JP2006160116A - 車両運動推定装置及び移動体検出装置 - Google Patents
車両運動推定装置及び移動体検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006160116A JP2006160116A JP2004355588A JP2004355588A JP2006160116A JP 2006160116 A JP2006160116 A JP 2006160116A JP 2004355588 A JP2004355588 A JP 2004355588A JP 2004355588 A JP2004355588 A JP 2004355588A JP 2006160116 A JP2006160116 A JP 2006160116A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving
- distance data
- vehicle
- distance
- moving body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】グループ化手段210は、スキャン型のレーザーレーダ100Bを用いて得られた距離データ(距離と方位)を処理する。即ち、現時刻の全観測点の中から、互いに距離が近い観測点をまとめてグループ化する。対象物追跡手段221は、グループ化した物体をそれぞれ周知の追尾フィルタであるα−βフィルタを用いて追跡し、同一の測定対象物として同定された測定対象物の中から所定の範囲内の広がりwを示すものについてのみ、その運動を移動体変位量算定手段222に対して出力する。移動体変位量算定手段222では、車両運動推定装置100から得られた自車両の運動Yを、上記の測定対象物の見かけ上の運動から差し引く。
【選択図】図8
Description
また、本発明の他の目的は、静止部と区別して移動体を精度良く抽出することである。 これらのことを実現することにより、歩行者や自転車などの移動体を精度良く検出できるようにすることを他の目的とする。
これらの発明の目的は、各発明が全ての目的を同時に達成すべきものと解釈されるべきではなく、各発明が、上記の各目的を達成するものと解するべきである。
即ち、本発明の第1の手段は、走行する車両の周辺の物体の距離データを微小時間間隔で収得してそれらの距離データから車両の運動を推定する車載用の車両運動推定装置において、物体までの距離と方位を微小時間間隔で検出するレーダセンサと、このレーダセンサにより検出された物体までの距離を方位と対応付けて距離データとして記憶する距離データ記憶手段と、距離の変位量と方位の変位量を変動パラメータにして、距離データ記憶手段に記憶された相異なる2時刻の各距離データの間の相互相関を求める相関演算手段と、この相関演算手段により求められる相互相関が最も大きくなる照合状態におけるその2時刻の間の距離の変位量と方位の変位量を求める照合位置探索手段とを備えることである。
なお、上記の自転車や車椅子は、モータ(原動機)を有するものであっても良い。
なお、上記の自転車や車椅子は、モータ(原動機)を有するものであっても良い。
以上の本発明の手段により、前記の課題を効果的、或いは合理的に解決することができる。
即ち、本発明の第1の手段の構成に従えば、照合位置探索手段により得られる相互相関が最も大きくなる距離の変位量と方位の変位量が、2時刻間における車両の変位量(車両の並進距離とヨー軸周りの回転角)を表している。したがって、これらの変位量の時間との関係に基づいて車両の運動を求めることができる。
また、本発明の第1の手段を用いればレーダセンサによってヨーレートや車速を検出することができるので、本発明の第2の手段にはヨーレートセンサや操舵角センサや車速センサなどを備える必要もなくなる。
ただし、本発明の実施形態は、以下に示す個々の実施例に限定されるものではない。
例えば、ROM102には、これらの各手段(120、130、140)を実現する制御プログラムが格納されている。CPU101はRAM103が供する記憶領域を制御プログラムのロード領域や作業領域などとして用いる。より具体的には、例えば図1の距離データ記憶手段110などとして用いる。インターフェイス部104は、入出力チャネルなどから成り外部との入出力処理に介在する。
(自車両の運動Y)
v = dz/dt,
ω = da/dt …(1)
ただし、自車両の横方向への移動速度は前進速度vに比べて非常に小さく、無視できるものと仮定する。また、(v,ω)の代わりに(dz,da)を車両運動Y、即ち、車両の変位ベクトルと考えることもできる。
R1 (Θ1 ) = R0 (Θ0 −da)−dz …(2)
即ち、運動Y((v,ω)または(dz,da))が分っている時、R1 は上記の様なR0 に対する座標変換によって求めることができる。
(照合度S)
S(dz,da)≡Σ|r1 (θ)−〔r0 (θ−da)−dz〕| …(3)
自車両の運動を推定する処理を実現するこの制御手順では、まず最初に、本図7のステップ11において、上記の距離データを収集する。即ち、図2のレーザーレーダ100Bから上記の距離データを電子制御ユニット100A側に入力する。
本実施例の車両運動推定装置100を用いれば、以上の様な方式に基づいて、自車両の運動Yを推定することができる。
