DE102013018310A1 - Verfahren zur Bestimmung einer Bewegung eines Objekts - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Bewegung eines Objekts (O), wobei das Objekt (O) mittels zumindest eines Radarsensors (1) erfasst wird und anhand von mittels des Radarsensors (1) erfassten Daten zumindest ein Geschwindigkeitsprofil (P) des Objekts (O) ermittelt wird. Erfindungsgemäß werden anhand eines bekannten Geschwindigkeitsprofils (P) und erfasster Änderungen im Bezug auf das bekannte Geschwindigkeitsprofil (P) geradlinige und nicht-geradlinige Bewegungen derart bestimmt, dass dann, wenn eine Amplitude eines Geschwindigkeitsverlaufs im bekannten Geschwindigkeitsprofil (P) einer absoluten Objektgeschwindigkeit (vabs) entspricht und eine Phasenverschiebung des Geschwindigkeitsverlaufs einer Objektorientierung (G) entspricht, auf eine geradlinige Bewegung geschlossen wird und dann, wenn eine Änderung der Amplitude des Geschwindigkeitsverlaufs und/oder eine Änderung der Phasenverschiebung des Geschwindigkeitsverlaufs erfasst werden bzw. wird, auf eine nicht-geradlinige Bewegung geschlossen wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Bewegung eines Objekts, wobei das Objekt mittels zumindest eines Radarsensors erfasst wird und anhand von mittels des Radarsensors erfassten Daten zumindest ein Geschwindigkeitsprofil des Objekts ermittelt wird.
  • Aus dem Stand der Technik sind allgemein Verfahren zur Bestimmung einer Bewegung eines Objekts bekannt, bei welchen eine Objektorientierung und Objektgeschwindigkeit erfasst werden. Nicht-geradlinige Bewegungen des Objekts werden dabei indirekt erfasst, indem die Erfassung einer Bewegungsrichtung aus einem Geschwindigkeitsvektor zeitversetzt anhand einer Ortsänderung eines Referenzpunktes des Objekts erfolgt. Bei einem entgegenkommenden Fahrzeug wird ein Einlenken desselben nach einigen Zeitschritten erkannt, wenn eine signifikante Verschiebung des Referenzpunktes senkrecht zur ursprünglichen Fahrtrichtung auftritt. Dabei wird die Genauigkeit der Ermittlung durch ein Auflösungsvermögen eines zur Erfassung verwendeten Sensors und eine Bestimmung des Referenzpunktes des ausgedehnten Objekts beeinflusst.
  • Aus der DE 10 2010 015 723 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erfassen einer Bewegung eines Straßenfahrzeugs bekannt. Bei dem Verfahren werden Messwerte zu einer Relativbewegung zwischen einer im Fahrzeug befestigten Empfangseinheit und Objekten in der Fahrzeugumgebung in einem Winkelbereich winkelabhängig erfasst. Ein Geschwindigkeitsvektor des Fahrzeugs wird relativ zu den Objekten der Fahrzeugumgebung dadurch berechnet, dass eine Winkelfunktion ermittelt wird, die mittels einer Ausgleichsrechnung an die winkelabhängigen Messwerte zu der Relativbewegung ermittelt wird. Dabei wird aus dem berechneten Geschwindigkeitsvektor des Straßenfahrzeugs relativ zu den Objekten der Fahrzeugumgebung eine präzisierte relative Position des Fahrzeugs bestimmt. Die im Straßenfahrzeug befestigte Empfangseinheit benutzt zwei oder mehrere so nacheinander bestimmte Positionen als Messpunkte für eine Ortungstechnik mit synthetischer Apertur.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Bestimmung einer Bewegung eines Objekts anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Bei dem Verfahren zur Bestimmung einer Bewegung eines Objekts wird das Objekt mittels zumindest eines Radarsensors erfasst und anhand von mittels des Radarsensors erfassten Daten wird zumindest ein Geschwindigkeitsprofil des Objekts ermittelt.
  • Erfindungsgemäß werden anhand eines bekannten Geschwindigkeitsprofils und erfasster Änderungen im Bezug auf das bekannte Geschwindigkeitsprofil geradlinige und nicht-geradlinige Bewegungen derart bestimmt, dass dann, wenn eine Amplitude eines Geschwindigkeitsverlaufs im bekannten Geschwindigkeitsprofil einer absoluten Objektgeschwindigkeit entspricht und eine Phasenverschiebung des Geschwindigkeitsverlaufs einer Objektorientierung entspricht, auf eine geradlinige Bewegung geschlossen wird. Wird eine Änderung der Amplitude des Geschwindigkeitsverlaufs und/oder wird eine Änderung der Phasenverschiebung des Geschwindigkeitsverlaufs erfasst, wird auf eine nicht-geradlinige Bewegung geschlossen.
  • Bei dem so genannten Tracking von Objekten werden die Objektgeschwindigkeit und Objektposition geschätzt und die Objektposition wird im nächsten Zeitschritt vorhergesagt. Dabei soll möglichst genau die Bewegung des Objektes verfolgt und eine zukünftige Bewegung abgeschätzt werden. Mittels des Radarsensors wird zusätzlich die radiale Geschwindigkeit des Objekts bestimmt, so dass das erfindungsgemäße Verfahren es in besonders vorteilhafter Weise ermöglicht, dass eine Bewegungsänderung des Objekts im Gegensatz zu aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen schon bei kleinen Änderungen der Bewegungsrichtung und sehr zeitnah detektiert werden können, wohingegen nach den aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen Änderungen der Bewegungsrichtung erst nach einigen Zeitschritten erkennen, wenn eine signifikante Verschiebung senkecht zur ursprünglichen Fahrtrichtung auftritt. Somit ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren eine zeitnahe Ermittlung eines von dem Objekt befahrenen Kurvenradius aus der Änderung der Bewegungsrichtung und eine zeitnahe sowie sehr präzise Ermittlung einer Zeit bis zum Eintreten einer möglichen Kollision mit dem Objekt. Somit sind frühzeitig eine Warnung eines Fahrers eines Eigenfahrzeugs und/oder eine zeitnahe autonome oder teilautonome Steuerung des Eigenfahrzeugs, um eine Kollision mit dem Objekt zu vermeiden, realisierbar. Weiterhin erfordert die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens in besonders vorteilhafter Weise keinen Referenzpunkt des Objekts, da alle gemessen Punkte des Objekts zur Erzeugung des Geschwindigkeitsprofils und zur Erfassung von Geschwindigkeitsdaten und Phasenverschiebungsdaten des Objekts verwendet werden können.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
  • Dabei zeigen:
  • 1 schematisch ein mittels eines Radarsensors erfasstes Objekt in einem Koordinatensystem des Radarsensors,
  • 2 schematisch verschiedene Bewegungen des Objekts gemäß 1 und zugehörige Geschwindigkeitsprofile des Objekts,
  • 3 schematisch einen Ausschnitt von 2,
  • 4 schematisch eine geradlinige Bewegung des Objekts gemäß 1 und ein zugehöriges Geschwindigkeitsprofil des Objekts,
  • 5 schematisch eine erste nicht-geradlinige Bewegung des Objekts gemäß 1 und ein zugehöriges Geschwindigkeitsprofil des Objekts,
  • 6 schematisch eine zweite nicht-geradlinige Bewegung des Objekts gemäß 1 und ein zugehöriges Geschwindigkeitsprofil des Objekts
  • 7 schematisch eine aus der ersten und der zweiten nicht-geradlinigen Bewegung des Objekts gemäß den 5 und 6 ermittelte nicht-geradlinige Gesamt-Bewegung des Objekts,
  • 8 schematisch eine Objektorientierung und eine Objektgeschwindigkeit in Abhängigkeit eines Einschlagwinkels einer Lenkung des Objekts gemäß 1,
  • 9 schematisch einen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung einer Bewegung des Objekts gemäß 1,
  • 10 schematisch eine geradlinige Bewegung des Objekts gemäß 1 und ein zugehöriges Geschwindigkeitsprofil sowie eine nicht-geradlinige, zum Radarsensor gerichtete Drehung des Objekts und ein zugehöriges Geschwindigkeitsprofil, und
  • 11 schematisch eine geradlinige Bewegung des Objekts gemäß 1 und ein zugehöriges Geschwindigkeitsprofil sowie eine nicht-geradlinige, vom Radarsensor wegführende Drehung des Objekts und ein zugehöriges Geschwindigkeitsprofil,
  • 12 schematisch eine nicht-geradlinige Bewegung eines als abbiegendes Fahrzeug ausgebildeten Objekts und eine Objektorientierung und eine Objektgeschwindigkeit in Abhängigkeit eines Einschlagwinkels einer Lenkung des Objekts.
  • Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • In 1 ist ein mittels eines Radarsensors 1 erfasstes und als Fahrzeug ausgebildetes Objekt O in einem Koordinatensystem des Radarsensors 1 dargestellt. Der Radarsensor 1 ist beispielsweise an einem nicht gezeigten Fahrzeug angeordnet.
  • Das Objekt O weist dabei eine Länge l, eine Breite w und einen Referenzpunkt S auf und bewegt sich mit einer Geschwindigkeit v. Zur Bestimmung einer Bewegung des Objekts O wird dieses mittels des Radarsensors 1 erfasst. Hierbei wird das Objekt O ausgehend von einer Position des Radarsensors 1, welche sich im Koordinatensystem des Radarsensors 1 im Koordinatenursprung der Richtungsachsen x, y befindet, betrachtet.
  • Das Objekt O wird als ausgedehntes Objekt betrachtet, so dass sich ein Azimuthwinkel θ eines Positionsvektors r einer Messung mit der Änderung Δθ über den Verlauf des Objekts O ändert. Im dargestellten Ausführungsbeispiel bewegt sich das Objekt O im Moment der Erfassung mittels des Radarsensors 1 mit der Geschwindigkeit v in einer Richtung, welche in einem Winkel α von der Richtungsachse y abweicht. Der Winkel α entspricht dabei einer in den 9 bis 12 näher dargestellten Objektorientierung G.
  • 2 zeigt verschiedene Bewegungen des Objekts O und zugehörige Geschwindigkeitsprofile P des Objekts O, wobei für jede Bewegung mehrere der in 1 dargestellten mittels des Radarsensors 1 erfassten Momentaufnahmen des Objekts O akkumuliert werden.
  • Dabei wird mittels des Radarsensors 1 aufgrund des Doppler-Effekts eine radiale Geschwindigkeit vr, vr1 bis vr5 des Objekts O direkt gemessen. Dadurch, dass sich der Azimuthwinkel θ des Positionsvektors r einer Messung mit der Änderung Δθ über den Verlauf des Objekts O ändert, ändert sich ein Winkel β zwischen dem konstanten Geschwindigkeitsvektor der Geschwindigkeit v bei einer geradlinigen Bewegung des Objekts O und dem Positionsvektor r folglich über den Azimuthwinkel θ.
  • Hierbei entsteht ein cosinusförmiges Geschwindigkeitsprofil P, bei welchem die jeweilige radiale Geschwindigkeit vr, vr1 bis vr5 in Abhängigkeit des zugehörigen Azimuthwinkels θ1 bis θ5 abgetragen ist. In 3 ist ein Ausschnitt des in 2 dargestellten Geschwindigkeitsprofils P im Bereich des Winkels θ5 dargestellt.
  • Das Geschwindigkeitsprofil P wird beispielsweise mittels eines Schätzverfahrens, insbesondere mittels eines Kalman-Filters, ermittelt. Alternativ oder zusätzlich werden die Größen des Geschwindigkeitsprofils P anhand mittels des Radarsensors 1 gemessener Reflexionen der Aussendungen des Radarsensors 1 ermittelt, wobei eine Kontur des Objekts O und daraus folgend die Objektorientierung G desselben durch Erzeugung einer so genannten Bounding-Box ermittelt werden.
  • Anhand des Geschwindigkeitsprofils P werden die Objektorientierung G und eine ebenfalls in den 9 bis 12 näher dargestellte absolute Objektgeschwindigkeit vabs geschätzt.
  • Dabei werden anhand eines bekannten Geschwindigkeitsprofils P, welches bei einer geradlinigen Bewegung des Objekts O ermittelt wurde, und anhand erfasster Änderungen im Bezug auf das bekannte Geschwindigkeitsprofil P geradlinige und nicht-geradlinige Bewegungen derart bestimmt, dass dann, wenn eine dargestellte Amplitude eines Geschwindigkeitsverlaufs im bekannten Geschwindigkeitsprofil P der absoluten Objektgeschwindigkeit vabs entspricht und eine Phasenverschiebung des Geschwindigkeitsverlaufs der Objektorientierung G entspricht, auf eine geradlinige Bewegung geschlossen wird.
  • Eine derartige geradlinige bzw. lineare Bewegung eines als zweiachsiges Fahrzeug ausgebildeten Objekts O und das zugehörige Geschwindigkeitsprofil P zeigt 4. Bei der geradlinigen Bewegung ist eine Phasenverschiebung der Drehbewegung gleich der Objektorientierung G. Die Amplitude des Geschwindigkeitsverlaufs, d. h. die absolute Objektgeschwindigkeit vabs ist bei geradliniger Bewegung gleich der Geschwindigkeit v im Referenzpunkt S des Objekts O.
  • Kommt es zu einer Änderung der Amplitude des Geschwindigkeitsverlaufs und/oder einer Änderung der Phasenverschiebung des Geschwindigkeitsverlaufs, wird auf eine nicht-geradlinige Bewegung geschlossen.
  • Eine derartige nicht-geradlinige bzw. nicht-lineare Bewegung zeigt 7, wobei sich diese Bewegung aus zwei Komponenten zusammensetzt. Eine erste Komponente ist eine Translation des Objekts O auf einer Kreisbahn gemäß 5 und eine zweite Komponente ist eine Rotation φ des Objekts O um seinen Referenzpunkt S gemäß 6.
  • Obwohl die aktuelle Bewegungsrichtung und die Geschwindigkeit v des Referenzpunkts S des Objekts O im Fall der geradlinigen Bewegung gemäß 4 und im Fall der nicht-geradlinigen Bewegung gemäß 7 gleich sind, ändert sich das Geschwindigkeitsprofil P derart signifikant, dass es invertiert wird. Das in 7 dargestellte gestrichelte Geschwindigkeitsprofil P zeigt hierbei den Fall der geradlinigen Bewegung und das mit durchgezogener Linie dargestellte Geschwindigkeitsprofil P den Fall der nicht-geradlinigen Bewegung.
  • Anhand der ermittelten geradlinigen Bewegung und/oder nicht-geradlinigen Bewegung wird eine Bewegungsrichtung des Objekts O ermittelt.
  • In 8 sind eine gemessene Objektorientierung G und eine gemessene absolute Objektgeschwindigkeit vabs in Abhängigkeit eines Einschlagwinkels γ einer Lenkung des als Fahrzeug ausgebildeten Objekts O dargestellt.
  • Je nach Einschlagswinkel γ ergibt sich eine starke Abweichung der Objektorientierung G, welche der Phasenverschiebung des Geschwindigkeitsprofils P entspricht, und der absoluten Objektgeschwindigkeit vabs, welche der Amplitude des Geschwindigkeitsprofils P entspricht. Dabei gilt die Annahme, dass sich die Objektorientierung G und die absolute Objektgeschwindigkeit vabs innerhalb eines Zeitschrittes nicht signifikant geändert haben.
  • Zur Ermittlung einer Änderung der Objektorientierung G und/oder der absoluten Objektgeschwindigkeit vabs ist es somit erforderlich, dass ein zeitlicher Bezug, beispielsweise durch eine in 9 gezeigte zeitliche Historie H, vorhanden ist.
  • Alternativ werden Messwerte MW aus anderen in 9 gezeigten Verfahren V1 bis Vn verwendet, welche parallel durchgeführt werden. Diese Verfahren V1 bis Vn umfassen die Ermittlung der Objektorientierung G anhand der mittels des Radarsensors 1 gemessenen Reflexionen, wobei die Kontur des Objekts O als so genannte Bounding-Box und daraus die aktuelle Objektorientierung G bestimmt wird. Alternativ oder zusätzlich werden andere zeitliche Positions- und Geschwindigkeitsbestimmungsalgorithmen, insbesondere mittels eines Kalman-Filters, durchgeführt.
  • 9 zeigt einen Ablauf eines möglichen Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung der Bewegung des Objekts O.
  • Aus dem Geschwindigkeitsprofil P werden zunächst die Amplitude des Geschwindigkeitsprofils P, d. h. die jeweilige radiale Geschwindigkeit vr des Objekts O, und die Phasenverschiebung, d. h. der Azimuthwinkel θ, ermittelt.
  • Diese Werte werden mit aus der Historie H und/oder den Verfahren V1 bis Vn ermittelten Messwerten MW der Objektorientierung G und absoluten Objektgeschwindigkeit vabs verglichen. Bei einer erfassten Abweichung der aus der Amplitude und der Phasenverschiebung des Geschwindigkeitsprofils P ermittelten Objektorientierung G und absoluten Objektgeschwindigkeit vabs von der aus der Historie H und/oder den Verfahren V1 bis Vn ermittelten Objektorientierung G und absoluten Objektgeschwindigkeit vabs wird im Verfahrensschritt VS1 eine nicht-geradlinige Bewegung detektiert.
  • Anschließend werden im Verfahrensschritt VS2 aus der nicht-geradlinigen Bewegung, insbesondere anhand eines jeweiligen Betrags der Änderung der Amplitude und/oder der Änderung der Phasenverschiebung des Geschwindigkeitsprofils P, ein von dem Objekt O befahrener Kurvenradius und somit eine Bewegungsrichtung des Objekts O ermittelt.
  • In 10 sind eine geradlinige Bewegung des Objekts O und ein zugehöriges Geschwindigkeitsprofil P sowie eine nicht-geradlinige, zum Radarsensor 1 gerichtete Drehung des Objekts O und ein zugehöriges Geschwindigkeitsprofil P dargestellt.
  • Bei der geradlinigen Bewegung beträgt die absolute Objektgeschwindigkeit vabs beispielsweise 10 m/s und die Objektorientierung G beträgt 0°. Bei der nicht-geradlinigen Bewegung beträgt die absolute Objektgeschwindigkeit vabs beispielsweise 2 m/s und die Objektorientierung G beträgt 150°. Im Geschwindigkeitsprofil P der nicht-geradlinigen Bewegung ist das Geschwindigkeitsprofil P der geradlinigen Bewegung gestrichelt dargestellt.
  • Bei einer Drehung des Objekts O in Fahrtrichtung zum Radarsensor 1 hin entsteht eine deutliche Abweichung der Phasenverschiebung, d. h. der Objektorientierung G. Es ergibt sich eine Änderung in der Orientierungsschätzung, da diese von einer linearen Bewegung ausgeht. Anhand der Stärke der Änderung wird die nicht-geradlinige Bewegung detektiert und ihr Kurvenradius kann abgeschätzt werden.
  • 11 zeigt eine geradlinige Bewegung des Objekts O und ein zugehöriges Geschwindigkeitsprofil P sowie eine nicht-geradlinige, vom Radarsensor 1 weggerichtete Drehung des Objekts O und ein zugehöriges Geschwindigkeitsprofil P.
  • Bei der geradlinigen Bewegung beträgt die absolute Objektgeschwindigkeit vabs beispielsweise 10 m/s und die Objektorientierung G beträgt 0°. Bei der nicht-geradlinigen Bewegung beträgt die absolute Objektgeschwindigkeit vabs beispielsweise 20 m/s und die Objektorientierung G beträgt 2°. Im Geschwindigkeitsprofil P der nicht-geradlinigen Bewegung ist das Geschwindigkeitsprofil P der geradlinigen Bewegung gestrichelt dargestellt.
  • Bei einer Drehung des Objekts O in Fahrtrichtung vom Radarsensor 1 weg ändert sich die Objektorientierung G nur geringfügig. Das heißt, es entsteht lediglich eine geringe Abweichung der Phasenverschiebung. Allerdings nimmt die absolute Objektgeschwindigkeit vabs deutlich zu. Anhand der Stärke der Änderung wird die nicht-geradlinige Bewegung detektiert und ihr Kurvenradius kann abgeschätzt werden.
  • In 12 sind anhand eines Beispiels einer realen Messung eine nicht-geradlinige Bewegung eines als abbiegendes Fahrzeug ausgebildeten Objekts O sowie dessen Objektorientierung G und absolute Objektgeschwindigkeit vabs in Abhängigkeit des Einschlagwinkels γ der Lenkung des Fahrzeugs dargestellt.
  • Das Objekt O zeichnet sich dabei durch eine aus der Historie H oder mittels der Verfahren V1 bis Vn ermittelte Objektorientierung G von 60° bei einer absoluten Objektgeschwindigkeit vabs von 10 m/s aus. Die aus dem Geschwindigkeitsprofil P der nicht-linearen Bewegung ermittelten bzw. gemessenen Werte für die Objektorientierung G und die absolute Objektgeschwindigkeit vabs betragen 26° und 15 m/s. Somit ergibt sich ein Einschlagwinkel γ von ca. 10°, welcher vom Radsensor 1 weggerichtet ist.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Radarsensor
    G
    Objektorientierung
    H
    Historie
    l
    Länge
    MW
    Messwert
    O
    Objekt
    P
    Geschwindigkeitsprofil
    r
    Positionsvektor
    S
    Referenzpunkt
    v
    Geschwindigkeit
    vabs
    absolute Objektgeschwindigkeit
    vr
    radiale Geschwindigkeit
    vr1 bis vr5
    radiale Geschwindigkeit
    V1 bis Vn
    Verfahren
    VS1, VS2
    Verfahrensschritt
    w
    Breite
    x
    Richtungsachse
    y
    Richtungsachse
    Δθ
    Änderung
    θ
    Azimuthwinkel
    θ1 bis θ5
    Azimuthwinkel
    α
    Winkel
    β
    Winkel
    γ
    Einschlagwinkel
    φ
    Rotation
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102010015723 A1 [0003]

Claims (6)

  1. Verfahren zur Bestimmung einer Bewegung eines Objekts (O), – wobei das Objekt (O) mittels zumindest eines Radarsensors (1) erfasst wird und – anhand von mittels des Radarsensors (1) erfassten Daten zumindest ein Geschwindigkeitsprofil (P) des Objekts (O) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass – anhand eines bekannten Geschwindigkeitsprofils (P) und erfasster Änderungen im Bezug auf das bekannte Geschwindigkeitsprofil (P) geradlinige und nicht-geradlinige Bewegungen derart bestimmt werden, dass – dann, wenn eine Amplitude eines Geschwindigkeitsverlaufs im bekannten Geschwindigkeitsprofil (P) einer absoluten Objektgeschwindigkeit (vabs) entspricht und eine Phasenverschiebung des Geschwindigkeitsverlaufs einer Objektorientierung (G) entspricht, auf eine geradlinige Bewegung geschlossen wird – und dann, wenn eine Änderung der Amplitude des Geschwindigkeitsverlaufs und/oder eine Änderung der Phasenverschiebung des Geschwindigkeitsverlaufs erfasst werden bzw. wird, auf eine nicht-geradlinige Bewegung geschlossen wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das bekannte Geschwindigkeitsprofil (P) bei einer geradlinigen Bewegung des Objekts (O) ermittelt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das bekannte Geschwindigkeitsprofil (P) mittels eines Schätzverfahrens ermittelt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Schätzverfahren mittels eines Kalman-Filters durchgeführt wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anhand eines jeweiligen Betrags der Änderung der Amplitude und/oder der Änderung der Phasenverschiebung ein von dem Objekt (O) befahrener Kurvenradius ermittelt wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der geradlinigen Bewegung und/oder nicht-geradlinige Bewegung eine Bewegungsrichtung des Objekts (O) ermittelt wird.
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