CN111284482A - 用于控制车辆行驶的装置、具有该装置的系统以及用于控制车辆行驶的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供用于控制车辆行驶的装置、具有该装置的系统以及用于控制车辆行驶的方法。用于控制车辆行驶的装置包括处理器和存储装置，所述处理器基于参考车辆的后方情况来确定是否需要进行车道变换；当需要进行车道变换时，基于参考车辆的左后方和右后方情况来确定是否可以进行车道变换；并且根据确定的结果来执行车道变换控制；所述存储装置存储参考车辆的后方情况、左后方和右后方情况的监测结果。

Description

用于控制车辆行驶的装置、具有该装置的系统以及用于控制 车辆行驶的方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年12月7日在韩国知识产权局所提出的韩国专利申请第10-2018-0157068号的权益和优先权，并通过引用将其全文纳入本文。

技术领域

本发明涉及一种用于控制车辆行驶的装置、具有该装置的系统以及用于控制车辆行驶的方法。

背景技术

随着车辆技术的发展，为了提高用户的便利性，开发了一种驾驶辅助系统。车道变换支持系统就是这种驾驶辅助系统的一个例子。已知的车道变换支持系统识别用户的车道变换意图，并确定车道上是否存在目标车辆以执行自动车道变换。

通过这种方式，传统的车道变换支持系统只有当用户打开转向信号灯或调整转向角时才确定用户的车道变换意图是否存在并且执行自动车道变换。换句话说，传统的车道变换支持系统根据是否存在用户的操纵来执行车道变换，而不考虑用户的车道变换意图。因此，难以满足用户的需求。

发明内容

本发明致力于解决现有技术中出现的上述问题，同时又完整地保持由现有技术所实现的优点。

本发明的一个方面提供了一种用于控制车辆行驶的装置、具有该装置的系统以及用于控制车辆行驶的方法，其可以通过监测后方车道来主动确定车道变换的需要，并且可以自动变换车辆正在行驶的车道。

本发明所要解决的技术问题不限于上述问题。本发明所属领域的普通技术人员通过以下描述能清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。

根据本发明的一个方面，一种用于控制车辆行驶的装置可以包括处理器和存储装置，所述处理器基于参考车辆的后方情况来确定是否需要进行车道变换；当需要进行车道变换时，基于参考车辆的左后方和右后方情况来确定是否可以进行车道变换；并且根据确定的结果来执行车道变换控制；所述存储装置存储参考车辆的后方情况、左后方和右后方情况的监测结果。

根据实施方案，处理器可以配置为：当无法进行车道变换时，监测参考车辆的前方情况，以确定是否可以进行车辆速度控制；以及执行参考车辆的车辆速度控制。

根据实施方案，处理器可以配置为：当参考车辆后方存在大型车辆、高速接近的车辆和闪烁前照灯的车辆中的至少一个或多个时，确定需要进行车道变换。

根据实施方案，处理器可以配置为根据下述条件中的至少一个或多个来确定是否需要进行车道变换：存在于参考车辆后方的大型车辆、高速接近的车辆和闪烁前照灯的车辆的相对距离是否满足预定条件；大型车辆、高速接近的车辆和闪烁前照灯的车辆的相对速度是否满足预定条件；以及大型车辆、高速接近的车辆和闪烁前照灯的车辆是否闪烁转向信号灯。

根据实施方案，处理器可以配置为：根据在参考车辆的左后侧车道或者参考车辆的右后侧车道上是否存在正在行驶的后方车辆来确定是否可以进行车道变换。

根据实施方案，处理器可以配置为：确定参考车辆正在行驶的车道。

根据实施方案，处理器可以配置为：当参考车辆正在超车车道上行驶时，确定是否可以向右侧车道进行车道变换；以及当可以向右侧车道进行车道变换时，执行向右侧车道的车道变换。

根据实施方案，当参考车辆无法变换到右侧车道时，处理器可以配置为：当后方车辆是大型车辆时，监测参考车辆的前方情况以确定是否可以提高车辆速度。

根据实施方案，处理器可以配置为：在至少一个或多个情况下确定可以提高车辆速度。例如，在下述情况下可以提高速度：在参考车辆的前方不存在前方车辆；存在前方车辆但是前方车辆的相对速度和相对距离满足参考条件；或者存在前方车辆但是前方车辆没有向参考车辆的车道进行车道变换的意图。

根据实施方案，当参考车辆无法变换到右侧车道时，处理器可以配置为：当后方车辆是高速接近的车辆或闪烁前照灯的车辆时，允许保持当前速度和当前车道。

根据实施方案，当参考车辆正在多条车道中的慢车道上行驶时，处理器可以配置为：当在参考车辆正在行驶的车道后方存在大型车辆时，或者当大型车辆的相对速度或相对距离满足预定条件并且转向信号灯不闪烁时，确定需要进行车道变换。

根据实施方案，处理器可以配置为：当需要进行车道变换时，确定是否可以变换到左侧车道；以及当无法变换到左侧车道时，确定是否提高车辆速度。

根据实施方案，当参考车辆在多条车道中的中间车道上行驶时，处理器可以配置为：确定是否可以向右侧车道进行车道变换；以及当无法向右侧车道进行车道变换时，确定是否可以提高车辆速度。

根据实施方案，在控制车道变换之后，处理器可以配置为：监测变换后的车道的前方情况和后方情况，以执行向先前车道的返回控制。

根据本发明的另一个方面，车辆系统可以包括车辆行驶控制装置和感测模块，所述车辆行驶控制装置配置为：基于参考车辆的后方情况来确定是否需要进行车道变换；当需要进行车道变换时，基于参考车辆的左后方情况和右后方情况来确定是否可以进行车道变换；以及根据确定的结果来执行车道变换控制；所述感测模块感测参考车辆的周围情况以将感测结果发送到车辆行驶控制装置。

