KR20240023823A - 운전자 보조 장치 - Google Patents

운전자 보조 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20240023823A
KR20240023823A KR1020220102004A KR20220102004A KR20240023823A KR 20240023823 A KR20240023823 A KR 20240023823A KR 1020220102004 A KR1020220102004 A KR 1020220102004A KR 20220102004 A KR20220102004 A KR 20220102004A KR 20240023823 A KR20240023823 A KR 20240023823A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
beam pattern
antenna
antenna array
substrate
Prior art date
Application number
KR1020220102004A
Other languages
English (en)
Inventor
박종규
김상민
유한열
조현동
Original Assignee
주식회사 에이치엘클레무브
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에이치엘클레무브 filed Critical 주식회사 에이치엘클레무브
Priority to KR1020220102004A priority Critical patent/KR20240023823A/ko
Priority to CN202310708218.1A priority patent/CN117584944A/zh
Priority to US18/213,812 priority patent/US20240061102A1/en
Publication of KR20240023823A publication Critical patent/KR20240023823A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/03—Details of HF subsystems specially adapted therefor, e.g. common to transmitter and receiver
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9318—Controlling the steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9319—Controlling the accelerator
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

운전자 보조 장치는, 차량 주변의 객체에 관한 정보를 제공하는 레이더 모듈; 및 상기 객체에 관한 정보에 기초하여 상기 차량의 구동 장치, 제동 장치 및 조향 장치 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. 상기 레이더 모듈은, 상기 차량의 전방에 설치되어, 상기 차량의 전방을 향하는 감지 시야를 가지며, 제1 레이더 데이터를 획득하는 제1 안테나 모듈; 및 상기 제1 레이더 데이터를 처리하는 것에 기초하여 상기 차량 주변의 객체에 관한 정보를 획득하는 프로세서를 포함할 수 있다. 상기 제1 안테나 모듈은, 상기 차량의 전방 우측을 향하는 제1 기판과 상기 차량의 전방 좌측을 향하는 제2 기판을 포함할 수 있다.

Description

운전자 보조 장치 {DRIVER ASSISTANCE APPARATUS}
개시된 발명은 복수의 레이더 모듈을 포함하는 운전자 보조 장치에 관한 것이다.
현대 사회에서 차량은 가장 보편적인 이동 수단으로서 차량을 이용하는 사람들의 수는 증가하고 있다. 차량 기술의 발전으로 인해 장거리의 이동이 용이하고, 생활이 편해지는 등의 장점도 있지만, 우리나라와 같이 인구밀도가 높은 곳에서는 도로 교통 사정이 악화되어 교통 정체가 심각해지는 문제가 자주 발생한다.
최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여 차량 상태, 운전자 상태, 및 주변 환경에 대한 정보를 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 보조 장치(Advanced Driver Assist System; ADAS)이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
차량에 탑재되는 첨단 운전자 보조 장치의 일 예로, 전방 충돌 회피 시스템(Forward Collision Avoidance; FCA), 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Brake; AEB), 운전자 주의 경고 시스템(Driver Attention Warning, DAW) 등이 있다. 이러한 시스템은 차량의 주행 상황에서 객체와의 충돌 위험을 판단하고, 충돌 상황에서 긴급 제동을 통한 충돌 회피 및 경고 제공 시스템이다.
개시된 발명의 일 측면은 복수의 레이더 모듈을 포함하는 운전자 보조 장치를 제공하고자 한다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 운전자 보조 장치는, 차량 주변의 객체에 관한 정보를 제공하는 레이더 모듈; 및 상기 객체에 관한 정보에 기초하여 상기 차량의 구동 장치, 제동 장치 및 조향 장치 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. 상기 레이더 모듈은, 상기 차량의 전방에 설치되어, 상기 차량의 전방을 향하는 감지 시야를 가지며, 제1 레이더 데이터를 획득하는 제1 안테나 모듈; 및 상기 제1 레이더 데이터를 처리하는 것에 기초하여 상기 차량 주변의 객체에 관한 정보를 획득하는 프로세서를 포함할 수 있다. 상기 제1 안테나 모듈은, 상기 차량의 전방 우측을 향하는 제1 기판과 상기 차량의 전방 좌측을 향하는 제2 기판을 포함할 수 있다.
상기 제1 기판은, 상기 차량의 전방을 향하는 제1 빔 패턴을 가지는 제1 안테나 어레이와 상기 차량의 전방 우측을 향하는 제2 빔 패턴을 가지는 제2 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 상기 제2 기판은, 상기 차량의 전방을 향하는 제3 빔 패턴을 가지는 제3 안테나 어레이와 상기 차량의 전방 좌측을 향하는 제4 빔 패턴을 가지는 제4 안테나 어레이를 포함할 수 있다.
상기 제1 빔 패턴의 도달 거리 및 상기 제3 빔 패턴의 도달 거리 각각은 상기 제2 빔 패턴의 도달 거리 및 상기 제4 빔 패턴의 도달 거리보다 클 수 있다. 상기 제2 빔 패턴의 중심각 및 상기 제4 빔 패턴의 중심각 각각은 상기 제1 빔 패턴의 중심각 및 상기 제3 빔 패턴의 중심각보다 클 수 있다.
상기 제2 빔 패턴과 상기 제4 빔 패턴은 서로 적어도 일부가 중첩될 수 있다.
상기 제1 안테나 모듈의 시야 각은 상기 제2 빔 패턴의 중심각 및 상기 제4 빔 패턴의 중심각 각각보다 크고, 상기 제2 빔 패턴의 중심각과 상기 제4 빔 패턴의 중심각의 합보다 작을 수 있다.
상기 제1 안테나 모듈의 시야 각은 180도 또는 그 이상일 수 있다.
상기 레이더 모듈은, 상기 차량의 우측 후방에 설치되어, 상기 차량 후방 및 우측을 향하는 감지 시야를 가지며, 제2 레이더 데이터를 획득하는 제2 안테나 모듈; 상기 차량의 좌측 후방에 설치되어, 상기 차량 후방 및 좌측을 향하는 감지 시야를 가지며, 제3 레이더 데이터를 획득하는 제3 안테나 모듈; 및 상기 제2 레이더 데이터 및 상기 제3 레이더 데이터를 처리하는 것에 기초하여 상기 차량 주변의 객체에 관한 정보를 획득하는 다른 프로세서를 더 포함할 수 있다.
상기 제2 안테나 모듈은, 상기 차량의 후방 우측을 향하는 제3 기판과 상기 차량의 우측을 향하는 제4 기판을 포함할 수 있다.
상기 제3 기판은, 상기 차량의 후방을 향하는 제5 빔 패턴을 가지는 제5 안테나 어레이와 상기 차량의 후방 우측을 향하는 제6 빔 패턴을 가지는 제6 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 상기 제4 기판은, 상기 차량의 우측을 향하는 제7 빔 패턴을 가지는 제7 안테나 어레이를 포함할 수 있다.
상기 제5 빔 패턴의 도달 거리는 상기 제6 빔 패턴의 도달 거리 및 상기 제7 빔 패턴의 도달 거리보다 클 수 있다. 상기 제6 빔 패턴의 중심각 및 상기 제7 빔 패턴의 중심각 각각은 상기 제5 빔 패턴의 중심각보다 클 수 있다.