図8に、本実施例2の移動物検出装置200のシステム構成を示す。本図8の車両運動推定装置100は、実施例1で説明した装置である。この移動物検出装置200は、その他に、距離データが示す測定点の局所性、即ち、距離が所定値以下に接近している複数の観測点を連結体としてグループ化するグループ化手段210と、相異なる2時刻間における各連結体の広がり(即ち、基準平面上での面積)の不変性、即ち、時刻間の面積の差などに基づいてそれらの連結体を同一の物体として同定する追跡処理部220と、各連結体の時刻間の距離と方位の各変位量(変位ベクトル)を、実施例1で求められる車両のその時の運動Yを用いて補正することで、連結体の時刻間の変位量を求める移動体変位量算定手段222と、その連結体の移動速度や移動方向を求め、それらの値が共に所定範囲に存在するか否かで、その連結体である移動体が歩行者、自転車、または車椅子であるか否かを判定する移動体判別手段230とを有している。ここで、判別すべき各移動体の種類に応じて、所定範囲は別々に設定される。追跡処理部220は、対象物追跡手段221と移動体変位量算定手段222から構成されている。
(速度ベクトルdr)
dr = r1 −r′
= r1 −f(r0 ,Y) …(4)
以上の様な方式に従えば、歩行者を従来よりも正確に自動認識することができる。
先の図5、図6からも判る様に、一時刻前の距離データ(距離データ)を、上記の車両運動推定装置100を使って推定された自車両の運動Y=(dz,da) だけずらし、即ち座標変換し、現時刻の距離データと重ねて見ると、このとき、2 つの時刻の座標が一致(座標偏差が所定値以下の場合)するものが静止物であり、一致(座標偏差が所定値よりも大きい場合)しないものが移動物であると判定することができる。
以上の様な方式に従えば、本実施例3の移動物検出装置300によって、歩行者は移動速度が遅いため静止物候補と区別できないこともあり得るが、走行中の車両は容易かつ確実に移動物として抽出することができる。
即ち、走行路面上の静止系では、歩行者の移動(移動量dr)はこの図13に例示する様な動作イメージになる。ただし、図13の点O0 ,O1 は時刻t0 と時刻t1 =t0 +dtにおける各レーザーレーダ100Bのセンシング部の位置を示している。
対象物追跡手段421は、1体の移動物としてグループ化され、かつ、同一の物体として同定された移動物の中心座標(例:点C0 ,C1 の各座標)を各サンプリング時刻毎に速度算定手段440に対して出力する。図13の略中央に図示された点C0 ,C1 は、その様な方法で与えられる、同一の移動物の各時刻(上記の時刻t0 と時刻t1 )の中心点を示している。
勿論、三角形A0 B0 C0 の大きさや形は対応する時刻の距離データ(距離データ)から容易に求めることができる。三角形A1 B1 C1 の大きさや形についても同様である。言い換えれば、A0 B0 とA1 B1 を座標軸として、その座標軸を基準にして、移動点C0 ,C1 の座標を求めることで、移動体の変位ベクトルを求めるようにしたものである。
即ち、時間dtの間におけるこの三角形ABCの経時的な変形に基づいて、移動量dr(ベクトル)を求めることができる。そして、この移動量dr(ベクトル)に基づいて、図12の速度算定手段440ではその移動体の速度ベクトルvを求めて、移動体判別手段430に出力する。
110 : 距離データ記憶手段
120 : 照合位置探索手段
130 : 相関演算手段
140 : 運動算定手段
200 : 移動物検出装置(実施例2)
210 : グループ化手段
220 : 追跡処理部
221 : 対象物追跡手段
222 : 移動体変位量算定手段
230 : 移動体判別手段
300 : 移動物検出装置(実施例3)
301 : 移動点抽出手段
400 : 移動物検出装置(実施例4)
421 : 対象物追跡手段
440 : 速度算定手段
Claims (6)
- 走行する車両の周辺の物体の距離データを微小時間間隔で収得して、それらの距離データから前記車両の運動を推定する車載用の車両運動推定装置において、
前記物体までの距離と方位を微小時間間隔で検出するレーダセンサと、
前記レーダセンサにより検出された前記物体までの距離を前記方位と対応付けて前記距離データとして記憶する距離データ記憶手段と、
前記距離の変位量と前記方位の変位量を変動パラメータにして、前記距離データ記憶手段に記憶された相異なる2時刻の各前記距離データの間の相互相関を求める相関演算手段と、
前記相関演算手段により求められる前記相互相関が最も大きくなる照合状態におけるその2時刻の間の前記距離の変位量と前記方位の変位量を求める照合位置探索手段と
を有する
ことを特徴とする車両運動推定装置。 - 走行する車両の周辺の物体の距離データを微小時間間隔で収得して、それらの距離データから移動体を検出する車載用の移動体検出装置において、
請求項1に記載の車両運動推定装置と、
前記距離データ上において互いの距離が所定値以下に接近している観測点を連結体としてグループ化するグループ化手段と、
前記グループ化手段によって得られた前記2時刻における前記距離データ上の各連結体について、互いの距離が所定値以下に近接しておりかつ大きさの差異が所定値以下である前記2時刻間での連結体対を同一物として同定する対象物追跡手段と、
前記対象物追跡手段により同定される前記連結体の前記2時刻間の距離と方位の各変化量を、前記車両運動推定装置によって推定された前記距離の変位量と前記方位の変位量を用いて補正して、前記連結体の前記2時刻間の変位量とする移動体変位量算定手段とを有する
ことを特徴とする移動体検出装置。 - 前記連結体の移動速度と移動方向を求める速度算定手段と、
前記移動方向の時刻変化と前記移動速度とがそれぞれ共に所定の各範囲内に存在する時に、その連結体を歩行者、自転車、または車椅子として判別する移動体判別手段と
を有する