根据本发明的一个方面，用于控制车辆行驶的方法可以包括：监测正在行驶的行驶参考车辆的后方情况，以确定是否需要进行车道变换；当需要进行车道变换时，监测参考车辆的左后方情况和右后方情况，以确定是否可以进行车道变换；以及当可以进行车道变换时，执行车道变换控制。

根据实施方案，所述方法可以进一步包括：当无法进行车道变换时，监测参考车辆的前方情况，以确定是否可以进行车辆速度控制；以及当可以进行车辆速度控制时，执行参考车辆的车辆速度控制。

根据实施方案，所述方法可以进一步包括：在控制车道变换之后，监测变换后的车道上的前方情况和后方情况，以执行向先前车道的返回控制。

根据实施方案，确定是否需要进行车道变换可以包括：当参考车辆后方存在大型车辆、高速接近的车辆和闪烁前照灯的车辆中的至少一个或多个时，确定需要进行车道变换。

根据实施方案，确定是否需要进行车道变换可以包括：根据存在于参考车辆后方的大型车辆、高速接近的车辆和闪烁前照灯的车辆的相对距离是否满足预定条件，大型车辆、高速接近的车辆和闪烁前照灯的车辆的相对速度是否满足预定条件，以及大型车辆、高速接近的车辆和闪烁前照灯的车辆是否闪烁转向信号灯中的至少一个或多个来确定是否需要进行车道变换。

附图说明

通过随后结合附图所呈现的具体描述，本发明的以上和其它目的、特征以及优点将会更明显，在这些附图中：

图1是示出根据本发明实施方案的包括车辆行驶控制装置的车辆系统的配置的框图；

图2是用于描述根据本发明实施方案的用于控制车辆行驶的监测区域和车道变换控制的操作的示意图；

图3是用于描述根据本发明实施方案的用于控制车辆行驶的方法的流程图；

图4是用于描述根据本发明实施方案的当参考车辆在最左侧车道上行驶时用于控制行驶的方法的流程图；

图5是用于描述根据本发明实施方案的当参考车辆在最右侧车道上行驶时用于控制行驶的方法的流程图；

图6是用于描述根据本发明实施方案的当参考车辆在中间车道上行驶时用于控制行驶的方法的流程图；

图7是用于描述根据本发明实施方案的在中间车道上行驶时需要进行车道变换的情况下，控制向左侧车道的自动车道变换的操作的示意图；

图8是用于描述根据本发明实施方案的在中间车道上行驶时需要进行车道变换的情况下，无法从当前车道变换到左侧车道和右侧车道时，控制车辆速度的操作的示意图；

图9是用于描述根据本发明实施方案的当后方车辆在超车车道上行驶的同时闪烁前照灯接近时，控制自动车道变换的操作的示意图；

图10是用于描述根据本发明实施方案的当后方车辆在超车车道上行驶的同时以高速接近时，控制自动车道变换的操作的示意图；以及

图11示出根据本发明实施方案的计算系统。

具体实施方式

下文中，将参考附图对本发明的实施方案进行详细的描述。在附图中，全文中利用相同的附图标记标识相同或等同的元件。另外，为了不会不必要地模糊本发明的主旨，将不包括对公知特征或功能进行的详细描述。

在描述本发明的实施方案的元件时，本文中可以使用术语第一、第二、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开来，但不限制相应的元件，与相应元件的顺序或优先级无关。此外，除非另有定义，包括本文所使用的技术和科学术语在内的所有术语均应解释为本发明所属领域的惯例。应该理解的是，本文所使用的术语应该解释为具有与本发明和相关技术语境中的含义一致的含义，不应该解释为理想或过于正式的意义，除非本文中明确这样定义。

当大型车辆(例如，如重型卡车、公共汽车等的商用车辆)在主车后方行驶时，如果存在车辆从后方高速接近或者后方车辆一边闪烁前照灯一边行驶，用户通常希望为了避开后方车辆而变换车道。当在执行驾驶辅助功能时识别出上述情况时，用户会采取如下措施，例如，通过执行干预来变换车道，例如踩下加速踏板、打开转向信号灯或改变方向盘的转向角。

本发明可以公开这样的配置，其中，车辆系统主动确定后方情况，以在后方情况达到指定条件时确定是需要执行自动车道变换的情况，并综合确定左侧右侧车道的交通状况，以在用户执行干预(例如，打开转向信号灯或改变方向盘的转向角)之前进行自动车道变换。

下文中，将参考图1至图11对本发明的各个实施方案进行详细的描述。

图1是示出根据本发明实施方案的包括车辆行驶控制装置的车辆系统的配置的框图。图2是用于描述根据本发明实施方案的用于控制车辆行驶的监测区域和车道变换控制的操作的示意图。

参考图1，根据本发明实施方案的车辆系统可以包括车辆行驶控制装置100、感测模块200、转向控制装置300、制动控制装置400和发动机控制装置500。

车辆行驶控制装置100可以通过监测当前行驶的参考车辆(即，主车)的后方情况来确定是否需要进行车道变换。当确定是否需要进行车道变换时，车辆行驶控制装置100可以监测参考车辆的左后方或右后方情况，可以确定是否需要进行车道变换，并且可以执行车道变换控制。车辆行驶控制装置100可以执行向先前车道的返回控制。此外，车辆行驶控制装置100可以监测参考车辆的前方状况，以确定是否可以控制车辆速度，并且可以在无法进行车道变换时执行参考车辆的速度控制。

车辆行驶控制装置100可以包括通信装置110、存储装置120、显示装置130和处理器140。

通信装置110可以是利用通过无线或有线连接发送并接收信号的各种电子电路实现的硬件装置。在本发明中，通信装置110可以通过CAN通信、LIN通信等执行车辆内通信，并且可以与感测模块200、转向控制装置300、制动控制装置400、发动机控制装置500等通信。

存储装置120可以存储感测模块200的感测结果、由处理器140确定的信息等。存储装置120可以包括闪存型存储器、硬盘型存储器、微型存储器和卡型存储器(例如，安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)中的至少一种类型的存储介质、随机存取存储器(RAM)型存储器、静态RAM(SRAM)型存储器、只读存储器(ROM)型存储器、可编程ROM(PROM)型存储器、电可擦除PROM(EEPROM)型存储器、磁RAM(MRAM)型存储器、磁盘型存储器和光盘型存储器。