상기 제6 빔 패턴과 상기 제7 빔 패턴은 서로 적어도 일부가 중첩될 수 있다.
상기 제2 안테나 모듈의 시야 각은 상기 제6 빔 패턴의 중심각 및 상기 제7 빔 패턴의 중심각 각각보다 크고, 상기 제6 빔 패턴의 중심각과 상기 제7 빔 패턴의 중심각의 합보다 작을 수 있다.
상기 제1 안테나 모듈의 시야 각은 180도 또는 그 이상일 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 운전자 보조 장치는, 차량 주변의 객체에 관한 정보를 제공하는 레이더 모듈; 및 상기 객체에 관한 정보에 기초하여 상기 차량의 구동 장치, 제동 장치 및 조향 장치 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. 상기 레이더 모듈은, 상기 차량의 우측 후방에 설치되어, 상기 차량 후방 및 우측을 향하는 감지 시야를 가지며, 제1 레이더 데이터를 획득하는 제1 안테나 모듈; 상기 차량의 좌측 후방에 설치되어, 상기 차량 후방 및 좌측을 향하는 감지 시야를 가지며, 제2 레이더 데이터를 획득하는 제2 안테나 모듈; 및 상기 제1 레이더 데이터 및 상기 제2 레이더 데이터를 처리하는 것에 기초하여 상기 차량 주변의 객체에 관한 정보를 획득하는 프로세서를 포함한다. 상기 제1 안테나 모듈은, 상기 차량의 후방 우측을 향하는 제1 기판과 상기 차량의 우측을 향하는 제2 기판을 포함할 수 있다. 상기 제2 안테나 모듈은, 상기 차량의 후방 좌측을 향하는 제3 기판과 상기 차량의 좌측을 향하는 제4 기판을 포함할 수 있다.
상기 제1 기판은, 상기 차량의 후방을 향하는 제1 빔 패턴을 가지는 제1 안테나 어레이와 상기 차량의 후방 우측을 향하는 제2 빔 패턴을 가지는 제2 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 상기 제2 기판은, 상기 차량의 우측을 향하는 제3 빔 패턴을 가지는 제3 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 상기 제3 기판은 상기 차량의 후방을 향하는 제4 빔 패턴을 가지는 제4 안테나 어레이와 상기 차량의 후방 좌측을 향하는 제5 빔 패턴을 가지는 제5 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 상기 제4 기판은, 상기 차량의 좌측을 향하는 제6 빔 패턴을 가지는 제6 안테나 어레이를 포함할 수 있다.
상기 레이더 모듈은, 상기 차량의 전방에 설치되어, 상기 차량 전방을 향하는 감지 시야를 가지며, 제3 레이더 데이터를 획득하는 제3 안테나 모듈 및 상기 제3 레이더 데이터를 처리하는 것에 기초하여 상기 차량 주변의 객체에 관한 정보를 획득하는 다른 프로세서를 더 포함할 수 있다. 상기 제3 안테나 모듈은, 상기 차량의 전방 우측을 향하는 제5 기판과 상기 차량의 전방 좌측을 향하는 제6 기판을 포함할 수 있다.
상기 제5 기판은, 상기 차량의 전방을 향하는 제7 빔 패턴을 가지는 제7 안테나 어레이와 상기 차량의 전방 우측을 향하는 제8 빔 패턴을 가지는 제8 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 상기 제6 기판은, 상기 차량의 전방을 향하는 제9 빔 패턴을 가지는 제9 안테나 어레이와 상기 차량의 전방 좌측을 향하는 제10 빔 패턴을 가지는 제10 안테나 어레이를 포함할 수 있다.
상기 운전자 보조 장치는, 상기 차량의 전방 우측에 설치되어, 상기 차량 전방 우측의 감지 시야를 가지며, 제4 레이더 데이터를 획득하는 제4 안테나 모듈; 및 상기 차량의 전방 좌측에 설치되어, 상기 차량 전방 좌측의 감지 시야를 가지며, 제5 레이더 데이터를 획득하는 제5 안테나 모듈을 더 포함할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 복수의 레이더 모듈을 포함하는 운전자 보조 장치를 제공할 수 있다. 그에 의하여, 레이더 모듈의 개수가 최소화될 수 있다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량 및 운전자 보조 장치의 구성을 도시한다.
도 2은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치에 포함된 레이더 모듈의 배치 및 감지 시야를 도시한다.
도 3은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치에 포함된 제1 레이더 모듈의 일 예를 도시한다.
도 4는 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치에 포함된 제1 레이더 모듈의 빔 패턴의 일 예를 도시한다.
도 5는 차량이 교차로에 진입한 경우 종래 기술에 의한 레이더의 감지 시야를 도시한다.
도 6은 차량이 교차로에 진입한 경우 일 실시예에 의한 레이더 모듈의 감지 시야를 도시한다.
도 7은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치에 포함된 제2 레이더 모듈의 일 예를 도시한다.
도 8은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치에 포함된 제2 레이더 모듈의 빔 패턴의 일 예를 도시한다.
도 9는 종래 기술에 의한 코너 레이더들의 감지 시야를 도시한다.
도 10은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치에 포함된 제2 레이더 모듈 및 제3 레이더 모듈의 감지 시야를 도시한다.
도 11은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치에 포함된 레이더 모듈의 배치 및 감지 시야를 도시한다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량 및 운전자 보조 장치의 구성을 도시한다. 도 2은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치에 포함된 레이더 모듈의 배치를 도시한다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 구동 장치(20), 제동 장치(30), 조향 장치(40) 및 운전자 보조 장치(100)를 포함한다. 이들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)에 포함된 전기 장치들(20, 30, 40, 100)은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다.
구동 장치(20)는 차량(1)을 이동시키며, 예를 들어 엔진과, 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS)과, 변속기와 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU)를 포함할 수 있다.
제동 장치(30)는 차량(1)을 정지시키며, 예를 들어 브레이크 캘리퍼와 제동 제어 모듈(Brake Control Module, EBCM)을 포함할 수 있다. 전자 제동 제어 모듈은 브레이크 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 운전자 보조 장치(100)의 요청에 응답하여 브레이크 캘리퍼를 제어할 수 있다.
조향 장치(40)은 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있으며, 전동 조향 제어 모듈(Electronic Power Steering Control Module, EPS)를 포함할 수 있다. 전자 조향 제어 모듈은 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다. 또한, 전자 조향 제어 모듈은 운전자 보조 장치(100)의 요청에 응답하여 조향 장치를 제어할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 장치(100)은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control, ACC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)은 제1 레이더 모듈(110), 제2 레이더 모듈(120), 제3 레이더 모듈(130) 및 제어부(140)를 을 포함할 수 있다. 운전자 보조 장치(100)은 도 1에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 차량(1) 주변을 촬영하는 카메라 또는 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(lidar)를 더 포함할 수 있다.
제1 레이더 모듈(110)은 도 2에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방에 설치될 수 있으며, 차량(1)의 전방, 전방 우측 및 전방 좌측을 향하는 감지 시야(field of sensing) (200a)를 가지는 제1 안테나 모듈(200)을 포함할 수 있다. 제1 안테나 모듈(200)은 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.
제1 안테나 모듈(200)은 차량(1)의 전방, 전방 우측 및 전방 좌측을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 객체에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. 제1 안테나 모듈(200)은 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 감지 데이터를 획득할 수 있다. 감지 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
제1 레이더 모듈(110)은 선택적으로 감지 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서(digital signal processor, DSP)를 더 포함할 수 있다. 디지털 시그널 프로세서는 반사 전파에 기초하여 객체를 식별하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 객체까지의 상태 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 객체의 상대 속도를 산출할 수 있다.
제1 레이더 모듈(110)은 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 레이더(120)는 감지 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
제2 레이더 모듈(120)은 도 2에 도시된 바와 같이 차량(1)의 우측 후방에 설치될 수 있으며, 차량(1)의 후방, 우측 후방 및 우측을 향하는 감지 시야(300a)를 가지는 제2 안테나 모듈(300)을 포함할 수 있다. 또한, 제3 레이더 모듈(130)은 도 2에 도시된 바와 같이 차량(1)의 좌측 후방에 설치될 수 있으며, 차량(1)의 후방, 좌측 후방 및 좌측을 향하는 감지 시야(400a)를 가지는 제3 안테나 모듈(400)을 포함할 수 있다.
제2 안테나 모듈(300)과 제3 안테나 모듈(400) 각각은 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있으며, 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 감지 데이터를 획득할 수 있다.
제2 레이더 모듈(120)과 제3 레이더 모듈(130) 각각은 선택적으로 감지 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서를 포함할 수 있다.
제2 레이더 모듈(120)과 제3 레이더 모듈(130) 각각은 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있으며, 감지 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
제어부(140)는 제1 레이더 모듈(110), 제2 레이더 모듈(120) 및 제3 레이더 모듈(130)과 전기적으로 연결될 수 있다. 또한, 제어부(140)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 장치(20), 제동 장치(30) 및 조향 장치(40)와 연결될 수 있다.
제어부(140)는 프로세서(141)와 메모리(142)를 포함한다.
프로세서(141)는 레이더 모듈들(110, 120, 130)의 감지 데이터를 처리하고, 구동 장치(20), 제동 장치(30) 및 조향 장치(40)을 제어하기 위한 구동 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(141)는 레이더 모듈들(110, 120, 130)의 감지 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서, 및/또는 구동 신호/제동 신호/조향 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.
메모리(142)는 프로세서(141)가 감지 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(141)가 구동 신호 및/또는 제동 신호 및/또는 조향 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(142)는 레이더 모듈들(110, 120, 130)로부터 수신된 감지 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(141)의 감지 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
메모리(142)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치에 포함된 제1 레이더 모듈의 일 예를 도시한다. 도 4는 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치에 포함된 제1 레이더 모듈의 빔 패턴의 일 예를 도시한다.
제1 안테나 모듈(200)은 서로 교차하는 다른 평면에 마련되는 복수의 기판(210, 220)을 포함할 수 있다.
예를 들어, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 안테나 모듈(200)은 제1 기판(210)과 제2 기판(220)을 포함할 수 있다. 제1 기판(210)은 제2 기판(220)과 서로 다른 평면에 마련되며, 제1 교선(line of intersection) (230)에서 교차할 수 있다.
제1 교선(230)을 중심으로 제1 기판(210)과 제2 기판(220) 사이의 각도(θ1)는 90도보다 크고 180도보다 작을 수 있다. 예를 들어, 제1 교선(230)을 중심으로 제1 기판(210)과 제2 기판(220) 사이의 각도(θ1)는 한정됨 없이 120도 또는 135도 등일 수 있다.
제1 기판(210)과 제2 기판(220) 각각은 내면(210a, 220a)과 외면(210b, 220b)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 기판(210)의 내면(210a)은 제2 기판(220)과 마주하고 제2 기판(220)의 내면(220a)은 제1 기판(210)과 마주할 수 있다. 또한, 제1 기판(210)의 외면(210b)은 제2 기판(220)에서 멀어지는 방향을 향하고, 제2 기판(220)의 외면(220b)은 제1 기판(210)에서 멀어지는 방향을 향할 수 있다.
제1 안테나 모듈(200)은, 도 4에 도시된 바와 같이 제1 기판(210)의 외면(210b)과 제2 기판(220)의 외면(220b)이 차량(1)의 전방을 향하도록, 차량(1)에 설치될 수 있다. 예를 들어, 제1 기판(210)의 외면은 차량(1)의 좌측 전방을 향하고, 제2 기판(220)의 외면은 차량(1)의 우측 전방을 향할 수 있다. 또한, 제1 기판(210)과 제2 기판(220)의 제1 교선(230)을 통과하는 제1 안테나 모듈(200)의 중심선이 차량(1)의 중심선과 평행해지도록 제1 안테나 모듈(200)은 차량(1)에 설치될 수 있다.
이처럼, 제1 기판(210) 및 제2 기판(220)의 외면(210b, 220b)은 차량(1)의 전방을 향하며, 제1 안테나 모듈(200)은 차량(1)의 전방을 향하여 전파를 방출하고, 또한 차량(1)의 전방에서 전파되는 전파를 수신할 수 있다.
제1 기판(210)의 외면(210b)과 제2 기판(220)의 외면(220b) 각각에는 전파를 송신하거나 또는 수신하거나 또는 송수신할 수 있는 적어도 하나의 안테나가 마련될 수 있다.
제1 기판(210)은 제1 안테나 어레이(211)와 제2 안테나 어레이(212)를 포함할 수 있다. 제1 안테나 어레이(211)와 제2 안테나 어레이(212)는 제1 기판(210)의 외면에 마련될 수 있다.
제1 안테나 어레이(211)와 제2 안테나 어레이(212) 각각은 복수의 안테나를 포함할 수 있다. 복수의 안테나 각각은 다양한 타입의 안테나일 수 있다. 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이 복수의 안테나 각각은 마이크로 스트립 안테나일 수 있다. 다만, 복수의 안테나 각각의 타입은 도 3에 도시된 바에 한정되지 아니한다. 예를 들어, 복수의 안테나 각각은 슬롯 안테나 또는 패치 안테나일 수 있다.
제1 안테나 어레이(211)를 구성하는 복수의 안테나의 개수는 제2 안테나 어레이(212)를 구성하는 복수의 안테나의 개수와 상이할 수 있다. 예를 들어, 제1 안테나 어레이(211)를 구성하는 복수의 안테나의 개수는 제2 안테나 어레이(212)를 구성하는 복수의 안테나의 개수보다 클 수 있다.
제1 안테나 어레이(211)는 제1 빔 패턴(211a)을 가지는 전파를 방출할 수 있다. 여기서, 빔 패턴은 안테나에서 3차원 공간 또는 2차원 평면 상에서 방출되는 전파의 세기를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 빔 패턴은 전파의 세기가 절반이 되는 하프 파워 포인트(3dB 포인트)를 연결한 곡선일 수 있다.
제1 빔 패턴(211a)은 도 4에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하여 확장되는 대략 부채꼴 형상일 수 있다.
제2 안테나 어레이(212)는 제2 빔 패턴(212a)을 가지는 전파를 방출할 수 있다. 제2 빔 패턴(212a)은 차량(1)의 전방 우측을 향하여 확장되는 대략 부채꼴 형상일 수 있다.
제1 빔 패턴(211a)의 도달 거리(D1)는 제2 빔 패턴(212a)의 도달 거리(D2)보다 크다. 다시 말해, 제1 안테나 어레이(211)에서 방출되는 전파는 제2 안테나 어레이(212)에서 방출되는 전파보다 더 멀리 전파될 수 있다. 또한, 제1 안테나 어레이(211)의 수신 거리는 제2 안테나 어레이(212)의 수신 거리보다 길수 있다.
제2 빔 패턴(212a)의 중심각(α2)은 제1 빔 패턴(211a)의 중심각(α1)보다 크다. 다시 말해, 제2 안테나 어레이(212)에서 방출되는 전파는 제1 안테나 어레이(211)에서 방출되는 전파보다 더 넓은 각도 범위로 전파될 수 있다. 또한, 제2 안테나 어레이(212)의 수신 각도 범위는 제1 안테나 어레이(211)의 수신 각도 범위보다 크다.
이처럼, 제1 안테나 어레이(211)의 제1 빔 패턴(211a)은 제2 안테나 어레이(212)의 제2 빔 패턴(212a)보다 좁고 길 수 있다. 다시 말해, 제1 안테나 어레이(211)는 원거리 안테나(far field antenna)이고, 제2 안테나 어레이(212)는 근거리 안테나(near field antenna)일 수 있다.
제2 기판(220)은 제3 안테나 어레이(221)와 제4 안테나 어레이(222)를 포함할 수 있다. 제3 안테나 어레이(221)와 제4 안테나 어레이(222)는 제2 기판(220)의 외면에 마련될 수 있다.
제3 안테나 어레이(221)와 제4 안테나 어레이(222) 각각은 복수의 안테나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제3 안테나 어레이(221)를 구성하는 복수의 안테나의 개수는 제4 안테나 어레이(222)를 구성하는 복수의 안테나의 개수보다 클 수 있다. 예를 들어, 제3 안테나 어레이(221)를 구성하는 복수의 안테나의 개수는 제1 안테나 어레이(211)를 구성하는 복수의 안테나의 개수와 동일하고, 제4 안테나 어레이(222)를 구성하는 복수의 안테나의 개수는 제2 안테나 어레이(212)를 구성하는 복수의 안테나의 개수와 동일할 수 있다.
제3 안테나 어레이(221)는 부채꼴 형상의 제3 빔 패턴(221a)을 가지는 전파를 방출할 수 있다. 또한, 제4 안테나 어레이(222)는 부채꼴 형상의 제4 빔 패턴(222a)을 가지는 전파를 방출할 수 있다.
제3 빔 패턴(221a)은 도 4에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하여 확장되는 대략 부채꼴 형상일 수 있다. 제4 빔 패턴(222a)은 차량(1)의 전방 좌측을 향하여 확장되는 대략 부채꼴 형상일 수 있다.
제3 빔 패턴(221a)의 도달 거리(D3)는 제4 빔 패턴(222a)의 도달 거리(D4)보다 크다. 또한, 제4 빔 패턴(222a)의 중심각(α4)은 제3 빔 패턴(221a)의 중심각(α3)보다 크다.
이처럼, 제3 안테나 어레이(221)의 제3 빔 패턴(221a)은 제4 안테나 어레이(222)의 제4 빔 패턴(222a)보다 좁고 길 수 있다.
제1 안테나 어레이(211)의 제1 빔 패턴(211a)과 제3 안테나 어레이(221)의 제3 빔 패턴(221a)은 일체로 제1 안테나 모듈(200)의 원거리 빔 패턴을 형성할 수 있다.
또한, 제2 안테나 어레이(212)의 제2 빔 패턴(212a)과 제4 안테나 어레이(222)의 제4 빔 패턴(222a)은 일체로 제1 안테나 모듈(200)의 근거리 빔 패턴을 형성할 수 있다. 여기서, 제2 안테나 어레이(212)의 제2 빔 패턴(212a)은 제4 안테나 어레이(222)의 제4 빔 패턴(222a)과 적어도 일부가 중첩될 수 있다.
근거리 안테나의 시야 각(빔 패턴의 중심각)은 이론적으로 180도가 가능하지만, 일반적으로 근거리 안테나의 시야 각은 최대 170도를 넘기기 어려운 것으로 알려져 있다.
제2 안테나 어레이(212)의 제2 빔 패턴(212a)과 제4 안테나 어레이(222)의 제4 빔 패턴(222a)은 일체로 제1 안테나 모듈(200)의 근거리 빔 패턴을 형성하며 제2 안테나 어레이(212)의 제2 빔 패턴(212a)은 제4 안테나 어레이(222)의 제4 빔 패턴(222a)과 적어도 일부가 중첩되므로, 제1 안테나 모듈(200)의 근거리 시야 각(α)은 제2 빔 패턴(212a)의 중심각(α2)과 제4 빔 패턴(222a)의 중심각(α4) 각각보다 클 수 있다.
이처럼, 제1 안테나 모듈(200)의 근거리 시야 각(α)은 개별 근거리 안테나(212, 222)의 빔 패턴(212a, 222a)의 중심각(α2, α4)보다 클 수 있다. 다시 말해, 제1 안테나 모듈(200)의 감지 시야는 개별 근거리 안테나(212, 222)의 감지 시야보다 넓어진다.
그로 인하여, 차량(1)의 전방에 설치되는 제1 안테나 모듈(200)은 차량(1)의 전방에 위치하는 객체를 감지할 수 있을 뿐만 아니라 차량(1)의 좌측 전방 및 우측 정방의 객체를 감지할 수 있다. 그로 인하여, 제1 안테나 모듈(200)은 차량(1)의 좌측 전방 및 우측 전방에 마련될 수 있는 코너 안테나를 대체할 수 있다.
도 5는 차량이 교차로에 진입한 경우 종래 기술에 의한 레이더 모듈의 감지 시야를 도시한다. 도 6은 차량이 교차로에 진입한 경우 일 실시예에 의한 레이더 모듈의 감지 시야를 도시한다.
도 5에 도시된 바와 같이, 종래 기술에 의한 전방 안테나를 포함하는 차량(2)이 교차로에 진입할 수 있다. 이때, 다른 차량(3)이 교통 신호를 위반하여, 차량(2)의 좌측에서 교차로에 진입할 수 있다.
교통 신호를 위반한 다른 차량(3)은, 교차로에 진입한 차량(2)의 전방 감지 시야에서 벗어난다. 종래 기술에 의한 전방 안테나의 감지 시야의 각도가 좁음으로 인하여, 교차로에 진입한 차량(2)은 차량(2)의 측면에서 차량(2)을 향하여 주행하는 다른 차량(3)을 감지하지 못할 수 있다.
그로 인하여, 종래 기술에 의한 전방 안테나를 포함하는 차량(2)은 다른 차량(3)을 회피하지 못하고, 다른 차량(3)과 충돌할 수 있다.
또한, 도 6에 도시된 바와 같이, 일 실시예에 의한 제1 안테나 모듈(200)을 포함하는 차량(1)이 교차로에 진입할 수 있다. 이때, 다른 차량(3)이 교통 신호를 위반하여, 차량(1)의 좌측에서 교차로에 진입할 수 있다.
교통 신호를 위반한 다른 차랑(3)은, 교차로에 진입한 차량(1)에 설치된 제1 안테나 모듈(200)의 감지 시야에서 벗어나지 못한다. 다시 말해, 제1 안테나 모듈(200)의 근거리 시야 각(α)은 개별 근거리 안테나의 빔 패턴의 시야 각보다 크고, 또한 제1 안테나 모듈(200)의 근거리 시야 각(α)은 대략 180도 또는 그 이상일 수 있다.
이처럼, 차량(1)이 교차로에 진입한 후에도 제1 안테나 모듈(200)는 교차로에 진입하여 차량(1)의 측면을 향하여 주행하는 다른 차량(3)을 감지할 수 있다.
그로 인하여, 일 실시예에 의한 제1 안테나 모듈(200)을 포함하는 차량(1)은 다른 차량(3)과의 충돌을 회피할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 제1 안테나 모듈(200)은 서로 교차하는 제1 기판(210)과 제2 기판(220)을 포함할 수 있다. 제1 기판(210)은 차량(1)의 좌측 전방을 향하며, 제2 기판(220)의 차량(1)의 우측 전방을 향할 수 있다.
제1 기판(210)과 제2 기판(220) 각각에는 원거리 안테나 어레이(제1 안테나 및 제3 안테나)와 근거리 안테나 어레이(제2 안테나 및 제4 안테나)가 마련될 수 있다. 근거리 안테나 어레이들의 서로 중첩된 빔 패턴은 일체로 시야 각이 대략 180도 또는 그 이상인 빔 패턴을 형성할 수 있다. 다시 말해, 제1 안테나 모듈(200)의 시야 각각은 대략 180도 또는 그 이상일 수 있다.
그로 인하여, 제1 안테나 모듈(200)의 감지 시야는 차량(1)의 전방 측면(좌측 전방 및 우측 전방)을 포함할 수 있다. 또한, 제1 안테나 모듈(200)는 차량(1)의 좌측 전방 및 우측 전방에 설치될 수 있는 코너 안테나를 대체할 수 있다.
도 7은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치에 포함된 제2 레이더 모듈의 일 예를 도시한다. 도 8은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치에 포함된 제2 레이더 모듈의 빔 패턴의 일 예를 도시한다.
제2 안타네 모듈(300)은 서로 교차하는 다른 평면에 마련되는 복수의 기판(310, 320)을 포함할 수 있다.
예를 들어, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 제2 안테나 모듈(300)은 제3 기판(310)과 제4 기판(320)을 포함할 수 있다. 제3 기판(310)은 제4 기판(320)과 서로 다른 평면에 마련되며, 제2 교선(330)에서 교차할 수 있다.
제2 교선(330)을 중심으로 제3 기판(310)과 제4 기판(320) 사이의 각도(θ2)는 90도보다 크고 180도보다 작을 수 있다. 예를 들어, 제2 교선(330)을 중심으로 제3 기판(310)과 제4 기판(320) 사이의 각도(θ2)는 한정됨 없이 120도 또는 135도 등일 수 있다.
제3 기판(310)과 제4 기판(320) 각각은 내면(310a, 320a)과 외면(310b, 320b)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제3 기판(310)의 내면(310a)은 제4 기판(320)과 마주하고 제4 기판(320)의 내면(320a)은 제3 기판(310)과 마주할 수 있다. 또한, 제3 기판(310)의 외면(310b)은 제4 기판(320)에서 멀어지는 방향을 향하고, 제4 기판(320)의 외면(320b)은 제3 기판(310)에서 멀어지는 방향을 향할 수 있다.
제2 안테나 모듈(300)은, 도 8에 도시된 바와 같이 제3 기판(310)의 외면(310b)이 차량(1)의 우측 후방하고 제4 기판(320)이 외면(320b)이 차량(1)의 우측을 향하도록, 차량(1)에 설치될 수 있다.
이처럼, 제3 기판(310) 및 제4 기판(320)의 외면(310b, 320b)은 각각 차량(1)의 우측 후방 및 우측을 향하며, 제2 안테나 모듈(300)은 차량(1)의 우측 후방 및 우측을 향하여 전파를 방출하고, 또한 차량(1)의 우측 후방 및 우측에서 전파되는 전파를 수신할 수 있다.
제3 기판(310)의 외면(310b)과 제4 기판(320)의 외면(320b) 각각에는 전파를 송신하거나 또는 수신하거나 또는 송수신할 수 있는 적어도 하나의 안테나가 마련될 수 있다.
제3 기판(310)은 제5 안테나 어레이(311)와 제6 안테나 어레이(312)를 포함할 수 있다. 제5 안테나 어레이(311)와 제6 안테나 어레이(312)는 제3 기판(310)의 외면에 마련될 수 있다.
제5 안테나 어레이(311)와 제6 안테나 어레이(312) 각각은 복수의 안테나를 포함할 수 있다. 복수의 안테나 각각은 다양한 타입의 안테나일 수 있다. 예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이 복수의 안테나 각각은 마이크로 스트립 안테나일 수 있다. 다만, 복수의 안테나 각각의 타입은 도 7에 도시된 바에 한정되지 아니한다. 예를 들어, 복수의 안테나 각각은 슬롯 안테나 또는 패치 안테나일 수 있다.
제5 안테나 어레이(311)를 구성하는 복수의 안테나의 개수는 제6 안테나 어레이(312)를 구성하는 복수의 안테나의 개수와 상이할 수 있다. 예를 들어, 제5 안테나 어레이(311)를 구성하는 복수의 안테나의 개수는 제6 안테나 어레이(312)를 구성하는 복수의 안테나의 개수보다 클 수 있다.
제5 안테나 어레이(311)는 제5 빔 패턴(311a)을 가지는 전파를 방출할 수 있다. 제5 빔 패턴(311a)은 도 8에 도시된 바와 같이 차량(1)의 후방을 향하여 확장되는 대략 부채꼴 형상일 수 있다.
제6 안테나 어레이(312)는 제6 빔 패턴(312a)을 가지는 전파를 방출할 수 있다. 제6 빔 패턴(312a)은 차량(1)의 우측 후방을 향하여 확장되는 대략 부채꼴 형상일 수 있다.
제5 빔 패턴(311a)의 도달 거리(D5)는 제6 빔 패턴(312a)의 도달 거리(D6)보다 크다. 또한, 제6 빔 패턴(312a)의 중심각(α6)은 제5 빔 패턴(311a)의 중심각(α5)보다 크다.
이처럼, 제5 안테나 어레이(311)의 제5 빔 패턴(311a)은 제6 안테나 어레이(312)의 제6 빔 패턴(312a)보다 좁고 길 수 있다. 다시 말해, 제5 안테나 어레이(311)는 원거리 안테나이고, 제6 안테나 어레이(312)는 근거리 안테나일 수 있다.
제4 기판(320)은 제7 안테나 어레이(321)를 포함할 수 있다. 제7 안테나 어레이(321)는 제4 기판(320)의 외면에 마련될 수 있다.
제7 안테나 어레이(321)는 복수의 안테나를 포함할 수 있다. 제7 안테나 어레이(321)를 구성하는 복수의 안테나의 개수는 제6 안테나 어레이(312)를 구성하는 복수의 안테나의 개수와 동일할 수 있다.
제7 안테나 어레이(321)는 부채꼴 형상의 제7 빔 패턴(321a)을 가지는 전파를 방출할 수 있다. 제7 안테나 어레이(321)의 제7 빔 패턴(321a)은 대략 제6 안테나 어레이(312)의 제6 빔 패턴(312a)과 동일할 수 있다.
이처럼, 제5 안테나 어레이(311)의 제5 빔 패턴(311a)은 제2 안테나 모듈(300)의 원거리 빔 패턴을 형성할 수 있다.
또한, 제6 안테나 어레이(312)의 제6 빔 패턴(312a)과 제7 안테나 어레이(321)의 제7 빔 패턴(321a)은 일체로 제2 안테나 모듈(300)의 근거리 빔 패턴을 형성할 수 있다. 여기서, 제6 안테나 어레이(312)의 제6 빔 패턴(312a)은 제7 안테나 어레이(321)의 제7 빔 패턴(321a)과 적어도 일부가 중첩될 수 있다.
제6 안테나 어레이(312)의 제6 빔 패턴(312a)과 제7 안테나 어레이(321)의 제7 빔 패턴(321a)은 일체로 제2 안테나 모듈(300)의 근거리 빔 패턴을 형성하며 제6 안테나 어레이(312)의 제6 빔 패턴(312a)은 제7 안테나 어레이(321)의 제7 빔 패턴(321a)과 적어도 일부가 중첩되므로, 제2 안테나 모듈(300)의 근거리 시야 각(α)은 제6 빔 패턴(312a)의 중심각(α6)과 제7 빔 패턴(321a)의 중심각(α7) 각각보다 클 수 있다.
이처럼, 제2 안테나 모듈(300)의 근거리 시야 각(α)은 개별 근거리 안테나(312, 321)의 빔 패턴(312a, 321a)의 중심각(α6, α7)보다 클 수 있다. 다시 말해, 제2 안테나 모듈(300)의 감지 시야는 개별 근거리 안테나(312, 321)의 감지 시야보다 넓어진다.
그로 인하여, 차량(1)의 우측 후방에 설치되는 제2 안테나 모듈(300)은 차량(1)의 우측 후방에 위치하는 객체를 감지할 수 있을 뿐만 아니라 차량(1)의 후방 및 차량(1)의 우측의 객체를 감지할 수 있다. 그로 인하여, 제2 안테나 모듈(300)은 차량(1)의 후방에 마련될 수 있는 후방 안테나를 대체할 수 있다.
제3 안테나 모듈(400)은 제2 안테나 모듈(300)과 동일한 구조 및 동일한 기능을 가지며, 제3 안테나 모듈(400)에 관한 설명은 제2 안테나 모듈(300)에 관한 설명으로 갈음한다.
차량(1)의 좌측 후방에 설치되는 제3 안테나 모듈(400)은 차량(1)의 좌측 후방에 위치하는 객체를 감지할 수 있을 뿐만 아니라 차량(1)의 후방 및 차량(1)의 좌측의 객체를 감지할 수 있다. 그로 인하여, 제3 안테나 모듈(400)은 차량(1)의 후방에 마련될 수 있는 후방 안테나를 대체할 수 있다.
도 9는 종래 기술에 의한 코너 레이더들의 감지 시야를 도시한다. 도 10은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치에 포함된 제2 레이더 모듈 및 제3 레이더 모듈의 감지 시야를 도시한다.
도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이, 종래 기술에 의한 코너 레이더들은 각각 차량(2)의 우측 후방 및 좌측 후방을 향하는 감지 시야를 가진다. 그러나, 종래 기술에 의한 코너 레이더들은 차량(2)의 우측 또는 좌측을 향하는 감지 시야를 가지지 아니한다.
반면, 제2 안테나 모듈(300) 및 제3 안테나 모듈(400)은 각각 차량(1)의 우측 후방 및 좌측 후방을 향하는 감지 시야를 가질 뿐만 아니라, 차량(1)의 우측 및 좌측을 향하는 감지 시야를 가진다.
그로 인하여, 종래 기술에 의한 코너 레이더들의 음영 각(β1)은 제2 안테나 모듈(300) 및 제3 안테나 모듈(400) 각각의 음영 각(β2)보다 크다. 다시 말해, 종래 기술에 의한 코너 레이더들은 차량(2)의 좌우에 근접한 객체를 감지하지 못한다. 반면, 제2 안테나 모듈(300) 및 제3 안테나 모듈(400) 각각은 차량(1)의 좌우에 근접한 객체를 감지할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 제2 안테나 모듈(300)은 서로 교차하는 제3 기판(310)과 제4 기판(320)을 포함할 수 있다. 제3 기판(310)은 차량(1)의 우측 후방을 향하며, 제4 기판(320)은 우측을 향할 수 있다.
제3 기판(310)에는 원거리 안테나 어레이(제5 안테나)가 마련될 수 있으며, 제3 기판(310) 및 제4 기판(320) 각각에는 근거리 안테나 어레이(제6 안테나 및 제7 안테나)가 마련될 수 있다. 근거리 안테나 어레이들의 서로 중첩된 빔 패턴은 일체로 시야 각이 대략 180도 또는 그 이상인 빔 패턴을 형성할 수 있다. 다시 말해, 제2 안테나 모듈(300)의 시야 각각은 대략 180도 또는 그 이상일 수 있다.
그로 인하여, 제2 안테나 모듈(300)의 감지 시야는 차량(1)의 후방, 우측 후방 및 우측을 포함할 수 있다.
또한, 제3 안테나 모듈(400)의 구조는 제2 안테나 모듈(300)과 실질적으로 동일할 수 있다. 제3 안테나 모듈(400)의 감지 시야는 차량(1)의 후방, 우측 후방 및 우측을 포함할 수 있다.
제2 안테나 모듈(300)과 제3 안테나 모듈(400)은 차량(1)의 후방에 설치될 수 있는 후방 안테나를 대체할 수 있다.
도 11은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치에 포함된 레이더 모듈의 배치 및 감지 시야를 도시한다.
운전자 보조 장치(100)은 제2 안테나 모듈(300), 제3 안테나 모듈(400), 제4 안테나 모듈(500) 및 제5 안테나 모듈(600)을 포함할 수 있다.
제2 안테나 모듈(300)은 도 11에 도시된 바와 같이 차량(1)의 우측 후방에 설치될 수 있으며, 차량(1)의 후방, 우측 후방 및 우측을 향하는 감지 시야(300a)를 가질 수 있다.
제2 안테나 모듈(300)은 우측 후방을 향하는 제3 기판과 우측을 향하는 제4 기판을 포함할 수 있다.
제3 기판은 후방을 향하는 제5 빔 패턴(311a)을 가지는 제5 안테나 어레이와 우측 후방을 향하는 제6 빔 패턴(312a)을 가지는 제6 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 제4 기판은 우측을 향하는 제7 빔 패턴(321a)을 가지는 제7 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 제5 안테나 어레이는 원거리 안테나이고, 제6 안테나 어레이와 제7 안테나 어레이는 근거리 안테나일 수 있다.
