JP2019526781A - 車両環境検知システム用に向上された物体検出及び運動状態推定 - Google Patents

Abstract

本開示は、車外の物体に対して少なくとも１つの検出（６、６’；１２、１３；１２’、１３’）を検知するように構成され、少なくとも１つのレーダシステム（３）と、少なくとも１つのカメラ装置（４）と、少なくとも１つの処理部（５）と、を含む、車両環境検知システム（２）に関する。それぞれのレーダ検出（６；１２、１３）に対し、レーダシステム（３）は、ｘ軸（７、１４）に対する少なくとも１つの方位検出角度（φｄ、θ１、θ２）及びレーダシステム（３）に対して検出ドップラ速度により構成される検出されたドップラ速度成分（ｖＤ；ｖＤ１、ｖＤ２）が得られる。それぞれの検出に対し、処理部（５）は、−オプティカルフローを構成する少なくとも２つの画像フレームに対し、対応するカメラ検出（６’；１２’、１３’）を得ることと、−速度ｙ成分ｖｙ；ｖｙ１’、ｖｙ２’をオプティカルフローから決定することであって、ｙ成分ｖｙ；ｖｙ１’、ｖｙ２’は、結果得られる速度ｖｒ；ｖｒ１、ｖｒ２；ｖｒ１’、ｖｒ２’）を、ｘ軸（７、１４）に対して垂直に延びるｙ軸（９、１５）に投影することにより構成されている、ことと、−結果得られる速度ｖｒ；ｖｒ１、ｖｒ２；ｖｒ１’、ｖｒ２’を、検出されたドップラ速度成分ｖＤ；ｖＤ１、ｖＤ２及び速度ｙ成分ｖｙ；ｖｙ１、ｖｙ２；ｖｒ１’、ｖｒ２’から決定することと、を行うように構成されている。

Description

本開示の概要

本開示は、車外の物体に対して少なくとも１つの検出を検知するように構成された車両環境検知システムに関する。車両環境検知システムは、少なくとも１つのレーダシステムと、少なくとも１つのカメラ装置と、少なくとも１つの処理部と、を備える。それぞれの検出に対し、レーダシステムは、少なくとも１つの方位検出角度及び検出されたドップラ速度成分を得るように構成されている。

近年、速度制御や衝突防止などの機能を実現するために物体からの反射を検知する目的で、ドップラレーダシステムを車両に搭載する場合がある。こうしたレーダ装置において、目標方位角の形式の方位角、対象物体に対する距離及び車両と対象物体との間の相対速度を得る必要がある。

このようなドップラレーダシステムの多くは、レーダシステムに備えられる適切なアンテナを用いて送信、反射かつ受信される、いわゆるチャープ信号を生成するための手段を含む。チャープ信号は、周波数が連続的に２つの値の間をランピングされる特定の振幅を伴うＦＭＣＷ（周波数変調連続波：Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）であり、それによりチャープ信号は、ランプの間に、周波数が第１の低周波数から第２の高周波数まで変化する連続的正弦波の形状となる。開始から終了までの周波数の変化、帯域幅は、例えば、開始周波数の０．５％のオーダーであってもよい。

反射されたレーダエコーによって構成された受信信号は、受信された信号をベースバンド信号に変換するために、送信されたチャープ信号と混合される。これらのベースバンド信号又はＩＦ（中間周波数）信号は、増幅され、受信されたアナログ信号をデジタル信号に変換するように構成されたアナログデジタルコンバータ（ＡＤＣ）装置に複数のチャネルで転送される。デジタル信号は、受信された信号の位相及び振幅を同時にサンプリングして解析することにより、可能な標的の方位角を検索するために使用される。一般的に、解析は、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）処理により１つ以上のデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）で行われる。

検出された相対速度は、車両と物体との間に向けられた半径速度成分としてのみ得られ、他の速度成分は検出されない。また、物体が旋回しているかどうかに依存するヨーレートも、決定対象である。

これにより、歩行者の移動方向及び速度などの原点の二次元速度ベクトルが決定される車両用ドップラレーダシステムのための装置及び方法が必要とされる。平面内の自由度を有する幅のある物体の全運動状態が、例えば、移動方向、速度及び旋回／ヨーレートに決定される車両ドップラレーダシステムのための装置及び方法もまた必要である。速度ベクトルは、速度及び向きの両方を含む。

上記の目的は、車両の外にある少なくとも１つの対応する物体に対して少なくとも１つの検出を検知するように構成されている車両環境検知システムにより達成される。車両環境検知システムは、少なくとも１つのレーダシステムと、少なくとも１つのカメラ装置と、少なくとも１つの処理部と、を備える。それぞれのレーダ検出に対して、レーダシステムは、ｘ軸に対する少なくとも１つの方位検出角度と、レーダシステムに対して検出されたドップラ速度によって構成される検出されたドップラ速度成分と、を得るように構成される。それぞれの検出に対し、処理部は、
−オプティカルフローを構成する少なくとも２つの画像フレームの間、カメラ装置から対応するカメラ検出を得ることと、
−オプティカルフローから速度ｙ成分を決定することであって、速度ｙ成分は、結果得られる速度を、ｘ軸に対して垂直に延びるｙ軸上に投影することによって構成され、カメラ装置用の開口面軸線を形成することと、
−検出されたドップラ速度成分及び速度ｙ成分から結果得られる速度を決定することと、を行うように構成されている。

上記の目的はまた、車両の外にある物体の少なくとも１つの検出のために結果得られる速度を決定するための方法により達成され、その方法は、
−レーダシステムを用いてｘ軸に対する少なくとも１つのレーダ検出方位検出角度を得ることと、
−レーダシステムに対して検出されたドップラ速度から構成される、対応する検出ドップラ速度成分を得ることと、を含む。
それぞれの検出に対し、方法は、
−オプティカルフローを構成する少なくとも２つの画像フレームの間、カメラ装置から対応するカメラ検出を得ることと、
−オプティカルフローから速度ｙ成分を決定することであって、速度ｙ成分は、ｘ軸に対して垂直に延びるｙ軸上に結果得られる速度を投影し、カメラ装置用の開口面軸線を形成することから構成されることと、
−検出されたドップラ速度成分及び速度ｙ成分から結果得られる速度を決定することと、を更に含む。

上記の目的はまた、車両の外にある物体に対して少なくとも１つのレーダ検出を検知するように構成されている車両環境検知システムによって達成される。車両環境検知システムは、少なくとも１つのレーダシステムと、少なくとも１つのカメラ装置と、少なくとも１つの処理部と、を備える。それぞれのレーダ検出に対して、レーダシステムは、ｘ軸に対する少なくとも１つの方位検出角度と、レーダシステムに対して検出されたドップラ速度によって構成される検出されたドップラ速度成分と、を得るように構成される。処理部（５）は、カメラ装置から少なくとも１つのカメラ検出を得るように構成され、レーダ検出の数とカメラ検出の数との合計は、少なくとも３である。車両環境検知システムは、線形方程式系を解くことにより対象物体の二次元運動状態を計算するように構成されている。

式中、ｖ_Ｄ１．．．ｖ_ＤＮは、それぞれのレーダ検出に対して検出されたドップラ速度成分であり、θ_１．．．θ_Ｎは、それぞれのレーダ検出に対して検出された方位検出角度であり、ｖ_ｙ１’．．．ｖ_ｙＭ’は、それぞれのカメラ検出に対して決定された速度ｙ成分であり、ｘ_ｓは、レーダシステムに対するｘ座標であり、ｙ_ｓは、レーダシステムに対するｙ座標であり、ｘ_ｃは、カメラ装置４に対するｘ位置であり、ｘ_１’．．．ｘ_Ｍ’は_、それぞれのカメラ検出に対するｘ座標である。ｘ軸及びｙ軸の原点に対し、ｖ_ｘ０は、速度ｘ成分であり、ｖ_ｙ０は、原点速度に対する速度ｙ成分であり、ωは、原点速度に対する角速度であり、二次元運動状態は、原点速度ベクトルと対応する角速度とを含む。

一例によると、カメラ装置は、ステレオカメラである。その際、別の例によると、処理部は、レーダ検出とは独立して全てのステレオカメラ検出を統合するように構成されており、レーダ検出をステレオカメラ検出とは異なることを可能にする。ステレオカメラ装置は、それぞれのステレオカメラ検出にｘ座標及び速度ｙ成分を提供するように構成され、全てのステレオカメラ検出検知を線形方程式系で統合することを可能にする。

上記の目的はまた、既知の位置での原点速度ベクトルと、車外の対象物体に対する少なくとも１つのレーダ検出に対する角速度と、を含む二次元の運動状態を決定するための方法により達成される。方法は、
−ｘ軸に対する少なくとも１つのレーダ検出方位検出角度を得ることと、
−レーダシステムに対して検出されたドップラ速度から構成される、対応するレーダ検出ドップラ速度成分を得ることと、を含む。
少なくとも１つのレーダ検出のそれぞれに対し、方法は、
−ステレオカメラ装置から少なくとも１つのカメラ検出を得ることであって、レーダ検出の数とカメラ検出の数との合計は、少なくとも３である、ことと、
−それぞれのステレオカメラ検出に対してｘ座標及び速度ｙ成分を決定することと、
−線形方程式系を解くことによりそれぞれの物体（１１）の二次元運動状態を決定することと、を更に含む。

式中、ｖ_Ｄ１．．．ｖ_ＤＮは、それぞれのレーダ検出に対して検出されたドップラ速度成分であり、θ_１．．．θ_Ｎは、それぞれのレーダ検出に対して検出された方位検出角度であり、ｖ_ｙ１’．．．ｖ_ｙＭ’は、それぞれのカメラ検出に対して決定された速度ｙ成分であり、ｘ_ｓは、レーダシステムに対するｘ座標であり、ｙ_ｓは、レーダシステムに対するｙ座標であり、ｘ_ｃは、ステレオカメラ装置に対するｘ位置であり、ｘ_１’．．．ｘ_Ｍ’は_、それぞれのカメラ検出に対するｘ座標である。ｘ軸及びｙ軸の原点に対し、ｖ_ｘ０は、速度ｘ成分であり、ｖ_ｙ０は、原点速度に対する速度ｙ成分であり、ωは、原点速度に対する角速度である。

一例によると、方法は、二次元運動状態により、物体の上又は外にある任意の位置上の対応する速度ベクトルを計算することを更に含む。

別の例によると、方法は、レーダ検出から独立して全てのステレオカメラ検出を統合することを更に含み、レーダ検出がステレオカメラ検出とは異なることを可能にする。ステレオカメラ装置は、それぞれのステレオカメラ検出にｘ座標及び速度ｙ成分を提供するように使用され、全てのステレオカメラ検出検知を線形方程式系に統合することを可能にする。

別の例によると、方法は、
−最も高い検出の数を伴う物体が第１の評価で認識されるように、同じ運動状態を伴う検出の最も大きな群を見つけることと、
−全ての物体が連続的に識別されるような反復法でこれらの検出を除外することと、
−幅のある物体に属さない検出を識別することと、を更に含む。

他の例は、従属請求項において開示されている。

多数の利点は、本開示により得られる。主に、いかなるモデル仮定もなしで、単一の測定サイクルで、幅のある物体の完全な二次元運動状態の直接的な計算が得られる。この解を線形方程式系で直接取得する。

本開示は、添付の図面を参照してより詳細に説明される。
第１の例に係る車両環境検知システムの概略上面図である。 第２の例に係る車両環境検知システムの第１の概略上面図である。 第２の例に係る車両環境検知システムの第２の概略上面図である。 本開示に係る方法のためのフロー図である。 本開示に係る更なる方法のためのフロー図である。

第１の例を示す図１を参照すると、ホスト車両１は、車両環境検知システム２を備え、車両環境検知システムは、レーダシステム３と、カメラ装置４と、処理部５と、を更に備える。ホスト車両１は、あるホスト車両速度ｖ_ｈで移動しており、レーダ装置３による検出６において物体３０が検出される車両の近傍に物体３０が存在する。

検出６は、ここでは車両の速度ｖ_ｈと同じ方向に延びる、車両１の前方走行方向に延びるｘ軸７に対して方位検出角度φ_ｄを有するとしてレーダシステム３によって検出される。カメラ開口面軸線を形成する垂直方向に延びるｙ軸９もまた存在する。検出６は、第１の速度成分ｖ_Ｄ及び第２の速度成分ｖ_ｙを含む特定の結果得られる速度ｖ_ｒを更に有し、第１の速度成分ｖ_Ｄは、検出されたドップラ速度成分により構成され、第２の速度成分ｖ_ｙは、結果得られる速度ｖ_ｒをｙ軸９上に投影した速度ｙ成分により構成される。しかし、レーダシステム３は、第２の速度成分ｖ_ｙを検知することができない。

本開示によれば、カメラ装置４は、少なくとも２つのフレームを含むオプティカルフローを検出するように構成され、処理部５は、オプティカルフローから第２の速度成分ｖ_ｙを決定するように構成される。処理部５は、第１の速度成分ｖ_Ｄ及び第２の速度成分ｖ_ｙから、結果得られる速度ｖ_ｒを決定するように更に構成される。

より詳細には、レーダシステム３は、車両１と検出６との間の距離と、同様に、検出６の検出角度φ_ｄ及びドップラ速度ｖ_Ｄと、を測定する。検出６の位置は、対応するピクセルの識別を可能にする画像平面に変換される。画像平面において、オプティカルフローは、そのピクセル又はその周辺の領域について計算される。次いで、オプティカルフローは、ワールド座標に逆変換される。次いで、検出のために結果得られる速度ｖ_ｒの形態の運動状態が計算される。

カメラ装置５は、モノカメラ又はステレオカメラを含んでもよく、ステレオカメラは、深度情報を伴うシーンフローを提供する。もちろん、任意の数のカメラ装置及びレーダシステムを使用してもよい。複数のレーダセンサを備えた１つのレーダシステムであってもよい。

全般的に、ドップラレーダシステムは、第１の速度成分ｖ_Ｄを決定することができ、これは主に長手方向の動きに等しい。モノカメラ装置に由来する単一のオプティカルフロー又はステレオカメラ装置に由来するシーンフローは、レーダシステムによって提供される距離／深度情報を用いて任意選択的に改善することができる。このオプティカルフローは、画像領域における横方向運動の正確な推定に使用される。取得された速度情報を組み合わせることは、例えば、他の交通関係者、車両、トラック、自転車など、物体３０に属する単一の検出６の動きを１回の測定サイクルで決定する可能性と精度の大幅な向上をもたらし、オプティカルフローには、少なくとも２つのフレームが必要である。

第２の例を示す図２及び図３を参照すると、更に概略的な図が提示され、図２は、ｘ軸１４及びｙ軸１５を有する座標系１０におけるレーダシステム３の位置ｘ_Ｓ、ｙ_Ｓを示し、図３は、座標系１０におけるカメラ装置４の位置ｘ_ｃ、ｙ_ｃを示す。図２及び図３の両方では、２つの異なるレーダ検出１２、１３でレーダシステム３によって検知され、結果として幅のある物体を構成する別の車両などの対象物体１１がある。カメラ装置は、２つの異なるカメラ検出１２’、１３’において対象物体１１を検知する。この例では、レーダ検出１２、１３及びカメラ検出１２’、１３’は、同じ位置にあるが、ステレオカメラ装置の場合、後述するように、これは必要ではない。

第１のレーダ検出１２は、第１の検出された方位検出角度θ_１を有する第１のレーダ検出位置ｘ_１、ｙ_１を有する（図２の方向の線に対して模式的にのみ示されている）。第１のレーダ検出１２はまた、第１の速度ｘ成分ｖ_ｘ１及び第１の速度ｙ成分ｖ_ｙ１を含む第１の結果得られる速度ｖ_ｒ１も有する。これに対応して、第２のレーダ検出１３は、第２の検出された方位検出角度θ_２を有する第２のレーダ検出位置ｘ_２、ｙ_２を有する（図２の方向の線に対して模式的にのみ示されている。更に、第２のレーダ検出１３はまた、第２の速度ｘ成分ｖ_ｘ２及び第２の速度ｙ成分ｖ_ｙ２を含む第２の結果得られる速度ｖ_ｒ２も有する。

座標系の原点を基準にして、第１の結果得られる速度ｖ_ｒ１は、ｖ_ｘ１、ｖ_ｙ１として次のように表される。

式中、ｖ_ｘ０は、速度ｘ成分であり、ｖ_ｙ０は、座標系１０の原点速度ｖ_ｏに対する速度ｙ成分であり、ωは、原点速度ｖ_ｏに対する角速度である。全般的に、上記方程式（１）は、既知の位置ｘ_Ｎ、ｙ_Ｎを有する対象物体１１上の任意の点Ｎを保持する。

幅のある物体１１の全２Ｄ運動状態は、既知の位置における原点速度ベクトルｖ_０と角速度、ヨーレート、ωによって表される。この例では、座標系１０の原点を基準点として用いる。全般的に、原点速度ベクトルｖ_０は、いずれの位置にも変換できるため、いずれの基準点を使用することができる。方程式（１）は、座標系１０の原点から第１のレーダ検出位置ｘ_１、ｙ_１への原点速度ベクトルｖ_０の変換を表しているため、レーダシステム３の位置ｘ_Ｓ、ｙ_Ｓから独立している。

その成分がｖ_ｘＳ、ｖ_ｙＳであるレーダシステム３の位置ｘ_Ｓ、ｙ_Ｓにおけるレーダ速度ベクトルｖ_Ｓは、次のように表される。

図２に示すように、レーダシステム３を用いたドップラ測定は、検出位置に対して半径方向に検出されたドップラ速度成分を提供し、第１の検出１２には、第１の検出されたドップラ速度成分ｖ_Ｄ１があり、第２の検出１３には、第２の検出されたドップラ速度成分ｖ_Ｄ２がある。第１の検出されたドップラ速度成分ｖ_Ｄ１は、次のように表現される。

任意の数Ｎのレーダ検出を仮定すると、全ての速度成分について方程式（２）と方程式（３）とを組み合わせると、次のようなより一般的な表現となる。

図３に示すように、第２のカメラ検出１２’は、第１のカメラ検出位置ｘ_１’、ｙ_１’を有し、第１の速度ｘ成分ｖ_ｘ１’及び第１の速度ｙ成分ｖ_ｙ１’を含む第１の結果得られる速度ｖ_ｒ１’を有する。これに対応して、第２のカメラ検出１３’は、第２のカメラ検出位置ｘ_２’、ｙ_２’を有し、第２の速度ｘ成分ｖ_ｘ２’及び第２の速度ｙ成分ｖ_ｙ２’を含む第２の結果得られる速度ｖ_ｒ２’を有する。第１のカメラ検出位置ｘ_１’、ｙ_１’は、任意選択的にレーダシステム３による距離測定のサポートを有するカメラによる測定距離とカメラ装置搭載位置ｘ_ｃ、ｙ_ｃとの合計である。

カメラ装置４は、オプティカルフローによりｙ軸に投影される横方向速度ｙ成分ｖ_ｙ１’、ｖ_ｙ２’を提供する。第１の速度ｙ成分ｖ_ｙ１’は、次のように表される。

任意の数Ｎのレーダ検出及び任意の数Ｍのカメラ検出を仮定すると、全ての速度成分について方程式（４）と方程式（５）とを組み合わせると下式となる。

数Ｎ及びＭは、好適に選ばれてもよく、それぞれ等しい数及び等しくない数であってもよい。上述したように、運動状態ｖ_０、原点でのω及び速度ベクトルを物体１１のいずれの位置で有することは、方程式（１）を用いて計算できる。

ここで、第１の例と同じ原理を使用して、レーダ検出をカメラ装置からのオプティカルフローと組み合わせる。しかしここでは、同じ物体に属する複数の検出を用いるため、角速度、例えば、ヨーレートを検出することができる。いずれのモデル仮定もなく、幅のある物体の完全な二次元運動状態の直接的な計算が、単一の測定サイクルで得られる。この解を線形方程式系（６）で直接取得する。

直線運動状態、例えば、高速道路上で、ω＝０が想定される場合、線形方程式系（６）の第１列、運動状態の第１行を削除することができる。２つの動作パラメータのみを決定することで、精度が上がる。

第１の例のように、カメラ装置５は、モノカメラ又はステレオカメラを含んでもよく、ステレオカメラは、深度情報を伴うシーンフローを提供する。もちろん、任意の数のカメラ装置及びレーダシステムを使用してもよい。複数のレーダセンサを備えた１つのレーダシステムであってもよい。

ステレオカメラ装置が使用される場合、第１の例のように画像領域内のレーダ位置を計算する代わりに、カメラ装置４の全ての検出のシーンフロー／オプティカルフローを直接的に統合することができる。これは、ステレオカメラの全ての検出は、レーダ検出から独立して統合されることを意味し、これによりレーダ検出１２、１３は、カメラ検出１２’、１３’と異なることができる。ステレオカメラ装置は、それぞれのステレオカメラ検出１２’、１３’に対するｘ座標ｘ_１’．．．ｘ_Ｍ’及び速度ｙ成分ｖ_ｙ１’．．．ｖ_ｙＭ’を直接提供することができ、全ての検出１２’、１４’を線形方程式系（６）に統合することを可能にする。これは、レーダ検出１２、１３がカメラ検出１２’、１３’と同一であり得ると同様に検出１２’、１３’とは異なり、かつ独立していることがあり得ることを意味する。カメラｘ座標ｘ_ｃは、必須である。

したがって、レーダ検出１２、１３とは独立して、全てのステレオカメラ検出１２’、１３’を統合して、レーダ検出１２、１３をステレオカメラ検出１２’、１３’とは異なるようにすることが可能である。ステレオカメラ装置４は、それぞれのステレオカメラ検出１２’、１３’にｘ座標ｘ_１’．．．ｘ_Ｍ’及び速度ｙ成分ｖ_ｙ１’．．．ｖ_ｙＭ’を提供するように構成され、全てのステレオカメラ検出検知１２’、１３’を線形方程式系に統合することを可能にする。

ドップラレーダ検出に対する測定空間ｖ_Ｄｎ、θ_ｎ、ｎ＝１．．．Ｎを考慮すると、検出されたドップラ速度は、理想的には全ての検出に対する方位角にわたって余弦を行うこととなる。クラッタ、マイクロドップラ又は他の車両は、誤ったドップラ測定を引き起こすことがある。ＲＡＮＳＡＣ（ランダムサンプルコンセンサス）などのロバストなアプローチによって、余弦を形成する全ての検出を見出すことにより、単一の幅のある物体からの全ての検出がグループ化される。ＲＡＮＳＡＣは、外れ値を含む観察データのセットから数学的モデルのパラメータを推測するための一般に知られている反復法である。

これに対応して、オプティカルフローのカメラ装置測定に対して別の測定空間、ｖ_ｙｎ、ｘ_ｃ、ｎ＝１．．．Ｎを考慮すると、速度ｙ成分ｖ_ｙｎであるオプティカルフローは、全ての検出について、カメラ装置４のｘ位置ｘ_ｃにわたって直線を描く。物体１１からの検出を識別することができ、レーダの場合と同様に誤った速度を排除することができる。組み合わせた方程式系（６）を用いて、レーダ装置３及びカメラ装置４に対して組み合わせた適合を行うことで、レーダ情報がカメラ検出の識別に役立つようにし、その逆もまた同様である。

このアプローチにおいて、運動学的距離、「速度差」は、同じ物体１１に属する検出１２、１３を識別するために使用される。したがって、方程式系が構築され、いくつかの態様によれば、同じ運動状態に起因して、幅のある物体１１からの検出を見つけるためにランダムサンプルコンセンサス（ＲＡＮＳＡＣ）アルゴリズムが使用される。ＲＡＮＳＡＣは、最も多い検出の数を伴う物体が第１の評価で認識されるように、同じ運動状態を伴う検出の最も大きな群を見つけるように構成される。これらの検出は、除外され、ＲＡＮＳＡＣが再び行われる。続いて、全ての物体の検出が識別され、幅のある物体に属していないエンド検出において識別される。

更に、このアプローチは、セグメンテーション工程後でも使用することができ、誤運動状態を伴う誤ってセグメント化された検出（例えば、レーダからのマイクロドップラ、オプティカルフローからの間違った関連性）が除外される。

図４を参照して、本開示は、車両１の外にある物体１１に対する少なくとも１つの検出６；１２、１３に対して結果得られる速度ｖ_ｒ；ｖ_ｒ１、ｖ_ｒ２を決定する方法に関する。方法は、
１６：ｘ軸７、１４に対する少なくとも１つのレーダ検出方位検出角度φ_ｄ、θ_１、θ_２を得ることと、
１７：レーダシステム３に対して検出されたドップラ速度により構成される、対応する検出されたドップラ速度成分ｖ_Ｄ；ｖ_Ｄ１、ｖ_Ｄ２を得ることと、
１８：オプティカルフローを構成する少なくとも２つの画像フレームについて、カメラ装置４から対応する画像ピクセルを得ることと、
１９：速度ｙ成分ｖ_ｙ；ｖ_ｙ１、ｖ_ｙ２をオプティカルフローから決定することであって、ｙ成分ｖ_ｙ；ｖ_ｙ１、ｖ_ｙ２は、結果得られる速度ｖ_ｒ；ｖ_ｒ１’、ｖ_ｒ２’をｘ軸７、１４に対して垂直に延びるｙ軸９、１５上への投影することから構成され、カメラ装置４のために開口面軸線を形成することと、２０：結果得られる速度ｖ_ｒ；ｖ_ｒ１’、ｖ_ｒ２’を、検出されたドップラ速度成分ｖ_Ｄ；ｖ_Ｄ１、ｖ_Ｄ２及び速度ｙ成分ｖ_ｙ；ｖ_ｙ１、ｖ_ｙ２から決定することと、を含む。

図５を参照して、ステレオカメラが使用されている場合、本開示は、車両の外にある物体１１に対する少なくとも１つのレーダ検出１２、１３について、既知の位置にある原点速度ベクトルｖ_０及び対応する角速度ωを含む二次元運動状態を決定する方法に関する。方法は、
２１：ｘ軸１４に対する少なくとも１つのレーダ検出方位検出角度θ_１、θ_２を得ることと、
２２：レーダシステム３に対して検出されたドップラ速度から構成される、対応するレーダ検出ドップラ速度成分ｖ_Ｄ１、ｖ_Ｄ２を得ることと、を含む。少なくとも１つのレーダ検出１２、１３のそれぞれに対し、方法は、
２３：ステレオカメラ装置４から少なくとも１つのカメラ検出１２’、１３’を得ることであって、レーダ検出１２、１３の数とカメラ検出１２’、１３’の数との合計は、少なくとも３であることと、
２４：それぞれのステレオカメラ検出１２’、１３’に対してｘ座標ｘ_１’．．．ｘ_Ｍ’及び速度ｙ成分ｖ_ｙ１’．．．ｖ_ｙＭ’を決定することと、
２５：線形方程式系を解くことにより、それぞれの物体１１の二次元運動状態を決定することと、を更に含む。

式中、ｖ_Ｄ１．．．ｖ_ＤＮは、それぞれのレーダ検出１２、１３に対して検出されたドップラ速度成分であり、θ_１．．．θ_Ｎは、それぞれのレーダ検出１２、１３に対して検出された方位検出角度であり、ｖ_ｙ１’．．．ｖ_ｙＭ’は、それぞれのカメラ検出１２’、１３’に対して検出された速度ｙ成分であり、ｘ_ｓは、レーダシステム３に対するｘ座標であり、ｙ_ｓは、レーダシステム３に対するｙ座標であり、ｘ_ｃは、ステレオカメラ装置４に対するｘ位置であり、ｘ_１’．．．ｘ_Ｍ’は、それぞれのカメラ検出１２’、１３に対するｘ座標である。ｘ軸１４及びｙ軸１５の原点に対し、ｖ_ｘ０は、速度ｘ成分であり、ｖ_ｙ０は、原点速度ｖ_ｏに対する速度ｙ成分であり、ωは、原点速度ｖ_ｏに対する角速度である。

本開示は、上記の例に限定されず、添付の特許請求の範囲内で自由に変化してもよい。例えば、レーダシステム２のマイクロ波部分は、既知の設計であると仮定され、レーダシステム２は、図示されていないより多くの部分、例えば、レーダ送信機、レーダ受信機及び受信アンテナアレイを含む。レーダシステム２は、多くの他の部品を更に備えてもよく、例えば、既知の方法で車両１に含まれる警告機器及び／又は情報機器に接続される。

計算及び決定手順は、処理部４によって実行され、処理部４は、多かれ少なかれ独立して異なるタスクを協働又は処理する１つのユニット又は複数のユニットの形態の処理部構成とみなされるべきである。いくつかのユニットの場合に、これらは互いに隣接して又は分散的に配置されてもよい。処理部は、任意の好適な場所、例えば、カメラ装置、レーダシステム又は他の好適な場所に配置することができる。

この例で与えられる全ての詳細は、もちろん本開示の例示としてのみ与えられており、決して限定的であると見なされるべきではない。

いくつかの態様では、カメラ検出１２’、１３’は、画像ピクセルに対応する。処理部５は、カメラ装置４から少なくとも１つのカメラ検出１２’、１３’を得るように構成されている。レーダ検出１２、１３の数とカメラ検出１２’、１３’の数との合計は、少なくとも３である。

全般的に、本開示は、車両１の外にある対応する物体３０、１１に対して少なくとも１つの検出６、６’；１２、１３；１２’、１３’を検知するように構成された車両環境検知システム２に関し、車両環境検知システム２は、少なくとも１つのレーダシステム３と、少なくとも１つのカメラ装置４と、少なくとも１つの処理部５と、を備え、それぞれのレーダ検出６；１２、１３に対し、レーダシステム３は、ｘ軸（７、１４）に対する少なくとも１つの方位検出角度φ_ｄ、θ_１、θ_２及びレーダシステム３に対して検出されたドップラ速度により構成される、検出されたドップラ速度成分（ｖ_Ｄ；ｖ_Ｄ１、ｖ_Ｄ２を得るように構成される。それぞれの検出に対し、処理部５は、
−オプティカルフローを構成する少なくとも２つの画像フレームに対し、カメラ装置４から対応するカメラ検出６’；１２’、１３’を得ることと、
−速度ｙ成分ｖ_ｙ；ｖ_ｙ１’、ｖ_ｙ２’をオプティカルフローから決定することであって、速度ｙ成分ｖ_ｙ；ｖ_ｙ１’、ｖ_ｙ２’は、結果得られる速度ｖ_ｒ；ｖ_ｒ１、ｖ_ｒ２；ｖ_ｒ１’、ｖ_ｒ２’をｘ軸７、１４に対して垂直に延びるｙ軸９、１５上に投影することから構成され、カメラ装置４のために開口面軸線を形成することと、
−結果得られる速度ｖ_ｒ；ｖ_ｒ１、ｖ_ｒ２；ｖ_ｒ１’、ｖ_ｒ２’を、検出されたドップラ速度成分ｖ_Ｄ；ｖ_Ｄ１、ｖ_Ｄ２及び速度ｙ成分ｖ_ｙ；ｖ_ｙ１、ｖ_ｙ２；ｖ_ｒ１’、ｖ_ｒ２’から決定することと、を行うように構成されている。

一例によると、少なくとも１つのレーダシステム３のそれぞれ１つ及び少なくとも１つのカメラ装置４のそれぞれ１つに対して、車両環境検知システム２は、少なくとも１つのレーダ検出１２、１３で対象物体１１を検出するように構成され、それぞれのレーダ検出１２、１３は、対応するレーダ検出位置ｘ_１、ｙ_１；ｘ_２、ｙ_２）を有し、処理部５は、カメラ装置４から少なくとも１つのカメラ検出１２’、１３’を得るように構成され、レーダ検出１２、１３の数とカメラ検出１２’、１３’の数との合計は、少なくとも３であり、更に、車両環境検知システム２は、線形方程式系を解くことにより対象物体１１の二次元運動状態を計算するように構成されている。

式中、ｖ_Ｄ１．．．ｖ_ＤＮは、それぞれのレーダ検出１２、１３に対して検出されたドップラ速度成分であり、θ_１．．．θ_Ｎは、それぞれのレーダ検出１２、１３に対して検出された方位検出角度であり、ｖ_ｙ１’．．．ｖ_ｙＭ’は、それぞれのカメラ検出１２’、１３’に対して決定された速度ｙ成分であり、ｘ_ｓは、レーダシステム３に対するｘ座標であり、ｙ_ｓは、レーダシステム３に対するｙ座標であり、ｘ_ｃは、カメラ装置４に対するｘ位置であり、ｘ_１’．．．ｘ_Ｍ’は_、それぞれのカメラ検出１２’、１３’に対するｘ座標であり、更に、ｘ軸１４及びｙ軸１５の原点に対し、ｖ_ｘ０は、速度ｘ成分であり、ｖ_ｙ０は、原点速度ｖ_ｏに対する速度ｙ成分であり、ωは、原点速度ｖ_ｏに対する角速度であり、二次元運動状態は、原点速度ベクトルｖ_０及び対応する角速度ωを有する。

一例によると、前記車両環境検知システム２は、検出の数が最も高い物体が第１の評価で認識されるように同じ運動状態の検出の最も大きな群を見つけることと、全ての物体の検出が連続的に認識されるように反復的にこれらの検出を除外することと、を行うように構成され、幅のある物体に属さない検出が特定される。

一例によると、カメラ装置は、ステレオカメラである。

全般的に、本開示は、車両１の外にある物体１１に対する少なくとも１つの検出６、６’；１２、１３；１２’、１３’に対して結果得られる速度ｖ_ｒ；ｖ_ｒ１、ｖ_ｒ２を、決定する方法であって、その方法は、
１６：レーダシステム３を用いてｘ軸７、１４に対する少なくとも１つのレーダ検出方位検出角度φ_ｄ、θ_１、θ_２を得ることと、
１７：レーダシステム３に対して検出されたドップラ速度によって構成された対応する検出されたドップラ速度成分ｖ_Ｄ；ｖ_Ｄ１、ｖ_Ｄ２を得ることと、を含む。それぞれの検出に対し、方法は、
１８：オプティカルフローを構成する少なくとも２つの画像フレームに対し、カメラ装置４から対応するカメラ検出６’；１２’、１３’を得ることと、
１９：速度ｙ成分ｖ_ｙ；ｖ_ｙ１、ｖ_ｙ２をオプティカルフローから決定することであって、ｙ成分ｖ_ｙ；ｖ_ｙ１、ｖ_ｙ２は、結果得られる速度ｖ_ｒ；ｖ_ｒ１、ｖ_ｒ２をｘ軸７、１４に対して垂直に延びるｙ軸９、１５上への投影することから構成され、カメラ装置４のために開口面軸線を形成することと、
２０：結果得られる速度ｖ_ｒ；ｖ_ｒ１、ｖ_ｒ２を、検出されたドップラ速度成分ｖ_Ｄ；ｖ_Ｄ１、ｖ_Ｄ２及び速度ｙ成分ｖ_ｙ；ｖ_ｙ１、ｖ_ｙ２から決定することと、を更に含む。

全般的に、本開示はまた、車両１の外にある物体１１に対して少なくとも１つのレーダ検出１２、１３を検知するように構成されている車両環境検知システム２にも関し、車両環境検知システム２は、少なくとも１つのレーダシステム３と、少なくとも１つのカメラ装置４と、少なくとも１つの処理部５と、を備え、それぞれのレーダ検出１２、１３に対し、レーダシステム３は、ｘ軸７、１４に対する方位検出角度φ_ｄ、θ_１、θ_２及びレーダシステム３に対して検出されたドップラ速度から構成される検出されたドップラ速度成分ｖ_Ｄ１、ｖ_Ｄ２を得るように構成されている。処理部５は、カメラ装置４から少なくとも１つのカメラ検出１２’、１３’を得るように構成され、レーダ検出１２、１３の数とカメラ検出１２’、１３’の数との合計は、少なくとも３であり、更に、車両環境検知システム２は、線形方程式系を解くことにより対象物体１１の二次元運動状態を計算するように構成されている。

式中、ｖ_Ｄ１．．．ｖ_ＤＮは、それぞれのレーダ検出１２、１３に対して検出されたドップラ速度成分であり、θ_１．．．θ_Ｎは、それぞれのレーダ検出１２、１３に対して検出された方位検出角度であり、ｖ_ｙ１’．．．ｖ_ｙＭ’は、それぞれのカメラ検出１２’、１３’に対して決定された速度ｙ成分であり、ｘ_ｓは、レーダシステム３に対するｘ座標であり、ｙ_ｓは、レーダシステム３に対するｙ座標であり、ｘ_ｃは、カメラ装置４に対するｘ位置であり、ｘ_１’．．．ｘ_Ｍ’は_、それぞれのカメラ検出１２’、１３’に対するｘ座標であり、更に、ｘ軸１４及びｙ軸１５の原点に対し、ｖ_ｘ０は、速度ｘ成分であり、ｖ_ｙ０は、原点速度ｖ_ｏに対する速度ｙ成分であり、ωは、原点速度ｖ_ｏに対する角速度であり、二次元運動状態は、原点速度ベクトルｖ_０及び対応する角速度ωを有する。

一例によると、車両環境検知システム２は、二次元運動状態により、物体１１の上又は外にある任意の位置上の対応する速度ベクトルを計算するように構成されている。

一例によると、車両環境検知システム２は、時間フィルタリングにより、速度ベクトル又は二次元運動状態のいずれか一方を統合するように構成されている。

一例によると、前記車両環境検知システム２は、検出の数が最も多い物体が第１の評価で認識されるように同じ運動状態の検出の最も大きな群を見つけることと、全ての物体の検出が連続的に認識されるように反復的にこれらの検出を除外することと、を行うように構成され、幅のある物体に属さない検出が特定される。

一例によると、カメラ装置は、ステレオカメラである。

一例によると、処理部５は、レーダ検出１２、１３から独立して全てのステレオカメラ検出１２’、１３’を統合するように構成され、レーダ検出１２、１３がステレオカメラ検出１２’、１３’とは異なることが可能となり、ステレオカメラ装置４は、それぞれのステレオカメラ検出１２’、１３’に対してｘ座標ｘ_１’．．．ｘ_Ｍ’及び速度ｙ成分ｖ_ｙ１’．．．ｖ_ｙＭ’を提供するように構成され、全てのステレオカメラ検出検知１２’、１３’が線形方程式系に統合されることを可能にする。

全般的に、本開示はまた、車両の外にある物体１１に対する少なくとも１つのレーダ検出１２、１３に対して、既知の位置にある原点速度ベクトルｖ_０及び対応する角速度ωを含む二次元運動状態を決定する方法にも関し、方法は、
２１：ｘ軸１４に対する少なくとも１つのレーダ検出方位検出角度θ_１、θ_２を得ることと、
２２：レーダシステム３に対して検出されたドップラ速度から構成される対応するレーダ検出ドップラ速度成分ｖ_Ｄ１、ｖ_Ｄ２を得ることと、を含む。少なくとも１つのレーダ検出１２、１３のそれぞれに対し、方法は、
２３：ステレオカメラ装置４から少なくとも１つのカメラ検出１２’、１３’を得ることであって、レーダ検出１２、１３の数とカメラ検出１２’、１３’の数との合計は、少なくとも３であることと、
２４：それぞれのステレオカメラ検出１２’、１３’に対してｘ座標ｘ_１’．．．ｘ_Ｍ’及び速度ｙ成分ｖ_ｙ１’．．．ｖ_ｙＭ’を決定することと、
２５：線形方程式系を解くことによりそれぞれの物体１１の二次元運動状態を決定することと、を更に含む。

式中、ｖ_Ｄ１．．．ｖ_ＤＮは、それぞれのレーダ検出１２、１３に対して検出されたドップラ速度成分であり、θ_１．．．θ_Ｎは、それぞれのレーダ検出１２、１３に対して検出された方位検出角度であり、ｖ_ｙ１’．．．ｖ_ｙＭ’は、それぞれのカメラ検出１２’、１３’に対して決定された速度ｙ成分であり、ｘ_ｓは、レーダシステム３に対するｘ座標であり、ｙ_ｓは、レーダシステム３に対するｙ座標であり、ｘ_ｃは、ステレオカメラ装置４に対するｘ位置であり、ｘ_１’．．．ｘ_Ｍ’は_、それぞれのカメラ検出１２’、１３’に対するｘ座標であり、更に、ｘ軸１４及びｙ軸１５の原点に対し、ｖｘ_０は、速度ｘ成分であり、ｖ_ｙ０は、原点速度ｖ_ｏに対する速度ｙ成分であり、ωは、原点速度ｖ_ｏに対する角速度である。

一例によると、方法は、二次元運動状態により、物体１１の上又は外にある任意の位置上の対応する速度ベクトルを計算することを更に含む。

一例によると、方法は、レーダ検出１２、１３から独立して全てのステレオカメラ検出１２’、１３’を統合することを更に含み、レーダ検出１２、１３がステレオカメラ検出１２’、１３’とは異なることが可能となり、ステレオカメラ装置４は、それぞれのステレオカメラ検出１２’、１３’に対してｘ座標ｘ_１’．．．ｘ_Ｍ’及び速度ｙ成分ｖ_ｙ１’．．．ｖ_ｙＭ’を提供するために使用され、全てのステレオカメラ検出検知１２’、１３’が線形方程式系に統合されることを可能にする。

一例によると、方法は、
−最も多い検出の数を伴う物体が第１の評価で認識されるように、同じ運動状態を伴う検出の最も大きな群を見つけることと、
−全ての物体が連続的に識別されるような反復法でこれらの検出を除外することと、
−幅のある物体に属さない検出を識別することと、を更に含む。

Claims (15)

1. 車両（１）の外にある少なくとも１つの対応する物体（３０、１１）に対して少なくとも１つの検出（６、６’；１２、１３；１２’、１３’）を検知するように構成された車両環境検知システム（２）であって、前記車両環境検知システム（２）は、少なくとも１つのレーダシステム（３）と、少なくとも１つのカメラ装置（４）と、少なくとも１つの処理部（５）と、を備え、それぞれのレーダ検出（６；１２、１３）に対し、前記レーダシステム（３）は、ｘ軸（７、１４）に対する少なくとも１つの方位検出角度（φ_ｄ、θ_１、θ_２）及び前記レーダシステム（３）に対して検出されたドップラ速度によって構成された検出されたドップラ速度成分（ｖ_Ｄ；ｖ_Ｄ１、ｖ_Ｄ２）を得るように構成され、それぞれの検出に対し、前記処理部（５）は、
   −オプティカルフローを構成する少なくとも２つの画像フレームに対し、前記カメラ装置（４）から対応するカメラ検出（６’；１２’、１３’）を得ることと、
   −速度ｙ成分（Ｖ_ｙ；ｖ_ｙ１’、ｖ_ｙ２’）を前記オプティカルフローから決定することであって、前記速度ｙ成分（ｖ_ｙ；ｖ_ｙ１’、ｖ_ｙ２’）は、結果得られる速度（ｖ_ｒ；ｖ_ｒ１、ｖ_ｒ２；ｖ_ｒ１’、ｖ_ｒ２’）を、前記ｘ軸（７、１４）に対して垂直に延び、前記カメラ装置（４）のために開口面軸線を形成するｙ軸（９、１５）上に投影することから構成される、ことと、
   −前記結果得られる速度（ｖ_ｒ；ｖ_ｒ１、ｖ_ｒ２；ｖ_ｒ１’、ｖ_ｒ２’）を、前記検出されたドップラ速度成分（ｖ_Ｄ；ｖ_Ｄ１、ｖ_Ｄ２）及び前記速度ｙ成分（ｖ_ｙ；ｖ_ｙ１、ｖ_ｙ２；ｖ_ｒ１’、ｖ_ｒ２’）から決定することと、を行うように構成されていることを特徴とする、車両環境検知システム。
2. 前記少なくとも１つのレーダシステム（３）のそれぞれの１つ及び前記少なくとも１つのカメラ装置（４）のそれぞれの１つに対し、前記車両環境検知システム（２）は、少なくとも１つのレーダ検出（１２、１３）において対象物体（１１）を検知するように構成され、それぞれのレーダ検出（１２、１３）は、対応するレーダ検出位置（ｘ_１、ｙ_１；ｘ_２、ｙ_２）を有し、前記処理部（５）は、前記カメラ装置（４）から少なくとも１つのカメラ検出（１２’、１３’）を得るように構成され、レーダ検出（１２、１３）の数とカメラ検出（１２’、１３’）の数との合計は、少なくとも３であり、更に、前記車両環境検知システム（２）は、線形方程式系
   

   

   ［式中、ｖ_Ｄ１．．．ｖ_ＤＮは、それぞれのレーダ検出（１２、１３）に対して検出されたドップラ速度成分であり、θ_１．．．θ_Ｎは、それぞれのレーダ検出（１２、１３）に対して検出された方位検出角度であり、ｖ_ｙ１’．．．ｖ_ｙＭ’は、それぞれのカメラ検出（１２’、１３’）に対して決定された速度ｙ成分であり、ｘ_ｓは、前記レーダシステム（３）に対するｘ座標であり、ｙ_ｓは、前記レーダシステム（３）に対するｙ座標であり、ｘ_ｃは、前記カメラ装置（４）に対するｘ位置であり、ｘ_１’．．．ｘ_Ｍ’は_、それぞれのカメラ検出（１２’、１３’）に対するｘ座標であり、更に、ｘ軸（１４）及びｙ軸（１５）の原点に対し、ｖ_ｘ０は、速度ｘ成分であり、ｖ_ｙ０は、原点速度（ｖ_ｏ）に対する速度ｙ成分であり、ωは、前記原点速度（ｖ_ｏ）に対する角速度であり、前記二次元運動状態は、原点速度ベクトル（ｖ_０）及び対応する角速度（ω）を有する］を解くことにより前記対象物体（１１）の二次元運動状態を計算するように構成されていることを特徴とする、請求項１に記載の車両環境検知システム（２）。
3. 前記車両環境検知システム（２）は、検出の数が最も多い物体が第１の評価で認識されるように同じ運動状態の検出の最も大きな群を見つけることと、全ての物体の検出が連続的に認識されるように反復的にこれらの検出を除外することと、を行うように構成され、幅のある物体に属さない検出が認識されることを特徴とする、請求項２に記載の車両環境検知システム（２）。
4. 前記カメラ装置は、ステレオカメラであることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両環境検知システム（２）。
5. 車両（１）の外の物体（１１）に対する少なくとも１つの検出（６、６’；１２、１３；１２’、１３’）に対して、結果得られる速度（ｖ_ｒ；ｖ_ｒ１、ｖ_ｒ２）を決定するための方法であって、前記方法は、
   （１６）レーダシステム（３）を用いてｘ軸（７、１４）に対する少なくとも１つのレーダ検出方位検出角度（φ_ｄ、θ_１、θ_２）を得ることと、
   （１７）前記レーダシステム（３）に対して検出されたドップラ速度によって構成される対応する検出されたドップラ速度成分（ｖ_Ｄ；ｖ_Ｄ１、ｖ_Ｄ２）を得ることと、を含み、
   それぞれの検出に対し、前記方法は、
   （１８）オプティカルフローを構成する少なくとも２つの画像フレームに対し、カメラ装置（４）から対応するカメラ検出（６’；１２’、１３’）を得ることと、
   （１９）前記オプティカルフローから速度ｙ成分（ｖ_ｙ；ｖ_ｙ１、ｖ_ｙ２）を決定することであって、前記速度ｙ成分（ｖ_ｙ；ｖ_ｙ１、ｖ_ｙ２）は、前記結果得られる速度（ｖ_ｒ；ｖ_ｒ１、ｖ_ｒ２）をｘ軸（７、１４）に対して垂直に延び、前記カメラ装置（４）のための開口面軸線を形成するｙ軸（９、１５）に投影することにより構成される、ことと、
   （２０）前記結果得られた速度（ｖ_ｒ；ｖ_ｒ１、ｖ_ｒ２）を前記検出されたドップラ速度成分（ｖ_Ｄ；ｖ_Ｄ１、ｖ_Ｄ２）及び前記速度ｙ成分（ｖ_ｙ；ｖ_ｙ１、ｖ_ｙ２）から決定することと、を更に含むことを特徴とする、方法。
6. 車両（１）の外にある物体（１１）に対して少なくとも１つのレーダ検出（１２、１３）を検知するように構成された車両環境検知システム（２）であって、前記車両環境検知システム（２）は、少なくとも１つのレーダシステム（３）と、少なくとも１つのカメラ装置（４）と、少なくとも１つの処理部（５）と、を備え、それぞれのレーダ検出（１２、１３）に対して、前記レーダシステム（３）は、ｘ軸（７、１４）に対して少なくとも１つの方位検出角度（φ_ｄ、θ_１、θ_２）及び前記レーダシステム（３）に対して検出されたドップラ速度から構成される、検出されたドップラ速度成分（ｖ_Ｄ１、ｖ_Ｄ２）を得るように構成され、前記処理部（５）は、前記カメラ装置（４）から少なくとも１つのカメラ検出（１２’、１３’）を得るように構成され、レーダ検出（１２、１３）の数とカメラ検出（１２’、１３’）の数との合計は、少なくとも３であり、更に、前記車両環境検知システム（２）は、線形方程式系
   

   

   ［式中、ｖ_Ｄ１．．．ｖ_ＤＮは、それぞれのレーダ検出（１２、１３）に対して検出されたドップラ速度成分であり、θ_１．．．θ_Ｎは、それぞれのレーダ検出（１２、１３）に対して検出された方位検出角度であり、ｖ_ｙ１’．．．ｖ_ｙＭ’は、それぞれのカメラ検出（１２’、１３’）に対して決定された速度ｙ成分であり、ｘ_ｓは、前記レーダシステム（３）に対するｘ座標であり、ｙ_ｓは、前記レーダシステム（３）に対するｙ座標であり、ｘ_ｃは、前記カメラ装置（４）に対するｘ位置であり、ｘ_１’．．．ｘ_Ｍ’は_、それぞれのカメラ検出（１２’、１３’）に対するｘ座標であり、更に、ｘ軸（１４）及びｙ軸（１５）の原点に対し、ｖ_ｘ０は、速度ｘ成分であり、ｖ_ｙ０は、原点速度（ｖ_ｏ）に対する速度ｙ成分であり、ωは、前記原点速度（ｖ_ｏ）に対する角速度であり、前記二次元運動状態は、原点速度ベクトル（ｖ_０）及び対応する角速度（ω）を有する］を解くことにより前記対象物体（１１）の二次元運動状態を計算するように構成されていることを特徴とする、車両環境検知システム（２）。
7. 前記二次元運動状態により前記物体（１１）の上又は外の任意の位置の対応する速度ベクトルを計算するように構成されていることを特徴とする、請求項６に記載の車両環境検知システム（２）。
8. 前記車両環境検知システム（２）は、前記速度ベクトル又は前記二次元運動状態のいずれか一方を時間フィルタリングにより統合するように構成されていることを特徴とする、請求項６又は７に記載の車両環境検知システム（２）。
9. 前記車両環境検知システム（２）は、検出の数が最も多い物体が第１の評価で認識されるように同じ運動状態の検出の最も大きな群を見つけることと、全ての物体の検出が連続的に認識されるように反復的にこれらの検出を除外することと、を行うように構成され、幅のある物体に属さない検出が認識されることを特徴とする、請求項６〜８のいずれか一項に記載の車両環境検知システム（２）。
10. 前記カメラ装置は、ステレオカメラであることを特徴とする、請求項６〜９のいずれか一項に記載の車両環境検知システム（２）。
11. 前記処理部（５）は、前記レーダ検出（１２、１３）から独立して全てのステレオカメラ検出（１２’、１３’）を統合するように構成され、前記レーダ検出（１２、１３）が前記ステレオカメラ検出（１２’、１３’）とは異なることが可能となり、前記ステレオカメラ装置（４）は、それぞれのステレオカメラ検出（１２’、１３’）に対してｘ座標（ｘ_１’．．．ｘ_Ｍ’）及び速度ｙ成分（ｖ_ｙ１’．．．ｖ_ｙＭ’）を提供するように構成され、全てのステレオカメラ検出検知（１２’、１３’）が線形方程式系に統合されることを可能にすることを特徴とする、請求項１０に記載の車両環境検知システム（２）。
12. 車両（１）の外にある物体（１１）に対する少なくとも１つのレーダ検出（１２、１３）に対し、既知の位置にある原点速度ベクトル（ｖ_０）及び対応する角速度（ω）を含む二次元運動状態を決定するための方法であって、前記方法は、
    （２１）ｘ軸（１４）に対する少なくとも１つのレーダ検出方位検出角度（θ_１、θ_２）を得ることと、
    （２２）前記レーダシステム（３）に対して検出されたドップラ速度から構成される、対応するレーダ検出ドップラ速度成分（ｖ_Ｄ１、ｖ_Ｄ２）を得ることと、を含み、
    前記少なくとも１つのレーダ検出（１２、１３）のそれぞれに対し、前記方法は、
    （２３）ステレオカメラ装置（４）から少なくとも１つのカメラ検出（１２’、１３’）を得ることであって、レーダ検出（１２、１３）の数とカメラ検出（１２’、１３’）の数との合計は、少なくとも３である、ことと、
    （２４）それぞれのステレオカメラ検出（１２’、１３’）に対してｘ座標（ｘ_１’．．．ｘ_Ｍ’）及び速度ｙ成分（ｖ_ｙ１’．．．ｖ_ｙＭ’）を決定することと、
    （２５）線形方程式系
    

    

    ［式中、ｖ_Ｄ１．．．ｖ_ＤＮは、それぞれのレーダ検出（１２、１３）に対する検出ドップラ速度成分であり、θ_１．．．θ_Ｎは、それぞれのレーダ検出（１２、１３）に対する検出方位検出角度であり、ｖ_ｙ１’．．．ｖ_ｙＭ’は、それぞれのカメラ検出（１２’、１３’）に対する決定速度ｙ成分であり、ｘ_ｓは、レーダシステム（３）に対するｘ座標であり、ｙ_ｓは、レーダシステム（３）に対するｙ座標であり、ｘ_ｃは、前記ステレオカメラ装置（４）に対するｘ位置であり、ｘ_１’．．．ｘ_Ｍ’は_、それぞれのカメラ検出（１２’、１３’）に対するｘ座標であり、更に、ｘ軸（１４）及びｙ軸（１５）の原点に対し、ｖｘ_０は、速度ｘ成分であり、ｖ_ｙ０は、前記原点速度ｖ_ｏに対する速度ｙ成分であり、ωは、原点速度ｖ_ｏに対する角速度である］を解くことによりそれぞれの物体（１１）の二次元運動状態を決定することと、を更に含むことを特徴とする、方法。
13. 前記方法は、前記二次元運動状態により、前記物体（１１）の上又は外にある任意の位置の対応する速度ベクトルを計算することを更に含むことを特徴とする、請求項１２に記載の方法。
14. 前記方法は、前記レーダ検出（１２、１３）から独立して全てのステレオカメラ検出（１２’、１３’）を統合することを更に含み、前記レーダ検出（１２、１３）が前記ステレオカメラ検出（１２’、１３’）とは異なることが可能となり、前記ステレオカメラ装置（４）は、それぞれのステレオカメラ検出（１２’、１３’）に対してｘ座標（ｘ_１’．．．ｘ_Ｍ’）及び速度ｙ成分（ｖ_ｙ１’．．．ｖ_ｙＭ’）を提供するために使用され、全てのステレオカメラ検出検知（１２’、１３’）が線形方程式系に統合されることを可能にすることを特徴とする、請求項１２又は１３に記載の方法。
15. 前記方法は、
    −最も多い検出の数を伴う物体が第１の評価で認識されるように、同じ運動状態を伴う検出の最も大きな群を見つけることと、
    −全ての物体の検出が連続的に認識されるような反復法でこれらの検出を除外することと、
    −幅のある物体に属さない検出を認識することと、を更に含むことを特徴とする、請求項１２〜１４のいずれか一項に記載の方法。

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