JPWO2006030832A1 - 監視装置、周囲監視システム、及び監視制御方法 - Google Patents

監視装置、周囲監視システム、及び監視制御方法 Download PDF

Info

Publication number
JPWO2006030832A1
JPWO2006030832A1 JP2006535176A JP2006535176A JPWO2006030832A1 JP WO2006030832 A1 JPWO2006030832 A1 JP WO2006030832A1 JP 2006535176 A JP2006535176 A JP 2006535176A JP 2006535176 A JP2006535176 A JP 2006535176A JP WO2006030832 A1 JPWO2006030832 A1 JP WO2006030832A1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
unit
antenna
vehicle
monitoring
monitoring device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2006535176A
Other languages
English (en)
Inventor
吉田 崇
崇 吉田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Corp
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Panasonic Corp
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Corp, Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Panasonic Corp
Publication of JPWO2006030832A1 publication Critical patent/JPWO2006030832A1/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • HELECTRICITY
    • H01ELECTRIC ELEMENTS
    • H01QANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/27Adaptation for use in or on movable bodies
    • H01Q1/32Adaptation for use in or on road or rail vehicles
    • H01Q1/3208Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used
    • H01Q1/3233Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used particular used as part of a sensor or in a security system, e.g. for automotive radar, navigation systems
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • HELECTRICITY
    • H01ELECTRIC ELEMENTS
    • H01QANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/27Adaptation for use in or on movable bodies
    • H01Q1/32Adaptation for use in or on road or rail vehicles
    • H01Q1/325Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the location of the antenna on the vehicle
    • H01Q1/3283Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the location of the antenna on the vehicle side-mounted antennas, e.g. bumper-mounted, door-mounted
    • HELECTRICITY
    • H01ELECTRIC ELEMENTS
    • H01QANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q13/00Waveguide horns or mouths; Slot antennas; Leaky-waveguide antennas; Equivalent structures causing radiation along the transmission path of a guided wave
    • H01Q13/10Resonant slot antennas
    • H01Q13/106Microstrip slot antennas
    • HELECTRICITY
    • H01ELECTRIC ELEMENTS
    • H01QANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q19/00Combinations of primary active antenna elements and units with secondary devices, e.g. with quasi-optical devices, for giving the antenna a desired directional characteristic
    • H01Q19/22Combinations of primary active antenna elements and units with secondary devices, e.g. with quasi-optical devices, for giving the antenna a desired directional characteristic using a secondary device in the form of a single substantially straight conductive element
    • H01Q19/24Combinations of primary active antenna elements and units with secondary devices, e.g. with quasi-optical devices, for giving the antenna a desired directional characteristic using a secondary device in the form of a single substantially straight conductive element the primary active element being centre-fed and substantially straight, e.g. H-antenna
    • HELECTRICITY
    • H01ELECTRIC ELEMENTS
    • H01QANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q3/00Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
    • H01Q3/24Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the orientation by switching energy from one active radiating element to another, e.g. for beam switching
    • H01Q3/247Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the orientation by switching energy from one active radiating element to another, e.g. for beam switching by switching different parts of a primary active element
    • HELECTRICITY
    • H01ELECTRIC ELEMENTS
    • H01QANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q3/00Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
    • H01Q3/44Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the electric or magnetic characteristics of reflecting, refracting, or diffracting devices associated with the radiating element
    • H01Q3/446Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the electric or magnetic characteristics of reflecting, refracting, or diffracting devices associated with the radiating element the radiating element being at the centre of one or more rings of auxiliary elements
    • HELECTRICITY
    • H01ELECTRIC ELEMENTS
    • H01QANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q7/00Loop antennas with a substantially uniform current distribution around the loop and having a directional radiation pattern in a plane perpendicular to the plane of the loop
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315Monitoring blind spots
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327Sensor installation details
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327Sensor installation details
    • G01S2013/93271Sensor installation details in the front of the vehicles
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327Sensor installation details
    • G01S2013/93272Sensor installation details in the back of the vehicles
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327Sensor installation details
    • G01S2013/93274Sensor installation details on the side of the vehicles
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327Sensor installation details
    • G01S2013/93275Sensor installation details in the bumper area

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Aerials With Secondary Devices (AREA)

Abstract

本願の監視装置は、広角の単一ビームの電波、またはそれより狭い範囲の複数のビーム方向の電波を送出する送信アンテナ部503と、送信アンテナ部503が送信し対象物に反射した複数のビーム方向の電波を受信し、第1の給電部522および第2の給電部523を有する受信アンテナ部504と、電波として送出するための信号を送信アンテナ部503に伝達する送信部502と、受信アンテナ部504が受信した電波を、受信アンテナ部504から信号として伝達される受信部506と、第1の給電部522または第2の給電部523のいずれかに給電されるように切り替えて、2つの電波のビーム方向を形成させ監視領域を制御するビーム切り替え手段505とを備える。

