JPH06162397A

JPH06162397A - 車載用レーダ装置

Info

Publication number: JPH06162397A
Application number: JP4308840A
Authority: JP
Inventors: Sachiko Ishikawa; 幸子石川; Takahiko Sugimoto; 多佳彦杉本; Takahiko Fujisaka; 貴彦藤坂; Yoshimasa Ohashi; 由昌大橋; Tomomasa Kondo; 倫正近藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1992-11-18
Filing date: 1992-11-18
Publication date: 1994-06-10

Abstract

(57)【要約】【目的】周辺の車両を識別する車載用レーダ装置を得
ることを目的とする。【構成】隣接した複数のビームを形成するアンテナ１
と、それぞれのアンテナへのレーダ信号の送信手段８
と、それぞれのアンテナ１からのレーダ信号の受信手段
９と、送受切換器１０と、受信手段９出力の振幅値がし
きい値を越える信号の振幅値とその信号の受信時刻から
車間距離を求める強度距離計測手段１５と、隣接するビ
ームでの信号の利得を調整する利得調整手段１２と、距
離ごとに利得調整手段１２出力から隣接するビームでの
信号の強度を比較し２輪車か４輪車かを判定する車両判
定手段１３と、車両判定手段出力１３を表示する表示器
１４とを備えたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は周辺の車両を観測対象
とする車載用レーダ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置としては、遠距離衝
突防止用レーダ、至近距離レーダ、対地レーダなどがあ
り、超音波、マイクロ波、ミリ波又は光等を送信源とし
ている。図１３は例えば衝突防止等を目的として特公平
４−２１１４５号に示された従来の車載レーダ装置の基
本構成図であり、図１３において、１はアンテナ、２は
ＦＭ変調や検波を行うマイクロ波回路、３は検波出力を
増幅する受信回路、４は受信回路出力から速度情報を取
出す速度検出回路、５は受信回路出力から距離情報と振
幅情報を取出す距離検出回路、６は速度、距離および粗
さを算出するＣＰＵ、７はマイクロ波回路でＦＭ−ＣＷ
変調するためのスイープ信号を発生するスイープ電圧生
成回路である。

【０００３】次に動作について説明する。マイクロ波回
路２にある発振器よりＦＭ−ＣＷ変調されたマイクロ波
が出力され、アンテナ１に送られる。アンテナ１の取付
け位置は車の前バンパーに設置し、路面情報を得る時に
は路面に対する入射角度を約７５度になるように、また
前方情報を得る時には路面に対して平行になるように、
機械的又は電子的に切替える。

【０００４】アンテナ１から送信されたマイクロ波は、
路面又は先行車で反射し、再びアンテナ１で受信され、
マイクロ波回路２で検波されビート信号が抽出され、速
度検出回路４と距離検出回路５に分配される。このビー
ト信号は、ＦＭ部分とＣＷ部分の周波数成分を持ち、Ｃ
Ｗ部分は先行車と自車との相対速度を示すドップラー周
波数ｆｄを生じ、ＦＭ部分はマイクロ波のレーダと路面
もしくは先行車との間を往復する時間τに相当する周波
数ｆｒからｆｄ分減少した周波数ｆｂが得られる。ま
た、路面で反射するマイクロ波は滑らかな路面では前方
散乱が多く後方散乱が少ないため受信できる信号の強度
が弱く、路面が粗いほど後方散乱が多くなるので受信信
号の強度は強くなる。従って、ビート信号の強弱は路面
の粗さを示す。

