JP3661485B2 - 距離測定装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、距離測定装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、レーザレーダの照射方向を水平方向にスキャンして受光強度と照射角度により物体の位置を検出するものとしては、特開平9−264954号公報に開示されているようなものがある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、レーザ光は、路側のデリニエータや前方車両後部のリフレクタでは強く反射するが、車体、特に濃色のボディはきわめて反射が小さく、自車両の前方をスキャンし2つの離れた強い反射の受光領域を検出した場合に、それが路側のデリニエータなのか、車両後部のリフレクタなのかの判別が困難であった。
【0004】
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされたもので、車両なのか否か、デリニエータなのか否か、または、車両なのかデリニエータなのか看板なのかの判別を精度よく行うことが可能な距離測定装置を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
本発明は上述の課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、レーザ光を水平方向にスキャニングし水平方向に並ぶ複数の検知区画毎に受光して前方物体までの距離を計測するレーザレーダ測距手段と、前記レーザレーダ測距手段による検知区画毎の受光強度が所定値以上か否かを検出し、所定値未満の区画の送光強度をあげて発光するよう前記レーザレーダ測距手段に指示し前記受光することを、受光強度が所定値未満の全ての検知区画に対する送光強度が所定送光強度以上となるまで繰り返す制御手段と、その制御手段の処理結果に基づき、所定値を越える2つの離間した区画領域があり、且つその2つの区画領域の間の全ての区画の送光強度が所定送光強度未満の場合に先行車であると判定する先行車判定手段と、を有することを特徴とする距離測定装置である。
【0006】
また、請求項2に記載の発明は、レーザ光を水平方向にスキャニングし水平方向に並ぶ複数の検知区画毎に受光して前方物体までの距離を計測するレーザレーダ測距手段と、前記レーザレーダ測距手段による検知区画毎の受光強度が所定値以上か否かを検出し、所定値未満の区画の送光強度をあげて発光するよう前記レーザレーダ測距手段に指示し前記受光することを、受光強度が所定値未満の全ての検知区画に対する送光強度が所定送光強度以上となるまで繰り返す制御手段と、その制御手段の処理結果に基づき、所定値を越える2つの離間した区画領域があり、且つその2つの区画領域の間の区画の送光強度が所定送光強度の場合にデリニエータであると判定するデリニエータ判定手段と、を有することを特徴とする。
【0008】
また、請求項3に記載の発明は、レーザ光を水平方向にスキャニングし水平方向に並ぶ複数の検知区画毎に受光して前方物体までの距離を計測するレーザレーダ測距手段と、前記レーザレーダ測距手段による検知区画毎の受光強度が所定値以上か否かを検出し、所定値未満の区画の送光強度をあげて発光するよう前記レーザレーダ測距手段に指示し前記受光することを、受光強度が所定値未満の全ての検知区画に対する送光強度が所定送光強度以上となるまで繰り返す制御手段と、前記制御手段に処理結果に基づき、前記複数の検知区画毎の受光強度と送光強度との差を演算する演算手段と、前記差の値が、大、中、小の3つの範囲のいずれであるかを判定し、前記範囲において、区画が連続しているか、または離間しているかを判定することにより、先行車、デリニエータまたは看板のいずれであるかを判定する前方物体判定手段と、を有することを特徴とする。
【0009】
また、請求項4に記載の発明は、請求項3の発明において、前記前方物体判定手段は、前記差が第1の所定値より大である区画が連続している区画領域があり、かつ、その区画領域に、前記差が前記第1の所定値より大きな第2の所定値より大きな区画が離間している場合、先行車と判定することを特徴とする。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による距離測定装置の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。
【0014】
(第1の実施の形態)
図1は、本発明による距離測定装置の第1の実施の形態の構成図である。
まず、構成を説明する。10は、スキャニング機構を備えたレーザレーダ測距部であり、バンパーなどの車両前部に配置され、パルス状のレーザ光を車両前方に照射するとともに照射方向を水平方向にスキャニングする。そして、スキャニング角度を検出して、スキャニング角度毎に送光時点から受光時点までの時間により距離を演算して距離データを出力する。
【0015】
20は、演算部であり、レーザレーダ測距部10へ測距開始の指令を出力すると共に、レーザレーダ測距部10からのスキャニング角度毎の距離データを入力し、警報指令を報知部30に出力したり、走行制御指令をスロットルバルブアクチュエータやブレーキアクチュエータ等の走行用アクチュエータ40に出力する。
【0016】
演算部20は、レーザレーダ測距部10に接続された入出力回路21、報知部30やアクチュエータ40に接続された入出力回路22、RAM23、ROM24及びCPU25から構成されそれぞれはバス26を介して接続されている。
【0017】
次に、図2及び図3に基づき、演算部20のCPU25によって実行される計測ルーチンについて説明する。図2は、計測ルーチンのフローチャートであり、図3は、図2の処理内容の説明図である。なお、図3は、(a)が自車前方(図中50はリフレクタ)に先行車が存在している場合、(b)が自車前方の左カーブ進入口に右側路側に立てられているデリニエータ60が存在している場合の例である。
【0018】
まず、図2の計測ルーチンは、所定時間毎にスタートする。
ステップS101は、初期化であり、送光強度レベルSnを5に設定する。ここで、引数nは、スキャニング角度に応じて水平方向の照射範囲を80個に分割した場合の区画番号であり、送光強度レベルSnを5に設定するとは、区画1〜80までの送光強度レベルを全て5に設定することを意味する。なお、送光強度レベルSnは、0〜10における中間値である。
【0019】
ステップS102は、レーザレーダ測距部10に、区画番号n(1〜80)と、区画番号nに対応するステップS101で設定した送光強度レベルSn(n=1〜80)を出力することにより、レーザレーダ測距部10により区画番号nに対応したスキャニング角度でパルス状のレーザ光を発光させる(図3(a−1),(b−1))。
【0020】
ステップS103は、送光強度レベルSnに対応したレーザ光を受光し、その受光強度レベルRn(n=1〜80)をRAM23に記憶する(図3(a−2),(b−2))。
【0021】
ステップS104は、初期化であり、カウンタCNTの初期値としてゼロを、送光フラグFsnとしてゼロを、区画番号nとして1を設定する。
【0022】
ステップS105は、受光強度レベルRn(最初はR1)が所定値Rth以下であって、かつ、フラグFsnがゼロであるか否かを判定する。ここで、所定値Rthとは、受光強度レベルによって、リフレクタやデリニエータと、車体や看板とが区別できる値であり、この例では、5という値にしている。
【0023】
ステップS105でYESの区画については、ステップS106〜S108の処理を行い、NOの区画については、ステップS109で区画番号nが80になったか否かが判定される。
【0024】
ステップS106では、送光強度レベルS1(=5)に1を加えた値(=6)をS1として次回の送光強度レベルS1とし(図3(a−3),(b−3))、ステップS107でSnが10以上の場合は、Sn=10にセットすると共にフラグFsnを1とし、ステップS108でカウンタCNTの値を1つ増加させる。
【0025】
つまり、受光強度レベルによってリフレクタやデリニエータではないと判定された場合(ステップS105のYES)には、送光強度レベルS1を1つ増加させ、リフレクタやデリニエータである可能性があれば送光強度レベルS1の値は変更せずに、区画番号nが80になるまで繰り返す(ステップS110,S111)。
【0026】
ステップS109で区画番号nが80になったと判定された場合、つまり、水平方向に1回スキャンした際の80個の区画番号に対応する受光強度レベルRnに応じて次回のスキャンの際の送光強度レベルSnが決定した場合には、ステップS111でカウンタCNTがゼロであるか否かが判定される。
【0027】
ステップS111で、NOの場合、つまり、水平方向に1回スキャンした際に受光強度レベルRnが所定値Rth以下である区画が少なくとも1つあり、かつ、その区画の全ての送光強度レベルSnが10になっていない場合は、ステップS102に戻り、更新した送光強度レベルSnを出力する。
【0028】
そして、図3(a−4)に示すように、レーザ光の反射体が先行車である場合は、受光強度レベルの低い区画の送光強度レベルを上げることにより、受光強度レベルも上がるが、デリニエータの場合は、上がらない(図3(b−4))。そして、先行車の場合、受光強度レベルの低い区画の送光強度レベルをさらに上げることにより(図3(a−5))、いずれ受光強度レベルが所定値Rthに到達するのに対し(図3(a−6))、デリニエータの場合は、送光強度レベルをさらに上げても(図3(b−5))、受光強度レベルRnは変わらない(図3(b−6))。そして、さらに送光強度レベルSnをあげることにより、物体が存在しない部分に対応する区画の送光強度レベルSnは、最大値である10に到達する。
