JP2001215274A - 車両周辺監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の周辺で検知した物体から、より簡単な
方法で、走行中の車両を抽出できる車両周辺監視装置を
得る。 【解決手段】 座標変換手段２は、物体検知手段１が所
定の周期で検知した物体の位置を検知物体位置データに
変換し、マトリクス座標設定手段３は、メッシュ分割し
たマトリクス上の該検知物体位置データに対応するメッ
シュ位置に１を設定することで、周期毎のマトリクスデ
ータを作成する。物体識別手段５は、周期毎のマトリク
スデータを各メッシュ位置ごとに所定の演算により順次
積算することで得られる最新周期までの積算マトリクス
データの各メッシュ位置の値を監視し、その値が所定の
値以上である時、その物体を走行中の車両等の移動物体
と識別する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車間距離警報装
置、車間距離制御装置あるいは後側方警報装置などで用
いられる、自車両前方あるいは後側方に存在する走行車
両を検出するための車両周辺監視装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】以前より知られている車両周辺監視装
置、例えば車間距離警報装置あるいは車間距離制御装置
においては、レーダ装置により検出した物体が、今から
自車両が走行するであろう軌道上に存在するものかどう
かを判定し、その軌道上に存在するものに対して警報発
生／車速制御を行わなければならない。通常、運転者は
車線に沿って走行するように操作するので、検出した物
体が自車両の走行する車線内にあるかどうかを判定し、
その判定結果に基づいて警報発生／車速制御を行うこと
になる。その場合、検出物体が道路左右のガードレール
に沿って設けられたリフレクタや看板等の停止物体なの
か、自車両の前方を走行中の先行車両である移動物体な
のかを認識することが必須となる。従来例としては、特
開平７−１３４１７９号公報に示されるものがある。基
本的に、これはレーダ装置によって上記リフレクタや上
記先行車両を含む物体を検知し、該被検知物体の自車両
に対する相対位置を所定の周期ごとに算出し、その結果
より被検知物体の移動ベクトルを算出する。算出された
移動ベクトルと自車両の車速とから、被検知物体が上記
リフレクタであるか移動中の先行車両であるかの識別を
行う。また、検知したリフレクタの相対位置に基づいて
道路形状を推定するものである。そして、その推定され
た道路上内で移動中の先行車両を検知した場合に、その
車両と自車両との距離にしたがって警報発生／車速制御
等の制御を行う。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の車
両周辺監視装置では、レーダ装置によって検出される物
体が、リフレクタ等の停止物体であるのか先行車両等の
移動物体であるかを識別するためには、検出された物体
の相対位置を周期ごとに算出してその物体の移動ベクト
ルを算出する必要があり、その計算が複雑で精度が低
く、停止物体／移動物体の識別は困難であった。また、
道路形状はリフレクタの相対位置に基づいて推定される
が、その相対位置の計算が困難といった問題点から道路
形状でさえ正確に認識できず、したがって、検出した物
体が自車両の走行する車線内にあるかどうかの判定が困
難であった。

【０００４】本発明は、上述のような課題を解決するた
めになされたものであり、その目的は、自車両の前方あ
るいは後側方で検出された物体から、より簡単な方法
で、自車両と同様に走行中の車両を抽出できる車両周辺
監視装置を得るものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明に係る車両周辺
監視装置においては、電磁波を自車両周辺の複数方向に
向けて所定の周期で放射し、その放射した電磁波が物体
により反射された反射波を検出し、該物体の位置情報を
上記周期毎に検知する物体検知手段、この検知された上
記周期毎の物体の位置情報を、自車両を基準位置とし、
自車両の進行方向を一方の軸とした平面座標上の位置で
表される検知物体位置データへ変換する座標変換手段、
上記平面座標領域を所定の寸法のメッシュに分割したマ
トリクス上に、上記検知物体位置データを上記周期毎に
展開し、該検知物体位置データに対応するメッシュ位置
に検知シグナルを設定するマトリクス座標設定手段、お
よび上記マトリクス上の各メッシュ位置における上記周
期毎の検知シグナルを監視して、上記検知物体の停止／
移動の識別を行う物体識別手段を備えるものである。