ことを特徴とする請求項2に記載の移動体検出装置。 - 走行する車両の周辺の物体の距離データを微小時間間隔で収得して、それらの距離データから移動体を検出する車載用の移動体検出装置において、
前記車両の周辺の物体までの距離に関する情報を含んだ距離データを微小時間間隔で収得する距離データ収得手段と、
前記距離データ収得手段により収得された相異なる2時刻の間の前記距離データの相互相関を求める相関演算手段と、
前記相関演算手段により求められる前記相互相関が最も大きくなる照合状態を生成する照合手段と、
前記照合状態において、その2時刻間で互いの距離が所定値以上離間している観測点を移動点として抽出する移動点抽出手段と、
前記移動点抽出手段により抽出された前記移動点から移動物を検出する移動物検出手段とを有する
ことを特徴とする移動体検出装置。 - 前記物体までの距離と方位を微小時間間隔で検出するレーダセンサと、
前記レーダセンサにより検出された前記物体までの距離を前記方位と対応付けて前記距離データとして記憶する距離データ記憶手段と
を有する
ことを特徴とする請求項4に記載の移動体検出装置。 - 前記距離データ上において互いの距離が所定値以下に接近している前記移動点を連結体としてグループ化するグループ化手段を前記移動物検出手段に備え、
更に、
前記連結体の移動速度と移動方向を求める速度算定手段と、
前記移動方向の時刻変化と前記移動速度とがそれぞれ共に所定の各範囲内に存在する時にその連結体を歩行者、自転車、または車椅子として判別する移動体判別手段と
を有する
ことを特徴とする請求項4または請求項5に記載の移動体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004355588A JP4561346B2 (ja) | 2004-12-08 | 2004-12-08 | 車両運動推定装置及び移動体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004355588A JP4561346B2 (ja) | 2004-12-08 | 2004-12-08 | 車両運動推定装置及び移動体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006160116A true JP2006160116A (ja) | 2006-06-22 |
JP4561346B2 JP4561346B2 (ja) | 2010-10-13 |
Family
ID=36662596
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004355588A Expired - Fee Related JP4561346B2 (ja) | 2004-12-08 | 2004-12-08 | 車両運動推定装置及び移動体検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4561346B2 (ja) |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1837804A1 (en) * | 2006-03-22 | 2007-09-26 | Nissan Motor Co., Ltd. | Object detection |
JP2008026997A (ja) * | 2006-07-18 | 2008-02-07 | Denso Corp | 歩行者認識装置及び歩行者認識方法 |
JP2008065088A (ja) * | 2006-09-07 | 2008-03-21 | Toyota Central R&D Labs Inc | 静止物地図生成装置 |
JP2010127849A (ja) * | 2008-11-28 | 2010-06-10 | Sogo Keibi Hosho Co Ltd | 移動体検知装置および移動体検知方法 |
JP2010145406A (ja) * | 2008-12-18 | 2010-07-01 | Valeo Vision | 自動車において観測対象物体を検出する方法 |
JP2011085476A (ja) * | 2009-10-15 | 2011-04-28 | Honda Motor Co Ltd | 物体検出装置 |
JP2011220766A (ja) * | 2010-04-07 | 2011-11-04 | Denso Corp | 物体認識装置 |
DE112008004159T5 (de) | 2008-12-09 | 2012-06-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Objekterfassungsvorrichtung und Objekterfassungsverfahren |
WO2012086401A1 (ja) | 2010-12-24 | 2012-06-28 | 株式会社日立製作所 | 運転支援装置 |
CN103786731A (zh) * | 2012-10-30 | 2014-05-14 | 现代自动车株式会社 | 用于估算车辆速度的装置和方法 |
JP2016045767A (ja) * | 2014-08-25 | 2016-04-04 | 株式会社豊田中央研究所 | 運動量推定装置及びプログラム |
WO2017168588A1 (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | パイオニア株式会社 | 測定装置、測定方法、及び、プログラム |