【０００５】速度検出回路４と距離検出回路５ではそれ
ぞれビート信号より帯域制限フィルタによりｆｄとｆｂ
を抽出し、ディジタル信号に変換してＣＰＵ６におくら
れる。ＣＰＵ６はこのｆｄ、ｆｂ及びビート信号の強度
より、自車の対地速度、先行車との相対速度、車間距
離、路面の粗さを算定する。これらの速度や距離の情報
からブレーキを制御し、衝突の防止、安全速度維持、安
全な車間距離の維持等を行う。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の車載用レーダ装
置は以上のように構成されていて、前方の車両を観測対
象とし、他の方向は観測していなかったため、運転席か
らの死角や運転手の見る頻度の少ない左右または後方の
車両への対処は成されていなかった。この発明は上記の
ような課題を解消するために成されたもので、左右後方
から来る２輪車を判定し、さらに左右前後の車両の位
置、速度、二輪車であるか乗用車であるか大型車である
か等の車種の判定を行い、通常走行時や車線変更時など
の安全運転を支援する車載用レーダ装置を得ることを目
的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目標を達成するた
めに、請求項１に係わる発明の車載用レーダ装置は、隣
接した複数のビームを形成するアンテナと、アンテナへ
のレーダ信号の送信手段と、アンテナからのレーダ信号
の受信手段と、送受信回路を切換える送受切換器と、受
信手段出力の最大振幅値を検出する強度計測手段と、隣
接するビームでの信号の利得を調整する利得調整手段
と、利得調整手段出力から隣接するビームでの信号の強
度を比較し２輪車の類か４輪車の類かを判定する車両判
定手段とを備えたものである。

【０００８】請求項２に係わる発明の車載用レーダ装置
は、隣接した複数のビームを形成するアンテナと、アン
テナへのレーダ信号の送信手段と、アンテナからのレー
ダ信号の受信手段と、送受信回路を切換える送受切換器
と、受信手段出力の振幅値がしきい値を越える信号の振
幅値とその信号の受信時刻から車間距離を求める強度距
離計測手段と、隣接するビームでの信号の利得を調整す
る利得調整手段と、距離ごとに利得調整手段出力から隣
接するビームでの信号の強度を比較し、２輪車の類か４
輪車の類かを判定する車両判定手段とを備えたものであ
る。

【０００９】請求項３に係わる発明の車載用レーダ装置
は、請求項２記載の車載用レーダ装置が、車両判定手段
出力から一定距離に対する信号強度を求め車種を判定す
る車種判定手段を備えたものである。

【００１０】請求項４に係わる発明の車載用レーダ装置
は、隣接した複数のビームを形成するアンテナと、アン
テナへのレーダ信号の送信手段と、アンテナからのレー
ダ信号の受信手段と、送受信回路を切換える送受切換器
と、受信手段出力を複数パルスヒット分記憶するメモリ
と、メモリからデータを読みだし相対速度を計測し、振
幅値がしきい値を越えるときの振幅値と速度を求める強
度速度計測手段と、隣接するビームでの信号の利得を調
整する利得調整手段と、速度ごとに利得調整手段出力か
ら隣接するビームでの信号の強度を比較し、２輪車の類
か４輪車の類かを判定する車両判定手段とを備えたもの
である。

【００１１】請求項５に係わる発明の車載用レーダ装置
は、請求項１記載の車載用レーダ装置が、無指向性アン
テナと、上記アンテナからのレーダ信号を解読し車両ご
とに付けたＩＤ番号や車種等の車両データ要求信号であ
るか判定する車両データ要求信号受信手段と、車両デー
タ要求信号を受信したとき、車両データを表す符号で変
調した信号を送信する車両データ送信手段と、上記送受
信回路を切換える送受切換器と、車両方位判定手段出力
において車両が存在すると確認された方向のビームを形
成するアンテナから、車両データを要求するとき用いる
符号で変調した信号を送信する車両データ要求信号送信
手段と、車両データを表す符号で変調された信号を受信
し車両データを解読する車両データ受信手段と、上記送
受信回路を切換える送受切換器とを備えたものである。

【００１２】

【作用】上記のように構成された請求項１に係わる発明
の車載用レーダ装置は、隣接した複数のビームを形成
し、それぞれの隣接するビームからの信号の強度を比較
することにより、２輪車か４輪車かを判定することがで
きる。

【００１３】また、請求項２に係わる発明の車載用レー
ダ装置では、隣接した複数のビームを形成し、それぞれ
の隣接するビームからの信号の強度がしきい値を上回る
時の受信時刻から車間距離を求め、隣接するビームから
の同一距離にある目標からの信号の強度を比較すること
により、２輪車か４輪車かを判定することができ、距離
が異なれば複数の車両について同時に判定することがで
き、また、距離を計測できることによりそれぞれの車両
の危険度の度合いの指標になる。

【００１４】また、請求項３に係わる発明の車載用レー
ダ装置では、隣接した複数のビームを形成し、それぞれ
の隣接するビームからの信号の強度がしきい値を上回る
時の受信時刻から車間距離を求め、２輪車か４輪車かを
判定することができ、距離が異なれば複数の車両につい
て同時に判定することができ、また、距離を計測できる
ことによりそれぞれの車両の危険度の度合いの指標にな
る。さらに、距離と求めた強度の比を、車種ごとに用意
した値と比較することにより２輪車か普通４輪車か大型
４輪車か等の車種が分かる。

【００１５】また、請求項４に係わる発明の車載用レー
ダ装置では、隣接した複数のビームを形成し、それぞれ
の隣接するビームからの信号を速度成分に分解し、その
信号の強度がしきい値を上回る時、どの速度成分であっ
たかを求めることにより速度を計測し、隣接するビーム
からの同一速度の目標からの信号の強度を比較すること
により、２輪車か４輪車かを判定することができ、速度
が異なれば複数の車両について同時に判定することがで
き、また、速度を計測できることによりそれぞれの車両
の危険度の度合いの指標になる。

【００１６】また、請求項５に係わる発明の車載用レー
ダ装置では、隣接した複数のビームを形成し、それぞれ
の隣接するビームからの信号の強度を比較することによ
り、２輪車か４輪車かを判定することができる。また、
車両が存在すると確認された方向のビームから、車両デ
ータを要求するとき用いる符号で変調した信号を送信
し、その要求信号を受けた車両が送信する車両ごとに付
けたＩＤ番号や車種等の車両データを受信し解読するこ
とにより、そのビームの方向にどの様な車両が存在する
か分かる。

【００１７】

【実施例】

実施例１以下、この発明の一実施例を図１について説明する。図
１は本発明の車載用レーダ装置の実施例１を示す構成ブ
ロック図である。図１において、８はレーダ信号を生成
する送信手段、９は受信手段、１はアンテナ、１０は送
受切替器、１１は受信手段出力の最大振幅値を検出する
強度計測手段、上記１〜５が一組となって任意の方位の
ビームを形成し、複数のビームを形成するために上記１
〜５の組を複数用意する。１２は隣接するビームでの信
号の利得を調整する利得調整手段、１３は隣接するビー
ムでの信号の強度を比較し２輪車か４輪車かなどを判定
する車両判定手段、１４は表示器である。

【００１８】次に動作の概要を説明する。図１におい
て、複数の方位に対するビームを形成するために、複数
のアンテナが用意されているが、アンテナの配置は例え
ば図２のように車両の前後左右に複数用意する。ここ
で、車両後方のビームのビームパターンを図３に示す。
図３（ａ）は、図２に示した車両後方のビームのビーム
パターンであるが、図３（ｂ）のようなパターンのビー
ムでも良い。

【００１９】図１のいずれの方位のビームに対する場合
も、送信手段８では、ミリ波、マイクロ波等のパルス信
号を生成し、生成された送信信号は送受切替器１０、ア
ンテナ１を経て目標へ放射され、目標で反射された電波
はアンテナ１で受信され、受信信号は送受切替器１０を
経て、受信手段９においてディジタル複素ビデオ信号に
変換される。

【００２０】つぎに、強度計測手段１１において、パル
ス繰り返し周期内での受信手段出力の最大振幅値を検出
する。この最大振幅値を信号の強度とする。ここで、最
大振幅値がしきい値以下の場合は０を出力する。

【００２１】つぎに、利得調整手段１２において、ビー
ムパターンが図３（ａ）に示すようにビームによって最
大利得がｘ，ｙのように異なる場合、各ビームの最大利
得が一定になるように強度計測手段出力をそれぞれのビ
ームの最大利得で割り標準化する。つまり１／ｘ，１／
ｙ倍にする。

【００２２】車両判定手段１３では、各ビームからの利
得調整手段で標準化した信号の強度が０でないとき、そ
のビームの方位に目標が存在すると判定し、強度が０で
あった場合は、目標が存在しないと判定する。ここで、
ビームパターンが図３（ａ）に示す形状であるとき、左
右いずれかの狭ビームのみで目標が検出されるときは、
２輪車の類であると判定し、中央の広ビームで検出され
るときは２輪車か４輪車などのいずれかであるとする。
また、ビームパターンが図３（ｂ）に示す形状であると
き、任意の１ビームで目標が検出されその両隣のビーム
で検出されないときは、２輪車の類であると判定し、複
数の連続したビームで検出されるときは４輪車の類であ
ると判定する。

【００２３】表示器１４では、目標が存在すると判定さ
れたビームで目標が２輪車の類であるか４輪車の類であ
るかを例えば図４のように表示する。

【００２４】なお、図１では、各アンテナ毎に、送信手
段８、受信手段９、送受切替器１０、強度計測手段１１
を用意したが、アンテナを時分割で切り替え、上記送信
手段８、受信手段９、送受切替器１０、強度計測手段１
１を各アンテナで共有しても良い。

【００２５】さらに、ここでは、アンテナをそれぞれの
ビーム毎に用意したが、アレー状に並べた素子アンテナ
を用い電子的にビームの方向を切り替えるようにしても
良い。なお、本願においては、２輪車は２輪車の類を、
４輪車は４輪車の類を含むものとする。

【００２６】実施例２以下、この発明の実施例２を図５について説明する。図
５は本発明の車載用レーダ装置の実施例２を示す構成ブ
ロック図である。図５において、８はレーダ信号を生成
する送信手段、９は受信手段、１はアンテナ、１０は送
受切替器、１５は受信手段出力の振幅値がしきい値を越
える信号の振幅値とその信号の受信時刻から車間距離を
求める強度距離計測手段、１２は隣接するビームでの信
号の利得を調整する利得調整手段、１３は隣接するビー
ムでの信号の強度を比較し２輪車か４輪車かなどを判定
する車両判定手段、１４は表示器である。実施例１と同
一構成の上記の送信手段８、受信手段９、アンテナ１、
送受切替器１０については既に説明してるあので、ここ
では説明を省略する。

【００２７】強度距離計測手段１５の動作について説明
する。強度距離計測手段１５において、パルス繰り返し
周期内での受信手段出力の振幅値がしきい値を越えると
き、パルス信号時からの送れ時間ｔを計測し、その目標
までの距離Ｒを次式で求める。

【００２８】

【数１】

【００２９】また、この時の信号の振幅値を計測し、信
号の強度とする。

【００３０】つぎに、利得調整手段１２において、ビー
ムパターンが図３（ａ）に示すようにビームによって最
大利得が異なる場合、実施例１の利得調整手段１２と同
様に各ビームの最大利得が一定になるように強度距離計
測手段出力をそれぞれのビームの最大利得で割り標準化
する。

【００３１】つぎに、目標の距離ごとに用意した車両判
定手段１３では、それぞれ実施例１と同様に目標の判定
を行う。

【００３２】表示器１４では、目標が存在すると判定さ
れたビームで目標が２輪車であるか４輪車であるかとそ
の距離を、例えば図６のように表示する。

【００３３】また、図５では、各アンテナ毎に、送信手
段８、受信手段９、送受切替器１０、強度距離計測手段
１５を用意したが、実施例１と同様に、アンテナを時分
割で切り替え、上記送信手段８、受信手段９、送受切替
器１０、強度距離計測手段１５を各アンテナで共有して
も良い。

【００３４】実施例３以下、この発明の実施例３を図７について説明する。図
７は本発明の車載用レーダ装置の実施例３を示す構成ブ
ロック図である。図７において、８はレーダ信号を生成
する送信手段、９は受信手段、１はアンテナ、１０は送
受切替器、１５は受信手段出力の振幅値がしきい値を越
える信号の振幅値とその信号の受信時刻から車間距離を
求める強度距離計測手段、１２は隣接するビームでの信
号の利得を調整する利得調整手段、１３は隣接するビー
ムでの信号の強度を比較し２輪車か４輪車かを判定する
車両判定手段、１６は一定距離に対する目標の強度を求
め車種を判定する車種判定手段、１４は表示器である。

【００３５】実施例２と同一構成の上記の送信手段８、
受信手段９、アンテナ１、送受切替器１０、強度距離計
測手段１５、利得調整手段１２、車両判定手段１３につ
いては既に説明してあるので、ここでは説明を省略す
る。

【００３６】つぎに、車種判定手段１６の動作について
説明する。車種判定手段１６では、あらかじめそれぞれ
の距離での幾つかの車種（大型車、普通４輪車、２輪車
等）からの強度のデータを用意しておく。ここで、受信
信号は目標の距離の４乗に反比例することから、ある一
つの距離でのデータがあればそれぞれの距離のデータを
求めることができる。それぞれの距離において、幾つか
の車種からの強度のデータと各ビームの信号強度とを比
較し、一番近いデータの車種であると判定する。

【００３７】表示器１４では、目標が存在すると判定さ
れたビームでの距離と車種を、例えば図８のように表示
する。車種の表示は、例えば表示のマークを変えたり、
色を変えることによって表現する。

【００３８】また、図７では、各アンテナ毎に、送信手
段８、受信手段９、送受切替器１０、強度距離計測手段
１５を用意したが、実施例１と同様に、アンテナを時分
割で切り替え、上記送信手段８、受信手段９、送受切替
器１０、強度距離計測手段１５を各アンテナで共有して
も良い。

【００３９】実施例４以下、この発明の実施例４を図９について説明する。図
９は本発明の車載用レーダ装置の実施例４を示す構成ブ
ロック図である。図９において、８はレーダ信号を生成
する送信手段、９は受信手段、１はアンテナ、１０は送
受切替器、１７は複数パルスヒット分の受信信号を記憶
するためのメモリ、１８はメモリ１７からパルスヒット
方向にデータを読みだしフーリエ変換して信号を速度成
分に分解し、分解後の振幅値がしきい値を越える信号の
振幅値とどの速度成分であるかを求める強度速度計測手
段、１２は隣接するビームでの信号の利得を調整する利
得調整手段、１３は隣接するビームでの信号の強度を比
較し２輪車か４輪車かを判定する車両判定手段、１４は
表示器である。

【００４０】実施例１と同一構成の上記の送信手段８、
受信手段９、アンテナ１、送受切替器１０については既
に説明してあるので、ここでは説明を省略する。

【００４１】メモリ１７以降の動作について説明する。
送信手段８で複数パルスヒット分の信号を繰り返し送信
し、それを受信手段９で送信したパルスヒット分受信し
た信号をメモリ１７に記憶する。

【００４２】つぎに、強度速度計測手段１８では、ま
ず、メモリ１７からパルスヒット方向にデータを読みだ
す。ここで受信信号は、１パルス繰り返し周期内で複数
のサンプリングされたデータで成り立ち、さらに複数の
パルスヒット分のデータがあり、Ｓ（ｉ，ｊ）（ｉ：各
パルスヒットでのサンプリング番号、ｊ：パルスヒット
番号）で表せる。これを、各ｉ毎に読みだし、パルスヒ
ット方向にフーリエ変換すると、次式で表せるようにド
ップラー周波数成分に分解される。

【００４３】

【数２】

【００４４】ここで、フーリエ変換にＮ点のＦＦＴを行
ったとすると、ｆｊは次式で表される。

【００４５】

【数３】

【００４６】このドップラー周波数は、次式で目標の相
対速度ｖｊに変換する。

【００４７】

【数４】

【００４８】この後、分解後の振幅値がしきい値を越え
る信号の振幅値、つまりＳｆ（ｉ，ｆｊ）の絶対値がし
きい値を越えるときのＳｆ（ｉ，ｆｊ）の絶対値と、ど
の速度成分であるか、つまりその時のｖｊの値を求め
る。

【００４９】つぎに、利得調整手段１２において、ビー
ムパターンが図３（ａ）に示すようにビームによって最
大利得が異なる場合、実施例１と同様に各ビームの最大
利得が一定になるように強度速度計測手段出力をそれぞ
れのビームの最大利得で割り標準化する。

【００５０】つぎに、目標の速度ごとに用意した車両判
定手段１３では、それぞれ実施例１と同様に目標の判定
を行う。

【００５１】表示器１４では、目標が存在すると判定さ
れたビームで目標が２輪車であるか４輪車であるかとそ
の速度を、例えば図１０のように表示する。

【００５２】また、図９では、各アンテナ毎に、送信手
段８、受信手段９、送受切替器１０、メモリ１７、強度
速度計測手段１８を用意したが、実施例１と同様に、ア
ンテナを時分割で切り替え、上記送信手段８、受信手段
９、送受切替器１０、メモリ１７、強度速度計測手段１
８を各アンテナで共有しても良い。

【００５３】実施例５以下、この発明の実施例５を図１１について説明する。
図１１は本発明の車載用レーダ装置の実施例５を示す構
成ブロック図である。図１１において、８はレーダ信号
を生成する送信手段、９は受信手段、１はアンテナ、１
０は送受切替器、１１は受信手段出力の最大振幅値を検
出する強度計測手段、上記１〜５が一組となって任意の
方位のビームを形成し、複数のビームを形成するために
上記１〜５の組を複数用意する。１２は隣接するビーム
での信号の利得を調整する利得調整手段、１３は隣接す
るビームでの信号の強度を比較し２輪車か４輪車かを判
定する車両判定手段、２２は車両判定手段出力において
車両が存在すると確認された方向のビームを形成するア
ンテナから、車両ごとに付けたＩＤ番号や車種等の車両
データを要求するとき用いる符号で変調した信号を送信
する車両データ要求信号送信手段、２３は車両データを
表す符号で変調された信号を受信し車両データを解読す
る車両データ受信手段、１４は表示器、１９は無指向性
アンテナ、１０は送受切替器、２０はアンテナ１３から
のレーダ信号を解読し車両データ要求信号であるか判定
する車両データ要求信号受信手段、２１は車両データ要
求信号を車両データ要求信号受信手段２０で受信したと
き、車両データを表す符号で変調した信号を送信する車
両データ送信手段である。

【００５４】実施例１と同一構成の上記の送信手段８、
受信手段９、アンテナ１、送受切替器１０、強度計測手
段１１、利得調整手段１２、車両判定手段１３について
は既に説明してあるので、ここでは説明を省略する。

【００５５】車両データ要求信号送信手段２２以降の動
作について説明する。車両データ要求信号送信手段２２
では、車両判定手段１３の出力において車両が存在する
と確認された方向のビームを形成するアンテナ１から、
送受切替器１０を介して、車両データを要求するとき用
いる符号で変調した信号を送信する。

【００５６】上記アンテナ１から送信された車両データ
を要求するとき用いる符号で変調した信号は、目標であ
る車両に備えられた無指向性アンテナ１９で受信され、
送受切替器１０を介して、車両データ要求信号受信手段
２０に入力される。車両データ要求信号受信手段２０で
は、アンテナ１３からのレーダ信号を解読し車両データ
要求信号であるか判定する。つぎに、車両データ要求信
号受信手段２０で車両データ要求信号が受信されたと判
定したとき、車両データ送信手段２１は車両データを表
す符号で変調した信号を、送受切替器１０を介して、ア
ンテナ１３から送信する。

【００５７】つぎに、アンテナ１で上記アンテナ１３か
ら送信された車両データを表す符号で変調した信号を受
信し、送受切替器１０を介して車両データ受信手段２３
に入力する。車両データ受信手段２３では、車両データ
を表す符号で変調された信号を受信し車両データを解読
する。

【００５８】表示器１４では、目標が存在すると判定さ
れたビームでの車種等の車両データを、例えば図１２の
ように表示する。車種の表示は、例えば、表示のマーク
を変えたり、色を換えることによって表現する。

【００５９】また、図１１では、各アンテナ毎に、送信
手段８、受信手段９、送受切替器１０、強度計測手段１
１、車両データ要求信号送信手段２２、車両データ受信
手段２３を用意したが、実施例１と同様に、アンテナを
時分割で切り替え、上記送信手段８、受信手段９、送受
切替器１０、強度計測手段１１、車両データ要求信号送
信手段２２、車両データ受信手段２３を各アンテナで共
有しても良い。

【００６０】

【発明の効果】以上のように請求項１に係わる発明によ
れば、隣接した複数のビームを形成し、それぞれの隣接
するビームからの信号の強度を比較することにより、２
輪車か４輪車かを判定する車載用レーダ装置を得ること
ができる。特に、車両の斜め後方の死角の部分の車両を
判定することができ、動きの変化が激しい２輪車を警戒
することができ、安全運転の支援を行うことができる。

【００６１】また、請求項２に係わる発明によれば、隣
接した複数のビームを形成し、それぞれの隣接するビー
ムからの信号の強度がしきい値を上回る時の受信時刻か
ら車間距離を求め、隣接するビームからの同一距離にあ
る目標からの信号の強度を比較することにより、２輪車
か４輪車かを判定することができ、距離が異なれば複数
の車両について同時に判定することができ、また、距離
を計測できることによりそれぞれの車両の危険度の度合
いの指標になる車載用レーダ装置を得ることができる。

【００６２】また、請求項３に係わる発明によれば、隣
接した複数のビームを形成し、それぞれの隣接するビー
ムからの信号の強度がしきい値を上回る時の受信時刻か
ら車間距離を求め、２輪車か４輪車かを判定することが
でき、距離が異なれば複数の車両について同時に判定す
ることができ、また、距離を計測できることによりそれ
ぞれの車両の危険度の度合いの指標になり、さらに、距
離と求めた強度の比を、車種ごとに用意した値と比較す
ることにより２輪車か普通４輪車か大型４輪車か等の車
種が分かる車載用レーダ装置を得ることができる。

【００６３】また、請求項４に係わる発明によれば、隣
接した複数のビームを形成し、それぞれの隣接するビー
ムからの信号を速度成分に分解し、その信号の強度がし
きい値を上回る時、どの速度成分であったかを求めるこ
とにより速度を計測し、隣接するビームからの同一速度
の目標からの信号の強度を比較することにより、２輪車
か４輪車かを判定することができ、速度が異なれば複数
の車両について同時に判定することができ、また、速度
を計測できることによりそれぞれの車両の危険度の度合
いの指標になる車載用レーダ装置を得ることができる。

【００６４】また、請求項５に係わる発明によれば、隣
接した複数のビームを形成し、それぞれの隣接するビー
ムからの信号の強度を比較することにより、２輪車か４
輪車かを判定することができ、また、車両が存在すると
確認された方向のビームから、車両データを要求すると
き用いる符号で変調した信号を送信し、その要求信号を
受けた車両が送信する車両ごとに付けたＩＤ番号や車種
等の車両データを受信し解読することにより、そのビー
ムの方向にどの様な車両が存在するか分かる車載用レー
ダ装置を得ることができる。このように車両データを得
ることができることにより、安全運転への支援のみでな
く、取締等において用いることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車載用レーダ装置の実施例１を示す構
成ブロック図である。

【図２】本発明のアンテナの配置例を示す図である。

【図３】本発明のビームパターン例を示す図である。

【図４】本発明の実施例１の表示例を示す図である。

【図５】本発明の車載用レーダ装置の実施例２を示す構
成ブロック図である。

【図６】本発明の実施例２の表示例を示す図である。

【図７】本発明の車載用レーダ装置の実施例３を示す構
成ブロック図である。

【図８】本発明の実施例３の表示例を示す図である。

【図９】本発明の車載用レーダ装置の実施例４を示す構
成ブロック図である。

【図１０】本発明の実施例４の表示例を示す図である。

【図１１】本発明の車載用レーダ装置の実施例５を示す
構成ブロック図である。

【図１２】本発明の実施例５の表示例を示す図である。

【図１３】従来の車載用レーダ装置の構成ブロック図で
ある。

【符号の説明】

１アンテナ２マイクロ波回路３受信回路４速度検出回路５距離検出回路６ＣＰＵ７スイープ電圧生成回路８送信手段９受信手段１０送受切替器１１強度計測手段１２利得調整手段１３車両判定手段１４表示器１５強度距離計測手段１６車種判定手段１７メモリ１８強度速度計測手段１９無指向性アンテナ２０車両データ要求信号受信手段２１車両データ送信手段２２車両データ要求信号送信手段２３車両データ受信手段

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成５年６月４日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１７】

【実施例】実施例１以下、この発明の一実施例を図１について説明する。図
１は本発明の車載用レーダ装置の実施例１を示す構成ブ
ロック図である。図１において、８はレーダ信号を生成
する送信手段、９は受信手段、１はアンテナ、１０は送
受切替器、１１は受信手段出力の最大振幅値を検出する
強度計測手段、上記１、８〜１１が一組となって任意の
方位のビームを形成し、複数のビームを形成するために
上記１、８〜１１の組を複数用意する。１２は隣接する
ビームでの信号の利得を調整する利得調整手段、１３は
隣接するビームでの信号の強度を比較し２輪車か４輪車
かなどを判定する車両判定手段、１４は表示器である。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５３】実施例５以下、この発明の実施例５を図１１について説明する。
図１１は本発明の車載用レーダ装置の実施例５を示す構
成ブロック図である。図１１において、８はレーダ信号
を生成する送信手段、９は受信手段、１はアンテナ、１
０は送受切替器、１１は受信手段出力の最大振幅値を検
出する強度計測手段、上記１、８〜１１が一組となって
任意の方位のビームを形成し、複数のビームを形成する
ために上記１、８〜１１の組を複数用意する。１２は隣
接するビームでの信号の利得を調整する利得調整手段、
１３は隣接するビームでの信号の強度を比較し２輪車か
４輪車かを判定する車両判定手段、２２は車両判定手段
出力において車両が存在すると確認された方向のビーム
を形成するアンテナから、車両ごとに付けたＩＤ番号や
車種等の車両データを要求するとき用いる符号で変調し
た信号を送信する車両データ要求信号送信手段、２３は
車両データを表す符号で変調された信号を受信し車両デ
ータを解読する車両データ受信手段、１４は表示器、１
９は無指向性アンテナ、１０は送受切替器、２０はアン
テナ１３からのレーダ信号を解読し車両データ要求信号
であるか判定する車両データ要求信号受信手段、２１は
車両データ要求信号を車両データ要求信号受信手段２０
で受信したとき、車両データを表す符号で変調した信号
を送信する車両データ送信手段である。

【手続補正３】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【手続補正４】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１０

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１０】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０８Ｇ 1/015 Ａ 2105−3Ｈ (72)発明者大橋由昌鎌倉市大船五丁目１番１号三菱電機株式会社電子システム研究所内 (72)発明者近藤倫正鎌倉市大船五丁目１番１号三菱電機株式会社電子システム研究所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】隣接した複数のビームを形成するアンテ
ナと、アンテナへのレーダ信号の送信手段と、アンテナ
からのレーダ信号の受信手段と、送受信回路を切換える
送受切換器と、受信手段出力の最大振幅値を検出する強
度計測手段と、隣接するビームでの信号の利得を調整す
る利得調整手段と、利得調整手段出力から隣接するビー
ムでの信号の強度を比較し２輪車の類か４輪車の類かを
判定する車両判定手段とを備えたことを特徴とする車載
用レーダ装置。
【請求項２】隣接した複数のビームを形成するアンテ
ナと、アンテナへのレーダ信号の送信手段と、アンテナ
からのレーダ信号の受信手段と、送受信回路を切換える
送受切換器と、受信手段出力の振幅値がしきい値を越え
る信号の振幅値とその信号の受信時刻から車間距離を求
める強度距離計測手段と、隣接するビームでの信号の利
得を調整する利得調整手段と、距離ごとに利得調整手段
出力から隣接するビームでの信号の強度を比較し、２輪
車の類か４輪車の類かを判定する車両判定手段とを備え
たことを特徴とする車載用レーダ装置。
【請求項３】車両判定手段出力から一定距離に対する
信号強度を求め、車種を判定する車種判定手段を備えた
ことを特徴とする請求項２記載の車載用レーダ装置。
【請求項４】隣接した複数のビームを形成するアンテ
ナと、アンテナへのレーダ信号の送信手段と、アンテナ
からのレーダ信号の受信手段と、送受信回路を切換える
送受切換器と、受信手段出力を複数パルスヒット分記憶
するメモリと、メモリからデータを読みだし相対速度を
計測し、振幅値がしきい値を越えるときの振幅値と速度
を求める強度速度計測手段と、隣接するビームでの信号
の利得を調整する利得調整手段と、速度ごとに利得調整
手段出力から隣接するビームでの信号の強度を比較し、
２輪車の類か４輪車の類かを判定する車両判定手段とを
備えたことを特徴とする車載用レーダ装置。
【請求項５】無指向性アンテナと、上記アンテナから
のレーダ信号を解読し車両ごとに付けたＩＤ番号や車種
等の車両データ要求信号であるか判定する車両データ要
求信号受信手段と、車両データ要求信号を受信したと
き、車両データを表す符号で変調した信号を送信する車
両データ送信手段と、上記送受信回路を切換える送受切
換器と、車両方位判定手段出力において車両が存在する
と確認された方向のビームを形成するアンテナから、車
両データを要求するとき用いる符号で変調した信号を送
信する車両データ要求信号送信手段と、車両データを表
す符号で変調された信号を受信し車両データを解読する
車両データ受信手段と、上記送受信回路を切換える送受
切換器とを備えたことを特徴とする請求項１記載の車載
用レーダ装置。