【０００６】また、マトリクス座標設定手段が、各メッ
シュ位置に対して検知シグナルとしての１、あるいは非
検知を示す０を設定して、該検知／非検知情報が上記各
メッシュ位置に設定された周期毎のマトリクスデータを
作成するものであり、上記周期毎の上記マトリクスデー
タを重ね合わせ、上記各メッシュ位置毎の設定情報を順
次積算して演算し、この演算結果に基づいて、物体識別
手段により検知物体の識別を行うものである。

【０００７】また、物体検知手段が、物体の位置情報と
共に反射波の受信強度を周期毎に検知するものであり、
マトリクス座標設定手段は、検知物体位置データに対し
て、物体検知手段によって検知された反射波の受信強度
に応じて予め設定された検出マージンを付加したメッシ
ュ位置に検知シグナルを設定するものである。

【０００８】また、マトリクス座標設定手段は、検知物
体位置データに対して、物体検知手段によって検知され
た物体までの距離に応じて予め設定された検出マージン
を付加したメッシュ位置に検知シグナルを設定するもの
である。

【０００９】また、自車両の進行方向を推定する自車両
進行方向推定手段、および上記自車両進行方向推定手段
によって推定された進行方向から道路曲率を推定する道
路曲率推定手段を備え、マトリクス座標設定手段は、検
知物体位置データに対して、推定された上記自車両の進
行方向および上記道路曲率に応じて予め設定された検出
マージンを付加したメッシュ位置に検知シグナルを設定
するものである。

【００１０】また、自車両の車速を検出する手段を備
え、マトリクス座標設定手段は、検知物体位置データに
対して、検出された上記自車両の車速に応じて予め設定
された検出マージンを付加したメッシュ位置に検知シグ
ナルを設定するものである。

【００１１】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、この発明
の実施の一形態例の構成を示すブロック図である。図に
おいて、１は近赤外光を予め定められた所定の周期で自
車両周辺の複数方向に向けて放射し、その放射した近赤
外光が自車両周辺に存在する物体によって反射された反
射波を検出し、上記物体の位置情報としての物体までの
距離、方向および上記反射波の受信強度を上記周期毎に
検知するスキャンレーザレーダ等の物体検知手段であ
る。２は物体検知手段１で検知された物体の位置情報
を、自車両の位置を基準とし、車両に対する横方向すな
わち自車両の幅方向をｘ軸、自車両に対する縦方向すな
わち自車両の進行方向をｙ軸とした平面座標上の位置で
表される検出物体位置データ（xi,yi）へ変換する座標
変換手段である。３は、上記平面座標領域を例えばNx×
Ny個（Nx,Nyは整数）の所定の寸法のメッシュに分割し
たマトリクス上に上記検出物体位置データ（xi,yi）を
展開し、該検知物体位置データ(xi,yi)に対応するメッ
シュ位置に検知シグナルとしての１を設定し、それ以外
のメッシュ位置には０を設定するマトリクス座標設定手
段である。つまり、マトリクス座標設定手段３は、物体
の検知／非検知情報が各メッシュ位置に設定された周期
毎のマトリクスデータを作成するものである。このと
き、本実施の形態１では、検出物体位置データ（xi,yi)
１点に対して上記メッシュ１個分が対応するものとして
説明する。４は、周期毎の上記マトリクスデータを重ね
合わせ、上記各メッシュ位置毎の設定情報を順次積算し
た積算マトリクスデータを記憶する座標情報記憶手段
で、最新周期である今周期におけるマトリクスデータ作
成の段階では、その直前の周期である前周期までの積算
マトリクスデータが記憶されている。５は上記マトリク
ス座標設定手段３によって設定された今周期のマトリク
スデータを座標情報記憶手段４に記憶された前周期まで
の積算マトリクスデータにさらに積算することによって
得られる該今周期までの積算マトリクスデータをもと
に、検知された物体から先行車両等の移動物体を抽出す
る物体識別手段である。