WO2017168654A1 (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | パイオニア株式会社 | 測定装置、測定方法、及び、プログラム |
US9802619B2 (en) | 2014-11-28 | 2017-10-31 | Murata Machinery, Ltd. | Moving amount estimating apparatus, autonomous mobile body, and moving amount estimating method |
WO2018020680A1 (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | パイオニア株式会社 | 測定装置、測定方法、及び、プログラム |
JP2018040647A (ja) * | 2016-09-06 | 2018-03-15 | 株式会社Ihi | 移動体の認識装置及び認識方法 |
JPWO2018002985A1 (ja) * | 2016-06-27 | 2019-04-18 | 日産自動車株式会社 | 物体追跡方法及び物体追跡装置 |
CN110612561A (zh) * | 2017-05-17 | 2019-12-24 | 三菱电机株式会社 | 物体辨识装置、路侧装置以及物体辨识方法 |
KR20210090036A (ko) * | 2020-01-09 | 2021-07-19 | 국방과학연구소 | 대상 물체의 위치를 추정하는 장치 및 방법 |
CN113993754A (zh) * | 2019-06-25 | 2022-01-28 | 法雷奥照明公司 | 使用灯光模块来防止机动车辆与物体之间的碰撞的方法 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6782588B2 (ja) * | 2016-09-06 | 2020-11-11 | 株式会社Ihi | 移動体の認識装置 |
CN108416321A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-08-17 | 北京市商汤科技开发有限公司 | 用于预测目标对象运动朝向的方法、车辆控制方法及装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61250562A (ja) * | 1985-04-26 | 1986-11-07 | Japan Radio Co Ltd | 運動量の検出装置 |
JPH06273432A (ja) * | 1993-03-18 | 1994-09-30 | Shizuoka Univ | 変位および変位速度測定装置 |
JP2001116833A (ja) * | 1999-10-19 | 2001-04-27 | Honda Motor Co Ltd | 物体認識装置 |
JP2003025868A (ja) * | 2001-07-16 | 2003-01-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の車線変更支援装置 |
-
2004
- 2004-12-08 JP JP2004355588A patent/JP4561346B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61250562A (ja) * | 1985-04-26 | 1986-11-07 | Japan Radio Co Ltd | 運動量の検出装置 |
JPH06273432A (ja) * | 1993-03-18 | 1994-09-30 | Shizuoka Univ | 変位および変位速度測定装置 |
JP2001116833A (ja) * | 1999-10-19 | 2001-04-27 | Honda Motor Co Ltd | 物体認識装置 |
JP2003025868A (ja) * | 2001-07-16 | 2003-01-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の車線変更支援装置 |
Cited By (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1837804A1 (en) * | 2006-03-22 | 2007-09-26 | Nissan Motor Co., Ltd. | Object detection |
JP2008026997A (ja) * | 2006-07-18 | 2008-02-07 | Denso Corp | 歩行者認識装置及び歩行者認識方法 |
JP2008065088A (ja) * | 2006-09-07 | 2008-03-21 | Toyota Central R&D Labs Inc | 静止物地図生成装置 |
JP2010127849A (ja) * | 2008-11-28 | 2010-06-10 | Sogo Keibi Hosho Co Ltd | 移動体検知装置および移動体検知方法 |
US9283910B2 (en) | 2008-12-09 | 2016-03-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Object detection apparatus and object detection method |
