KR101782496B1 - 후측방 경보 시스템 및 그의 경보 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 주행 도로 환경을 파악하여 도로의 중앙선 및 바깥쪽에서 발생하는 타겟 정보로 인한 불필요한 경보를 제한함으로써 오경보 발생을 저감할 수 있는 후측방 경보 시스템 및 그의 경보 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 도로 정보를 획득하는 영상 획득부; 상기 차량의 주변에 위치한 타겟 정보를 수집하는 수집부; 및 상기 영상 획득부를 통해 획득된 도로 정보를 기반으로 차선을 인식하고, 인식된 차선 정보 및 상기 도로 정보에 따라 경보영역을 재설정하여 재설정된 경보영역에 상기 타겟 정보가 위치하면 경보를 발생시키는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 시스템이 제공된다.

Description

후측방 경보 시스템 및 그의 경보 제어 방법{BACK-SIDEWAYS ALARMING SYSTEM OF VEHICLE AND ALARMING CONTROL METHOD OF THE SAME}
본 발명은 후측방 경보 시스템 및 그의 경보 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 주행 도로 환경을 파악하여 도로의 중앙선 및 바깥쪽에서 발생하는 타겟 정보로 인한 불필요한 경보를 제한함으로써 오경보 발생을 저감할 수 있는 후측방 경보 시스템 및 그의 경보 제어 방법에 관한 것이다.
근래 들어, 차량의 주행중에 발생할 수 있는 각종 안전사고를 미연에 방지하기 위한 시스템이 개발되어 차량에 속속 탑재되고 있는 바, 그 예들로서 자차와 후측방 물체와의 충돌위험성을 경보하는 후측방 경보시스템이 있다.
이 중에서, 후측방 경보 시스템은 차량의 주행차선 변경시나 주차시 또는 주행시에 운전자의 시야가 미치지 못하는 사각지대에서의 차량 및 운전자의 안전성을 확보하기 위한 장치로서 대한민국공개특허번호 제1998-021413호(문헌 1), 대한민국공개특허번호 제2007-0004300호(문헌 2) 등 알려져 있다.
그러나, 상기 특허를 포함하는 종래 기술은 주행차로를 고려하지 않고 차량을 중심으로 일정한 영역을 모두 경보영역으로 설정하여 중앙선 너머 혹은 가드레일 너머 등에 존재하는 차량 혹은 난반사 노이즈 신호로 인해 오경보가 발생하더라도 그대로 경보하여 운전자에게 불편함을 주는 실정이다.
특히, 왕복 1차로와 같은 도로 환경에서 오경보가 발생하게 되면 운전자가 오경보 사실을 즉각적으로 확인하게 되어 영향성이 더 크게 된다.
이와 같은 오경보 발생이 반복된다면, 운전자의 후측방 경보 시스템에 대한 신뢰성이 떨어져, 실도로의 환경에 맞게 경보 영역을 재설정하여 경보가 필요한 영역에서 경보를 발생시킬 수 있는 후측방 경보 시스템이 요구된다.
[문헌 1] 대한민국공개특허공보 제1998-021413호 자동차의 측방충돌 경보장치의 과다경보 억제방법(만도기계 주식회사외 1인) 1998.06.25 [문헌 2] 대한민국공개특허공보 제2007-0004300호 영상인식을 이용한 후측방 접근 차량 경보 방법 및 시스템(현대자동차주식회사) 2007.01.09
본 발명의 목적은, 차량의 주행 도로 환경을 파악하여 도로의 중앙선 및 바깥쪽에서 발생하는 타겟 정보로 인한 불필요한 경보를 제한함으로써 오경보 발생을 저감할 수 있는 후측방 경보 시스템 및 그의 경보 제어 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 도로 정보를 획득하는 영상 획득부; 상기 차량의 주변에 위치한 타겟 정보를 수집하는 수집부; 및 상기 영상 획득부를 통해 획득된 도로 정보를 기반으로 차선을 인식하고, 인식된 차선 정보 및 상기 도로 정보에 따라 경보영역을 재설정하여 재설정된 경보영역에 상기 타겟 정보가 위치하면 경보를 발생시키는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 시스템이 제공된다.
상기 전자제어유닛은 상기 영상 획득부로부터 획득된 도로 정보 및 상기 수집부로부터 수집된 타겟 정보를 수신하는 수신부; 상기 수신부에 의해 수신된 도로 정보에서 차선을 인식하고, 인식된 차선의 색 및 형상을 분석하여 상기 차량이 주행중인 차선을 판단하는 판단부; 및 상기 판단부의 판단결과 상기 차량이 1차선을 주행중일 경우 상기 차량의 왼쪽 경보 영역을 삭제하고, 상기 판단부의 판단결과 상기 차량이 끝차선을 주행중일 경우 오른쪽 경보 영역을 삭제하여 경보영역을 재설정하는 경보영역 재설정부를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 삭제된 경보 영역 내에서 상기 타겟 정보가 수집되면 상기 수집된 타겟 정보를 삭제하는 타겟 삭제부를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 경보영역 재설정부에 의해 재설정된 경보 영역에 진입하는 상기 타겟 정보가 수신된 경우 미리 설정된 경보발생신호를 경보 발생부에 출력하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량에 설치된 영상 획득부를 통해 획득된 차량의 도로 정보를 수신하는 단계; 상기 차량에 설치된 정보 수집부를 통해 수집된 상기 차량의 주변에 위치한 타겟 정보를 수신하는 단계; 및 상기 수신된 도로 정보를 기반으로 차선을 인식하고, 인식된 차선 정보 및 상기 도로 정보에 따라 경보영역을 재설정하여 재설정된 경보영역에 상기 타겟 정보가 위치하면 경보를 발생시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 시스템의 경보 제어 방법이 제공된다.
상기 발생시키는 단계는 상기 수신된 도로 정보에서 차선을 인식하고, 인식된 차선의 색 및 형상을 분석하여 상기 차량이 주행중인 차선을 판단하는 단계; 및 상기 판단하는 단계의 판단결과 상기 차량이 1차선을 주행중일 경우 상기 차량의 왼쪽 경보 영역을 삭제하고, 상기 판단하는 단계의 판단결과 상기 차량이 끝차선을 주행중일 경우 오른쪽 경보 영역을 삭제하여 경보영역을 재설정하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 후측방 경보 시스템의 경보 제어 방법은 상기 재설정하는 단계 이후에, 상기 삭제된 경보 영역 내에서 상기 타겟 정보가 수집되면 상기 수집된 타겟 정보를 삭제하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 발생시키는 단계는 상기 재설정된 경보 영역에 진입하는 상기 타겟 정보가 수신된 경우 미리 설정된 경보발생신호를 경보 발생부에 출력하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 차량의 주행 도로 환경을 파악하여 도로의 중앙선 및 바깥쪽에서 발생하는 타겟 정보로 인한 불필요한 경보를 제한함으로써 오경보 발생을 저감할 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면 비경보 영역내에서 타겟 정보가 수집되면 수집된 타겟 정보를 삭제함으로써 경보를 발생시키지 않아야 하는 영역내 노이즈 및 타 구조물로 인한 경보 타겟이 되더라도 오경보 발생을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 오경보 발생을 막도록 하기 위한 처리 절차를 생략할 수 있어 차량내의 자원을 절약할 수 있는 효과도 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 후측방 경보 시스템을 설명하기 위한 도면,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 후측방 경보 시스템의 경보 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 3은 경보 영역과 비경보 영역을 도시한 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 후측방 경보 시스템을 설명하기 위한 도면을 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 후측방 경보 시스템은 영상 획득부(10), 수집부(20), 전자제어유닛(Electronic Control Unit: ECU)(30) 및 경보 발생부(40)를 포함하여 구성된다.
본 발명의 실시예에 따른 후측방 경보 시스템은 주행중인 차선이 1차선 또는 끝차선인 경우, 양쪽을 경보영역으로 하지 않고 양쪽 중 어느 한쪽을 비경보영역으로 재설정하여 재설정된 경보 영역에 타겟 정보가 수집되면 경보를 발생시킴으로써, 불필요하게 경보를 발생시켜 운전자가 느끼는 불편함을 해소시킬 수 있다.
이와 같은 후측방 경보 시스템에 포함된 영상 획득부(10)는 카메라로, 차량의 전방에 설치되어 주행 중인 차량의 도로 정보를 획득할 수 있다.
영상 획득부(10)는 획득된 차량의 도로 정보를 전자제어유닛(30)에 제공된다.
수집부(20)는 일종의 레이더(Radar)로서, 차량의 주변에서 주행하는 타겟차량 또는 주행중인 차량의 주변에 위치하는 타겟물체와의 거리, 각도, 진로 각도 및 상대속도를 포함하는 타겟 정보를 수집한다. 수집부(20)에 의해 수집된 타겟 정보는 전자제어유닛(30)에 전달된다.
특히, 수집부(20)는 차량의 후방에서 주행하는 후방 차량과의 거리, 후방 차량과 이루는 각도, 후방 차량의 진로 각도 및 후방 차량의 상대속도를 포함하는 타겟 정보를 수집한다.
전자제어유닛(30)은 영상 획득부(10)에 의해 획득된 도로 정보를 기반으로 차선을 인식한다. 또한 전자제어유닛(30)은 수집부(20)에 의해 수십된 타겟 정보를 이용하여 경보를 발생시킬지 여부를 결정한다. 즉, 전자제어유닛(30)은 후방 차량 또는 타겟 물체가 자차의 경보 영역에 진입했는지 여부를 판단하여 경보를 발생시킬지 여부를 결정한다.
전자제어유닛(30)은 수신부(31), 분석부(32), 판단부(33), 경보영역 재설정부(34), 타겟 삭제부(35) 및 경보 제공부(36) 등을 포함한다.
수신부(31)는 영상 획득부(10)로부터 획득된 도로 정보를 수신한다. 또한 수신부(31)는 수집부(20)로부터 수집된 타겟 정보를 수신한다.
분석부(32)는 수신부(31)를 통하여 수신된 도로 정보를 기반으로 차선의 색과 형상을 분석한다. 도로 정보에는 차선의 색, 차선의 형상, 중앙분리대, 가드레일 등이 포함되어 있다.
판단부(33)는 분석부(32)에 의해 도로 정보에서 인식하여 분석된 차선의 색 및 형상에 따라 주행중인 차량의 차선이 1차선, 2차선, 3차선, 또는 끝차선인지를 판단할 수 있다.
경보영역 재설정부(34)는 판단부(33)에 의해 차량이 1차선을 주행중일 경우 차량의 왼쪽 경보 영역을 삭제하여 경보 영역을 재설정한다. 즉, 경보영역 재설정부(34)는 차량이 1차선을 주행중일 경우 차량을 기준으로 왼쪽을 비경보 영역으로 설정하고 오른쪽을 경보 영역으로 설정한다.
또한 경보영역 재설정부(34)는 판단부(33)에 의해 차량이 끝차선을 주행중일 경우 차량의 오른쪽 경보 영역을 삭제하여 경보 영역을 재설정한다. 즉, 경보영역 재설정부(34)는 차량이 끝차선, 즉 중앙선을 기준으로 가장 바깥쪽에 위치한 차선을 주행중일 경우 차량을 기준으로 오른쪽을 비경보 영역으로 설정하고 왼쪽을 경보 영역으로 설정한다.
또한 경보영역 재설정부(34)는 판단부(33)에 의해 차량이 가운데 차선을 주행중일 경우 차량을 기준으로 왼쪽 및 오른쪽을 모두 경보영역으로 유지하도록 경보영역을 설정한다.
이와 같이 경보영역 재설정부(34)에 의해 재설정된 경보영역에서 타겟 정보가 수집되면 타겟 삭제부(35)는 수집된 타겟 정보를 삭제한다. 이에 따라, 경보를 발생시키지 않아야 하는 영역내 노이즈 및 타 구조물로 인한 경보 타겟이 되더라도 오경보 발생을 원천적으로 방지할 수 있다.
경보 제공부(36)는 경보영역 재설정부(34)에 의해 재설정된 경보영역에 진입되는 타겟정보가 수집되면 미리 설정된 경보발생신호를 경보 발생부(40)에 제공한다.
이러한 경보 제공부(36)는 유효경보영역내에 타겟정보가 진입되었는지 여부를 판단하고, 진입된 경우에 한하여 경보발생신호를 경보 발생부(40)에 제공한다.
이와 같은 구성을 갖는 후측방 경보 시스템의 경보 제어 방법을 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 후측방 경보 시스템의 경보 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.
도 2를 참조하면, 전자제어유닛(30)은 영상 획득부(10)로부터 획득된 도로정보를 수신한다(S11).
전자제어유닛(30)은 수신된 도로 정보를 기반으로 차선을 인식한다(S13). 더 자세하게 전자제어유닛(30)은 수신된 도로 정보의 영상을 분석하여 차선의 색과 형상을 인식한다.
전자제어유닛(30)은 인식된 차선이 1차선/끝차선/가운데차선인지 여부를 판단한다(S15).
상기 S15 단계의 판단결과, 인식된 차선이 1차선인 경우 전자제어유닛(30)은 차량을 기준으로 왼쪽의 경보 영역을 삭제한다(S16). 즉 전자제어유닛(30)은 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이 차량을 기준으로 왼쪽의 경보 영역을 비경보영역으로 설정하고, 오른쪽의 경보 영역을 유지하도록 경보영역을 재설정한다. 본 실시예에서는 경보영역은 차량을 기준으로 후측방인 사각지대를 경보영역으로 도시하고 있다.
따라서, 전자제어유닛(30)은 운전자가 확인하지 못하는 사각지대에 후행 차량 또는 타겟 물체가 있으면 운전자에게 사각지대에 장애물이 있임을 경보로 알려줄 수 있다. 도 3의 (a)에 도로 환경에서는 차량을 기준으로 왼쪽의 비경보 영역에서 타겟 정보가 수집되는 경우 타겟 정보를 삭제하도록 구현할 수 있다.
상기 S15 단계의 판단결과, 인식된 차선이 가운데 차선인 경우 전자제어유닛(30)은 차량을 기준으로 미리 설정된 경보 영역, 즉 왼쪽과 오른쪽 모두 경보 영역을 유지하도록 한다(S17).
상기 S15 단계의 판단결과, 인식된 차선이 끝차선인 경우 전자제어유닛(30)은 차량을 기준으로 오른쪽의 경보 영역을 삭제한다(S18). 즉 전자제어유닛(30)은 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이 차량을 기준으로 오른쪽의 경보 영역을 비경보 영역으로 설정하고, 왼쪽의 경보 영역을 유지하도록 경보영역을 재설정한다.
이후 전자제어유닛(30)은 수집부(20)를 통하여 수집된 타겟정보를 수신한다(S19). 여기서 S19 단계는 후술하는 S21 단계 이전인, 상술된 단계들 중 어느 단계 이전 또는 이후에 수신하여도 구현 가능하다.
전자제어유닛(30)은 수신된 타겟정보가 유효경보영역에 진입되었는지 여부를 판단하여 유효경보영역의 타겟에 대해서만 경보를 발생시키도록 경보발생신호를 경보 발생부(40)에 제공한다(S21).
이렇게 함으로써, 주행중인 실제 주행 환경에 맞춰서 운전자가 느끼기에 경보 상황이라고 느끼지 않은 타겟에 대한 경보나 차량 주변의 기타 구조물들로 인해 발생하는 노이즈로 인한 경보 발생을 줄일 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 영상 획득부 20 : 수집부
30 : 전자제어유닛 31 : 수신부
32 : 분석부 33 : 판단부
34 : 경보영역 재설정부 35 : 타겟 삭제부
36 : 경보 제공부 40 : 경보 발생부

Claims (8)

  1. 차량의 도로 정보를 획득하는 영상 획득부;
    상기 차량의 주변에 위치한 타겟 정보를 수집하는 수집부;
    상기 영상 획득부로부터 획득된 도로 정보 및 상기 수집부로부터 수집된 타겟 정보를 수신하는 수신부;
    상기 수신부에 의해 수신된 도로 정보에서 차선을 인식하고, 인식된 차선의 색 및 형상을 분석하여 상기 차량이 주행중인 차선을 판단하는 판단부; 및
    상기 판단부의 판단결과 상기 차량이 1차선을 주행중일 경우 상기 차량의 왼쪽 경보 영역을 삭제하고, 상기 판단부의 판단결과 상기 차량이 끝차선을 주행중일 경우 오른쪽 경보 영역을 삭제하여 경보영역을 재설정하는 경보영역 재설정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 시스템.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 삭제된 경보 영역 내에서 상기 타겟 정보가 수집되면 상기 수집된 타겟 정보를 삭제하는 타겟 삭제부를 더 포함하는, 후측방 경보 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 경보영역 재설정부에 의해 재설정된 경보 영역에 진입하는 상기 타겟 정보가 수신된 경우 미리 설정된 경보발생신호를 경보 발생부에 출력하는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 시스템.
  5. 차량에 설치된 영상 획득부를 통해 획득된 차량의 도로 정보를 수신하는 단계;
    상기 차량에 설치된 정보 수집부를 통해 수집된 상기 차량의 주변에 위치한 타겟 정보를 수신하는 단계;
    상기 수신된 도로 정보에서 차선을 인식하고, 인식된 차선의 색 및 형상을 분석하여 상기 차량이 주행중인 차선을 판단하는 단계; 및
    상기 판단하는 단계의 판단결과 상기 차량이 1차선을 주행중일 경우 상기 차량의 왼쪽 경보 영역을 삭제하고, 상기 판단하는 단계의 판단결과 상기 차량이 끝차선을 주행중일 경우 오른쪽 경보 영역을 삭제하여 경보영역을 재설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 시스템의 경보 제어 방법.
  6. 삭제
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 재설정하는 단계 이후에,
    상기 삭제된 경보 영역 내에서 상기 타겟 정보가 수집되면 상기 수집된 타겟 정보를 삭제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 시스템의 경보 제어 방법.
  8. 청구항 5에 있어서,
    상기 재설정된 경보 영역에 진입하는 상기 타겟 정보가 수신된 경우 미리 설정된 경보발생신호를 경보 발생부에 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 후측방 경보 시스템의 경보 제어 방법.
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