DE112008004159T5

DE112008004159T5 - Objekterfassungsvorrichtung und Objekterfassungsverfahren

Info

Publication number: DE112008004159T5
Application number: DE112008004159T
Authority: DE
Inventors: Jun Tsunekawa
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2008-12-09
Filing date: 2008-12-09
Publication date: 2012-06-14
Anticipated expiration: 2028-12-10
Also published as: JP5278776B2; JPWO2010067397A1; US9283910B2; DE112008004159B4; US20110238309A1; WO2010067397A1

Abstract

Es sind eine Objekterfassungsvorrichtung und ein Objekterfassungsverfahren bereitgestellt, zum Bestimmen, mit Bezug auf ein Objekt, das durch ein Radar erfasst wird, ob das Objekt ein Automobil ist, und zum Durchführen einer geeigneten Kollisionsbestimmung basierend auf dem Bestimmungsergebnis. Die Vorrichtung umfasst eine Radareinrichtung 1, die ein Objekt in einem Umgebungsbereich eines eigenen Fahrzeugs VM erfasst; einen Zielverarbeitungsabschnitt 21, der mit Bezug auf das erfasste Ziel, Informationen, die zumindest zwei von Informationen des Ziels, die eine Position des Vorhandenseins angeben, Informationen, die eine Bewegungsrichtung angeben, und Informationen, die eine Bewegungsgeschwindigkeit angeben, umfassen, als Zielinformationen berechnet; und einen Zielbestimmungsabschnitt 23, der basierend auf den berechneten Zielinformationen bestimmt, ob das Zielobjekt ein Fahrrad ist, abhängig davon, ob das Ziel eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, und der ein Risiko einer Kollision zwischen dem eigenen Fahrzeug VM und dem Zielobjekt bestimmt.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Objekterfassungsvorrichtung und ein Objekterfassungsverfahren, und genauer eine Objekterfassungsvorrichtung, die an einem Fahrzeug angebracht ist, zum Erfassen eines Objektes, das sich dem Fahrzeug von einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs annähert, und ein Objekterfassungsverfahren.
Stand der Technik
Bisher war eine Radareinrichtung für Fahrzeuge bekannt, die an einem eigenen Fahrzeug angebracht ist, zum Erfassen eines Objektes, das sich dem eigenen Fahrzeug aus einer vorderen Richtung oder einer seitlichen Richtung annähert. Genauer erfasst die Radareinrichtung für Fahrzeuge ein Objekt, das sich dem eigenen Fahrzeug nähert, unter Verwendung eines Millimeterwellenradars. Die Radareinrichtung für Fahrzeuge bestimmt basierend auf dem Erfassungsergebnis ein Risiko einer Kollision zwischen dem eigenem Fahrzeug und dem Objekt. Weiterhin stellt die Radareinrichtung für Fahrzeuge, wenn bestimmt wurde, dass es ein Risiko einer Kollision zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Objekt gibt, mittels einer Warneinrichtung oder Ähnlichem, die in dem eigenen Fahrzeug bereitgestellt ist, eine Erinnerung an den Fahrer bereit.
Eine allgemeine Radareinrichtung für Fahrzeuge erkennt jedes Objekt, das sich einem eigenen Fahrzeug aus der vorderen Richtung oder einer seitlichen Richtung nähert, als einen Punkt. Dementsprechend kann die Art des Objektes (z. B. ein Fahrzeug, ein Fahrrad, ein Fußgänger oder ähnliches) nicht identifiziert werden.
Als eine Technologie, die das vorstehende Problem löst, ist in Patentliteratur 1 eine Vorrichtung offenbart. Die in Patentliteratur 1 offenbarte Vorrichtung erfasst Objekte mittels eines Radars, das in einem eigenen Fahrzeug bereitgestellt ist, und sammelt Objekte, die unter den erfassten Objekten nahe zueinander sind, als ein verbundener Körper. Dann, wenn sowohl eine Bewegungsgeschwindigkeit als auch ein Bewegungsrichtung des verbundenen Körpers innerhalb entsprechender vorbestimmter Bereiche liegt, wird der verbundene Körper als Fußgänger, ein Fahrrad, oder ein Rollstuhl identifiziert.
Patentliteratur 1: Japanische Offenlegungsschrift Nr.: 2006-160116
Offenbarung der Erfindung
Probleme, die durch die Erfindung zu lösen sind
Die in Patentliteratur 1 offenbarte Vorrichtung identifiziert zwar die Art einer Vielzahl von Objekten (verbundener Körper), die durch das Radar erfasst werden, aber führt keinen nachfolgenden Bestimmungsprozess durch. Mit anderen Worten, die in Patentliteratur 1 offenbarte Vorrichtung identifiziert das Objekt, das durch das Radar erfasst wird, als zum Beispiel ein Fahrzeug oder ein Fahrrad, aber bestimmt nicht, ob es eine Möglichkeit einer Kollision zwischen dem identifizierten Objekt und dem eigenem Fahrzeug gibt. Wenn die in Patentliteratur 1 offenbarte Vorrichtung dementsprechend verwendet wird, um eine Vorhersage einer Kollision zwischen dem identifizierten Objekt und dem eigenen Fahrzeug zu treffen, auch wenn das Objekt ein kleines Objekt ist (z. B. ein Fahrzeug oder Ähnliches), das das eigene Fahrzeug sicher passieren werden kann, wird ein Möglichkeit einer Kollision basierend auf der Annahme bestimmt, dass das Objekt eine Automobil ist. Folglich wird eine Kollisionsvorhersage zwischen dem Objekt und dem eigenen Fahrzeug vorgenommen, was eine unnötige Erinnerung (insbesondere ein Alarm oder Ähnliches) ergibt.
Die vorliegende Erfindung wurde angesichts der vorstehenden Situation vorgenommen, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Objekterfassungsvorrichtung und ein Objekterfassungsverfahren bereitzustellen, die bestimmen können, ob ein Objekt, das durch ein Radar erfasst wurde, ein Automobil ist, und eine Möglichkeit einer Kollision basierend auf einem Ergebnis der Bestimmung, ob das Objekt ein Automobil ist, angemessen bestimmen kann.
Lösung der Probleme
Um das vorstehende Problem zu lösen, besitzt die vorliegende Erfindung die folgenden Merkmale.
Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung ist auf eine Objekterfassungsvorrichtung gerichtet, die an einem Fahrzeug angebracht ist und ein Objekt in einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs erfasst, wobei die Vorrichtung umfasst: einen Erfassungsteil, der ein Objekt in dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs erfasst; einen Verarbeitungsteil, der mit Bezug auf das Objekt, das durch den Erfassungsteil erfasst wird, Informationen, die zumindest zwei von Informationen, die eine Position des Vorhandenseins des Objekts angeben, Informationen, die eine Bewegungsrichtung des Objekts angeben, und Informationen, die eine Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts angeben, umfassen, als Zielinformationen berechnet; und einen Bestimmungsteil, der basierend auf den Zielinformationen, die durch den Verarbeitungsteil berechnet werden, bestimmt, ob das Objekt ein beweglicher Körper außer einem Automobil ist, abhängig davon, ob das Objekt eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, und der, wenn ein Ergebnis der Bestimmung ergibt, dass das Objekt der bewegliche Körper ist, ein Risiko einer Kollision zwischen dem beweglichen Körper und dem Fahrzeug unter Verwendung eines Kriteriums basierend auf einer Annahme, dass das Objekt der bewegliche Körper ist, bestimmt.
In einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem ersten Aspekt berechnet der Verarbeitungsteil als die Zielinformationen, die Informationen, die zumindest die Informationen, die die Position des Vorhandenseins des Objekts angeben, und die Informationen, die die Bewegungsrichtung des Objekts angeben, umfassen, und wenn der Bestimmungsteil bestimmt hat, dass die Position des Vorhandenseins des Objekts, die durch die Zielinformationen angegeben wird, innerhalb eines eingestellten Bereichs auf einer Seite des Fahrzeugs ist, und die Bewegungsrichtung, die durch die Zielinformation angegeben wird, eine Richtung zu dem Fahrzeug ist, bestimmt der Bestimmungsteil, dass das Objekt der bewegliche Körper ist.
In einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem zweiten Aspekt berechnet der Verarbeitungsteil weiterhin die Informationen, die die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts angeben, als die Zielinformationen, und wenn der Bestimmungsteil bestimmt hat, dass die Position des Vorhandenseins des Objekts, die durch die Zielinformationen angeben wird, innerhalb des eingestellten Bereichs auf eine Seite des Fahrzeugs liegt, dass die Bewegungsrichtung, die durch die Zielinformationen angegeben wird, die Richtung zu dem Fahrzeug ist, und dass die Bewegungsgeschwindigkeit, die durch die Zielinformationen angegeben wird, kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, bestimmt der Bestimmungsteil, dass das Objekt der beweglich Körper ist.
In einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem zweiten Aspekt ist der eingestellte Bereich auf eine linke Seite des Fahrzeugs eingestellt, wenn das Fahrzeug für ein Land gedacht ist, in dem Automobile auf der linken Seite der Straße fahren.
In einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem zweiten Aspekt ist der eingestellte Bereich auf eine rechte Seite des Fahrzeugs eingestellt, wenn das Fahrzeug für ein Land gedacht ist, in dem Automobile auf der rechten Seite der Straße fahren.
In einem sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem zweiten Aspekt wird der eingestellte Bereich auf eine erste Entfernung von einem Seitenteil des Fahrzeugs eingestellt.
In einem siebten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem ersten Aspekt bestimmt der Bestimmungsteil, wenn der Bestimmungsteil bestimmt hat, dass das Objekt der beweglich Körper ist, basierend auf den Zielinformationen, die durch den Verarbeitungsteil berechnet werden, ein Risiko einer Kollision zwischen dem beweglichen Körper als ein Punkt und dem Fahrzeug als eine Figur mit einer vorbestimmten Größe.
In einem achten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem zweiten Aspekt berechnet der Verarbeitungsteil weiterhin eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs basierend auf Fahrzeuginformationen, die von dem Fahrzeug erhalten werden, und der Bestimmungsteil, wenn der Bestimmungsteil bestimmt hat, dass ein gerade Linie, die basierend auf den Informationen, die die Bewegungsrichtung angegeben, die in den Zielinformationen enthalten sind, in der Bewegungsrichtung des Objektes verlängert wird, sich nicht mit einer geraden Linie schneidet, die in die Fahrtrichtung verlängert wird, und dass die Position des Vorhandenseins des Objekts innerhalb des eingestellten Bereichs liegt, basierend auf den Informationen, die die Position des Vorhandenseins angeben, die in den Zielinformationen enthalten sind, bestimmt, dass das Objekt, das als das bewegliche Körper bestimmt wurde, nicht mit dem Fahrzeug kollidiert.
In einen neunten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem zweiten Aspekt bestimmt der Bestimmungsteil, wenn der Bestimmungsteil bestimmt hat, dass die Position des Vorhandenseins des Objekts innerhalb einer zweiten Entfernung von dem Seitenteil des Fahrzeugs liegt, basierend auf den Zielinformationen, die durch den Verarbeitungsteil berechnet wurden und die zumindest die Informationen enthalten, die die Position des Vorhandenseins des Objekts angeben, dass es ein Risiko einer Kollision zwischen dem beweglichen Körper und dem Fahrzeug gibt.
In einem zehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf entweder dem sechsten Aspekt oder dem neunten Aspekt werden die erste Entfernung und die zweite Entfernung gemäß einer Breite des beweglichen Körpers eingestellt.
In einem elften Aspekt der Erfindung basierend auf dem ersten Aspekt, wenn der Bestimmungsteil bestimmt hat, dass das Objekt der bewegliche Körper ist, addiert der Bestimmungsteil wie oft eine Bestimmung vorgenommen wurde, dass es kein Risiko einer Kollision zwischen dem beweglichen Körper und dem Fahrzeug gibt, unter Verwendung des Kriteriums, und bestimmt, wenn die addierte Anzahl eine vorbestimmte Anzahl erreicht hat, dass das Objekt, das als der bewegliche Körper bestimmt wurde, nicht mit dem Fahrzeug kollidiert.
In einem zwölften Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem ersten Aspekt überträgt der Bestimmungsteil, wenn der Bestimmungsteil bestimmt wird, dass das Objekt der bewegliche Körper ist, und dass es ein hohes Risiko einer Kollision zwischen dem beweglichen Körper und dem Fahrzeug gibt, die Zielinformationen an einen Kollisionsbestimmungsteil, der zumindest eines einer Kollisionsrisikopräventionsoperation und einer Kollisionsschadenverringerungsoperation durchführt, wobei die Zielinformationen ein Kriterium zum Bestimmen sind, um zu veranlassen, dass der Kollisionsbestimmungsteil mit Bezug auf den beweglichen Körper zumindest eines der Kollisionsrisikopräventionsoperation und der Kollisionsschadenverringerungsoperation durchführt.
Ein dreizehnter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Objekterfassungsverfahren, das in einem Fahrzeug bereitgestellt ist, und ein Objekt in einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs erfasst, wobei das Verfahren umfasst:
einen Erfassungsschritt des Erfassens eines Objektes in dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs; einen Verarbeitungsschritt des Berechnens, mit Bezug auf das Objekt, das in dem Erfassungsschritt erfasst wird, von Informationen, die zumindest zwei von Informationen, die eine Position des Vorhandenseins des Objekts angeben, Informationen, die eine Bewegungsrichtung des Objekts angeben, und Informationen, die eine Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts angeben, umfassen, als Zielinformationen; und einen Bestimmungsschritt des Bestimmens, basierend auf den Zielinformationen, die in dem Verarbeitungsschritt berechnet werden, ob das Objekt ein beweglicher Körper außer einem Automobil ist, abhängig davon, ob das Objekt eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, und des Bestimmens, wenn ein Ergebnis der Bestimmung ergibt, dass das Objekt der bewegliche Körper ist, eines Risikos einer Kollision zwischen dem beweglichen Körper und dem Fahrzeug unter Verwendung eines Kriteriums basierend auf einer Annahme, dass das Objekt der bewegliche Körper ist.
Vorteilhafte Effekte der Erfindung
Gemäß dem ersten Aspekt kann bestimmt werden, ob das Objekt, das durch den Erfassungsteil erfasst wird, der bewegliche Körper außer einem Automobil ist, das heißt, ob das Objekt ein Fahrrad, ein Fußgänger, ein Rollstuhl oder ähnliches ist. Weiterhin kann eine Möglichkeit einer Kollision zwischen dem beweglichen Körper und dem Fahrzeug unter Verwendung eines Kriteriums basierend auf einer Annahme, dass das erfasste Objekt der bewegliche Körper ist, bestimmt werden. Dementsprechend kann in dem Fall eines kleinen Objektes (wie etwa eines Fahrrads, das kleiner als ein Automobil ist), das das Fahrzeug sicher passieren kann, eine Möglichkeit einer Kollision basierend auf einer Annahme, dass das erfasste Objekt ein kleines Objekt ist, bestimmt werden. Somit wird eine Kollisionsvorhersage zwischen dem kleinen Objekt und dem Fahrzeug vorgenommen, was eine Vermeidung von unnötigen Warnungen oder Ähnlichem ergibt.
Gemäß dem zweiten Aspekt kann der Bestimmungsteil durch einen einfachen Prozess bestimmen, dass das Objekt, das sich von dem eingestellten Bereich, der auf der Seite des Fahrzeugs bereitgestellt ist, annähert, der bewegliche Körper (zum Beispiel ein Fahrrad, ein Fußgänger, ein Rollstuhl oder Ähnliches) außer dem Automobil ist.
Gemäß dem dritten Aspekt kann der Bestimmungsteil durch einen einfachen Prozess bestimmen, dass das Objekt, das sich mit einer niedrigen Geschwindigkeit von dem eingestellten Bereich, der auf der Seite des Fahrzeugs bereitgestellt ist, annähert, der bewegliche Körper außer dem Automobil ist.
Gemäß dem vierten Aspekt wird gemäß einer Fahrbahnumgebung, in der das Fahrzeug, an dem die Objekterfassungsvorrichtung angebracht ist, verwendet wird, ein Bereich auf einer Seite des Fahrzeugs als der eingestellte Bereich bestimmt. Dementsprechend kann in einem Land (zum Beispiel Japan) in dem Automobile auf der linke Seite fahren, durch Einstellen eines Bereichs auf einer linken Seite des Fahrzeugs als der eingestellte Bereich, das Objekt, das sich von dem eingestellten Bereich nähert, korrekt als der bewegliche Körper außer dem Automobil bestimmt werden.
Gemäß dem fünften Aspekt wird gemäß einer Fahrbahnumgebung, in dem das Fahrzeug, an dem die Objekterfassungsvorrichtung angebracht ist, verwendet wird, ein Bereich auf einer Seite des Fahrzeugs als der eingestellte Bereich bestimmt. Dementsprechend kann in Ländern (wie etwa den USA, Europa oder Ähnlichen), in denen Automobile auf der rechten Seite fahren, durch Einstellen eines Bereichs auf einer rechten Seite des Fahrzeugs als der eingestellte Bereich, das Objekt, dass sich von dem eingestellten Bereich nähert, korrekt als der bewegliche Körper außer einem Automobil bestimmt werden.
Gemäß dem sechsten Aspekt ist der eingestellte Bereich als eine vorbestimmte Entfernung von dem Seitenteil des Fahrzeugs eingestellt. Somit kann zum Beispiel in dem Fall des Fahrzeugs, das wahrscheinlich den Seitenteil des Fahrzeugs kontaktiert, bestimmt werden, dass es ein Risiko einer Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug gibt.
Gemäß dem siebten Aspekt, wenn das Objekt als der bewegliche Körper außer einem Automobil bestimmt wurde, wird der bewegliche Körper als ein Punkt angesehen, und eine Möglichkeit einer Kollision zwischen dem Punkt und dem Fahrzeug wird bestimmt. Dies eliminiert die Notwendigkeit des Durchführens eines Prozesses, der basierend auf einer Annahme durchzuführen ist, dass das erfasste Objekt eine Größe eines Automobils aufweist, was erlaubt, dass eine Möglichkeit einer Kollision basierend auf einer Annahme, dass das erfasste Objekt kleiner als ein Automobil ist, bestimmt wird. Dadurch kann eine Vorhersage einer Kollision basierend auf einer Annahme, dass das Objekt ein Objekt wie etwa ein Fahrrad ist, das im Vergleich zu einem Automobil relativ klein ist, vorgenommen werden.
Gemäß dem achten Aspekt zum Beispiel kann das Objekt als der bewegliche Körper außer einem Automobil bestimmt werden, das das eigene Fahrzeug sicher passieren kann. Mit anderen Worten, der bewegliche Körper außer einem Automobil kann als ein Fahrzeug, ein Fußgänger, ein Rollstuhl oder Ähnliches bestimmt werden, der auf einem Seitenstreifen sicher passieren kann.
Gemäß dem neunten Aspekt, wenn der bewegliche Körper innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Seitenteil des Fahrzeugs vorhanden ist, wird bestimmt, dass es wahrscheinlich ist, dass der bewegliche Körper mit dem Fahrzeug kollidiert. Mit anderen Worten, wenn eine Möglichkeit einer Kollision bestimmt wird, auch wenn der bewegliche Körper parallel zu dem Fahrzeug fährt (das heißt, wenn der bewegliche Körper das Fahrzeug parallel passieren kann), kann bestimmt werden, dass der bewegliche Körper wahrscheinlich das Seitenteil des Fahrzeugs kontaktiert, wenn der bewegliche Körper sehr nahe dem Fahrzeug ist.
Gemäß dem zehnten Aspekt kann als die erste Entfernung und die zweite Entfernung als die vorbestimmte Entfernung eingestellt werden, unter Berücksichtigung einer Breite des beweglichen Körpers außer einem Fahrzeug, welches genauer ein Fahrrad, ein Fußgänger, ein Rollstuhl oder ähnliches ist.
Gemäß dem elften Aspekt kann der Bestimmungsteil genauer bestimmen, dass das Objekt der bewegliche Körper außer einem Automobil ist, welcher ein niedriges Risiko einer Kollision mit dem Fahrzeug besitzt.
Gemäß dem zwölften Aspekt überträgt der Bestimmungsteil an einen Kollisionsbestimmungsteil die Zielinformationen des beweglichen Körpers außer einem Automobil, der ein hohes Risiko einer Kollision mit dem Fahrzeug aufweist. Dementsprechend kann ein Fahrer des Fahrzeugs über ein Vorhandenseins des beweglichen Körpers, der ein hohes Risiko einer Kollision mit dem Fahrzeug aufweist, informiert werden, durch die Operationen, die durch den Kollisionsbestimmungsteil durchgeführt werden (die Kollisionsrisikopräventionsoperation, die Kollisionsschadenverringerungsoperation), wodurch das Risiko einer Kollision vermieden wird.
Das Objekterfassungsverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung kann die gleichen Effekte erreichen, wie die der vorstehend beschriebenen Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Fahrerunterstützungssystems zeigt.
2 zeigt ein Beispiel einer Montageposition einer Radareinrichtung 1.
3 zeigt eine typische Straße in Japan.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines vorderen Teils einer Verarbeitung zeigt, die in Abschnitten einer Fahrzeugsteuerungs-ECU 2 einer Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird.
5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel des hinteren Teils der Verarbeitung zeigt, die in den Abschnitten der Fahrzeugsteuerungs-ECU 2 der Objekterfassungsvorrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel durchgeführt wird.
6 zeigt ein Koordinatensystem (xL, yL), dessen Ursprung an einer Montageposition einer linken Radareinrichtung 1L liegt, und ein Koordinatensystem (X, Y), dessen Ursprung in einer Mitte PO einer Hinterachse des eigenen Fahrzeugs VM liegt.
7 zeigt einen Erfassungsstatus eines Zielobjekts, der in einem Zielinformationsspeicherabschnitt 25 gespeichert wird.
8 zeigt eine Beziehung zwischen einer vorhergesagten Fahrtrichtung VD des Zielobjekts und einer vorhergesagten Fahrtrichtung VT des eignen Fahrzeugs VM.
Bezugszeichenliste

1L: linke Radareinrichtung
1M: mittlere Radareinrichtung
1R: rechte Radareinrichtung
2: Fahrzeugsteuerungs-ECU
21: Zielverarbeitungsabschnitt
22: Fahrtrichtungsvorhersageabschnitt
23: Zielbestimmungsabschnitt
24: Kollisionsbestimmungsabschnitt
25: Zielinformationsspeicherabschnitt
3: Sicherheitseinrichtung
31: Anzeigeeinrichtung
32: Warneinrichtung
33: Risikopräventionseinrichtung
34: Kollisionsschadenverringerungseinrichtung

Beste Art zur Ausführung der Erfindung
Im Folgenden wird eine Objekterfassungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird eine Beschreibung eines Falls vorgenommen, in dem ein Fahrerunterstützungssystem DSS (”Driver Support System”), das die Objekterfassungsvorrichtung aufweist, in einem Fahrzeug bereitgestellt ist (nachstehend als eigenes Fahrzeug VM bezeichnet).
1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration des Fahrerunterstützungssystems zeigt. Wie in 1 gezeigt ist, umfasst das Fahrerunterstützungssystem eine linke Radareinrichtung 1L, eine mittlere Radareinrichtung 1M, eine rechte Radareinrichtung 1R, eine Fahrzeugsteuerungs-ECU (”Electrical Control Unit”) 2, und eine Sicherheitseinrichtung 3.
Die linke Radareinrichtung 1L ist an einer vorbestimmten Position (zum Beispiel der linken Seiten des vorderen Teils des eigenen Fahrzeugs VM, in dem ein Scheinwerfer oder ein Blinker angebracht ist) des eigenen Fahrzeugs VM bereitgestellt. Die linke Radareinrichtung 1L strahlt eine elektromagnetische Welle nach außen von dem eigenen Fahrzeug VM ab, und überwacht einen Umgebungsbereich von dem eigenem Fahrzeugs VM. Wie in 2 gezeigt ist, strahlt die linke Radareinrichtung 1L eine elektromagnetische Welle diagonal nach links von dem eigenen Fahrzeug VM aus, und erfasst ein Ziel (wie etwa ein anderes Fahrzeug, ein Fahrrad, einen Fußgänger, ein Gebäude, oder Ähnliches), das innerhalb eines Erfassungsbereichs (AL in 2) der linken Radareinrichtung 1L vorhanden ist.
Die mittlere Radareinrichtung 1M ist an einer vorbestimmten Position (zum Beispiel der Mitte des Vorderabschnitts) des eigenen Fahrzeugs VM bereitgestellt und strahlt eine elektromagnetische Welle nach außen von dem eigenem Fahrzeug VM ab, und überwacht einen Umgebungsbereich vor dem eigenen Fahrzeug VM. Wie in 2 gezeigt ist, strahlt die mittlere Radareinrichtung 1M zum Beispiel eine elektromagnetische Welle nach vorne von dem eigenen Fahrzeug VM aus und erfasst ein Ziel (wie etwa ein anderes Fahrzeugs, ein Fahrrad, einen Fußgänger, ein Gebäude oder Ähnliches), das innerhalb eines Erfassungsbereichs (AM in 2) der mittleren Radareinrichtung 1M vorhanden ist.
Die rechte Radareinrichtung 1R ist an einer vorbestimmten Postionen (zum Beispiel der rechten Seite des Vorderabschnitts des eigenen Fahrzeugs VM, in dem ein Scheinwerfer oder ein Blinker angebracht ist) des eigenen Fahrzeugs VM bereitgestellt und strahlt eine elektromagnetische Welle nach außen vom eigenen Fahrzeug VM ab, und überwacht einen Umgebungsbereich vor dem eigenen Fahrzeug VM. Wie in 2 gezeigt ist, strahlt die rechte Radareinrichtung 1R zum Beispiel eine elektromagnetische Welle diagonal nach rechts von dem eigenen Fahrzeugs VM aus, und erfasst ein Ziel (wie etwa ein anderes Fahrzeug, ein Fahrrad, einen Fußgänger, ein Gebäude oder Ähnliches), das innerhalb eines Erfassungsbereichs (AR in 2) der rechten Radareinrichtung 1R vorhanden ist.
Genauer strahlen die linke Radareinrichtung 1L, die mittlere Radareinrichtung 1M und die rechte Radareinrichtung 1R jeweils eine elektromagnetische Welle aus und empfangen eine reflektierte Welle der ausgestrahlten elektromagnetischen Welle. Jede Radareinrichtung erfasst zum Beispiel ein Ziel, das in einem Umgebungsbereich vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, und gibt ein Signal, dass durch Erfassen des Zieles erhalten wird, an eine Fahrzeugssteuerungs-ECU 2 aus. Weiterhin gibt jede Radareinrichtung ein Signal für jedes erfasste Ziel aus. Wenn eine Vielzahl von Zielobjekten durch jede Radareinrichtung erfasst wird, gibt jede Radareinrichtung mit Bezug auf jede der erfassten Vielzahl von Zielobjekten ein Signal, das durch Erfassen eines Ziels erhalten wird, an die Fahrzeugsteuerungs-ECU 2 aus.
Die Radareinrichtungen sind nicht auf diese beschränkt, die in dem Beispiel in 2 gezeigt sind. Zum Beispiel können nur die rechte Radareinrichtung 1R und die linke Radareinrichtung 1L den Umgebungsbereich vor dem eigenen Fahrzeug VM überwachen oder nur die mittlere Radareinrichtung 1M kann den Umgebungsbereich vor dem eigenen Fahrzeug VM überwachen. Kurz gesagt, eine oder mehrere Radareinrichtungen können verwendet werden, um eine gezielte Richtung in dem Umgebungsbereich des eigenen Fahrzeugs VM zu überwachen.
Jede Radareinrichtung besitzt die gleiche Konfiguration mit der Ausnahme, dass eine Abstrahlungsrichtung von elektromagnetischen Wellen verschieden ist. Deshalb wird in der folgenden Beschreibung, so lange auf die linke Radareinrichtung 1L, die mittlere Radareinrichtung 1M und die rechts Radareinrichtung 1R nicht getrennt Bezug genommen wird, jede von diesen Radareinrichtungen einfach als eine ”Radareinrichtung 1” bezeichnet. Die Radareinrichtung 1 eritspricht einem Beispiel des Erfassungsabschnitts, der in den Ansprüchen definiert ist.
Zurück zu 1, wie in 1 gezeigt ist, ist die Fahrzeugsteuerungs-ECU 2 eine Informationsverarbeitungseinrichtung, die einen Zielverarbeitungsabschnitt 21, einen Fahrtrichtungsvorhersageabschnitt 22, einen Zielbestimmungsabschnitt 23, einen Kollisionsbestimmungsabschnitt 24, einen Zielinformationsspeicherabschnitt 25, eine Schnittstellenschaltung, und Ähnliches umfasst.
Der Zielverarbeitungsabschnitt 21 berechnet basierend auf einem Signal, das von der Radareinrichtung 1 empfangen wird, Zielinformationen, wie etwa Informationen, die eine Position angeben, Informationen, die eine Geschwindigkeit angeben, Informationen, die eine Entfernung angeben, und Ähnliches, des Ziels mit Bezug auf das eigene Fahrzeug VM. Zum Beispiel berechnet der Zielverarbeitungsabschnitt 21 basierend auf einer Summe und einer Differenz zwischen einer elektromagnetischen Welle, die von der Radareinrichtung 1 abgestrahlt wird, und einer reflektierten Welle, die durch die Radareinrichtung 1 empfangen wird, Übertragungs- und Empfangszeitpunkten und Ähnlichem, eine relative Entfernung, eine relative Geschwindigkeit, eine relative Position und Ähnliches des Ziels mit Bezug auf das eigene Fahrzeug VM. Der Zielverarbeitungsabschnitt 21 gibt Informationen, die Informationen, die eine relative Entfernung angeben, Informationen, die eine relative Geschwindigkeit angeben, Informationen, die eine relative Position angeben, und Ähnliches des Ziels mit Bezug auf die linke Radareinrichtung 1L enthalten, als Zielinformationen iL an den Fahrtrichtungsvorhersageabschnitt 22 aus.
Ebenso berechnet der Zielverarbeitungsabschnitt 21 auch mit Bezug auf die mittlere Radareinrichtung 1M und die rechte Radareinrichtung 1R basierend auf einem Signal, das durch jede der entsprechenden Radareinrichtungen 1M und der Radareinrichtung 1R, die ein Ziel erfassen, erhalten wird, eine relative Entfernung, eine relative Geschwindigkeit, eine relative Position und Ähnliches des Ziels mit Bezug auf das eigene Fahrzeug VM. Dann gibt der Zielverarbeitungsabschnitt 21 Informationen, die eine relative Entfernung, eine relative Geschwindigkeit, eine relative Position, und Ähnliches des Ziels mit Bezug auf die mittlere Radareinrichtung 1M enthalten, an den Fahrtrichtungsvorhersageabschnitt 22 aus. Der Zielverarbeitungsabschnitt 21 gibt Informationen, die eine relative Entfernung, eine relative Geschwindigkeit, eine relative Position und Ähnliches des Ziels mit Bezug auf die rechte Radareinrichtung 1R umfassen, an den Fahrtrichtungsvorhersageabschnitt 22 aus. Der Zielverarbeitungsabschnitt 21 entspricht einem Beispiel des Verarbeitungsabschnitts, der in den Ansprüchen definiert ist.
Weiterhin führt der Zielverarbeitungsabschnitt 21 einen Prozess des Umwandelns einer Position von jedem Ziel, das durch die Radareinrichtung 1 erfasst wird, in ein Koordinatensystem, dessen Ursprung an einer vorbestimmten Position des eigenen Fahrzeugs VM liegt, aus. Hier wird mit Bezug auf ein Beispiel der linken Radareinrichtung 1L der Koordinatenumwandlungsprozess kurz beschrieben.
Wenn die linke Radareinrichtung 1L ein Ziel erfasst und die Fahrzeugssteuerungs-ECU 2 einen Prozess basierend auf einem Signal, das durch die linke Radareinrichtung 1L ausgegeben wird, durchführt, wird eine Position des Ziels unter Verwendung eines Koordinatensystems, dessen Ursprung an der Montageposition der linken Radareinrichtung 1L liegt berechnet (für die mittlere Radareinrichtung 1M und die rechte Radareinrichtung 1R ist die Verarbeitung die gleiche). Dann, um die Bedingung für jedes Ziel, das von der Radareinrichtung 1 ausgegeben wird, gleich zu machen, führt der Zielobjektverarbeitungsabschnitt 21 einen Prozess des Umwandelns einer Position des Ziels in eine Position in einem Koordinatensystem dessen Ursprung an einer vorbestimmten Position des eigenen Fahrzeugs VM liegt, durch. Der Zielverarbeitungsabschnitt 21 kann den Koordinatenumwandlungsprozess basierend auf einer im Voraus erhaltenen Breite des eigenen Fahrzeugs VM, einer Montageposition, einem Montagewinkel oder Ähnlichem der linken Radareinrichtung 1L in dem eigenen Fahrzeug VM durchführen.
Obwohl Details später beschrieben werden, sagt der Fahrtrichtungsvorhersageabschnitt 22 basierend auf den Zielinformationen, die von dem Zielverarbeitungsabschnitt 21 ausgegeben werden, eine Fahrtrichtung des Zielobjekts voraus (sagt einen Pfad voraus, den das Zielobjekt zu dem eignen Fahrzeug VM folgen wird). Weiterhin sagt der Fahrtrichtungsvorhersageabschnitt 22 basierend auf einer Fahrtzeuggeschwindigkeit, einer Gierrate, und Ähnlichem des eigenen Fahrzeugs VM eine Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs VM voraus (sagt einen Pfad voraus, dem das eigene Fahrzeug VM folgen wird).
Basierend auf der Fahrtrichtung des Zielobjekts und der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs VM, die durch den Fahrtrichtungsvorhersageabschnitt 22 vorhergesagt wurden, bestimmt der Zielbestimmungsabschnitt 23, ob das Zielobjekt, das durch die Radareinrichtung 1 erfasst wurde, ein Fahrrad oder Ähnliches (ein beweglicher Körper außer einem Automobil) ist, welcher wahrscheinlich nicht mit dem eigenen Fahrzeug VM kollidieren wird. Der Fahrtrichtungsvorhersageabschnitt 22 und der Zielbestimmungsabschnitt 23 entsprechen einem Beispiel des Bestimmungsabschnitts, der in den Ansprüchen definiert ist.
Basierend auf den Informationen, die von dem Zielverarbeitungsabschnitt 21 und dem Zielbestimmungsabschnitt 23 ausgegeben werden, bestimmt ein Kollisionsbestimmungsabschnitt 24, ob das eigene Fahrzeug VM wahrscheinlich mit dem Zielobjekt kollidiert. Zum Beispiel berechnet der Kollisionsbestimmungsabschnitt 24, mit Bezug auf jedes Zielobjekt, eine vorhergesagte Zeit zu einer Kollision zwischen dem eigenen Fahrzeug VM und dem Zielobjekt, das heißt, TTC (”time to collision”, Zeit bis zur Kollision). Dann, basierend auf einem Ergebnis der Berechnung, wenn das berechnete TTC kürzer als eine vorbestimmten Zeitperiode ist, gibt der Kollisionsbestimmungsabschnitt 24 eine Anweisung an die Sicherheitseinrichtung 3 aus und veranlasst die Sicherheitseinrichtung 3, die nachstehend beschriebenen Sicherheitsmaßnahmen vorzunehmen. Das TTC kann zum Beispiel durch Teilen der relativen Entfernung durch die relative Geschwindigkeit erhalten werden (TTC = relative Entfernung/relative Geschwindigkeit).
Der Zielinformationsspeicherabschnitt 25 ist ein Speichermedium, das die Zielinformationen, die durch den Zielverarbeitungsabschnitt 21 erzeugt werden, vorübergehend speichert. Der Zielinformationsspeicherabschnitt 25 speichert die Zielinformationen, die durch den Zielverarbeitungsabschnitt 21 erzeugt werden, in chronologischer Reihenfolge.
Die Radareinrichtung 1 kann die Prozesse, die durch die Fahrzeugsteuerungs-ECU 2 durchgeführt werden, in sich selbst ausführen. Wenn zum Beispiel eine Vielzahl von Radareinrichtungen an dem eigenen Fahrzeug VM bereitgestellt ist, werden alle Signale, die von der Radareinrichtung 1 ausgegeben werden, in der Fahrzeugsteuerungs-ECU 2 gesammelt. Wenn zum Beispiel dementsprechend die linke Radareinrichtung 1L die Prozesse, die durch die Fahrzeugsteuerungs-ECU 2 durchzuführen sind, in sich selbst durchführt, ist es möglich, Prozesse nur bezüglich Zielen durchzuführen, die durch die linke Radareinrichtung 1L erfasst werden, wodurch die Verarbeitungslast im Vergleich zu einem Ausführungsbeispiel, in dem alle Signale, die von den Radareinrichtungen ausgegeben werden, in der Fahrzeugsteuerungs-ECU 2 gesammelt werden, verringert wird.
Wenn es ein hohes Risiko einer Kollision mit dem Zielobjekt gibt, versorgt die Sicherheitseinrichtung 3 gemäß einer Anweisung von dem Kollisionsbestimmungsabschnitt 24 den Fahrer des eigenen Fahrzeugs VM mit einer Erinnerung. Weiterhin umfasst die Sicherheitseinrichtung 3 verschiedene Einrichtungen, die, wenn eine Kollision mit dem Zielobjekt nicht vermieden werden kann, einen sogenannten Insassenschutz und eine Milderung von Kollisionsbedingungen durchführen, um Schäden für einen Insassen des eigenen Fahrzeugs VM zu reduzieren. Nachstehend werden die Kollisionsrisikopräventionsoperation und die Kollisionsschadenverringerungsoperation, die durch die Sicherheitseinrichtung 3 durchgeführt werden, gemeinsam als Sicherheitsmaßnahmen bezeichnet.
Nun wird ein Beispiel von Einrichtungen beschrieben, die in der Sicherheitseinrichtung 3 enthalten sind. Wie in 1 gezeigt ist, umfasst die Sicherheitseinrichtung 3 zum Beispiel eine Anzeigeinrichtung 31, wie etwa eine Warnlampe, und eine Warneinrichtung 32, wie etwa einen Warnsummer. Weiterhin umfasst die Sicherheitseinrichtung 3 eine Risikopräventionseinrichtung 33, die eine Bremsoperation unterstützt, die durch den Fahrer des eigenen Fahrzeugs VM durchgeführt wird, um eine Kollision mit dem Zielobjekt zu vermeiden, und eine Kollisionsschadenverringerungseinrichtung 34, die den Insassen des eigenen Fahrzeugs VM in ihrem/seinem Sitz festzieht und Kollisionsschäden durch Aufrollen des Sicherheitsgurtes oder Veranlassens des Bewegens des Sitzes reduziert. Weiterhin verursacht die Kollisionsschadenverringerungseinrichtung 34, dass der Airbag aufgeblasen wird, und bewegt ebenfalls den Sitz in eine Position, in dem er für eine Kollision bereit ist. Die Einrichtungen, die in der Sicherheitseinrichtung 3 enthalten sind, sind nur Beispiele und nicht auf diese beschränkt.
Eine allgemeine Radareinrichtung für Fahrzeuge, die ein Objekt in einem Umgebungsbereich des eigenen Fahrzeugs erfasst, nimmt an, dass ein Erfassungsziel ein Automobil ist (nachstehend als ein anderes Fahrzeug bezeichnet). Deshalb, wenn die Radareinrichtung für Fahrzeuge ein Objekt umfasst, führt die Radareinrichtung allgemein einen Prozess durch, basierend auf einer Annahme, dass das Objekt ein anderes Fahrzeug ist. Genauer erfasst die Radarvorrichtung für Fahrzeuge ein Objekt als einen Punkt, nimmt an, dass der erfasste Punkt die Größe eines Automobils aufweist, und bestimmt dann ein Risiko einer Kollision zwischen dem Punkt und dem eigenen Fahrzeug VM. Mit anderen Worten, auch wenn ein Objekt, das kleiner als das andere Fahrzeug ist, erfasst wird, führt die allgemeine Radareinrichtung einen Prozess durch, basierend auf der Annahme, dass das erfasste Objekt die Größe eines Automobils aufweist.
3 zeigt eine typische Straße in Japan. Wie in 3 gezeigt ist, wird zum Beispiel angenommen, dass ein eigenes Fahrzeug VM auf der linken Seite der Straße fährt und ein Fahrrad BY sicher in eine Richtung entgegengesetzt zu der des eigenen Fahrzeugs VM auf einem Seitenstreifen auf der linken Seite der Straße aus Sicht des eigenen Fahrzeugs VM fährt. In diesem Fall fahren das eigene Fahrzeug VM und das Fahrrad BY in die Richtungen, die durch entsprechende Pfeile angegeben sind, wie in 3 gezeigt ist, das heißt in die Fahrtrichtungen, die parallel zueinander sind. Dementsprechend kann in Betracht gezogen werden, dass das eigene Fahrzeug VM und das Fahrrad BY sicher aneinander vorbeifahren, ohne miteinander zu kollidieren.
In einer Szene wie dieser wird angenommen, dass die allgemeine Radareinrichtung für Fahrzeuge das Fahrrad BY erfasst. Wie vorstehend beschrieben, erfasst die allgemeine Radareinrichtung für Fahrzeuge das Objekt (Fahrrad BY) als einen Punkt und führt dann einen Prozess durch, basierend auf einer Annahme, dass der erfasste Punkt die Größe eines Automobils aufweist. Somit, auch in dem Fall, der in 3 gezeigt ist, in dem das eigene Fahrzeug VM und das Fahrrad BY sicher aneinander vorbeifahren können, bestimmt die Radareinrichtung für Fahrzeuge, dass es eine Möglichkeit einer Kollision zwischen dem eigenen Fahrzeug VM und dem Fahrrad BY gibt, was unnötige Sicherheitsmaßnahmen ergibt. Mit anderen Worten, obwohl das Fahrrad BY kleiner als ein Automobil ist, nimmt die Radareinrichtung für Fahrzeuge an, dass das Fahrrad BY die Größe eines Automobils aufweist, und kann dann bestimmen, dass es eine Möglichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrrad BY und dem eigenen Fahrzeug VM gibt.
Außerdem, bei einer Fahrbahnumgebung in Japan, bei der Fahrzeuge auf der linken Seite der Straße fahren, ist ein Objekt, das sich dem eigenen Fahrzeug VM aus der linken vorderen Richtung des eigenen Fahrzeugs VM annähert in den meisten Situationen ein Objekt wie etwa ein Fahrrad oder ein Fußgänger, der im Vergleich zu einem anderen Fahrzeug (Automobil) relativ klein ist. Dementsprechend ergibt dies, wie vorstehend beschrieben, oft unnötige Sicherheitsmaßnahmen, die durch die allgemeine Radareinrichtung für Fahrzeuge vorgenommen werden.
In Anbetracht des Vorstehenden, wenn die Radareinrichtung 1 ein Objekt erfasst, wenn ein Bewegungsmuster des Objekts eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, bestimmt der Zielbestimmungsabschnitt 23, dass das Objekt ein Fahrrad ist, das sicher fährt. Dann bestimmt der Zielbestimmungsabschnitt 23, dass das Objekt ein Objekt ist, das keine Sicherheitsmaßnahmen erfordert, wodurch eine Vornahme von unnötigen Sicherheitsmaßnahmen verhindert wird. Das Folgende beschreibt eine Operation der Fahrzeugsteuerungs-ECU 2 mit Bezug auf die Ablaufdiagramme.
Mit Bezug auf 4 bis 5 wird im Folgenden ein Beispiel von Operationen beschrieben, die in Abschnitten der Fahrzeugsteuerungs-ECU 2 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel durchgeführt werden. Im Folgenden wird die linke Radareinrichtung 1L als ein Beispiel verwendet, um in der Fahrbahnumgebung in Japan einen Fall anzunehmen, in dem die Fahrzeugsteuerungs-ECU 2 einen Prozess mit Bezug auf ein Ziel, das durch die linke Radareinrichtung 1L erfasst wird, durchführt.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines vorderen Teils einer Verarbeitung zeigt, die in Abschnitten der Fahrzeugsteuerungs-ECU 2 der Objekterfassungsvorrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel durchgeführt wird, während 5 ein Ablaufdiagramm ist, das ein Beispiel des hinteren Teils der Verarbeitung zeigt. Es wird veranlasst, dass die Prozesse der Ablaufdiagramme, die in 4 und 5 gezeigt sind, durchgeführt werden, wenn die Fahrzeugsteuerungs-ECU 2 ein vorbestimmtes Programm ausführt, das für diese bereitgestellt ist. Weiterhin ist ein Programm, das veranlasst, dass die in 4 und 5 gezeigten Verarbeitungen ausgeführt werden, im Voraus zum Beispiel in einem Speicherbereich der Fahrzeugsteuerungs-ECU 2 gespeichert. Wenn die Fahrzeugsteuerungs-ECU 2 eingeschaltet wird (zum Beispiel wenn der Fahrer des eigenen Fahrzeugs VM eine Operation zum Starten eines Prozesses durchführt, um zu veranlassen, dass die Prozesse durchgeführt werden, wenn der Zündschalter des eigenen Fahrzeugs VM eingeschaltet wird, oder Ähnliches), werden die Prozesse der Ablaufdiagramme, die in 4 und 5 gezeigt sind, durch die Fahrzeugsteuerungs-ECU 2 durchgeführt.
In Schritt S401 von 4 führt der Zielverarbeitungsabschnitt 21 eine Initialisierung durch. Genauer, wie aus der folgenden Beschreibung ersichtlich wird, wenn Zielinformationen in dem Zielinformationsspeicherabschnitt 25 gespeichert sind, löscht der Zielverarbeitungsabschnitt 21 die Zielinformationen und löscht einen Zähler für eine erfüllte Bedingung, wenn der Zähler nicht gelöscht ist.
In Schritt S402 empfängt der Zielverarbeitungsabschnitt 21 von der linken Radareinrichtung 1L ein Signal, das die linke Radareinrichtung 1L durch Erfassen eines Ziels erhalten hat, wodurch die Verarbeitung zu Schritt S403 übergeht. Wenn die linke Radareinrichtung 1L kein Ziel erfasst hat (genauer, wenn kein Ziel in einem Umgebungsbereich vor dem eigenen Fahrzeug VM vorhanden ist), gibt die linke Radareinrichtung 1L ein Signal, das angibt, dass dort null Ziele (kein Ziel) sind, an den Zielverarbeitungsabschnitt 21 aus.
In Schritt S403 bestimmt der Zielverarbeitungsabschnitt 21, ob es irgendein Ziel gibt, das durch die linke Radareinrichtung 1L erfasst wird. Genauer bestimmt der Zielverarbeitungsabschnitt 21, basierend auf dem Signal, das von der linken Radareinrichtung 1L in dem vorstehenden Schritt S402 empfangen wird, ob es irgendein Ziel gibt, das durch die linke Radareinrichtung 1L erfasst wird. Dann, wenn ein Ergebnis der Erfassung durch den Zielverarbeitungsabschnitt 21 positiv ist (JA), führt der Zielverarbeitungsabschnitt 21 die Verarbeitung bei Schritt S404 fort. Unterdessen, wenn das Ergebnis der Bestimmung negativ (NEIN) ist, kehrt der Zielverarbeitungsabschnitt 21 mit der Verarbeitung zu Schritt S402 zurück, um ein anderes Signal zu empfangen. Mit anderen Worten, solange die linke Radareinrichtung 1L nicht tatsächlich ein Ziel erfasst, kann der Zielverarbeitungsabschnitt 21 die Verarbeitung nicht bei Schritt S404 fortführen. Wenn die linke Radareinrichtung 1L das Ziel nicht erfasst hat, kehrt der Zielverarbeitungsabschnitt 21 mit der Verarbeitung zu Schritt S402 zurück.
In Schritt S404 erzeugt der Zielverarbeitungsabschnitt 21 Zielinformationen iL mit Bezug auf das Ziel basierend auf dem Signal, das von der linken Radareinrichtung 1L empfangen wird. Genauer erzeugt der Zielverarbeitungsabschnitt 21 basierend auf dem Signal, das von der linken Radareinrichtung 1L empfangen wird, Informationen, die zum Beispiel eine relative Entfernung, eine relative Geschwindigkeit und eine relative Position des Ziels mit Bezug auf die linke Radareinrichtung 1L enthalten, als die Zielinformationen iL. Dann führt der Zielverarbeitungsabschnitt 21 die Verarbeitung bei dem nachfolgenden Schritt S405 fort.
In Schritt S405 veranlasst der Zielverarbeitungsabschnitt 21 den Zielinformationsspeicherabschnitt 25 die Zielinformationen iL, die mit Bezug auf das Ziel in Schritt S404 erzeugt werden, vorübergehend in chronologischer Reihenfolge zu speichern. Dann führt der Zielverarbeitungsabschnitt 21 die Verarbeitung bei dem nachfolgenden Schritt S406 fort.
Wie aus der folgenden Beschreibung ersichtlich wird, speziell in dem Prozess in Schritt S405, erfordert der Fahrtrichtungsvorhersageabschnitt 22, um eine Fahrtrichtung des Zielobjekts vorherzusagen, eine Vielzahl von Stücken der Zielinformationen iL, die zumindest Zielinformationen iL mit Bezug auf das Zielobjekt umfassen. Dementsprechend ist es erforderlich, dass der Zielverarbeitungsabschnitt den Zielinformationsspeicherabschnitt 21 veranlasst, zumindest eine vorbestimmte Anzahl von Stücken (nachstehend als M Stücke bezeichnet) der Zielinformationen iL mit Bezug auf das Zielobjekt in chronologischer Reihenfolge vorübergehend zu speichern.
In Schritt S406 von 4 bestimmt der Zielverarbeitungsabschnitt 21, ob M Stücke der Zielinformationen in dem Zielinformationsspeicherabschnitt 25 gespeichert sind. Mit anderen Worten, der Zielverarbeitungsabschnitt 21 bestimmt, ob zumindest M Stücke der Zielinformationen in chronologischer Reihenfolge, die zumindest die letzten Zielinformationen iL mit Bezug auf das gleiche Zielobjekt umfassen, erhalten wurden.
Dann, wenn ein Ergebnis der Bestimmung positiv ist (JA), führt der Zielverarbeitungsabschnitt 21 die Verarbeitung bei dem nachfolgenden Schritt S407 fort. Unterdessen, wenn das Ergebnis der Bestimmung negativ (NEIN) ist, kehrt der Zielverarbeitungsabschnitt 21 mit der Verarbeitung zurück zu Schritt S402. Mit anderen Worten, der Zielverarbeitungsabschnitt 21 wiederholt, bis zumindest M Stücke der Zielinformationen iL in dem Zielinformationsspeicherabschnitt 25 gespeichert sind, die Prozesse des Empfangens eines Signals von der linken Radareinrichtung 1L bis die Zielinformationen IL erzeugt werden.
Wie vorstehend beschrieben, durch Wiederholen der Prozesse von Schritten S402 bis S406 kann der Zielverarbeitungsabschnitt 21 eine Historie von zumindest M Stücken der Zielinformationen iL in chronologischer Reihenfolge erhalten. Dann veranlasst der Zielverarbeitungsabschnitt 21 den Zielinformationsspeicher 25 die Zielinformationen iL in chronologischer Reihenfolge zu speichern.
In Schritt 5407 führt der Zielverarbeitungsabschnitt 21 mit Bezug auf jedes der Ziele, die momentan in dem Zielinformationsabschnitt 25 gespeichert sind, einen Prozess des Umwandelns von Positionskoordinaten basierend auf einem entsprechenden Stück der Zielinformationen iL durch. Mit Bezug auf 6 wird ein Koordinatenumwandlungsprozess, der durch den Zielverarbeitungsabschnitt 21 in Schritt S407 durchgeführt wird, beschrieben.
6 zeigt ein Koordinatensystem (xL, yL), dessen Ursprung an einer Montageposition der linken Radareinrichtung 1L liegt und ein Koordinatensystem (X, Y), dessen Ursprung an einer Mitte PO einer Hinterachse des eigenen Fahrzeugs VM liegt. In 6 werden Positionsinformationen des Ziels, die in den Zielinformationen iL enthalten sind, durch ein Koordinatensystem dargestellt, dessen Ursprung an der Montageposition der linken Radareinrichtung 1L liegt, Mit anderen Worten, die Positionsinformationen, die in den Zielinformationen iL enthalten sind, werden in dem Zielverarbeitungsabschnitt 21 als ein Wert verarbeitet, der durch das Koordinatensystem (xL, yL), dessen Ursprung an der Montageposition der linken Radareinrichtung 1L liegt, dargestellt. Hier, um einen nachfolgenden Prozess einfach zu machen, führt der Zielverarbeitungsabschnitt 21 den Koordinatenumwandlungsprozess derart durch, so dass das Koordinatensystem (xL, yL) der linken Radareinrichtung 1L in das Koordinatensystem (X, Y), dessen Ursprung an der Mitte PO der Hinterachse des eigenen Fahrzeugs VM liegt, umgewandelt wird. In dem Koordinatensystem (X, Y), dessen Ursprung (0, 0) an der Mitte PO der Hinterachse des eigenen Fahrzeugs Vm liegt, stellt eine Y-Achse eine Mittelachse MS des eigenen Fahrzeugs VM dar, und stellt eine X-Achse eine hintere Achse BS da, und entsprechende Pfeile deuten positive Richtungen der X-Achse und der Y-Achse an.
In der folgenden Beschreibung werden die Zielinformationen iL, nach dem der Koordinatenumwandlungsprozess durchgeführt wurde, als die Zielinformationen IL bezeichnet. Der Zielverarbeitungsabschnitt 21 führt die Verarbeitung bei dem folgenden Schritt S408 fort, welches der nachfolgende Prozess des Koordinatenumwandlungsprozesses in Schritt S407 ist.
In Schritt S408 sagt der Fahrtrichtungsvorhersageabschnitt 22 eine Fahrtrichtung des Zielobjekts, das durch die linke Radareinrichtung 1L erfasst wird, voraus. Im Folgenden wird mit Bezug auf 7 ein Prozess, der durch den Fahrtrichtungsvorhersageabschnitt 22 in Schritt S408 durchgeführt wird, detailliert beschrieben.
7 zeigt einen Teil eines Erfassungsstatus des Zielobjekts, der in dem Zielinformationsspeicherabschnitt 25 gespeichert ist. Der Einfachheit halber ist hier als ein Beispiel die Anzahl von Stücken (entsprechend M Stücken in Schritt S406) der Zielinformationen iL, die erforderlich sind, wenn der Fahrtrichtungsvorhersageabschnitt 22 die Fahrtrichtung des Zielobjekts vorhersagt, gleich fünf.
Wie in 7 gezeigt ist, als ein Beispiel, werden als ein Abschnitt der Zielinformationen, die in dem Zielinformationsspeicherabschnitt 25 gespeichert sind, fünf Ziele (TL) gezeigt. Unter diesen in 7 gezeigten Zielen wird das letzte Ziel durch ein Ziel TLN dargestellt.
Der Fahrtrichtungsvorhersageabschnitt 22 berechnet basierend auf einem Abschnitt der Zielinformationen IL des Zielobjekts (inklusive dem letzten Ziel), das in dem Zielinformationsspeicherabschnitt 25 gespeichert ist, eine vorhergesagte Fahrtrichtung VD des Zielobjekts.
Zum Beispiel zeichnet der Fahrtrichtungsvorhersageabschnitt 22 basierend auf den Zielinformationen IL, die in dem Zielinformationsspeicherabschnitt 25 gespeichert sind, einen Punkt in dem Koordinatensystem (X, Y), dessen Ursprung an der Mitte PC der Hinterachse des eigenen Fahrzeugs VM liegt, mit Bezug auf eine Position von jedem Ziel, das durch die linke Radareinrichtung 1L erfasst wird (siehe 7). Dann berechnet der Fahrtrichtungsvorhersageabschnitt 22 eine Neigung einer ungefähr geraden Linie der entsprechenden Punkte durch die Methode der kleinsten Quadrate. Weiterhin berechnet der Fahrtrichtungsvorhersageabschnitt 22 eine gerade Linie, die durch das letzte Ziel läuft (speziell den Punkt, der das Ziel TLN darstellt) und der die vorstehende Neigung aufweist, und erhält eine gerade Linie als eine vorhergesagte Fahrtrichtung VD.
Zurück zu 4 berechnet in Schritt S409 der Fahrtrichtungsvorhersageabschnitt 22 eine vorhergesagte Fahrtrichtung VT des eigenen Fahrzeugs VM (siehe 7). Zum Beispiel berechnet der Fahrtrichtungsvorhersageabschnitt 22 basierend auf Informationen, die von dem Geschwindigkeitssensor, dem Gierratensensor, dem Sensor für eine seitliche Beschleunigung, und Ähnlichem erhalten werden, die in dem eigenen Fahrzeug VM bereitgestellt sind, eine Richtung, in die das eigene Fahrzeug VM fährt, das heißt, eine vorhergesagte Fahrtrichtung VT des eigenen Fahrzeugs VM. Wenn das eigene Fahrzeug VM zum Beispiel geradeaus fährt, ist die vorhergesagte Fahrtrichtung VT des eigenen Fahrzeugs VM eine Richtung entlang der Y-Achse in dem Koordinatensystem, dessen Ursprung in der Mitte PO der Hinterachse des eigenen Fahrzeugs VM liegt. Mit anderen Worten besitzt das eigene Fahrzeug VM einen Richtungsvektor in der Richtung der Y-Achse.
Andererseits, wenn der Fahrer des eigenen Fahrzeugs VM eine Lenkoperation durchführt, um das eigene Fahrzeugs VM zu drehen bzw. um mit dem eigenen Fahrzeug eine Kurve zu machen (wenn sich das eigene Fahrzeug VM dreht bzw. wenn das eigene Fahrzeug eine Kurve macht), kann die vorhergesagte Fahrtrichtung VT des eigenen Fahrzeugs VM basierend auf Informationen berechnet werden, die von dem Geschwindigkeitssensor, dem Gierratensensor, dem Sensor für eine seitliche Beschleunigung, und Ähnlichem erhalten werden. Ein Verfahren zum berechnen der vorhergesagten Fahrtrichtung VT des eigenen Fahrzeugs VM, wenn sich das eigene Fahrzeug VM dreht, kann ein bekanntes Verfahren sein. Zum Beispiel kann die vorhergesagte Fahrtrichtung VT des eigenen Fahrzeugs VM, wenn sich das eigene Fahrzeug VM dreht, eine Tangentenrichtung eines Drehkreises sein, der gezeichnet wird, wenn sich das eigene Fahrzeug VM dreht. Allgemein, mit Bezug auf den Drehkreis, den der Schwerpunkt des eigenen Fahrzeugs zeichnet, wenn sich das eigene Fahrzeug VM dreht, kann eine momentane Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs VM beim Drehen durch eine Tangentenrichtung an einer Position des Drehkreises, an dem sich der Schwerpunkt des eigenen Fahrzeugs VM momentan befindet, dargestellt werden. Der Einfachheit halber wird im folgenden als ein Beispiel ein Fall beschrieben, in dem das eigene Fahrzeug VM geradeaus fährt (die vorhergesagte Fahrtrichtung VT ist die Richtung entlang der Y-Achse in dem Koordinatensystem, dessen Ursprung in der Mitte PO der Hinterachse des eigenen Fahrzeugs VM liegt, das heißt, das eigene Fahrzeug VM hat den Richtungsvektor in die Richtung der Y-Achse).
Als nächstes wird ein Ablaufdiagramm in 5 beschrieben. In Schritt S410, der ein Prozess ist, der den Prozess (Schritt S409) des Berechnens der vorhergesagten Fahrtrichtung VT des eigenen Fahrzeugs VM nachfolgt, berechnet der Zielbestimmungsabschnitt 23 basierend auf der vorhergesagten Fahrtrichtung VD des Zielobjekts (der vorstehende Schritt S408) und der vorhergesagten Fahrtrichtung VT des eigenen Fahrzeugs VM (der vorstehende Schritt S409) einen vorhergesagten Schnittpunkt des Zielobjekts und des eigenen Fahrzeugs VM. Mit Bezug auf 8 wird im Folgenden der vorhergesagte Schnittpunkt des Zielobjekts und des eigenen Fahrzeugs VM beschrieben.
8 zeigt eine Beziehung zwischen der vorhergesagten Fahrtrichtung VD des Zielobjekts und der vorhergesagten Fahrtrichtung VT des eigenen Fahrzeugs VM. Wie in 8 gezeigt ist, wird vorhergesagt, dass sich das Zielobjekt in die Richtung bewegt, die durch den Pfeil der vorhergesagten Fahrtrichtung VD angegeben ist. Mit anderen Worten wird vorhergesagt, dass sich das Zielobjekt über die Zeit in die Richtung bewegt, die durch die gestrichelte Linie in 8 angegeben ist (nachstehend als vorhergesagte Zielrichtung VP bezeichnet).
Der Zielbestimmungsabschnitt 23 berechnet in dem Koordinatensystem, dessen Ursprung in der Mitte PC der Hinterachse des eigenen Fahrzeugs VM liegt, einen Schnittpunkt PI (xP, yP) einer geraden Linie, die die vorhergesagte Zielrichtung VP angibt, und einer Linie, die die vorhergesagte Fahrtrichtung VT des eigenen Fahrzeugs VM angibt. Es sei angemerkt, dass wenn die vorhergesagte Fahrtrichtung VD des Zielobjekts parallel zu der vorhergesagten Fahrtrichtung VT des eigenen Fahrzeugs VM ist, ein vorhergesagter Schnittpunkt nicht berechnet werden. In solch einem Fall bestimmt der Zielbestimmungsabschnitt 23, dass es keinen vorhergesagten Schnittpunkt gibt. Dann fährt der Zielbestimmungsabschnitt 23 mit der Verarbeitung bei dem nachfolgenden Schritt S411 fort.
In Schritt S411 erhält der Zielbestimmungsabschnitt 23 mit Bezug auf die Zielinformationen IL, die in dem Zielinformationsspeicherabschnitt 25 gespeichert sind, Informationen, die eine Position angeben, an dem das Ziel in dem Koordinatensystem, dessen Ursprung in der Mitte PO liegt, vorhanden ist. Speziell erhält der Fahrtrichtungsvorhersageabschnitt 22 mit Bezug auf das Ziel TLN, welches das letzte unter den Zielen ist, die durch die linke Radareinrichtung 1L erfasst werden, Positionsinformationen des letzten Ziels. Genauer erhält der Zielbestimmungsabschnitt 23 die Positionsinformationen des Ziels TLN durch Bezugnahme auf die Zielinformationen IL des Ziels TLN, die in dem Zielinformationsspeicherabschnitt 23 gespeichert sind. Wie in 8 gezeigt ist, wird die Position des Ziels TLN durch (xN, yN) in dem Koordinatensystem, dessen Ursprung in der Mitte PO liegt, dargestellt. Dann fährt der Zielbestimmungsabschnitt 23 mit der Verarbeitung bei dem nachfolgenden Schritt S412 fort.
In Schritt S412 bestimmt der Zielbestimmungsabschnitt 23 basierend auf dem vorhergesagten Schnittpunkt, der in dem vorstehenden Schritt S410 berechnet wird, und den Positionsinformationen des Ziels, die in dem vorstehenden Schritt S411 erhalten werden, ob eine Bedingung erfüllt ist, um anzunehmen, dass das Zielobjekt ein Fahrrad ist. Genauer, wenn eine nachstehende erste Bedingung und eine zweite Bedingung erfüllt sind, trifft der Zielbestimmungsabschnitt 23 eine positive Bestimmung (JA).
Erste Bedingung: kein vorhergesagter Schnittpunkt, oder ein vorhergesagter Schnittpunkt ist hinter dem eigenen Fahrzeug VM”.
Zweite Bedingung: ”die seitliche Position des Ziels liegt innerhalb eines vorbestimmten Bereichs”.
Als erstes ist die erste Bedingung, dass es keinen vorhergesagten Schnittpunkt gibt, oder dass ein vorhergesagter Schnittpunkt hinter dem eigenen Fahrzeug VM liegt. Genauer ist der Zustand, dass es keinen vorhergesagten Schnittpunkt gibt, ein Fall, in dem das eigene Fahrzeug VM zum Beispiel parallel an dem Zielobjekt vorbeifährt. Der Zustand, dass der vorhergesagte Schnittpunkt hinter dem eigenen Fahrzeug VM liegt, ist ein Fall, in dem der Schnittpunkt PI (xP, yP), in dem sich die vorhergesagte Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs VM mit der vorhergesagten Fahrtrichtung des Zielobjekts schneidet, hinter dem hinteren Endteil des eigenen Fahrzeugs VM liegt (in dem in 8 gezeigten Beispiel ist der vorhergesagte Schnittpunkt hinter dem eigenen Fahrzeug VM, und erfüllt dadurch die erste Bedingung). Andererseits, kann der Zustand, dass die erste Bedingung nicht erfüllt ist, zum Beispiel ein Fall sein, in dem Schnittpunkt PI vor dem eigenen Fahrzeug VM liegt. Das heißt, ein Fall, in dem vorhergesagt wird, dass das Zielobjekt in die Richtung, in die sich das eigene Fahrzeug VM bewegt, fährt, und dass es ein Risiko einer Kollision zwischen dem eigenen Fahrzeug VM und dem Zielobjekt gibt.
Als nächstes ist die zweite Bedingung, dass die seitliche Position des Ziels innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt. Genauer, basierend auf einem Verarbeitungsergebnis in Schritt S411 bestimmt der Zielbestimmungsabschnitt 23, ob das Ziel TLN in dem vorbestimmten Bereich in dem Koordinatensystem, dessen Ursprung in der Mitte PO liegt, liegt. Der vorbestimmte Bereich ist genauer ein gestrichelter Bereich auf der linken Seite des eigenen Fahrzeugs VM, wie in 8 gezeigt ist. Mit anderen Worten, der Zielbestimmungsabschnitt 23 bestimmt, ob das Ziel TLN in dem Koordinatensystem, dessen Ursprung in der Mitte PO liegt, in einem Bereich zwischen der geraden Linie x = α und der geraden Linie x = β (α > β) liegt.
Die Position einer Startlinie (x = α) des gestrichelten Bereichs (der vorbestimmte Bereich), der in 8 gezeigt ist, wird an einer vorbestimmten Entfernung von dem linken Seitenabschnitt des eigenen Fahrzeugs VM eingestellt. Dies liegt daran, dass wenn das eigene Fahrzeug VM sehr nahe dem Zielobjekt ist, es in Betracht gezogen werden kann, dass es ein Risiko gibt, dass das eigene Fahrzeug VM das Zielobjekt kontaktiert, auch wenn die erste Bedingung erfüllt ist.
Die vorbestimmte Entfernung wird zum Beispiel basierend auf der Breite eines Fahrrads bestimmt. Mit anderen Worten kann die vorbestimmte Entfernung derart bestimmt werden, dass das eigene Fahrzeug VM das Zielobjekt nicht kontaktiert (in der Beschreibung des vorliegenden Ausführungsbeispiels ein Fahrrad), für das eine Möglichkeit einer Kollision bestimmt ist, wenn angenommen wird, dass das eigene Fahrzeug VM das Zielobjekt parallel passiert.