【００１２】このように構成された車両周辺装置におい
ては、車両に備えられたスキャンレーザレーダ等の物体
検知手段１は、例えば0.1ｓの周期で複数方向に近赤外光
を放射し、その放射した近赤外光が自車両周辺に存在す
る物体によって反射された反射波を検出し、上記物体の
位置情報を検知する。座標変換手段２は、その検出物体
の位置情報を自車両を基準位置とし、自車両に対する横
位置をxi、縦位置をyiとする平面座標上の位置で表され
る検出物体位置データ(xi,yi)に変換する。次に、マト
リクス座標設定手段３は、座標変換手段２から検出物体
位置データ（xi,yi）を入力し、それをNx×Ny個のメッ
シュに分割されたマトリクス上の該検出物体位置データ
（xi,yi）に対応するメッシュ位置に１を設定すること
で、マトリクスデータを作成する。このマトリクスデー
タの作成について、以下に説明する。図２は上記平面座
標領域をNx×Ny個のメッシュに分割したものであり、そ
れぞれのメッシュに対応する記憶配列Data[Nx][Ny]が設
定される。ここで、Nx、Nyは、次式（１）および（２）
によりそれぞれ求められる。 Nx＝（xmax−xmin）／Δx ・・・（１） Ny＝（ymax−ymin）／Δy ・・・（２） 但し、xmax：ｘの最大値、xmin：ｘの最小値、Δx：ｘ
の分解能 ymax：ｙの最大値、ymin：ｙの最小値、Δy：ｙの分解
能 このとき、ｙの最大値は物体検知手段１であるスキャン
レーザレーダの最大検出距離であり、ｙの最小値は０と
する。また、ｘ,ｙの分解能は、スキャンレーザレーダ
の測定精度をもとに決定する。

【００１３】マトリクス座標設定手段３は、座標変換手
段２からの検出物体位置データ（xi,yi）（ｉ=1〜Nob
j；Nobjは検出点個数）に対して、それに対応するメッ
シュ位置に相当する配列番号を次式（３）および（４）
により求め、求めたm,nが1≦m≦Nx、1≦n≦Nyであれ
ば、記憶配列Data[m][n]の値を１とし、それ以外の記憶
配列の値を０とすることで、マトリクスデータを作成す
る。 m=(xi-xmin)/Δx ・・・（３） n=(yi-ymin)/Δy ・・・（４） 図３は、図２で示したようなNx×Ny個のメッシュに分割
された平面座標領域にマトリクスデータを設定した例を
示すもので、自車両に対して物体が検出された位置には
１が、その他の位置には非検知を示す０が設定されてい
る。なお、上記処理は予め定められた所定の周期で行わ
れており、その周期ごとにマトリクスデータが作成され
る。次に、物体識別手段５は、周期ごとのマトリクスデ
ータを重ね合わせ、各メッシュ位置ごとに所定の演算に
より順次積算し、その積算マトリクスデータを座標情報
記憶手段４に記憶する。すなわち、座標情報記憶手段４
に記憶された前周期までの積算マトリクスデータとマト
リクス座標設定手段３によって作成された今周期のマト
リクスデータとに各メッシュ位置毎に所定の演算を行
い、その演算結果をもとに自車両の周辺で検出した物体
が移動物体であるか停止物体であるかを識別する。

【００１４】物体識別手段５の上記積算演算処理および
物体識別の詳細を図４のＰＡＤ図を用いて説明する。ま
ず、座標情報記憶手段４に記憶された前周期までの積算
マトリクスデータを記憶配列Data_old[i][j]（i＝1〜N
x,ｊ＝1〜Ny）に設定する（Ｓ１）。一方、最新のマト
リクスデータである今周期のマトリクスデータは、以下
のＳ２およびＳ３において作成されている。すなわち、
マトリクス座標設定手段３は、座標変換手段２で作成さ
れた検出物体位置データ（xi,yi）（ｉ=1〜Nobj；Nobj
は検出点個数）に対して、それに対応するメッシュ位置
に相当する記憶配列番号m,nを上述の式（３）および
（４）により求め（Ｓ２）、求めたm,nが1≦m≦Nx、1≦
n≦Nyであれば、記憶配列Data[m][n]の値を１とする。
また、図４には記述していないが、記憶配列Data[][]に
は最初に初期値として０が設定されているため、上記Da
ta[m][n]以外の値は０である（Ｓ３）。

【００１５】次に、Ｓ３で作成された今周期のマトリク
スデータのすべてのメッシュ位置のそれぞれに対して、
その値が１であれば、当該メッシュ位置の前周期まで積
算マトリクスデータに１インクリメントし、今周期まで
の積算マトリクスデータを得る（Ｓ４）。すなわち、 Data[][]=Data_old[][]+1 逆に、今周期のマトリクスデータの値が０であれば、当
該メッシュ位置の前周期までの積算マトリクスデータか
ら１デクリメントし、今周期までの積算マトリクスデー
タを得る（Ｓ５）。すなわち、 Data[][]=Data_old[][]-1 ただし、この積算の結果、各メッシュの値が負の値なら
ば０とし、あらかじめ定められた最大値Ｍ以上ならばす
べてＭとすることで、０〜Ｍの範囲の値となるようにす
る。このＳ４およびＳ５で設定した今周期までの積算マ
トリクスデータData[][]は座標情報記憶手段４に記憶さ
れ、次周期の処理においては、前周期までの積算マトリ
クスデータData_old[][]として用いられることになる。