Description

本発明は、電波を送出して、反射した反射信号を受信することにより周囲にある物体や人を検出するための監視装置等に関するものである。
従来の車両の周囲を監視する車両周囲監視装置としては、車両の前方あるいは後方のコーナーに超音波センサを取り付け、周囲の障害物を検知し、あるいは距離を測定し、接触の危険性があれば運転者に報知するものがあった(例えば、特許第3232162号公報参照)。
図27は、特許第3232162号公報に記載された従来の車両周囲監視装置を示す平面図である。図27において、超音波検知器3FR、3FL、3RR、3RL、BR、3BLが、車体1の前方あるいは後方のコーナーに設置され、相互が干渉しないタイミングで超音波が送信され、周辺の障害物を検知し、障害物との距離を測定し、障害物との距離が接近して危険と判断すると、警報器により警報信号が出力される構成になっていた。
一方、超音波センサは、検知距離が短く、センサの雨滴がついた場合の誤検出等、耐環境性も低いことから、電波を用いたレーダセンサも車両周囲監視装置として広く使用され始めている。従来の車両用レーダ装置は、車両前方に設置され、10度以下の非常に細いビームで、前方車両との車間距離や相対速度を計測し、車両を制御することに使用されている。従って、その監視領域は車両前方の非常に細く長い領域に限られている。
しかしながら、レーダセンサは、アンテナの指向性により検知範囲が決定されるため、広範囲に渡ってカバーするためには複数のセンサを配置する必要がある。このため、システム全体のコスト高が課題となる。
図28は、レーダセンサを用いて、車両の後方を隙間なく監視する場合の、レーダセンサの取り付け箇所とそれらの監視領域を示している。このように、数多くのレーダセンサ2801〜2806が必要になる。
広範囲に渡ってカバーするための別の方法として、スキャンする方法があるが、機械的に回動するため、非常に高価なものになる。また、さらに別の方法として、フェーズド・アレ―アンテナを使用し、アンテナローブを電子的に回転するものもあるが、鋭い収束を達成するために、多数の、位相制御された能動性の送信/受信要素を必要とし、それにより、比較的高い実施コストが必要となる。
すなわち、レーダセンサを用いて車両周囲の広い範囲を監視するためには、非常にコストが高くなるという課題を有していた。
本発明は、上述した従来の課題を解決するもので、例えば、少ない数のレーダセンサで車両周囲等の広い領域を監視できる、監視装置を提供することを目的とする。
第1の本発明は、電波を送出して、その電波が反射された電波を受信することにより物体や人体の対象物を検出する監視装置であって、
所定範囲の指向性を有する電波を送出するための、または前記所定範囲より狭い範囲の指向性を有する電波を異なるビーム方向に送出するための送信アンテナ部と、
前記送信アンテナ部が送信し、前記対象物で反射した電波を異なるビーム方向毎に受信するための受信アンテナ部と、
前記電波として送出するための信号を前記送信アンテナ部に伝達する送信部と、
前記受信アンテナ部が受信した電波を、前記受信アンテナ部から信号として伝達される受信部と、
前記受信アンテナ部が前記電波を前記異なるビーム方向毎に受信する際、そのビーム方向を順次切り替えることにより監視領域を制御するビーム切り替え手段とを備えた監視装置である。
第2の本発明は、前記ビーム切り替え手段は、前記送信アンテナ部が前記異なるビーム方向の電波を送出する場合は、その送信電波のビーム方向を順次切り替えて監視領域を制御する、上記第1の本発明の監視装置である。
第3の本発明は、前記送信部から伝達する信号と前記受信部に伝達される信号とを切り替える送受切り替え手段を備え、
前記受信アンテナ部は、前記送信アンテナ部を兼ねており、前記送受切り替え手段により電波の送受信が切り替えられるようになっている、上記第2の本発明の監視装置である。
第4の本発明は、前記受信アンテナ部は、第1の給電部および第2の給電部を有し、
前記ビーム切り替え手段は、前記第1の給電部または前記第2の給電部のいずれかに給電されるように切り替えて、2つの電波のビーム方向を形成させる、上記第3の本発明の監視装置である。
第5の本発明は、前記受信アンテナ部は、反射板と、前記反射板に平行な矩形状アンテナ素子とを有し、
前記矩形状アンテナ素子は、その一対の対向する角に前記第1の給電部および前記第2の給電部を持ち、残る対向する角に迂回素子をそれぞれ持つ、上記第4の本発明の監視装置である。
第6の本発明は、前記矩形状アンテナ素子は、実質上正方形であり、その一辺は、実質上動作周波数の1/3波長の長さであり、前記迂回素子は、いずれも実質上動作周波数の1/4波長の長さである、上記第5の本発明の監視装置である。
第7の本発明は、前記矩形状アンテナ素子は、誘電体基板の導体面の導体が矩形状に剥がされたスロット部を有するスロットループアンテナであって、前記迂回素子は前記スロット部の一対の対向する角にある迂回スロット部分であって、
前記スロット部の他の一対の対向する角のそれぞれは、前記誘電体基板の導体面とは反対側の面に形成されているマイクロストリップラインの端部から電磁結合により給電されるようになっており、一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第1の給電部であり、もう一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第2の給電部である、上記第5の本発明の監視装置である。
第8の本発明は、前記誘電体基板の導体面とは反対側の面が、前記反射板と対面している、上記第7の本発明の監視装置である。
第9の本発明は、前記受信部に伝達された信号によって前記対象物までの距離を決定するとともに、前記異なるビーム方向から受信される複数の電波に対応する複数の信号のうちの2つの信号の振幅の差を、前記2つの信号の振幅の和で正規化した値に基づいて、前記対象物に向かう方向を決定し、前記距離と前記対象物に向かう方向とに基づいて前記対象物の位置を決定する第1の対象物位置決定部をさらに備えた、上記第5の本発明の監視装置である。
本発明により、例えば、少ない数のレーダセンサで車両周囲等の広い領域を監視できる、監視装置を提供できる。
本発明の実施の形態1における車両周囲監視装置のブロック構成図 (a)本発明の実施の形態1におけるアンテナの構成を示す斜視図(b)本発明の実施の形態1におけるアンテナの構成を示す平面図 (a)本発明の実施の形態1におけるアンテナの、水平面の放射パターンを示した図(b)本発明の実施の形態1におけるアンテナの、方位角φ=50度における垂直面の放射パターンを示した図 (a)本発明の実施の形態1におけるアンテナの、水平面の放射パターンを示した図(b)本発明の実施の形態1におけるアンテナの、方位角φ=130度における垂直面の放射パターンを示した図 (a)本発明の実施の形態1における車両周囲監視装置の配置例を示した図(b)本発明の実施の形態1における車両周囲監視装置の監視領域を示した図 本発明の実施の形態1における、他の構成の車両周囲監視装置のブロック構成図 本発明の実施の形態1における、別の他の構成の車両周囲監視装置のブロック構成図 本発明の実施の形態2における車両周囲監視装置のブロック構成図 (a)本発明の実施の形態2におけるアンテナの構成を示す斜視図(b)本発明の実施の形態2におけるアンテナの構成を示す平面図 (a)本発明の実施の形態2におけるアンテナの、水平面の放射パターンを示した図(b)本発明の実施の形態2におけるアンテナの、方位角φ=50度における垂直面の放射パターンを示した図 (a)本発明の実施の形態2におけるアンテナの、水平面の放射パターンを示した図(b)本発明の実施の形態2におけるアンテナの、方位角φ=130度における垂直面の放射パターンを示した図 (a)本発明の実施の形態2における、他の構成のアンテナの構成を示す上面図(b)本発明の実施の形態2における、他の構成のアンテナの構成を示す側面図 (a)本発明の実施の形態2における、別の他の構成のアンテナの構成を示す全体構成図(b)本発明の実施の形態2における、別の他の構成のアンテナの構成を示す誘電体基板の上面図(c)本発明の実施の形態2における、別の他の構成のアンテナの構成を示す誘電体基板の下面図 本発明の実施の形態2における、他の構成の車両周囲監視装置のブロック構成図 本発明の実施の形態2における、別の他の構成の車両周囲監視装置のブロック構成図 本発明の実施の形態3における車両周囲監視装置のブロック構成図 本発明の実施の形態3における車両周囲監視装置の配置例とその監視領域を示した図 本発明の実施の形態3における車両周囲監視装置の、他の配置例とその監視領域を示した図 本発明の実施の形態4における車両周囲監視システムのブロック構成図 本発明の実施の形態4における車両周囲監視装置の配置例とその監視領域を示した図 本発明の実施の形態4における車両周囲監視装置の信号を送信するタイミングの一例を示した図 本発明の実施の形態4における、他の構成の車両周囲監視システムのブロック構成図 (a)本発明の実施の形態5における車両周囲監視装置に係る物体が存在する方向の角度を求める方法を説明するための、2つのビームパターンを示す図(b)本発明の実施の形態5における車両周囲監視装置に係る物体が存在する方向の角度を求める方法を説明するための、和および差のパターンを示す図(c)本発明の実施の形態5における車両周囲監視装置に係る物体が存在する方向の角度を求める方法を説明するための、角度誤差電圧を示す図 本発明の実施の形態5における車両周囲監視装置に係る物体が存在する方向の角度を求めるフローチャート (a)本発明の実施の形態5における車両周囲監視システムに係る車室内の表示画面を示す図(b)本発明の実施の形態5における車両周囲監視システムに係る車両後方の検出場面を示す図 (a)本発明の実施の形態5における車両周囲監視システムに係る、検出対象が回避不可能な状態を示す図(b)本発明の実施の形態5における車両周囲監視システムに係る、検出対象が回避可能な状態を示す図 従来の車両周囲監視装置の配置図 従来のセンサで車両後方をカバーしようとした場合のセンサの配置とその監視領域の一例を示した図
符号の説明
d1 放射素子と反射素子との距離
d2 放射素子と導波素子との距離及び導波素子間の距離
101 タイミング制御部
102 送信部
103 送信アンテナ
104 受信アンテナ
106 受信部
107 処理部
201 放射素子
202、212 反射素子
203、213 導波素子
601、611 放射素子
602、612 反射素子
603、604、613 導波素子
1970 中央制御演算部
1971 中央タイミング制御部
1972 中央処理部
1980 走行状況情報格納部
1981 車速センサ
1982 舵角センサ
1990 表示部
100、1100、1700、1710、1800、1810、1820、1830、1910、1920、1930 車両周囲監視装置
1101、1102、1701、1702、1711、1712、1801、1802、1811、1812、1821、1822、1831、1832、2001、2002、2011、2012、2021、2022 監視領域
2200 送信モジュール
2201 タイミング制御部
2202 送信部
2203 送信アンテナ
2210 受信モジュール
2211 タイミング制御部
2212 給電切替スイッチ
2513 受信アンテナ部
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
(実施の形態1)
図1は、本発明の実施の形態1における車両周囲監視装置のブロック構成図を示したものである。
図1において、車両周囲監視装置100は、タイミング制御部101と、電波を送信する送信部102と、複数のビームをもつ送信アンテナ103と、受信アンテナ104と、アンテナのビーム方向を切り替えるビーム方向指定手段105と、反射信号を受信する受信部106と、処理部107を備えている。送信部102、ビーム方向指定手段105、受信部106、処理部107は、タイミング制御部101からのタイミング信号に基づいて制御される。なお、車両周囲監視装置100は、本発明の監視装置の一例であり、送信アンテナ103および受信アンテナ104は、それぞれ、本発明の送信アンテナ部および受信アンテナ部の一例である。また、ビーム方向指定手段105は、本発明のビーム切り替え手段の一例である。
送信アンテナ103は、いずれも、1つの給電素子111と複数の無給電素子からなる第1のアンテナ110と第2のアンテナ120を有しており、第1のアンテナ110と第2のアンテナ120は、給電素子111を共有した構成になっている。
受信アンテナ104は、送信アンテナ103と同様の構成であり、第1のアンテナ130と第2のアンテナ140を有しており、第1のアンテナ130と第2のアンテナ140は、給電素子111を共有した構成になっている。
次に、図1を用いて、本実施の形態1の車両周囲監視装置100の動作について説明する。
それぞれの無給電素子112は、オープンショートスイッチ113を具備している。そして、送信アンテナ103において、第1のアンテナ110の有する全ての無給電素子112のオープンショートスイッチ113がオープンの時は、第2のアンテナ120の有する全ての無給電素子112のオープンショートスイッチはショートになり、第1のアンテナ110の有する全ての無給電素子112のオープンショートスイッチがショートの時は、第2のアンテナ120の有する全ての無給電素子112のオープンショートスイッチはオープンになるよう、ビーム方向指定手段105が制御を行う。同様に、受信アンテナ104においても、ビーム方向指定手段105が制御を行う。
ビーム方向指定手段105は、タイミング制御部101からのタイミング信号に基づいて、所定の方向にビームが形成されるようそれぞれの無給電素子112のオープンショートスイッチ113を制御する。
同じくタイミング信号に基づいて、送信部102から伝達される信号が、送信アンテナ103から送出される。周囲に検出対象が存在する場合、送出された信号は、検出対象に当たって反射する。ここで、検出対象とは、本車両周囲監視装置100が搭載される車両の周囲に位置する車両、物体や人体を意味する。
このような検出対象からの反射信号は、受信アンテナ104から受信部106に伝達され、処理部107で処理されて、検出対象の有無、検出対象との距離、検出対象の速度の情報を得る。そして、これらの情報が、車両周囲監視装置100に接続された出力手段108によって、表示、音声出力等で出力される。
次に、本実施の形態1における車両周囲監視装置100の送信アンテナ103および受信アンテナ104の構成として、八木・宇田アレーアンテナを基本とした構成を用いた場合について説明する。
図2は、八木・宇田アレーアンテナを基本とした構成のアンテナの構成図を示しており、図2(a)は斜視図を、図2(b)は上方から見た平面図を示している。ここでは、アンテナの動作周波数を24GHzとして説明する。また、説明の都合上、図2に示すような座標軸を定義している。
図2に示すアンテナは、放射素子201、反射素子202、複数の導波素子203からなる第1の八木・宇田アレーアンテナと、放射素子201、反射素子212、複数の導波素子213からなる第2の八木・宇田アレーアンテナとで構成される。これらの2つの八木・宇田アレーアンテナは、図2に示す様に、放射素子201を共有しており、Y軸上の放射素子201を中心にして、Y軸を基準としてそれぞれ反対方向に傾斜して配列されている。Y軸との傾きを、X軸を基準にして説明すると、第1の八木・宇田アレーアンテナは、X軸方向から角度φ=αだけ傾斜した方向に沿って配列されている。また、第2の八木・宇田アレーアンテナは、X軸方向から角度φ=180−αだけ傾斜した方向に沿って配列されている。
放射素子201は、長さが6mmの半波長ダイポールアンテナである。反射素子202及び212は、放射素子201からd1離れた位置に配置された長さが6mmの線状素子である。導波素子203及び213は、放射素子201からd2離れた位置に複数個配列され、それらの間隔はd2である。このとき、導波素子203及び213の長さは、それぞれ5mmに設定される。
図2(b)に示すように、反射素子202と複数の導波素子203は、放射素子201に平行に一直線上に配置されて第1の八木・宇田アレーアンテナを構成している。同様に、反射素子212と複数の導波素子213は、放射素子201に平行に一直線上に配置されて第2の八木・宇田アレーアンテナを構成している。なお、反射素子202、放射素子201、複数の導波素子203が一直線上に並んでいる第1の八木・宇田アレーアンテナの方向が、本発明の所定の方向の一例であり、反射素子212、放射素子201、複数の導波素子213が一直線上に並んでいる第2の八木・宇田アレーアンテナの方向が、本発明の所定の方向とは異なる方向の一例である。
反射素子202及び212、導波素子203及び213は、それぞれの素子の中央に、例えば、PINダイオードを用いたスイッチ素子が設けられている。このため、これらの反射素子および導波素子は、PINダイオードに順バイアスを印加しスイッチ素子をオンさせた場合は、反射素子または導波素子として動作し、PINダイオードに逆バイアスを印加しスイッチ素子をオフさせた場合は、それぞれの反射素子または導波素子の中央で切り離された状態となるため、反射素子及び導波素子として動作しない。なお、これらのスイッチ素子は、図1で示すオープンショートスイッチ113に相当する。
図1に示す送信アンテナ103、及び受信アンテナ104を構成する第1・第2のアンテナの指向性と、上記八木・宇田アレーアンテナの方向との対応関係は次の通りである。即ち、送信アンテナ103の第1のアンテナ110と、受信アンテナ104の第1のアンテナ130は、ともに同じ指向性(図3(a)、図3(b)参照)を有しており、図2(a)、図2(b)に示した第1の八木・宇田アレーアンテナにより構成されている。また、送信アンテナ103の第2のアンテナ120と、受信アンテナ104の第2のアンテナ140は、ともに同じ指向性(図4(a)、図4(b)参照)を有しており、図2(a)、図2(b)に示した第2の八木・宇田アレーアンテナにより構成されている。
次に、図2に示す構成を有するアンテナの動作について説明する。
第1の八木・宇田アレーアンテナを構成する反射素子202及び導波素子203の素子中央に実装されたスイッチ素子をオンさせた場合、第2の八木・宇田アレーアンテナを構成する反射素子212及び導波素子213の素子中央に実装されたスイッチ素子をオフさせるようにスイッチ制御を行う。また、同様に、第2の八木・宇田アレーアンテナを構成する反射素子212及び導波素子213の素子中央に実装されたスイッチ素子をオンさせた場合、第1の八木・宇田アレーアンテナを構成する反射素子202及び導波素子203の素子中央に実装されたスイッチ素子をオフさせるようにスイッチ制御を行う。このようにスイッチ素子の状態を切り替えることで、第1の八木・宇田アレーアンテナと第2の八木・宇田アレーアンテナを切替動作させることができるため、主ビーム方向を切り替えることが可能となる。尚、本発明の「異なるビーム方向」とは、例えば主ビーム方向に着目して、その主ビーム方向が異なる場合が、一例となる。
図3は、Y軸方向から40度傾いたφ=50度の第1の八木・宇田アレーアンテナのみを動作させたときの指向性を示す図である。図3(a)は、水平(XY)面の指向性を、図3(b)は、方位角φ=50度における垂直面の指向性を示している。
上述したビーム方向指定手段105におけるスイッチ制御により、送信アンテナ103の第1のアンテナ110がON(又は、OFF)のタイミングで、受信アンテナ104の第1のアンテナ130がON(又は、OFF)となる。その後、送信アンテナ103の第2のアンテナ120がON(又は、OFF)のタイミングで、受信アンテナ104の第2のアンテナ140がON(又は、OFF)となる。この様に、ONすべきアンテナを順次切り替える。
図3(a)において、指向性301は、垂直偏波(Eθ)成分の指向性を示しており、方位角φ=50度の方向に傾いた主ビームが得られることが確認できる。
また、図3(b)において、指向性302は、指向性301と同様に垂直偏波(Eθ)成分の指向性を示しており、主ビームが水平方向に向いていることが確認できる。
図4は、Y軸方向から、第1の八木・宇田アレーアンテナとは反対方向に40度傾いたφ=130度の第2の八木・宇田アレーアンテナのみを動作させたときの指向性を示す図である。図4(a)は、水平(XY)面の指向性を、図4(b)は、方位角φ=+130度における垂直面の指向性を示している。
図4(a)において、指向性401は、垂直偏波(Eθ)成分の指向性を示しており、方位角φ=130度の方向に傾いた主ビームが得られることが確認できる。
また、図4(b)において、指向性402は、指向性401と同様に垂直偏波(Eθ)成分の指向性を示しており、主ビームが水平方向に向いていることが確認できる。
図5は、本実施の形態1における車両周囲監視装置の配置とその監視領域の一例を示したものである。図5(a)は、車両周囲監視装置の配置を示す図であり、図5(b)は、その監視領域を上から示した図である。
図5(a)において、車両周囲監視装置1100は、車両の前方の中央部付近、例えば電波を透過する樹脂製のバンパー内に、図2におけるZ軸が地面に対して垂直方向に、Y軸が車両前進方向になるように設置される。なお、車両周囲監視装置1100は、図1に示した車両周囲監視装置100と同じものである。
また、アンテナのビームは、Y軸方向(φ=90度)に対してできるだけ傾いた状態、即ち、方位角φが0度又は180度に近い状態になるようにチルトさせる。これにより、図5(b)に示すような監視領域1101と監視領域1102の2つの監視領域を、1つの車両周囲監視装置1100で検知できる構成になる。これにより、見通しの悪い交差点やT字路などを走行する際に、車両左右方向の近距離領域を監視できる。
以上の構成によって、車両の交差点やT字路などへの進入を最小限に留め、接近車両や自転車、通行人の確認を補助することが1つの車両周囲監視装置で可能となる。
なお、上記では、車両周囲監視装置を図5に示す位置に設置することとしたが、必ずしも図1に示す車両周囲監視装置100の構成の全てを図5に示す位置に設置する必要はない。送信アンテナ103および受信アンテナ104のみが図5の位置に設置されていればよく、車両周囲監視装置100のその他の構成部分については車両の他の位置に設置されてもよい。
なお、本実施の形態1の図1に示す車両周囲監視装置100の構成においては、送信アンテナ103も受信アンテナ104と同様にビームを切り替える構成としたが、送信側は任意のアンテナ、たとえばパッチアンテナ等で構成してもよい。
図6は、送信側をパッチアンテナとした場合の車両周囲監視装置1200の構成図を示している。図1に示す車両周囲監視装置100の送信アンテナ103の部分が、送信アンテナ1203となっている点のみが異なる。送信アンテナ1203は、広い指向性を有するパッチアンテナである。なお、図1と同じ構成部分については、同じ符号を用いている。
なお、図6に示す送信アンテナ1203から送出される電波が、本発明の、「所定範囲の指向性を有する電波」の一例であり、図1に示す車両周囲監視装置100の送信アンテナ103から送出される複数方向の電波が、本発明の、「前記所定範囲より狭い範囲の指向性を有する電波」であって、「異なるビーム方向に送出」される電波の一例である。
図6において、送信アンテナ1203の信号送信範囲は、第1のアンテナ130のビーム方向で監視する領域と、第2のアンテナ140のビーム方向で監視する領域の、両方の監視領域を含む範囲を有するものである。このように、送信側のアンテナは、受信側のアンテナの複数の監視領域を包含する範囲に電波を送出できるアンテナであればよい。
また、図1に示す車両周囲監視装置100の構成においては、送信アンテナ103と受信アンテナ104を個別に備える構成としたが、アンテナを送受で共用させ、信号の送受信を切り替える構成としてもよい。
図7は、送信アンテナと受信アンテナを共用した場合の車両周囲監視装置1450の構成図を示している。図1に示す車両周囲監視装置100とは、送受切替スイッチ1400を備え、送信アンテナと受信アンテナを共用とした点が異なる。なお、図1と同じ構成部分については、同じ符号を用いている。
図7に示す送受信アンテナ1404は、図1に示す受信アンテナ104と同じ構成である。送受切替スイッチ1400は、送受信アンテナ1404からの電波の送受信のタイミングに応じて、給電素子111との接続を切り替える制御を行う。
送受切替スイッチ1400は、送受信アンテナ1404から電波を送出させる際には、送信部102が給電素子111に接続されるように制御し、送受信アンテナ1404で電波を受信させる際には、受信部106が給電素子111に接続されるように制御する。このようにして、送受信アンテナ1404を送受信で共用させることができる。なお、送受切替スイッチ1400は、本発明の送受切り替え手段の一例である。
また、本実施の形態1において、送信アンテナおよび受信アンテナを構成する素子には、ダイポールアンテナを用いたが、その限りではない。
さらに、本実施の形態1において、車両周囲監視装置を車両前方に設置した前方監視装置で説明したが、車両後方に設置した後方監視装置としても良い。
加えて、本実施の形態1の(車両周囲監視装置の)アンテナを、図2に示したアンテナのZ方向に複数配置し、複数のアンテナを各々給電するアレイ構成にして、Z軸方向を絞ったビーム構成にすることにより、監視領域の長距離化をはかることも考えられる。この場合、車に搭載した場合、地面からの反射の影響を低減することも可能となる。
(実施の形態2)
図8は、本発明の実施の形態2における車両周囲監視装置のブロック構成図を示したものである。
本実施の形態2の車両周囲監視装置500は、図1に示す実施の形態1の車両周囲監視装置100の構成とは、送信アンテナおよび受信アンテナが、それぞれ複数の給電ポートを有し、給電ポートの給電を切り替えることにより、複数のビーム方向を有する点が異なる。なお、車両周囲監視装置500は、本発明の監視装置の一例である。
図8に示す、タイミング制御部501、送信部502、受信部506、処理部507、出力手段508は、それぞれ、図1に示す、タイミング制御部101、送信部102、受信部106、処理部107、出力手段108と同じ機能を有する。
送信アンテナ部503は、送信アンテナ素子511と、送信アンテナ素子511に給電する2つの給電部、第1の給電部512および第2の給電部513を備えている。同様に、受信アンテナ部504は、受信アンテナ素子521と、受信アンテナ素子521に給電する2つの給電部、第1の給電部522および第2の給電部523を備えている。
タイミング制御部501からのタイミング信号に基づいて、ビーム方向指定手段505が、給電切替スイッチ510、520を制御し、第1の給電部512、522に給電する場合と、第2の給電部513、523に給電する場合を切り替えて、所定の方向にビームが形成されるようにする。なお、ビーム方向指定手段505は、本発明のビーム切り替え手段の一例である。
次に、本実施の形態2における車両周囲監視装置500の送信アンテナ部503および受信アンテナ部504の構成として、八木・宇田アレーアンテナを基本とした構成を用いた場合について説明する。
図9は、八木・宇田アレーアンテナを基本とした構成のアンテナの構成図を示しており、図9(a)は斜視図を、図9(b)は上方から見た平面図を示している。ここでは、アンテナの動作周波数を24GHzとして説明する。また、説明の都合上、図9に示すような座標軸を定義している。
図9に示すアンテナは、放射素子601、反射素子602、導波素子603、604からなる第1の八木・宇田アレーアンテナと、放射素子611、反射素子612、導波素子613、604からなる第2の八木・宇田アレーアンテナとで構成される。これらの2つの八木・宇田アレーアンテナは、最端の導波素子604を共有しており、Y軸上の導波素子604を中心にして、Y軸を基準としてそれぞれ反対方向に傾斜して配列されている。Y軸との傾きを、X軸を基準にして説明すると、第1の八木・宇田アレーアンテナは、X軸方向から角度φ=α’だけ傾斜した方向に沿って配列されている。また、第2の八木・宇田アレーアンテナは、X軸方向からφ=180−α’だけ傾斜した方向に沿って配列されている。
放射素子601及び611は、長さが6mmの半波長ダイポールアンテナである。反射素子602及び612は、それぞれ、放射素子601、611からd1離れた位置に配置された長さが6mmの線状素子である。導波素子603、604、613は、放射素子601及び611からd2離れた位置に複数個配列され、それらの間隔はd2である。このとき、導波素子603、604、613の長さは5mmに設定される。
図9(b)に示すように、反射素子602と導波素子603、604は、放射素子601に平行に一直線上に配置されて第1の八木・宇田アレーアンテナを構成している。同様に、反射素子612と導波素子613、604は、放射素子611に平行に一直線上に配置されて第2の八木・宇田アレーアンテナを構成している。なお、反射素子602、放射素子601、導波素子603、604が一直線上に並んでいる第1の八木・宇田アレーアンテナの方向が、本発明の所定の方向の一例であり、反射素子612、放射素子611、導波素子613、604が一直線上に並んでいる第2の八木・宇田アレーアンテナの方向が、本発明の所定の方向とは異なる方向の一例である。
放射素子601、611の中央部には給電部が設けられている。放射素子601の給電部が、図8に示す第1の給電部512または522に相当し、放射素子611の給電部が、図8に示す第2の給電部513または523に相当する。
次に、図9に示す構成を有するアンテナの動作について説明する。
第1の八木・宇田アレーアンテナを構成する放射素子601に給電した場合、第2の八木・宇田アレーアンテナを構成する放射素子611がオープンになるように切り替え動作を行う。また、同様に第2の八木・宇田アレーアンテナを構成する放射素子611に給電した場合、第1の八木・宇田アレーアンテナを構成する放射素子601がオープンになるように切り替え動作を行う。
このように、給電する放射素子を切り替えることで、第1の八木・宇田アレーアンテナと第2の八木・宇田アレーアンテナを切替動作させることができるため、主ビーム方向を切り替えることが可能となる。
図10は、Y軸方向から40度傾いたφ=50度の第1の八木・宇田アレーアンテナのみを動作させたときの指向性を示す図である。図10(a)は、水平(XY)面の指向性を、図10(b)は、方位角φ=50度における垂直面の指向性を示している。
図10(a)において、指向性701は、垂直偏波(Eθ)成分の指向性を示しており、方位角φ=50度の方向に傾いた主ビームが得られることが確認できる。
また、図10(b)において、指向性702は、指向性701と同様に垂直偏波(Eθ)成分の指向性を示しており、主ビームが水平方向に向いていることが確認できる。
図11は、Y軸方向から、第1の八木・宇田アレーアンテナとは反対方向に40度傾いたφ=130度の第2の八木・宇田アレーアンテナのみを動作させたときの指向性を示す図である。図11(a)は、水平(XY)面の指向性を、図11(b)は、方位角φ=130度における垂直面の指向性を示している。
図11(a)において、指向性801は、垂直偏波(Eθ)成分の指向性を示しており、方位角φ=130度の方向に傾いた主ビームが得られることが確認できる。