DE112008004159T5 (de) | 2008-12-09 | 2012-06-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Objekterfassungsvorrichtung und Objekterfassungsverfahren |
DE112008004159B4 (de) * | 2008-12-09 | 2014-03-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Objekterfassungsvorrichtung und Objekterfassungsverfahren |
JP2010145406A (ja) * | 2008-12-18 | 2010-07-01 | Valeo Vision | 自動車において観測対象物体を検出する方法 |
JP2011085476A (ja) * | 2009-10-15 | 2011-04-28 | Honda Motor Co Ltd | 物体検出装置 |
JP2011220766A (ja) * | 2010-04-07 | 2011-11-04 | Denso Corp | 物体認識装置 |
WO2012086401A1 (ja) | 2010-12-24 | 2012-06-28 | 株式会社日立製作所 | 運転支援装置 |
US9097541B2 (en) | 2010-12-24 | 2015-08-04 | Hitachi, Ltd. | Driving support device |
JP2014089686A (ja) * | 2012-10-30 | 2014-05-15 | Hyundai Motor Company Co Ltd | 車速度推定装置及び方法 |
KR101405583B1 (ko) * | 2012-10-30 | 2014-06-10 | 현대자동차주식회사 | 차량 속도 추정 장치 및 방법 |
CN103786731A (zh) * | 2012-10-30 | 2014-05-14 | 现代自动车株式会社 | 用于估算车辆速度的装置和方法 |
JP2016045767A (ja) * | 2014-08-25 | 2016-04-04 | 株式会社豊田中央研究所 | 運動量推定装置及びプログラム |
US9802619B2 (en) | 2014-11-28 | 2017-10-31 | Murata Machinery, Ltd. | Moving amount estimating apparatus, autonomous mobile body, and moving amount estimating method |
WO2017168588A1 (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | パイオニア株式会社 | 測定装置、測定方法、及び、プログラム |
JPWO2017168654A1 (ja) * | 2016-03-30 | 2019-02-14 | パイオニア株式会社 | 測定装置、測定方法、及び、プログラム |
WO2017168654A1 (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | パイオニア株式会社 | 測定装置、測定方法、及び、プログラム |
JPWO2018002985A1 (ja) * | 2016-06-27 | 2019-04-18 | 日産自動車株式会社 | 物体追跡方法及び物体追跡装置 |
JP2021096265A (ja) * | 2016-07-29 | 2021-06-24 | パイオニア株式会社 | 測定装置、測定方法、及び、プログラム |
JPWO2018020680A1 (ja) * | 2016-07-29 | 2019-05-16 | パイオニア株式会社 | 測定装置、測定方法、及び、プログラム |
EP3493177A4 (en) * | 2016-07-29 | 2020-04-08 | Pioneer Corporation | MEASURING DEVICE, METHOD AND PROGRAM |
US11016499B2 (en) | 2016-07-29 | 2021-05-25 | Pioneer Corporation | Measurement device, measurement method and program |
WO2018020680A1 (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | パイオニア株式会社 | 測定装置、測定方法、及び、プログラム |
JP7487388B2 (ja) | 2016-07-29 | 2024-05-20 | パイオニア株式会社 | 測定装置、測定方法、及び、プログラム |
JP2018040647A (ja) * | 2016-09-06 | 2018-03-15 | 株式会社Ihi | 移動体の認識装置及び認識方法 |
CN110612561A (zh) * | 2017-05-17 | 2019-12-24 | 三菱电机株式会社 | 物体辨识装置、路侧装置以及物体辨识方法 |
CN113993754A (zh) * | 2019-06-25 | 2022-01-28 | 法雷奥照明公司 | 使用灯光模块来防止机动车辆与物体之间的碰撞的方法 |
CN113993754B (zh) * | 2019-06-25 | 2023-10-24 | 法雷奥照明公司 | 使用灯光模块来防止机动车辆与物体之间的碰撞的方法 |
KR20210090036A (ko) * | 2020-01-09 | 2021-07-19 | 국방과학연구소 | 대상 물체의 위치를 추정하는 장치 및 방법 |