显示装置130可以显示由处理器140确定的结果。也就是说，可以显示需要进行车道变换的情况、对车道进行变换的情况、控制速度的情况等以通知用户该结果。显示装置130可以用平视显示器(HUD)、组合仪表板、音频视频导航(AVN)等来实现。此外，显示装置130可以通过组合仪表板的用户设置菜单(USM)直接接收来自用户的颜色输入。此外，显示装置130可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-LCD(TFT LCD)、发光二极管(LED)显示器、有机LED(OLED)显示器、有源矩阵OLED(AMOLED)显示器、柔性显示器、弯曲显示器和3D显示器中的至少一个。一些显示器可以用透明的或光学透明的透明显示器来实现，以观察外部。此外，显示装置130可以设置为包括触摸面板的触摸屏，并且除了输出装置之外还可以用作输入装置。

处理器140可以电连接到通信装置110、存储装置120、显示装置130等，可以电控制每个组件，可以是执行软件指令的电路，并且可以执行下面描述的各种数据处理和计算。

处理器140可以通过监测当前行驶的参考车辆的后方情况来确定是否需要进行车道变换。当确定是否需要进行车道变换时，处理器140可以监测参考车辆的左后方或右后方(侧后方)情况，可以确定是否需要进行车道变换，并且可以执行车道变换控制。车道变换完成之后，处理器140可以通过监测周围情况来执行向先前车道的返回控制。

处理器140可以监测参考车辆的前方情况，以确定是否可以控制车辆速度，并且可以在无法进行车道变换时执行参考车辆的速度控制。

当参考车辆后方存在大型车辆、从后方高速接近的车辆或者一边闪烁前照灯一边行驶的车辆中的至少一者时，处理器140可以确定需要进行车道变换。处理器140可以根据以下情况中的至少一个或多个来确定是否需要进行车道变换：大型车辆、高速接近的车辆或闪烁前照灯的车辆的相对距离；大型车辆、高速接近的车辆或闪烁前照灯的车辆的相对车辆速度；以及大型车辆、高速接近的车辆或闪烁前照灯的车辆是否闪烁转向信号灯。处理器140可以使用感测模块200的后方摄像机的图像数据来确定是否需要进行车道变换。

也就是说，当参考车辆后方存在大型车辆时，或者当大型车辆位于参考车辆的预定距离内时，当大型车辆的相对速度不大于预定速度时，并且当没有进行车道变换的意图时，处理器140确定需要进行车道变换。

此外，当参考车辆后方存在闪烁前照灯的后方车辆时，当存在以高速接近的后方车辆时，或者当高速接近的车辆的相对速度不大于预定速度并且没有车道变换意图时，处理器140确定需要进行车道变换。

当确定需要进行车道变换时，处理器140监测侧后方情况以确定变换后的车道。处理器140可以根据在参考车辆的左后方车道或右后方车道上是否存在正在行驶的后方车辆来确定是否可以进行车道变换。此时，处理器140可以通过使用感测模块200的侧后方雷达感测侧后方车辆的情况(例如，是否存在接近的车辆、基于参考车辆的相对距离、相对车辆速度等)来确定是否可以进行车道变换。

处理器140可以使用感测模块200的前方摄像机的图像数据来确定参考车辆正在行驶的车道。

当参考车辆在超车车道上行驶时，处理器140可以确定是否可以从当前车道变换到右侧车道。当可以从当前车道变换到右侧车道时，处理器140可以向右侧车道进行车道变换。

当参考车辆不能从当前车道变换到右侧车道时，并且当后方车辆是大型车辆时，处理器140可以通过监测参考车辆的前方情况来确定是否可以提高车辆速度。处理器140可以通过使用感测模块200的前方摄像机和前方雷达监测前方情况(例如，是否存在前方车辆、基于参考车辆的相对距离、相对速度等)，并可以确定是否提高车辆速度。

处理器140可以确定在至少一种或多种情况下可以提高车辆速度。例如，在参考车辆前方不存在前方车辆的情况下，存在前方车辆但前方车辆的相对速度和相对距离满足参考条件的情况下，或者存在前方车辆但前方车辆没有向参考车辆的车道进行车道变换的意图的情况下，处理器140可以确定可以提高车辆速度。

当参考车辆不能向右侧车道进行车道变换时，并且当后方车辆是高速接近的车辆或闪烁前照灯的车辆时，处理器140可以控制参考车辆以保持当前速度和当前车道。高速接近的车辆或闪烁前照灯的车辆可能是紧急情况下的车辆，例如，紧急车辆。由于车辆以高速接近时存在事故风险，因此处理器140可以控制参考车辆以保持当前速度和当前车道，而不变换到左侧车道。

当参考车辆在多个车道中的慢车道上行驶时，并且当在参考车辆正在行驶的车道上参考车辆后方存在大型车辆时，当大型车辆的相对速度或相对距离满足预定条件时，并且当转向信号灯不闪烁时，处理器140可以确定需要进行车道变换。当需要进行车道变换时，处理器140可以确定是否可以从当前车道变换到左侧车道。当无法从当前车道变换到左侧车道时，处理器140可以确定是否提高车辆速度。当参考车辆在多个车道中的中间车道上行驶时，处理器140可以确定是否可以从当前车道变换到右侧车道。当无法从当前车道变换到右侧车道时，处理器140可以确定是否可以从当前车道变换到左侧车道。当无法从当前车道变换到左侧车道时，处理器140可以确定是否提高车辆速度。

参考图2，处理器140可以基于参考车辆201通过后方摄像机主动监测后方情况，可以使用侧后方雷达监测是否存在侧方车辆并监测侧方车辆的速度，并且可以通过前方摄像机和前方雷达主动监测前方情况。