また、図11(b)において、指向性802は、指向性801と同様に垂直偏波(Eθ)成分の指向性を示しており、主ビームが水平方向に向いていることが確認できる。
次に、本実施の形態2における車両周囲監視装置500の送信アンテナ部503および受信アンテナ部504の構成として、上記の八木・宇田アレーアンテナとは別の構成のアンテナを用いた場合について説明する。
図12は、アンテナ部の別の構成の具体例を示したものである。図12(a)は、そのアンテナ部の上面図を、図12(b)は、側面図を示している。本アンテナに関して、詳細は、「社団法人 電子情報通信学会 技術報告書(信学技報)A−P2003−157(2003−11)」に記載されている。
図12(a)に示すとおり、このアンテナ素子900は、1辺が約1/3波長の正方形形状のループ素子901と、ループ素子901の対向する一組の頂点に接続される長さが約1/4波長の折り返し形状の迂回素子902と、他の2頂点に設けられる第1給電ポート903および第2給電ポート904からなる。なお、アンテナ素子900は、本発明の矩形状アンテナ素子の一例である。
さらに、図12(b)に示すように、このアンテナ素子900から所定の距離hだけ離れた位置に、反射板905(例えば1辺約2波長程度)をアンテナ素子900と平行に配置した構成になっている。例えば、アンテナ装置の動作周波数を24GHzに設定し、誘電率2.26の基板上に素子を形成した場合、ループ素子901の一辺は約3.3mm、迂回素子902は約2.5mmを折り返した形状、角度βはほぼ90度に設定される。
次に、図12に示すアンテナ部の動作について説明する。図12(a)において、片方の給電ポート(例えば第1給電ポート903)を励振、もう片方の給電ポート(例えば第2給電ポート904)を短絡とした場合、電流振幅は各々のポートでピークとなる。このとき、ピーク点間において電流位相差が生じる。これにより、図10に示した場合と同様、このピーク点間の位相差により、本アンテナの放射パターンは、―X方向へチルトした主ビームとなる。
なお、図12(a)において迂回素子902は、ループ素子901との相互結合を低減するために、ループの外側に突出するように配置したが、ループの内側に配置しても構わない。
図13は、本実施の形態2における車両周囲監視装置500の送信アンテナ部503および受信アンテナ部504の、さらに別の構成の具体例を示したものである、迂回素子装荷スロットループアンテナのスロット構成について示したものである。
図13(a)は、迂回素子装荷スロットループアンテナの全体構成図、図13(b)は、誘電体基板を+Z軸側から見た上面図、図13(c)は、誘電体基板を−Z軸側から見た下面図を示している。
このアンテナのスロット素子は、誘電体基板1007の+Z面側の銅箔を切削することで形成されており、−Z面側に形成されたマイクロストリップライン(MSL)1005との電磁結合により給電されるようになっている。なお、このスロット素子が、本発明のスロットループアンテナの一例である。
図13に示される黒いスロットの部分は、銅箔を切削した穴の部分である。つまり、図13(b)に示すグランド面1006側の、黒いスロットの部分の外側及び内側の灰色の部分が、銅箔が残っている導体の部分である。そして、黒いスロット部分が、銅箔が切削された部分である。このグランド面1006側では、スロットの内側の灰色の部分が、スロットによってスロットの外側の部分と分断されるため、図13(c)に示すように、誘電体基板1007の下面側で、導体部分のショートピン1008に接続されるショートライン1009により、スロットの外側の導体部分と接続させている。
図13(a)に示すように、スロット部分は、正方形形状のループスロット1001に、ループスロット1001の対向する一組の頂点に接続される折り返し形状の迂回スロット1002が接続された形状をしている。そして、MSL1005の、スロットに給電する側とは反対側の端部に、第1給電ポート1003および第2給電ポート1004が設けられている。
MSL1005は、ループスロット1001との結合部から長さLの位置で開放されている。この長さLを調整することにより、インピーダンス整合をとることができる。また、図9に示した線状素子の場合と同様に、励振する給電ポートを切り替えて主ビーム方向を制御するためには、図13に示すスロット構成では、励振されない給電ポート側のループスロット1001とMSL1005との結合部で開放する必要がある。このためには、結合部からの長さLが、1/4波長の整数倍となる箇所においてMSL1005を給電すればよい。
なお、図13において迂回スロット1002は、ループスロット1001との相互結合を低減するために、ループの外側に突出するように配置したが、ループの内側に配置しても構わない。
なお、本実施の形態2の図8に示す車両周囲監視装置500の構成においては、送信アンテナ部503も受信アンテナ部504と同様にビームを切り替える構成としたが、送信側は任意のアンテナ、たとえばパッチアンテナ等で構成してもよい。
図14は、送信側をパッチアンテナとした場合の車両周囲監視装置1300の構成図を示している。図8に示す車両周囲監視装置500の送信アンテナ部503の部分が、送信アンテナ1303となっている点のみが異なる。送信アンテナ1303は、広い指向性を有するパッチアンテナである。なお、図8と同じ構成部分については、同じ符号を用いている。
また、図8に示す車両周囲監視装置500の構成においては、送信アンテナ部503と受信アンテナ部504を個別に備える構成としたが、アンテナ部を送受で共用し、信号の送受信を切り替える構成としてもよい。
図15は、送信アンテナ部と受信アンテナ部を共用した場合の車両周囲監視装置1550の構成図を示している。図8に示す車両周囲監視装置500とは、送受切替スイッチ1500を備え、送信アンテナ部と受信アンテナ部を共用とした点が異なる。なお、図8と同じ構成部分については、同じ符号を用いている。
図15に示す送受信アンテナ部1504は、図8に示す受信アンテナ部504と同じ構成である。送受切替スイッチ1500は、送受信アンテナ部1504における電波の送受信のタイミングに応じて、給電切替スイッチ1520との接続を切り替える制御を行う。
送受切替スイッチ1500は、送受信アンテナ部1504から電波を送出させる際には、送信部502が給電切替スイッチ1520に接続されるように制御し、送受信アンテナ部1504で電波を受信させる際には、受信部506が給電切替スイッチ1520に接続されるように制御する。このようにして、送受信アンテナ部1504を送受信で共用させることができる。
また、本実施の形態2において、送信アンテナ部および受信アンテナ部を構成するアンテナ素子には、ダイポールアンテナや迂回素子を装荷したループアンテナを用いたが、その限りではない。
また、本実施の形態2の車両周囲監視装置も、実施の形態1と同様に、図5に示すような車両周囲監視装置として使用できる。
(実施の形態3)
図16は、本発明の実施の形態3における車両周囲監視装置1650のブロック構成図を示したものである。
本実施の形態3の車両周囲監視装置1650は、図8に示す実施の形態2の車両周囲監視装置500とは、車両の走行状態情報を格納する走行状況情報格納部1600を具備した点が異なる。図16において、図8と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。なお、走行状況情報格納部1600は、本発明の走行情報格納部の一例である。
走行状況情報格納部1600は、車両に備えられた車速センサ1601や舵角センサ1602や方向指示器などのスイッチ1603からの車両の走行状態情報を格納する。そして、走行状況情報格納部1600に格納されたその走行状況情報に基づいて、ビーム方向指定手段1605が、送信アンテナ部503および受信アンテナ部504のビーム方向を決定する。
図17は、本実施の形態3の車両周囲監視装置1650の配置例と、そのときの監視領域を示した図である。
図17において、車両周囲監視装置は車両の側面、より具体的には例えばドアミラー内に設置される。図17に示す車両周囲監視装置1700および1710は、図16に示す車両周囲監視装置1650と同じものである。各車両周囲監視装置1700、1710の送信アンテナ部503および受信アンテナ部504のビームは、φ=90度または−90度に近い状態になるようにチルトさせる。
具体的に説明すると、図9に示す構成の場合には、導波素子604を中心に第1の八木・宇田アレーアンテナをY軸方向から角度−90度弱だけ+X方向に傾けて配置し、第2八木・宇田アレーアンテナをY軸方向から角度+90度弱だけ−X方向に傾けて配置する。
また、図12に示す構成の場合には、アンテナ素子900および反射板905の距離を0.4〜0.5波長(動作周波数24GHzの場合は、5.00〜6.25mm)に設定する。このアンテナはアンテナ素子と反射板の距離を変えることにより、ビーム方向を変えることができる。
これにより、車両の左側に設置された車両周囲監視装置1700は、左側前方領域1701と、左側後方領域1702を監視領域とし、車両の右側に設置された車両周囲監視装置1710は、右側前方領域1711と、右側後方領域1712を監視領域とする。
以上の構成により、車両周囲監視装置を設置できる位置が限られる車両側方の監視において、1つの車両周囲監視装置で2つの方向(前後方向)をカバーすることが可能となる。
なお、ドアミラーは、本発明のサイドミラーの一例である。サイドミラーとは、ドアミラー以外の、例えばフェンダーミラーなどであってもよい。
次に、複数の監視領域を監視状態にする手順について説明する。
一般的には、車両周囲監視装置1700および車両周囲監視装置1710の給電を、所定の時間毎に交互に切り替え、監視領域1701と監視領域1702を交互に監視する、あるいは、監視領域1711と監視領域1712を交互に監視する状態とする。しかし、走行シーンに応じて、スイッチ等を通じた運転者からの入力により、監視状態とする領域をコントロールすることも可能である。
例えば、低速のクルーズコントロール状態で走行している場合においては、車両周囲監視装置1700の監視領域1701と、車両周囲監視装置1710の監視領域1711の、前方だけを監視状態にするよう制御する。これにより、割り込み車両をいち早く検知し、車両を的確に制御することが可能となる。
逆に、運転者の意思で運転しかつ高速で走行している場合においては、車両周囲監視装置1700の監視領域1702と、車両周囲監視装置1710の監視領域1712の後方だけを監視状態にするよう制御する。これにより、後方車両や死角内に存在する車両をいち早く認知し運転者に知らせることにより、右左折の際の巻き込みや車線変更の際の衝突を防ぐことができる。特に、運転者が左右いずれかの車線変更を意図し方向指示器で方向を示唆した場合は、当該方向の後方、すなわち右に車線変更する場合は監視領域1712のみを、左に車線変更する場合は監視領域1702のみを動作させてもよい。
さらには、ハンドルを左に切りながら前進する場合は、車両周囲監視装置1700は監視領域1701と監視領域1702を交互に監視し、車両周囲監視装置1710は監視領域1711のみを監視状態とする、あるいは、逆にハンドルを右に切りながら前進する場合は、車両周囲監視装置1710は監視領域1711と監視領域1712を交互に監視し、車両周囲監視装置1700は監視領域1701のみを監視状態とする。
これにより、曲がる方向の後方を監視領域とすることにより、巻き込み事故を防ぐとともに、前方のうち運転者が注視する方向とは反対側も常にセンサが監視状態となることで、右左折の際の見落とし衝突事故を低減することが可能となる。
かかる構成によれば、車両の走行状態に応じて車両周囲監視装置への給電を制御することにより、監視領域を切り換えることが可能となり、衝突の可能性の高い方向に監視領域を向けることができる。
図18は、本実施の形態3の車両周囲監視装置の他の配置例と、そのときの監視領域を示したものである。
図18において、車両周囲監視装置1800、1810、1820、1830は車両の各コーナーに設置される。車両周囲監視装置1800、1810、1820、1830は、いずれも図16に示す車両周囲監視装置1650と同じものである。
このように設置することにより、車両の左前方に設置された車両周囲監視装置1800によって、前方左側の監視領域1801および左側前方の監視領域1802を、車両の右前方に設置された車両周囲監視装置1810によって、前方右側の監視領域1811および右側前方の監視領域1812を、車両の右後方に設置された車両周囲監視装置1820によって、後方右側の監視領域1821および右側後方の監視領域1822を、車両の左後方に設置された車両周囲監視装置1830によって、後方左側の監視領域1831および左側後方の監視領域1832を、車両の監視領域にできる。
車両が高速で走行する場合は、各車両周囲監視装置への給電を制御することにより、監視領域1801と監視領域1811と監視領域1821と監視領域1831が監視される状態とする。
また、ハンドルを切る場合は、切る方向と切る角度によって、動作させる監視領域を変えることもできる。例えば、前進しながら左に小さくハンドルを切る場合は監視領域1801を監視状態とし、さらに大きく切る場合は監視領域1802を監視状態とする。この際、同時に1822を監視領域としても構わない。他の方向に移動する場合も同様である。
あるいは、発車時のように一旦できるだけ全周囲を監視し確認したい場合においては、1801と1812を同時に監視領域として動作させ、次に1802と1811を同時に監視領域として動作させる。
以上の構成によって、各車両周囲監視装置が互いに干渉をすることなく、車両周囲の広い範囲を効率的に監視することが可能となる。
なお、図17においてはドアミラー内に、図18においては車両の各コーナー部に、それぞれ車両周囲監視装置を設置することとしたが、こららの設置位置には、車両周囲監視装置のアンテナ部分、つまり図16に示す送信アンテナ部503および受信アンテナ部504が少なくとも設置されていればよく、車両周囲監視装置のそれ以外の構成部分は、車両の他の部分に設置されてもよい。
(実施の形態4)
図19は、本発明の実施の形態4における車両周囲監視システムのブロック構成図を示したものである。図19を用いて、本実施の形態4の車両周囲監視システムの構成とともに動作について説明する。なお、図19に示す車両周囲監視システムは、本発明の周囲監視システムの一例である。
図19において、本実施の形態4の車両周囲監視システムは、複数の車両周囲監視装置、一例として6個の車両周囲監視装置1910、1920、・・・、1960と、中央制御演算部1970と、車速センサ1981や舵角センサ1982や方向指示器などのスイッチ1983からの車両の走行状態情報を格納する走行状況情報格納部1980と、表示部1990とを備えている。
各車両周囲監視装置1910、1920、・・・、1960は、実施の形態1の図1の車両周囲監視装置100、図6の車両周囲監視装置1200、図7の車両周囲監視装置1450、実施の形態2の図8の車両周囲監視装置500、図14の車両周囲監視装置1300、図15の車両周囲監視装置1550の、いずれかと同様の構成の車両周囲監視装置である。図19では、一例として、図8の車両周囲監視装置500と同じ構成で示している。
中央制御演算部1970は、中央タイミング制御部1971、中央処理部1972および中央ビーム方向指定手段1973を備えている。
中央タイミング制御部1971は、各車両周囲監視装置1910〜1960の、タイミング制御部(101、1401、501、1501のいずれか)に接続され、中央ビーム方向指定手段1973は、ビーム方向指定手段(105または505)に接続されている。また、図7または図15の構成の場合には、送受切替スイッチ(1400または1500)にも接続されており、これらは、中央タイミング制御部1971からの制御信号に基づいて動作する。
また、中央処理部1972は、各車両周囲監視装置1910〜1960の、受信部(106または506)または処理部(107または507)に接続されている。そして、受信部(106または506)または処理部(107または507)は、中央処理部1972へ、受信信号または受信信号を処理した結果を送る。
中央処理部1972は、各車両周囲監視装置1910〜1960の受信部(106または506)または処理部(107または507)からの、対象を検出した情報をもとに、障害物や周囲の人、別の車両との衝突の危険度を判断し、ドライバーが認識しやすいデータに加工したうえで、表示部1990によってその結果を運転者に報知する。
中央ビーム方向指定手段1973は、各車両周囲監視装置1910〜1960の各ビーム方向指定手段(105または505)に信号を送出し、ビームの方向を決定する。
図20は、本実施の形態4における車両周囲監視システムの車両周囲監視装置1910〜1960の配置例と、それらの監視領域の一例を示した図である。
図20において、車両周囲監視装置1910、1920、1930が、車両の後方の、例えばバンパー内部に設置される。また、図20には示していないが、車両周囲監視装置1940、1950、1960が、同様に車両の前方のバンパー内に設置されている。ここでは、車両の後方に設置した車両周囲監視装置1910、1920、1930について説明する。
図20では、車両の後方の、左端、中央、右端の3箇所に車両周囲監視装置1910、1920、1930が、それぞれ設置されており、各車両周囲監視装置1910、1920、1930がそれぞれ2方向(例えば、車両周囲監視装置1910の場合は、監視領域2001および2002)をカバーするため、全部で6方向、すなわち監視領域2001、2002、2011、2012、2021、2022をカバーする構成となっている。
この場合、受信アンテナ部のビームは車両周囲監視装置の中心部も検知領域とするため、ここがヌルポイントになってはいけない。従って、1つのビームに対してあまりチルトをさせない状態になっており、具体的に主ビームのチルト角はビームの半値角程度に設定される。これにより、同じビーム幅をもつ車両周囲監視装置を用いた場合、図28に示すように従来は6つの車両周囲監視装置が必要になるところを、本実施の形態4では、3つの車両周囲監視装置1910、1920、1930でカバーすることが可能になる。
以上の構成によって、車両後方の広い領域を、数少ない車両周囲監視装置で監視することができる。
次に、複数の監視領域を監視状態にする手順について説明する。
一般的に各々の監視領域は、時分割で動作させることによって、互いの干渉を防ぐことができる。しかし、干渉の影響がない場合または許容される範囲内の場合において、同時に監視状態として動作させる領域を増やすと、より効率的に車両の周囲を監視することができ、システムの応答を早くすることができる。
具体的には、図21に示すようなタイミングで、中央ビーム方向指定手段1973が、各車両周囲監視装置1910〜1960の各ビーム方向指定手段(105または505)を制御し、各監視領域の検知を行わせる。図21は、図20に示す車両周囲監視装置1910〜1930をアクティブな状態にさせる時間変化、つまり、車両周囲監視装置1910〜1930がパルスを送受信するパルスレーダであるとすると、それぞれの車両周囲監視装置1910〜1930がパルスを送信するタイミングの一例を示した図である。
図21に示すように、監視領域2001を動作させている場合は、監視領域2011、2021を同時に動作させ、監視領域2002を動作させている場合は、監視領域2012、2022を同時に動作させる。これにより、互いに干渉させることなく、かつ効率的に障害物の検知が可能となる。
以上の構成によって、車両周囲監視装置への給電を制御し監視領域を切り換えることによって、車両周囲監視装置が互いに干渉をすることなく、車両周囲の広い範囲を効率的に監視することが可能となる。
なお、本実施の形態4においては、車両周囲監視装置を車両後方に設置した場合についてのみ説明したが、車両前方に設置した車両周囲監視装置についても同様に制御される。また、車両の後方のみ、または前方のみに車両周囲監視装置が設置されるようにしてもよい。
なお、図19に示す本実施の形態4では、車両周囲監視装置1910〜1960がタイミング制御部(101、1401、501、1501のいずれか)を備える構成としたが、これを、中央制御演算部1970の中央タイミング制御部1971と共用させる構成としてもかまわない。
また、車両周囲監視装置1910〜1960が処理部(107または507)を備える構成としたが、これを、中央制御演算部1970の中央処理部1972と共用させる構成としてもかまわない。
また、図19に示す車両周囲監視装置1910〜1960の構成を、送信モジュールと受信モジュールに分けた構成にしてもよい。図22は、送信モジュールと受信モジュールに分けた構成とした、本実施の形態4の車両監視システムの構成図を示している。
図22の車両監視システムは、1つの送信モジュール2200と、複数の受信モジュール2210〜2260で構成される。
送信モジュール2200は、例えば、図1、図6、図7、図8、図14、図15に示される車両周囲監視装置の送信部分の構成であればよく、受信モジュール2210〜2260は、例えば、図1、図6、図7、図8、図14、図15に示される車両周囲監視装置の受信部分の構成であればよい。
図22では、その一例として、図14に示す車両周囲監視装置1300の送信部分の構成を送信モジュール2200とし、受信部分の構成を受信モジュール2210〜2260としている。
図22に示す、送信部2202、送信アンテナ2203、給電切替スイッチ2212、受信アンテナ部2213は、それぞれ、図14に示す、送信部502、送信アンテナ1303、給電切替スイッチ520、受信アンテナ部504と同様の構成である。また、タイミング制御部2201は、図14のタイミング制御部501の送信側のタイミング制御を行う機能を有しており、タイミング制御部2211は、図14のタイミング制御部501の受信側のタイミング制御を行う機能を有している。
また、表示部2290、走行状況情報格納部2280、車速センサ2281、舵角センサ2282、スイッチ2283は、それぞれ、図19に示す、表示部1990、走行状況情報格納部1980、車速センサ1981、舵角センサ1982、スイッチ1983と同様の構成である。また、中央制御演算部2270に備えられた、中央タイミング制御部2271および中央処理部2272は、それぞれ、図19の、中央タイミング制御部1971および中央処理部1972と同様の機能を有する。
この場合、受信モジュール2210〜2260側はビーム方向を切り替えるアンテナで構成され、給電切替スイッチ2212を含む構成であるが、送信モジュール2200側は任意のアンテナ、たとえばパッチアンテナ等で構成してもよい。
(実施の形態5)
次に、本発明の実施の形態5の車両周囲監視装置および車両周囲監視システムについて説明する。
本実施の形態5の車両周囲監視装置および車両周囲監視システムは、実施の形態1〜4で説明した車両周囲監視装置および車両周囲監視システムと同様の構成であるが、検出対象の位置をより正確に検出できるようにしたものである。
実施の形態1〜4に説明したように、各実施の形態の車両周囲監視装置は、受信アンテナのビーム方向を切り替えることにより、1つの車両周囲監視装置で、異なる2方向の監視領域を監視することができる。また、前述したように、周囲の状況や用途に応じて、この2方向のなす角度を任意に設定することができる。この2方向のなす角度を、それらの2つの監視領域が一部重なるような角度に設定しておくと、検出対象が両方の監視領域の重なる領域に位置している場合には、その検出対象が両方の監視領域で検出されることになる。
例えば、図20に示す車両周囲監視装置1930のように、2つの監視領域2021と2022の一部が重なるように受信アンテナの2つのビーム方向が設定されている場合には、検出対象が両方の監視領域が重なる領域にあると、その検出対象が存在する方向を2方向に分離して検出することができる。なお、車両周囲監視装置1930に対して検出対象が存在する方向が、本発明の、対象物に向かう方向の一例である。
本実施の形態5の車両周囲監視装置は、このような、ビームの発射位置がほぼ同じところにあり一部が重なりあった2つの監視領域(例えば、車両周囲監視装置1930に対する監視領域2021と2022)を一組として扱うことにより、検出対象が存在する方向の角度をより細かな角度分解能で算出して、検出対象の正確な位置を認識するものである。
次に、本実施の形態5の車両周囲監視装置において、検出対象が存在している方向の角度を求める方法について、図23を用いて説明する。
ここでは、図1に示す構成の車両周囲監視装置100を、図20に示す車両周囲監視装置1930として使用しているものとして説明する。
図23(a)は、2つの監視領域2021および2022に対応する、一部が重なりあった2つの切替ビームのパターンを示している。処理部107は、これら2つの切替ビームからの反射信号を保持し、その振幅の和信号(Σ)と差信号(Δ)を生成する。図23(b)は、図23(a)の2つのビームパターンから処理部107によって生成された和信号(Σ)と差信号(Δ)のパターンを示している。
そして、処理部107は、差信号(Δ)を和信号(Σ)で正規化した角度誤差電圧εを生成する。すなわち、角度誤差電圧εは、式(1)によって演算で得られる。
ε=Δ/Σ ・・・・・・(1)
図23(c)は、差信号(Δ)を和信号(Σ)で正規化した角度誤差電圧εと角度の関係を示している。このように、角度誤差電圧εは、概ねS字形状となり、2つのビームの間の方向からのずれが検出できる。和信号(Σ)で正規化するのは、差信号(Δ)のみで測角しようとすると、目標の大きさや距離によって信号が大きく変化してしまうためである。
2つのビームの間の方向をθ、角度誤差電圧εから得られた角度をΔθとすると、対
象物の存在する方向θは、式(2)で表される。
θ=θ+Δθ ・・・・・・(2)
処理部107は、式(2)より、検出対象の存在する方向θを得る。
なお、和信号(Σ)と差信号(Δ)は、例えば、反射信号をAD変換し得られたデジタル信号をデジタル処理することによって生成する方法や、あるいは、反射信号そのものを前置比較器(プリコンパレータ)に通すことにより生成する方法によって得られる。
図24は、対象物の存在する方向θを求めるフローチャートを示したものである。
まず、ビーム方向指定手段105が、監視領域が2021になるようにアンテナビームを設定し、検出対象が存在する場合、受信部106が、検出対象に反射して戻ってきた反射信号(A)を取得し受信部106内の記憶領域に保持する(S2401)。
次に、ビーム方向指定手段105が、監視領域が2022になるようにアンテナビームを設定し、検出対象が存在する場合、受信部106が、検出対象に反射して戻ってきた反射信号(B)を取得し受信部106内の記憶領域に保持する(S2402)。
続いて、処理部107は、反射信号(A)と反射信号(B)の和信号(Σ)を生成し(S2403)、かつ反射信号(A)と反射信号(B)の差信号(Δ)を生成する(S2404)。そして、これらの得られた差信号(Δ)を和信号(Σ)で除算して正規化することにより、角度誤差電圧(ε)を得る(S2405)。
さらに処理部107は、予めメモリに保持されたデータを参照して、角度誤差電圧(ε)から対応する角度(Δθ)を導出し、検出対象が存在する方向θを得る(S2406)。得られた方向θと、反射信号の到着時間(送出からの時間)から得られる距離により、処理部107は、検出対象の位置を明確に得ることができる。
なお、処理部107が、本発明の第1の対象物位置決定部の一例である。
図25は、上記のような本実施の形態5の車両周囲監視装置を備えた車両周囲監視システムを用いた場合の、車両の周囲の状況に対する運転者への表示内容の一例を示したものである。
図25(b)は、例えば車両後方に子供がいるようなシーンを示した図であり、図25(a)は、このようなシーンにおいて、車両内に設置されている本実施の形態5の車両周囲監視システムの表示装置に表示される表示内容を示している。
このようにして、運転者は、直接には確認しづらい車両後方にいる子供の位置を的確に把握することができる。
さらに、このような細かな角度分解能が得られることにより、検出対象の位置を正確に検知することができるので、例えば、舵角センサにより得た操舵角データに基づいて予想走行領域を判断し、たとえ後方に検出対象が存在しても、衝突しないと判断できる場合は警報を出さないような、より木目の細かい警告も可能となる。
図26は、このような操舵角データに基づいて警報制御する一例を示す図である。図26(a)は、回避不可能な検出対象が存在する状況を示した図であり、図26(b)は、回避可能な検出対象が存在する状況を示した図である。
図26では、図20に示す車両周囲監視装置1910、1920、1930として、舵角センサ1602を有する図16に示す構成の車両周囲監視装置1650が備えられている。そして、これらの車両周囲監視装置1910、1920、1930は、細かな角度分解能から検出対象の位置を明確に把握できる、上記の本実施の形態5の車両周囲監視装置の機能を備えている。
図26(a)および(b)に示す点線は、車両が後退する際に車体が通過する経路を示している。
図26(a)は、真っ直ぐに後退すると車体が衝突してしまう位置に検出対象がある。この場合、車両周囲監視装置1930の処理部507は、2つの監視領域2021と2022の重なる位置に存在する検出対象の位置を正確に把握する。また、処理部507は、舵角センサ1602からの情報により、車両が真っ直ぐに後退することを知る。処理部507は、これらの情報から、そのまま車両が後退すると、車体が検出対象に衝突すると判断し、警報を発生させる。
一方、図26(b)の上図に示す位置に検出対象がある場合、車両が真っ直ぐに後退しても車体が検出対象に衝突しないので、警報は発生させない。
図26(b)の下図は、図26(a)で示したのと同じ位置に検出対象が存在するが、この場合には車両は左にハンドルを切りながら後退するため、そのまま後退しても車体が検出対象には衝突しない。処理部507は、舵角センサ1602からの情報により、車両が左に曲がりながら後退することを知り、車体が検出対象には衝突しないと判断するので、この場合には警報を発生させない。
なお、上記では、車両周囲監視装置1930を図16に示す構成の車両周囲監視装置1650として、検出対象の位置の判断および警報の発生要否の判断を車両周囲監視装置1930の処理部507が行うこととしたが、図19に示すような車両周囲監視システムとし、これらの判断を中央処理部1972が行うようにしてもよい。なお、その場合の中央処理部1972が、本発明の第1の対象物位置決定部の一例である。
車両周囲監視装置の有する2つのビーム方向の角度を狭くして2つの監視領域の重なりを大きくすることにより、検出対象の位置を正確に把握できる範囲を広くすることができる。
また、異なる位置に配置された複数の周囲監視装置のそれぞれから得られる複数の情報から、検出対象の正確な位置を取得できるようにしてもよい。つまり、図20のように、異なる車両周囲監視装置1910、1920、1930が離れて配置されており、異なる車両周囲監視装置の監視領域が重なる位置に検出対象がある場合、2つの車両周囲監視装置からの両方の情報に基づいて、検出対象の位置を決定するようにしてもよい。
