TWI486611B - 車用雷達系統之雷達裝置 - Google Patents

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Description

車用雷達系統之雷達裝置
本發明係指一種車用雷達系統之雷達裝置，尤指一種可減少所需走線，並簡化組裝流程之雷達裝置。
盲點偵測系統是一種利用毫米波(Millimeter Wave)雷達感測技術達到預先示警的車用安全防護技術，其以機器視覺之影像自主辨識方式，偵測車輛盲點區內的障礙物狀態。若系統察覺特定障礙物存在於盲點區中，則主動發出預警燈號或警告聲響等訊息給予駕駛者，使駕駛者可根據警示結果決定其行駛方向，避免駕駛者因疏忽或視線死角等因素導致交通意外事故的發生，其運作概念簡略示於第1圖中。
如第1圖所示，一車輛10後方兩側的點狀區域12、14為駕駛者的視線死角(即盲點區)，因此習知盲點偵測系統係於保險桿內設置兩組無線訊號收發器100、102，以透過毫米波無線訊號的發射與接收，達到偵測障礙物的目的。需注意的是，第1圖係為說明盲點偵測系統的運作概念，故標示出無線訊號收發器100、102的相對位置。一般而言，無線訊號收發器100、102係設置於保險桿內，因而可隱藏而不被察覺。此外，由第1圖可知，無線訊號收發器100、102係根據盲點區12、14的位置而分別設置於後方保險桿的兩側。在此情形下，於安裝時需分別針對無線訊號收發器100、102的位置進行設定與調整，造成安裝複雜度的增加。
此外，無線訊號收發器100、102分別包含三大部分，即數位信號處理(Digital Signal Processing，DSP)、電子控制元件(Electronic Control Unit，ECU)及射頻(Radio-Frequency，RF)部分，這些電路或元件皆需符合車用條件(如溫度、振動等)，造成製造成本無法有效降低，甚至因此無法普及於大多數車輛。有鑑於盲點偵測系統可有效降低交通意外的發生率，若能進一步降低盲點偵測系統的製造成本，則可有效提升盲點偵測系統的設置率，對於交通意外所引起的社會成本更可有效降低。
再者，無線訊號收發器100、102所分別取得的偵測訊號需進一步傳送至車輛內部之電子控制元件，以適時產生預警燈號或警告聲響等訊息給予駕駛者。在此情形下，由於無線訊號收發器100、102分設於車輛後方的兩側，相關訊號走線的複雜度因而增加，而組裝流程的步驟亦隨之增加，可能因此影響車輛可靠度或滿意度。
另一方面，由於車輛保險桿內通常會設置吸震保麗龍或玻璃纖維等，可用空間極為受限，因此盲點偵測系統的供應商需於車輛設計階段參與決策保險桿的材質及厚度等，並需根據車輛製造商的要求，反覆修改無線訊號收發器的設計，如此亦會降低時效性。再者，若車用雷達系統的銷售目標為車後市場，亦即雷達供應商將無法參與決策保險桿的材質及厚度，在此情形下，如何設計適用大部分車輛的無線訊號收發器就顯得更為困難。
由上述可知，如何有效降低盲點偵測系統的安裝複雜度、生產成本，並有效適用於車後市場，已成為業界所努力的目標之一。
因此，本發明之主要目的即在於提供一種可減少所需走線，並簡化組裝流程之車用雷達系統之雷達裝置。
本發明揭露一種用於一車用雷達系統之雷達裝置，包含有一基座；一第一天線模組，包含有一第一發射天線及複數個第一接收天線，用來發射一偵測訊號及產生一第一訊號接收結果，該第一天線模組固定於該基座之上；一第二天線模組，包含有一第二發射天線及複數個第二接收天線，用來發射該偵測訊號及產生一第二訊號接收結果，該第二天線模組固定於該基座之上；以及一控制系統，設於該基座中並耦接於該第一天線模組及該第二天線模組，用來輸出該偵測訊號至該第一發射天線及該第二發射天線，及處理該第一訊號接收結果及該第二訊號接收結果。
本發明另揭露一種用於一車用雷達系統之雷達裝置，包含有複數個天線模組，每一天線模組包含有一發射天線及複數個接收天線，用來發射一偵測訊號及產生一訊號接收結果；以及一控制系統，包含有一射頻處理模組，用來輸出該偵測訊號至每一天線模組之該發射天線及處理每一天線模組之該複數個接收天線所產生之該訊號接收結果；一切換模組，耦接於每一天線模組之該複數個接收天線與該射頻處理模組之間，用來切換每一天線模組之該複數個接收天線與該射頻處理模組之連結關係；以及一運算模組，耦接於該射頻處理模組及該切換模組，用來控制該射頻處理模組產生該偵測訊號至該複數個天線模組，接收該射頻處理模組所處理之複數個訊號接收結果以判斷複數個障礙物情形，以及控制該切換模組依序切換每一天線模組之該複數個接收天線與該射頻處理模組之連結，使該複數個天線模組於同一時間僅有一天線模組之複數個接收天線與該射頻處理模組連結。
10‧‧‧車輛
12、14、26‧‧‧區域
100、102‧‧‧無線訊號收發器
20、24、50、60‧‧‧雷達裝置
200‧‧‧基座
202‧‧‧第一天線模組
204‧‧‧第二天線模組
206、30、40‧‧‧控制系統
22‧‧‧防撞桿
TX_1、TX_2‧‧‧發射天線
RX_11、RX_12、RX_21、RX_22‧‧‧接收天線
DET‧‧‧偵測訊號
RST_1~RST_n‧‧‧訊號接收結果
240‧‧‧連結件
300‧‧‧第一射頻處理模組
302‧‧‧第二射頻處理模組
304、404、500、600‧‧‧運算模組
306‧‧‧數位至類比轉換器
308、310‧‧‧訊號處理單元
312‧‧‧微波收發器
314、316、318‧‧‧平衡器
320、322‧‧‧中頻放大器及濾波器組
324、326‧‧‧類比至數位轉換器
D_DET‧‧‧數位指令
P_t、N_t、P_r1、N_r1、P_r2、N_r2‧‧‧差動訊號
I1P、I1N、I2P、I2N‧‧‧同相差動訊號
Q1P、Q1N、Q2P、Q2N‧‧‧正交差動訊號
I1、I2‧‧‧同相訊號
Q1、Q2‧‧‧正交差動訊號
D_I1、D_I2‧‧‧數位同相訊號
D_Q1、D_Q2‧‧‧數位正交差動訊號
400、RF_1~RF_n、600‧‧‧射頻處理模組
402、602‧‧‧切換模組
406‧‧‧功率分配器
CTRL‧‧‧控制訊號
ANT_1~ANT_n‧‧‧天線模組
第1圖為習知一盲點偵測系統之運作示意圖。
第2A圖為本發明實施例一雷達裝置之外觀示意圖。
第2B圖為第2A圖之雷達裝置之功能方塊圖。
第2C圖為第2A圖之雷達裝置之盲點偵測範圍示意圖。
第2D圖為第2A圖之雷達裝置之輻射場型示意圖。
第2E圖為本發明實施例一雷達裝置之示意圖。
第3A圖為本發明實施例一控制系統之示意圖。
第3B圖為第3A圖中一第一射頻處理模組之示意圖。
第4A圖為本發明實施例一控制系統之示意圖。
第4B圖為第4A圖之控制系統之運作時序示意圖。
第5圖為本發明實施例一天線裝置之功能方塊圖。
第6A圖為本發明實施例一天線裝置之功能方塊圖。
第6B圖為第6A圖之天線裝置之運作時序示意圖。
請參考第2A圖及第2B圖，第2A圖為本發明實施例一雷達裝置20之外觀示意圖，第2B圖為雷達裝置20之功能方塊圖。雷達裝置20係用於一車用雷達系統，如盲點偵測系統，其包含有一基座200、一第一天線模組202、一第二天線模組204及一控制系統206。雷達裝置20可安裝於一汽車保險桿中，例如以鎖付或黏結方式設置於一防撞桿22上，但不限於此。由於雷達裝置20整合有執行盲點偵測所需之第一天線模組202、第二天線模組204及控制系統206，因此可大幅減少所需的走線，並可簡化組裝流程。