In dem Bestimmungsprozess, der durch den Zielbestimmungsabschnitt 23 in dem vorstehenden Schritt S412 durchgeführt wird, wird das Zielobjekt als ein Punkt angesehen und das eigene Fahrzeug VM wird als eine Figur (nicht als ein Punkt, sondern als ein Objekt mit einer bestimmten Breite) mit einer vorbestimmten Größe angesehen. Dann wird entsprechend ein Risiko einer Kollision bestimmt.
Wenn die erste Bedingung und die zweite Bedingung in Schritt S412 erfüllt sind, trifft der Zielbestimmungsabschnitt 23 eine positive Bestimmung (JA) und fährt die Verarbeitung bei Schritt S412 fort. Die positive Bestimmung (JA) wird getroffen, wenn eine Möglichkeit hoch ist, dass die Radareinrichtung 1L zum Beispiel ein Fahrrad erfasst hat, das das eigene Fahrzeug VM sicher passieren kann. Mit anderen Worten bestimmt der Zielbestimmungsabschnitt 23 in dem Prozess von Schritt S412, ob die erste Bedingung, dass sich das Zielobjekt dem eigenen Fahrzeug VM nähert, ohne ein Risiko einer Kollision mit dem eigenen Fahrzeug VM, und die zweite Bedingung, dass das Zielobjekt eine gewisse Entfernung von dem eigenen Fahrzeug VM einhält, erfüllt sind. Wenn das Ergebnis der Bestimmung positiv ist, bestimmt der Zielbestimmungsabschnitt 23, dass es ein Zielobjekt in dem Umgebungsbereich des eigenen Fahrzeugs VM gibt, und dass, obwohl das Zielobjekt sich dem eigenen Fahrzeug VM annähert, es sehr wahrscheinlich ist, dass das Objekt ein Fahrrad ist, das das eigene Fahrzeug VM sicher passieren kann.
Dann erhöht der Zielbestimmungsabschnitt 23 den Zähler einer erfüllten Bedingung (Schritt S413) und fährt die Verarbeitung bei dem nachfolgenden Schritt S414 fort.
In Schritt S414 bestimmt der Zielbestimmungsabschnitt 23, ob die Anzahl von erfüllten Bedingungen größer oder gleich einem Schwellenwert ist. Dann, wenn die Anzahl von erfüllten Bedingungen größer oder gleich dem Schwellenwert ist (JA), bestimmt der Zielbestimmungsabschnitt 23, dass das Zielobjekt ein Fahrrad ist, das das eigene Fahrzeug sicher passieren kann (Schritt S415). Der Zielbestimmungsabschnitt 23 gibt Informationen, die angeben, dass das Zielobjekt, das durch die linke Radareinrichtung 1L erfasst wird, ein Fahrrad ist, das das eigene Fahrzeug sicher passieren kann, an den Kollisionsbestimmungsabschnitt 24 aus. Dann fährt der Zielbestimmungsabschnitt 23 die Verarbeitung bei dem nachfolgenden Schritt S418 fort. Mit anderen Worten bestimmt der Zielbestimmungsabschnitt 23, dass das Zielobjekt ein Fahrrad ist, wenn die Anzahl von positiven Bestimmungen, die durch den Zielbestimmungsabschnitt 23 in den vorstehenden Schritt S414 getroffen wurden, das heißt, die Anzahl, wie oft der Zielbestimmungsabschnitt 23 bestimmt hat, dass es sehr wahrscheinlich ist, dass das Zielobjekt ein Fahrrad ist, das sicher fahren kann, größer oder gleich einer vorbestimmten Anzahl ist (größer oder gleich dem Schwellenwert ist). Folglich kann genauer bestimmt werden, ob das Zielobjekt ein Fahrrad ist, das das eigene Fahrzeug VM sicher passieren kann.
In diesem Fall kann der Zielbestimmungsabschnitt 23 weiterhin eine Bestimmung mit Bezug auf die Zielinformationen IL für die Geschwindigkeit des Zielobjekts treffen. Genauer sagt der Zielbestimmungsabschnitt 23 basierend auf den Positionsinformationen, die in den Zielinformationen IL der Ziele enthalten sind, die erfasst wurden, eine absolute Geschwindigkeit in der vorhergesagten Fahrtrichtung VD des Zielobjekts gemäß einem Betrag einer Änderung der Position der entsprechenden erfassten Ziele in dem Koordinatensystem, dessen Ursprung in der Mitte PO der hinteren Achse liegt, voraus. Als ein Ergebnis, wenn ein Wert der absoluten Rate des Ziel-Objekts niedriger oder gleich einem Wert der Geschwindigkeit ist, die ein Fahrrad allgemein erreichen kann, kann der Zielbestimmungsabschnitt 23 genauer bestimmen, dass das Zielobjekt ein Fahrrad ist. Zum Beispiel kann in dem vorstehenden Schritt S412 eine Bedingung, dass ”eine absolute Rate des Zielobjekts niedriger oder gleich einem Schwellenwert ist” als eine dritte Bedingung hinzugefügt werden. Mit anderen Worten kann eine Bestimmung in Schritt S412 basierend auf der erste Bedingung und der dritten Bedingung vorgenommen werden, oder kann die Bestimmung in Schritt S412 basierend auf der ersten Bedingung, der zweiten Bedingung und der dritten Bedingung vorgenommen werden.
In Schritt S415 bestimmt der Zielbestimmungsabschnitt 23, dass das Zielobjekt, das durch die linke Radareinrichtung 1L erfasst wird, ein Fahrrad ist, das das eigene Fahrzeug VM sicher passieren kann. Der Zielbestimmungsabschnitt 23 kann jedoch zum Beispiel bestimmen, dass das Zielobjekt ein Fußgänger, ein Rollstuhl oder Ähnliches ist. Mit anderen Worten, in einer Fahrbahnumgebung in Japan, wo es eine geringe Möglichkeit gibt, dass ein anderes Fahrzeug sich dem eigenen Fahrzeug VM von einer linken vorderen Richtung des eigenen Fahrzeugs VM annähert, wenn das Zielobjekt auf der linken Seite des eigenen Fahrzeugs VM liegt, und das eigene Fahrzeug VM sicher passieren kann, kann der Zielbestimmungsabschnitt 23 bestimmen, dass das Objekt nicht nur ein Fahrrad, ein Fußgänger, Rollstuhl oder Ähnliches ist.
In diesem Fall kann der Zielbestimmungsabschnitt 23 ebenso bestimmen, basierend auf der absoluten Geschwindigkeit des Zielobjekts, das das Zielobjekt ein Fahrrad, ein Fußgänger, ein Rollstuhl oder Ähnliches ist. Mit anderen Worten kann eine Bestimmung basierend auf allgemeinen Geschwindigkeiten eines Fahrrads, eines Fußgängers, eines Rollstuhls oder Ähnlichem als entsprechende Schwellenwerte vorgenommen werden. Folglich kann der Zielbestimmungsabschnitt 23 bestimmen, dass zum Beispiel das Ziel, das durch die linke Radareinrichtung 1L erfasst wird, ein Zielobjekt ist, das das eigene Fahrzeug sicher passieren kann, und kann weiterhin die Art des Zielobjekts bestimmen, das heißt, ob das Zielobjekt ein Fahrrad oder ein Fußgänger ist.
Andererseits, wenn ein Ergebnis der Bestimmung in Schritt S412 negativ ist (NEIN), wenn der Zähler einer erfüllten Bedingung erhöht wird, setzt der Zielbestimmungsabschnitt 23 den Zähler auf Null zurück (Schritt S416). Wenn die Ergebnisse der Bestimmungen in Schritt S412 und Schritt S414 negativ sind (NEIN), gibt der Zielbestimmungsabschnitt 23 die Zielinformationen IL an den Kollisionsbestimmungsabschnitt 24 aus (Schritt S417). Mit anderen Worten ist der Fall, in denen die Ergebnisse der Bestimmungen in Schritt S412 und Schritt S414 negativ sind, ein Fall, in dem es ein Risiko einer Kollision zwischen dem Zielobjekt und den eigenen Fahrzeug gibt, oder ein Fall, in dem eine Möglichkeit, dass das Zielobjekt ein Fahrrad ist, das das eigene Fahrzeug VM sicher passieren kann, hoch ist, aber nicht sicher. Somit bestimmt der Kollisionsbestimmungsabschnitt 24 zum Beispiel, ob es eine Möglichkeit einer Kollision zwischen dem eigenen Fahrzeug VM und dem Zielobjekt gibt, basierend auf den Zielinformationen IL, die von dem Zielbestimmungsabschnitt 23 ausgegeben werden.
Wenn der Kollisionsbestimmungsabschnitt 24 bestimmt hat, dass es eine Möglichkeit einer Kollision zwischen dem eigenen Fahrzeug VM und dem Zielobjekt gibt, und das eine Kollision nicht vermieden werden kann, gibt der Kollisionsbestimmungsabschnitt 24 eine Anweisung an die Sicherheitseinrichtung 3 aus und veranlasst die Sicherheitseinrichtung 3 die vorstehend beschriebenen Sicherheitsmaßnahmen zu treffen.
In Schritt S418 löscht der Zielbestimmungsabschnitt 23 die Zielinformationen IL, die in dem Zielinformationsspeicherabschnitt 25 gespeichert sind, und fährt die Verarbeitung bei dem nachfolgenden Schritt S419 fort. Hier kann der Zielbestimmungsabschnitt 23 alle Zielinformationen IL, die in dem Zielinformationsspeicherabschnitt 25 gespeichert sind, löschen (in solch einem Fall erhält der Zielinformationsspeicherabschnitt 25 zumindest M Stücke der Zielinformationen iL vom Start). Alternativ kann der Zielbestimmungsabschnitt 23 die Zielinformationen IL, die in dem Zielinformationsspeicherabschnitt 25 gespeichert sind, beginnend von der ältesten von allen in einer chronologischen Reihenfolge löschen.
In Schritt S419 bestimmt der Zielbestimmungsabschnitt 23, ob die Verarbeitung zu beenden ist. Zum Beispiel beendet der Zielbestimmungsabschnitt 23 die Verarbeitung, wenn die Fahrzeugssteuerungs-ECU 2 abgeschaltet wird (zum Beispiel wenn der Fahrer des eigenen Fahrzeugs VM ein Operation zum Beenden des Prozesses durchführt, um zu veranlassen, dass die Prozesse durchgeführt werden, oder wenn der Zündschalter des eigenen Fahrzeugs VM abgeschaltet wird). Andererseits, wenn der Zielbestimmungsabschnitt 23 bestimmt hat, die Verarbeitung fortzuführen ist, kehrt der Zielbestimmungsabschnitt 23 mit der Verarbeitung zu dem vorstehenden Schritt S402 zurück und wiederholt die Prozesse.
In dem vorstehenden Beispiel bestimmt der Zielbestimmungsabschnitt 23, dass das Zielobjekt ein Fahrrad oder Ähnliches ist, das das eigene Fahrzeug VM sicher passieren kann, basierend auf der vorhergesagten Fahrtrichtung und der seitlichen Position des Zielobjekts. In einem anderen Beispiel kann der Zielbestimmungsabschnitt 23 jedoch bestimmen, dass das Zielobjekt ein Fahrrad oder Ähnliches ist, das das eigene Fahrzeug VM sicher passieren kann, basierend auf einer Geschwindigkeit des Zielobjekts und einer Position, an dem sich das Zielobjekt befindet. Genauer kann der Zielbestimmungsabschnitt 23 bestimmen, dass das Zielobjekt ein Fahrrad oder Ähnliches ist, das das eigene Fahrzeug VM sicher passieren kann, wenn ein Wert, der durch Subtrahieren einer Fahrtgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs VM von einer relativen Geschwindigkeit des Zielobjekts mit Bezug auf das eigene Fahrzeug VM erhalten wird, kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, und wenn eine seitliche Position des Zielobjekts innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt.
Wie vorstehend beschrieben, gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, wenn Merkmale (eine Position eines Vorhandenseins, eine Bewegungsrichtung, eine Geschwindigkeit) des Zielobjekts, das durch die linke Radareinrichtung 1L erfasst wird, die vorstehenden Bedingungen erfüllen, wird bestimmt, dass es unwahrscheinlich ist, dass das Zielobjekt mit dem eigenen Fahrzeug VM kollidiert. Dementsprechend kann eine Bestimmung eines Risikos einer Kollision zwischen dem Zielobjekt und dem eigenen Fahrzeug ausgelassen werden, wodurch ermöglicht wird, dass geeignete Sicherheitsmaßnahmen getroffen werden. Mit anderen Worten können unnötige Operationen, die verursacht werden, weil die Radareinrichtung ein Objekt als einen Punkt erfasst, und annimmt, dass der erfasste Punkt die Größe eines Automobils aufweist, verhindern werden.
In dem vorstehend beschriebenen Beispiel wird der Fall einer Fahrbahnumgebung in Japan angenommen, in dem die linke Radareinrichtung 1L als ein Beispiel genommen wird, und die Fahrzeugsteuerungs-ECU 2 Verarbeitungen mit Bezug auf das Zielobjekt, das durch die linke Radareinrichtung 1L erfasst wird, durchführt. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Es ist zu verstehen, dass die vorstehend beschriebene Verarbeitung ebenso zum Beispiel auf eine Verkehrsumgebung mit Rechtsverkehr anwendbar ist, in dem ein Fahrrad, ein Fußgänger oder Ähnliches sich dem eigenen Fahrzeug VM von einer rechten vorderen Richtung des eigenen Fahrzeugs VM nähern. Mit anderen Worten kann der Zielbestimmungsabschnitt 23 zum Beispiel bestimmen, basierend auf den Zielinformationen IR des Ziels, das durch die rechte Radareinrichtung 1R erfasst wird, ob eine seitliche Position des Ziels innerhalb eines vorbestimmten Bereichs auf der rechten Seite des eigenen Fahrzeugs VM liegt; und den Bestimmungsprozess in Schritt S412 durchführen.
Die in dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel beschriebenen Konfigurationen zeigen lediglich spezifische Beispiele und beschränken nicht den technischen Umfang der vorliegenden Erfindung. Jegliche Konfiguration kann innerhalb des Umfangs des Effekts der vorliegenden Erfindung anwendbar sein.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Die Objekterfassungsvorrichtung und das Objekterfassungsverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung sind für ein Radarsystem für Fahrzeug nützlich, die, mit Bezug auf ein Objekt, das durch die Radareinrichtung erfasst wird, die Art des Objekts in Betracht zieht und angemessen bestimmt, ob Sicherheitsmaßnahmen erforderlich sind, wodurch eine Ausgabe von unnötigen Warnungen und Ähnlichem verhindert wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2006-160116 [0004]

Claims

Objekterfassungsvorrichtung, die an einem Fahrzeug angebracht ist und ein Objekt in einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs erfasst, wobei die Vorrichtung umfasst: einen Erfassungsteil, der ein Objekt in dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs erfasst; einen Verarbeitungsteil, der mit Bezug auf das Objekt, das durch den Erfassungsteil erfasst wird, Informationen, die zumindest zwei von Informationen, die eine Position des Vorhandenseins des Objekts angeben, Informationen, die eine Bewegungsrichtung des Objekts angeben, und Informationen, die eine Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts angeben, umfassen, als Zielinformationen berechnet; und einen Bestimmungsteil, der basierend auf den Zielinformationen, die durch den Verarbeitungsteil berechnet werden, bestimmt, ob das Objekt ein beweglicher Körper außer einem Automobil ist, abhängig davon, ob das Objekt eine vorbestimmte Bedingung erfüllt; und der, wenn ein Ergebnis der Bestimmung ergibt, dass das Objekt der bewegliche Körper ist, ein Risiko einer Kollision zwischen dem beweglichen Körper und dem Fahrzeug unter Verwendung eines Kriteriums basierend auf einer Annahme, dass das Objekt der bewegliche Körper ist, bestimmt.
Objekterfassungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Verarbeitungsteil als die Zielinformationen, die Informationen, die zumindest die Informationen, die die Position des Vorhandenseins des Objekts angeben, und die Informationen, die die Bewegungsrichtung des Objekts angeben, umfassen, berechnet, und der Bestimmungsteil, wenn der Bestimmungsteil bestimmt hat, dass die Position des Vorhandenseins des Objekts, die durch die Zielinformationen angegeben wird, innerhalb eines eingestellten Bereichs auf einer Seite des Fahrzeugs ist, und die Bewegungsrichtung, die durch die Zielinformation angegeben wird, eine Richtung zu dem Fahrzeug ist, bestimmt, dass das Objekt der bewegliche Körper ist.
Objekterfassungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei der Verarbeitungsteil weiterhin die Informationen, die die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts angeben, als die Zielinformationen berechnet, und der Bestimmungsteil, wenn der Bestimmungsteil bestimmt hat, dass die Position des Vorhandenseins des Objekts, die durch die Zielinformationen angeben wird, innerhalb des eingestellten Bereichs auf eine Seite des Fahrzeugs liegt, dass die Bewegungsrichtung, die durch die Zielinformationen angegeben wird, die Richtung zu dem Fahrzeug ist, und dass die Bewegungsgeschwindigkeit, die durch die Zielinformationen angegeben wird, kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, bestimmt, dass das Objekt der beweglich Körper ist.
Objekterfassungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei der eingestellte Bereich auf einer linken Seite des Fahrzeugs eingestellt ist, wenn das Fahrzeug für ein Land gedacht ist, in dem Automobile auf der linken Seite der Straße fahren.
Objekterfassungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei der eingestellte Bereich auf einer rechten Seite des Fahrzeugs eingestellt ist, wenn das Fahrzeug für ein Land gedacht ist, in dem Automobile auf der rechten Seite der Straße fahren.
Objekterfassungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei der eingestellte Bereich auf eine erste Entfernung von einem Seitenteil des Fahrzeugs eingestellt ist.
Objekterfassungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Bestimmungsteil, wenn der Bestimmungsteil bestimmt hat, dass das Objekt der beweglich Körper ist, basierend auf den Zielinformationen, die durch den Verarbeitungsteil berechnet werden, ein Risiko einer Kollision zwischen dem beweglichen Körper als ein Punkt und dem Fahrzeug als eine Figur mit einer vorbestimmten Größe bestimmt.
Objekterfassungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei der Verarbeitungsteil weiterhin eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs basierend auf Fahrzeuginformationen, die von dem Fahrzeug erhalten werden, berechnet, und der Bestimmungsteil, wenn der Bestimmungsteil bestimmt hat, dass eine gerade Linie, die basierend auf den Informationen, die die Bewegungsrichtung angegeben, die in den Zielinformationen enthalten sind, in der Bewegungsrichtung des Objektes verlängert wird, sich nicht mit einer geraden Linie, die in die Fahrtrichtung verlängert wird, schneidet; und dass die Position des Vorhandenseins des Objekts innerhalb des eingestellten Bereichs liegt, basierend auf den Informationen, die die Position des Vorhandenseins angeben, die in den Zielinformationen enthalten sind, bestimmt, dass das Objekt, das als der bewegliche Körper bestimmt wurde, nicht mit dem Fahrzeug kollidiert.
Objekterfassungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei der Bestimmungsteil, wenn der Bestimmungsteil bestimmt hat, dass die Position des Vorhandenseins des Objekts innerhalb einer zweiten Entfernung von dem Seitenteil des Fahrzeugs liegt, basierend auf den Zielinformationen, die durch den Verarbeitungsteil berechnet wurden und die zumindest die Informationen enthalten, die die Position des Vorhandenseins des Objekts angeben, bestimmt, dass es ein Risiko einer Kollision zwischen dem beweglichen Körper und dem Fahrzeug gibt.
Objekterfassungsvorrichtung gemäß entweder Anspruch 6 oder Anspruch 9, wobei die erste Entfernung und die zweite Entfernung gemäß einer Breite des beweglichen Körpers eingestellt sind.
Objekterfassungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei wenn der Bestimmungsteil bestimmt hat, dass das Objekt der bewegliche Körper ist, der Bestimmungsteil addiert, wie oft eine Bestimmung vorgenommen wurde, dass es kein Risiko einer Kollision zwischen dem beweglichen Körper und dem Fahrzeug gibt, unter Verwendung des Kriteriums, und bestimmt, wenn die addierte Anzahl eine vorbestimmte Anzahl erreicht hat, dass das Objekt, das als der bewegliche Körper bestimmt wurde, nicht mit dem Fahrzeug kollidiert.
Objekterfassungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Bestimmungsteil, wenn der Bestimmungsteil bestimmt, dass das Objekt der bewegliche Körper ist, und dass es ein hohes Risiko einer Kollision zwischen dem beweglichen Körper und dem Fahrzeug gibt, die Zielinformationen an einen Kollisionsbestimmungsteil überträgt, der zumindest eines einer Kollisionsrisikopräventionsoperation und einer Kollisionsschadenverringerungsoperation durchführt, wobei die Zielinformationen ein Kriterium zum Bestimmen sind, um zu veranlassen, dass der Kollisionsbestimmungsteil mit Bezug auf den beweglichen Körper zumindest eines der Kollisionsrisikopräventionsoperation und der Kollisionsschadenverringerungsoperation durchführt.
Objekterfassungsverfahren, das in einem Fahrzeug bereitgestellt ist und ein Objekt in einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs erfasst, wobei das Verfahren umfasst: einen Erfassungsschritt des Erfassens eines Objektes in dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs; einen Verarbeitungsschritt des Berechnens, mit Bezug auf das Objekt, das in dem Erfassungsschritt erfasst wird, von Informationen, die zumindest zwei von Informationen, die eine Position des Vorhandenseins des Objekts angeben, Informationen, die eine Bewegungsrichtung des Objekts angeben, und Informationen, die eine Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts angeben, umfassen, als Zielinformationen; und einen Bestimmungsschritt des Bestimmens, basierend auf den Zielinformationen, die in dem Verarbeitungsschritt berechnet werden, ob das Objekt ein beweglicher Körper außer einem Automobil ist, abhängig davon, ob das Objekt eine vorbestimmte Bedingung erfüllt; und des Bestimmens, wenn ein Ergebnis der Bestimmung ergibt, dass das Objekt der bewegliche Körper ist, eines Risikos einer Kollision zwischen dem beweglichen Körper und dem Fahrzeug unter Verwendung eines Kriteriums basierend auf einer Annahme, dass das Objekt der bewegliche Körper ist.