この場合の検出対象の位置決定方法について、図20に示すように車両周囲監視装置1910、1920、1930が車両後部に配置されている、図19の構成の車両周囲監視システムを例にして説明する。
検出対象が、車両周囲監視装置1920と車両周囲監視装置1930のそれぞれの監視領域の重なる位置(監視領域2012と監視領域2021の重なる領域)に存在する場合、車両周囲監視装置1920の処理部は、車両周囲監視装置1920から検出対象までの距離を取得する。同様に、車両周囲監視装置1930の処理部は、車両周囲監視装置1930から検出対象までの距離を取得する。
車両周囲監視装置1920および車両周囲監視装置1930の処理部は、それぞれの検出対象までの距離の情報を、中央処理部1972に伝送する。そして、中央処理部1972は、これらの2つの距離の情報から、三角測量法、つまり三角形の辺と角度の関係式で、検出対象の正確な位置を算出する。
なお、この場合の、車両周囲監視装置1920が、本発明の一の監視装置の一例であり、車両周囲監視装置1930が、本発明の別の監視装置の一例である。また、中央処理部1972が、本発明の第2の対象物位置決定部の一例である。
上述した、1つの車両周囲監視装置の有する2つのビーム方向により検出対象の位置を決定する方法と、異なる車両周囲監視装置の重なる監視領域により検出対象の位置を決定する方法とを併用することにより、より広い範囲で検出対象の正確な位置を取得することができる。
以上のように、本実施の形態5の車両周囲監視装置および車両周囲監視システムを用いることにより、信頼性の高い衝突警報システムを実現することが可能となる。
なお、各実施の形態では、本発明の監視装置を車両に設置する場合について説明したが、他の場所に設置してもよい。例えば、建物の内外に設置すれば、セキュリティー用途や入室退室の人数計測等に利用することもできる。
なお、本発明のプログラムは、上述した本発明の監視制御方法の、前記車両の走行状態情報に基づいて、電波のビーム方向を切り替えて監視できる複数の監視領域のうち、いずれの監視領域をどのタイミングでアクティブにするかを決定し、監視領域を制御するステップの動作をコンピュータにより実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。
また、本発明の記録媒体は、上述した本発明の監視制御方法の、前記車両の走行状態情報に基づいて、電波のビーム方向を切り替えて監視できる複数の監視領域のうち、いずれの監視領域をどのタイミングでアクティブにするかを決定し、監視領域を制御するステップの動作をコンピュータにより実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、コンピュータにより読み取り可能かつ、読み取られた前記プログラムが前記コンピュータと協働して利用される記録媒体である。
また、本発明のプログラムの一利用形態は、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータと協働して動作する態様であっても良い。
また、記録媒体としては、ROM等が含まれる。
また、上述した本発明のコンピュータは、CPU等の純然たるハードウェアに限らず、ファームウェアや、OS、更に周辺機器を含むものであっても良い。
なお、以上説明した様に、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現しても良いし、ハードウェア的に実現しても良い。
この様に、本明細書及び図面等により開示された発明は、電波を送出して、反射した反射信号を受信することにより周囲にある物体や人を検出するための周囲監視システム、車両、および監視装置の監視制御方法に関するものである。これらの発明を列挙すると以下の通りである。尚、これらの発明により、少ない数のレーダセンサで例えば、車両周囲の広い領域を監視できる、周囲監視システム、車両、および監視装置の監視制御方法を提供できる。
第1の発明は、電波を送出して、その電波が反射された電波を受信することにより物体や人体の対象物を検出する監視装置であって、
所定範囲の指向性を有する電波を送出するための、または前記所定範囲より狭い範囲の指向性を有する電波を異なるビーム方向に送出するための送信アンテナ部と、
前記送信アンテナ部が送信し、前記対象物で反射した電波を異なるビーム方向毎に受信するための受信アンテナ部と、
前記電波として送出するための信号を前記送信アンテナ部に伝達する送信部と、
前記受信アンテナ部が受信した電波を、前記受信アンテナ部から信号として伝達される受信部と、
前記受信アンテナ部が前記電波を前記異なるビーム方向毎に受信する際、そのビーム方向を順次切り替えることにより監視領域を制御するビーム切り替え手段とを備えた監視装置である。
第2の発明は、前記ビーム切り替え手段は、前記送信アンテナ部が前記異なるビーム方向の電波を送出する場合は、その送信電波のビーム方向を順次切り替えて監視領域を制御する、上記第1の発明の監視装置である。
第3の発明は、前記送信部から伝達する信号と前記受信部に伝達される信号とを切り替える送受切り替え手段を備え、
前記受信アンテナ部は、前記送信アンテナ部を兼ねており、前記送受切り替え手段により電波の送受信が切り替えられるようになっている、上記第2の発明の監視装置である。
第4の発明は、前記受信アンテナ部は、1つの給電素子および、それぞれの中央部にスイッチ素子を持つ複数の無給電素子を有しており、
前記ビーム切り替え手段は、複数の前記スイッチ素子のそれぞれを個別に、開放または短絡することにより、前記受信アンテナ部で受信する電波のビーム方向を切り替える、上記第1の発明の監視装置である。
第5の発明は、前記給電素子および前記複数の無給電素子は、いずれも棒状であり、
前記複数の無給電素子の一部は、前記給電素子と平行に、所定の方向に一列に並んでおり、
前記複数の無給電素子の他の一部は、前記給電素子と平行に、前記所定の方向とは異なる方向に一列に並んでいる、上記第4の発明の監視装置である。
第6の発明は、前記送信アンテナ部は、1つの給電素子および、それぞれの中央部にスイッチ素子を持つ複数の無給電素子を有しており、
前記ビーム切り替え手段は、複数の前記スイッチ素子のそれぞれを個別に、開放または短絡することにより、電波のビーム方向を切り替えて、前記送信アンテナ部から異なるビーム方向の電波を送出させる、上記第2の発明の監視装置である。
第7の発明は、前記受信アンテナ部は、第1の給電部および第2の給電部を有し、
前記ビーム切り替え手段は、前記第1の給電部または前記第2の給電部のいずれかに給電されるように切り替えて、2つの電波のビーム方向を形成させる、上記第1の発明の監視装置である。
第8の発明は、前記受信アンテナ部は、前記第1の給電部を持つ第1の給電素子と、前記第2の給電部を持つ第2の給電素子と、複数の無給電素子とを有し、
前記第1の給電素子、前記第2の給電素子および前記複数の無給電素子は、いずれも棒状であり、
前記複数の無給電素子の一部は、前記第1の給電素子と平行に、所定の方向に一列に並んでおり、
前記複数の無給電素子の他の一部は、前記第2の給電素子と平行に、前記所定の方向とは異なる方向に一列に並んでおり、
前記複数の無給電素子の前記一部の一つの無給電素子は、前記複数の無給電素子の前記他の一部の一つの無給電素子を兼ねている、上記第7の発明の監視装置である。
第9の発明は、前記受信アンテナ部は、反射板と、前記反射板に平行な矩形状アンテナ素子とを有し、
前記矩形状アンテナ素子は、その一対の対向する角に前記第1の給電部および前記第2の給電部を持ち、残る対向する角に迂回素子をそれぞれ持つ、上記第7の発明の監視装置である。
第10の発明は、前記矩形状アンテナ素子は、実質上正方形であり、その一辺は、実質上動作周波数の1/3波長の長さであり、前記迂回素子は、いずれも実質上動作周波数の1/4波長の長さである、上記第9の発明の監視装置である。
第11の発明は、前記矩形状アンテナ素子は、誘電体基板の導体面の導体が矩形状に剥がされたスロット部を有するスロットループアンテナであって、前記迂回素子は前記スロット部の一対の対向する角にある迂回スロット部分であって、
前記スロット部の他の一対の対向する角のそれぞれは、前記誘電体基板の導体面とは反対側の面に形成されているマイクロストリップラインの端部から電磁結合により給電されるようになっており、一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第1の給電部であり、もう一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第2の給電部である、上記第7又は第9の発明の監視装置である。
第12の発明は、前記誘電体基板の導体面とは反対側の面が、前記反射板と対面している、上記第11の発明の監視装置である。
第13の発明は、前記受信部に伝達された信号によって前記対象物までの距離を決定するとともに、前記異なるビーム方向から受信される複数の電波に対応する複数の信号のうちの2つの信号の振幅の差を、前記2つの信号の振幅の和で正規化した値に基づいて、前記対象物に向かう方向を決定し、前記距離と前記対象物に向かう方向とに基づいて前記対象物の位置を決定する第1の対象物位置決定部をさらに備えた、上記第1の発明の監視装置である。
第14の発明は、前記監視装置は、車両に搭載される、上記第1の発明の監視装置である。
第15の発明は、さらに、前記車両の走行状態情報が格納される走行情報格納部を備え、
前記受信アンテナ部は、第1の給電部および第2の給電部を有し、
前記ビーム切り替え手段は、前記走行情報格納部に格納されている前記走行状態情報に基づいて、前記第1の給電部または前記第2の給電部の何れかに給電されるように切り替える、上記第14の発明の監視装置である。
第16の発明は、少なくとも前記送信アンテナ部及び受信アンテナ部は、前記車両の前方中央部および/または後方中央部に設けられており、
前記異なるビーム方向のうち、一つは前記車両の左方向に向けられ、他の一つは前記車両の右方向に向けられている、上記第14の発明の監視装置である。
第17の発明は、少なくとも前記送信アンテナ部及び受信アンテナ部は、前記車両のサイドミラー内に設けられており、
前記異なるビーム方向のうち、一つは前記車両の前方に向けられ、他の一つは前記車両の後方に向けられている、上記第14の発明の監視装置である。
第18の発明は、上記第1又は第14の発明の前記監視装置が、複数並べて備えられ、前記監視装置が単独の場合に比べてより広い範囲を監視領域とする周囲監視システムである。
第19の発明は、前記複数の監視装置が全て同じ所定の側を監視するタイミングと、前記複数の監視装置が全て前記同じ所定の側とは反対側を監視するタイミングとが、時分割で切り替えられて制御される、上記第18の発明の周囲監視システムである。
第20の発明は、複数並べられた前記監視装置の内、一の監視装置によって決定される前記一の監視装置から前記対象物までの距離と、前記一の監視装置から離れて配置されている別の監視装置によって決定される前記別の監視装置から前記対象物までの距離とに基づいて、前記対象物の位置を決定する第2の対象物位置決定部を備えた、上記第18の発明の周囲監視システムである。
第21の発明は、上記第18、第19又は第20の発明の周囲監視システムを搭載した車両である。
第22の発明は、車両に搭載され、電波を送出して、その電波が反射された電波を受信することにより物体や人体の対象物を検出する監視装置の監視制御方法であって、
前記車両の走行状態情報に基づいて、電波のビーム方向を切り替えて監視できる複数の監視領域のうち、いずれの監視領域をどのタイミングでアクティブにするかを決定し、監視領域を制御するステップを備えた、監視制御方法である。
第23の発明は、前記監視領域を制御するステップは、1つの給電素子および、それぞれの中央部にスイッチ素子を持つ複数の無給電素子を有する受信アンテナ部の、複数の前記スイッチ素子のそれぞれを個別に開放または短絡することにより、受信する電波のビーム方向を所定の方向とするステップと、
複数の前記スイッチ素子の開放または短絡を切り替えて、受信する電波のビーム方向を前記所定の方向とは異なる方向とするステップとを有している、上記第22の発明の監視制御方法である。
第24の発明は、上記第22の発明の監視制御方法の、前記車両の走行状態情報に基づいて、電波のビーム方向を切り替えて監視できる複数の監視領域のうち、いずれの監視領域をどのタイミングでアクティブにするかを決定し、監視領域を制御するステップを実行するためにコンピュータを機能させるためのプログラムである。
第25の発明は、上記第24の発明のプログラムを記録した記録媒体であって、コンピュータにより処理可能な記録媒体である。
本発明にかかる監視装置は、車両周囲のより広い範囲を数少ない監視装置で監視することができるという効果を有し、自動車用等の周囲監視装置として有用である。また自動車だけではなく、建物の内外に設置することによって、セキュリティー用途や入室退室の人数計測等にも応用できる。
本発明は、電波を送出して、反射した反射信号を受信することにより周囲にある物体や人を検出するための監視装置等に関するものである。
従来の車両の周囲を監視する車両周囲監視装置としては、車両の前方あるいは後方のコーナーに超音波センサを取り付け、周囲の障害物を検知し、あるいは距離を測定し、接触の危険性があれば運転者に報知するものがあった(例えば、特許文献1参照)。
図27は、特許文献1に記載された従来の車両周囲監視装置を示す平面図である。図27において、超音波検知器3FR、3FL、3RR、3RL、BR、3BLが、車体1の前方あるいは後方のコーナーに設置され、相互が干渉しないタイミングで超音波が送信され、周辺の障害物を検知し、障害物との距離を測定し、障害物との距離が接近して危険と判断すると、警報器により警報信号が出力される構成になっていた。
一方、超音波センサは、検知距離が短く、センサの雨滴がついた場合の誤検出等、耐環境性も低いことから、電波を用いたレーダセンサも車両周囲監視装置として広く使用され始めている。従来の車両用レーダ装置は、車両前方に設置され、10度以下の非常に細いビームで、前方車両との車間距離や相対速度を計測し、車両を制御することに使用されている。従って、その監視領域は車両前方の非常に細く長い領域に限られている。
特許第3232162号公報
しかしながら、レーダセンサは、アンテナの指向性により検知範囲が決定されるため、広範囲に渡ってカバーするためには複数のセンサを配置する必要がある。このため、システム全体のコスト高が課題となる。
図28は、レーダセンサを用いて、車両の後方を隙間なく監視する場合の、レーダセンサの取り付け箇所とそれらの監視領域を示している。このように、数多くのレーダセンサ2801〜2806が必要になる。
広範囲に渡ってカバーするための別の方法として、スキャンする方法があるが、機械的に回動するため、非常に高価なものになる。また、さらに別の方法として、フェーズド・アレ―アンテナを使用し、アンテナローブを電子的に回転するものもあるが、鋭い収束を達成するために、多数の、位相制御された能動性の送信/受信要素を必要とし、それにより、比較的高い実施コストが必要となる。
すなわち、レーダセンサを用いて車両周囲の広い範囲を監視するためには、非常にコストが高くなるという課題を有していた。
本発明は、上述した従来の課題を解決するもので、例えば、少ない数のレーダセンサで車両周囲等の広い領域を監視できる、監視装置を提供することを目的とする。
第1の本発明は、電波を送出して、その電波が反射された電波を受信することにより物体や人体の対象物を検出する監視装置であって、
所定範囲の指向性を有する電波を送出するための、または前記所定範囲より狭い範囲の指向性を有する電波を異なるビーム方向に送出するための送信アンテナ部と、
前記送信アンテナ部が送信し、前記対象物で反射した電波を異なるビーム方向毎に受信するための受信アンテナ部と、
前記電波として送出するための信号を前記送信アンテナ部に伝達する送信部と、
前記受信アンテナ部が受信した電波を、前記受信アンテナ部から信号として伝達される受信部と、
前記受信アンテナ部が前記電波を前記異なるビーム方向毎に受信する際、そのビーム方向を順次切り替えることにより監視領域を制御するビーム切り替え手段とを備えた監視装置である。
第2の本発明は、前記ビーム切り替え手段は、前記送信アンテナ部が前記異なるビーム方向の電波を送出する場合は、その送信電波のビーム方向を順次切り替えて監視領域を制御する、上記第1の本発明の監視装置である。
第3の本発明は、前記送信部から伝達する信号と前記受信部に伝達される信号とを切り替える送受切り替え手段を備え、
前記受信アンテナ部は、前記送信アンテナ部を兼ねており、前記送受切り替え手段により電波の送受信が切り替えられるようになっている、上記第2の本発明の監視装置である。
第4の本発明は、前記受信アンテナ部は、第1の給電部および第2の給電部を有し、
前記ビーム切り替え手段は、前記第1の給電部または前記第2の給電部のいずれかに給電されるように切り替えて、2つの電波のビーム方向を形成させる、上記第3の本発明の監視装置である。
第5の本発明は、前記受信アンテナ部は、反射板と、前記反射板に平行な矩形状アンテナ素子とを有し、
前記矩形状アンテナ素子は、その一対の対向する角に前記第1の給電部および前記第2の給電部を持ち、残る対向する角に迂回素子をそれぞれ持つ、上記第4の本発明の監視装置である。
第6の本発明は、前記矩形状アンテナ素子は、実質上正方形であり、その一辺は、実質上動作周波数の1/3波長の長さであり、前記迂回素子は、いずれも実質上動作周波数の1/4波長の長さである、上記第5の本発明の監視装置である。
第7の本発明は、前記矩形状アンテナ素子は、誘電体基板の導体面の導体が矩形状に剥がされたスロット部を有するスロットループアンテナであって、前記迂回素子は前記スロット部の一対の対向する角にある迂回スロット部分であって、
前記スロット部の他の一対の対向する角のそれぞれは、前記誘電体基板の導体面とは反対側の面に形成されているマイクロストリップラインの端部から電磁結合により給電されるようになっており、一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第1の給電部であり、もう一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第2の給電部である、上記第5の本発明の監視装置である。
第8の本発明は、前記誘電体基板の導体面とは反対側の面が、前記反射板と対面している、上記第7の本発明の監視装置である。
第9の本発明は、前記受信部に伝達された信号によって前記対象物までの距離を決定するとともに、前記異なるビーム方向から受信される複数の電波に対応する複数の信号のうちの2つの信号の振幅の差を、前記2つの信号の振幅の和で正規化した値に基づいて、前記対象物に向かう方向を決定し、前記距離と前記対象物に向かう方向とに基づいて前記対象物の位置を決定する第1の対象物位置決定部をさらに備えた、上記第5の本発明の監視装置である。
本発明により、例えば、少ない数のレーダセンサで車両周囲等の広い領域を監視できる、監視装置を提供できる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
(実施の形態1)
図1は、本発明の実施の形態1における車両周囲監視装置のブロック構成図を示したものである。
図1において、車両周囲監視装置100は、タイミング制御部101と、電波を送信する送信部102と、複数のビームをもつ送信アンテナ103と、受信アンテナ104と、アンテナのビーム方向を切り替えるビーム方向指定手段105と、反射信号を受信する受信部106と、処理部107を備えている。送信部102、ビーム方向指定手段105、受信部106、処理部107は、タイミング制御部101からのタイミング信号に基づいて制御される。なお、車両周囲監視装置100は、本発明の監視装置の一例であり、送信アンテナ103および受信アンテナ104は、それぞれ、本発明の送信アンテナ部および受信アンテナ部の一例である。また、ビーム方向指定手段105は、本発明のビーム切り替え手段の一例である。
送信アンテナ103は、いずれも、1つの給電素子111と複数の無給電素子からなる第1のアンテナ110と第2のアンテナ120を有しており、第1のアンテナ110と第2のアンテナ120は、給電素子111を共有した構成になっている。
受信アンテナ104は、送信アンテナ103と同様の構成であり、第1のアンテナ130と第2のアンテナ140を有しており、第1のアンテナ130と第2のアンテナ140は、給電素子111を共有した構成になっている。
次に、図1を用いて、本実施の形態1の車両周囲監視装置100の動作について説明する。
それぞれの無給電素子112は、オープンショートスイッチ113を具備している。そして、送信アンテナ103において、第1のアンテナ110の有する全ての無給電素子112のオープンショートスイッチ113がオープンの時は、第2のアンテナ120の有する全ての無給電素子112のオープンショートスイッチはショートになり、第1のアンテナ110の有する全ての無給電素子112のオープンショートスイッチがショートの時は、第2のアンテナ120の有する全ての無給電素子112のオープンショートスイッチはオープンになるよう、ビーム方向指定手段105が制御を行う。同様に、受信アンテナ104においても、ビーム方向指定手段105が制御を行う。
ビーム方向指定手段105は、タイミング制御部101からのタイミング信号に基づいて、所定の方向にビームが形成されるようそれぞれの無給電素子112のオープンショートスイッチ113を制御する。
同じくタイミング信号に基づいて、送信部102から伝達される信号が、送信アンテナ103から送出される。周囲に検出対象が存在する場合、送出された信号は、検出対象に当たって反射する。ここで、検出対象とは、本車両周囲監視装置100が搭載される車両の周囲に位置する車両、物体や人体を意味する。
このような検出対象からの反射信号は、受信アンテナ104から受信部106に伝達され、処理部107で処理されて、検出対象の有無、検出対象との距離、検出対象の速度の情報を得る。そして、これらの情報が、車両周囲監視装置100に接続された出力手段108によって、表示、音声出力等で出力される。
次に、本実施の形態1における車両周囲監視装置100の送信アンテナ103および受信アンテナ104の構成として、八木・宇田アレーアンテナを基本とした構成を用いた場合について説明する。
図2は、八木・宇田アレーアンテナを基本とした構成のアンテナの構成図を示しており、図2(a)は斜視図を、図2(b)は上方から見た平面図を示している。ここでは、アンテナの動作周波数を24GHzとして説明する。また、説明の都合上、図2に示すような座標軸を定義している。
図2に示すアンテナは、放射素子201、反射素子202、複数の導波素子203からなる第1の八木・宇田アレーアンテナと、放射素子201、反射素子212、複数の導波素子213からなる第2の八木・宇田アレーアンテナとで構成される。これらの2つの八木・宇田アレーアンテナは、図2に示す様に、放射素子201を共有しており、Y軸上の放射素子201を中心にして、Y軸を基準としてそれぞれ反対方向に傾斜して配列されている。Y軸との傾きを、X軸を基準にして説明すると、第1の八木・宇田アレーアンテナは、X軸方向から角度φ=αだけ傾斜した方向に沿って配列されている。また、第2の八木・宇田アレーアンテナは、X軸方向から角度φ=180−αだけ傾斜した方向に沿って配列されている。
放射素子201は、長さが6mmの半波長ダイポールアンテナである。反射素子202及び212は、放射素子201からd1離れた位置に配置された長さが6mmの線状素子である。導波素子203及び213は、放射素子201からd2離れた位置に複数個配列され、それらの間隔はd2である。このとき、導波素子203及び213の長さは、それぞれ5mmに設定される。
図2(b)に示すように、反射素子202と複数の導波素子203は、放射素子201に平行に一直線上に配置されて第1の八木・宇田アレーアンテナを構成している。同様に、反射素子212と複数の導波素子213は、放射素子201に平行に一直線上に配置されて第2の八木・宇田アレーアンテナを構成している。なお、反射素子202、放射素子201、複数の導波素子203が一直線上に並んでいる第1の八木・宇田アレーアンテナの方向が、本発明の所定の方向の一例であり、反射素子212、放射素子201、複数の導波素子213が一直線上に並んでいる第2の八木・宇田アレーアンテナの方向が、本発明の所定の方向とは異なる方向の一例である。
反射素子202及び212、導波素子203及び213は、それぞれの素子の中央に、例えば、PINダイオードを用いたスイッチ素子が設けられている。このため、これらの反射素子および導波素子は、PINダイオードに順バイアスを印加しスイッチ素子をオンさせた場合は、反射素子または導波素子として動作し、PINダイオードに逆バイアスを印加しスイッチ素子をオフさせた場合は、それぞれの反射素子または導波素子の中央で切り離された状態となるため、反射素子及び導波素子として動作しない。なお、これらのスイッチ素子は、図1で示すオープンショートスイッチ113に相当する。
図1に示す送信アンテナ103、及び受信アンテナ104を構成する第1・第2のアンテナの指向性と、上記八木・宇田アレーアンテナの方向との対応関係は次の通りである。即ち、送信アンテナ103の第1のアンテナ110と、受信アンテナ104の第1のアンテナ130は、ともに同じ指向性(図3(a)、図3(b)参照)を有しており、図2(a)、図2(b)に示した第1の八木・宇田アレーアンテナにより構成されている。また、送信アンテナ103の第2のアンテナ120と、受信アンテナ104の第2のアンテナ140は、ともに同じ指向性(図4(a)、図4(b)参照)を有しており、図2(a)、図2(b)に示した第2の八木・宇田アレーアンテナにより構成されている。
次に、図2に示す構成を有するアンテナの動作について説明する。
第1の八木・宇田アレーアンテナを構成する反射素子202及び導波素子203の素子中央に実装されたスイッチ素子をオンさせた場合、第2の八木・宇田アレーアンテナを構成する反射素子212及び導波素子213の素子中央に実装されたスイッチ素子をオフさせるようにスイッチ制御を行う。また、同様に、第2の八木・宇田アレーアンテナを構成する反射素子212及び導波素子213の素子中央に実装されたスイッチ素子をオンさせた場合、第1の八木・宇田アレーアンテナを構成する反射素子202及び導波素子203の素子中央に実装されたスイッチ素子をオフさせるようにスイッチ制御を行う。このようにスイッチ素子の状態を切り替えることで、第1の八木・宇田アレーアンテナと第2の八木・宇田アレーアンテナを切替動作させることができるため、主ビーム方向を切り替えることが可能となる。尚、本発明の「異なるビーム方向」とは、例えば主ビーム方向に着目して、その主ビーム方向が異なる場合が、一例となる。
図3は、Y軸方向から40度傾いたφ=50度の第1の八木・宇田アレーアンテナのみを動作させたときの指向性を示す図である。図3(a)は、水平(XY)面の指向性を、図3(b)は、方位角φ=50度における垂直面の指向性を示している。
上述したビーム方向指定手段105におけるスイッチ制御により、送信アンテナ103の第1のアンテナ110がON(又は、OFF)のタイミングで、受信アンテナ104の第1のアンテナ130がON(又は、OFF)となる。その後、送信アンテナ103の第2のアンテナ120がON(又は、OFF)のタイミングで、受信アンテナ104の第2のアンテナ140がON(又は、OFF)となる。この様に、ONすべきアンテナを順次切り替える。
図3(a)において、指向性301は、垂直偏波(Eθ)成分の指向性を示しており、方位角φ=50度の方向に傾いた主ビームが得られることが確認できる。
また、図3(b)において、指向性302は、指向性301と同様に垂直偏波(Eθ)成分の指向性を示しており、主ビームが水平方向に向いていることが確認できる。
図4は、Y軸方向から、第1の八木・宇田アレーアンテナとは反対方向に40度傾いたφ=130度の第2の八木・宇田アレーアンテナのみを動作させたときの指向性を示す図である。図4(a)は、水平(XY)面の指向性を、図4(b)は、方位角φ=+130度における垂直面の指向性を示している。
図4(a)において、指向性401は、垂直偏波(Eθ)成分の指向性を示しており、方位角φ=130度の方向に傾いた主ビームが得られることが確認できる。
また、図4(b)において、指向性402は、指向性401と同様に垂直偏波(Eθ)成分の指向性を示しており、主ビームが水平方向に向いていることが確認できる。
図5は、本実施の形態1における車両周囲監視装置の配置とその監視領域の一例を示したものである。図5(a)は、車両周囲監視装置の配置を示す図であり、図5(b)は、その監視領域を上から示した図である。
図5(a)において、車両周囲監視装置1100は、車両の前方の中央部付近、例えば電波を透過する樹脂製のバンパー内に、図2におけるZ軸が地面に対して垂直方向に、Y軸が車両前進方向になるように設置される。なお、車両周囲監視装置1100は、図1に示した車両周囲監視装置100と同じものである。
また、アンテナのビームは、Y軸方向(φ=90度)に対してできるだけ傾いた状態、即ち、方位角φが0度又は180度に近い状態になるようにチルトさせる。これにより、図5(b)に示すような監視領域1101と監視領域1102の2つの監視領域を、1つの車両周囲監視装置1100で検知できる構成になる。これにより、見通しの悪い交差点やT字路などを走行する際に、車両左右方向の近距離領域を監視できる。
以上の構成によって、車両の交差点やT字路などへの進入を最小限に留め、接近車両や自転車、通行人の確認を補助することが1つの車両周囲監視装置で可能となる。
なお、上記では、車両周囲監視装置を図5に示す位置に設置することとしたが、必ずしも図1に示す車両周囲監視装置100の構成の全てを図5に示す位置に設置する必要はない。送信アンテナ103および受信アンテナ104のみが図5の位置に設置されていればよく、車両周囲監視装置100のその他の構成部分については車両の他の位置に設置されてもよい。
なお、本実施の形態1の図1に示す車両周囲監視装置100の構成においては、送信アンテナ103も受信アンテナ104と同様にビームを切り替える構成としたが、送信側は任意のアンテナ、たとえばパッチアンテナ等で構成してもよい。
図6は、送信側をパッチアンテナとした場合の車両周囲監視装置1200の構成図を示している。図1に示す車両周囲監視装置100の送信アンテナ103の部分が、送信アンテナ1203となっている点のみが異なる。送信アンテナ1203は、広い指向性を有するパッチアンテナである。なお、図1と同じ構成部分については、同じ符号を用いている。
なお、図6に示す送信アンテナ1203から送出される電波が、本発明の、「所定範囲の指向性を有する電波」の一例であり、図1に示す車両周囲監視装置100の送信アンテナ103から送出される複数方向の電波が、本発明の、「前記所定範囲より狭い範囲の指向性を有する電波」であって、「異なるビーム方向に送出」される電波の一例である。
図6において、送信アンテナ1203の信号送信範囲は、第1のアンテナ130のビーム方向で監視する領域と、第2のアンテナ140のビーム方向で監視する領域の、両方の監視領域を含む範囲を有するものである。このように、送信側のアンテナは、受信側のアンテナの複数の監視領域を包含する範囲に電波を送出できるアンテナであればよい。