处理器140可以使用监测参考车辆后方情况的结果来确定是否需要进行车道变换。处理器140可以使用监测参考车辆前方情况的结果来确定是否可以改变车辆速度。处理器140可以使用侧后方的监测结果来确定是否可以进行车道变换。

感测模块200可以包括用于感测车辆外部对象的多个传感器，并且可以获得关于外部对象的位置(例如，参考车辆的前方、后方、侧方和侧后方)、外部对象的速度、外部对象的移动方向和/或类型(例如，车辆、行人、自行车、摩托车等)的信息。为此，感测模块200可以包括雷达、摄像机、超声波传感器、激光扫描仪和/或角雷达、激光雷达、加速度传感器、横摆率传感器、扭矩测量传感器和/或车轮速度传感器等。在本发明中，感测模块200可以通过在车辆的前部、后部和侧面安装雷达和摄像机来感测车辆周围车辆的相对速度和相对距离。

转向控制装置300可以配置为控制车辆的转向角，并可以包括方向盘、与方向盘一起操作的致动器和用于控制致动器的控制器。

制动控制装置400可以配置为控制车辆的制动，并可以包括用于控制制动的控制器。

发动机控制装置500可以配置为控制车辆发动机的驱动，并且可以包括用于控制车辆速度的控制器。

这样，本发明可以通过监测后方情况来主动确定是否需要进行车道变换，并可以考虑到侧后方情况信息来确定是否可以变换车道以执行车道变换控制。后方情况是当大型车辆(如，重型载货汽车、重型卡车或重型公共汽车)在指定距离内行驶时的情况，当超车车道上的后方车辆闪烁前照灯时的情况，或者当存在以高速接近超车车道后方的车辆(例如，紧急车辆)时的情况，可以通过确定是否需要进行车道变换来执行自动车道变换。

也就是说，在本发明中，车辆系统可以主动确定后方情况以确定当后方情况达到指定条件时是需要进行自动车道变换的情况，并且可以综合确定左侧右侧车道的交通状况，以在不需要用户干预(例如，驾驶员打开转向信号灯或改变方向盘的转向角)的情况下进行自动车道变换。

下面，参考图3至图6对根据每种情况的车辆行驶控制方法进行详细的描述。下面，假设图1的装置100执行图3至图6的过程。此外，如图3至图6所述，应理解，描述为由装置100执行的操作由装置100的处理器140进行控制。

以下，根据本发明的实施方案，参考图3详细描述用于控制车辆行驶的方法。图3是用于描述根据本发明实施方案的用于控制车辆行驶的方法的流程图。

在步骤S110中，车辆行驶控制装置100可以确定参考车辆(即，主车)行驶的车道是第一车道(例如，超车车道或最左侧车道)、第二车道(例如，中间车道)还是第三车道(例如，慢车道或最右侧车道)。

在步骤S120中，车辆行驶控制装置100通过监测参考车辆的后方情况来确定是否需要进行车道变换。车辆行驶控制装置100可以确定重型卡车或公共汽车是否在参考车辆后方行驶，是否存在高速接近的车辆，或者是否存在一边闪烁前照灯一边行驶的车辆。当至少一辆或多辆车辆位于参考车辆后方时，车辆行驶控制装置100可以确定需要进行车道变换。

在步骤S130中，当确定需要进行车道变换时，车辆行驶控制装置100可以通过监测参考车辆的左侧/右侧车道后方的情况来确定是否可以进行车道变换。也就是说，车辆行驶控制装置100可以通过侧后方摄像机和侧后方雷达来确定参考车辆后方的左侧/右侧车道上是否存在车辆。当存在车辆时，车辆行驶控制装置100可以通过确定车辆的接近速度和相对距离来确定是否可以进行车道变换。

在步骤S140中，当可以从当前车道变换到左侧车道或右侧车道时，车辆行驶控制装置100可以执行车道变换控制。车道变换控制完成后，在步骤S150中，车辆行驶控制装置100确定是否可以返回到先前车道(原始车道)。当可以返回时，车辆行驶控制装置100可以控制向先前车道的车道变换。车辆行驶控制装置100可以通过侧后方摄像机和侧后方雷达来确定是否存在后方车辆，可以通过前方摄像机和前方雷达来确定是否存在前方车辆，或者可以计算周围车辆和参考车辆之间的相对距离或相对速度。当满足相对距离和相对速度条件时，车辆行驶控制装置100可以执行向先前车道的返回控制。

另一方面，在步骤S160中，当无法从当前车道变换到左侧车道或右侧车道时，车辆行驶控制装置100可以监测参考车辆的前方情况以确定是否可以控制车辆速度。也就是说，当由于在左侧车道和/或右侧车道上存在行驶车辆而无法进行车道变换时，或者当存在前方车辆并且根据前方车辆的相对速度和相对距离而无法进行车道变换时，车辆行驶控制装置100可以控制车辆速度而不控制车道变换。

在步骤S170中，当不存在前方车辆时或者当满足前方车辆与参考车辆之间的相对速度和相对距离的条件时，车辆行驶控制装置100确定可以提高速度，并且提高参考车辆的车辆速度。

以下，根据本发明的实施方案，参考图4详细描述当参考车辆在最左侧车道上行驶时用于控制行驶的方法。图4是用于描述根据本发明实施方案的当参考车辆在最左侧车道上行驶时用于控制行驶的方法的流程图。

在步骤S201中，车辆行驶控制装置100确定参考车辆当前行驶的车道是否是最左侧车道(例如，超车车道或第一车道)。

在步骤S202中，当参考车辆当前在最左侧车道上行驶时，车辆行驶控制装置100通过监测参考车辆正在行驶的车道的后方情况来确定是否需要进行车道变换。

首先，车辆行驶控制装置100可以通过确定车辆后方是否存在重型卡车或重型公共汽车，重型卡车或重型公共汽车是否位于参考车辆的参考距离内，参考车辆与重型卡车或重型公共汽车之间的相对速度是否不大于第一参考值，重型卡车或重型公共汽车的右转向信号灯是否闪烁等，来确定是否需要进行车道变换。也就是说，当在参考车辆的参考距离内存在重型卡车或重型公共汽车时，当参考车辆与重型卡车或重型公共汽车之间的相对速度不大于第一参考值时，并且当重型卡车或重型公共汽车不闪烁右转向信号灯时，车辆行驶控制装置100可以确定需要进行车道变换。例如，参考距离可以设置为20m，第一参考值可以设置为-1km/h。

