JP3649163B2 - 物体種別判別装置及び物体種別判別方法 - Google Patents
物体種別判別装置及び物体種別判別方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3649163B2 JP3649163B2 JP2001211707A JP2001211707A JP3649163B2 JP 3649163 B2 JP3649163 B2 JP 3649163B2 JP 2001211707 A JP2001211707 A JP 2001211707A JP 2001211707 A JP2001211707 A JP 2001211707A JP 3649163 B2 JP3649163 B2 JP 3649163B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection points
- vehicle
- lane
- point sequence
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両前方に存在する物体の種別を判別する物体種別判別装置及び物体種別判別方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、車両が走行する道路上及びその周囲の物体を認識し、その認識結果に応じて車両のブレーキアクチュエータやスロットルアクチュエータを駆動することで、車両の走行を自動制御する車両走行自動制御システムの研究開発が盛んに進められている。このような車両走行自動制御システムでは、車両の走行制御を適切に行う上で、自車両前方に存在する物体の種別を的確に判別することが非常に重要であり、従来、このような物体の種別を判別する装置として、スキャニングレーザレーダを用いた物体種別判別装置が一般的に用いられている。
【0003】
このスキャニングレーザレーダを用いた物体種別判別装置は、通常、自車両前方に向けてパルス状のレーザ光を出射してこれを走査させ、自車両前方に存在する物体にて反射された反射レーザ光を複数の検出点の点列として検出する。そして、検出された複数の検出点の中から、自車両からの距離が略等しく、互いに近接した位置にあるものを同一の物体を示す検出点の点列としてグルーピングする。そして、このグルーピングされた検出点の点列の大きさや形状、自車両や他のグルーピングされた検出点の点列との位置関係等から、この検出点の点列で示される物体の種別を判別するようにしている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両が走行する道路上には、センターラインを示すキャッツアイと呼ばれる反射体や、反射面を有するセンターポール等が設置されている場合がある。これらキャッツアイやセンターポールは、通常、車両が走行する奥行き方向に所定間隔を存して連続して設置されている。
【0005】
これらキャッツアイやセンターポールは、同一の物体が所定間隔を存して連続して設置されているものであるが、上述した物体種別判別装置では、自車両からの距離が等しい検出点の点列をグルーピングするようにしているので、これらキャッツアイやセンターポールが1つ1つ個別の物体として認識されていた。このため、自車両がキャッツアイやセンターポールが設置された道路上を走行している間は、これらキャッツアイやセンターポールの認識処理に長時間を要し、ブレーキアクチュエータやスロットルアクチュエータの駆動制御に悪影響を与えてしまう場合があった。また、キャッツアイやセンターポールを1つ1つ個別の物体として認識するようにした場合、他の物体との関係から誤認識が生じる場合が多く、このような物体の誤認識に起因して適切な走行制御が阻害されてしまう場合もあった。
【0006】
このような問題に対処するものとして、例えば、特開平11−45396号公報においては、グルーピングされた検出点の点列と他のグルーピングされた検出点の点列との相対速度を算出し、これらの間で相対速度が急変する頻度が高い場合に、車両がキャッツアイやセンターポールが設置された道路を走行中であると判断して、これらの影響を排除するようにした手法が開示されている。
【0007】
しかしながら、この特開平11−45396号公報にて開示される手法では、グルーピングされた点列間の相対速度が急変する頻度を基準として、この相対速度が急変する頻度が高い場合にキャッツアイやセンターポールが存在するものと判断するので、例えば、対向車線を多数の車両が走行している場合等、キャッツアイやセンターポールが設置された道路を走行中と同様に、相対速度が変化する反射物体が多く存在する状況においては、これらの反射物体をキャッツアイやセンターポールと誤認識してしまい、適切な車両の走行制御が行えない場合がある。
【0008】
本発明は、以上のような従来の実情に鑑みて創案されたものであって、車両が走行する道路上及びその周囲の物体の種別、特に、車線に沿って設置された反射物体を精度良く判別して、適切な車両の走行制御を実現する物体種別判別装置及び物体種別判別方法を提供することを目的としている。
【0009】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の発明は、車両に搭載されて車両前方に存在する物体の種別を判別する物体種別判別装置であって、前記車両前方の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像を処理して前記車両前方の車線を検出する画像処理手段と、前記車両前方に送信波を走査させ、その反射波をもとに前記車両前方に存在する物体を複数の検出点の点列として検出する物体検出手段と、前記物体検出手段により検出された複数の検出点のうちで、前記車両からの距離が互いに異なり、且つ、隣接する検出点間の距離が所定の値以下の検出点の点列であって、前記画像処理手段により検出された車線に沿う検出点の点列をグルーピングするグルーピング手段と、前記グルーピング手段によりグルーピングされた検出点の点列の長さが所定の長さ以上の場合に、これらグルーピングされた検出点の点列で示される物体を、道路に設置された複数の反射体の塊りと判別する判別手段とを備えることを特徴とするものである。
【0013】
また、請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の物体種別判別装置において、前記画像処理手段が、前記車線に沿う検出点の点列が存在する位置において路面から所定の高さまでに対応する画像上の領域から縦エッジを検出し、前記判別手段が、前記画像処理手段により検出された縦エッジが所定の本数以上、或いは、隣接する縦エッジ間の間隔が所定の値以下である場合に、前記グルーピング手段によりグルーピングされた検出点の点列が示す物体を、前記車線に沿って連続的に設置された柱状体として認識することを特徴とするものである。
【0014】
また、請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の物体種別判別装置において、前記判別手段が、前記画像処理手段により検出された縦エッジが所定の本数に満たない場合、或いは、隣接する縦エッジ間の間隔が所定の値を越える場合であって、前記画像処理手段により前記車線に沿う直線又は曲線が検出された場合には、前記グルーピング手段によりグルーピングされた検出点の点列が示す物体を、車線に沿って設置された側壁として認識することを特徴とするものである。
【0015】
また、請求項4に記載の発明は、請求項1乃至3の何れかに記載の物体種別判別装置において、前記車両の車速と操舵角とから前記車両の軌道を算出する軌道算出手段を更に備え、前記グルーピング手段が、前記軌道算出手段により算出された前記車両の軌道に沿う検出点の点列をグルーピングすることを特徴とするものである。
【0016】
また、請求項5に記載の発明は、車両前方の画像を撮像し、この画像を処理して前記車両前方の車線を検出すると共に、車両前方に送信波を走査させ、その反射波をもとに前記車両前方に存在する物体を複数の検出点の点列として検出し、検出された複数の検出点のうちで、前記車両からの距離が互いに異なり、且つ、隣接する検出点間の距離が所定の値以下の検出点の点列であって、前記検出された車線に沿う検出点の点列をグルーピングし、前記グルーピングされた検出点の点列の長さが所定の長さ以上の場合に、これらグルーピングされた検出点の点列で示される物体を、道路に設置された複数の反射体の塊りと判別することを特徴とする物体種別判別方法である。
【0017】
【発明の効果】
請求項1に係る物体種別判別装置によれば、物体検出手段により検出された複数の検出点のうちで、当該物体種別判別装置が搭載された車両(自車両)からの距離が互いに異なり、且つ、隣接する検出点間の距離が所定の値以下の検出点の点列であって、自車両前方の画像を処理して検出された車線に沿う検出点の点列がグルーピング手段によってグルーピングされ、このグルーピング手段によってグルーピングされた検出点の点列の長さが所定の長さ以上の場合に、これらグルーピングされた検出点の点列で示される物体が判別手段により道路に設置された複数の反射体の塊りと判別されるので、例えば、キャッツアイやセンターポール等のように、自車両の奥行き方向に所定間隔を存して車線に沿って連続して設置されている複数の反射体を1まとまりの物体として認識することができ、これらキャッツアイやセンターポール等の反射体を他の物体と誤認識する不都合を有効に抑制して、物体の種別を高精度に判別することができる。
【0021】
また、請求項2に係る物体種別判別装置によれば、センターポール等のように車線に沿って連続的に設置された柱状体を精度良く認識することができる。
【0022】
また、請求項3に係る物体種別判別装置によれば、車線に沿って設置された側壁を精度良く認識することができる。
【0023】
また、請求項4に係る物体種別判別装置によれば、軌道算出手段により算出された自車両の軌道に沿う検出点の点列がグルーピング手段によりグルーピングされるので、例えば、キャッツアイやセンターポール等のように車線に沿って設置される反射体の判別を更に高精度に行うことができる。
【0024】
また、請求項5に係る物体種別判別方法によれば、自車両前方からの反射波をもとに検出された複数の検出点のうちで、自車両からの距離が互いに異なり、且つ、隣接する検出点間の距離が所定の値以下の検出点の点列であって、自車両前方の画像を処理して検出された車線に沿う検出点の点列がグルーピングされ、このグルーピングされた検出点の点列の長さが所定の長さ以上の場合に、これらグルーピングされた検出点の点列で示される物体が道路に設置された複数の反射体の塊りと判別されるので、例えば、キャッツアイやセンターポール等のように、自車両の奥行き方向に所定間隔を存して車線に沿って連続して設置されている複数の反射体を1まとまりの物体として認識することができ、これらキャッツアイやセンターポール等の反射体を他の物体と誤認識する不都合を有効に抑制して、物体の種別を高精度に判別することができる。
【0025】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