また、図1に示す車両周囲監視装置100の構成においては、送信アンテナ103と受信アンテナ104を個別に備える構成としたが、アンテナを送受で共用させ、信号の送受信を切り替える構成としてもよい。
図7は、送信アンテナと受信アンテナを共用した場合の車両周囲監視装置1450の構成図を示している。図1に示す車両周囲監視装置100とは、送受切替スイッチ1400を備え、送信アンテナと受信アンテナを共用とした点が異なる。なお、図1と同じ構成部分については、同じ符号を用いている。
図7に示す送受信アンテナ1404は、図1に示す受信アンテナ104と同じ構成である。送受切替スイッチ1400は、送受信アンテナ1404からの電波の送受信のタイミングに応じて、給電素子111との接続を切り替える制御を行う。
送受切替スイッチ1400は、送受信アンテナ1404から電波を送出させる際には、送信部102が給電素子111に接続されるように制御し、送受信アンテナ1404で電波を受信させる際には、受信部106が給電素子111に接続されるように制御する。このようにして、送受信アンテナ1404を送受信で共用させることができる。なお、送受切替スイッチ1400は、本発明の送受切り替え手段の一例である。
また、本実施の形態1において、送信アンテナおよび受信アンテナを構成する素子には、ダイポールアンテナを用いたが、その限りではない。
さらに、本実施の形態1において、車両周囲監視装置を車両前方に設置した前方監視装置で説明したが、車両後方に設置した後方監視装置としても良い。
加えて、本実施の形態1の(車両周囲監視装置の)アンテナを、図2に示したアンテナのZ方向に複数配置し、複数のアンテナを各々給電するアレイ構成にして、Z軸方向を絞ったビーム構成にすることにより、監視領域の長距離化をはかることも考えられる。この場合、車に搭載した場合、地面からの反射の影響を低減することも可能となる。
(実施の形態2)
図8は、本発明の実施の形態2における車両周囲監視装置のブロック構成図を示したものである。
本実施の形態2の車両周囲監視装置500は、図1に示す実施の形態1の車両周囲監視装置100の構成とは、送信アンテナおよび受信アンテナが、それぞれ複数の給電ポートを有し、給電ポートの給電を切り替えることにより、複数のビーム方向を有する点が異なる。なお、車両周囲監視装置500は、本発明の監視装置の一例である。
図8に示す、タイミング制御部501、送信部502、受信部506、処理部507、出力手段508は、それぞれ、図1に示す、タイミング制御部101、送信部102、受信部106、処理部107、出力手段108と同じ機能を有する。
送信アンテナ部503は、送信アンテナ素子511と、送信アンテナ素子511に給電する2つの給電部、第1の給電部512および第2の給電部513を備えている。同様に、受信アンテナ部504は、受信アンテナ素子521と、受信アンテナ素子521に給電する2つの給電部、第1の給電部522および第2の給電部523を備えている。
タイミング制御部501からのタイミング信号に基づいて、ビーム方向指定手段505が、給電切替スイッチ510、520を制御し、第1の給電部512、522に給電する場合と、第2の給電部513、523に給電する場合を切り替えて、所定の方向にビームが形成されるようにする。なお、ビーム方向指定手段505は、本発明のビーム切り替え手段の一例である。
次に、本実施の形態2における車両周囲監視装置500の送信アンテナ部503および受信アンテナ部504の構成として、八木・宇田アレーアンテナを基本とした構成を用いた場合について説明する。
図9は、八木・宇田アレーアンテナを基本とした構成のアンテナの構成図を示しており、図9(a)は斜視図を、図9(b)は上方から見た平面図を示している。ここでは、アンテナの動作周波数を24GHzとして説明する。また、説明の都合上、図9に示すような座標軸を定義している。
図9に示すアンテナは、放射素子601、反射素子602、導波素子603、604からなる第1の八木・宇田アレーアンテナと、放射素子611、反射素子612、導波素子613、604からなる第2の八木・宇田アレーアンテナとで構成される。これらの2つの八木・宇田アレーアンテナは、最端の導波素子604を共有しており、Y軸上の導波素子604を中心にして、Y軸を基準としてそれぞれ反対方向に傾斜して配列されている。Y軸との傾きを、X軸を基準にして説明すると、第1の八木・宇田アレーアンテナは、X軸方向から角度φ=α’だけ傾斜した方向に沿って配列されている。また、第2の八木・宇田アレーアンテナは、X軸方向からφ=180−α’だけ傾斜した方向に沿って配列されている。
放射素子601及び611は、長さが6mmの半波長ダイポールアンテナである。反射素子602及び612は、それぞれ、放射素子601、611からd1離れた位置に配置された長さが6mmの線状素子である。導波素子603、604、613は、放射素子601及び611からd2離れた位置に複数個配列され、それらの間隔はd2である。このとき、導波素子603、604、613の長さは5mmに設定される。
図9(b)に示すように、反射素子602と導波素子603、604は、放射素子601に平行に一直線上に配置されて第1の八木・宇田アレーアンテナを構成している。同様に、反射素子612と導波素子613、604は、放射素子611に平行に一直線上に配置されて第2の八木・宇田アレーアンテナを構成している。なお、反射素子602、放射素子601、導波素子603、604が一直線上に並んでいる第1の八木・宇田アレーアンテナの方向が、本発明の所定の方向の一例であり、反射素子612、放射素子611、導波素子613、604が一直線上に並んでいる第2の八木・宇田アレーアンテナの方向が、本発明の所定の方向とは異なる方向の一例である。
放射素子601、611の中央部には給電部が設けられている。放射素子601の給電部が、図8に示す第1の給電部512または522に相当し、放射素子611の給電部が、図8に示す第2の給電部513または523に相当する。
次に、図9に示す構成を有するアンテナの動作について説明する。
第1の八木・宇田アレーアンテナを構成する放射素子601に給電した場合、第2の八木・宇田アレーアンテナを構成する放射素子611がオープンになるように切り替え動作を行う。また、同様に第2の八木・宇田アレーアンテナを構成する放射素子611に給電した場合、第1の八木・宇田アレーアンテナを構成する放射素子601がオープンになるように切り替え動作を行う。
このように、給電する放射素子を切り替えることで、第1の八木・宇田アレーアンテナと第2の八木・宇田アレーアンテナを切替動作させることができるため、主ビーム方向を切り替えることが可能となる。
図10は、Y軸方向から40度傾いたφ=50度の第1の八木・宇田アレーアンテナのみを動作させたときの指向性を示す図である。図10(a)は、水平(XY)面の指向性を、図10(b)は、方位角φ=50度における垂直面の指向性を示している。
図10(a)において、指向性701は、垂直偏波(Eθ)成分の指向性を示しており、方位角φ=50度の方向に傾いた主ビームが得られることが確認できる。
また、図10(b)において、指向性702は、指向性701と同様に垂直偏波(Eθ)成分の指向性を示しており、主ビームが水平方向に向いていることが確認できる。
図11は、Y軸方向から、第1の八木・宇田アレーアンテナとは反対方向に40度傾いたφ=130度の第2の八木・宇田アレーアンテナのみを動作させたときの指向性を示す図である。図11(a)は、水平(XY)面の指向性を、図11(b)は、方位角φ=130度における垂直面の指向性を示している。
図11(a)において、指向性801は、垂直偏波(Eθ)成分の指向性を示しており、方位角φ=130度の方向に傾いた主ビームが得られることが確認できる。
また、図11(b)において、指向性802は、指向性801と同様に垂直偏波(Eθ)成分の指向性を示しており、主ビームが水平方向に向いていることが確認できる。
次に、本実施の形態2における車両周囲監視装置500の送信アンテナ部503および受信アンテナ部504の構成として、上記の八木・宇田アレーアンテナとは別の構成のアンテナを用いた場合について説明する。
図12は、アンテナ部の別の構成の具体例を示したものである。図12(a)は、そのアンテナ部の上面図を、図12(b)は、側面図を示している。本アンテナに関して、詳細は、「社団法人 電子情報通信学会 技術報告書 (信学技報)A−P2003−157(2003−11)」に記載されている。
図12(a)に示すとおり、このアンテナ素子900は、1辺が約1/3波長の正方形形状のループ素子901と、ループ素子901の対向する一組の頂点に接続される長さが約1/4波長の折り返し形状の迂回素子902と、他の2頂点に設けられる第1給電ポート903および第2給電ポート904からなる。なお、アンテナ素子900は、本発明の矩形状アンテナ素子の一例である。
さらに、図12(b)に示すように、このアンテナ素子900から所定の距離hだけ離れた位置に、反射板905(例えば1辺約2波長程度)をアンテナ素子900と平行に配置した構成になっている。例えば、アンテナ装置の動作周波数を24GHzに設定し、誘電率2.26の基板上に素子を形成した場合、ループ素子901の一辺は約3.3mm、迂回素子902は約2.5mmを折り返した形状、角度βはほぼ90度に設定される。
次に、図12に示すアンテナ部の動作について説明する。図12(a)において、片方の給電ポート(例えば第1給電ポート903)を励振、もう片方の給電ポート(例えば第2給電ポート904)を短絡とした場合、電流振幅は各々のポートでピークとなる。このとき、ピーク点間において電流位相差が生じる。これにより、図10に示した場合と同様、このピーク点間の位相差により、本アンテナの放射パターンは、―X方向へチルトした主ビームとなる。
なお、図12(a)において迂回素子902は、ループ素子901との相互結合を低減するために、ループの外側に突出するように配置したが、ループの内側に配置しても構わない。
図13は、本実施の形態2における車両周囲監視装置500の送信アンテナ部503および受信アンテナ部504の、さらに別の構成の具体例を示したものである、迂回素子装荷スロットループアンテナのスロット構成について示したものである。
図13(a)は、迂回素子装荷スロットループアンテナの全体構成図、図13(b)は、誘電体基板を+Z軸側から見た上面図、図13(c)は、誘電体基板を−Z軸側から見た下面図を示している。
このアンテナのスロット素子は、誘電体基板1007の+Z面側の銅箔を切削することで形成されており、−Z面側に形成されたマイクロストリップライン(MSL)1005との電磁結合により給電されるようになっている。なお、このスロット素子が、本発明のスロットループアンテナの一例である。
図13に示される黒いスロットの部分は、銅箔を切削した穴の部分である。つまり、図13(b)に示すグランド面1006側の、黒いスロットの部分の外側及び内側の灰色の部分が、銅箔が残っている導体の部分である。そして、黒いスロット部分が、銅箔が切削された部分である。このグランド面1006側では、スロットの内側の灰色の部分が、スロットによってスロットの外側の部分と分断されるため、図13(c)に示すように、誘電体基板1007の下面側で、導体部分のショートピン1008に接続されるショートライン1009により、スロットの外側の導体部分と接続させている。
図13(a)に示すように、スロット部分は、正方形形状のループスロット1001に、ループスロット1001の対向する一組の頂点に接続される折り返し形状の迂回スロット1002が接続された形状をしている。そして、MSL1005の、スロットに給電する側とは反対側の端部に、第1給電ポート1003および第2給電ポート1004が設けられている。
MSL1005は、ループスロット1001との結合部から長さLの位置で開放されている。この長さLを調整することにより、インピーダンス整合をとることができる。また、図9に示した線状素子の場合と同様に、励振する給電ポートを切り替えて主ビーム方向を制御するためには、図13に示すスロット構成では、励振されない給電ポート側のループスロット1001とMSL1005との結合部で開放する必要がある。このためには、結合部からの長さLが、1/4波長の整数倍となる箇所においてMSL1005を給電すればよい。
なお、図13において迂回スロット1002は、ループスロット1001との相互結合を低減するために、ループの外側に突出するように配置したが、ループの内側に配置しても構わない。
なお、本実施の形態2の図8に示す車両周囲監視装置500の構成においては、送信アンテナ部503も受信アンテナ部504と同様にビームを切り替える構成としたが、送信側は任意のアンテナ、たとえばパッチアンテナ等で構成してもよい。
図14は、送信側をパッチアンテナとした場合の車両周囲監視装置1300の構成図を示している。図8に示す車両周囲監視装置500の送信アンテナ部503の部分が、送信アンテナ1303となっている点のみが異なる。送信アンテナ1303は、広い指向性を有するパッチアンテナである。なお、図8と同じ構成部分については、同じ符号を用いている。
また、図8に示す車両周囲監視装置500の構成においては、送信アンテナ部503と受信アンテナ部504を個別に備える構成としたが、アンテナ部を送受で共用し、信号の送受信を切り替える構成としてもよい。
図15は、送信アンテナ部と受信アンテナ部を共用した場合の車両周囲監視装置1550の構成図を示している。図8に示す車両周囲監視装置500とは、送受切替スイッチ1500を備え、送信アンテナ部と受信アンテナ部を共用とした点が異なる。なお、図8と同じ構成部分については、同じ符号を用いている。
図15に示す送受信アンテナ部1504は、図8に示す受信アンテナ部504と同じ構成である。送受切替スイッチ1500は、送受信アンテナ部1504における電波の送受信のタイミングに応じて、給電切替スイッチ1520との接続を切り替える制御を行う。
送受切替スイッチ1500は、送受信アンテナ部1504から電波を送出させる際には、送信部502が給電切替スイッチ1520に接続されるように制御し、送受信アンテナ部1504で電波を受信させる際には、受信部506が給電切替スイッチ1520に接続されるように制御する。このようにして、送受信アンテナ部1504を送受信で共用させることができる。
また、本実施の形態2において、送信アンテナ部および受信アンテナ部を構成するアンテナ素子には、ダイポールアンテナや迂回素子を装荷したループアンテナを用いたが、その限りではない。
また、本実施の形態2の車両周囲監視装置も、実施の形態1と同様に、図5に示すような車両周囲監視装置として使用できる。
(実施の形態3)
図16は、本発明の実施の形態3における車両周囲監視装置1650のブロック構成図を示したものである。
本実施の形態3の車両周囲監視装置1650は、図8に示す実施の形態2の車両周囲監視装置500とは、車両の走行状態情報を格納する走行状況情報格納部1600を具備した点が異なる。図16において、図8と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。なお、走行状況情報格納部1600は、本発明の走行情報格納部の一例である。
走行状況情報格納部1600は、車両に備えられた車速センサ1601や舵角センサ1602や方向指示器などのスイッチ1603からの車両の走行状態情報を格納する。そして、走行状況情報格納部1600に格納されたその走行状況情報に基づいて、ビーム方向指定手段1605が、送信アンテナ部503および受信アンテナ部504のビーム方向を決定する。
図17は、本実施の形態3の車両周囲監視装置1650の配置例と、そのときの監視領域を示した図である。
図17において、車両周囲監視装置は車両の側面、より具体的には例えばドアミラー内に設置される。図17に示す車両周囲監視装置1700および1710は、図16に示す車両周囲監視装置1650と同じものである。各車両周囲監視装置1700、1710の送信アンテナ部503および受信アンテナ部504のビームは、φ=90度または−90度に近い状態になるようにチルトさせる。
具体的に説明すると、図9に示す構成の場合には、導波素子604を中心に第1の八木・宇田アレーアンテナをY軸方向から角度−90度弱だけ+X方向に傾けて配置し、第2八木・宇田アレーアンテナをY軸方向から角度+90度弱だけ−X方向に傾けて配置する。
また、図12に示す構成の場合には、アンテナ素子900および反射板905の距離を0.4〜0.5波長(動作周波数24GHzの場合は、5.00〜6.25mm)に設定する。このアンテナはアンテナ素子と反射板の距離を変えることにより、ビーム方向を変えることができる。
これにより、車両の左側に設置された車両周囲監視装置1700は、左側前方領域1701と、左側後方領域1702を監視領域とし、車両の右側に設置された車両周囲監視装置1710は、右側前方領域1711と、右側後方領域1712を監視領域とする。
以上の構成により、車両周囲監視装置を設置できる位置が限られる車両側方の監視において、1つの車両周囲監視装置で2つの方向(前後方向)をカバーすることが可能となる。
なお、ドアミラーは、本発明のサイドミラーの一例である。サイドミラーとは、ドアミラー以外の、例えばフェンダーミラーなどであってもよい。
次に、複数の監視領域を監視状態にする手順について説明する。
一般的には、車両周囲監視装置1700および車両周囲監視装置1710の給電を、所定の時間毎に交互に切り替え、監視領域1701と監視領域1702を交互に監視する、あるいは、監視領域1711と監視領域1712を交互に監視する状態とする。しかし、走行シーンに応じて、スイッチ等を通じた運転者からの入力により、監視状態とする領域をコントロールすることも可能である。
例えば、低速のクルーズコントロール状態で走行している場合においては、車両周囲監視装置1700の監視領域1701と、車両周囲監視装置1710の監視領域1711の、前方だけを監視状態にするよう制御する。これにより、割り込み車両をいち早く検知し、車両を的確に制御することが可能となる。
逆に、運転者の意思で運転しかつ高速で走行している場合においては、車両周囲監視装置1700の監視領域1702と、車両周囲監視装置1710の監視領域1712の後方だけを監視状態にするよう制御する。これにより、後方車両や死角内に存在する車両をいち早く認知し運転者に知らせることにより、右左折の際の巻き込みや車線変更の際の衝突を防ぐことができる。特に、運転者が左右いずれかの車線変更を意図し方向指示器で方向を示唆した場合は、当該方向の後方、すなわち右に車線変更する場合は監視領域1712のみを、左に車線変更する場合は監視領域1702のみを動作させてもよい。
さらには、ハンドルを左に切りながら前進する場合は、車両周囲監視装置1700は監視領域1701と監視領域1702を交互に監視し、車両周囲監視装置1710は監視領域1711のみを監視状態とする、あるいは、逆にハンドルを右に切りながら前進する場合は、車両周囲監視装置1710は監視領域1711と監視領域1712を交互に監視し、車両周囲監視装置1700は監視領域1701のみを監視状態とする。
これにより、曲がる方向の後方を監視領域とすることにより、巻き込み事故を防ぐとともに、前方のうち運転者が注視する方向とは反対側も常にセンサが監視状態となることで、右左折の際の見落とし衝突事故を低減することが可能となる。
かかる構成によれば、車両の走行状態に応じて車両周囲監視装置への給電を制御することにより、監視領域を切り換えることが可能となり、衝突の可能性の高い方向に監視領域を向けることができる。
図18は、本実施の形態3の車両周囲監視装置の他の配置例と、そのときの監視領域を示したものである。
図18において、車両周囲監視装置1800、1810、1820、1830は車両の各コーナーに設置される。車両周囲監視装置1800、1810、1820、1830は、いずれも図16に示す車両周囲監視装置1650と同じものである。
このように設置することにより、車両の左前方に設置された車両周囲監視装置1800によって、前方左側の監視領域1801および左側前方の監視領域1802を、車両の右前方に設置された車両周囲監視装置1810によって、前方右側の監視領域1811および右側前方の監視領域1812を、車両の右後方に設置された車両周囲監視装置1820によって、後方右側の監視領域1821および右側後方の監視領域1822を、車両の左後方に設置された車両周囲監視装置1830によって、後方左側の監視領域1831および左側後方の監視領域1832を、車両の監視領域にできる。
車両が高速で走行する場合は、各車両周囲監視装置への給電を制御することにより、監視領域1801と監視領域1811と監視領域1821と監視領域1831が監視される状態とする。
また、ハンドルを切る場合は、切る方向と切る角度によって、動作させる監視領域を変えることもできる。例えば、前進しながら左に小さくハンドルを切る場合は監視領域1801を監視状態とし、さらに大きく切る場合は監視領域1802を監視状態とする。この際、同時に1822を監視領域としても構わない。他の方向に移動する場合も同様である。
あるいは、発車時のように一旦できるだけ全周囲を監視し確認したい場合においては、1801と1812を同時に監視領域として動作させ、次に1802と1811を同時に監視領域として動作させる。
以上の構成によって、各車両周囲監視装置が互いに干渉をすることなく、車両周囲の広い範囲を効率的に監視することが可能となる。
なお、図17においてはドアミラー内に、図18においては車両の各コーナー部に、それぞれ車両周囲監視装置を設置することとしたが、こららの設置位置には、車両周囲監視装置のアンテナ部分、つまり図16に示す送信アンテナ部503および受信アンテナ部504が少なくとも設置されていればよく、車両周囲監視装置のそれ以外の構成部分は、車両の他の部分に設置されてもよい。
(実施の形態4)
図19は、本発明の実施の形態4における車両周囲監視システムのブロック構成図を示したものである。図19を用いて、本実施の形態4の車両周囲監視システムの構成とともに動作について説明する。なお、図19に示す車両周囲監視システムは、本発明の周囲監視システムの一例である。
図19において、本実施の形態4の車両周囲監視システムは、複数の車両周囲監視装置、一例として6個の車両周囲監視装置1910、1920、・・・、1960と、中央制御演算部1970と、車速センサ1981や舵角センサ1982や方向指示器などのスイッチ1983からの車両の走行状態情報を格納する走行状況情報格納部1980と、表示部1990とを備えている。
各車両周囲監視装置1910、1920、・・・、1960は、実施の形態1の図1の車両周囲監視装置100、図6の車両周囲監視装置1200、図7の車両周囲監視装置1450、実施の形態2の図8の車両周囲監視装置500、図14の車両周囲監視装置1300、図15の車両周囲監視装置1550の、いずれかと同様の構成の車両周囲監視装置である。図19では、一例として、図8の車両周囲監視装置500と同じ構成で示している。
中央制御演算部1970は、中央タイミング制御部1971、中央処理部1972および中央ビーム方向指定手段1973を備えている。
中央タイミング制御部1971は、各車両周囲監視装置1910〜1960の、タイミング制御部(101、1401、501、1501のいずれか)に接続され、中央ビーム方向指定手段1973は、ビーム方向指定手段(105または505)に接続されている。また、図7または図15の構成の場合には、送受切替スイッチ(1400または1500)にも接続されており、これらは、中央タイミング制御部1971からの制御信号に基づいて動作する。
また、中央処理部1972は、各車両周囲監視装置1910〜1960の、受信部(106または506)または処理部(107または507)に接続されている。そして、受信部(106または506)または処理部(107または507)は、中央処理部1972へ、受信信号または受信信号を処理した結果を送る。
中央処理部1972は、各車両周囲監視装置1910〜1960の受信部(106または506)または処理部(107または507)からの、対象を検出した情報をもとに、障害物や周囲の人、別の車両との衝突の危険度を判断し、ドライバーが認識しやすいデータに加工したうえで、表示部1990によってその結果を運転者に報知する。
中央ビーム方向指定手段1973は、各車両周囲監視装置1910〜1960の各ビーム方向指定手段(105または505)に信号を送出し、ビームの方向を決定する。
図20は、本実施の形態4における車両周囲監視システムの車両周囲監視装置1910〜1960の配置例と、それらの監視領域の一例を示した図である。
図20において、車両周囲監視装置1910、1920、1930が、車両の後方の、例えばバンパー内部に設置される。また、図20には示していないが、車両周囲監視装置1940、1950、1960が、同様に車両の前方のバンパー内に設置されている。ここでは、車両の後方に設置した車両周囲監視装置1910、1920、1930について説明する。
図20では、車両の後方の、左端、中央、右端の3箇所に車両周囲監視装置1910、1920、1930が、それぞれ設置されており、各車両周囲監視装置1910、1920、1930がそれぞれ2方向(例えば、車両周囲監視装置1910の場合は、監視領域2001および2002)をカバーするため、全部で6方向、すなわち監視領域2001、2002、2011、2012、2021、2022をカバーする構成となっている。
この場合、受信アンテナ部のビームは車両周囲監視装置の中心部も検知領域とするため、ここがヌルポイントになってはいけない。従って、1つのビームに対してあまりチルトをさせない状態になっており、具体的に主ビームのチルト角はビームの半値角程度に設定される。これにより、同じビーム幅をもつ車両周囲監視装置を用いた場合、図28に示すように従来は6つの車両周囲監視装置が必要になるところを、本実施の形態4では、3つの車両周囲監視装置1910、1920、1930でカバーすることが可能になる。
以上の構成によって、車両後方の広い領域を、数少ない車両周囲監視装置で監視することができる。
次に、複数の監視領域を監視状態にする手順について説明する。
一般的に各々の監視領域は、時分割で動作させることによって、互いの干渉を防ぐことができる。しかし、干渉の影響がない場合または許容される範囲内の場合において、同時に監視状態として動作させる領域を増やすと、より効率的に車両の周囲を監視することができ、システムの応答を早くすることができる。
具体的には、図21に示すようなタイミングで、中央ビーム方向指定手段1973が、各車両周囲監視装置1910〜1960の各ビーム方向指定手段(105または505)を制御し、各監視領域の検知を行わせる。図21は、図20に示す車両周囲監視装置1910〜1930をアクティブな状態にさせる時間変化、つまり、車両周囲監視装置1910〜1930がパルスを送受信するパルスレーダであるとすると、それぞれの車両周囲監視装置1910〜1930がパルスを送信するタイミングの一例を示した図である。
図21に示すように、監視領域2001を動作させている場合は、監視領域2011、2021を同時に動作させ、監視領域2002を動作させている場合は、監視領域2012、2022を同時に動作させる。これにより、互いに干渉させることなく、かつ効率的に障害物の検知が可能となる。
以上の構成によって、車両周囲監視装置への給電を制御し監視領域を切り換えることによって、車両周囲監視装置が互いに干渉をすることなく、車両周囲の広い範囲を効率的に監視することが可能となる。
なお、本実施の形態4においては、車両周囲監視装置を車両後方に設置した場合についてのみ説明したが、車両前方に設置した車両周囲監視装置についても同様に制御される。また、車両の後方のみ、または前方のみに車両周囲監視装置が設置されるようにしてもよい。
なお、図19に示す本実施の形態4では、車両周囲監視装置1910〜1960がタイミング制御部(101、1401、501、1501のいずれか)を備える構成としたが、これを、中央制御演算部1970の中央タイミング制御部1971と共用させる構成としてもかまわない。
また、車両周囲監視装置1910〜1960が処理部(107または507)を備える構成としたが、これを、中央制御演算部1970の中央処理部1972と共用させる構成としてもかまわない。
また、図19に示す車両周囲監視装置1910〜1960の構成を、送信モジュールと受信モジュールに分けた構成にしてもよい。図22は、送信モジュールと受信モジュールに分けた構成とした、本実施の形態4の車両監視システムの構成図を示している。
図22の車両監視システムは、1つの送信モジュール2200と、複数の受信モジュール2210〜2260で構成される。
送信モジュール2200は、例えば、図1、図6、図7、図8、図14、図15に示される車両周囲監視装置の送信部分の構成であればよく、受信モジュール2210〜2260は、例えば、図1、図6、図7、図8、図14、図15に示される車両周囲監視装置の受信部分の構成であればよい。
図22では、その一例として、図14に示す車両周囲監視装置1300の送信部分の構成を送信モジュール2200とし、受信部分の構成を受信モジュール2210〜2260としている。
図22に示す、送信部2202、送信アンテナ2203、給電切替スイッチ2212、受信アンテナ部2213は、それぞれ、図14に示す、送信部502、送信アンテナ1303、給電切替スイッチ520、受信アンテナ部504と同様の構成である。また、タイミング制御部2201は、図14のタイミング制御部501の送信側のタイミング制御を行う機能を有しており、タイミング制御部2211は、図14のタイミング制御部501の受信側のタイミング制御を行う機能を有している。
また、表示部2290、走行状況情報格納部2280、車速センサ2281、舵角センサ2282、スイッチ2283は、それぞれ、図19に示す、表示部1990、走行状況情報格納部1980、車速センサ1981、舵角センサ1982、スイッチ1983と同様の構成である。また、中央制御演算部2270に備えられた、中央タイミング制御部2271および中央処理部2272は、それぞれ、図19の、中央タイミング制御部1971および中央処理部1972と同様の機能を有する。
この場合、受信モジュール2210〜2260側はビーム方向を切り替えるアンテナで構成され、給電切替スイッチ2212を含む構成であるが、送信モジュール2200側は任意のアンテナ、たとえばパッチアンテナ等で構成してもよい。
(実施の形態5)
次に、本発明の実施の形態5の車両周囲監視装置および車両周囲監視システムについて説明する。
本実施の形態5の車両周囲監視装置および車両周囲監視システムは、実施の形態1〜4で説明した車両周囲監視装置および車両周囲監視システムと同様の構成であるが、検出対象の位置をより正確に検出できるようにしたものである。
実施の形態1〜4に説明したように、各実施の形態の車両周囲監視装置は、受信アンテナのビーム方向を切り替えることにより、1つの車両周囲監視装置で、異なる2方向の監視領域を監視することができる。また、前述したように、周囲の状況や用途に応じて、この2方向のなす角度を任意に設定することができる。この2方向のなす角度を、それらの2つの監視領域が一部重なるような角度に設定しておくと、検出対象が両方の監視領域の重なる領域に位置している場合には、その検出対象が両方の監視領域で検出されることになる。
例えば、図20に示す車両周囲監視装置1930のように、2つの監視領域2021と2022の一部が重なるように受信アンテナの2つのビーム方向が設定されている場合には、検出対象が両方の監視領域が重なる領域にあると、その検出対象が存在する方向を2方向に分離して検出することができる。なお、車両周囲監視装置1930に対して検出対象が存在する方向が、本発明の、対象物に向かう方向の一例である。
本実施の形態5の車両周囲監視装置は、このような、ビームの発射位置がほぼ同じところにあり一部が重なりあった2つの監視領域(例えば、車両周囲監視装置1930に対する監視領域2021と2022)を一組として扱うことにより、検出対象が存在する方向の角度をより細かな角度分解能で算出して、検出対象の正確な位置を認識するものである。
次に、本実施の形態5の車両周囲監視装置において、検出対象が存在している方向の角度を求める方法について、図23を用いて説明する。
ここでは、図1に示す構成の車両周囲監視装置100を、図20に示す車両周囲監視装置1930として使用しているものとして説明する。
図23(a)は、2つの監視領域2021および2022に対応する、一部が重なりあった2つの切替ビームのパターンを示している。処理部107は、これら2つの切替ビームからの反射信号を保持し、その振幅の和信号(Σ)と差信号(Δ)を生成する。図23(b)は、図23(a)の2つのビームパターンから処理部107によって生成された和信号(Σ)と差信号(Δ)のパターンを示している。
そして、処理部107は、差信号(Δ)を和信号(Σ)で正規化した角度誤差電圧εを生成する。すなわち、角度誤差電圧εは、式(1)によって演算で得られる。
ε=Δ/Σ ・・・・・・(1)
図23(c)は、差信号(Δ)を和信号(Σ)で正規化した角度誤差電圧εと角度の関係を示している。このように、角度誤差電圧εは、概ねS字形状となり、2つのビームの間の方向からのずれが検出できる。和信号(Σ)で正規化するのは、差信号(Δ)のみで測角しようとすると、目標の大きさや距離によって信号が大きく変化してしまうためである。
2つのビームの間の方向をθ0、角度誤差電圧εから得られた角度をΔθとすると、対
象物の存在する方向θは、式(2)で表される。
θ=θ0+Δθ ・・・・・・(2)
処理部107は、式(2)より、検出対象の存在する方向θを得る。
なお、和信号(Σ)と差信号(Δ)は、例えば、反射信号をAD変換し得られたデジタル信号をデジタル処理することによって生成する方法や、あるいは、反射信号そのものを前置比較器(プリコンパレータ)に通すことにより生成する方法によって得られる。
図24は、対象物の存在する方向θを求めるフローチャートを示したものである。
まず、ビーム方向指定手段105が、監視領域が2021になるようにアンテナビームを設定し、検出対象が存在する場合、受信部106が、検出対象に反射して戻ってきた反射信号(A)を取得し受信部106内の記憶領域に保持する(S2401)。
次に、ビーム方向指定手段105が、監視領域が2022になるようにアンテナビームを設定し、検出対象が存在する場合、受信部106が、検出対象に反射して戻ってきた反射信号(B)を取得し受信部106内の記憶領域に保持する(S2402)。
続いて、処理部107は、反射信号(A)と反射信号(B)の和信号(Σ)を生成し(S2403)、かつ反射信号(A)と反射信号(B)の差信号(Δ)を生成する(S2404)。そして、これらの得られた差信号(Δ)を和信号(Σ)で除算して正規化することにより、角度誤差電圧(ε)を得る(S2405)。
さらに処理部107は、予めメモリに保持されたデータを参照して、角度誤差電圧(ε)から対応する角度(Δθ)を導出し、検出対象が存在する方向θを得る(S2406)。得られた方向θと、反射信号の到着時間(送出からの時間)から得られる距離により、処理部107は、検出対象の位置を明確に得ることができる。
なお、処理部107が、本発明の第1の対象物位置決定部の一例である。
図25は、上記のような本実施の形態5の車両周囲監視装置を備えた車両周囲監視システムを用いた場合の、車両の周囲の状況に対する運転者への表示内容の一例を示したものである。
図25(b)は、例えば車両後方に子供がいるようなシーンを示した図であり、図25(a)は、このようなシーンにおいて、車両内に設置されている本実施の形態5の車両周囲監視システムの表示装置に表示される表示内容を示している。
このようにして、運転者は、直接には確認しづらい車両後方にいる子供の位置を的確に把握することができる。
さらに、このような細かな角度分解能が得られることにより、検出対象の位置を正確に検知することができるので、例えば、舵角センサにより得た操舵角データに基づいて予想走行領域を判断し、たとえ後方に検出対象が存在しても、衝突しないと判断できる場合は警報を出さないような、より木目の細かい警告も可能となる。
図26は、このような操舵角データに基づいて警報制御する一例を示す図である。図26(a)は、回避不可能な検出対象が存在する状況を示した図であり、図26(b)は、回避可能な検出対象が存在する状況を示した図である。
図26では、図20に示す車両周囲監視装置1910、1920、1930として、舵角センサ1602を有する図16に示す構成の車両周囲監視装置1650が備えられている。そして、これらの車両周囲監視装置1910、1920、1930は、細かな角度分解能から検出対象の位置を明確に把握できる、上記の本実施の形態5の車両周囲監視装置の機能を備えている。
図26(a)および(b)に示す点線は、車両が後退する際に車体が通過する経路を示している。
図26(a)は、真っ直ぐに後退すると車体が衝突してしまう位置に検出対象がある。この場合、車両周囲監視装置1930の処理部507は、2つの監視領域2021と2022の重なる位置に存在する検出対象の位置を正確に把握する。また、処理部507は、舵角センサ1602からの情報により、車両が真っ直ぐに後退することを知る。処理部507は、これらの情報から、そのまま車両が後退すると、車体が検出対象に衝突すると判断し、警報を発生させる。
一方、図26(b)の上図に示す位置に検出対象がある場合、車両が真っ直ぐに後退しても車体が検出対象に衝突しないので、警報は発生させない。
図26(b)の下図は、図26(a)で示したのと同じ位置に検出対象が存在するが、この場合には車両は左にハンドルを切りながら後退するため、そのまま後退しても車体が検出対象には衝突しない。処理部507は、舵角センサ1602からの情報により、車両が左に曲がりながら後退することを知り、車体が検出対象には衝突しないと判断するので、この場合には警報を発生させない。
なお、上記では、車両周囲監視装置1930を図16に示す構成の車両周囲監視装置1650として、検出対象の位置の判断および警報の発生要否の判断を車両周囲監視装置1930の処理部507が行うこととしたが、図19に示すような車両周囲監視システムとし、これらの判断を中央処理部1972が行うようにしてもよい。なお、その場合の中央処理部1972が、本発明の第1の対象物位置決定部の一例である。
車両周囲監視装置の有する2つのビーム方向の角度を狭くして2つの監視領域の重なりを大きくすることにより、検出対象の位置を正確に把握できる範囲を広くすることができる。
また、異なる位置に配置された複数の周囲監視装置のそれぞれから得られる複数の情報から、検出対象の正確な位置を取得できるようにしてもよい。つまり、図20のように、異なる車両周囲監視装置1910、1920、1930が離れて配置されており、異なる車両周囲監視装置の監視領域が重なる位置に検出対象がある場合、2つの車両周囲監視装置からの両方の情報に基づいて、検出対象の位置を決定するようにしてもよい。
この場合の検出対象の位置決定方法について、図20に示すように車両周囲監視装置1910、1920、1930が車両後部に配置されている、図19の構成の車両周囲監視システムを例にして説明する。
検出対象が、車両周囲監視装置1920と車両周囲監視装置1930のそれぞれの監視領域の重なる位置(監視領域2012と監視領域2021の重なる領域)に存在する場合、車両周囲監視装置1920の処理部は、車両周囲監視装置1920から検出対象までの距離を取得する。同様に、車両周囲監視装置1930の処理部は、車両周囲監視装置1930から検出対象までの距離を取得する。
車両周囲監視装置1920および車両周囲監視装置1930の処理部は、それぞれの検出対象までの距離の情報を、中央処理部1972に伝送する。そして、中央処理部1972は、これらの2つの距離の情報から、三角測量法、つまり三角形の辺と角度の関係式で、検出対象の正確な位置を算出する。
なお、この場合の、車両周囲監視装置1920が、本発明の一の監視装置の一例であり、車両周囲監視装置1930が、本発明の別の監視装置の一例である。また、中央処理部1972が、本発明の第2の対象物位置決定部の一例である。
上述した、1つの車両周囲監視装置の有する2つのビーム方向により検出対象の位置を決定する方法と、異なる車両周囲監視装置の重なる監視領域により検出対象の位置を決定する方法とを併用することにより、より広い範囲で検出対象の正確な位置を取得することができる。
以上のように、本実施の形態5の車両周囲監視装置および車両周囲監視システムを用いることにより、信頼性の高い衝突警報システムを実現することが可能となる。
なお、各実施の形態では、本発明の監視装置を車両に設置する場合について説明したが、他の場所に設置してもよい。例えば、建物の内外に設置すれば、セキュリティー用途や入室退室の人数計測等に利用することもできる。
なお、本発明のプログラムは、上述した本発明の監視制御方法の、前記車両の走行状態情報に基づいて、電波のビーム方向を切り替えて監視できる複数の監視領域のうち、いずれの監視領域をどのタイミングでアクティブにするかを決定し、監視領域を制御するステップの動作をコンピュータにより実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。
また、本発明の記録媒体は、上述した本発明の監視制御方法の、前記車両の走行状態情報に基づいて、電波のビーム方向を切り替えて監視できる複数の監視領域のうち、いずれの監視領域をどのタイミングでアクティブにするかを決定し、監視領域を制御するステップの動作をコンピュータにより実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、コンピュータにより読み取り可能かつ、読み取られた前記プログラムが前記コンピュータと協働して利用される記録媒体である。
また、本発明のプログラムの一利用形態は、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータと協働して動作する態様であっても良い。
また、記録媒体としては、ROM等が含まれる。
また、上述した本発明のコンピュータは、CPU等の純然たるハードウェアに限らず、ファームウェアや、OS、更に周辺機器を含むものであっても良い。
なお、以上説明した様に、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現しても良いし、ハードウェア的に実現しても良い。
この様に、本明細書及び図面等により開示された発明は、電波を送出して、反射した反射信号を受信することにより周囲にある物体や人を検出するための周囲監視システム、車両、および監視装置の監視制御方法に関するものである。これらの発明を列挙すると以下の通りである。尚、これらの発明により、少ない数のレーダセンサで例えば、車両周囲の広い領域を監視できる、周囲監視システム、車両、および監視装置の監視制御方法を提供できる。
第1の発明は、電波を送出して、その電波が反射された電波を受信することにより物体や人体の対象物を検出する監視装置であって、
所定範囲の指向性を有する電波を送出するための、または前記所定範囲より狭い範囲の指向性を有する電波を異なるビーム方向に送出するための送信アンテナ部と、
前記送信アンテナ部が送信し、前記対象物で反射した電波を異なるビーム方向毎に受信するための受信アンテナ部と、
前記電波として送出するための信号を前記送信アンテナ部に伝達する送信部と、
前記受信アンテナ部が受信した電波を、前記受信アンテナ部から信号として伝達される受信部と、
前記受信アンテナ部が前記電波を前記異なるビーム方向毎に受信する際、そのビーム方向を順次切り替えることにより監視領域を制御するビーム切り替え手段とを備えた監視装置である。
第2の発明は、前記ビーム切り替え手段は、前記送信アンテナ部が前記異なるビーム方向の電波を送出する場合は、その送信電波のビーム方向を順次切り替えて監視領域を制御する、上記第1の発明の監視装置である。
第3の発明は、前記送信部から伝達する信号と前記受信部に伝達される信号とを切り替える送受切り替え手段を備え、
前記受信アンテナ部は、前記送信アンテナ部を兼ねており、前記送受切り替え手段により電波の送受信が切り替えられるようになっている、上記第2の発明の監視装置である。
第4の発明は、前記受信アンテナ部は、1つの給電素子および、それぞれの中央部にスイッチ素子を持つ複数の無給電素子を有しており、
前記ビーム切り替え手段は、複数の前記スイッチ素子のそれぞれを個別に、開放または短絡することにより、前記受信アンテナ部で受信する電波のビーム方向を切り替える、上記第1の発明の監視装置である。
第5の発明は、前記給電素子および前記複数の無給電素子は、いずれも棒状であり、
前記複数の無給電素子の一部は、前記給電素子と平行に、所定の方向に一列に並んでおり、
前記複数の無給電素子の他の一部は、前記給電素子と平行に、前記所定の方向とは異なる方向に一列に並んでいる、上記第4の発明の監視装置である。
第6の発明は、前記送信アンテナ部は、1つの給電素子および、それぞれの中央部にスイッチ素子を持つ複数の無給電素子を有しており、
前記ビーム切り替え手段は、複数の前記スイッチ素子のそれぞれを個別に、開放または短絡することにより、電波のビーム方向を切り替えて、前記送信アンテナ部から異なるビーム方向の電波を送出させる、上記第2の発明の監視装置である。
第7の発明は、前記受信アンテナ部は、第1の給電部および第2の給電部を有し、
前記ビーム切り替え手段は、前記第1の給電部または前記第2の給電部のいずれかに給電されるように切り替えて、2つの電波のビーム方向を形成させる、上記第1の発明の監視装置である。
第8の発明は、前記受信アンテナ部は、前記第1の給電部を持つ第1の給電素子と、前記第2の給電部を持つ第2の給電素子と、複数の無給電素子とを有し、
前記第1の給電素子、前記第2の給電素子および前記複数の無給電素子は、いずれも棒状であり、
前記複数の無給電素子の一部は、前記第1の給電素子と平行に、所定の方向に一列に並んでおり、
前記複数の無給電素子の他の一部は、前記第2の給電素子と平行に、前記所定の方向とは異なる方向に一列に並んでおり、
前記複数の無給電素子の前記一部の一つの無給電素子は、前記複数の無給電素子の前記他の一部の一つの無給電素子を兼ねている、上記第7の発明の監視装置である。
第9の発明は、前記受信アンテナ部は、反射板と、前記反射板に平行な矩形状アンテナ素子とを有し、
前記矩形状アンテナ素子は、その一対の対向する角に前記第1の給電部および前記第2の給電部を持ち、残る対向する角に迂回素子をそれぞれ持つ、上記第7の発明の監視装置である。
第10の発明は、前記矩形状アンテナ素子は、実質上正方形であり、その一辺は、実質上動作周波数の1/3波長の長さであり、前記迂回素子は、いずれも実質上動作周波数の1/4波長の長さである、上記第9の発明の監視装置である。
第11の発明は、前記矩形状アンテナ素子は、誘電体基板の導体面の導体が矩形状に剥がされたスロット部を有するスロットループアンテナであって、前記迂回素子は前記スロット部の一対の対向する角にある迂回スロット部分であって、
前記スロット部の他の一対の対向する角のそれぞれは、前記誘電体基板の導体面とは反対側の面に形成されているマイクロストリップラインの端部から電磁結合により給電されるようになっており、一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第1の給電部であり、もう一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第2の給電部である、上記第7又は第9の発明の監視装置である。
第12の発明は、前記誘電体基板の導体面とは反対側の面が、前記反射板と対面している、上記第11の発明の監視装置である。
第13の発明は、前記受信部に伝達された信号によって前記対象物までの距離を決定するとともに、前記異なるビーム方向から受信される複数の電波に対応する複数の信号のうちの2つの信号の振幅の差を、前記2つの信号の振幅の和で正規化した値に基づいて、前記対象物に向かう方向を決定し、前記距離と前記対象物に向かう方向とに基づいて前記対象物の位置を決定する第1の対象物位置決定部をさらに備えた、上記第1の発明の監視装置である。
第14の発明は、前記監視装置は、車両に搭載される、上記第1の発明の監視装置である。
第15の発明は、さらに、前記車両の走行状態情報が格納される走行情報格納部を備え、
前記受信アンテナ部は、第1の給電部および第2の給電部を有し、
前記ビーム切り替え手段は、前記走行情報格納部に格納されている前記走行状態情報に基づいて、前記第1の給電部または前記第2の給電部の何れかに給電されるように切り替える、上記第14の発明の監視装置である。
第16の発明は、少なくとも前記送信アンテナ部及び受信アンテナ部は、前記車両の前方中央部および/または後方中央部に設けられており、
前記異なるビーム方向のうち、一つは前記車両の左方向に向けられ、他の一つは前記車両の右方向に向けられている、上記第14の発明の監視装置である。
第17の発明は、少なくとも前記送信アンテナ部及び受信アンテナ部は、前記車両のサイドミラー内に設けられており、
前記異なるビーム方向のうち、一つは前記車両の前方に向けられ、他の一つは前記車両の後方に向けられている、上記第14の発明の監視装置である。
第18の発明は、上記第1又は第14の発明の前記監視装置が、複数並べて備えられ、前記監視装置が単独の場合に比べてより広い範囲を監視領域とする周囲監視システムである。
第19の発明は、前記複数の監視装置が全て同じ所定の側を監視するタイミングと、前記複数の監視装置が全て前記同じ所定の側とは反対側を監視するタイミングとが、時分割で切り替えられて制御される、上記第18の発明の周囲監視システムである。
第20の発明は、複数並べられた前記監視装置の内、一の監視装置によって決定される前記一の監視装置から前記対象物までの距離と、前記一の監視装置から離れて配置されている別の監視装置によって決定される前記別の監視装置から前記対象物までの距離とに基づいて、前記対象物の位置を決定する第2の対象物位置決定部を備えた、上記第18の発明の周囲監視システムである。
第21の発明は、上記第18、第19又は第20の発明の周囲監視システムを搭載した車両である。
第22の発明は、車両に搭載され、電波を送出して、その電波が反射された電波を受信することにより物体や人体の対象物を検出する監視装置の監視制御方法であって、
前記車両の走行状態情報に基づいて、電波のビーム方向を切り替えて監視できる複数の監視領域のうち、いずれの監視領域をどのタイミングでアクティブにするかを決定し、監視領域を制御するステップを備えた、監視制御方法である。
第23の発明は、前記監視領域を制御するステップは、1つの給電素子および、それぞれの中央部にスイッチ素子を持つ複数の無給電素子を有する受信アンテナ部の、複数の前記スイッチ素子のそれぞれを個別に開放または短絡することにより、受信する電波のビーム方向を所定の方向とするステップと、
複数の前記スイッチ素子の開放または短絡を切り替えて、受信する電波のビーム方向を前記所定の方向とは異なる方向とするステップとを有している、上記第22の発明の監視制御方法である。
第24の発明は、上記第22の発明の監視制御方法の、前記車両の走行状態情報に基づいて、電波のビーム方向を切り替えて監視できる複数の監視領域のうち、いずれの監視領域をどのタイミングでアクティブにするかを決定し、監視領域を制御するステップを実行するためにコンピュータを機能させるためのプログラムである。
第25の発明は、上記第24の発明のプログラムを記録した記録媒体であって、コンピュータにより処理可能な記録媒体である。
本発明にかかる監視装置は、車両周囲のより広い範囲を数少ない監視装置で監視することができるという効果を有し、自動車用等の周囲監視装置として有用である。また自動車だけではなく、建物の内外に設置することによって、セキュリティー用途や入室退室の人数計測等にも応用できる。
本発明の実施の形態1における車両周囲監視装置のブロック構成図 (a)本発明の実施の形態1におけるアンテナの構成を示す斜視図 (b)本発明の実施の形態1におけるアンテナの構成を示す平面図 (a)本発明の実施の形態1におけるアンテナの、水平面の放射パターンを示した図 (b)本発明の実施の形態1におけるアンテナの、方位角φ=50度における垂直面の放射パターンを示した図 (a)本発明の実施の形態1におけるアンテナの、水平面の放射パターンを示した図 (b)本発明の実施の形態1におけるアンテナの、方位角φ=130度における垂直面の放射パターンを示した図 (a)本発明の実施の形態1における車両周囲監視装置の配置例を示した図(b)本発明の実施の形態1における車両周囲監視装置の監視領域を示した図 本発明の実施の形態1における、他の構成の車両周囲監視装置のブロック構成図 本発明の実施の形態1における、別の他の構成の車両周囲監視装置のブロック構成図 本発明の実施の形態2における車両周囲監視装置のブロック構成図 (a)本発明の実施の形態2におけるアンテナの構成を示す斜視図 (b)本発明の実施の形態2におけるアンテナの構成を示す平面図 (a)本発明の実施の形態2におけるアンテナの、水平面の放射パターンを示した図 (b)本発明の実施の形態2におけるアンテナの、方位角φ=50度における垂直面の放射パターンを示した図 (a)本発明の実施の形態2におけるアンテナの、水平面の放射パターンを示した図 (b)本発明の実施の形態2におけるアンテナの、方位角φ=130度における垂直面の放射パターンを示した図 (a)本発明の実施の形態2における、他の構成のアンテナの構成を示す上面図 (b)本発明の実施の形態2における、他の構成のアンテナの構成を示す側面図 (a)本発明の実施の形態2における、別の他の構成のアンテナの構成を示す全体構成図 (b)本発明の実施の形態2における、別の他の構成のアンテナの構成を示す誘電体基板の上面図 (c)本発明の実施の形態2における、別の他の構成のアンテナの構成を示す誘電体基板の下面図 本発明の実施の形態2における、他の構成の車両周囲監視装置のブロック構成図 本発明の実施の形態2における、別の他の構成の車両周囲監視装置のブロック構成図 本発明の実施の形態3における車両周囲監視装置のブロック構成図 本発明の実施の形態3における車両周囲監視装置の配置例とその監視領域を示した図 本発明の実施の形態3における車両周囲監視装置の、他の配置例とその監視領域を示した図 本発明の実施の形態4における車両周囲監視システムのブロック構成図 本発明の実施の形態4における車両周囲監視装置の配置例とその監視領域を示した図 本発明の実施の形態4における車両周囲監視装置の信号を送信するタイミングの一例を示した図 本発明の実施の形態4における、他の構成の車両周囲監視システムのブロック構成図 (a)本発明の実施の形態5における車両周囲監視装置に係る物体が存在する方向の角度を求める方法を説明するための、2つのビームパターンを示す図 (b)本発明の実施の形態5における車両周囲監視装置に係る物体が存在する方向の角度を求める方法を説明するための、和および差のパターンを示す図 (c)本発明の実施の形態5における車両周囲監視装置に係る物体が存在する方向の角度を求める方法を説明するための、角度誤差電圧を示す図 本発明の実施の形態5における車両周囲監視装置に係る物体が存在する方向の角度を求めるフローチャート (a)本発明の実施の形態5における車両周囲監視システムに係る車室内の表示画面を示す図 (b)本発明の実施の形態5における車両周囲監視システムに係る車両後方の検出場面を示す図 (a)本発明の実施の形態5における車両周囲監視システムに係る、検出対象が回避不可能な状態を示す図 (b)本発明の実施の形態5における車両周囲監視システムに係る、検出対象が回避可能な状態を示す図 従来の車両周囲監視装置の配置図 従来のセンサで車両後方をカバーしようとした場合のセンサの配置とその監視領域の一例を示した図
符号の説明
d1 放射素子と反射素子との距離
d2 放射素子と導波素子との距離及び導波素子間の距離
101 タイミング制御部
102 送信部
103 送信アンテナ
104 受信アンテナ
106 受信部
107 処理部
201 放射素子
202、212 反射素子
203、213 導波素子
601、611 放射素子
602、612 反射素子
603、604、613 導波素子
1970 中央制御演算部
1971 中央タイミング制御部
1972 中央処理部
1980 走行状況情報格納部
1981 車速センサ
1982 舵角センサ
1990 表示部
100、1100、1700、1710、1800、1810、1820、1830、 1910、1920、1930 車両周囲監視装置
1101、1102、1701、1702、1711、1712、1801、 1802、1811、1812、1821、1822、1831、1832、
2001、2002、2011、2012、2021、2022 監視領域
2200 送信モジュール
2201 タイミング制御部
2202 送信部
2203 送信アンテナ
2210 受信モジュール
2211 タイミング制御部
2212 給電切替スイッチ
2513 受信アンテナ部
本発明は、上述した従来の課題を解決するもので、例えば、少ない数のレーダセンサで車両周囲等の広い領域を監視できる、監視装置、周囲監視システム、及び監視制御方法を提供することを目的とする。
第1の本発明は、車両に搭載され、電波を送出して、その電波が反射した電波を受信することにより物体及び人体の少なくとも何れか一方を含む対象物を検出する監視装置であって、
所定範囲の指向性を有する電波を送出するための、または前記所定範囲より狭い範囲の指向性を有する電波を異なるビーム方向に送出するための送信アンテナ部と、
前記送信アンテナ部が送信し、前記対象物で反射した電波を異なるビーム方向毎に受信するための受信アンテナ部と、
前記電波として送出するための信号を前記送信アンテナ部に伝達する送信部と、
前記受信アンテナ部が受信した電波を、前記受信アンテナ部から信号として伝達される受信部と、
前記受信アンテナ部が前記電波を前記異なるビーム方向毎に受信する際、そのビーム方向を順次切り替えることにより監視領域を制御するビーム切り替え手段と、 前記車両の走行状態情報が格納される走行情報格納部とを備え、
前記受信アンテナ部は、第1の給電部および第2の給電部を有し、
前記ビーム切り替え手段は、前記走行情報格納部に格納されている前記走行状態情報に基づいて、前記第1の給電部または前記第2の給電部の何れかに給電されるように切り替える、監視装置である。
第4の本発明は、前記受信アンテナ部は、反射板と、前記反射板に平行な矩形状アンテナ素子とを有し、
前記矩形状アンテナ素子は、その一対の対向する角に前記第1の給電部および前記第2の給電部を持ち、残る対向する角に迂回素子をそれぞれ持つ、上記第1の本発明の監視装置である。
第5の本発明は、前記矩形状アンテナ素子は、実質上正方形であり、その一辺は、実質上動作周波数の1/3波長の長さであり、前記迂回素子は、いずれも実質上動作周波数の1/4波長の長さである、上記第4の本発明の監視装置である。
第6の本発明は、前記矩形状アンテナ素子は、誘電体基板の導体面の導体が矩形状に剥がされたスロット部を有するスロットループアンテナであって、前記迂回素子は前記スロット部の一対の対向する角にある迂回スロット部分であって、
前記スロット部の他の一対の対向する角のそれぞれは、前記誘電体基板の導体面とは反対側の面に形成されているマイクロストリップラインの端部から電磁結合により給電されるようになっており、一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第1の給電部であり、もう一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第2の給電部である、上記第4の本発明の監視装置である。
第7の本発明は、前記誘電体基板の導体面とは反対側の面が、前記反射板と対面している、上記第6の本発明の監視装置である。
第8の本発明は、前記受信部に伝達された信号によって前記対象物までの距離を決定するとともに、前記異なるビーム方向から受信される複数の電波に対応する複数の信号のうちの2つの信号の振幅の差を、前記2つの信号の振幅の和で正規化した値に基づいて、前記対象物に向かう方向を決定し、前記距離と前記対象物に向かう方向とに基づいて前記対象物の位置を決定する第1の対象物位置決定部をさらに備えた、上記第1の本発明の監視装置である。
第9の本発明は、少なくとも前記送信アンテナ部及び受信アンテナ部は、前記車両の前方中央部および/または後方中央部に設けられており、
前記異なるビーム方向のうち、一つは前記車両の左方向に向けられ、他の一つは前記車両の右方向に向けられている、上記第1の本発明の監視装置である。
第10の本発明は、少なくとも前記送信アンテナ部及び受信アンテナ部は、前記車両のサイドミラー内に設けられており、
前記異なるビーム方向のうち、一つは前記車両の前方に向けられ、他の一つは前記車両の後方に向けられている、上記第1の本発明の監視装置である。
第11の本発明は、上記第1の本発明の監視装置が、複数並べて備えられ、前記監視装置が単独の場合に比べてより広い範囲を監視領域とする周囲監視システムである。
第12の本発明は、前記複数の監視装置が全て同じ所定の側を監視するタイミングと、前記複数の監視装置が全て前記同じ所定の側とは反対側を監視するタイミングとが、時分割で切り替えられて制御される、上記第11の本発明の周囲監視システムである。
第13の本発明は、複数並べられた前記監視装置の内、一の監視装置によって決定される前記一の監視装置から前記対象物までの距離と、前記一の監視装置から離れて配置されている別の監視装置によって決定される前記別の監視装置から前記対象物までの距離とに基づいて、前記対象物の位置を決定する第2の対象物位置決定部を備えた、上記第11の本発明の周囲監視システムである。
第14の本発明は、車両に搭載され、電波を送出して、その電波が反射した電波を受信することにより物体及び人体の少なくとも何れか一方を含む対象物を検出する監視装置の監視制御方法であって、
前記車両の走行状態情報に基づいて、電波のビーム方向を切り替えて監視できる複数の監視領域のうち、いずれかの監視領域をどのタイミングでアクティブにするかを決定し、監視領域を制御するステップを備えた、監視制御方法である。
本発明により、例えば、少ない数のレーダセンサで車両周囲等の広い領域を監視できる、監視装置、周囲監視システム、及び監視制御方法を提供できる。

Claims (9)

  1. 電波を送出して、その電波が反射された電波を受信することにより物体や人体の対象物を検出する監視装置であって、
    所定範囲の指向性を有する電波を送出するための、または前記所定範囲より狭い範囲の指向性を有する電波を異なるビーム方向に送出するための送信アンテナ部と、
    前記送信アンテナ部が送信し、前記対象物で反射した電波を異なるビーム方向毎に受信するための受信アンテナ部と、
    前記電波として送出するための信号を前記送信アンテナ部に伝達する送信部と、
    前記受信アンテナ部が受信した電波を、前記受信アンテナ部から信号として伝達される受信部と、
    前記受信アンテナ部が前記電波を前記異なるビーム方向毎に受信する際、そのビーム方向を順次切り替えることにより監視領域を制御するビーム切り替え手段とを備えた監視装置。
  2. 前記ビーム切り替え手段は、前記送信アンテナ部が前記異なるビーム方向の電波を送出する場合は、その送信電波のビーム方向を順次切り替えて監視領域を制御する、請求の範囲第1項に記載の監視装置。
  3. 前記送信部から伝達する信号と前記受信部に伝達される信号とを切り替える送受切り替え手段を備え、
    前記受信アンテナ部は、前記送信アンテナ部を兼ねており、前記送受切り替え手段により電波の送受信が切り替えられるようになっている、請求の範囲第2項に記載の監視装置。
  4. 前記受信アンテナ部は、第1の給電部および第2の給電部を有し、
    前記ビーム切り替え手段は、前記第1の給電部または前記第2の給電部のいずれかに給電されるように切り替えて、2つの電波のビーム方向を形成させる、請求の範囲第3項に記載の監視装置。
  5. 前記受信アンテナ部は、反射板と、前記反射板に平行な矩形状アンテナ素子とを有し、
    前記矩形状アンテナ素子は、その一対の対向する角に前記第1の給電部および前記第2の給電部を持ち、残る対向する角に迂回素子をそれぞれ持つ、請求の範囲第4項に記載の監視装置。
  6. 前記矩形状アンテナ素子は、実質上正方形であり、その一辺は、実質上動作周波数の1/3波長の長さであり、前記迂回素子は、いずれも実質上動作周波数の1/4波長の長さである、請求の範囲第5項に記載の監視装置。
  7. 前記矩形状アンテナ素子は、誘電体基板の導体面の導体が矩形状に剥がされたスロット部を有するスロットループアンテナであって、前記迂回素子は前記スロット部の一対の対向する角にある迂回スロット部分であって、
    前記スロット部の他の一対の対向する角のそれぞれは、前記誘電体基板の導体面とは反対側の面に形成されているマイクロストリップラインの端部から電磁結合により給電されるようになっており、一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第1の給電部であり、もう一つの前記マイクロストリップラインの他の端部は前記第2の給電部である、請求の範囲第5項に記載の監視装置。
  8. 前記誘電体基板の導体面とは反対側の面が、前記反射板と対面している、請求の範囲第7項に記載の監視装置。
  9. 前記受信部に伝達された信号によって前記対象物までの距離を決定するとともに、前記異なるビーム方向から受信される複数の電波に対応する複数の信号のうちの2つの信号の振幅の差を、前記2つの信号の振幅の和で正規化した値に基づいて、前記対象物に向かう方向を決定し、前記距離と前記対象物に向かう方向とに基づいて前記対象物の位置を決定する第1の対象物位置決定部をさらに備えた、請求の範囲第5項に記載の監視装置。
JP2006535176A 2004-09-15 2005-09-14 監視装置、周囲監視システム、及び監視制御方法 Pending JPWO2006030832A1 (ja)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004268615 2004-09-15
JP2004268615 2004-09-15
JP2005056484 2005-03-01
JP2005056484 2005-03-01
PCT/JP2005/016952 WO2006030832A1 (ja) 2004-09-15 2005-09-14 監視装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPWO2006030832A1 true JPWO2006030832A1 (ja) 2008-05-15