其次，车辆行驶控制装置100可以考虑到参考车辆后方是否存在以高速接近的车辆，高速接近的车辆与参考车辆之间的相对速度是否不大于第二参考值，高速接近的车辆是否闪烁右转向信号灯等，来确定是否需要进行车道变换。也就是说，当参考车辆的后方存在以高速接近的车辆时，当高速接近的车辆与参考车辆之间的相对速度不大于第二参考值时，并且当高速接近的车辆不闪烁右转向信号灯时，车辆行驶控制装置100可以确定需要进行车道变换。例如，第二参考值可以设置为-7km/h。

再次，车辆行驶控制装置100可以通过确定后方车辆是否闪烁前照灯，参考车辆的参考距离内是否存在后方车辆，后方车辆是否不闪烁右转信号灯等，来确定是否需要进行车道变换。也就是说，当后方车辆闪烁前照灯时，当参考车辆的参考距离内存在后方车辆时，并且当后方车辆不闪烁右转向信号灯时，车辆行驶控制装置100可以确定需要进行车道变换。

在步骤S203中，当确定由于上述三种情况中的至少一种情况而需要进行车道变换时，因为当前车道是最左侧车道，所以车辆行驶控制装置100确定是否可以从当前车道变换到右侧车道。

当右侧车道后方不存在正在行驶的车辆时，或者当在右侧车道后方正在行驶的车辆的相对速度和相对距离满足预定参考条件时，车辆行驶控制装置100可以确定是否可以从当前车道变换到右侧车道。

当可以从当前车道变换到右侧车道时，在步骤S204中，车辆行驶控制装置100可以执行右侧车道变换控制，之后可以执行向先前车道(左侧车道)的返回控制。

在步骤S205中，当在步骤S202中在参考车辆后方存在以高速接近的车辆或者后方车辆一边行驶一边闪烁前照灯的状态下而无法从当前车道变换到右侧车道时，车辆行驶控制装置100可以控制车辆以保持当前速度和当前车道。

在步骤S206中，当在步骤S202中在参考车辆后方存在重型卡车或重型公共汽车的状态下而无法从当前车道变换到右侧车道时，车辆行驶控制装置100确定是否可以提高参考车辆的速度。车辆行驶控制装置100可以通过确定是否存在前方车辆，前方车辆的相对速度和相对距离，前方车辆的车道变换意图等来确定是否可以提高车辆速度。例如，当参考车辆正在行驶的车道的左侧车道或右侧车道上的前方车辆闪烁转向信号灯时，车辆行驶控制装置100可以通过确定存在车道变换意图来停止提高速度的控制。也就是说，当左侧车道或右侧车道上的前方车辆闪烁转向信号灯以从当前车道变换到参考车辆正在行驶的车道时，车辆行驶控制装置100可以停止参考车辆的提高速度的控制。

这样，在步骤S207中，当可以提高参考车辆的速度时，车辆行驶控制装置100可以控制参考车辆以提高参考车辆的速度。在步骤S208中，当无法提高参考车辆的速度时，车辆行驶控制装置100可以控制参考车辆以保持参考车辆的当前速度和当前行驶车道。

以下，根据本发明的实施方案，参考图5详细描述当参考车辆在最右侧车道上行驶时用于控制行驶的方法。图5是用于描述根据本发明实施方案的当参考车辆在最右侧车道上行驶时用于控制行驶的方法的流程图。

图5示出了当在图4的步骤S209中的(A)参考车辆在最右侧车道(例如，慢车道)上行驶时控制车道变换的方法。

在步骤S301中，车辆行驶控制装置100通过监测参考车辆正在行驶的车道的后方情况来确定是否需要进行车道变换。

也就是说，车辆行驶控制装置100可以确定在参考车辆正在行驶的车道(例如，最右侧车道)的后方是否存在正在行驶的重型卡车或重型公共汽车。车辆行驶控制装置100可以通过确定重型卡车或重型公共汽车是否位于参考车辆的参考距离内，重型卡车或重型公共汽车基于参考车辆的相对速度是否不大于预定参考值(例如，-1km/h)，重型卡车或重型公共汽车是否闪烁左转向信号灯等，来确定是否需要进行车道变换。当重型卡车或重型公共汽车在参考车辆后方位于参考车辆的参考距离内时，当重型卡车或重型公共汽车基于参考车辆的相对速度不大于-1km/h时，并且当重型卡车或重型公共汽车不闪烁左转向信号灯时，车辆行驶控制装置100可以确定需要进行车道变换。

在步骤S302中，当需要进行车道变换时，因为参考车辆正在最右侧车道上行驶，所以车辆行驶控制装置100确定是否可以从当前车道变换到左侧车道。

在步骤S303中，当可以从当前车道变换到左侧车道时，车辆行驶控制装置100可以执行左侧车道变换控制。当满足向作为先前车道的右侧车道的返回控制条件时，车辆行驶控制装置100可以执行向右侧车道的返回控制。

在步骤S304中，当无法从当前车道变换到左侧车道时，车辆行驶控制装置100可以通过监测参考车辆正在行驶的车道的前方情况来确定是否可以提高车辆速度。当不存在前方车辆时，即使存在前方车辆但前方车辆的相对速度不小于参考值时，当相对距离不小于预定参考距离(例如30m)时，并且当在参考车辆前方的左侧车道或右侧车道上正在行驶的前方车辆没有从当前车道变换到参考车辆正在行驶的车道的意图时(例如，前方车辆是否闪烁转向灯)，车辆行驶控制装置100可以确定可以提高车辆速度。

