KR20200108464A - 임계적인 횡방향 이동을 검출하는 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 임계적인 횡방향 이동을 검출하기 위한 방법에 관한 것으로, 이 방법은, 레이더 장치(2)를 이용하여 CW 레이더 신호를 송출하고, 수신되는 반사된 CW 레이더 신호를 근거로 레이더 데이터를 생성하는 단계(S1); 레이더 장치(2)의 자기 속도(v_ego)에 따라서 레이더 데이터의 충돌 관련 스펙트럼 영역들을 결정하는 단계(S2); 결정된 스펙트럼 영역들 내 레이더 데이터를 평가하여 객체(4)의 상대 속도(v_rad) 및 객체 각도(
Figure pct00039
)의 시간 의존성을 결정하는 단계(S3); 및 객체(4)의 상대 속도(v_rad) 및 객체 각도(
Figure pct00040
)의 시간 의존성을 이용하여 객체(4)의 임계적인 횡방향 이동을 검출하는 단계(S4);를 포함한다.

Description

임계적인 횡방향 이동을 검출하는 방법 및 장치
본 발명은 임계적인 횡방향 이동을 검출하는 방법 및 임계적인 횡방향 이동을 검출하는 장치에 관한 것이다. 본 발명은 특히 차량용 또는 차량 운전자 보조 시스템용의 상응하는 장치에 관한 것이다.
최근의 차량들은 보통 차량의 소정의 주변 영역을 모니터링하는 레이더 장치들을 구비하고 있다. 생성되는 레이더 데이터를 근거로, 차량의 주변 환경 내 객체들이 검출될 수 있으며, 차량 운전자에게는 적시에 충돌 임계 상황에 대해 경고될 수 있다. 추가로, 레이더 데이터를 기반으로 특정 차량 기능들을 자율적으로 제어할 수 있다. 특히 횡단하는 장애물을 검출할 때 비상 제동이 개시될 수 있다.
상이한 검출 영역들을 가진 여러 송신 안테나를 구비한 레이더 장치들이 공지되어 있다. 예컨대 제1 안테나에 의해, 상대적으로 협폭인 원거리 영역 시야가 모니터링될 수 있는 반면, 제2 안테나에 의해서는 더 넓은 광폭의 근거리 영역 시야가 모니터링된다.
또한, 상이한 변조 방법들의 이용도 공지되어 있다. DE 10 2004 024 706 A1호는 충돌 방지 내지 충돌 강도 감소를 위한 자동차용 레이더 센서를 개시하고 있으며, 여기서는 레이더 방사선이 적어도 2개 또는 그 이상의 상이한 변조 유형으로 송출된다.
공지된 방법은 연속파 변조 내지 CW 변조(CW: 연속파)이며, 일정한 진폭 및 일정한 주파수를 가진 레이더 신호가 송출된다. 수신되는 반사된 레이더 신호는, 송출된 레이더 신호의 주파수와 다른 주파수를 갖는다. 주파수 차는 관찰된 객체의 상대 속도에 따라 결정된다. CW 변조는, 초당 최대 0.1미터 이하의 범위에서 높은 정확성으로 상대 속도를 결정할 수 있게 한다.
또 다른 공지된 변조 방법은 주파수 변조 연속파 변조 내지 FMCW 변조(FMCW: 주파수 변조 연속파)이다. 이 경우, 가변 주파수를 가진 레이더 신호가 송출되며, 그럼으로써 반사된 레이더 신호의 측정을 통해 정확성뿐만 아니라 검사된 객체의 이격 거리도 결정될 수 있다. 그러나 속도 결정의 정확성은 전형적으로 CW 변조의 경우보다 더 낮다.
본 발명은 특허 청구항 제1항의 특징들을 갖는 방법 및 특허 청구항 제10항의 특징들을 갖는 장치를 제공한다.