詳細來說，第一天線模組202固定於基座200之上，其包含有一發射天線TX_1及接收天線RX_11、RX_12；發射天線TX_1可發射一偵測訊號DET，而接收天線RX_11、RX_12則可產生一訊號接收結果RST_1。第二天線模組204亦固定於基座200之上，其包含有一發射天線TX_2及接收天線RX_21、RX_22；發射天線TX_2可發射偵測訊號DET，而接收天線RX_21、 RX_22則可產生一訊號接收結果RST_2。控制系統206係設於基座200內並耦接於第一天線模組202及第二天線模組204，用來輸出偵測訊號DET至第一發射天線TX_1及第二發射天線TX_2，及處理訊號接收結果RST_1、RST_2。簡單來說，當第一天線模組202的特定範圍內存在障礙物時，障礙物將反射發射天線TX_1所發射之偵測訊號DET，並由接收天線RX_11、RX_12接收為訊號接收結果RST_1，藉此控制系統206可判斷第一天線模組202的偵測範圍內存在有障礙物。同理，當第二天線模組204的特定範圍內存在障礙物時，障礙物將反射發射天線TX_2所發射之偵測訊號DET，並由接收天線RX_21、RX_22接收為訊號接收結果RST_2，藉此控制系統206可判斷第二天線模組204的偵測範圍內存在有障礙物。此外，需注意的是，訊號接收結果RST_1、RST_2分別表示接收天線RX_11、RX_12及接收天線RX_21、RX_22所接收之射頻訊號的組合結果，也就是說，訊號接收結果RST_1包含有接收天線RX_11、RX_12的射頻接收訊號，而訊號接收結果RST_2包含有接收天線RX_21、RX_22的射頻接收訊號，此表示方式係因盲點偵測系統需利用兩個(或以上)接收天線的射頻接收訊號，始可判斷障礙物之速度、方向等參數，故於此以兩接收天線的射頻接收訊號表示一訊號接收結果。
此外，如第2A圖所示，第一天線模組202及第二天線模組204皆固定於基座200上，使第一天線模組202及第二天線模組204維持一夾角，該夾角可視應用而介於30度及150度。例如，若雷達裝置20所應用之車輛寬度較寬，可降低第一天線模組202及第二天線模組204之夾角；反之，若雷達裝置20所應用之車輛寬度較窄，可提高第一天線模組202及第二天線模組204之夾角。在此情形下，雷達裝置20之盲點偵測範圍即如第2C圖中一區域26所示，而相關輻射場型圖則如第2D圖所示。比較第1圖及第2C圖可知，雷達裝置20除了可簡化走線及組裝流程外，更具有較大的中央偵測範 圍；藉此，除可應用於盲點偵測外，另可適當修改後應用於後方追撞示警，進一步提升行車安全。
第2A、2B圖係為本發明之實施例，本領域具通常知識者當可根據系統或應用所需，進行適當調整，而不限於此。舉例來說，在一實施例中，另可增加一角度調整機構，用以適性地調整第一天線模組202及第二天線模組204之夾角，此等增加角度調整機構應屬本領域熟習之技藝。此外，在第2A圖中，第一天線模組202與第二天線模組204之頂端係相連結，然而，不限於此，第一天線模組202與第二天線模組204亦可分開。舉例來說，請參考第2E圖，第2E圖為本發明實施例一雷達裝置24之示意圖。雷達裝置24與雷達裝置20相似，故相同功能之元件以相同符號表示。雷達裝置24與雷達裝置20不同之處在於第一天線模組202與第二天線模組204另相隔一連結件240，其同樣可減少走線，及簡化組裝流程。需注意的是，連結件240之大小、材質等未有所限，可根據不同應用而適當調整。舉例來說，在一實施例中，連結件240之尺寸符合一車輛牌照之尺寸，使得雷達裝置24可設置於車輛裝設牌照的位置，而車輛牌照則裝設於連結件240上。
另一方面，在雷達裝置20中，控制系統206係用以控制第一天線模組202及第二天線模組204，相關實現方式未有所限。舉例來說，請參考第3A圖，第3A圖為本發明實施例一控制系統30之示意圖。控制系統30可實現雷達裝置20之控制系統206，其包含有一第一射頻處理模組300、一第二射頻處理模組302及一運算模組304。第一射頻處理模組300及第二射頻處理模組302分別耦接於第一天線模組202及第二天線模組204，用以配合第一天線模組202及第二天線模組204之運作。換言之，第一射頻處理模組300用來輸出偵測訊號DET至第一發射天線TX_1，及處理訊號接收結果RST_1，而第二射頻處理模組302用來輸出偵測訊號DET至第二發射天線 TX_2，及處理訊號接收結果RST_2。運算模組304可以是微控制器、數位信號處理器等具數位運算功能之處理元件，用來控制第一射頻處理模組300及第二射頻處理模組302產生偵測訊號DET，以及接收訊號接收結果RST_1、RST_2，以判斷障礙物情形。
第一射頻處理模組300及第二射頻處理模組302之實現方式亦不限於特定架構。舉例來說，請參考第3B圖，第3B圖為第一射頻處理模組300之一實施例之示意圖。第一射頻處理模組302亦可以相同架構實現，故不另贅述。如第3B圖所示，第一射頻處理模組300包含有一數位至類比轉換器306、訊號處理單元308、310、一微波收發器312、平衡器314、316、318；其中，訊號處理單元308包含有一中頻放大器及濾波器組320及一類比至數位轉換器324，而訊號處理單元310包含有一中頻放大器及濾波器組322及一類比至數位轉換器326。
第一射頻處理模組300的運作方式簡述如下。首先，針對訊號發射運作而言，當要透過第一發射天線TX_1發射偵測訊號DET時，運算模組304輸出相關於偵測訊號DET之一數位指令(或數位訊號、封包)D_DET至數位至類比轉換器306。數位至類比轉換器306可將數位指令D_DET轉換為類比訊號並輸出至微波收發器312，以進行調變、混(升)頻等運作後，轉換為差動訊號P_t、N_t，接著經由平衡器314將差動訊號P_t、N_t轉換為偵測訊號DET，以透過第一發射天線TX_1將偵測訊號DET發射至空氣中。
相對地，針對訊號接收運作而言，平衡器316、318將(訊號接收結果RST_1中)接收天線RX_11、RX_12所接收之射頻訊號分別轉換為差動訊號P_r1、N_r1及P_r2、N_r2，再利用微波收發器312進行混(降)頻、解調等運作後，轉換為同相差動訊號I1P、I1N、正交差動訊號Q1P、Q1N及同 相差動訊號I2P、I2N、正交差動訊號Q2P、Q2N。接著，中頻放大器及濾波器組320、322將微波收發器312所輸出之差動訊號分別轉換為同相訊號I1、正交差動訊號Q1及同相訊號I2、正交差動訊號Q2。最後，類比至數位轉換器324、326將同相訊號I1、正交差動訊號Q1及同相訊號I2、正交差動訊號Q2轉換為數位同相訊號D_I1、數位正交差動訊號D_Q1及數位同相訊號D_I2、數位正交差動訊號D_Q2，並輸出至運算模組304，則運算模組304可據以判斷障礙物情形。
在第3B圖之例中，微波收發器312係操作於差動模式，故需利用平衡器314、316、318將單端訊號轉換為雙端(差動)訊號。然而，在其它實施例中，若微波收發器312係操作於單訊號而非差動模式時，亦可移除平衡器314、316、318。此等利用平衡器314、316、318進行單端訊號及雙端訊號轉換之技藝應屬本領域熟習之訊號處理方式。此外，第3B圖之第一射頻處理模組300另將訊號接收結果RST_1轉換至同相及正交域，但不限於此，在其它實施例中亦可維持時域操作。
第3A圖之控制系統30係利用兩個獨立的射頻處理模組(300、302)分別處理第一天線模組202及第二天線模組204所產生的訊號接收結果RST_1、RST_2，除此之外，本發明另提供共用射頻處理模組之控制系統之實施例。請參考第4A圖，第4A圖為本發明實施例一控制系統40之示意圖。控制系統40可實現雷達裝置20之控制系統206，其包含有一射頻處理模組400、一切換模組402、一運算模組404及一功率分配器406。射頻處理模組400用以輸出偵測訊號DET至功率分配器406，以及處理訊號接收結果RST_1或RST_2，其運作方式、架構、變化方式等可與第3B圖之第一射頻處理模組300相同，故不贅述。功率分配器406可將偵測訊號DET分配至第一發射天線TX_1及第二發射天線TX_2。切換模組402耦接於接收天線RX_11、 RX_12、RX_21、RX_22與射頻處理模組400之間，用來切換接收天線RX_11、RX_12、RX_21、RX_22與射頻處理模組400之連結關係。運算模組404可以是微控制器、數位信號處理器等具數位運算功能之處理元件，用來控制射頻處理模組400產生偵測訊號DET，以及依序接收訊號接收結果RST_1或RST_2，以判斷障礙物情形。
詳細來說，運算模組404可透過一控制訊號CTRL，控制切換模組402依序切換由第一天線模組202輸出訊號接收結果RST_1至射頻處理模組400或由第二天線模組204輸出訊號接收結果RST_2至射頻處理模組400，使射頻處理模組400及運算模組404依序切換處理訊號接收結果RST_1及RST_2，即如第4B圖之時序圖所示。換句話說，第一天線模組202及第二天線模組204係共享射頻處理模組400，藉此可進一步降低生產成本及所需的電路面積。此外，需注意的是，第4B圖用以表示射頻處理模組400及運算模組404係依序切換處理訊號接收結果RST_1及RST_2，在實際操作上，訊號接收結果RST_1及RST_2的處理可包含一時間間隔，亦即處理完訊號接收結果RST_1後，可等待一特定時間，再開始處理訊號接收結果RST_2，並依此類推。
另一方面，第2A圖之天線裝置20係以第一天線模組202及第二天線模組204偵測車輛後方兩側的盲點區。然而，此架構僅為一實施例，亦可適當衍生而擴充至其它應用。舉例來說，針對大型車輛(如聯結車、大型巴士)或特定重機具(如吊車、推土機、挖土機)等，相對於駕駛或操作者的盲點區可能不限於後方兩側，因此亦可於車輛或機具的前方、側邊等增設天線裝置20，或者，根據天線裝置20之架構適當增加額外的天線模組。其中，若增加偵測區域係將相同之天線裝置20安裝於車輛之不同位置，則其操作方式可參考前所述。另一方面，若是透過增加天線裝置20中的天線模組數 量，則根據第3A圖之控制系統30及第4A圖之控制系統40可有不同實現方式。
首先，請參考第5圖，第5圖為本發明實施例一天線裝置50之功能方塊圖。天線裝置50用於一車用雷達系統，如盲點偵測系統，其係由第2B圖之雷達裝置20所衍生，而適用於兩個以上之偵測區域。詳細來說，天線裝置50包含有天線模組ANT_1~ANT_n、射頻處理模組RF_1~RF_n及一運算模組500。比較第5圖及第3A圖可知，天線裝置50係採用第3A圖之控制系統30的架構，亦即射頻處理模組RF_1~RF_n係獨立地輸出偵測訊號至天線模組ANT_1~ANT_n，並分別處理天線模組ANT_1~ANT_n所產生的訊號接收結果RST_1~RST_n，因此相關運作方式及實現方式可參考控制系統30。
此外，請參考第6A圖，第6A圖為本發明實施例一天線裝置60之功能方塊圖。天線裝置60用於一車用雷達系統，如盲點偵測系統，其係由第2B圖之雷達裝置20所衍生，而適用於兩個以上之偵測區域。詳細來說，天線裝置60包含有天線模組ANT_1~ANT_n、一射頻處理模組600、一切換模組602及一運算模組600。比較第6A圖及第4A圖可知，天線裝置60係採用第4A圖之控制系統40的架構，亦即運算模組600控制切換模組602依序切換天線模組ANT_1~ANT_n中接收天線與射頻處理模組600的連結關係，使射頻處理模組600依序處理天線模組ANT_1~ANT_n所產生的訊號接收結果RST_1~RST_n，相關時序圖如第4B圖所示。在此情形下，天線模組ANT_1~ANT_n係共享射頻處理模組600，藉此可進一步降低生產成本及所需的電路面積。關於天線裝置60之運作方式及實現方式可參考控制系統40，於此不贅述。
在習知技術中，由於盲點偵測系統之無線訊號收發器係分別設置於車輛後方保險桿的兩側，造成安裝複雜度、生產成本的增加，且無法適用於車後市場。相較之下，本發明之雷達裝置可整合執行盲點偵測所需之天線模組及控制系統，因此可大幅減少所需的走線，並簡化組裝流程。
20‧‧‧雷達裝置
200‧‧‧基座
202‧‧‧第一天線模組
204‧‧‧第二天線模組
206‧‧‧控制系統
22‧‧‧防撞桿

Claims (13)

  1. 一種用於一車用雷達系統之雷達裝置，包含有：一基座；一第一天線模組，包含有一第一發射天線及複數個第一接收天線，用來發射一偵測訊號及產生一第一訊號接收結果，該第一天線模組固定於該基座之上；一第二天線模組，包含有一第二發射天線及複數個第二接收天線，用來發射該偵測訊號及產生一第二訊號接收結果，該第二天線模組固定於該基座之上；以及一控制系統，設於該基座中並耦接於該第一天線模組及該第二天線模組，用來輸出該偵測訊號至該第一發射天線及該第二發射天線，及處理該第一訊號接收結果及該第二訊號接收結果；其中該控制系統包含有：一第一射頻處理模組，用來輸出該偵測訊號至該第一發射天線，及處理該第一訊號接收結果；一第二射頻處理模組，用來輸出該偵測訊號至該第二發射天線，及處理該第二訊號接收結果；一運算模組，耦接於該第一及第二射頻處理模組，用來控制該第一及第二射頻處理模組產生該偵測訊號至該第一及第二發射天線，以及接收該第一及第二訊號接收結果以判斷複數個障礙物情形；其中，該第一或第二射頻處理模組包含有：一數位至類比轉換器，耦接於該運算模組，用來將該運算模組之一控制訊號轉換為該偵測訊號； 複數個訊號處理單元，每一訊號處理單元對應於一第一接收天線或一第二接收天線，耦接於該運算模組，用來轉換及輸出該第一或第二訊號接收結果至該運算模組；以及一微波收發器，耦接於該第一或第二天線模組、該數位至類比轉換器及該複數個訊號處理單元，用來將該數位至類比轉換器所轉換之該偵測訊號傳送至該第一或第二發射天線，以及將該第一或第二訊號接收結果傳送至該訊號處理單元。
  2. 如請求項1所述之雷達裝置，其中該第一天線模組與該第二天線模組大致呈一夾角，該夾角介於30度與150度之間。
  3. 如請求項1所述之雷達裝置，其中該基座另包含一連結件，設置於該第一天線模組與該第二天線模組間，用來固定該第一天線模組與該第二天線模組之相對位置。
  4. 如請求項3所述之雷達裝置，其中該連結件之尺寸符合一車輛牌照之尺寸。
  5. 如請求項1所述之雷達裝置，其中該控制系統包含有：一射頻處理模組，用來輸出該偵測訊號至該第一及第二發射天線，及處理該第一訊號接收結果及該第二訊號接收結果；一切換模組，耦接於該複數個第一及第二接收天線與該射頻處理模組之間，用來切換該複數個第一及第二接收天線與該射頻處理模組之連結關係；以及一運算模組，耦接於該射頻處理模組及該切換模組，用來控制該射頻處 理模組產生該偵測訊號至該第一及第二發射天線，接收該第一及第二訊號接收結果以判斷複數個障礙物情形，以及控制該切換模組依序切換由該第一天線模組輸出該第一訊號接收結果至該射頻處理模組或由該第二天線模組輸出該第二訊號接收結果至該射頻處理模組。
  6. 如請求項5所述之雷達裝置，其中該射頻處理模組包含有：一數位至類比轉換器，耦接於該運算模組，用來將該運算模組之一控制訊號轉換為該偵測訊號；複數個訊號處理單元，耦接於該運算模組並對應於該複數個第一接收天線或該複數個第二接收天線，用來轉換及輸出該第一訊號接收結果或該第二訊號接收結果至該運算模組；以及一微波收發器，耦接於該複數個天線模組、該切換模組、該數位至類比轉換器及該複數個訊號處理單元，用來將該數位至類比轉換器所轉換之該偵測訊號傳送至該第一及第二發射天線，以及分別將該切換模組所輸出之該第一或第二訊號接收結果傳送至該複數個訊號處理單元。
  7. 如請求項6所述之雷達裝置，其中該複數個訊號處理單元之每一訊號處理單元包含有：一濾波器，耦接於該微波收發器，用來濾除該第一或第二訊號接收結果中的雜訊；一中頻放大器，耦接於該濾波器，用來放大該第一或第二訊號接收結果；以及一類比至數位轉換器，耦接於該中頻放大器及該運算模組，用來轉換該第一或第二訊號接收結果為一數位結果，並將該數位結果輸出至該 運算模組。
  8. 如請求項6所述之雷達裝置，其中該射頻處理模組另包含有一功率分配器，耦接於該微波收發器與該第一及第二發射天線之間，用來將該偵測訊號分配至該第一及第二發射天線。
  9. 如請求項1所述之雷達裝置，其中該複數個訊號處理單元之每一訊號處理單元包含有：一濾波器，耦接於該微波收發器，用來濾除該第一或第二訊號接收結果中的雜訊；一中頻放大器，耦接於該濾波器，用來放大該第一或第二訊號接收結果；以及一類比至數位轉換器，耦接於該中頻放大器及該運算模組，用來轉換該第一或第二訊號接收結果為一數位結果，並將該數位結果輸出至該運算模組。
  10. 如請求項1所述之雷達裝置，其中該第一及第二訊號接收結果皆為差動型式。
  11. 一種用於一車用雷達系統之雷達裝置，包含有：複數個天線模組，每一天線模組包含有一發射天線及複數個接收天線，用來發射一偵測訊號及產生一訊號接收結果；以及一控制系統，包含有：一射頻處理模組，用來輸出該偵測訊號至每一天線模組之該發射天線及處理每一天線模組之該複數個接收天線所產生之該訊號接收結果； 一切換模組，耦接於每一天線模組之該複數個接收天線與該射頻處理模組之間，用來切換每一天線模組之該複數個接收天線與該射頻處理模組之連結關係；以及一運算模組，耦接於該射頻處理模組及該切換模組，用來控制該射頻處理模組產生該偵測訊號至該複數個天線模組，接收該射頻處理模組所處理之複數個訊號接收結果以判斷複數個障礙物情形，以及控制該切換模組依序切換每一天線模組之該複數個接收天線與該射頻處理模組之連結，使該複數個天線模組於同一時間僅有一天線模組之複數個接收天線與該射頻處理模組連結；其中該射頻處理模組包含有：一數位至類比轉換器，耦接於該運算模組，用來將該運算模組之一控制訊號轉換為該偵測訊號；複數個訊號處理單元，耦接於該運算模組並對應於該複數個接收天線，用來轉換及輸出該複數個訊號接收結果至該運算模組；以及一微波收發器，耦接於該複數個天線模組、該切換模組、該數位至類比轉換器及該複數個訊號處理單元，用來將該數位至類比轉換器所轉換之該偵測訊號傳送至每一天線模組之該發射天線，以及將該切換模組所輸出之該複數個訊號接收結果傳送至該複數個訊號處理單元。
  12. 如請求項11所述之雷達裝置，其中該複數個訊號處理單元之每一訊號處理單元包含有：一濾波器，耦接於該微波收發器，用來濾除該複數個訊號接收結果中一訊號接收結果的雜訊； 一中頻放大器，耦接於該濾波器，用來放大該訊號接收結果；以及一類比至數位轉換器，耦接於該中頻放大器及該運算模組，用來轉換該訊號接收結果為一數位結果，並將該數位結果輸出至該運算模組。
  13. 如請求項11所述之雷達裝置，其中該射頻處理模組另包含有一功率分配器，耦接於該微波收發器與每一天線模組之該發射天線之間，用來將該偵測訊號分配至每一天線模組之該發射天線。
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