KR102289874B1 (ko) | 2020-01-09 | 2021-08-13 | 국방과학연구소 | 대상 물체의 위치를 추정하는 장치 및 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4561346B2 (ja) | 2010-10-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4561346B2 (ja) | 車両運動推定装置及び移動体検出装置 | |
CN107609522B (zh) | 一种基于激光雷达和机器视觉的信息融合车辆检测系统 | |
US11093763B2 (en) | Onboard environment recognition device | |
JP6670071B2 (ja) | 車両用画像認識システム、及び対応法 | |
JP6398347B2 (ja) | 画像処理装置、認識対象物検出方法、認識対象物検出プログラム、および、移動体制御システム | |
JP5297078B2 (ja) | 車両の死角における移動物体を検知するための方法、および死角検知装置 | |
CN112132896B (zh) | 一种轨旁设备状态检测方法及系统 | |
CN103781685B (zh) | 车辆用自主行驶控制系统 | |
US8994823B2 (en) | Object detection apparatus and storage medium storing object detection program | |
CN107667378B (zh) | 用于识别和评估路面反射的方法和装置 | |
US20150298621A1 (en) | Object detection apparatus and driving assistance apparatus | |
JPWO2017158958A1 (ja) | 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、画像処理方法およびプログラム | |
CN102765365A (zh) | 基于机器视觉的行人检测方法及行人防撞预警系统 | |
WO2017138245A1 (ja) | 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、画像処理方法およびプログラム | |
JP6021689B2 (ja) | 車両諸元計測処理装置、車両諸元計測方法及びプログラム | |
CN109583416B (zh) | 伪车道线识别方法及系统 | |
US10672141B2 (en) | Device, method, system and computer-readable medium for determining collision target object rejection | |
JP6815963B2 (ja) | 車両用外界認識装置 | |
JP2021120255A (ja) | 距離推定装置及び距離推定用コンピュータプログラム | |
CN111723724A (zh) | 一种路面障碍物识别方法和相关装置 | |
JP6572696B2 (ja) | 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、画像処理方法およびプログラム | |
JP6263453B2 (ja) | 運動量推定装置及びプログラム | |
KR102100047B1 (ko) | 차선 끝점 검출 알고리즘을 이용한 차량 위치 인식 시스템 및 상기 차선 끝점 검출 알고리즘의 성능을 평가하는 방법 | |
JP2012118683A (ja) | 歩行者認識装置 | |
KR20170138842A (ko) | 템플릿 매칭 기반의 차량 추적 시스템 및 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071026 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100406 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100604 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100706 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100719 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130806 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4561346 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130806 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130806 Year of fee payment: 3 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313532 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130806 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |