JPWO2006030832A1 - 監視装置、周囲監視システム、及び監視制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
所定範囲の指向性を有する電波を送出するための、または前記所定範囲より狭い範囲の指向性を有する電波を異なるビーム方向に送出するための送信アンテナ部と、
前記送信アンテナ部が送信し、前記対象物で反射した電波を異なるビーム方向毎に受信するための受信アンテナ部と、
前記電波として送出するための信号を前記送信アンテナ部に伝達する送信部と、
前記受信アンテナ部が受信した電波を、前記受信アンテナ部から信号として伝達される受信部と、
前記受信アンテナ部が前記電波を前記異なるビーム方向毎に受信する際、そのビーム方向を順次切り替えることにより監視領域を制御するビーム切り替え手段とを備えた監視装置である。
前記受信アンテナ部は、前記送信アンテナ部を兼ねており、前記送受切り替え手段により電波の送受信が切り替えられるようになっている、上記第2の本発明の監視装置である。
前記ビーム切り替え手段は、前記第1の給電部または前記第2の給電部のいずれかに給電されるように切り替えて、2つの電波のビーム方向を形成させる、上記第3の本発明の監視装置である。
前記矩形状アンテナ素子は、その一対の対向する角に前記第1の給電部および前記第2の給電部を持ち、残る対向する角に迂回素子をそれぞれ持つ、上記第4の本発明の監視装置である。
前記スロット部の他の一対の対向する角のそれぞれは、前記誘電体基板の導体面とは反対側の面に形成されているマイクロストリップラインの端部から電磁結合により給電されるようになっており、一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第1の給電部であり、もう一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第2の給電部である、上記第5の本発明の監視装置である。
d2 放射素子と導波素子との距離及び導波素子間の距離
101 タイミング制御部
102 送信部
103 送信アンテナ
104 受信アンテナ
106 受信部
107 処理部
201 放射素子
202、212 反射素子
203、213 導波素子
601、611 放射素子
602、612 反射素子
603、604、613 導波素子
1970 中央制御演算部
1971 中央タイミング制御部
1972 中央処理部
1980 走行状況情報格納部
1981 車速センサ
1982 舵角センサ
1990 表示部
100、1100、1700、1710、1800、1810、1820、1830、1910、1920、1930 車両周囲監視装置
1101、1102、1701、1702、1711、1712、1801、1802、1811、1812、1821、1822、1831、1832、2001、2002、2011、2012、2021、2022 監視領域
2200 送信モジュール
2201 タイミング制御部
2202 送信部
2203 送信アンテナ
2210 受信モジュール
2211 タイミング制御部
2212 給電切替スイッチ
2513 受信アンテナ部
図1は、本発明の実施の形態1における車両周囲監視装置のブロック構成図を示したものである。
図8は、本発明の実施の形態2における車両周囲監視装置のブロック構成図を示したものである。
図16は、本発明の実施の形態3における車両周囲監視装置1650のブロック構成図を示したものである。
図19は、本発明の実施の形態4における車両周囲監視システムのブロック構成図を示したものである。図19を用いて、本実施の形態4の車両周囲監視システムの構成とともに動作について説明する。なお、図19に示す車両周囲監視システムは、本発明の周囲監視システムの一例である。
次に、本発明の実施の形態5の車両周囲監視装置および車両周囲監視システムについて説明する。
図23(c)は、差信号(Δ)を和信号(Σ)で正規化した角度誤差電圧εと角度の関係を示している。このように、角度誤差電圧εは、概ねS字形状となり、2つのビームの間の方向からのずれが検出できる。和信号(Σ)で正規化するのは、差信号(Δ)のみで測角しようとすると、目標の大きさや距離によって信号が大きく変化してしまうためである。
象物の存在する方向θは、式(2)で表される。
処理部107は、式(2)より、検出対象の存在する方向θを得る。
所定範囲の指向性を有する電波を送出するための、または前記所定範囲より狭い範囲の指向性を有する電波を異なるビーム方向に送出するための送信アンテナ部と、
前記送信アンテナ部が送信し、前記対象物で反射した電波を異なるビーム方向毎に受信するための受信アンテナ部と、
前記電波として送出するための信号を前記送信アンテナ部に伝達する送信部と、
前記受信アンテナ部が受信した電波を、前記受信アンテナ部から信号として伝達される受信部と、
前記受信アンテナ部が前記電波を前記異なるビーム方向毎に受信する際、そのビーム方向を順次切り替えることにより監視領域を制御するビーム切り替え手段とを備えた監視装置である。
前記受信アンテナ部は、前記送信アンテナ部を兼ねており、前記送受切り替え手段により電波の送受信が切り替えられるようになっている、上記第2の発明の監視装置である。
前記ビーム切り替え手段は、複数の前記スイッチ素子のそれぞれを個別に、開放または短絡することにより、前記受信アンテナ部で受信する電波のビーム方向を切り替える、上記第1の発明の監視装置である。
前記複数の無給電素子の一部は、前記給電素子と平行に、所定の方向に一列に並んでおり、
前記複数の無給電素子の他の一部は、前記給電素子と平行に、前記所定の方向とは異なる方向に一列に並んでいる、上記第4の発明の監視装置である。
前記ビーム切り替え手段は、複数の前記スイッチ素子のそれぞれを個別に、開放または短絡することにより、電波のビーム方向を切り替えて、前記送信アンテナ部から異なるビーム方向の電波を送出させる、上記第2の発明の監視装置である。
前記ビーム切り替え手段は、前記第1の給電部または前記第2の給電部のいずれかに給電されるように切り替えて、2つの電波のビーム方向を形成させる、上記第1の発明の監視装置である。
前記第1の給電素子、前記第2の給電素子および前記複数の無給電素子は、いずれも棒状であり、
前記複数の無給電素子の一部は、前記第1の給電素子と平行に、所定の方向に一列に並んでおり、
前記複数の無給電素子の他の一部は、前記第2の給電素子と平行に、前記所定の方向とは異なる方向に一列に並んでおり、
前記複数の無給電素子の前記一部の一つの無給電素子は、前記複数の無給電素子の前記他の一部の一つの無給電素子を兼ねている、上記第7の発明の監視装置である。
前記矩形状アンテナ素子は、その一対の対向する角に前記第1の給電部および前記第2の給電部を持ち、残る対向する角に迂回素子をそれぞれ持つ、上記第7の発明の監視装置である。
前記スロット部の他の一対の対向する角のそれぞれは、前記誘電体基板の導体面とは反対側の面に形成されているマイクロストリップラインの端部から電磁結合により給電されるようになっており、一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第1の給電部であり、もう一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第2の給電部である、上記第7又は第9の発明の監視装置である。
前記受信アンテナ部は、第1の給電部および第2の給電部を有し、
前記ビーム切り替え手段は、前記走行情報格納部に格納されている前記走行状態情報に基づいて、前記第1の給電部または前記第2の給電部の何れかに給電されるように切り替える、上記第14の発明の監視装置である。
前記異なるビーム方向のうち、一つは前記車両の左方向に向けられ、他の一つは前記車両の右方向に向けられている、上記第14の発明の監視装置である。
前記異なるビーム方向のうち、一つは前記車両の前方に向けられ、他の一つは前記車両の後方に向けられている、上記第14の発明の監視装置である。
前記車両の走行状態情報に基づいて、電波のビーム方向を切り替えて監視できる複数の監視領域のうち、いずれの監視領域をどのタイミングでアクティブにするかを決定し、監視領域を制御するステップを備えた、監視制御方法である。
複数の前記スイッチ素子の開放または短絡を切り替えて、受信する電波のビーム方向を前記所定の方向とは異なる方向とするステップとを有している、上記第22の発明の監視制御方法である。
所定範囲の指向性を有する電波を送出するための、または前記所定範囲より狭い範囲の指向性を有する電波を異なるビーム方向に送出するための送信アンテナ部と、
前記送信アンテナ部が送信し、前記対象物で反射した電波を異なるビーム方向毎に受信するための受信アンテナ部と、
前記電波として送出するための信号を前記送信アンテナ部に伝達する送信部と、
前記受信アンテナ部が受信した電波を、前記受信アンテナ部から信号として伝達される受信部と、
前記受信アンテナ部が前記電波を前記異なるビーム方向毎に受信する際、そのビーム方向を順次切り替えることにより監視領域を制御するビーム切り替え手段とを備えた監視装置である。
前記受信アンテナ部は、前記送信アンテナ部を兼ねており、前記送受切り替え手段により電波の送受信が切り替えられるようになっている、上記第2の本発明の監視装置である。
前記ビーム切り替え手段は、前記第1の給電部または前記第2の給電部のいずれかに給電されるように切り替えて、2つの電波のビーム方向を形成させる、上記第3の本発明の監視装置である。
前記矩形状アンテナ素子は、その一対の対向する角に前記第1の給電部および前記第2の給電部を持ち、残る対向する角に迂回素子をそれぞれ持つ、上記第4の本発明の監視装置である。
前記スロット部の他の一対の対向する角のそれぞれは、前記誘電体基板の導体面とは反対側の面に形成されているマイクロストリップラインの端部から電磁結合により給電されるようになっており、一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第1の給電部であり、もう一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第2の給電部である、上記第5の本発明の監視装置である。
図1は、本発明の実施の形態1における車両周囲監視装置のブロック構成図を示したものである。
図8は、本発明の実施の形態2における車両周囲監視装置のブロック構成図を示したものである。
図16は、本発明の実施の形態3における車両周囲監視装置1650のブロック構成図を示したものである。
図19は、本発明の実施の形態4における車両周囲監視システムのブロック構成図を示したものである。図19を用いて、本実施の形態4の車両周囲監視システムの構成とともに動作について説明する。なお、図19に示す車両周囲監視システムは、本発明の周囲監視システムの一例である。
次に、本発明の実施の形態5の車両周囲監視装置および車両周囲監視システムについて説明する。
図23(c)は、差信号(Δ)を和信号(Σ)で正規化した角度誤差電圧εと角度の関係を示している。このように、角度誤差電圧εは、概ねS字形状となり、2つのビームの間の方向からのずれが検出できる。和信号(Σ)で正規化するのは、差信号(Δ)のみで測角しようとすると、目標の大きさや距離によって信号が大きく変化してしまうためである。
象物の存在する方向θは、式(2)で表される。
処理部107は、式(2)より、検出対象の存在する方向θを得る。
所定範囲の指向性を有する電波を送出するための、または前記所定範囲より狭い範囲の指向性を有する電波を異なるビーム方向に送出するための送信アンテナ部と、
前記送信アンテナ部が送信し、前記対象物で反射した電波を異なるビーム方向毎に受信するための受信アンテナ部と、
前記電波として送出するための信号を前記送信アンテナ部に伝達する送信部と、
前記受信アンテナ部が受信した電波を、前記受信アンテナ部から信号として伝達される受信部と、
前記受信アンテナ部が前記電波を前記異なるビーム方向毎に受信する際、そのビーム方向を順次切り替えることにより監視領域を制御するビーム切り替え手段とを備えた監視装置である。
前記受信アンテナ部は、前記送信アンテナ部を兼ねており、前記送受切り替え手段により電波の送受信が切り替えられるようになっている、上記第2の発明の監視装置である。
前記ビーム切り替え手段は、複数の前記スイッチ素子のそれぞれを個別に、開放または短絡することにより、前記受信アンテナ部で受信する電波のビーム方向を切り替える、上記第1の発明の監視装置である。
前記複数の無給電素子の一部は、前記給電素子と平行に、所定の方向に一列に並んでおり、
前記複数の無給電素子の他の一部は、前記給電素子と平行に、前記所定の方向とは異なる方向に一列に並んでいる、上記第4の発明の監視装置である。
前記ビーム切り替え手段は、複数の前記スイッチ素子のそれぞれを個別に、開放または短絡することにより、電波のビーム方向を切り替えて、前記送信アンテナ部から異なるビーム方向の電波を送出させる、上記第2の発明の監視装置である。
前記ビーム切り替え手段は、前記第1の給電部または前記第2の給電部のいずれかに給電されるように切り替えて、2つの電波のビーム方向を形成させる、上記第1の発明の監視装置である。
前記第1の給電素子、前記第2の給電素子および前記複数の無給電素子は、いずれも棒状であり、
前記複数の無給電素子の一部は、前記第1の給電素子と平行に、所定の方向に一列に並んでおり、
前記複数の無給電素子の他の一部は、前記第2の給電素子と平行に、前記所定の方向とは異なる方向に一列に並んでおり、
前記複数の無給電素子の前記一部の一つの無給電素子は、前記複数の無給電素子の前記他の一部の一つの無給電素子を兼ねている、上記第7の発明の監視装置である。
前記矩形状アンテナ素子は、その一対の対向する角に前記第1の給電部および前記第2の給電部を持ち、残る対向する角に迂回素子をそれぞれ持つ、上記第7の発明の監視装置である。
前記スロット部の他の一対の対向する角のそれぞれは、前記誘電体基板の導体面とは反対側の面に形成されているマイクロストリップラインの端部から電磁結合により給電されるようになっており、一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第1の給電部であり、もう一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第2の給電部である、上記第7又は第9の発明の監視装置である。
前記受信アンテナ部は、第1の給電部および第2の給電部を有し、
前記ビーム切り替え手段は、前記走行情報格納部に格納されている前記走行状態情報に基づいて、前記第1の給電部または前記第2の給電部の何れかに給電されるように切り替える、上記第14の発明の監視装置である。
前記異なるビーム方向のうち、一つは前記車両の左方向に向けられ、他の一つは前記車両の右方向に向けられている、上記第14の発明の監視装置である。
前記異なるビーム方向のうち、一つは前記車両の前方に向けられ、他の一つは前記車両の後方に向けられている、上記第14の発明の監視装置である。
前記車両の走行状態情報に基づいて、電波のビーム方向を切り替えて監視できる複数の監視領域のうち、いずれの監視領域をどのタイミングでアクティブにするかを決定し、監視領域を制御するステップを備えた、監視制御方法である。
複数の前記スイッチ素子の開放または短絡を切り替えて、受信する電波のビーム方向を前記所定の方向とは異なる方向とするステップとを有している、上記第22の発明の監視制御方法である。
d2 放射素子と導波素子との距離及び導波素子間の距離
101 タイミング制御部
102 送信部
103 送信アンテナ
104 受信アンテナ
106 受信部
107 処理部
201 放射素子
202、212 反射素子
203、213 導波素子
601、611 放射素子
602、612 反射素子
603、604、613 導波素子
1970 中央制御演算部
1971 中央タイミング制御部
1972 中央処理部
1980 走行状況情報格納部
1981 車速センサ
1982 舵角センサ
1990 表示部
100、1100、1700、1710、1800、1810、1820、1830、 1910、1920、1930 車両周囲監視装置
1101、1102、1701、1702、1711、1712、1801、 1802、1811、1812、1821、1822、1831、1832、
2001、2002、2011、2012、2021、2022 監視領域
2200 送信モジュール
2201 タイミング制御部
2202 送信部
2203 送信アンテナ
2210 受信モジュール
2211 タイミング制御部
2212 給電切替スイッチ
2513 受信アンテナ部
所定範囲の指向性を有する電波を送出するための、または前記所定範囲より狭い範囲の指向性を有する電波を異なるビーム方向に送出するための送信アンテナ部と、
前記送信アンテナ部が送信し、前記対象物で反射した電波を異なるビーム方向毎に受信するための受信アンテナ部と、
前記電波として送出するための信号を前記送信アンテナ部に伝達する送信部と、
前記受信アンテナ部が受信した電波を、前記受信アンテナ部から信号として伝達される受信部と、
前記受信アンテナ部が前記電波を前記異なるビーム方向毎に受信する際、そのビーム方向を順次切り替えることにより監視領域を制御するビーム切り替え手段と、 前記車両の走行状態情報が格納される走行情報格納部とを備え、
前記受信アンテナ部は、第1の給電部および第2の給電部を有し、
前記ビーム切り替え手段は、前記走行情報格納部に格納されている前記走行状態情報に基づいて、前記第1の給電部または前記第2の給電部の何れかに給電されるように切り替える、監視装置である。
前記矩形状アンテナ素子は、その一対の対向する角に前記第1の給電部および前記第2の給電部を持ち、残る対向する角に迂回素子をそれぞれ持つ、上記第1の本発明の監視装置である。
前記スロット部の他の一対の対向する角のそれぞれは、前記誘電体基板の導体面とは反対側の面に形成されているマイクロストリップラインの端部から電磁結合により給電されるようになっており、一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第1の給電部であり、もう一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第2の給電部である、上記第4の本発明の監視装置である。
第9の本発明は、少なくとも前記送信アンテナ部及び受信アンテナ部は、前記車両の前方中央部および/または後方中央部に設けられており、
前記異なるビーム方向のうち、一つは前記車両の左方向に向けられ、他の一つは前記車両の右方向に向けられている、上記第1の本発明の監視装置である。
第10の本発明は、少なくとも前記送信アンテナ部及び受信アンテナ部は、前記車両のサイドミラー内に設けられており、
前記異なるビーム方向のうち、一つは前記車両の前方に向けられ、他の一つは前記車両の後方に向けられている、上記第1の本発明の監視装置である。
第11の本発明は、上記第1の本発明の監視装置が、複数並べて備えられ、前記監視装置が単独の場合に比べてより広い範囲を監視領域とする周囲監視システムである。
第12の本発明は、前記複数の監視装置が全て同じ所定の側を監視するタイミングと、前記複数の監視装置が全て前記同じ所定の側とは反対側を監視するタイミングとが、時分割で切り替えられて制御される、上記第11の本発明の周囲監視システムである。
第13の本発明は、複数並べられた前記監視装置の内、一の監視装置によって決定される前記一の監視装置から前記対象物までの距離と、前記一の監視装置から離れて配置されている別の監視装置によって決定される前記別の監視装置から前記対象物までの距離とに基づいて、前記対象物の位置を決定する第2の対象物位置決定部を備えた、上記第11の本発明の周囲監視システムである。
第14の本発明は、車両に搭載され、電波を送出して、その電波が反射した電波を受信することにより物体及び人体の少なくとも何れか一方を含む対象物を検出する監視装置の監視制御方法であって、
前記車両の走行状態情報に基づいて、電波のビーム方向を切り替えて監視できる複数の監視領域のうち、いずれかの監視領域をどのタイミングでアクティブにするかを決定し、監視領域を制御するステップを備えた、監視制御方法である。
Claims (9)
- 電波を送出して、その電波が反射された電波を受信することにより物体や人体の対象物を検出する監視装置であって、
所定範囲の指向性を有する電波を送出するための、または前記所定範囲より狭い範囲の指向性を有する電波を異なるビーム方向に送出するための送信アンテナ部と、
前記送信アンテナ部が送信し、前記対象物で反射した電波を異なるビーム方向毎に受信するための受信アンテナ部と、
前記電波として送出するための信号を前記送信アンテナ部に伝達する送信部と、
前記受信アンテナ部が受信した電波を、前記受信アンテナ部から信号として伝達される受信部と、
前記受信アンテナ部が前記電波を前記異なるビーム方向毎に受信する際、そのビーム方向を順次切り替えることにより監視領域を制御するビーム切り替え手段とを備えた監視装置。 - 前記ビーム切り替え手段は、前記送信アンテナ部が前記異なるビーム方向の電波を送出する場合は、その送信電波のビーム方向を順次切り替えて監視領域を制御する、請求の範囲第1項に記載の監視装置。
- 前記送信部から伝達する信号と前記受信部に伝達される信号とを切り替える送受切り替え手段を備え、
前記受信アンテナ部は、前記送信アンテナ部を兼ねており、前記送受切り替え手段により電波の送受信が切り替えられるようになっている、請求の範囲第2項に記載の監視装置。 - 前記受信アンテナ部は、第1の給電部および第2の給電部を有し、
前記ビーム切り替え手段は、前記第1の給電部または前記第2の給電部のいずれかに給電されるように切り替えて、2つの電波のビーム方向を形成させる、請求の範囲第3項に記載の監視装置。 - 前記受信アンテナ部は、反射板と、前記反射板に平行な矩形状アンテナ素子とを有し、
前記矩形状アンテナ素子は、その一対の対向する角に前記第1の給電部および前記第2の給電部を持ち、残る対向する角に迂回素子をそれぞれ持つ、請求の範囲第4項に記載の監視装置。 - 前記矩形状アンテナ素子は、実質上正方形であり、その一辺は、実質上動作周波数の1/3波長の長さであり、前記迂回素子は、いずれも実質上動作周波数の1/4波長の長さである、請求の範囲第5項に記載の監視装置。
- 前記矩形状アンテナ素子は、誘電体基板の導体面の導体が矩形状に剥がされたスロット部を有するスロットループアンテナであって、前記迂回素子は前記スロット部の一対の対向する角にある迂回スロット部分であって、
前記スロット部の他の一対の対向する角のそれぞれは、前記誘電体基板の導体面とは反対側の面に形成されているマイクロストリップラインの端部から電磁結合により給電されるようになっており、一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第1の給電部であり、もう一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第2の給電部である、請求の範囲第5項に記載の監視装置。 - 前記誘電体基板の導体面とは反対側の面が、前記反射板と対面している、請求の範囲第7項に記載の監視装置。
- 前記受信部に伝達された信号によって前記対象物までの距離を決定するとともに、前記異なるビーム方向から受信される複数の電波に対応する複数の信号のうちの2つの信号の振幅の差を、前記2つの信号の振幅の和で正規化した値に基づいて、前記対象物に向かう方向を決定し、前記距離と前記対象物に向かう方向とに基づいて前記対象物の位置を決定する第1の対象物位置決定部をさらに備えた、請求の範囲第5項に記載の監視装置。
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