본 발명의 제1 양태는 임계적인 횡방향 이동을 검출하기 위한 방법에 관한 것이다. 레이더 장치는 CW 레이더 신호를 송출하고 수신되는 반사된 CW 레이더 신호를 근거로 레이더 데이터를 생성한다. 레이더 장치의 자기 속도에 따라서, 충돌 관련 스펙트럼 영역들이 결정된다. 결정된 충돌 관련 스펙트럼 영역들 내 레이더 데이터의 평가를 통해, 객체의 상대 속도와 객체 각도의 시간 의존성이 결정된다. 객체의 상대 속도와 객체 각도의 시간 의존성을 이용하여 객체의 임계적인 횡방향 이동 검출된다.
본 발명의 제2 양태는 임계적인 횡방향 이동을 검출하기 위한 장치에 관한 것으로, 상기 장치는, CW 레이더 신호를 송출하고 수신되는 반사된 CW 레이더 신호를 근거로 레이더 데이터를 생성하도록 형성된 레이더 장치를 포함한다. 본원의 장치는 추가로, 레이더 장치의 자기 속도에 따라서 레이더 데이터의 충돌 관련 스펙트럼 영역들을 결정하도록 형성된 계산 유닛을 포함한다. 이 계산 유닛은, 객체의 상대 속도와 객체 각도의 시간 의존성을 결정하기 위해, 결정된 스펙트럼 영역들 내 레이더 데이터를 평가한다. 계산 유닛은 추가로, 객체의 상대 속도와 객체 각도의 시간 의존성을 이용하여 객체의 임계적인 횡방향 이동을 검출하도록 형성된다.
바람직한 실시예들은 각각의 종속 청구항들의 대상이다.
본 발명은, CW 변조 레이더 신호들의 앞서 언급한 정확한 속도 분해능을 사용한다. 정확한 이격 거리 결정 없이도, 본 발명에 따라서는 이미 CW 레이더 신호 자체를 근거로, 객체가 임계적인 횡방향 이동을 수행하는지의 여부가 검출될 수 있다. 여기서 임계적인 횡방향 이동이란, 객체가 객체 궤적을 따라서 레이더 장치의 궤적으로 향해 이동하되, 충돌이 예상되거나 충돌할 확률이 있음을 의미한다. 따라서, 횡방향 이동은 일반적으로 교차 궤적들을 기술하며, 이때 형성되는 각도는 반드시 90°일 필요는 없다.
바람직한 방식으로, 본원의 방법은 객체 유형과 무관하다. 따라서, 보행자도 자전거 운전자, 오토바이 운전자 또는 타인 차량과 똑같이 정확하게 인식될 수 있다.
본원 방법의 한 바람직한 개선예에 따라서, 레이더 장치는 서로 상이한 검출 영역을 가진 복수의 안테나 유닛을 포함한다. 객체의 임계적인 횡방향 이동이 검출되는지의 여부에 따라 안테나 유닛들의 활성화가 결정된다. 안테나 유닛들에 의해, 특히 객체의 이격 거리 및 속도의 시간별 거동의 더 정확한 분석이 수행될 수 있다.