在步骤S305中，当可以提高车辆速度时，车辆行驶控制装置100可以控制参考车辆以提高参考车辆的速度。

另一方面，在步骤S306中，当无法提高车辆速度时，车辆行驶控制装置100可以控制参考车辆以保持当前速度和当前车道。

以下，根据本发明的实施方案，参考图6详细描述当参考车辆在中间车道上行驶时用于控制行驶的方法。图6是用于描述当参考车辆在中间车道上行驶时用于控制行驶的方法的流程图。图6示出了当在图4的步骤S209中的(B)参考车辆在中间车道上行驶时控制车道变换的方法。

在步骤S401中，车辆行驶控制装置100通过监测参考车辆正在行驶的车道的后方情况来确定是否需要进行车道变换。

如图4的步骤S202所示，车辆行驶控制装置100根据参考车辆正在行驶的车道后方是否存在重型卡车或重型公共汽车，是否存在高速接近的车辆，是否存在闪烁前照灯的后方车辆，后方车辆的位置，后方车辆的相对速度，后方车辆是否闪烁右转向信号灯等来确定是否需要进行车道变换。由于用于确定是否需要进行车道变换的具体特征与图4的步骤S202中的描述相同，因此此处不再重复具体条件的描述。

在步骤S402中，当确定需要进行车道变换时，因为当前车道是中间车道，所以车辆行驶控制装置100首先确定是否可以从当前车道变换到右侧车道。当右侧车道后方不存在行驶车辆时，或者当在右侧车道后方行驶的车辆的相对速度和相对距离满足预定参考条件时，车辆行驶控制装置100可以确定可以从当前车道变换到右侧车道。

在步骤S403中，当可以从当前车道变换到右侧车道时，车辆行驶控制装置100可以执行右侧车道变换控制，之后可以执行向先前车道(例如，左侧车道)的返回控制。

在步骤S404中，当无法从当前车道变换到右侧车道时，车辆行驶控制装置100可以确定是否可以从当前车道变换到左侧车道。

在步骤S405中，当可以从当前车道变换到左侧车道时，车辆行驶控制装置100可以执行左侧车道变换控制，之后可以执行向先前车道(例如，右侧车道)的返回控制。

在步骤S406中，当在步骤S401中在参考车辆后方存在高速接近的车辆或者后方车辆一边闪烁前照灯一边行驶的状态下而无法从当前车道变换到左侧车道时，车辆行驶控制装置100可以控制车辆以保持当前速度和当前车道。

在步骤S407中，当在步骤S401中在参考车辆后方存在正在行驶的重型卡车或重型公共汽车的状态下而无法从当前车道变换到左侧车道时，车辆行驶控制装置100确定是否可以提高参考车辆的速度。车辆行驶控制装置100可以通过确定是否存在前方车辆、前方车辆的相对速度和相对距离、前方车辆的车道变换意图等来确定是否可以提高车辆速度。例如，当参考车辆正在行驶的车道的左侧车道或右侧车道上的前方车辆闪烁转向信号灯时，车辆行驶控制装置100可以通过确定存在车道变换意图来停止提高速度的控制。也就是说，当左侧车道或右侧车道上的前方车辆闪烁转向信号灯以从当前车道变换到参考车辆正在行驶的车道时，车辆行驶控制装置100可以停止参考车辆的速度提高的控制。

在步骤S408中，当参考车辆的前方车辆的速度不小于参考车辆的后方车辆的速度时，车辆行驶控制装置100确定可以提高参考车辆的速度并控制参考车辆以提高参考车辆的速度。

这样，在步骤S408中，车辆行驶控制装置100可以控制参考车辆以提高参考车辆的速度。在步骤S409中，当无法提高参考车辆的速度时，车辆行驶控制装置100可以控制参考车辆以保持参考车辆的当前速度和当前行驶车道。

图7是用于描述根据本发明的实施方案的在中间车道上行驶时需要进行车道变换的情况下，控制向左侧车道的自动车道变换的操作的示意图。

当参考车辆701在三条车道中的第二车道上行驶时和/或当参考车辆后方存在大型车辆702时，在控制参考车辆701以从当前车道变换到第一车道或第三车道之后，车辆行驶控制装置100可以执行向第二车道(第二车道是原始车道)的返回控制。

当在参考车辆后方存在高速接近的车辆或前照灯闪烁的车辆时，因为无法变换到第一车道(第一车道是超车车道)，所以在控制向第三车道(第三车道是慢车道)的车道变换之后，车辆行驶控制装置100可以执行向第二车道(第二车道是原始车道)的返回控制。

此外，车辆行驶控制装置100可以通过监测是否存在重型公共汽车或重型卡车或者重型公共汽车或重型卡车的相对速度或相对距离来确定是否需要进行车道变换。也就是说，当重型公共汽车或重型卡车位于参考车辆701的参考距离内时，当重型公共汽车或重型卡车的速度与参考车辆701的速度之间的差不大于预定参考值(例如，-1km/h)时，并且当后方车辆不闪烁转向信号灯且没有车道变换意图时(例如，转向信号灯不闪烁)，车辆行驶控制装置100可以确定需要进行车道变换。

车辆行驶控制装置100可以通过监测参考车辆的左后方和右后方的情况来确定是否可以进行车道变换。当存在右后方车辆702时，车辆行驶控制装置100可以通过监测右后方车辆702的相对速度来确定是否可以从当前车道变换到右侧车道。在图7中，由于左后方不存在后方车辆，所以车辆行驶控制装置100可以控制参考车辆701以从当前车道变换到左侧车道。

接下来，车辆行驶控制装置100可以通过侧后方雷达、后方摄像机、前方摄像机或前方雷达来考虑参考车辆的位置，是否存在后方或前方车辆以及左后方或右后方车辆与前方车辆的相对速度和相对距离，从而执行向第二车道(第二车道是先前车道)的返回控制。相对距离可以表示通过从左后方或右后方车辆或前方车辆的位置减去参考车辆的位置而得到的距离值。当相对距离不小于参考车辆的参考距离且相对速度不小于0km/h时，车辆行驶控制装置100可以执行向先前车道的返回控制。