제3 안테나 모듈(400)은 도 11에 도시된 바와 같이 차량(1)의 좌측 후방에 설치될 수 있으며, 차량(1)의 후방, 좌측 후방 및 좌측을 향하는 감지 시야(400a)를 가질 수 있다.
제3 안테나 모듈(400)은 좌측 후방을 향하는 제5 기판과 좌측을 향하는 제6 기판을 포함할 수 있다.
제5 기판은 후방을 향하는 제8 빔 패턴(411a)을 가지는 제8 안테나 어레이와 좌측 후방을 향하는 제9 빔 패턴(412a)을 가지는 제9 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 제6 기판은 우측을 향하는 제10 빔 패턴(421a)을 가지는 제10 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 제8 안테나 어레이는 원거리 안테나이고, 제9 안테나 어레이와 제10 안테나 어레이는 근거리 안테나일 수 있다.
제4 안테나 모듈(500)은 도 11에 도시된 바와 같이 차량(1)의 우측 전방에 설치될 수 있으며, 차량(1)의 전방, 우측 전방 및 우측을 향하는 감지 시야(500a)를 가질 수 있다.
제4 안테나 모듈(500)은 우측 전방을 향하는 제7 기판과 우측을 향하는 제8 기판을 포함할 수 있다.
제7 기판은 후방을 향하는 제11 빔 패턴(511a)을 가지는 제11 안테나 어레이와 좌측 후방을 향하는 제12 빔 패턴(512a)을 가지는 제12 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 제8 기판은 우측을 향하는 제13 빔 패턴(521a)을 가지는 제13 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 제11 안테나 어레이는 원거리 안테나이고, 제12 안테나 어레이와 제13 안테나 어레이는 근거리 안테나일 수 있다.
제5 안테나 모듈(600)은 도 11에 도시된 바와 같이 차량(1)의 좌측 전방에 설치될 수 있으며, 차량(1)의 전방, 좌측 전방 및 좌측을 향하는 감지 시야(600a)를 가질 수 있다.
제5 안테나 모듈(600)은 좌측 전방을 향하는 제9 기판과 좌측을 향하는 제10 기판을 포함할 수 있다.
제9 기판은 후방을 향하는 제14 빔 패턴(611a)을 가지는 제14 안테나 어레이와 좌측 후방을 향하는 제15 빔 패턴(612a)을 가지는 제15 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 제10 기판은 우측을 향하는 제16 빔 패턴(621a)을 가지는 제16 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 제14 안테나 어레이는 원거리 안테나이고, 제15 안테나 어레이와 제16 안테나 어레이는 근거리 안테나일 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량 2: 다른 차량
20: 구동 장치 30: 제동 장치
40: 조향 장치 100: 운전자 보조 장치
110: 제1 안테나 모듈 120: 제2 레이더 모듈
130: 제3 레이더 모듈 200: 제1 안테나 모듈
210: 제1 기판 211: 제1 안테나 어레이
211a: 제1 빔 패턴 212: 제2 안테나 어레이
212a: 제2 빔 패턴 220: 제2 기판
221: 제3 안테나 어레이 221a: 제3 빔 패턴
222: 제4 안테나 어레이 222a: 제4 빔 패턴
230: 제1 교선 300: 제2 안테나 모듈
310: 제3 기판 311: 제5 안테나 어레이
311a: 제5 빔 패턴 312: 제6 안테나 어레이
312a: 제6 빔 패턴 320: 제4 기판
321: 제7 안테나 어레이 330: 제2 교선
400: 제3 안테나 모듈 500: 제4 안테나 모듈
600: 제5 안테나 모듈

Claims (18)

  1. 차량 주변의 객체에 관한 정보를 제공하는 레이더 모듈; 및
    상기 객체에 관한 정보에 기초하여 상기 차량의 구동 장치, 제동 장치 및 조향 장치 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 레이더 모듈은,
    상기 차량의 전방에 설치되어, 상기 차량의 전방을 향하는 감지 시야를 가지며, 제1 레이더 데이터를 획득하는 제1 안테나 모듈; 및
    상기 제1 레이더 데이터를 처리하는 것에 기초하여 상기 차량 주변의 객체에 관한 정보를 획득하는 프로세서를 포함하고,
    상기 제1 안테나 모듈은, 상기 차량의 전방 우측을 향하는 제1 기판과 상기 차량의 전방 좌측을 향하는 제2 기판을 포함하는 운전자 보조 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 기판은, 상기 차량의 전방을 향하는 제1 빔 패턴을 가지는 제1 안테나 어레이와 상기 차량의 전방 우측을 향하는 제2 빔 패턴을 가지는 제2 안테나 어레이를 포함하고,
    상기 제2 기판은, 상기 차량의 전방을 향하는 제3 빔 패턴을 가지는 제3 안테나 어레이와 상기 차량의 전방 좌측을 향하는 제4 빔 패턴을 가지는 제4 안테나 어레이를 포함하는 운전자 보조 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 빔 패턴의 도달 거리 및 상기 제3 빔 패턴의 도달 거리 각각은 상기 제2 빔 패턴의 도달 거리 및 상기 제4 빔 패턴의 도달 거리보다 크고,
    상기 제2 빔 패턴의 중심각 및 상기 제4 빔 패턴의 중심각 각각은 상기 제1 빔 패턴의 중심각 및 상기 제3 빔 패턴의 중심각보다 큰 운전자 보조 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제2 빔 패턴과 상기 제4 빔 패턴은 서로 적어도 일부가 중첩되는 운전자 보조 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제1 안테나 모듈의 시야 각은 상기 제2 빔 패턴의 중심각 및 상기 제4 빔 패턴의 중심각 각각보다 크고, 상기 제2 빔 패턴의 중심각과 상기 제4 빔 패턴의 중심각의 합보다 작은 운전자 보조 장치.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 제1 안테나 모듈의 시야 각은 180도 또는 그 이상인 운전자 보조 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 레이더 모듈은,
    상기 차량의 우측 후방에 설치되어, 상기 차량 후방 및 우측을 향하는 감지 시야를 가지며, 제2 레이더 데이터를 획득하는 제2 안테나 모듈;
    상기 차량의 좌측 후방에 설치되어, 상기 차량 후방 및 좌측을 향하는 감지 시야를 가지며, 제3 레이더 데이터를 획득하는 제3 안테나 모듈; 및
    상기 제2 레이더 데이터 및 상기 제3 레이더 데이터를 처리하는 것에 기초하여 상기 차량 주변의 객체에 관한 정보를 획득하는 다른 프로세서를 더 포함하는 운전자 보조 장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 제2 안테나 모듈은,
    상기 차량의 후방 우측을 향하는 제3 기판과 상기 차량의 우측을 향하는 제4 기판을 포함하는 운전자 보조 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제3 기판은, 상기 차량의 후방을 향하는 제5 빔 패턴을 가지는 제5 안테나 어레이와 상기 차량의 후방 우측을 향하는 제6 빔 패턴을 가지는 제6 안테나 어레이를 포함하고,
    상기 제4 기판은, 상기 차량의 우측을 향하는 제7 빔 패턴을 가지는 제7 안테나 어레이를 포함하는 운전자 보조 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제5 빔 패턴의 도달 거리는 상기 제6 빔 패턴의 도달 거리 및 상기 제7 빔 패턴의 도달 거리보다 크고,
    상기 제6 빔 패턴의 중심각 및 상기 제7 빔 패턴의 중심각 각각은 상기 제5 빔 패턴의 중심각보다 큰 운전자 보조 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제6 빔 패턴과 상기 제7 빔 패턴은 서로 적어도 일부가 중첩되는 운전자 보조 장치.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 제2 안테나 모듈의 시야 각은 상기 제6 빔 패턴의 중심각 및 상기 제7 빔 패턴의 중심각 각각보다 크고, 상기 제6 빔 패턴의 중심각과 상기 제7 빔 패턴의 중심각의 합보다 작은 운전자 보조 장치.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 제1 안테나 모듈의 시야 각은 180도 또는 그 이상인 운전자 보조 장치.
  14. 차량 주변의 객체에 관한 정보를 제공하는 레이더 모듈; 및
    상기 객체에 관한 정보에 기초하여 상기 차량의 구동 장치, 제동 장치 및 조향 장치 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 레이더 모듈은,
    상기 차량의 우측 후방에 설치되어, 상기 차량 후방 및 우측을 향하는 감지 시야를 가지며, 제1 레이더 데이터를 획득하는 제1 안테나 모듈;
    상기 차량의 좌측 후방에 설치되어, 상기 차량 후방 및 좌측을 향하는 감지 시야를 가지며, 제2 레이더 데이터를 획득하는 제2 안테나 모듈; 및
    상기 제1 레이더 데이터 및 상기 제2 레이더 데이터를 처리하는 것에 기초하여 상기 차량 주변의 객체에 관한 정보를 획득하는 프로세서를 포함하고,
    상기 제1 안테나 모듈은, 상기 차량의 후방 우측을 향하는 제1 기판과 상기 차량의 우측을 향하는 제2 기판을 포함하고,
    상기 제2 안테나 모듈은, 상기 차량의 후방 좌측을 향하는 제3 기판과 상기 차량의 좌측을 향하는 제4 기판을 포함하는 운전자 보조 장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제1 기판은, 상기 차량의 후방을 향하는 제1 빔 패턴을 가지는 제1 안테나 어레이와 상기 차량의 후방 우측을 향하는 제2 빔 패턴을 가지는 제2 안테나 어레이를 포함하고,
    상기 제2 기판은, 상기 차량의 우측을 향하는 제3 빔 패턴을 가지는 제3 안테나 어레이를 포함하고,
    상기 제3 기판은 상기 차량의 후방을 향하는 제4 빔 패턴을 가지는 제4 안테나 어레이와 상기 차량의 후방 좌측을 향하는 제5 빔 패턴을 가지는 제5 안테나 어레이를 포함하고,
    상기 제4 기판은, 상기 차량의 좌측을 향하는 제6 빔 패턴을 가지는 제6 안테나 어레이를 포함하는 운전자 보조 장치.
  16. 제15항에 있어서, 상기 레이더 모듈은,
    상기 차량의 전방에 설치되어, 상기 차량 전방을 향하는 감지 시야를 가지며, 제3 레이더 데이터를 획득하는 제3 안테나 모듈; 및
    상기 제3 레이더 데이터를 처리하는 것에 기초하여 상기 차량 주변의 객체에 관한 정보를 획득하는 다른 프로세서를 더 포함하고,
    상기 제3 안테나 모듈은, 상기 차량의 전방 우측을 향하는 제5 기판과 상기 차량의 전방 좌측을 향하는 제6 기판을 포함하는 운전자 보조 장치.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 제5 기판은, 상기 차량의 전방을 향하는 제7 빔 패턴을 가지는 제7 안테나 어레이와 상기 차량의 전방 우측을 향하는 제8 빔 패턴을 가지는 제8 안테나 어레이를 포함하고,
    상기 제6 기판은, 상기 차량의 전방을 향하는 제9 빔 패턴을 가지는 제9 안테나 어레이와 상기 차량의 전방 좌측을 향하는 제10 빔 패턴을 가지는 제10 안테나 어레이를 포함하는 운전자 보조 장치.
  18. 제15항에 있어서, 상기 운전자 보조 장치는,
    상기 차량의 전방 우측에 설치되어, 상기 차량 전방 우측의 감지 시야를 가지며, 제4 레이더 데이터를 획득하는 제4 안테나 모듈; 및
    상기 차량의 전방 좌측에 설치되어, 상기 차량 전방 좌측의 감지 시야를 가지며, 제5 레이더 데이터를 획득하는 제5 안테나 모듈을 더 포함하는 운전자 보조 장치.
KR1020220102004A 2022-08-16 2022-08-16 운전자 보조 장치 KR20240023823A (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220102004A KR20240023823A (ko) 2022-08-16 2022-08-16 운전자 보조 장치
CN202310708218.1A CN117584944A (zh) 2022-08-16 2023-06-14 驾驶员辅助装置
US18/213,812 US20240061102A1 (en) 2022-08-16 2023-06-24 Apparatus for vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220102004A KR20240023823A (ko) 2022-08-16 2022-08-16 운전자 보조 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20240023823A true KR20240023823A (ko) 2024-02-23

Family

ID=89907692

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220102004A KR20240023823A (ko) 2022-08-16 2022-08-16 운전자 보조 장치

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20240061102A1 (ko)
KR (1) KR20240023823A (ko)
CN (1) CN117584944A (ko)

Also Published As

Publication number Publication date
CN117584944A (zh) 2024-02-23
US20240061102A1 (en) 2024-02-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11027653B2 (en) Apparatus, system and method for preventing collision
US6784828B2 (en) Near object detection system
CN111002979B (zh) 碰撞避让设备和碰撞避让方法
KR20200047886A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
US20200290605A1 (en) Apparatus, system, and method for vehicle collision avoidance control
JPWO2006030832A1 (ja) 監視装置、周囲監視システム、及び監視制御方法
US10755577B2 (en) Apparatus and method for avoiding blind spot of next-lane vehicle
US20160047907A1 (en) Modular Planar Multi-Sector 90 Degrees FOV Radar Antenna Architecture
US20040040764A1 (en) Automotive drive assistance system and method
US20230327330A1 (en) Waveguide with Radiation Slots and Parasitic Elements for Asymmetrical Coverage
KR20220056299A (ko) 차량의 레이더 제어 시스템 및 방법
JP6716666B2 (ja) 通信装置、通信方法、車両及びプログラム
KR20240023823A (ko) 운전자 보조 장치
EP4099500A1 (en) Wave-shaped ground structure for antenna arrays
KR20240024393A (ko) 운전자 보조 장치
KR20210048165A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
US11721905B2 (en) Waveguide with a beam-forming feature with radiation slots
JP7476495B2 (ja) 自律走行車両の衝突回避装置、衝突回避方法、衝突回避プログラム
US11901601B2 (en) Waveguide with a zigzag for suppressing grating lobes
CN110239431B (zh) 用于控制碰撞警报的设备及方法
KR20240138624A (ko) 센서 퓨젼 데이터를 이용한 차선 변경 충돌 방지 장치 및 방법
CN117261885A (zh) 车辆及车辆的控制方法