【0026】
まず、本発明を適用した物体種別判別装置の具体的な説明に先立ち、本発明の基本原理について説明する。
【0027】
本発明は、スキャニングレーザレーダにより検出された複数の検出点の中から所定の関係にある検出点の点列をグルーピングし、このグルーピングされた各検出点の点列毎に、その検出点の点列で示される物体の種別を判別するものであり、特に、自車両からの距離が互いに異なる検出点同士についてもグルーピングの対象とするようにして、奥行き方向に所定間隔を存して連続して設置されたセンターポール等の複数の物体を1まとまりの物体として認識できるようにしたものである。
【0028】
スキャニングレーザレーダは、レーザ光を出射して自車両前方を路面に水平な方向に二次元的にスキャニングし、反射レーザ光を受光することによって、自車両前方に存在する物体をスキャニング面に平行な二次元の座標上における複数の検出点の点列として検出するものである。そして、このスキャニングレーザレーダは、以上のような複数の検出点の点列を所定の時間間隔ΔTで連続的に検出するようにしている。
【0029】
このスキャニングレーザレーダにより検出される検出点は、図1に示すように、自車両100からの距離及び方位を示す情報を有している。すなわち、この図1に示す例では、検出点A1は自車両100からの距離がR1で自車両100の垂直方向に対する角度がθ1の位置にある点として検出され、検出点A2は自車両100からの距離がR2で自車両100の垂直方向に対する角度がθ2の位置にある点として検出され、検出点A3は自車両100からの距離がR3で自車両100の垂直方向に対する角度がθ3の位置にある点として検出され、検出点A4は自車両100からの距離がR4で自車両100の垂直方向に対する角度がθ4の位置にある点として検出される。
【0030】
本発明では、これらスキャニングレーザレーダにより検出された検出点A1〜A4について、自車両100からの距離R1〜R4が互いに異なる場合でも、これら検出点A1〜A4をグルーピングの対象とし、隣接する検出点間の距離が所定の値以下の検出点同士を1つのグループを構成する点列としてグルーピングするようにしている。ここで、検出点A1とこれに隣接する検出点A2との間の距離をα12とし、検出点A2とこれに隣接する検出点A3との間の距離をα23とし、検出点A3とこれに隣接する検出点A4との間の距離をα34とすると、これらα12、α23、α34はそれぞれ下記式(1)乃至式(3)より求められる。
【0031】
α12={(R1sinθ1−R2sinθ2)2+(R1cosθ1−R2cosθ2)2}1/2 ・・・式1
α23={(R2sinθ2−R3sinθ3)2+(R2cosθ2−R3cosθ3)2}1/2 ・・・式2
α34={(R3sinθ3−R4sinθ4)2+(R3cosθ3−R4cosθ4)2}1/2 ・・・式3
このとき、α12及びα23が予め設定された所定の値α0以下であり、α34がα0よりも大きい場合には、検出点A1〜A3が1つのグループを構成する点列としてグルーピングされることになる。そして、このようにグルーピングされた検出点A1〜A3の点列の長さが所定の長さ以上の場合、或いは、スキャニングレーザレーダで所定の時間間隔ΔT毎に連続して複数の検出点の点列を検出したときに、自車両100に対して同様の位置関係において以上のようなグルーピングが繰り返し行われる場合、このグルーピングされた検出点A1〜A3の点列が、1まとまりの物体を示すものとして認識されることになる。
【0032】
本発明では、以上のような方法により、自車両100からの距離が異なる奥行き方向に、複数のセンターポール等の物体が所定間隔を存して連続して設置されている場合に、これらセンターポール等の複数の物体を1まとまりの物体として認識できるようにしている。
【0033】
前方に先行車両が走行しており、車線に沿って複数のセンターポールが所定間隔を存して連続して設置された直線道路上を自車両100が走行する場合、スキャニングレーザレーダにより自車両100前方の様子を観察すると、例えば図2に示すような複数の検出点の点列が検出される。この図2に示す例において、センターポールは、奥行き方向に密に並ぶように設置されているため、スキャニング面に平行な二次元の座標上において縦に並ぶ点列として検出されることになる。
【0034】
ここで、以上のように検出された複数の検出点をグルーピングする場合、従来の方法では、自車両100からの距離が略等しい検出点同士をグルーピングの対象としていたので、グルーピングの結果は図3に示すようになる。すなわち、自車両100前方の先行車両の左右のリフレクタが1つの物体を示すものとしてグルーピングされ、車線に沿って連続して設置された複数のセンターポールが、それぞれ複数の小さな物体を示すものとして個別にグルーピングされることになる。
【0035】
このように複数のセンターポールをそれぞれ個別にグルーピングするようにした場合、センターポールは奥行き方向に密に並ぶように設置されているため、隣接するセンターポール間同士の分離が困難で、個々のセンターポールを正確に認識することが難しい。また、これら個々のセンターポールを個別の物体として認識しても、これら個々のセンターポールを時系列的に対応付けることが困難で、個々のセンターポールの相対速度(自車両100や先行車両に対する相対速度)が正確に求められないといった問題が生じる。そして、個々のセンターポールの相対速度が誤って認識されると、これらのセンターポールが設置された位置に走行物体があるものと誤って判断され、自車両100の走行制御に悪影響を及ぼすことも想定される。
【0036】
これに対して、本発明においては、自車両100からの距離が互いに異なる検出点同士についてもグルーピングの対象とし、隣接する検出点間の距離が所定の値以下の検出点同士を1つのグループを構成する点列としてグルーピングするようにしているので、図2に示した複数の検出点をグルーピングすると、グルーピングの結果は図4に示すようになる。すなわち、自車両100前方の先行車両の左右のリフレクタが1つの物体を示すものとしてグルーピングされ、車線に沿って連続して設置された複数のセンターポールが1つのグループを構成する点列としてグルーピングされることになる。そして、このグルーピングされた検出点の点列が所定の長さ以上である場合や、時間的に連続して検出される場合に、これらグルーピングされた検出点の点列で示される物体が1まとまりの物体、すなわち、車線に沿って連続して設置された複数のセンターポールの塊として認識されることになる。
【0037】
以上のように、本発明においては、奥行き方向に密に並ぶように設置されているために個々の物体として正確に検出することが困難な複数のセンターポール等を1つのグループとしてグルーピングして、これらを1まとまりの物体として認識するようにしているので、これらセンターポール等が他の物体と誤認識される不都合を有効に抑制して、このような物体の誤認識が自車両100の走行制御に悪影響を及ぼすことを未然に防止することができる。
【0038】
また、本発明においては、図5に示すように、センターポールが設置されたカーブ路を自車両100が走行する場合にも、車線に沿って連続して設置された複数のセンターポールを1つのグループを構成する点列としてグルーピングし、これらグルーピングされた検出点の点列で示される物体を1まとまりの物体、すなわち、車線に沿って連続して設置された複数のセンターポールの塊として認識することができる。
【0039】
但し、このようなカーブ路においては、センターポール等がスキャニングレーザレーダのスキャニング面に平行な二次元の座標上において縦に並ぶ点列として検出されず、個々の検出点が横方向に若干ずれて検出されることになるので、先行車両とのオクルージョンが生じやすい。このため、車線に沿って連続して設置された複数のセンターポール等が1まとまりの物体として適切に認識できない場合がある。
【0040】
そこで、本発明においては、自車両100前方の画像を撮像してこの画像をもとに自車両100前方の車線を検出し、スキャニングレーザレーダにより検出された複数の検出点の中から自車両100前方の車線に沿う検出点の点列をグルーピングすることが望ましい。そして、この自車両100前方の車線に沿う検出点の点列が所定の長さ以上である場合や、時間的に連続して検出される場合に、このグルーピングされた検出点の点列で示される物体を、車線に沿って連続して設置された複数のセンターポール等として認識することが望ましい。
【0041】
また、自車両100前方の画像から車線を検出する代わりに、或いはこれに加えて、自車両100の車速と操舵角とから自車両100の軌道を算出し、スキャニングレーザレーダにより検出された複数の検出点の中から自車両100の軌道に沿う検出点の点列をグルーピングするようにしてもよい。そして、この自車両100の軌道に沿う検出点の点列が所定の長さ以上である場合や、時間的に連続して検出される場合に、このグルーピングされた検出点の点列で示される物体を、車線に沿って連続して設置された複数のセンターポール等として認識するようにしてもよい。
【0042】
以上のように、自車両100前方の車線或いは自車両100の軌道を求めて、これら自車両100前方の車線や自車両100の軌道に沿う検出点の点列をグルーピングするようにすれば、自車両100がカーブ路を走行中の場合でも、複数のセンターポール等を1まとまりの物体として適切に認識することができる。また、自車両100からの距離が互いに異なる検出点同士についてもグルーピングの対象とした場合には、グルーピングの対象が大きくなることに起因して誤ったグルーピングが生じる可能性も拡がることになるが、検出点の点列が自車両100前方の車線や自車両100の軌道に沿うかどうかをグルーピングの判断基準とすることにより、このような誤ったグルーピングを有効に抑制することができる。
【0043】
次に、本発明を適用した物体種別判別装置の具体的な一例について説明する。
【0044】
本発明を適用した物体種別判別装置の概略構成を図6に示す。この図6に示す物体種別判別装置1は、自車両100に搭載されて、自車両100前方に存在する物体の種別を判別するものであり、スキャニングレーザレーダ2、カメラ3、画像処理部4、グルーピング処理部5及び判別部6を備えて構成される。
【0045】
スキャニングレーザレーダ2は、自車両100の前方に存在する物体をスキャニング面に平行な二次元の座標上における複数の検出点の点列として検出するものである。そして、このスキャニングレーザレーダ2は、図7(A)及び図7(B)に示すように、スキャニング中心軸が自車両100の走行方向に沿い、且つ、スキャニング原点が自車両100の幅方向における中心に位置するように、自車両100に取り付けられている。以下、このスキャニングレーザレーダ2のスキャニング原点を原点とし、Z軸(自車両100前方の物体までの距離を示す。)をスキャニングレーザレーダ2のスキャニング中心軸方向、X軸(自車両100前方の物体の横方向における位置を示す。)をスキャニングレーザレーダ2のスキャニング中心軸と直交し且つスキャニング面に平行な方向、Y軸(自車両100前方の物体の高さ位置を示す。)をスキャニングレーザレーダ2のスキャニング面に垂直な方向とした座標系を基準座標系として説明する。