图8是用于描述根据本发明实施方案的在中间车道上行驶时需要进行车道变换的情况下，无法从当前车道变换到左侧车道和右侧车道时，控制车辆速度的操作的示意图。车辆行驶控制装置100识别参考车辆正在行驶的车道。实施方案包括在三条车道中的第二车道上行驶的参考车辆。

当参考车辆801后方存在大型车辆802时，在控制向第一车道或第三车道的车道变换之后，车辆行驶控制装置100可以执行向第二车道(第二车道是先前车道)的返回控制。车辆行驶控制装置100可以根据参考车辆后方是否存在大型车辆以及大型车辆的相对距离和相对速度来确定是否需要进行车道变换。

也就是说，当存在于参考车辆后方的重型卡车或重型公共汽车位于参考车辆的参考距离内时，当基于参考车辆的相对速度不大于预定参考值(例如，-1km/h)时，并且当后方车辆不闪烁转向信号灯且没有车道变换意图时，车辆行驶控制装置100可以确定需要进行车道变换。

接下来，车辆行驶控制装置100可以通过监测参考车辆的左后方/右后方情况来确定是否可以进行车道变换。因为图8中存在左后方车辆803和右后方车辆804，所以无法进行车道变换。然而，考虑到左后方车辆803和右后方车辆804的相对距离和相对速度，车辆行驶控制装置100可以执行车道变换。

此外，车辆行驶控制装置100可以监测参考车辆的前方情况，以确定当无法进行车道变换时是否可以控制车辆速度。也就是说，车辆行驶控制装置100可以确定参考车辆前方是否存在左侧车道车辆或右侧车道车辆。当左侧车道或右侧车道上不存在前方车辆时，车辆行驶控制装置100可以确定可以提高车辆速度。此外，当确定左侧/右侧车道上的前方车辆有从当前车道变换到参考车辆正在行驶的车道的意图时(例如，前方车辆闪烁转向信号灯)，车辆行驶控制装置100可以确定无法提高车辆速度。当左侧车道上的前方车辆闪烁右转向信号灯时，车辆行驶控制装置100可以确定左侧车道上的前方车辆有向参考车辆正在行驶的车道进行车道变换的意图。当右侧车道上的前方车辆闪烁左转向信号灯时，车辆行驶控制装置100可以确定右侧车道上的前方车辆有向参考车辆正在行驶的车道进行车道变换的意图。

此外，当相对速度(例如，参考车辆的速度-前方车辆的速度)不大于预定速度时，或者当相对距离不小于30m时，车辆行驶控制装置100可以通过确定前方车辆和参考车辆之间的相对速度和相对距离来确定可以控制提高车辆速度。

此外，当基于参考车辆的前方车辆的相对速度不小于基于参考车辆的后方车辆的相对速度时，车辆行驶控制装置100可以控制提高速度。车辆行驶控制装置100可以控制提高速度，直到参考车辆的速度达到后方车辆的速度。

此外，当基于参考车辆的前方车辆的相对速度小于基于参考车辆的后方车辆的相对速度时，车辆行驶控制装置100保持当前速度，即，不提高车辆速度。

图9是用于描述根据本发明的实施方案的当后方车辆在超车车道上行驶的同时闪烁前照灯接近时，控制自动车道变换的操作的示意图。图10是用于描述根据本发明的实施方案的当后方车辆在超车车道上行驶的同时以高速接近时，控制自动车道变换的操作的示意图。

车辆行驶控制装置100可以确定参考车辆901或1001在两条车道中的第一车道上行驶。当车辆902闪烁前照灯或者高速行驶的车辆1002接近参考车辆的后方时，车辆行驶控制装置100可以确定需要进行车道变换。

车辆行驶控制装置100可以通过监测闪烁前照灯的车辆902或以高速行驶的车辆1002的相对速度和相对距离来确定是否需要进行车道变换。当闪烁前照灯的车辆902或以高速行驶的车辆1002位于参考车辆901或1001的参考距离内时，或者当相对速度(参考车辆的速度-后方车辆的速度)不大于第二参考值时，并且当后方车不闪烁转向信号灯或没有车道变换意图时，车辆行驶控制装置100可以确定需要进行车道变换。

车辆行驶控制装置100通过监测参考车辆的左后方和右后方的情况来确定是否可以进行车道变换。当不存在右后方车辆时，或者当右后方车辆的相对速度和相对距离不小于预定值时，车辆行驶控制装置100可以确定可以进行车道变换。

车辆行驶控制装置100可以通过侧后方雷达、后方摄像机、前方摄像机和前方雷达来确定是否存在前方车辆和后方车辆。车辆行驶控制装置100可以基于考虑到基于参考车辆的相对速度和相对距离的前方车辆和后方车辆来确定是否执行向先前车道的返回控制。也就是说，当相对距离(参考车辆的距离-前方车辆或后方车辆的距离)不小于前方参考距离或者当相对速度(参考车辆的速度-前方车辆或后方车辆的速度)不小于0km/h时，车辆行驶控制装置100可以执行向原始车道的返回控制。

图11示出根据本发明实施方案的计算系统。

参考图11，计算系统1000可以包括经由总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600以及网络接口1700。

处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的半导体器件。存储器1300和存储装置1600中的每一个可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。

因此，结合本说明书中公开的实施方案描述的方法或算法的步骤可以直接由处理器1100执行的硬件模块、软件模块或硬件模块和软件模块的组合来实现。软件模块可以位于存储介质(例如，存储器1300和/或存储装置1600)上，诸如RAM、闪存、ROM、可擦除和可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动磁盘或光盘ROM(CD-ROM)。

存储介质可以联接到处理器1100。处理器1100可以从存储介质读出信息，并且可以在存储介质中写入信息。或者，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以利用专用集成电路(ASIC)来实现。ASIC可以设置在用户终端中。或者，处理器和存储介质可以利用用户终端中的独立组件来实现。