【0029】
そして、ステップS111でYESの場合、つまり、受光強度レベルRnが所定値Rth以下である全ての区画の送光強度レベルSnが10になった場合は、本ルーチンを終了し、認識ルーチンをスタートさせる。
【0030】
以上のように、計測ルーチンは、水平方向にスキャンした際に受光強度レベルRnが所定値Rth以下である区画が少なくとも1つあり、かつ、その区画の全ての送光強度レベルSnが10になった場合に認識ルーチンに移行する。
【0031】
図4に基づいて認識ルーチンについて説明する。
図2のルーチンが終了したことをトリガとして、スタートする。
【0032】
ステップS201は、送光強度レベルSnが最も低い区画の間の区画の送光強度レベルSnが10であるか否かを判定する。
【0033】
10でない場合は、送光強度レベルSnが、最も低い区画の間の区画に相当する車両前方の位置に物体が存在するため、先行車であると判定し(ステップS202)、先行車までの距離を利用して、例えば、先行車までの距離が所定値以下になったら運転者に報知するため、ブザー等の報知部3に指令を出力したり、先行車までの距離を一定値に保って先行車に追従するためのトルク制御値をスロットルアクチュエータやブレーキアクチュエータ等のアクチュエータ4に出力する。
【0034】
また、ステップS201でYESの場合、送光強度レベルSnが最も低い区画の間の区画に相当する車両前方の位置には物体が存在しないため、デリニエータであると判定し(ステップS203)、物体までの距離が所定値以下であっても、デリニエータであれば、自車の走行上障害物ではないため、報知などはしない。
【0035】
以上のように、第1の実施の形態によれば、レーザ光を水平方向にスキャニングして複数の検知区画毎に前方物体までの距離を計測するレーザレーダ測距部10による検知区画毎の受光強度が所定値以上である2つの離間した区画領域を検出し、2つの区画領域の間の区画の発光強度をあげてレーザ光を発光するよう指示する結果、2つの区画領域の間の区画の発光強度が最大値に達した場合には、2つの物体が並んで存在していると判定すると共に、最大値に達しない場合には、先行車であると判定したことにより、自車前方の物体が車両なのか非車両なのかの判別を精度よく行うことができる。
【0036】
(第2の実施の形態)
次に、本発明による距離測定装置の第2の実施の形態について説明する。
図1に示した構成及び図2に示した計測ルーチンは、第1の実施の形態と同じであるため、説明を省略し、異なる部分である認識ルーチンについて図5及び図6に基づいて説明する。
【0037】
まず、図5のステップS301では、受光強度レベルRnから送光強度レベルSnをひいた値Xnを求める。この差分Xnは、先行車後部のリフレクタやデリニエータで反射する場合は大きな値をとり、先行車の車体や看板等では中くらいの値をとり、物体が存在しない場合は小さな値をとることから、それぞれの間に閾値を設けることにより、先行車、デリニエータ、看板及び物体なしを判別する。なお、図3(a−6,b−6),(a−7,b−7)より、デリニエータやリフレクタの場合、Xn=7−5=2であり、看板や車体の場合、Xn=5−7=−2であり、物体無しの場合Xn=0−10=−10であることから、ここでは、第1の閾値Xth1は−3、第2の閾値Xth2は1としている。なお、図6(a)は先行車、図6(b)はデリニエータ、図6(c)は看板の場合を表している。
【0038】
ステップS302は、差分Xnが第1の閾値Xth1以上か否かが判定され、全ての区画においてNOであれば物体は存在しないと判定する(ステップS303)。第1の閾値Xth1は、ここでは、−3に設定している。
【0039】
ステップS302で、いずれかの区画においてYESであれば、ステップS304で、差分Xnが第1の閾値Xth1以上の区画が連続した一体の領域を構成しているか否かを判定する。
【0040】
そして、ステップS305で、その連続した一体の領域において、差分Xnが第2の閾値Xth2より小さいか否かを判定し、YESであれば、看板と判定する(ステップS306)。
【0041】
また、ステップS305で、NOであれば、ステップS307で、差分Xnが第2の閾値Xth2以上である区画が連続した一体の領域であるか否かが判定され、離間状態にあると判定された場合には先行車であると判定する(ステップS308)。
【0042】
ステップS304でNOの場合、つまり、差分Xnが第1の閾値Xth1以上であるが、それらの区画は離間状態にある場合、ステップS309で差分Xnが第2の閾値Xth2以上の区画があると判定された場合は、デリニエータであると判定する(ステップS310)。
【0043】
そして、物体なし、先行車、デリニエータと判定された場合の他、ステップS307でYES及びステップS309でNOのような想定していない状況である場合は、本ルーチンを終了する。
【0044】
第2の実施の形態によれば、レーザ光を水平方向にスキャニングして複数の検知区画毎に前方物体までの距離を計測するレーザレーダ測距部10による検知区画毎の受光強度が所定値以上である2つの離間した区画領域を検出し、2つの区画領域の間の区画の発光強度をあげてレーザ光を発光するよう指示し、その上で、受光強度レベルRnから送光強度レベルSnをひいた値と2つの所定値とを比較することで、先行車及びデリニエータの区別のみならず、看板等の判別も行うことができる。
【0045】
【発明の効果】
以上、詳細に説明したように、本発明によれば、特に、第1の発明では、先行車を精度よく判別でき、第2の発明では、デリニエータを精度よく判別できる。さらに、第3及び4の発明では、先行車、デリニエータ、看板を精度よく判別できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による距離測定装置の第1の実施の形態の構成図である。
【図2】計測ルーチンのフローチャートである。
【図3】図2の処理内容の説明図で、(a)が自車前方に先行車が存在している場合、(b)が自車前方の左カーブ進入口に右側路側に立てられているデリニエータが存在している場合の例である。
【図4】第1の実施の形態における認識ルーチンのフローチャートである。
【図5】第1の実施の形態における認識ルーチンのフローチャートである。
【図6】図5の処理内容の説明図で、(a)は先行車、(b)はデリニエータ、(c)は看板の場合を表している。
【符号の説明】
10 レーザレーダ測距部
20 演算部
21,22 入出力回路
23 RAM
24 ROM
25 CPU
26 バス
30 報知部
40 アクチュエータ
Claims (4)
- レーザ光を水平方向にスキャニングし水平方向に並ぶ複数の検知区画毎に受光して前方物体までの距離を計測するレーザレーダ測距手段と、
前記レーザレーダ測距手段による検知区画毎の受光強度が所定値以上か否かを検出し、所定値未満の区画の送光強度をあげて発光するよう前記レーザレーダ測距手段に指示し前記受光することを、受光強度が所定値未満の全ての検知区画に対する送光強度が所定送光強度以上となるまで繰り返す制御手段と、
その制御手段の処理結果に基づき、所定値を越える2つの離間した区画領域があり、且つその2つの区画領域の間の全ての区画の送光強度が所定送光強度未満の場合に先行車であると判定する先行車判定手段と、
を有することを特徴とする距離測定装置。 - レーザ光を水平方向にスキャニングし水平方向に並ぶ複数の検知区画毎に受光して前方物体までの距離を計測するレーザレーダ測距手段と、
前記レーザレーダ測距手段による検知区画毎の受光強度が所定値以上か否かを検出し、所定値未満の区画の送光強度をあげて発光するよう前記レーザレーダ測距手段に指示し前記受光することを、受光強度が所定値未満の全ての検知区画に対する送光強度が所定送光強度以上となるまで繰り返す制御手段と、
その制御手段の処理結果に基づき、所定値を越える2つの離間した区画領域があり、且つその2つの区画領域の間の区画の送光強度が所定送光強度の場合にデリニエータであると判定するデリニエータ判定手段と、
を有することを特徴とする距離測定装置。 - レーザ光を水平方向にスキャニングし水平方向に並ぶ複数の検知区画毎に受光して前方物体までの距離を計測するレーザレーダ測距手段と、
前記レーザレーダ測距手段による検知区画毎の受光強度が所定値以上か否かを検出し、所定値未満の区画の送光強度をあげて発光するよう前記レーザレーダ測距手段に指示し前記受光することを、受光強度が所定値未満の全ての検知区画に対する送光強度が所定送光強度以上となるまで繰り返す制御手段と、
前記制御手段に処理結果に基づき、前記複数の検知区画毎の受光強度と送光強度との差を演算する演算手段と、
前記差の値が、大、中、小の3つの範囲のいずれであるかを判定し、前記範囲において、区画が連続しているか、または離間しているかを判定することにより、先行車、デリニエータまたは看板のいずれであるかを判定する前方物体判定手段と、
を有することを特徴とする距離測定装置。 - 前記前方物体判定手段は、前記差が第1の所定値より大である区画が連続している区画領域があり、かつ、その区画領域に、前記差が前記第1の所定値より大きな第2の所定値より大きな区画が離間している場合、先行車と判定することを特徴とする請求項3に記載した距離測定装置。
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