【0046】
カメラ3は、自車両100の前方の画像を撮像するものである。このカメラ3は、図7(A)及び図7(B)に示したように、その光軸がスキャニングレーザレーダ2のスキャニング中心軸と同様に自車両100の進行方向に沿い、且つ、その原点がスキャニングレーザレーダ2のスキャニング原点と同様に自車両100の幅方向における中心に位置し、路面に垂直な方向においてスキャニングレーザレーダ2と異なる位置となるように、自車両100に取り付けられる。
【0047】
なお、以上はスキャニングレーザレーダ2及びカメラ3の自車両100に対する取り付け方として理想的な例を説明したが、スキャニングレーザレーダ2のスキャニング中心軸やカメラ3の光軸が自車両100の走行方向に沿わない場合や、スキャニングレーザレーダ2のスキャニング原点やカメラ3の原点が自車両100の幅方向における中心にない場合であっても、これらスキャニングレーザレーダ2やカメラ3の自車両100に対する取り付け角度や取り付け位置を幾何学計算時に考慮するようにすれば、スキャニングレーザレーダ2やカメラ3が理想的に取り付けられた場合と同様に取り扱うことができる。
【0048】
画像処理部4は、カメラ3により撮像された画像を処理して、自車両100前方の車線を検出するものである。
【0049】
カメラ3により撮像された自車両100の前方の画像は、自車両100の走行方向に垂直なX軸及びY軸を座標軸とした二次元画像である。画像処理部4は、このカメラ3により撮像された二次元画像から、まず、車線を区切る白線の画像の特徴点を複数点抽出する。そして、これら特徴点の位置座標を、Z軸及びX軸を座標軸とした二次元の座標、すなわち、スキャニングレーザレーダ2のスキャニング面に平行な二次元の座標上における位置座標に変換する。
【0050】
次に、画像処理部4は、スキャニングレーザレーダ2のスキャニング面に平行な二次元の座標上の点に変換された複数の特徴点を、最小二乗誤差等の手法を用いて、これら複数の特徴点の分布に最もマッチングした関数によりフィッティングして白線の形状を求めることで、自車両100前方の車線を検出する。そして、画像処理部4は検出した車線の情報をグルーピング処理部5に出力する。なお、車両に搭載されたカメラにより撮像された画像から車線を検出する手法の詳細は、特開平10−11580号公報にて開示されている。
【0051】
また、画像処理部4は、カメラ3により撮像された画像の中で、グルーピング手段5によって車線に沿う検出点の点列としてグルーピングされた点列が存在する位置において路面から所定の高さまでに対応する領域から、縦エッジを検出する処理を行って、その検出結果を判別部6に供給するようになっているが、この縦エッジの検出処理については詳細を後述する。
【0052】
グルーピング処理部5は、スキャニングレーザレーダ2により検出された複数の検出点のうちで、所定の関係にある検出点の点列をグルーピングし、そのグルーピング結果を判別部6に出力するものである。
【0053】
具体的には、このグルーピング処理部5は、スキャニングレーザレーダ2により検出された複数の検出点のうちで、まず、図8に示すように、自車両100からの距離が略等しく互いに隣接する検出点同士を1つのグループを構成する点列としてグルーピングする。以下、このグルーピング処理を第1のグルーピング処理という。図8に示す例では、この第1のグルーピング処理により、自車両100の前方を走行する先行車両の左右のリフレクタが1つの物体を示すものとしてグルーピングされることになる。
【0054】
次に、グルーピング処理部5は、図9に示すように、スキャニングレーザレーダ2により検出された複数の検出点のうちで、自車両100からの距離が互いに異なり、隣接する検出点間の距離が所定の値以下の検出点同士を1つのグループを構成する点列としてグルーピングする。以下、このグルーピング処理を第2のグルーピング処理という。この第2のグルーピング処理は、画像処理部4により検出された自車両100前方の車線の情報をもとに行われ、スキャニングレーザレーダ2により検出された複数の検出点の中から自車両100前方の車線に沿う検出点の点列がある場合には、これらの検出点の点列がグルーピングされることになる。図9に示す例では、この第2のグルーピング処理により、自車両100前方の車線に沿って奥行き方向に連続して存在する複数のセンターポールがグルーピングされることになる。
【0055】
そして、グルーピング処理部5は、以上のような第1のグルーピング処理の結果と、第2のグルーピング処理の結果とをそれぞれ判別部6に出力する。ここで、第1のグルーピング処理の結果としては、例えば、グルーピングされた部分の横方向の両端部の座標(xl,z),(xr,z)と、自車両100からグルーピングされた部分までの距離Lとが判別部6に出力されることになる。また、第2のグルーピング処理の結果としては、例えば、グルーピングされた部分の縦方向(奥行き方向)の両端部の座標(xc,zc),(xf,zf)と、自車両100からこれらグルーピングされた部分の縦方向の両端部までの距離L1,L2とがそれぞれ判別部6に出力されることになる。なお、このグルーピング処理部5におけるグルーピング処理は、スキャニングレーザレーダ2による処理時間間隔と等しい時間間隔(ΔT)を存して、連続的に行われるようになっている。
【0056】
ところで、スキャニングレーザレーダ2により検出された複数の検出点の連続性及びこれらの点列が車線に沿うかどうかの判断は、スキャニングレーザレーダ2の検出結果と、画像処理部4により検出された車線の画像とを同一の座標上で照らし合わせることによって行うことができる。
【0057】
具体的には、例えばセンターポールが設置されたカーブ路を自車両100が走行している間に、スキャニングレーザレーダ2により複数の検出点が検出された場合には、まず、図10に示すように、このスキャニングレーザレーダ2の検出結果と画像処理部4により検出された車線の画像とを同一の座標上に合成する。そして、図11に示すように、スキャニングレーザレーダ2により検出された複数の検出点のうちで、画像処理部4により検出された車線(白線)に近い位置にある1つの検出点Aに着目する。
【0058】
次に、図12に示すように、この検出点Aから所定の範囲内に存在する周囲の検出点を抽出し、検出点Aとこれら周囲の検出点とを結ぶ直線をそれぞれ求める。このようにして求められた直線の中で、画像処理部4により検出された車線(白線)と略平行な直線がある場合には、この直線によって結ばれる検出点Aとその周囲の検出点とが車線に沿う位置関係にあると判断される。
【0059】
以上のような処理をスキャニングレーザレーダ2によって検出された全ての検出点に対して行って、図13に示すように、車線に沿う位置関係にある検出点の組み合わせが連続して多数存在する場合には、これら検出点の点列が車線に沿う点列として認識されることになる。
【0060】
更に、以上のようにして車線に沿う点列として認識された複数の検出点の時間的な連続性を確認するため、以上のような処理をスキャニングレーザレーダ2による処理時間間隔と等しい時間間隔(ΔT)毎に連続的に行い、同様の位置に車線に沿う点列として認識される点列が時間的に連続して現れることを確認する。
【0061】
以上のような処理によりスキャニングレーザレーダ2により検出された複数の検出点の連続性及びこれらの点列が車線に沿うかどうかを判断するようにすれば、自車両100の前方を走行する先行車両とのオクルージョンやノイズ等によって、センターポールを示す検出点が瞬間的に車線に沿う位置から外れた場合や、先行車両等の他の物体を示す検出点が車線に沿う位置にて検出された場合等であっても、誤ったグルーピングを行うことなく、車線に沿って連続的に設置されたセンターポール等の物体を示す検出点のみを適切にグルーピングすることができる。
【0062】
また、以上のような方法では、車線に沿う点列として認識された複数の検出点の時間的な連続性を、相対速度によらず車線に沿う点列が時間的に連続して現れるかどうかによって確認するようにしているので、これら検出点によって示される物体が停止物であるかどうかの判断が不要となる。
【0063】
判別部6は、グルーピング処理部5によりグルーピングされた検出点の点列で示される物体の種別を判別するものである。そして、本発明を適用した物体種別判別装置1においては、この判別部6が、特に、グルーピング処理部5における第2のグルーピング処理によってグルーピングされた検出点の点列、すなわち自車両100が走行する奥行き方向にグルーピングされた検出点の点列が所定の長さ以上であると判断したとき、或いは、グルーピング処理部5における第2のグルーピング処理により、自車両100に対して同様の位置関係ある検出点の点列が時間的に連続してグルーピングされる場合に、これらグルーピングされた検出点の点列で示される物体を1まとまりの物体として認識するようにしている。そして、このグルーピングされた検出点の点列が、画像処理部4により検出された車線に沿って連続するものである場合には、この物体を車線に沿って連続して設置された複数のセンターポールの塊として認識するようにしている。
【0064】
本発明を適用した物体種別判別装置1では、以上のように、自車両100が走行する奥行き方向に連続して設置されたセンターポール等の複数の物体が、判別手段6によっての複数の物体を1まとまりの物体として認識され、この1まとまりの物体が車線に沿うものとして検出された場合にこの物体をセンターポール等の塊として認識するようにしているので、これまで正確に検出することが困難であったセンターポール等を確実に検出して、このセンターポール等が他の物体と誤認識される不都合を有効に抑制し、このような物体の誤認識が自車両100の走行制御に悪影響を及ぼすことを未然に防止することができる。
【0065】
ところで、スキャニングレーザレーダ2の検出結果から、車線に沿う検出点の点列が検出された場合、この検出点の点列で示される物体は、車線に沿って設置された反射面を有する側壁等である場合も考えられる。自車両100の周囲の状況をより的確に判断する上では、この車線に沿う検出点の点列で示される物体が複数のセンターポールであるのか、或いは車線に沿った側壁であるのかの判断も行えるようにした方が望ましい。
【0066】
そこで、本発明を適用した物体種別判別装置1においては、上述したように、画像処理部4が、カメラ3により撮像された画像の中で、グルーピング手段5によって車線に沿う検出点の点列としてグルーピングされた点列が存在する位置において路面から所定の高さまでに対応する領域から縦エッジを検出する処理を行って、その検出結果を判別部6に供給するようになされている。そして、判別部6が、画像処理部4からの検出結果に応じて、縦エッジが所定の本数以上あるか、或いは、隣接する縦エッジ間の間隔が所定の値以下であるかを判断し、画像処理部4からの検出結果がこれらに該当する場合に、車線に沿う検出点の点列で示される物体が複数のセンターポールであると判断するようにしている。
【0067】
