JP2021096265A - 測定装置、測定方法、及び、プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
水平方向にスキャンするタイプのLiDARの場合、対象とする地物の左端と右端を検出する時刻が異なるので、その時間内に車両自身が移動すると、検出の基準位置と基準方位が異なることになる。図1(A)は、LiDARにより1つの地物を検出する間に車両が移動する様子を示す。地物の左端を検出するときには車両は位置P1にあり、地物の右端を検出するときには車両は位置Pnに移動している。
図6は、実施例に係る測定装置の構成を示す。測定装置10は、高度化地図DB11と、LiDAR12と、演算部13とを備える。高度化地図DB11は、地物毎に高度化地図情報を記憶している。高度化地図情報は、地図上におけるその地物の位置と、その地物の形状及び横幅を含む属性情報とを含む。なお、高度化地図DB11を測定装置10の内部に設ける代わりにサーバなどに設け、測定装置10が通信によりサーバ経由で高度化地図DB11にアクセスするように構成してもよい。
次に、測定装置10により行われる車体速度算出処理について説明する。図7は、車体速度算出処理のフローチャートである。この処理は、測定装置10の演算部13を構成するコンピュータが、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。なお、このフローチャートは、前述の平均速度Vaveを算出する処理の例である。
11 高度化地図データベース
12 LiDAR
14 演算部
Claims (9)
- 移動体から一の地物の部分領域までの距離及び前記部分領域を前記移動体からみた方向と前記移動体の進行方向とがなす角度を、第1時刻における前記部分領域である第1領域及び第2時刻における前記第1領域と異なる前記部分領域である第2領域について取得する第1取得部と、
地図情報に基づき前記地物の幅を含む長さ情報を取得する第2取得部と、
前記第1取得部及び前記第2取得部の取得結果に基づき前記第1時刻から前記第2時刻における移動体の速度を算出する速度算出部と、
を備えることを特徴とする測定装置。 - 前記第1領域についての前記距離及び前記角度に基づき前記移動体の位置を中心とした前記第1領域の座標である第1座標を算出するとともに、前記第2領域についての前記距離及び前記角度に基づき前記移動体の位置を中心とした前記第2領域の座標である第2座標を算出する座標算出部を備え、
前記速度算出部は、前記第1座標と、前記第2座標と、前記地物の幅と、前記第1時刻から前記第2時刻までの時間とに基づき前記移動体の速度を算出することを特徴とする請求項1に記載の測定装置。 - 前記一の地物について、前記第1領域と前記第2領域の異なる複数の組み合わせについて前記速度算出部が算出した前記移動体の速度を平均した平均速度を算出する平均速度算出部を備えることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の測定装置。
- 前記第2取得部は、前記地図情報から前記長さ情報を取得することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の測定装置。
- 前記第2取得部は、前記地図情報から地物情報を取得し、当該地物の種類に基づいて前記長さ情報を取得することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の測定装置。
- 測定装置により実行される測定方法であって、
移動体から一の地物の部分領域までの距離及び前記部分領域を前記移動体からみた方向と前記移動体の進行方向とがなす角度を、第1時刻における前記部分領域である第1領域及び第2時刻における前記第1領域と異なる前記部分領域である第2領域について取得する第1取得工程と、
地図情報に基づき前記地物の幅を含む長さ情報を取得する第2取得工程と、
前記第1取得工程及び前記第2取得工程の取得結果に基づき前記第1時刻から前記第2時刻における移動体の速度を算出する速度算出工程と、
を備えることを特徴とする測定方法。 - コンピュータを備える測定装置によって実行されるプログラムであって、
移動体から一の地物の部分領域までの距離及び前記部分領域を前記移動体からみた方向と前記移動体の進行方向とがなす角度を、第1時刻における前記部分領域である第1領域及び第2時刻における前記第1領域と異なる前記部分領域である第2領域について取得する第1取得部、
地図情報に基づき前記地物の幅を含む長さ情報を取得する第2取得部、
前記第1取得部及び前記第2取得部の取得結果に基づき前記第1時刻から前記第2時刻における移動体の速度を算出する速度算出部、
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。 - 請求項8に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
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