JP2005313780A - 先行車両認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】リフレクタによって反射された反射波の個々の受光信号から先行車両のリフレクタ位置を算出するとともに、複数の受光信号を積算した積算信号から先行車両の車体後面領域の位置を算出する。積算信号を用いることにより、車体部分から反射された個々の反射波の受信信号の強度が増幅される。従って、積算信号を用いれば、比較的高精度に先行車両の車体後面領域の位置を算出することができる。このため、一対のリフレクタの一方のみしか検出できない場合や、両方とも検出できない場合であっても、先行車両の車幅を求めることが可能になり、この先行車両の車幅を用いて同一の先行車両の動きを確実にトラッキングできる。
【選択図】 図11
Description
少なくとも車両の車幅方向において、所定の角度範囲に渡って複数の送信波を照射し、当該送信波が反射物によって反射されると、その反射波の強度に応じた受信信号を出力するレーダ手段と、
少なくとも受信信号の強度に基づいて、先行車両の後面に装着されたリフレクタによる反射に相当する強度の反射波の受信信号を抽出する抽出手段と、
抽出手段によって抽出された受信信号から、先行車両のリフレクタ位置を算出するリフレクタ位置算出手段と、
レーダ手段から隣接して照射される所定個数の送信波に対応する所定個数の受信信号からなる積算対象受信信号範囲を、一部の受信信号が重複して複数の積算対象受信信号範囲に属するように、所定個数よりも少ない個数分だけ積算対象受信信号範囲に属する受信信号をずらしながら複数設定するとともに、この複数設定された積算対象受信信号範囲の各々に属する所定個数の受信信号を積算して、積算受信信号を出力する積算手段と、
積算手段から出力される積算受信信号から、先行車両の車体後面領域を算出する車体後面領域算出手段と、
リフレクタ位置と車体後面領域とに基づいて、先行車両の車幅を算出して保持する算出保持手段と、
保持された先行車両の車幅を利用して、先行車両を識別しながら継続的に認識する認識手段とを備えることを特徴とする。
Claims (8)
- 少なくとも車両の車幅方向において、所定の角度範囲に渡って複数の送信波を照射し、当該送信波が反射物によって反射されると、その反射波の強度に応じた受信信号を出力するレーダ手段と、
少なくとも前記受信信号の強度に基づいて、先行車両の後面に装着されたリフレクタによる反射に相当する強度の反射波の受信信号を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段によって抽出された受信信号から、前記先行車両のリフレクタ位置を算出するリフレクタ位置算出手段と、
前記レーダ手段から隣接して照射される所定個数の送信波に対応する所定個数の受信信号からなる積算対象受信信号範囲を、一部の受信信号が重複して複数の積算対象受信信号範囲に属するように、前記所定個数よりも少ない個数分だけ積算対象受信信号範囲に属する受信信号をずらしながら複数設定するとともに、この複数設定された積算対象受信信号範囲の各々に属する前記所定個数の受信信号を積算して、積算受信信号を出力する積算手段と、
前記積算手段から出力される積算受信信号から、前記先行車両の車体後面領域を算出する車体後面領域算出手段と、
前記リフレクタ位置と前記車体後面領域とに基づいて、前記先行車両の車幅を算出して保持する算出保持手段と、
前記保持された先行車両の車幅を利用して、先行車両を識別しながら継続的に認識する認識手段とを備えることを特徴とする先行車両認識装置。 - 前記レーダ手段において、前記先行車両の後面に装着された一対のリフレクタから反射波が得られた場合、前記算出保持手段は、その反射波の受信信号から一対のリフレクタ間の距離を求め、その一対のリフレクタ間の距離から前記先行車両の車幅を算出して保持することを特徴とする請求項1に記載の先行車両認識装置。
- 前記算出保持手段は、前記一対のリフレクタ間の距離に所定のオフセット値を加えた距離を前記先行車両の車幅とすることを特徴とする請求項2に記載の先行車両認識装置。
- 前記レーダ手段において、前記先行車両の後面に装着された一対のリフレクタの一方のみから反射波が得られた場合、前記算出保持手段は、その反射波の受信信号から算出されるリフレクタ位置と、前記積算受信信号から算出される車体後面領域とを組み合わせて、前記先行車両の車幅を算出することを特徴とする請求項1に記載の先行車両認識装置。
- 前記算出保持手段において、過去に一対のリフレクタ間距離から先行車両の車幅が算出され保持されており、かつ前記レーダ手段において、当該先行車両の後面に装着された一対のリフレクタの一方のみから反射波が得られた場合、前記算出保持手段は、その反射波の受信信号から算出されるリフレクタ位置と、前記積算受信信号から算出される車体後面領域とを組み合わせて、他方のリフレクタの位置を推定しつつ、前記保持されている先行車両の車幅を当該先行車両の車幅としてそのまま保持することを特徴とする請求項1に記載の先行車両認識装置。
- 前記レーダ手段において、前記先行車両の後面に装着された一対のリフレクタのいずれからも反射波が得られない場合、前記算出保持手段は、前記積算受信信号から算出される車体後面領域のみに基づいて、前記先行車両の車幅を算出することを特徴とする請求項1に記載の先行車両認識装置。
- 前記レーダ手段は、車両の高さ方向においても、所定の角度範囲に渡って複数の送信波を照射するものであり、前記算出保持手段が前記積算受信信号に基づいて前記先行車両の車幅を算出する際、併せて当該先行車両の高さも算出することを特徴とする請求項6に記載の先行車両認識装置。
- 前記積算手段は、前記積算対象受信信号範囲に属する受信信号を1個分ずつずらしながら、複数の積算対象受信信号範囲を設定することを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の先行車両認識装置。
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