본원 방법의 일 개선예에 따라서, 객체의 임계적인 횡방향 이동이 검출되는 경우, 안테나 유닛들 중 적어도 하나가 FMCW 레이더 신호를 송출하기 위해 활성화된다. 수신되는 반사된 FMCW 레이더 신호를 근거로, 객체의 이동이 더 정확하게 결정된다. 안테나 유닛들은 예컨대 상대적으로 더 협폭인 원거리 영역 시야를 갖는 제1 안테나 유닛과 상대적으로 더 광폭인 근거리 영역 시야를 갖는 제2 안테나 유닛을 포함할 수 있다. 횡단하는 객체가 검출되는 경우, 넓은 근거리 영역 시야에서 객체를 더 정확하게 추적하기 위해 예컨대 제2 안테나 유닛이 활성화될 수 있다. 객체가 원거리 영역 시야 내에 위치해 있는 경우, 객체 각도에 따라 제1 안테나 유닛도 활성화될 수 있다. 그렇게 하여, 미리 적시에 객체의 이동이 목표한 바대로 추적될 수 있다. 상황에 따라 가장 유리한 시정 영역으로의 스위칭을 통해, 객체가 최적으로 모니터링될 수 있다. FMCW 레이더 신호들을 이용하여 결정된 객체의 이동을 근거로, 실제로 객체와의 충돌 확률이 있는지의 여부가 정확하게 검사될 수 있다. 이 경우, 운전자에게 경고가 출력될 수 있거나, 비상 제동이 활성화될 수 있다. CW 레이더 신호에 의해 검출된 정보들은 등급 분류를 위해 고려될 수 있다. 그렇게 하여, 주변환경 정보들은 가능한 최선으로 평가된다. CW 레이더 신호의 분석은, 본 실시예에 따라서, 이미 최대한 모든 임계적 궤적을 검출하지만, 그와 동시에 잘못된 메시지(wrong message)를 최대한 덜 생성하기 위해 이용되는 사전 필터링(pre-filtering)을 구현한다. 그렇게 하여, 상대적으로 더 넓은 근거리 영역 모드로의 너무 빈번한 스위칭이 방지될 수 있으며, 이는 본원 장치의 성능을 높인다. 특히 중앙 영역 기능들이 상대적으로 덜 제한된다.
본원 방법의 한 바람직한 개선예에 따라서, 레이더 장치는 복수의 수신기 유닛을 포함하며, 객체 각도는 여러 수신기 유닛에 의해 수신되는 반사된 CW 레이더 신호의 위상차들을 근거로 계산된다. 예컨대 차량의 전방 부분을 따라 배치되는 4개의 수신기 유닛이 제공될 수 있다. 일반적으로 위상차들의 비교를 통해, 이미 상대적으로 정확하게 객체 각도가 결정될 수 있다.
본원 방법의 한 바람직한 개선예에 따라서, 충돌 관련 스펙트럼 영역들은, 오로지 음의 상대 속도를 가진 객체들만 고려되는 방식으로 결정된다. 거의 평행한, 그러나 상대적으로 더 낮은 위험을 나타내는 객체의 이동은 제외하고, 레이더 장치와 충돌할 수 있는 객체들은 항상 음의 상대 속도를 갖는다. 이로써, 분석할 스펙트럼 영역이 이미 평가를 위해 한정됨으로써, 계산 비용이 매우 절감된다. 특히 정지해 있는 타깃들에 의한 불리한 영향이 생략된다.
본원 방법의 한 바람직한 개선예에 따라서, 충돌 관련 스펙트럼 영역들은, 레이더 장치의 자기 속도, 객체의 상대 속도 및 객체의 객체 각도의 일관성의 가정하에 결정된다. 따라서, 객체 및 차량의 속도가 변하지 않는다고 가정할 때, 바람직하게는 객체의 선형 궤적 및 레이더 장치의 선형 궤적이 각각 결정되며, 이는 적어도 짧은 시간 척도(time scale)에서는 합리적인 가정이다. 상대 속도 및 객체 각도의 일관성은 교차선 정리(theorem of intersecting lines)를 사용하는 충돌 조건에서 기인하며, 이는 일정 방위각(constant bearing angle) 이론으로서 공지되어 있다.
본원 방법의 일 개선예에 따라서, 충돌 임계 상대 속도 및 상응하는 충돌 임계 객체 각도는 레이더 장치의 자기 속도, 객체의 궤적과 레이더 장치의 궤적 간의 교차 각도, 그리고 객체의 객체 속도에 따라 결정된다. 충돌 관련 스펙트럼 영역들은, 레이더 장치의 자기 속도, 교차 각도의 기설정 범위 및 객체 속도의 기설정된 범위에 상응하는 충돌 임계 자기 속도 및 충돌 임계 객체 각도로 제한된다. 기하학적 고찰을 기초로, 충돌 조건을 사용하여 상기 유형의 관계가 유도될 수 있다. 정확한 관계는 예컨대 룩업 테이블(look-up table)에 저장될 수 있으며, 그럼으로써 본원의 장치는 자기 속도에 기반하여, 그리고 교차 각도 또는 객체 속도의 기설정된 범위에 기반하여, 상응하는 충돌 임계 상대 속도 및 충돌 임계 객체 각도를 신속하고 간단하게 결정할 수 있다.