【００１６】図５は、前周期までの積算マトリクスデー
タと今周期のマトリクスデータとを重ね合わせて積算演
算している例を示したもので、図５(a)は前周期までの
積算マトリクスデータ、図５(b)は今周期のマトリクス
データ、そして図５(c)が演算結果である今周期までの
積算マトリクスデータである。図５(b)において値が１
であるメッシュ位置に対して、図５(a)における値が１
であれば図５(c)における値は２、図５(a)における値が
０であれば図５(c)における値は１が設定されている。
また、図５(b)において値が０であるメッシュ位置に対
しては、図５(a)における値が１であっても０が設定さ
れている。なお、図示されていないが、前周期の値が２
以上の値、例えば２であるメッシュ位置であれば、今周
期の値が０であっても、前周期の値から１デクリメント
するという上述の積算演算により、１が設定される。

【００１７】次に、物体識別手段５は、上記Ｓ４または
Ｓ５で設定した今周期までの積算マトリクスデータの各
メッシュ値をチェックし、その値が予め定められた所定
の値Ｓ以上であれば、所定の期間でＳ回以上の周期にお
いて該メッシュ位置に物体が存在している、すなわち自
車両に対して相対速度が小さい物体と判断でき、その物
体を自車両と同様に走行している移動物体と認識する
（Ｓ６）。逆に、今周期までの積算マトリクスデータが
上記Ｓより小さければ、自車両に対して相対速度がかな
り大きい物体、すなわち道路左右の看板等の停止物体と
認識する（Ｓ７）。以上のように、自車両の周辺をメッ
シュ座標に展開し、該メッシュ位置ごとに物体検知の有
無に対して１増減するといった簡単な計算を行うだけ
で、検知物体から看板等の停止物体を容易に除き、走行
中の車両である移動物体を確実に抽出することができ
る。なお、本実施の形態１においては電磁波として近赤
外光を放射するものを説明したが、電波、超音波等の他
の電磁波を放射するものとしても、同様の処理が可能で
ある。

【００１８】実施の形態２．なお、上記実施の形態１に
おいては、マトリクス座標設定手段３が検出物体位置デ
ータ（xi,yi）をメッシュに分割されたマトリクス座標
に展開する際、検知物体位置データ（xi,yi）１点に対
してそれに対応するメッシュ位置１個に検知シグナルを
設定したが、本実施の形態２においては、物体検知手段
１によって検知された反射波の受信強度に応じて検出マ
ージンを持たせ、検知物体位置データ（xi,yi）に対し
て上記検出マージンを付加したメッシュ位置に検知シグ
ナルを設定するものとする。図６に示すように、太枠で
囲ったメッシュ位置を検出物体位置データ（xi，yi）に
対応する検出点とするとき、その検出の受信強度が小さ
いほど円で描かれた検出マージンを大きくし、その点の
周囲のメッシュ位置も検出点として、検知シグナルの１
を設定するものである。図の例では、左側の検出点より
も右側の検出点の方が受信強度が小さく、左側の検出点
に対しては周囲３×３のメッシュ位置が、右側の検出点
に対しては周囲５×５のメッシュ位置が検出領域となっ
ている。

【００１９】一般に、受信強度が小さいほど検出特性は
不安定になり、距離精度は悪くなる。例えば、所定の期
間、先行車両が自車両から一定距離の位置に存在してい
る場合でも、検出特性が不安定であると検出距離が変化
してしまい、その場合は該物体が自車両に対して相対速
度が大きいもの、すなわち停止物体と認識されてしまう
恐れがある。したがって、受信強度が小さいものほど検
出マージンを大きくし、検出誤差の影響を受けないよう
にすることにより、先行車両等の移動物体をより確実に
検出することができる。ただし、この検出マージンを極
端に大きくした場合、停止物体をも移動物体として抽出
してしまうので、停止物体を検知することなく、かつ検
出誤差があっても移動物体を検知できるような検出マー
ジンを設定すればよい。

【００２０】実施の形態３．また、上記実施の形態２に
おいては、受信強度に応じた検出マージンを持たせるこ
とについて述べたが、本実施の形態３では、物体検知手
段１によって検知された物体までの距離に応じて検出マ
ージンを持たせるものについて述べる。図７に示すよう
に、太枠で囲ったメッシュ位置を検出物体位置データ
（xi,yi）に対応する検出点とするとき、その検出距離
が長いものほど円で描かれた検出マージンを大きくし、
その点の周囲のメッシュ位置も検出点として、検知シグ
ナルの１を設定するものである。図の例では、右側の検
出点よりも左側の検出点の方が検出距離が長く、右側の
検出点に対しては周囲３×３のメッシュ位置が、左側の
検出点に対しては周囲５×５のメッシュ位置が検出領域
となっている。一般に、検出距離が長いほど受信強度は
小さくなるので、検出特性は不安定になり、距離精度は
悪くなる。したがって上記実施の形態２における説明と
同様の理由により、物体までの距離が長いほど検出マー
ジンを大きくし、検出誤差の影響を受けないようにする
ことにより、先行車両等の移動物体をより確実に検出す
ることができる。

【００２１】実施の形態４．また、本実施の形態４で
は、自車両の進行方向に応じて検出マージンを持たせる
ものについて述べる。図８は、この発明の実施の形態４
による車両周辺監視装置の構成を示す図であり、図中１
〜５は図１で示した実施の形態１のものと同一または相
当部分である。６は自車両の進行方向を推定するヨーレ
ートセンサ等の自車両進行方向推定手段、７は車速セン
サ、８は自車両進行方向推定手段６および車速センサ７
からの情報をもとに道路曲率を推定する道路曲率推定手
段である。このときマトリクス座標設定手段３は、検出
物体位置データ（xi,yi）に対して、自車両進行方向推
定手段６および道路曲率推定手段８からの情報に応じた
検出マージンを付加したメッシュ位置に、検知シグナル
を設定するものとする。

【００２２】自車両進行方向推定手段６は自車両のヨー
レートω(rad/s)を検出し、車速センサ７は自車両の車
速Ｖｓ（m/s)を検出する。道路曲率推定手段８は、上記
検出結果をもとに前方道路曲率ρを次式（５）により推
定する。 ρ＝ω／Ｖｓ ・・・（５） マトリクス座標設定手段３は、自車両進行方向推定手段
６からのヨーレートωおよび道路曲率推定手段８からの
前方道路曲率ρに応じて検出マージンを持つ。図９(a)
に示すように、例えば、自車両が左側走行車線から右側
走行車線に車線変更する場合、左側走行車線で自車両の
前方を走行していた車両Ａは、自車両からは相対的に左
側へ移動することになる。このとき、図９(b)に示すよ
うに、マトリクス座標設定手段３によって設定された、
該車両Ａの検知を示す検知シグナル１が、相対的に左側
のメッシュ位置に移動することになる。自車両が車線変
更することは、自車両進行方向推定手段６からのヨーレ
ートωおよび道路曲率推定手段８からの前方道路曲率ρ
の情報で認識することができる。このように自車両が左
側から右側に車線変更する場合は、図１０に示すよう
に、検出点の左側により広く検出マージンを付加する。
すなわち、太枠で囲んだメッシュ位置を検出物体位置デ
ータ（xi,yi）に対応する検出点とするとき、その周囲
のメッシュ位置のうち、左側のメッシュ位置をより多く
付加して検知シグナルを設定する。

【００２３】さらに、図１１(a)に示すように、前方に
自車両から近距離に車両Ａ、遠距離に車両Ｂが走行中と
し、自車両が右側に車線変更する場合、図１１(b)に示
すように、自車両からの各車両の相対的な移動量は、近
距離に位置する車両Ａの方が遠距離に位置する車両Ｂよ
りも大きくなる。したがって、図１２に示すように、前
方車両までの距離が短いほど検出マージンをより広く設
定する。すなわち、車両Ｂの検出点を示すＰ_Bについて
は、左側に２列分のメッシュ位置を検出マージンとして
付加しているが車両Ａの検出点を示すＰ_Aについては、
左側に４列分のメッシュ位置をも検出マージンとして付
加している。以上により、車線変更時等により自車両の
進行方向が変化するような場合においても、前方を走行
する車両等の移動物体を非検知とすることなく、確実に
検知することができる。なお、本実施例では、自車両進
行方向推定手段６として、ヨーレートセンサを用いた
が、ハンドル角センサ等の車両に関するパラメータを用
いても同様の効果が得られる。

【００２４】実施の形態５．また、本実施の形態５で
は、自車両の速度に応じた検出マージンを持たせること
について述べる。図１３は、この発明の実施の形態５に
よる車両周辺監視装置の構成を示す図であり、図中１〜
５は図１で示した実施の形態１のものと同一または相当
部分、また７は車速センサである。車速が小さい場合、
自車両の移動量が小さいので停止物体との相対位置の変
化が小さく、停止物体の自車両に対する移動量が小さい
ために移動物体と誤認識してしまう恐れがある。したが
って、マトリクス座標設定手段３は、車速センサ７から得
られた車速から１周期における自車両の移動量を算出
し、その算出値に応じて検出マージンを設定する。そし
て、検出物体位置データ(xi，yi)に対して、設定された検
出マージンを付加したメッシュ位置に検知シグナルの１
を設定する。すなわち、車速が大きい場合には検出マー
ジンを大きく設定し、車速が小さい場合には、検出マー
ジンを小さく設定するのである。以上のように、車速セ
ンサ７からの情報をもとに、車速が小さいほど検出マー
ジンを小さく設定することにより、車速が小さい場合に
も看板等の停止物体を走行車両等の移動物体と誤認識す
ることを防止でき、走行車両等の移動物体を確実に抽出
することができる。

【００２５】

【発明の効果】以上説明したように構成されているの
で、この発明によれば以下に示す効果を奏する。

【００２６】自車両の周辺に検知された物体の位置デー
タをメッシュに分割したマトリクス上に周期毎に展開
し、該位置データに対応するメッシュ位置に検知シグナ
ルを設定した周期毎のマトリクスデータを監視すること
により、検知物体の停止／移動の識別を行うので、検知
物体の自車両に対する相対的な移動量を計算する必要が
なく、容易に、検知物体が走行している車両であるか否
かを識別できる。

【００２７】また、各メッシュ位置には検知シグナルと
して１、非検知の場合は０を設定してマトリクスデータ
を作成し、周期毎の上記マトリクスデータを重ね合わせ
て各メッシュ位置ごとに順次積算して演算することによ
り得られる演算結果に基づいて検知物体の識別を行うの
で、ごく簡単な計算で識別が可能である。

【００２８】また、受信強度に応じた検出マージンを付
加したメッシュ位置に検知シグナルを設定するので、検
出特性が不安定となって検出誤差が発生する受信強度の
小さい走行車両についても、確実に検知することができ
る。

【００２９】また、被検出物体までの距離に応じた検出
マージンを付加したメッシュ位置に検知シグナルを設定
するので、検出特性が不安定となって検出誤差が発生す
る遠距離で走行している車両も、容易に検知することが
できる。

【００３０】また、自車両の進行方向および道路曲率を
推定し、その推定結果に応じた検出マージンを付加した
メッシュ位置に検知シグナルを設定するので、車線変更
時等、自車両の進行方向が変化する場合においても、前
方の走行車両を容易に検知することができる。

【００３１】また、車速に応じた検出マージンを付加し
たメッシュ位置に検知シグナルを設定するので、車速が
小さくて停止物体との相対的移動量が少ない場合にも、
停止物体を走行車両として誤認識することなく、精度よ
く走行車両を抽出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１による車両周辺監視
装置を示す構成図である。