画像処理部4においてカメラ3により撮像された画像から縦エッジを検出する際は、センターポールの一部が含まれる領域を対象とすればよい。センターポールの高さは様々であるが、路面から1m程度の高さまでの範囲ではほぼ確実にセンターポールの一部が含まれることになるので、縦エッジを検出する画面上の領域としては、例えば、路面から1m程度の高さまでを対象とすればよい。
【0068】
また、画像処理部4により縦エッジが検出されなかった場合、或いは、検出された縦エッジの本数が所定の値に満たない場合、更には隣接する縦エッジ間の間隔が所定の値を超える場合には、この車線に沿う検出点の点列で示される物体はセンターポールではないと判断されることになる。この場合には、画像処理部4が、縦エッジを検出した領域よりも上方に位置する画像上の領域から車線に沿う直線又は曲線を検出する処理を行い、その検出結果を判別部6に供給する。そして、画像処理部4において車線に沿う直線又は曲線が検出された場合には、判別部6において、車線に沿う検出点の点列で示される物体が車線に沿った側壁であると判断されることになる。
【0069】
すなわち、車線に沿う検出点の点列で示される物体が車線に沿った側壁である場合、側壁上端部の線が車線に沿った線として検出されることになる。この車線に沿った線は、実際には車線に対して略平行となっているが、画像上で観察すると、車線に対して漸次近付くようにして画像の端部から消失点に向かう線として認識される。したがって、画像処理部4において、縦エッジを検出した領域よりも上方に位置する画像上の領域で以上のような線が検出された場合に、判別部6は車線に沿う検出点の点列で示される物体を車線に沿った側壁であると判断する。
【0070】
以上のように、本発明を適用した物体種別判別装置1においては、車線に沿う検出点の点列で示される物体を1まとまりの物体として判断することに加え、この1まとまりの物体が車線に沿って設置された複数のセンターポールであるのか、或いは、車線に沿った側壁であるのかの判別も行うようにしているので、自車両100の周囲の状況をより的確に判断することができ、自車両100の走行制御を更に高精度に行うことが可能となる。
【0071】
なお、以上説明した物体種別判別装置1では、カメラ3により自車両100前方の画像を撮像し、画像処理部4がこの画像を処理して自車両100前方の車線を検出して、スキャニングレーザレーダ2により検出された検出点の点列が自車両100前方の車線に沿うかどうかを物体判別の1つの基準とするようにしているが、このような車線の検出に代えて、或いはこれに加えて、自車両100の車速と操舵角とから自車両100の軌道を算出する手段を設けて、スキャニングレーザレーダ2により検出された検出点の点列が自車両100の軌道に沿うかどうかを物体判別の1つの基準とするようにしてもよい。ここで、自車両100の軌道は、車両の運動方程式により、各時点における自車両100の車速と操舵角とから各微少時間毎に動く自車両100の向きと距離とを積分することで求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の基本原理を説明するための図である。
【図2】車線に沿って複数のセンターポールが連続して設置された直線道路上を走行する際にスキャニングレーザレーダにより検出される自車両前方の様子を示す図である。
【図3】図2に示したスキャニングレーザレーダの検出結果を従来の方法でグルーピングした場合のグルーピング結果を示す図である。
【図4】図2に示したスキャニングレーザレーダの検出結果を本発明によりグルーピングした場合のグルーピング結果を示す図である。
【図5】車線に沿って複数のセンターポールが連続して設置されたカーブ路を走行する際のスキャニングレーザレーダの検出結果を本発明によりグルーピングした場合のグルーピング結果を示す図である。
【図6】本発明を適用した物体種別判別装置の一例を示すブロック構成図である。
【図7】前記物体種別判別装置を構成するスキャニングレーザレーダ及びカメラの自車両に対する取り付け状態を説明する図であり、(A)は自車両の側方から見た様子を模式的に示す図、(B)は自車両の上方から見た様子を模式的に示す図である。
【図8】前記物体種別判別装置のグルーピング処理部による第1のグルーピング処理の結果を示す図である。
【図9】前記物体種別判別装置のグルーピング処理部により第1のグルーピング処理を行った後に第2のグルーピング処理を行った結果を示す図である。
【図10】前記物体種別判別装置のスキャニングレーザレーダにより検出された複数の検出点の連続性及びこれらの点列が車線に沿うかどうかの判断手法を説明する図であり、スキャニングレーザレーダの検出結果と画像処理部により検出された車線の画像とを同一の座標上に合成した様子を示す図である。
【図11】図10に示した複数の検出点の中から車線の近傍に位置する検出点に着目した様子を示す図である。
【図12】前記車線の近傍に位置する検出点と、この検出点から所定の範囲内にある周囲の検出点とを直線で結んだ様子を示す図である。
【図13】図10に示した複数の検出点の中から車線に沿う検出点の点列を認識した様子を示す図である。
【符号の説明】
1 物体種別判別装置
2 スキャニングレーザレーダ
3 カメラ
4 画像処理部
5 グルーピング処理部
6 判別部
100 自車両
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両前方に存在する物体の種別を判別する物体種別判別装置及び物体種別判別方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、車両が走行する道路上及びその周囲の物体を認識し、その認識結果に応じて車両のブレーキアクチュエータやスロットルアクチュエータを駆動することで、車両の走行を自動制御する車両走行自動制御システムの研究開発が盛んに進められている。このような車両走行自動制御システムでは、車両の走行制御を適切に行う上で、自車両前方に存在する物体の種別を的確に判別することが非常に重要であり、従来、このような物体の種別を判別する装置として、スキャニングレーザレーダを用いた物体種別判別装置が一般的に用いられている。
【0003】
このスキャニングレーザレーダを用いた物体種別判別装置は、通常、自車両前方に向けてパルス状のレーザ光を出射してこれを走査させ、自車両前方に存在する物体にて反射された反射レーザ光を複数の検出点の点列として検出する。そして、検出された複数の検出点の中から、自車両からの距離が略等しく、互いに近接した位置にあるものを同一の物体を示す検出点の点列としてグルーピングする。そして、このグルーピングされた検出点の点列の大きさや形状、自車両や他のグルーピングされた検出点の点列との位置関係等から、この検出点の点列で示される物体の種別を判別するようにしている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両が走行する道路上には、センターラインを示すキャッツアイと呼ばれる反射体や、反射面を有するセンターポール等が設置されている場合がある。これらキャッツアイやセンターポールは、通常、車両が走行する奥行き方向に所定間隔を存して連続して設置されている。
【0005】
これらキャッツアイやセンターポールは、同一の物体が所定間隔を存して連続して設置されているものであるが、上述した物体種別判別装置では、自車両からの距離が等しい検出点の点列をグルーピングするようにしているので、これらキャッツアイやセンターポールが1つ1つ個別の物体として認識されていた。このため、自車両がキャッツアイやセンターポールが設置された道路上を走行している間は、これらキャッツアイやセンターポールの認識処理に長時間を要し、ブレーキアクチュエータやスロットルアクチュエータの駆動制御に悪影響を与えてしまう場合があった。また、キャッツアイやセンターポールを1つ1つ個別の物体として認識するようにした場合、他の物体との関係から誤認識が生じる場合が多く、このような物体の誤認識に起因して適切な走行制御が阻害されてしまう場合もあった。
【0006】
このような問題に対処するものとして、例えば、特開平11−45396号公報においては、グルーピングされた検出点の点列と他のグルーピングされた検出点の点列との相対速度を算出し、これらの間で相対速度が急変する頻度が高い場合に、車両がキャッツアイやセンターポールが設置された道路を走行中であると判断して、これらの影響を排除するようにした手法が開示されている。
【0007】
しかしながら、この特開平11−45396号公報にて開示される手法では、グルーピングされた点列間の相対速度が急変する頻度を基準として、この相対速度が急変する頻度が高い場合にキャッツアイやセンターポールが存在するものと判断するので、例えば、対向車線を多数の車両が走行している場合等、キャッツアイやセンターポールが設置された道路を走行中と同様に、相対速度が変化する反射物体が多く存在する状況においては、これらの反射物体をキャッツアイやセンターポールと誤認識してしまい、適切な車両の走行制御が行えない場合がある。
【0008】
本発明は、以上のような従来の実情に鑑みて創案されたものであって、車両が走行する道路上及びその周囲の物体の種別、特に、車線に沿って設置された反射物体を精度良く判別して、適切な車両の走行制御を実現する物体種別判別装置及び物体種別判別方法を提供することを目的としている。
【0009】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の発明は、車両に搭載されて車両前方に存在する物体の種別を判別する物体種別判別装置であって、前記車両前方の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像を処理して前記車両前方の車線を検出する画像処理手段と、前記車両前方に送信波を走査させ、その反射波をもとに前記車両前方に存在する物体を複数の検出点の点列として検出する物体検出手段と、前記物体検出手段により検出された複数の検出点のうちで、前記車両からの距離が互いに異なり、且つ、隣接する検出点間の距離が所定の値以下の検出点の点列であって、前記画像処理手段により検出された車線に沿う検出点の点列をグルーピングするグルーピング手段と、前記グルーピング手段によりグルーピングされた検出点の点列の長さが所定の長さ以上の場合に、これらグルーピングされた検出点の点列で示される物体を、道路に設置された複数の反射体の塊りと判別する判別手段とを備えることを特徴とするものである。
【0013】
また、請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の物体種別判別装置において、前記画像処理手段が、前記車線に沿う検出点の点列が存在する位置において路面から所定の高さまでに対応する画像上の領域から縦エッジを検出し、前記判別手段が、前記画像処理手段により検出された縦エッジが所定の本数以上、或いは、隣接する縦エッジ間の間隔が所定の値以下である場合に、前記グルーピング手段によりグルーピングされた検出点の点列が示す物体を、前記車線に沿って連続的に設置された柱状体として認識することを特徴とするものである。
【0014】