如上所述，尽管已经参考实施方案和附图对本发明进行了描述，但是本发明不限于此，而是，本发明所属领域的普通技术人员可以进行各种修改和改变而不脱离所附权利要求书中所要求保护的本发明的精神和范围。

因此，本发明的实施方案并非旨在限制本发明的技术精神，而是仅为了说明目的而提供。本发明的保护范围应由所附权利要求来解释，其所有等价形式应被解释为包括在本发明的范围内。

该技术可以通过监测后方车道来确定是否需要进行车道变换，从而自动改变行驶车道，从而提高系统的可靠性和用户的便利性。

可以提供通过本发明直接或间接理解的各种效果。

Claims (20)

1.一种用于控制车辆行驶的装置，所述装置包括：

处理器，其中，所述处理器配置为：

基于参考车辆的后方情况来确定是否需要进行车道变换；

当需要进行车道变换时，基于参考车辆的左后方情况和右后方情况来确定是否能够进行车道变换；

根据确定的结果来执行车道变换控制；

存储装置，其配置为存储监测参考车辆的后方情况、左后方情况和右后方情况的结果。

2.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述处理器配置为：

当无法进行车道变换时，监测参考车辆的前方情况，以确定是否能够进行参考车辆的车辆速度控制；

执行参考车辆的车辆速度控制。

3.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述处理器配置为：

当参考车辆后方存在大型车辆、高速接近的车辆和闪烁前照灯的车辆中的至少一个或多个时，确定需要进行车道变换。

4.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述处理器配置为：

根据下述条件中的至少一个或多个来确定是否需要进行车道变换：

存在于参考车辆后方的大型车辆、高速接近的车辆和闪烁前照灯的车辆的相对距离是否满足预定条件；

大型车辆、高速接近的车辆和闪烁前照灯的车辆的相对速度是否满足预定条件；

大型车辆、高速接近的车辆和闪烁前照灯的车辆是否闪烁转向信号灯。

5.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述处理器配置为：根据在参考车辆的左后侧车道或者参考车辆的右后侧车道上是否存在正在行驶的后方车辆来确定是否能够进行车道变换。

6.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述处理器配置为：确定参考车辆正在行驶的车道。

7.根据权利要求6所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述处理器配置为：

当参考车辆正在超车车道上行驶时，确定是否能够向右侧车道进行车道变换；

当能够向右侧车道进行车道变换时，执行向右侧车道的车道变换。

8.根据权利要求7所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述处理器配置为：当参考车辆无法变换到右侧车道时，并且当后方车辆是大型车辆时，监测参考车辆的前方情况以确定是否能够提高车辆速度。

9.根据权利要求8所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述处理器配置为，在下述至少一个或多个情况下确定能够提高车辆速度：

不存在参考车辆的前方车辆的情况；

存在前方车辆但是前方车辆的相对速度和相对距离满足参考条件的情况；

存在前方车辆但是前方车辆没有向参考车辆的车道进行车道变换的意图的情况。

10.根据权利要求7所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述处理器配置为：当参考车辆无法变换到右侧车道时，并且当后方车辆是高速接近的车辆或闪烁前照灯的车辆时，允许保持当前速度和当前车道。

11.根据权利要求6所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述处理器配置为：当参考车辆正在多条车道中的慢车道上行驶时，以及当在参考车辆正在行驶的车道后方存在大型车辆时，或者当大型车辆的相对速度或相对距离满足预定条件并且转向信号灯不闪烁时，确定需要进行车道变换。

12.根据权利要求11所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述处理器配置为：

当需要进行车道变换时，确定是否能够变换到左侧车道；

当无法变换到左侧车道时，确定是否提高车辆速度。

13.根据权利要求6所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述处理器配置为：

当参考车辆在多条车道中的中间车道上行驶时，确定是否能够向右侧车道进行车道变换；

当无法向右侧车道进行车道变换时，确定是否能够提高车辆速度。

14.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述处理器配置为：在控制车道变换之后，监测变换后的车道的前方情况和后方情况，以执行向先前车道的返回控制。

15.一种车辆系统，其包括：

车辆行驶控制装置，其中，所述车辆行驶控制装置配置为：

基于参考车辆的后方情况来确定是否需要进行车道变换；

当需要进行车道变换时，基于参考车辆的左后方情况和右后方情况来确定是否能够进行车道变换；

根据确定的结果来执行车道变换控制；

感测模块，其中，所述感测模块配置为：

感测参考车辆的周围情况以将感测结果发送到车辆行驶控制装置。

16.一种用于控制车辆行驶的方法，所述方法包括：

监测正在行驶的行驶参考车辆的后方情况，以确定是否需要进行车道变换；

当需要进行车道变换时，监测参考车辆的左后方情况和参考车辆的右后方情况，以确定是否能够进行车道变换；

当能够进行车道变换时，执行车道变换控制。

17.根据权利要求16所述的方法，其进一步包括：

当无法进行车道变换时，监测参考车辆的前方情况，以确定是否能够进行车辆速度控制；

当能够进行车辆速度控制时，执行参考车辆的车辆速度控制。

18.根据权利要求16所述的方法，其进一步包括：

在控制车道变换之后，监测变换后的车道上的前方情况和后方情况，以执行向先前车道的返回控制。

19.根据权利要求16所述的方法，其中，确定是否需要进行车道变换包括：

当参考车辆后方存在大型车辆、高速接近的车辆和闪烁前照灯的车辆中的至少一个或多个时，确定需要进行车道变换。

20.根据权利要求16所述的方法，其中，确定是否需要进行车道变换包括：

根据下述条件中的至少一个或多个来确定是否需要进行车道变换：

存在于参考车辆后方的大型车辆、高速接近的车辆和闪烁前照灯的车辆的相对距离是否满足预定条件；

大型车辆、高速接近的车辆和闪烁前照灯的车辆的相对速度是否满足预定条件；

大型车辆、高速接近的车辆和闪烁前照灯的车辆是否闪烁转向信号灯。

Images