【図２】 この発明の実施の形態１によるメッシュに分
割した平面座標領域を示す図である。

【図３】 この発明の実施の形態１によるマトリクス座
標設定手段によって作成されたマトリクスデータ例を示
す図である。

【図４】 この発明の実施の形態１による図１の物体識
別手段５の処理の流れを示すＰＡＤ図である。

【図５】 この発明の実施の形態１によるマトリクスデ
ータの重ね合わせ処理例を示す図である。

【図６】 この発明の実施の形態２において、受信強度
に応じた検出マージンを付加して設定されたマトリクス
データ例を示す図である。

【図７】 この発明の実施の形態３において、検出距離
に応じた検出マージンを付加して設定されたマトリクス
データ例を示す図である。

【図８】 この発明の実施の形態４による車両周辺監視
装置を示す構成図である。

【図９】 この発明の実施の形態４による車線変更時の
前方車両の相対位置を説明する図である。

【図１０】 この発明の実施の形態４において、進行方
向に応じた検出マージンを付加して設定されたマトリク
スデータ例を示す図である。

【図１１】 この発明の実施の形態４による車線変更時
の前方車両の相対位置の自車両との距離による違いを説
明する図である。

【図１２】 この発明の実施の形態４において、前方車
両との距離に応じた検出マージンを付加して設定された
マトリクスデータ例を示す図である。

【図１３】 この発明の実施の形態５による車両周辺監
視装置を示す構成図である。

【符号の説明】

１ 物体検知手段、２ 座標変換手段、３ マトリクス
座標設定手段、４ 座標情報記憶手段、５ 物体識別手
段、６ 自車両進行方向推定手段、７ 車速センサ、８
道路曲率推定手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC03 CC12 CC14 LL01 LL02 LL04 LL06 LL15 5J070 AB01 AC01 AC02 AC13 AE01 AE07 AF03 AK13 AK22 BD10 BE03 5J084 AA02 AA04 AB01 AB17 AC02 AD01 BA03 CA31 CA76 EA04 EA22 FA03

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両の周辺に存在する物体を検出する
   車両周辺監視装置において、 電磁波を自車両周辺の複数方向に向けて所定の周期で放
   射し、その放射した電磁波が上記物体により反射された
   反射波を検出し、該物体の位置情報を上記周期毎に検知
   する物体検知手段、この検知された上記周期毎の物体の
   位置情報を、自車両を基準位置とし、自車両の進行方向
   を一方の軸とした平面座標上の位置で表される検知物体
   位置データへ変換する座標変換手段、上記平面座標領域
   を所定の寸法のメッシュに分割したマトリクス上に、上
   記検知物体位置データを上記周期毎に展開し、該検知物
   体位置データに対応するメッシュ位置に検知シグナルを
   設定するマトリクス座標設定手段、および上記マトリク
   ス上の各メッシュ位置における上記周期毎の検知シグナ
   ルを監視して、上記検知物体の停止／移動の識別を行う
   物体識別手段を備えたことを特徴とする車両周辺監視装
   置。
2. 【請求項２】 マトリクス座標設定手段が、各メッシュ
   位置に対して検知シグナルとしての１、あるいは非検知
   を示す０を設定して、該検知／非検知情報が上記各メッ
   シュ位置に設定された周期毎のマトリクスデータを作成
   するものであり、上記周期毎の上記マトリクスデータを
   重ね合わせ、上記各メッシュ位置毎の設定情報を順次積
   算して演算し、この演算結果に基づいて、物体識別手段
   により検知物体の識別を行うことを特徴とする請求項１
   記載の車両周辺監視装置。
3. 【請求項３】 物体検知手段が、物体の位置情報と共に
   反射波の受信強度を周期毎に検知するものであり、マト
   リクス座標設定手段は、検知物体位置データに対して、
   上記物体検知手段によって検知された上記反射波の受信
   強度に応じて予め設定された検出マージンを付加したメ
   ッシュ位置に検知シグナルを設定することを特徴とする
   請求項１または２記載の車両周辺監視装置。
4. 【請求項４】 マトリクス座標設定手段は、検知物体位
   置データに対して、物体検知手段によって検知された物
   体までの距離に応じて予め設定された検出マージンを付
   加したメッシュ位置に検知シグナルを設定することを特
   徴とする請求項１または２記載の車両周辺監視装置。
5. 【請求項５】 自車両の進行方向を推定する自車両進行
   方向推定手段、および上記自車両進行方向推定手段によ
   って推定された進行方向から道路曲率を推定する道路曲
   率推定手段を備え、マトリクス座標設定手段は、検知物
   体位置データに対して、推定された上記自車両の進行方
   向および上記道路曲率に応じて予め設定された検出マー
   ジンを付加したメッシュ位置に検知シグナルを設定する
   ことを特徴とする請求項１または２記載の車両周辺監視
   装置。
6. 【請求項６】 自車両の車速を検出する手段を備え、マ
   トリクス座標設定手段は、検知物体位置データに対し
   て、検出された上記自車両の車速に応じて予め設定され
   た検出マージンを付加したメッシュ位置に検知シグナル
   を設定することを特徴とする請求項１または２記載の車
   両周辺監視装置。