また、請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の物体種別判別装置において、前記判別手段が、前記画像処理手段により検出された縦エッジが所定の本数に満たない場合、或いは、隣接する縦エッジ間の間隔が所定の値を越える場合であって、前記画像処理手段により前記車線に沿う直線又は曲線が検出された場合には、前記グルーピング手段によりグルーピングされた検出点の点列が示す物体を、車線に沿って設置された側壁として認識することを特徴とするものである。
【0015】
また、請求項4に記載の発明は、請求項1乃至3の何れかに記載の物体種別判別装置において、前記車両の車速と操舵角とから前記車両の軌道を算出する軌道算出手段を更に備え、前記グルーピング手段が、前記軌道算出手段により算出された前記車両の軌道に沿う検出点の点列をグルーピングすることを特徴とするものである。
【0016】
また、請求項5に記載の発明は、車両前方の画像を撮像し、この画像を処理して前記車両前方の車線を検出すると共に、車両前方に送信波を走査させ、その反射波をもとに前記車両前方に存在する物体を複数の検出点の点列として検出し、検出された複数の検出点のうちで、前記車両からの距離が互いに異なり、且つ、隣接する検出点間の距離が所定の値以下の検出点の点列であって、前記検出された車線に沿う検出点の点列をグルーピングし、前記グルーピングされた検出点の点列の長さが所定の長さ以上の場合に、これらグルーピングされた検出点の点列で示される物体を、道路に設置された複数の反射体の塊りと判別することを特徴とする物体種別判別方法である。
【0017】
【発明の効果】
請求項1に係る物体種別判別装置によれば、物体検出手段により検出された複数の検出点のうちで、当該物体種別判別装置が搭載された車両(自車両)からの距離が互いに異なり、且つ、隣接する検出点間の距離が所定の値以下の検出点の点列であって、自車両前方の画像を処理して検出された車線に沿う検出点の点列がグルーピング手段によってグルーピングされ、このグルーピング手段によってグルーピングされた検出点の点列の長さが所定の長さ以上の場合に、これらグルーピングされた検出点の点列で示される物体が判別手段により道路に設置された複数の反射体の塊りと判別されるので、例えば、キャッツアイやセンターポール等のように、自車両の奥行き方向に所定間隔を存して車線に沿って連続して設置されている複数の反射体を1まとまりの物体として認識することができ、これらキャッツアイやセンターポール等の反射体を他の物体と誤認識する不都合を有効に抑制して、物体の種別を高精度に判別することができる。
【0021】
また、請求項2に係る物体種別判別装置によれば、センターポール等のように車線に沿って連続的に設置された柱状体を精度良く認識することができる。
【0022】
また、請求項3に係る物体種別判別装置によれば、車線に沿って設置された側壁を精度良く認識することができる。
【0023】
また、請求項4に係る物体種別判別装置によれば、軌道算出手段により算出された自車両の軌道に沿う検出点の点列がグルーピング手段によりグルーピングされるので、例えば、キャッツアイやセンターポール等のように車線に沿って設置される反射体の判別を更に高精度に行うことができる。
【0024】
また、請求項5に係る物体種別判別方法によれば、自車両前方からの反射波をもとに検出された複数の検出点のうちで、自車両からの距離が互いに異なり、且つ、隣接する検出点間の距離が所定の値以下の検出点の点列であって、自車両前方の画像を処理して検出された車線に沿う検出点の点列がグルーピングされ、このグルーピングされた検出点の点列の長さが所定の長さ以上の場合に、これらグルーピングされた検出点の点列で示される物体が道路に設置された複数の反射体の塊りと判別されるので、例えば、キャッツアイやセンターポール等のように、自車両の奥行き方向に所定間隔を存して車線に沿って連続して設置されている複数の反射体を1まとまりの物体として認識することができ、これらキャッツアイやセンターポール等の反射体を他の物体と誤認識する不都合を有効に抑制して、物体の種別を高精度に判別することができる。
【0025】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
【0026】
まず、本発明を適用した物体種別判別装置の具体的な説明に先立ち、本発明の基本原理について説明する。
【0027】
本発明は、スキャニングレーザレーダにより検出された複数の検出点の中から所定の関係にある検出点の点列をグルーピングし、このグルーピングされた各検出点の点列毎に、その検出点の点列で示される物体の種別を判別するものであり、特に、自車両からの距離が互いに異なる検出点同士についてもグルーピングの対象とするようにして、奥行き方向に所定間隔を存して連続して設置されたセンターポール等の複数の物体を1まとまりの物体として認識できるようにしたものである。
【0028】
スキャニングレーザレーダは、レーザ光を出射して自車両前方を路面に水平な方向に二次元的にスキャニングし、反射レーザ光を受光することによって、自車両前方に存在する物体をスキャニング面に平行な二次元の座標上における複数の検出点の点列として検出するものである。そして、このスキャニングレーザレーダは、以上のような複数の検出点の点列を所定の時間間隔ΔTで連続的に検出するようにしている。
【0029】
このスキャニングレーザレーダにより検出される検出点は、図1に示すように、自車両100からの距離及び方位を示す情報を有している。すなわち、この図1に示す例では、検出点A1は自車両100からの距離がR1で自車両100の垂直方向に対する角度がθ1の位置にある点として検出され、検出点A2は自車両100からの距離がR2で自車両100の垂直方向に対する角度がθ2の位置にある点として検出され、検出点A3は自車両100からの距離がR3で自車両100の垂直方向に対する角度がθ3の位置にある点として検出され、検出点A4は自車両100からの距離がR4で自車両100の垂直方向に対する角度がθ4の位置にある点として検出される。
【0030】
本発明では、これらスキャニングレーザレーダにより検出された検出点A1〜A4について、自車両100からの距離R1〜R4が互いに異なる場合でも、これら検出点A1〜A4をグルーピングの対象とし、隣接する検出点間の距離が所定の値以下の検出点同士を1つのグループを構成する点列としてグルーピングするようにしている。ここで、検出点A1とこれに隣接する検出点A2との間の距離をα12とし、検出点A2とこれに隣接する検出点A3との間の距離をα23とし、検出点A3とこれに隣接する検出点A4との間の距離をα34とすると、これらα12、α23、α34はそれぞれ下記式(1)乃至式(3)より求められる。
【0031】
α12={(R1sinθ1−R2sinθ2)2+(R1cosθ1−R2cosθ2)2}1/2 ・・・式1
α23={(R2sinθ2−R3sinθ3)2+(R2cosθ2−R3cosθ3)2}1/2 ・・・式2
α34={(R3sinθ3−R4sinθ4)2+(R3cosθ3−R4cosθ4)2}1/2 ・・・式3
このとき、α12及びα23が予め設定された所定の値α0以下であり、α34がα0よりも大きい場合には、検出点A1〜A3が1つのグループを構成する点列としてグルーピングされることになる。そして、このようにグルーピングされた検出点A1〜A3の点列の長さが所定の長さ以上の場合、或いは、スキャニングレーザレーダで所定の時間間隔ΔT毎に連続して複数の検出点の点列を検出したときに、自車両100に対して同様の位置関係において以上のようなグルーピングが繰り返し行われる場合、このグルーピングされた検出点A1〜A3の点列が、1まとまりの物体を示すものとして認識されることになる。
【0032】
本発明では、以上のような方法により、自車両100からの距離が異なる奥行き方向に、複数のセンターポール等の物体が所定間隔を存して連続して設置されている場合に、これらセンターポール等の複数の物体を1まとまりの物体として認識できるようにしている。
【0033】
前方に先行車両が走行しており、車線に沿って複数のセンターポールが所定間隔を存して連続して設置された直線道路上を自車両100が走行する場合、スキャニングレーザレーダにより自車両100前方の様子を観察すると、例えば図2に示すような複数の検出点の点列が検出される。この図2に示す例において、センターポールは、奥行き方向に密に並ぶように設置されているため、スキャニング面に平行な二次元の座標上において縦に並ぶ点列として検出されることになる。
【0034】
ここで、以上のように検出された複数の検出点をグルーピングする場合、従来の方法では、自車両100からの距離が略等しい検出点同士をグルーピングの対象としていたので、グルーピングの結果は図3に示すようになる。すなわち、自車両100前方の先行車両の左右のリフレクタが1つの物体を示すものとしてグルーピングされ、車線に沿って連続して設置された複数のセンターポールが、それぞれ複数の小さな物体を示すものとして個別にグルーピングされることになる。
【0035】
このように複数のセンターポールをそれぞれ個別にグルーピングするようにした場合、センターポールは奥行き方向に密に並ぶように設置されているため、隣接するセンターポール間同士の分離が困難で、個々のセンターポールを正確に認識することが難しい。また、これら個々のセンターポールを個別の物体として認識しても、これら個々のセンターポールを時系列的に対応付けることが困難で、個々のセンターポールの相対速度(自車両100や先行車両に対する相対速度)が正確に求められないといった問題が生じる。そして、個々のセンターポールの相対速度が誤って認識されると、これらのセンターポールが設置された位置に走行物体があるものと誤って判断され、自車両100の走行制御に悪影響を及ぼすことも想定される。
【0036】
これに対して、本発明においては、自車両100からの距離が互いに異なる検出点同士についてもグルーピングの対象とし、隣接する検出点間の距離が所定の値以下の検出点同士を1つのグループを構成する点列としてグルーピングするようにしているので、図2に示した複数の検出点をグルーピングすると、グルーピングの結果は図4に示すようになる。すなわち、自車両100前方の先行車両の左右のリフレクタが1つの物体を示すものとしてグルーピングされ、車線に沿って連続して設置された複数のセンターポールが1つのグループを構成する点列としてグルーピングされることになる。そして、このグルーピングされた検出点の点列が所定の長さ以上である場合や、時間的に連続して検出される場合に、これらグルーピングされた検出点の点列で示される物体が1まとまりの物体、すなわち、車線に沿って連続して設置された複数のセンターポールの塊として認識されることになる。
【0037】
以上のように、本発明においては、奥行き方向に密に並ぶように設置されているために個々の物体として正確に検出することが困難な複数のセンターポール等を1つのグループとしてグルーピングして、これらを1まとまりの物体として認識するようにしているので、これらセンターポール等が他の物体と誤認識される不都合を有効に抑制して、このような物体の誤認識が自車両100の走行制御に悪影響を及ぼすことを未然に防止することができる。
【0038】
また、本発明においては、図5に示すように、センターポールが設置されたカーブ路を自車両100が走行する場合にも、車線に沿って連続して設置された複数のセンターポールを1つのグループを構成する点列としてグルーピングし、これらグルーピングされた検出点の点列で示される物体を1まとまりの物体、すなわち、車線に沿って連続して設置された複数のセンターポールの塊として認識することができる。
【0039】
但し、このようなカーブ路においては、センターポール等がスキャニングレーザレーダのスキャニング面に平行な二次元の座標上において縦に並ぶ点列として検出されず、個々の検出点が横方向に若干ずれて検出されることになるので、先行車両とのオクルージョンが生じやすい。このため、車線に沿って連続して設置された複数のセンターポール等が1まとまりの物体として適切に認識できない場合がある。
【0040】
そこで、本発明においては、自車両100前方の画像を撮像してこの画像をもとに自車両100前方の車線を検出し、スキャニングレーザレーダにより検出された複数の検出点の中から自車両100前方の車線に沿う検出点の点列をグルーピングすることが望ましい。そして、この自車両100前方の車線に沿う検出点の点列が所定の長さ以上である場合や、時間的に連続して検出される場合に、このグルーピングされた検出点の点列で示される物体を、車線に沿って連続して設置された複数のセンターポール等として認識することが望ましい。
【0041】
また、自車両100前方の画像から車線を検出する代わりに、或いはこれに加えて、自車両100の車速と操舵角とから自車両100の軌道を算出し、スキャニングレーザレーダにより検出された複数の検出点の中から自車両100の軌道に沿う検出点の点列をグルーピングするようにしてもよい。そして、この自車両100の軌道に沿う検出点の点列が所定の長さ以上である場合や、時間的に連続して検出される場合に、このグルーピングされた検出点の点列で示される物体を、車線に沿って連続して設置された複数のセンターポール等として認識するようにしてもよい。
【0042】
以上のように、自車両100前方の車線或いは自車両100の軌道を求めて、これら自車両100前方の車線や自車両100の軌道に沿う検出点の点列をグルーピングするようにすれば、自車両100がカーブ路を走行中の場合でも、複数のセンターポール等を1まとまりの物体として適切に認識することができる。また、自車両100からの距離が互いに異なる検出点同士についてもグルーピングの対象とした場合には、グルーピングの対象が大きくなることに起因して誤ったグルーピングが生じる可能性も拡がることになるが、検出点の点列が自車両100前方の車線や自車両100の軌道に沿うかどうかをグルーピングの判断基準とすることにより、このような誤ったグルーピングを有効に抑制することができる。
【0043】
次に、本発明を適用した物体種別判別装置の具体的な一例について説明する。
【0044】
本発明を適用した物体種別判別装置の概略構成を図6に示す。この図6に示す物体種別判別装置1は、自車両100に搭載されて、自車両100前方に存在する物体の種別を判別するものであり、スキャニングレーザレーダ2、カメラ3、画像処理部4、グルーピング処理部5及び判別部6を備えて構成される。
【0045】
スキャニングレーザレーダ2は、自車両100の前方に存在する物体をスキャニング面に平行な二次元の座標上における複数の検出点の点列として検出するものである。そして、このスキャニングレーザレーダ2は、図7(A)及び図7(B)に示すように、スキャニング中心軸が自車両100の走行方向に沿い、且つ、スキャニング原点が自車両100の幅方向における中心に位置するように、自車両100に取り付けられている。以下、このスキャニングレーザレーダ2のスキャニング原点を原点とし、Z軸(自車両100前方の物体までの距離を示す。)をスキャニングレーザレーダ2のスキャニング中心軸方向、X軸(自車両100前方の物体の横方向における位置を示す。)をスキャニングレーザレーダ2のスキャニング中心軸と直交し且つスキャニング面に平行な方向、Y軸(自車両100前方の物体の高さ位置を示す。)をスキャニングレーザレーダ2のスキャニング面に垂直な方向とした座標系を基準座標系として説明する。
【0046】
カメラ3は、自車両100の前方の画像を撮像するものである。このカメラ3は、図7(A)及び図7(B)に示したように、その光軸がスキャニングレーザレーダ2のスキャニング中心軸と同様に自車両100の進行方向に沿い、且つ、その原点がスキャニングレーザレーダ2のスキャニング原点と同様に自車両100の幅方向における中心に位置し、路面に垂直な方向においてスキャニングレーザレーダ2と異なる位置となるように、自車両100に取り付けられる。
【0047】
なお、以上はスキャニングレーザレーダ2及びカメラ3の自車両100に対する取り付け方として理想的な例を説明したが、スキャニングレーザレーダ2のスキャニング中心軸やカメラ3の光軸が自車両100の走行方向に沿わない場合や、スキャニングレーザレーダ2のスキャニング原点やカメラ3の原点が自車両100の幅方向における中心にない場合であっても、これらスキャニングレーザレーダ2やカメラ3の自車両100に対する取り付け角度や取り付け位置を幾何学計算時に考慮するようにすれば、スキャニングレーザレーダ2やカメラ3が理想的に取り付けられた場合と同様に取り扱うことができる。
【0048】
画像処理部4は、カメラ3により撮像された画像を処理して、自車両100前方の車線を検出するものである。
【0049】
カメラ3により撮像された自車両100の前方の画像は、自車両100の走行方向に垂直なX軸及びY軸を座標軸とした二次元画像である。画像処理部4は、このカメラ3により撮像された二次元画像から、まず、車線を区切る白線の画像の特徴点を複数点抽出する。そして、これら特徴点の位置座標を、Z軸及びX軸を座標軸とした二次元の座標、すなわち、スキャニングレーザレーダ2のスキャニング面に平行な二次元の座標上における位置座標に変換する。
【0050】
次に、画像処理部4は、スキャニングレーザレーダ2のスキャニング面に平行な二次元の座標上の点に変換された複数の特徴点を、最小二乗誤差等の手法を用いて、これら複数の特徴点の分布に最もマッチングした関数によりフィッティングして白線の形状を求めることで、自車両100前方の車線を検出する。そして、画像処理部4は検出した車線の情報をグルーピング処理部5に出力する。なお、車両に搭載されたカメラにより撮像された画像から車線を検出する手法の詳細は、特開平10−11580号公報にて開示されている。
【0051】
また、画像処理部4は、カメラ3により撮像された画像の中で、グルーピング手段5によって車線に沿う検出点の点列としてグルーピングされた点列が存在する位置において路面から所定の高さまでに対応する領域から、縦エッジを検出する処理を行って、その検出結果を判別部6に供給するようになっているが、この縦エッジの検出処理については詳細を後述する。
【0052】
グルーピング処理部5は、スキャニングレーザレーダ2により検出された複数の検出点のうちで、所定の関係にある検出点の点列をグルーピングし、そのグルーピング結果を判別部6に出力するものである。
【0053】
具体的には、このグルーピング処理部5は、スキャニングレーザレーダ2により検出された複数の検出点のうちで、まず、図8に示すように、自車両100からの距離が略等しく互いに隣接する検出点同士を1つのグループを構成する点列としてグルーピングする。以下、このグルーピング処理を第1のグルーピング処理という。図8に示す例では、この第1のグルーピング処理により、自車両100の前方を走行する先行車両の左右のリフレクタが1つの物体を示すものとしてグルーピングされることになる。
【0054】
次に、グルーピング処理部5は、図9に示すように、スキャニングレーザレーダ2により検出された複数の検出点のうちで、自車両100からの距離が互いに異なり、隣接する検出点間の距離が所定の値以下の検出点同士を1つのグループを構成する点列としてグルーピングする。以下、このグルーピング処理を第2のグルーピング処理という。この第2のグルーピング処理は、画像処理部4により検出された自車両100前方の車線の情報をもとに行われ、スキャニングレーザレーダ2により検出された複数の検出点の中から自車両100前方の車線に沿う検出点の点列がある場合には、これらの検出点の点列がグルーピングされることになる。図9に示す例では、この第2のグルーピング処理により、自車両100前方の車線に沿って奥行き方向に連続して存在する複数のセンターポールがグルーピングされることになる。
【0055】
そして、グルーピング処理部5は、以上のような第1のグルーピング処理の結果と、第2のグルーピング処理の結果とをそれぞれ判別部6に出力する。ここで、第1のグルーピング処理の結果としては、例えば、グルーピングされた部分の横方向の両端部の座標(xl,z),(xr,z)と、自車両100からグルーピングされた部分までの距離Lとが判別部6に出力されることになる。また、第2のグルーピング処理の結果としては、例えば、グルーピングされた部分の縦方向(奥行き方向)の両端部の座標(xc,zc),(xf,zf)と、自車両100からこれらグルーピングされた部分の縦方向の両端部までの距離L1,L2とがそれぞれ判別部6に出力されることになる。なお、このグルーピング処理部5におけるグルーピング処理は、スキャニングレーザレーダ2による処理時間間隔と等しい時間間隔(ΔT)を存して、連続的に行われるようになっている。
【0056】
ところで、スキャニングレーザレーダ2により検出された複数の検出点の連続性及びこれらの点列が車線に沿うかどうかの判断は、スキャニングレーザレーダ2の検出結果と、画像処理部4により検出された車線の画像とを同一の座標上で照らし合わせることによって行うことができる。
【0057】
具体的には、例えばセンターポールが設置されたカーブ路を自車両100が走行している間に、スキャニングレーザレーダ2により複数の検出点が検出された場合には、まず、図10に示すように、このスキャニングレーザレーダ2の検出結果と画像処理部4により検出された車線の画像とを同一の座標上に合成する。そして、図11に示すように、スキャニングレーザレーダ2により検出された複数の検出点のうちで、画像処理部4により検出された車線(白線)に近い位置にある1つの検出点Aに着目する。
【0058】
次に、図12に示すように、この検出点Aから所定の範囲内に存在する周囲の検出点を抽出し、検出点Aとこれら周囲の検出点とを結ぶ直線をそれぞれ求める。このようにして求められた直線の中で、画像処理部4により検出された車線(白線)と略平行な直線がある場合には、この直線によって結ばれる検出点Aとその周囲の検出点とが車線に沿う位置関係にあると判断される。
【0059】
以上のような処理をスキャニングレーザレーダ2によって検出された全ての検出点に対して行って、図13に示すように、車線に沿う位置関係にある検出点の組み合わせが連続して多数存在する場合には、これら検出点の点列が車線に沿う点列として認識されることになる。
【0060】
更に、以上のようにして車線に沿う点列として認識された複数の検出点の時間的な連続性を確認するため、以上のような処理をスキャニングレーザレーダ2による処理時間間隔と等しい時間間隔(ΔT)毎に連続的に行い、同様の位置に車線に沿う点列として認識される点列が時間的に連続して現れることを確認する。