충돌 조건은, 점 형태의 레이더 장치들 및 점 형태의 객체들에 대해, 향후의 특정 시점에서의 레이더 장치의 궤적과 객체의 궤적의 교차점의 조건에 상응한다. 그러나 더 바람직하게는, 충돌 임계 상대 속도 및 충돌 임계 객체 각도가 추가로 레이더 장치를 구비한 차량과 객체의 유한 확장(finite extension)의 고려하에 결정된다. 따라서, 충돌 조건은 상응하는 공차 범위를 고려할 수 있으며, 다시 말해 상대 속도 및 객체 각도는, 점 형태의 레이더 장치들 및 점 형태의 객체들에 대해 산출된 값들 주변의 소정의 범위 내에서 결정된다.
본원 방법의 한 바람직한 개선예에 따라서, 상대 속도 및 객체 각도의 상대 변량들이 기설정된 임계값을 상회하지 않는 경우, 객체의 임계적인 횡방향 이동이 검출된다. 다시 말해, 횡방향 이동은 정확히 상대 속도 및 객체 각도가 실질적으로 일정하게 유지되는 경우에, 즉, 객체가 상기 언급한 일정 방위각 원리에 따라 레이더 장치와의 충돌점을 향해 이동하는 경우에 검출된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 장치의 개략적 블록회로도이다.
도 2는 가능한 충돌의 설명을 위한, 장치를 구비한 차량 및 객체의 개략적 상면도이다.
도 3은 객체의 상이한 객체 속도들에 대한 차량 속도의 상대 속도의 의존성을 나타낸 그래프이다.
도 4는 객체 속도, 및 각각의 궤적들 간의 교차 각도에 따른 객체의 상대 속도 및 객체 각도를 나타낸 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 임계적인 횡방향 이동을 검출하기 위한 방법의 흐름도이다.
모든 도면에서, 동일하거나 기능이 동일한 요소들 및 장치들에는 동일한 도면부호들이 부여된다.
도 1에는, 임계적인 횡방향 이동을 검출하기 위한 장치(1)의 블록회로도가 도시되어 있다. 본원의 장치(1)는 협폭의 원거리 영역 시야(10)를 갖는 제1 안테나 유닛(21)과 광폭의 근거리 영역 시야(11)를 가진 제2 안테나 유닛(22)을 포함한다. 안테나 유닛들(21, 22)은 각각 레이더 신호를 송출하기 위한 하나 이상의 송신 안테나와, 반사된 레이더 신호를 수신하기 위한 복수의 수신 안테나를 포함한다. 일부 실시예들에 따라, 안테나들은 레이더 신호들을 송출할 뿐만 아니라 레이더 신호들을 수신하도록 형성될 수 있다.
그 대안으로, 스위칭 유닛(23)을 통해, 제1 안테나 유닛(21) 또는 제2 안테나 유닛(22)이 작동될 수 있다. 제1 제어 유닛(24)은 FMCW 변조 레이더 신호를 송출하기 위해 안테나 유닛(21, 22)을 제어할 수 있으며, 수신되는 FMCW 변조되어 반사된 레이더 신호를 평가할 수 있다.
제2 제어 유닛(25)은 제2 안테나 유닛(22)과 연결되어, CW 변조 레이더 신호를 송출하기 위해 상기 제2 안테나 유닛을 제어한다. 제2 제어 유닛(25)은 추가로, 수신되는 CW 변조 레이더 신호를 근거로 레이더 데이터를 생성하여 평가를 위해 계산 유닛(3)으로 전송하도록 형성된다. 안테나 유닛들(21, 22), 스위칭 유닛(23), 제1 제어 유닛(24) 및 제2 제어 유닛(25)은 본원 장치(1)의 레이더 장치(2)를 형성한다.
계산 유닛(3)은, 우선 레이더 데이터의 충돌 관련 스펙트럼 영역들을 결정하는 검출 유닛(31)을 포함한다. 이를 위해, 검출 유닛(31)은 미도시한 센서 유닛에 의해 측정되는 레이더 장치(1)의 자기 속도의 값을 수신하며, 상기 자기 속도는 특히 레이더 장치(1)를 구비한 차량의 자기 속도에 상응할 수 있다. 관련 스펙트럼 영역들의 결정은 후속 도면들을 근거로 더 정확하게 설명된다.
도 2에는 장치(1)를 포함하는 차량(8)에 대한 개략적 상면도가 도시되어 있으며, 이때 객체(4)는 차량(8)의 주변환경 내에 위치한다. 객체(4)는 예컨대 보행자, 자전거 운전자 또는 다른 차량일 수 있다. 차량(8)은, x축과 이에 수직을 이루는 y축을 정의하는 직선의 차량 궤적(7)을 따라서 자기 속도(v_ego)로 이동한다. 레이더 장치(2)의 주 방사 방향은 마찬가지로 x축을 따라서 연장되지만, 본 발명은 상기 유형으로 정렬된 레이더 장치들(2)로만 제한되지 않는다. 객체(4)는 x축과 관련하여 객체 각도 내지 방위각(
Figure pct00001
) 하에서 나타나며, 객체 속도(v_obj)로 객체 궤적(6)을 따라서 충돌점(15)으로 이동한다. 충돌점(15)에서 객체 궤적(6)과 차량 궤적(7)이 교차 각도(
Figure pct00002
)로 교차한다. 객체(4)의 측정 가능한 상대 속도(v_rad)의 유도를 위해, 본원의 장치(1)와 객체(4) 간의 연결선(9) 상으로 객체 속도(v_obj)의 투영(v_proj)이 고려된다.
차량(8)이 객체(4)와의 충돌 코스 상에 위치하도록 차량(8)의 자기 속도(v_ego)와 객체 속도(v_obj)가 선택되는 경우, 상대 속도(v_rad)뿐만 아니라 객체 각도(
Figure pct00003
)도 모두 시간에 따라 변하지 않는다.
도 3에는, 10km/h, 15km/h 및 20km/h의 3가지 객체 속도(v_obj)에 대해 차량(8)의 자기 속도(v_ego)에 따라 수직으로 교차하는 객체의 상대 속도들이 도시되어 있다.
기하학적 고찰에 근거하여, 하기의 상대 속도(v_rad), 객체 속도(v_obj), 차량(8)의 자기 속도(v_ego), 객체 각도(
Figure pct00004
), 및 교차 각도(
Figure pct00005
) 간 관계가 유도된다.
Figure pct00006
더 나아가, 객체(4)와 장치(1)가 충돌 코스 상에 위치하는 경우, 하기 관계식이 유도된다.
Figure pct00007
Figure pct00008
상술한 3개의 관계식은, 자기 속도(v_ego)의 고정 결정된 값의 이용하에, 각자의 교차 각도(
Figure pct00009
) 및 각자의 객체 속도(v_obj)에 정확히 하나의 충돌 관련 상대 속도(v_rad) 및 하나의 충돌 관련 객체 각도(
Figure pct00010
)를 할당할 수 있게 한다.
예를 들어 도 4에는, 차량(8)의 자기 속도(v_ego)가 25km/h일 때 교차 각도(
Figure pct00011
) 및 객체 속도(v_obj)에 대한 상대 속도(v_rad) 및 객체 각도(
Figure pct00012
)의 의존성이 도시되어 있다. 예컨대, 15km/h의 객체 속도(v_obj)로 수직으로 교차하는 궤적, 다시 말해 90도의 교차 각도(
Figure pct00013
)의 경우, -1.2미터의 상대 속도(v_rad) 및 -31도의 객체 각도(
Figure pct00014
)가 산출된다.
바람직하게, 충돌 임계 영역은 공차 범위에 의해 확장되며, 그럼으로써 차량(8) 및 객체(4)의 유한 확장(finite extension)이 고려된다. 이 경우, 일 실시예에 따라서, 이격 거리가 더 클 때의 편차들이 이격 거리가 더 작은 경우보다 영향을 덜 미치는 점이 고려될 수 있다. 따라서, 공차 범위들과 충돌 임계 영역들은 이격 거리에 좌우될 수 있다.
도 1을 다시 참조하면, 검출 유닛(31)은 평가할 스펙트럼 영역을 우선 음의 상대 속도(v_rad)를 가진 객체들(4)에 상응하는 영역들로 제한할 수 있는데, 그 이유는 단지 상기 객체들(4)만이 가까운 미래에 차량(8)과 충돌할 수 있기 때문이다.
추가로 검출 유닛(31)은, 스펙트럼 영역을 앞서 논의한 의존성을 충족하는 상대 속도(v_rad) 및 객체 각도(
Figure pct00015
)로 한정할 수 있다. 매개변수로서 잔존하는 객체 속도들(v_obj) 및 교차 각도들(
Figure pct00016
)은 정해진 기설정 영역들 내에서 선택될 수 있다. 예컨대 오직 기설정 임계값들보다 더 작은 교차 각도(
Figure pct00017
)만 고려될 수 있다. 추가로, 기설정 임계값보다 더 작은 객체 속도들(v_obj)을 가진 객체들(4)은 계속 고려되지 않을 수 있다. 오직, 객체 속도(v_obj)가 기설정 임계값을 상회하는 객체들(4)만 검출되어 평가된다.
검출 유닛(31)은, 레이더 데이터의 한정된 충돌 관련 스펙트럼 영역들 내에서 객체들을 검출한다. 하기에서 평가는 단일 객체(4)에 대해서만 기술되는 반면, 검출 유닛(31)은 복수의 객체(4)를 동시에 검출할 수도 있다. 검출 유닛(31)은 특히 레이더 데이터를 근거로 객체(4)의 상대 속도(v_rad) 및 객체 각도(
Figure pct00018
)를 결정한다. 예컨대 복수의 신호 성분이 스펙트럼 내 피크들로서 검출될 수 있으며, 객체 각도(
Figure pct00019
)는 별도의 DML 각도 추정(DML: deterministic maximum likelihood)을 근거로 결정될 수 있다.
검출 유닛(31)이 객체(4)를 검출한 경우, 추적 유닛(32)이 객체의 상대 속도(v_rad) 및 객체 각도(
Figure pct00020
)의 시간 곡선을 결정한다.
평가 유닛(33)은, 상대 속도(v_rad) 및 객체 각도(
Figure pct00021
)의 값들이 실질적으로 일정하게 유지되는지의 여부를 결정하도록 형성된다. 이를 위해, 평가 유닛(33)은, 상대 속도(v_rad) 및 입사각의 구배의 절댓값이 각각의 임계값을 상회하지 않는지의 여부를 분석할 수 있다. 더 일반적으로, 평가 유닛(33)은, 상대 속도(v_rad) 및 객체 각도(
Figure pct00022
)가 실질적으로 일정하게 유지되는지, 즉, 객체(4)와의 충돌이 일어날 임계도(criticality) 또는 확률을 산출할 수 있다. 임계도는 특히 새로운 레이더 데이터를 근거로 반복적으로 조정될 수 있다.
평가 유닛(33)은 계산된 임계도에 따라서 안테나 유닛들(21, 22) 중 적절한 하나를 선택하기 위해, 스위칭 유닛(23)을 활성화할 수 있다.
본원의 장치(1)는 추가로 제1 계산 유닛(12)과 제2 계산 유닛(14)을 포함한다. 제1 계산 유닛(12)은, FMCW 레이더 데이터를 근거로, 객체(4)의 속도, 이격 거리 및 객체 각도(
Figure pct00023
)를 더 정확하게 계산하고 추적하도록 형성된다. 제2 계산 유닛(14)은, CW 레이더 데이터를 근거로 마이크로 도플러 효과를 계산하여 보행자 검출을 수행하도록 형성된다. 보행자 검출의 결과들은 제1 계산 유닛(12)에 의해 고려될 수 있다.
추가로, 본원의 장치는, 제1 계산 유닛(12)에 의해 산출된 데이터에 기반하여 비상 제동을 수행할 수 있는 비상 제동 유닛(13)을 포함한다. 이를 위해, 타당성 검증의 목적으로, 평가 유닛(33)에 의해 생성된 임계도도 고려될 수 있다.
도 5에는, 임계적인 횡방향 이동을 검출하기 위한 방법의 흐름도가 도시되어 있다. 본원의 방법은 특히 앞에서 기술한 장치(1)를 통해 수행될 수 있다.
방법 단계 S1에서는, CW 레이더 신호가 송출되고, 반사된 CW 레이더 신호가 수신되어 레이더 데이터가 생성된다. 이를 위해 이용되는 레이더 장치(2)는, 앞에서 기술한 것처럼, 상이한 검출 영역들(10, 11)을 가진 복수의 안테나 유닛(21, 22)을 포함할 수 있다.
방법 단계 S2에서는, 레이더 장치(2)의 자기 속도(v_ego)의 함수로서 레이더 데이터의 충돌 관련 스펙트럼 영역들이 결정된다. 특히 상대 속도(v_rad)는 음의 범위들로 한정될 수 있다. 더 나아가, 앞에서 기술한 것처럼, 검출할 상대 속도(v_rad) 및 상응하는 객체 각도(
Figure pct00024
)의 값들 내지 값 범위들이 한정될 수 있으며, 그럼으로써 오직 충돌 임계 상황들만이 고려된다.
방법 단계 S3에서는, 레이더 데이터의 충돌 관련 스펙트럼 영역들에 기반하여 객체(4)가 검출되고, 추가로 객체(4)의 상대 속도(v_rad) 및 객체 각도(
Figure pct00025
)의 시간 의존성이 결정된다.
방법 단계 S4에서는, 객체(4)의 상대 속도(v_rad) 및 객체 각도(
Figure pct00026
)의 시간 의존성을 이용하여 객체(4)의 임계적인 횡방향 이동이 검출된다.
선택적인 추가 방법 단계 S5에서는, 검출 결과에 따라 특정 안테나 유닛(21, 22)이 선택되거나 활성화될 수 있다. 더 나아가, 앞에서 기술한 것처럼, 비상 제동의 수행도 가능하다.

Claims (10)

  1. 임계적인 횡방향 이동을 검출하기 위한 방법으로서,
    레이더 장치(2)를 이용하여 CW 레이더 신호를 송출하고, 수신되는 반사된 CW 레이더 신호를 근거로 레이더 데이터를 생성하는 단계(S1);
    레이더 장치(2)의 자기 속도(v_ego)에 따라서 레이더 데이터의 충돌 관련 스펙트럼 영역들을 결정하는 단계(S2);
    결정된 스펙트럼 영역들 내 레이더 데이터를 평가하여 객체(4)의 상대 속도(v_rad) 및 객체 각도(
    Figure pct00027
    )의 시간 의존성을 결정하는 단계(S3); 및
    객체(4)의 상대 속도(v_rad) 및 객체 각도(
    Figure pct00028
    )의 시간 의존성을 이용하여 객체(4)의 임계적인 횡방향 이동을 검출하는 단계(S4);를 포함하는, 임계적인 횡방향 이동의 검출 방법.
  2. 제1항에 있어서, 레이더 장치(2)는 서로 상이한 검출 영역(10, 11)을 가진 복수의 안테나 유닛(21, 22)을 포함하며, 객체(4)의 임계적인 횡방향 이동이 검출되는지의 여부에 따라 안테나 유닛들(21, 22)의 활성화가 결정되는, 임계적인 횡방향 이동의 검출 방법.
  3. 제2항에 있어서, 객체(4)의 임계적인 횡방향 이동이 검출되는 경우, 안테나 유닛들(21, 22) 중 적어도 하나가 FMCW 레이더 신호를 송출하기 위해 활성화되며, 이때 수신되는 반사된 FMCW 레이더 신호를 근거로 객체(4)의 이동이 더 정확하게 결정되는, 임계적인 횡방향 이동의 검출 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 레이더 장치(2)는 복수의 수신기 유닛을 포함하며, 객체 각도(
    Figure pct00029
    )는 여러 수신기 유닛에 의해 수신되는 반사된 CW 레이더 신호의 위상차들을 근거로 계산되는, 임계적인 횡방향 이동의 검출 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 충돌 관련 스펙트럼 영역들은, 오로지 음의 상대 속도(v_rad)를 가진 객체들(4)만 고려되는 방식으로 결정되는, 임계적인 횡방향 이동의 검출 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 충돌 관련 스펙트럼 영역들은, 레이더 장치(2)의 자기 속도(v_ego), 객체(4)의 상대 속도(v_rad) 및 객체(4)의 객체 각도(
    Figure pct00030
    )의 일관성의 가정하에 결정되는, 임계적인 횡방향 이동의 검출 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 충돌 임계 상대 속도(v_rad) 및 상응하는 충돌 임계 객체 각도(
    Figure pct00031
    )는 레이더 장치(2)의 자기 속도(v_ego), 객체(4)의 궤적(6)과 레이더 장치(2)의 궤적(7) 간의 교차 각도(
    Figure pct00032
    ), 및 객체(4)의 객체 속도(v_obj)에 따라 결정되며, 상기 충돌 관련 스펙트럼 영역들은, 레이더 장치(2)의 자기 속도(v_ego), 교차 각도(
    Figure pct00033
    )의 기설정 범위 및 객체 속도(v_obj)의 기설정 범위에 상응하는 충돌 임계 자기 속도(v_ego) 및 충돌 임계 객체 각도(
    Figure pct00034
    )로 제한되는, 임계적인 횡방향 이동의 검출 방법.
  8. 제7항에 있어서, 충돌 임계 상대 속도(v_rad) 및 충돌 임계 객체 각도(
    Figure pct00035
    )는 추가로 레이더 장치(2)를 구비한 차량(8)과 객체(4)의 유한 확장의 고려하에 결정되는, 임계적인 횡방향 이동의 검출 방법.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상대 속도(v_rad) 및 객체 각도(
    Figure pct00036
    )의 상대 변량들이 기설정된 임계값을 상회하지 않는 경우, 객체(4)의 임계적인 횡방향 이동이 검출되는, 임계적인 횡방향 이동의 검출 방법.
  10. 임계적인 횡방향 이동을 검출하기 위한 장치(1)로서,
    CW 레이더 신호를 송출하고, 수신되는 반사된 CW 레이더 신호를 근거로 레이더 데이터를 생성하도록 형성된 레이더 장치(2); 및
    레이더 장치(2)의 자기 속도(v_ego)에 따라서 레이더 데이터의 충돌 관련 스펙트럼 영역들을 결정하고, 결정된 스펙트럼 영역들 내 레이더 데이터를 평가하여 객체(4)의 상대 속도(v_rad) 및 객체 각도(
    Figure pct00037
    )의 시간 의존성을 결정하며, 객체(4)의 상대 속도(v_rad) 및 객체 각도(
    Figure pct00038
    )의 시간 의존성을 이용하여 객체(4)의 임계적인 횡방향 이동을 검출하도록 형성된 계산 유닛(3);을 포함하는, 임계적인 횡방향 이동의 검출 장치(1).
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