Family

ID=36060083

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2006535176A Pending JPWO2006030832A1 (ja) 2004-09-15 2005-09-14 監視装置、周囲監視システム、及び監視制御方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US7498970B2 (ja)
EP (1) EP1790996A1 (ja)
JP (1) JPWO2006030832A1 (ja)
WO (1) WO2006030832A1 (ja)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4727304B2 (ja) * 2005-06-06 2011-07-20 パナソニック株式会社 曲線描画装置、曲線描画方法、駐車支援装置及び車両
JP2008145423A (ja) * 2006-11-15 2008-06-26 Matsushita Electric Ind Co Ltd レーダ装置
JP5013976B2 (ja) * 2007-06-05 2012-08-29 富士重工業株式会社 車両側方認識装置
JP5032910B2 (ja) * 2007-07-31 2012-09-26 富士重工業株式会社 パルスレーダ用アンテナ装置
CN101788659B (zh) * 2009-01-22 2013-04-03 株式会社万都 调整传感器垂直对准的装置和传感器
JP5135317B2 (ja) * 2009-11-04 2013-02-06 株式会社ホンダエレシス 車載レーダ装置、及びプログラム
JP5615428B2 (ja) * 2011-04-18 2014-10-29 三菱電機株式会社 位置測定装置及び位置測定方法
DE102011078641A1 (de) * 2011-07-05 2013-01-10 Robert Bosch Gmbh Radarsystem für Kraftfahrzeuge sowie Kraftfahrzeug mit einem Radarsystem
JP6194405B2 (ja) * 2013-03-15 2017-09-06 オートリブ エー・エス・ピー・インク 盲点検知を備えた車両レーダシステム
TWI486611B (zh) * 2013-04-18 2015-06-01 Wistron Neweb Corp 車用雷達系統之雷達裝置
JP6471645B2 (ja) * 2015-08-19 2019-02-20 株式会社Soken 位置推定装置
US10267908B2 (en) * 2015-10-21 2019-04-23 Waymo Llc Methods and systems for clearing sensor occlusions
JP2018205095A (ja) * 2017-06-02 2018-12-27 京セラ株式会社 電磁波検出システム
USD863268S1 (en) 2018-05-04 2019-10-15 Scott R. Archer Yagi-uda antenna with triangle loop
RU2680429C1 (ru) 2018-05-21 2019-02-21 Самсунг Электроникс Ко., Лтд. Оптически-управляемый переключатель миллиметрового диапазона и основанные на нем устройства
US11435438B2 (en) * 2019-12-30 2022-09-06 Woven Planet North America, Inc. Dynamic sparse radar array for scenarios
US11955713B2 (en) * 2020-06-30 2024-04-09 Novatel Inc. Antenna with tilted beam for use on angled surfaces
JP2022085440A (ja) * 2020-11-27 2022-06-08 京セラ株式会社 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム

Citations (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5944103A (ja) * 1982-09-07 1984-03-12 Toshiba Corp アンテナ装置
JPS623508A (ja) * 1985-06-29 1987-01-09 Nippon Denso Co Ltd アンテナ装置
JPH02287180A (ja) * 1989-04-27 1990-11-27 Matsushita Electric Works Ltd 車載用レーダシステム
US5008678A (en) * 1990-03-02 1991-04-16 Hughes Aircraft Company Electronically scanning vehicle radar sensor
JPH04122101A (ja) * 1990-09-12 1992-04-22 Omron Corp 平面アンテナ
JPH0563429A (ja) * 1991-08-30 1993-03-12 Nec Eng Ltd 2周波数ループアンテナ
JPH05237340A (ja) * 1991-11-27 1993-09-17 Degussa Ag 廃ガスからハロゲン化有機化合物を除去する方法
JPH05327335A (ja) * 1992-05-15 1993-12-10 Matsushita Electric Works Ltd ループアンテナ
JPH06162397A (ja) * 1992-11-18 1994-06-10 Mitsubishi Electric Corp 車載用レーダ装置
JPH06237114A (ja) * 1993-02-10 1994-08-23 Toyo Commun Equip Co Ltd フェーズドアレーアンテナ
JPH07167951A (ja) * 1993-12-16 1995-07-04 Honda Motor Co Ltd レーダ装置
JPH08166448A (ja) * 1994-12-13 1996-06-25 Honda Motor Co Ltd 車両用周囲監視装置
JPH08334557A (ja) * 1995-06-09 1996-12-17 Honda Motor Co Ltd 車載用レーダ装置
JPH09159751A (ja) * 1995-12-05 1997-06-20 Denso Corp 平面アレーアンテナ及び位相モノパルスレーダ装置
JPH09297173A (ja) * 1996-05-02 1997-11-18 Honda Motor Co Ltd マルチビーム・レーダアンテナ及びモジュール
JPH10268029A (ja) * 1997-03-27 1998-10-09 Denso Corp 開口面アンテナ及びレーダ装置
JPH11220324A (ja) * 1998-02-03 1999-08-10 Mitsumi Electric Co Ltd アンテナ装置
JPH11220325A (ja) * 1998-02-03 1999-08-10 Mitsumi Electric Co Ltd アンテナ装置
JPH11251830A (ja) * 1998-03-05 1999-09-17 Mitsubishi Electric Corp アンテナ装置
JPH11266120A (ja) * 1998-01-13 1999-09-28 Mitsumi Electric Co Ltd 平面アンテナ
JPH11355030A (ja) * 1998-06-04 1999-12-24 Matsushita Electric Ind Co Ltd アンテナ装置及びそれを内蔵した無線装置
JP2000196340A (ja) * 1998-12-25 2000-07-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd アンテナ装置並びにそれを用いた無線装置及び無線中継装置
JP2000196335A (ja) * 1998-12-25 2000-07-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd アンテナ装置及びそれを内蔵した無線装置及び無線システム
JP2000236207A (ja) * 1998-12-14 2000-08-29 Matsushita Electric Ind Co Ltd アクティブフェイズドアレイアンテナ及びアンテナ制御装置
JP2002261503A (ja) * 2001-03-05 2002-09-13 Nhk Spring Co Ltd 移相装置及びアクティブ集積アレイアンテナ
JP2003248055A (ja) * 2001-12-18 2003-09-05 Hitachi Ltd モノパルスレーダシステム
JP2004015385A (ja) * 2002-06-06 2004-01-15 Hitachi Cable Ltd 双ループアンテナ及びそのチルト変更方法
WO2004061475A1 (de) * 2002-12-24 2004-07-22 Robert Bosch Gmbh Winkelauflösendes antennensystem
JP2004203359A (ja) * 2002-12-26 2004-07-22 Mitsubishi Motors Corp 駐車支援装置付き車両
JP2004266333A (ja) * 2003-01-30 2004-09-24 Matsushita Electric Ind Co Ltd アンテナ装置
JP2005072915A (ja) * 2003-08-22 2005-03-17 Matsushita Electric Ind Co Ltd アンテナ装置
JP2005513445A (ja) * 2001-12-14 2005-05-12 レイセオン・カンパニー 後退補助指示器

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4961075A (en) * 1989-09-11 1990-10-02 Raytheon Company Two and one-half dimensional radar system
FR2690755B1 (fr) * 1992-04-30 1994-08-26 Thomson Csf Procédé et système de détection d'un ou plusieurs objets dans une zone angulaire, et applications.
JP2887039B2 (ja) * 1993-03-26 1999-04-26 三菱電機株式会社 車両周辺監視装置
JP3232162B2 (ja) 1993-05-26 2001-11-26 松下電工株式会社 車載用障害物センサ
US5654715A (en) * 1995-12-15 1997-08-05 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle-surroundings monitoring apparatus
JP2000338237A (ja) * 1999-05-28 2000-12-08 Mitsubishi Electric Corp 車両周辺監視装置
US6452534B1 (en) * 2000-08-04 2002-09-17 Visteon Global Technologies, Inc. Radar field-of-view enhancement method and apparatus for matching field-of-view to desired detection zone
DE10348226A1 (de) * 2003-10-10 2005-05-04 Valeo Schalter & Sensoren Gmbh Radarsystem mit umschaltbarer Winkelauflösung
JP2001141813A (ja) * 1999-11-16 2001-05-25 Mitsubishi Electric Corp 車両周辺監視装置
JP3639190B2 (ja) * 2000-07-10 2005-04-20 株式会社デンソー 物体認識装置、記録媒体
JP3681620B2 (ja) * 2000-07-26 2005-08-10 株式会社デンソー 車両用障害物認識装置
AU2001286513A1 (en) * 2000-08-16 2002-02-25 Raytheon Company Switched beam antenna architecture
JP2002353712A (ja) * 2001-05-24 2002-12-06 Mitsubishi Electric Corp 車両周辺監視装置
JP2002347520A (ja) * 2001-05-25 2002-12-04 Mitsubishi Electric Corp 車両周辺監視装置
US6750810B2 (en) * 2001-12-18 2004-06-15 Hitachi, Ltd. Monopulse radar system
JP4156307B2 (ja) * 2002-09-09 2008-09-24 株式会社デンソー レーダ装置、プログラム
JP2004328693A (ja) * 2002-11-27 2004-11-18 Taiyo Yuden Co Ltd アンテナ及びアンテナ用誘電体基板
ATE372894T1 (de) * 2002-12-20 2007-09-15 Murakami Corp Aussenspiegel
JP2004226158A (ja) * 2003-01-21 2004-08-12 Fujitsu Ten Ltd Fm−cwレーダ装置
US7038615B2 (en) * 2003-10-10 2006-05-02 Raytheon Company Efficient technique for estimating elevation angle when using a broad beam for search in a radar
DE102004004492A1 (de) * 2004-01-29 2005-08-18 Robert Bosch Gmbh Radarsystem für Kraftfahrzeuge

Patent Citations (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5944103A (ja) * 1982-09-07 1984-03-12 Toshiba Corp アンテナ装置
JPS623508A (ja) * 1985-06-29 1987-01-09 Nippon Denso Co Ltd アンテナ装置
JPH02287180A (ja) * 1989-04-27 1990-11-27 Matsushita Electric Works Ltd 車載用レーダシステム
US5008678A (en) * 1990-03-02 1991-04-16 Hughes Aircraft Company Electronically scanning vehicle radar sensor
JPH04122101A (ja) * 1990-09-12 1992-04-22 Omron Corp 平面アンテナ
JPH0563429A (ja) * 1991-08-30 1993-03-12 Nec Eng Ltd 2周波数ループアンテナ
JPH05237340A (ja) * 1991-11-27 1993-09-17 Degussa Ag 廃ガスからハロゲン化有機化合物を除去する方法
JPH05327335A (ja) * 1992-05-15 1993-12-10 Matsushita Electric Works Ltd ループアンテナ
JPH06162397A (ja) * 1992-11-18 1994-06-10 Mitsubishi Electric Corp 車載用レーダ装置
JPH06237114A (ja) * 1993-02-10 1994-08-23 Toyo Commun Equip Co Ltd フェーズドアレーアンテナ
JPH07167951A (ja) * 1993-12-16 1995-07-04 Honda Motor Co Ltd レーダ装置
JPH08166448A (ja) * 1994-12-13 1996-06-25 Honda Motor Co Ltd 車両用周囲監視装置
JPH08334557A (ja) * 1995-06-09 1996-12-17 Honda Motor Co Ltd 車載用レーダ装置
JPH09159751A (ja) * 1995-12-05 1997-06-20 Denso Corp 平面アレーアンテナ及び位相モノパルスレーダ装置
JPH09297173A (ja) * 1996-05-02 1997-11-18 Honda Motor Co Ltd マルチビーム・レーダアンテナ及びモジュール
JPH10268029A (ja) * 1997-03-27 1998-10-09 Denso Corp 開口面アンテナ及びレーダ装置
JPH11266120A (ja) * 1998-01-13 1999-09-28 Mitsumi Electric Co Ltd 平面アンテナ
JPH11220324A (ja) * 1998-02-03 1999-08-10 Mitsumi Electric Co Ltd アンテナ装置
JPH11220325A (ja) * 1998-02-03 1999-08-10 Mitsumi Electric Co Ltd アンテナ装置
JPH11251830A (ja) * 1998-03-05 1999-09-17 Mitsubishi Electric Corp アンテナ装置
JPH11355030A (ja) * 1998-06-04 1999-12-24 Matsushita Electric Ind Co Ltd アンテナ装置及びそれを内蔵した無線装置
JP2000236207A (ja) * 1998-12-14 2000-08-29 Matsushita Electric Ind Co Ltd アクティブフェイズドアレイアンテナ及びアンテナ制御装置
JP2000196340A (ja) * 1998-12-25 2000-07-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd アンテナ装置並びにそれを用いた無線装置及び無線中継装置
JP2000196335A (ja) * 1998-12-25 2000-07-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd アンテナ装置及びそれを内蔵した無線装置及び無線システム
JP2002261503A (ja) * 2001-03-05 2002-09-13 Nhk Spring Co Ltd 移相装置及びアクティブ集積アレイアンテナ
JP2005513445A (ja) * 2001-12-14 2005-05-12 レイセオン・カンパニー 後退補助指示器
JP2003248055A (ja) * 2001-12-18 2003-09-05 Hitachi Ltd モノパルスレーダシステム
JP2004015385A (ja) * 2002-06-06 2004-01-15 Hitachi Cable Ltd 双ループアンテナ及びそのチルト変更方法
WO2004061475A1 (de) * 2002-12-24 2004-07-22 Robert Bosch Gmbh Winkelauflösendes antennensystem
JP2004203359A (ja) * 2002-12-26 2004-07-22 Mitsubishi Motors Corp 駐車支援装置付き車両
JP2004266333A (ja) * 2003-01-30 2004-09-24 Matsushita Electric Ind Co Ltd アンテナ装置
JP2005072915A (ja) * 2003-08-22 2005-03-17 Matsushita Electric Ind Co Ltd アンテナ装置

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JPN6008027609, 宇野博之, "WLAN用ビームチルト小型ひし形アンテナ", 信学技報AP2003−157, 20031113, JP, 電子情報通信学会 *
JPN6008027610, 宇野博之, "WLAN用ビームチルト小型平面ひし形アンテナ", 信学技報RCS2002−278, 20030226, JP, 電子情報通信学会 *
JPN6010064596, Hiroyuki Uno, ""A Planar Loop Sector Antenna for WLAN Card Terminal"", Antennas and Propagation Society International Symposium, 2004.IEEE, 20040620, Vol.2, pages 1971−1974 *

Also Published As

Publication number Publication date
US7498970B2 (en) 2009-03-03
US20080030394A1 (en) 2008-02-07
WO2006030832A1 (ja) 2006-03-23
EP1790996A1 (en) 2007-05-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPWO2006030832A1 (ja) 監視装置、周囲監視システム、及び監視制御方法
US10197671B2 (en) Virtual radar configuration for 2D array
US11027653B2 (en) Apparatus, system and method for preventing collision
KR101617684B1 (ko) 전방 및 측방 방사형 레이더센서
US6670910B2 (en) Near object detection system
US7227493B2 (en) Methods and apparatus for obtaining positional information
JP6391047B2 (ja) レーダ装置を備えた車両
JP4817282B2 (ja) 電磁信号を送受信するためのセンサ
JP2009265007A (ja) 移動体用レーダ及び平面アンテナ
TW202030498A (zh) 車用雷達裝置及其系統
US8269684B2 (en) Navigation, identification, and collision avoidance antenna systems
EP1345044A1 (en) Methods and apparatus for obtaining positional information
US20040040764A1 (en) Automotive drive assistance system and method
WO2020217921A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム
JP3663703B2 (ja) モノパルスレーダ装置
TWI733114B (zh) 車用雷達系統及其設計方法
JPH08327731A (ja) レーダによる方位検出方法及び方位検出レーダ装置及び自動車用衝突防止装置
EP4099500A1 (en) Wave-shaped ground structure for antenna arrays
JPH1027299A (ja) 車載用レーダ装置
WO2003016943A1 (en) Near object detection system
JP4188305B2 (ja) 監視装置、周囲監視システム、および車両
US10759342B2 (en) Apparatus and method for controlling collision alert
JP2631137B2 (ja) 車両用障害物検出装置
KR20240023823A (ko) 운전자 보조 장치
KR20240024393A (ko) 운전자 보조 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20101109

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20101222

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20101222

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110412

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110606

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20111108