【0061】
以上のような処理によりスキャニングレーザレーダ2により検出された複数の検出点の連続性及びこれらの点列が車線に沿うかどうかを判断するようにすれば、自車両100の前方を走行する先行車両とのオクルージョンやノイズ等によって、センターポールを示す検出点が瞬間的に車線に沿う位置から外れた場合や、先行車両等の他の物体を示す検出点が車線に沿う位置にて検出された場合等であっても、誤ったグルーピングを行うことなく、車線に沿って連続的に設置されたセンターポール等の物体を示す検出点のみを適切にグルーピングすることができる。
【0062】
また、以上のような方法では、車線に沿う点列として認識された複数の検出点の時間的な連続性を、相対速度によらず車線に沿う点列が時間的に連続して現れるかどうかによって確認するようにしているので、これら検出点によって示される物体が停止物であるかどうかの判断が不要となる。
【0063】
判別部6は、グルーピング処理部5によりグルーピングされた検出点の点列で示される物体の種別を判別するものである。そして、本発明を適用した物体種別判別装置1においては、この判別部6が、特に、グルーピング処理部5における第2のグルーピング処理によってグルーピングされた検出点の点列、すなわち自車両100が走行する奥行き方向にグルーピングされた検出点の点列が所定の長さ以上であると判断したとき、或いは、グルーピング処理部5における第2のグルーピング処理により、自車両100に対して同様の位置関係ある検出点の点列が時間的に連続してグルーピングされる場合に、これらグルーピングされた検出点の点列で示される物体を1まとまりの物体として認識するようにしている。そして、このグルーピングされた検出点の点列が、画像処理部4により検出された車線に沿って連続するものである場合には、この物体を車線に沿って連続して設置された複数のセンターポールの塊として認識するようにしている。
【0064】
本発明を適用した物体種別判別装置1では、以上のように、自車両100が走行する奥行き方向に連続して設置されたセンターポール等の複数の物体が、判別手段6によっての複数の物体を1まとまりの物体として認識され、この1まとまりの物体が車線に沿うものとして検出された場合にこの物体をセンターポール等の塊として認識するようにしているので、これまで正確に検出することが困難であったセンターポール等を確実に検出して、このセンターポール等が他の物体と誤認識される不都合を有効に抑制し、このような物体の誤認識が自車両100の走行制御に悪影響を及ぼすことを未然に防止することができる。
【0065】
ところで、スキャニングレーザレーダ2の検出結果から、車線に沿う検出点の点列が検出された場合、この検出点の点列で示される物体は、車線に沿って設置された反射面を有する側壁等である場合も考えられる。自車両100の周囲の状況をより的確に判断する上では、この車線に沿う検出点の点列で示される物体が複数のセンターポールであるのか、或いは車線に沿った側壁であるのかの判断も行えるようにした方が望ましい。
【0066】
そこで、本発明を適用した物体種別判別装置1においては、上述したように、画像処理部4が、カメラ3により撮像された画像の中で、グルーピング手段5によって車線に沿う検出点の点列としてグルーピングされた点列が存在する位置において路面から所定の高さまでに対応する領域から縦エッジを検出する処理を行って、その検出結果を判別部6に供給するようになされている。そして、判別部6が、画像処理部4からの検出結果に応じて、縦エッジが所定の本数以上あるか、或いは、隣接する縦エッジ間の間隔が所定の値以下であるかを判断し、画像処理部4からの検出結果がこれらに該当する場合に、車線に沿う検出点の点列で示される物体が複数のセンターポールであると判断するようにしている。
【0067】
画像処理部4においてカメラ3により撮像された画像から縦エッジを検出する際は、センターポールの一部が含まれる領域を対象とすればよい。センターポールの高さは様々であるが、路面から1m程度の高さまでの範囲ではほぼ確実にセンターポールの一部が含まれることになるので、縦エッジを検出する画面上の領域としては、例えば、路面から1m程度の高さまでを対象とすればよい。
【0068】
また、画像処理部4により縦エッジが検出されなかった場合、或いは、検出された縦エッジの本数が所定の値に満たない場合、更には隣接する縦エッジ間の間隔が所定の値を超える場合には、この車線に沿う検出点の点列で示される物体はセンターポールではないと判断されることになる。この場合には、画像処理部4が、縦エッジを検出した領域よりも上方に位置する画像上の領域から車線に沿う直線又は曲線を検出する処理を行い、その検出結果を判別部6に供給する。そして、画像処理部4において車線に沿う直線又は曲線が検出された場合には、判別部6において、車線に沿う検出点の点列で示される物体が車線に沿った側壁であると判断されることになる。
【0069】
すなわち、車線に沿う検出点の点列で示される物体が車線に沿った側壁である場合、側壁上端部の線が車線に沿った線として検出されることになる。この車線に沿った線は、実際には車線に対して略平行となっているが、画像上で観察すると、車線に対して漸次近付くようにして画像の端部から消失点に向かう線として認識される。したがって、画像処理部4において、縦エッジを検出した領域よりも上方に位置する画像上の領域で以上のような線が検出された場合に、判別部6は車線に沿う検出点の点列で示される物体を車線に沿った側壁であると判断する。
【0070】
以上のように、本発明を適用した物体種別判別装置1においては、車線に沿う検出点の点列で示される物体を1まとまりの物体として判断することに加え、この1まとまりの物体が車線に沿って設置された複数のセンターポールであるのか、或いは、車線に沿った側壁であるのかの判別も行うようにしているので、自車両100の周囲の状況をより的確に判断することができ、自車両100の走行制御を更に高精度に行うことが可能となる。
【0071】
なお、以上説明した物体種別判別装置1では、カメラ3により自車両100前方の画像を撮像し、画像処理部4がこの画像を処理して自車両100前方の車線を検出して、スキャニングレーザレーダ2により検出された検出点の点列が自車両100前方の車線に沿うかどうかを物体判別の1つの基準とするようにしているが、このような車線の検出に代えて、或いはこれに加えて、自車両100の車速と操舵角とから自車両100の軌道を算出する手段を設けて、スキャニングレーザレーダ2により検出された検出点の点列が自車両100の軌道に沿うかどうかを物体判別の1つの基準とするようにしてもよい。ここで、自車両100の軌道は、車両の運動方程式により、各時点における自車両100の車速と操舵角とから各微少時間毎に動く自車両100の向きと距離とを積分することで求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の基本原理を説明するための図である。
【図2】車線に沿って複数のセンターポールが連続して設置された直線道路上を走行する際にスキャニングレーザレーダにより検出される自車両前方の様子を示す図である。
【図3】図2に示したスキャニングレーザレーダの検出結果を従来の方法でグルーピングした場合のグルーピング結果を示す図である。
【図4】図2に示したスキャニングレーザレーダの検出結果を本発明によりグルーピングした場合のグルーピング結果を示す図である。
【図5】車線に沿って複数のセンターポールが連続して設置されたカーブ路を走行する際のスキャニングレーザレーダの検出結果を本発明によりグルーピングした場合のグルーピング結果を示す図である。
【図6】本発明を適用した物体種別判別装置の一例を示すブロック構成図である。
【図7】前記物体種別判別装置を構成するスキャニングレーザレーダ及びカメラの自車両に対する取り付け状態を説明する図であり、(A)は自車両の側方から見た様子を模式的に示す図、(B)は自車両の上方から見た様子を模式的に示す図である。
【図8】前記物体種別判別装置のグルーピング処理部による第1のグルーピング処理の結果を示す図である。
【図9】前記物体種別判別装置のグルーピング処理部により第1のグルーピング処理を行った後に第2のグルーピング処理を行った結果を示す図である。
【図10】前記物体種別判別装置のスキャニングレーザレーダにより検出された複数の検出点の連続性及びこれらの点列が車線に沿うかどうかの判断手法を説明する図であり、スキャニングレーザレーダの検出結果と画像処理部により検出された車線の画像とを同一の座標上に合成した様子を示す図である。
【図11】図10に示した複数の検出点の中から車線の近傍に位置する検出点に着目した様子を示す図である。
【図12】前記車線の近傍に位置する検出点と、この検出点から所定の範囲内にある周囲の検出点とを直線で結んだ様子を示す図である。
【図13】図10に示した複数の検出点の中から車線に沿う検出点の点列を認識した様子を示す図である。
【符号の説明】
1 物体種別判別装置
2 スキャニングレーザレーダ
3 カメラ
4 画像処理部
5 グルーピング処理部
6 判別部
100 自車両
Claims (5)
- 車両に搭載されて車両前方に存在する物体の種別を判別する物体種別判別装置であって、
前記車両前方の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像を処理して前記車両前方の車線を検出する画像処理手段と、
前記車両前方に送信波を走査させ、その反射波をもとに前記車両前方に存在する物体を複数の検出点の点列として検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段により検出された複数の検出点のうちで、前記車両からの距離が互いに異なり、且つ、隣接する検出点間の距離が所定の値以下の検出点の点列であって、前記画像処理手段により検出された車線に沿う検出点の点列をグルーピングするグルーピング手段と、
前記グルーピング手段によりグルーピングされた検出点の点列の長さが所定の長さ以上の場合に、これらグルーピングされた検出点の点列で示される物体を、道路に設置された複数の反射体の塊りと判別する判別手段とを備えることを特徴とする物体種別判別装置。 - 前記画像処理手段は、前記車線に沿う検出点の点列が存在する位置において路面から所定の高さまでに対応する画像上の領域から縦エッジを検出し、
前記判別手段は、前記画像処理手段により検出された縦エッジが所定の本数以上、或いは、隣接する縦エッジ間の間隔が所定の値以下である場合に、前記グルーピング手段によりグルーピングされた検出点の点列が示す物体を、前記車線に沿って連続的に設置された柱状体として認識することを特徴とする請求項1に記載の物体種別判別装置。 - 前記判別手段は、前記画像処理手段により検出された縦エッジが所定の本数に満たない場合、或いは、隣接する縦エッジ間の間隔が所定の値を越える場合であって、前記画像処理手段により前記車線に沿う直線又は曲線が検出された場合には、前記グルーピング手段によりグルーピングされた検出点の点列が示す物体を、車線に沿って設置された側壁として認識することを特徴とする請求項2に記載の物体種別判別装置。
- 前記車両の車速と操舵角とから前記車両の軌道を算出する軌道算出手段を更に備え、
前記グルーピング手段は、前記軌道算出手段により算出された前記車両の軌道に沿う検出点の点列をグルーピングすることを特徴とする請求項1乃至3の何れかに記載の物体種別判別装置。 - 車両前方の画像を撮像し、この画像を処理して前記車両前方の車線を検出すると共に、
車両前方に送信波を走査させ、その反射波をもとに前記車両前方に存在する物体を複数の検出点の点列として検出し、
検出された複数の検出点のうちで、前記車両からの距離が互いに異なり、且つ、隣接する検出点間の距離が所定の値以下の検出点の点列であって、前記検出された車線に沿う検出点の点列をグルーピングし、
前記グルーピングされた検出点の点列の長さが所定の長さ以上の場合に、これらグルーピングされた検出点の点列で示される物体を、道路に設置された複数の反射体の塊りと判別することを特徴とする物体種別判別方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001211707A JP3649163B2 (ja) | 2001-07-12 | 2001-07-12 | 物体種別判別装置及び物体種別判別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001211707A JP3649163B2 (ja) | 2001-07-12 | 2001-07-12 | 物体種別判別装置及び物体種別判別方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003030792A JP2003030792A (ja) | 2003-01-31 |
JP3649163B2 true JP3649163B2 (ja) | 2005-05-18 |
Family
ID=19046972
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001211707A Expired - Fee Related JP3649163B2 (ja) | 2001-07-12 | 2001-07-12 | 物体種別判別装置及び物体種別判別方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3649163B2 (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3664127B2 (ja) * | 2001-06-07 | 2005-06-22 | 日産自動車株式会社 | 物体検出装置 |
JP3941795B2 (ja) | 2004-04-28 | 2007-07-04 | 株式会社デンソー | 先行車両認識装置 |
JP2007233440A (ja) * | 2006-02-27 | 2007-09-13 | Omron Corp | 車載用画像処理装置 |
JP4956099B2 (ja) * | 2006-08-31 | 2012-06-20 | 富士重工業株式会社 | 壁検出装置 |
US8483442B2 (en) | 2007-02-16 | 2013-07-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Measurement apparatus, measurement method, and feature identification apparatus |
JP5012522B2 (ja) * | 2008-01-15 | 2012-08-29 | 株式会社豊田中央研究所 | 路側境界面検出装置 |
JP5014237B2 (ja) * | 2008-04-23 | 2012-08-29 | 本田技研工業株式会社 | レーンマーカ認識装置、車両、及びレーンマーカ認識用プログラム |
JP5027748B2 (ja) * | 2008-07-18 | 2012-09-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行安全装置 |
JP5418905B2 (ja) * | 2009-11-12 | 2014-02-19 | いすゞ自動車株式会社 | 車線指示線検知装置 |
JP5516301B2 (ja) | 2010-10-05 | 2014-06-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走路判定システム |
US20130253753A1 (en) * | 2012-03-23 | 2013-09-26 | Google Inc. | Detecting lane markings |
JP6434743B2 (ja) * | 2014-08-19 | 2018-12-05 | 日野自動車株式会社 | 走路端部推定装置 |
JP6596889B2 (ja) * | 2015-04-03 | 2019-10-30 | 日産自動車株式会社 | 物体検出装置 |
JP6834920B2 (ja) * | 2017-11-22 | 2021-02-24 | トヨタ自動車株式会社 | 物標判別装置 |
WO2019163005A1 (ja) * | 2018-02-20 | 2019-08-29 | 三菱電機株式会社 | 計測監視装置および計測監視プログラム |
JP7385489B2 (ja) | 2020-02-13 | 2023-11-22 | 日立Astemo株式会社 | 運転補助装置 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2882061B2 (ja) * | 1991-02-04 | 1999-04-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用先行車検出装置 |
JP3341186B2 (ja) * | 1994-03-31 | 2002-11-05 | オムロン株式会社 | 対象判別装置および方法,ならびに対象判別装置を搭載した車両 |
JP3864465B2 (ja) * | 1996-09-30 | 2006-12-27 | マツダ株式会社 | 車両用の動体認識装置 |
JP3619628B2 (ja) * | 1996-12-19 | 2005-02-09 | 株式会社日立製作所 | 走行環境認識装置 |
JP3229558B2 (ja) * | 1997-02-21 | 2001-11-19 | 三菱電機株式会社 | 車間距離検出装置 |
JP3315054B2 (ja) * | 1997-04-04 | 2002-08-19 | 富士重工業株式会社 | 車外監視装置 |
JP3519617B2 (ja) * | 1998-10-29 | 2004-04-19 | 三菱電機株式会社 | 制御対象選別装置 |
JP3704987B2 (ja) * | 1999-01-27 | 2005-10-12 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両走行制御装置 |
-
2001
- 2001-07-12 JP JP2001211707A patent/JP3649163B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003030792A (ja) | 2003-01-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3649163B2 (ja) | 物体種別判別装置及び物体種別判別方法 | |
US6823261B2 (en) | Monitor system of vehicle outside and the method thereof | |
JP3681620B2 (ja) | 車両用障害物認識装置 | |
JP6281460B2 (ja) | 物体検出装置 | |
US6859730B2 (en) | Monitor system of vehicle outside and method of monitoring same | |
US5617085A (en) | Method and apparatus for monitoring the surroundings of a vehicle and for detecting failure of the monitoring apparatus | |
US7136753B2 (en) | Object recognition apparatus for vehicle, inter-vehicle control apparatus, and distance measurement apparatus | |
JP4883246B2 (ja) | 物体検出装置及び物体検出方法 | |
EP1947475B1 (en) | Object detection device | |
US6834254B2 (en) | Monitor system of vehicle outside and the method thereof | |
US8810445B2 (en) | Method and apparatus for recognizing presence of objects | |
JP3736520B2 (ja) | 車両用障害物認識装置 | |
JP3736521B2 (ja) | 車両用物体認識装置 | |
JPH10283461A (ja) | 車外監視装置 | |
US11312371B2 (en) | Apparatus and method for controlling vehicle | |
JP2002303671A (ja) | 物体種別判別装置 | |
JP2012146025A (ja) | 駐車空間検出装置 | |
JP2006011570A (ja) | カメラキャリブレーション方法及びカメラキャリブレーション装置 | |
JP2009098025A (ja) | 物体検出装置 | |
WO2011036807A1 (ja) | 物体検出装置及び物体検出方法 | |
JP3649166B2 (ja) | 物体種別判別装置及び物体種別判別方法 | |
JP2006004188A (ja) | 障害物認識方法及び障害物認識装置 | |
JP3822417B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2013061274A (ja) | 物体検出装置および車両制御装置 | |
JP4074550B2 (ja) | 物体認識装置及び認識方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050125 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050207 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |