CN117261885A - 车辆及车辆的控制方法 - Google Patents

车辆及车辆的控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN117261885A
CN117261885A CN202211604148.7A CN202211604148A CN117261885A CN 117261885 A CN117261885 A CN 117261885A CN 202211604148 A CN202211604148 A CN 202211604148A CN 117261885 A CN117261885 A CN 117261885A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
index
controller
output value
points
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211604148.7A
Other languages
English (en)
Inventor
权容奭
全大奭
成东炫
安泰根
魏炯钟
李俊昊
金应瑞
李相敏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Kia Corp
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Kia Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co, Kia Corp filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN117261885A publication Critical patent/CN117261885A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4802—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/90—Single sensor for two or more measurements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B60Y2300/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60Y2300/0954—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本申请涉及一种车辆，该车辆配备有激光雷达即LIDAR，LIDAR安装在车辆上以确保车辆的外部视场并且被配置为获得用于检测外部视场中的对象的LIDAR数据。车辆包括控制器，控制器包括至少一个处理器，至少一个处理器被配置为处理LIDAR数据并且基于处理结果执行避让控制或警告控制。具体地，控制器还被配置为在车辆的整个宽度内生成沿车辆的移动方向的多条虚拟线，通过处理LIDAR数据获得对象的多个轮廓点，并且基于多条虚拟线和多个轮廓点之间的交叉点的数量来判断用于避让控制或警告控制的碰撞风险。

Description

车辆及车辆的控制方法
技术领域
本发明涉及车辆及车辆的控制方法，尤其涉及用于避开移动体以外的障碍物的车辆及车辆的控制方法。
背景技术
本部分的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
近年来，车辆配备有被配置为检测诸如移动体或障碍物的对象的高级驾驶员辅助系统(ADAS)。ADAS通知驾驶员这些对象或自动执行避让控制。
ADAS使用图像处理或传感器融合，其使用摄像头或雷达来检测对象，但在处理诸如护栏、保护墙、滚筒等静止结构的图像方面存在局限性。
另一方面，LIDAR(激光雷达)中，由于反射时间根据结构而不同，因此可以实现通过照摄像头难以获得的3维图像。有效利用通过LIDAR获得的信息能够准确地识别静止结构，从而可以更好地避免各种类型的碰撞并且防止不必要的避让控制。
发明内容
本公开的一个方面提供了一种车辆和车辆的控制方法，车辆被配置为有效地利用LIDAR。
根据本公开的实施例，一种车辆配备有LIDAR，LIDAR安装在车辆上以确保车辆的外部视场，并且LIDAR被配置为获得用于检测外部视场中的对象的LIDAR数据。车辆包括控制器，控制器包括至少一个处理器，至少一个处理器被配置为处理LIDAR数据并且基于处理结果执行避让控制或警告控制。具体地，控制器被配置为在车辆的整个宽度内生成沿车辆的移动方向的多条虚拟线，通过处理LIDAR数据获得对象的多个轮廓点，并且基于多条虚拟线和多个轮廓点之间的交叉点的数量来判断用于避让控制或警告控制的碰撞风险。
控制器可以生成针对多条虚拟线的第一方程，生成针对多个轮廓点的第二方程，并且根据第一方程和第二方程来获得交叉点。
当所获得的交叉点的数量等于或大于预定数量时，控制器可以输出1作为第一指标，以及当所获得的交叉点的数量小于预定数量时，输出0作为第一指标。
控制器可以获得对象的多个轮廓点的最小高度和最大高度，当最小高度小于车辆的总高度或最大高度大于预定高度时，输出1作为第二指标，以及当最小高度大于车辆的总高度或最大高度小于预定高度时，输出0作为第二指标。
当第一指标的输出值和第二指标的输出值均为1时，控制器可以执行避让控制。
在存在多个交叉点的情况下，控制器可以确定多个交叉点中最接近车辆的交叉点，并基于最接近的交叉点执行避让控制。
在存在多个交叉点的情况下，控制器可以确定多个交叉点中最接近车辆的交叉点，获得与最接近的交叉点的碰撞时间(TTC)，当TTC等于或小于预定时间时，输出1作为第三指标，当TTC大于预定时间时，输出零“0”作为第三指标。
当第一指标的输出值和第三指标的输出值均为1时，控制器可以执行避让控制。
在存在多个交叉点的情况下，控制器可以确定多个交叉点中最接近车辆的交叉点，获得与最接近的交叉点的TTC，并且当TTC等于或小于预定时间时输出1作为第三指标。当TTC大于预定时间时，控制器可输出0作为第三指标。当第一指标的输出值、第二指标的输出值和第三指标的输出值均为1时，控制器可以执行避让控制。
对象可以是没有检测到其移动的静止障碍物。
根据本公开的实施例，公开了一种车辆的控制方法，车辆包括被配置为获得LIDAR数据的LIDAR和被配置为基于LIDAR数据执行避让控制或警告控制的控制器。特别地，该控制方法包括以下步骤：在车辆的整个宽度内生成沿车辆的移动方向的多条虚拟线；通过处理LIDAR数据获得对象的多个轮廓点；获得多条虚拟线与多个轮廓点之间的交叉点的数量；以及基于交叉点的数量来判断用于避让控制或警告控制的碰撞风险。
根据实施例，车辆的控制方法还可以包括：生成针对多条虚拟线的第一方程，生成针对轮廓点的第二方程，以及基于第一方程和第二方程来获得交叉点。
根据一个实施例，车辆的控制方法还可以包括当所获得的交叉点的数量等于或大于预定数量时，输出1作为第一指标，并且当所获得的交叉点的数量小于预定数量时，输出零“0”作为第一指标。
根据另一实施例，车辆的控制方法还可以包括：获取对象的多个轮廓点的最小高度和最大高度，当最小高度小于车辆的总高度或最大高度大于预定高度时，输出1作为第二指标，以及当最小高度大于车辆的总高度或最大高度小于预定高度时，输出0作为第二指标。
在判断碰撞风险的步骤中，可以包括：当第一指标的输出值和第二指标的输出值均为1时执行避让控制。
在判断碰撞风险的步骤中，可以包括：在存在多个交叉点的情况下，确定最接近车辆的交叉点，并基于最接近的交叉点执行避让控制。
根据实施例，车辆的控制方法还可以包括：在存在多个交叉点的情况下，确定多个交叉点中最接近车辆的交叉点，并获得与最接近的交叉点的TTC，当TTC等于或小于预定时间时，输出1作为第三指标，以及当TTC大于预定时间时，输出0作为第三指标。
在判断碰撞风险的步骤中，还可以包括：当第一指标的输出值和第三指标的输出值均为1时执行避让控制。
根据实施例，车辆的控制方法还可以包括：在存在多个交叉点的情况下，确定多个交叉点中最接近车辆的交叉点，获得与最接近的交叉点的TTC，当TTC等于或小于为预定时间时，输出1作为第三指标，当TTC大于预定时间时，输出零“0”作为第三指标，以及当第一指标的输出值、第二指标的输出值和第三指标的输出值都为1时，执行避让控制。
对象可以是没有检测到其移动的静止障碍物。
附图说明
结合附图，根据以下对实施例的描述，本公开的这些和/或其他方面将变得显而易见并且更容易理解，在附图中：
图1是示出根据实施例的车辆的配置的框图；
图2是示出根据实施例的包括在车辆中的摄像头、雷达和LIDAR的检测区域的视图；
图3是根据实施例的车辆的控制方法的流程图；
图4A和图4B示出了多条虚拟线和多个轮廓点；
图5是用于描述交叉点的获得的视图；
图6是示出所获得的交叉点的示例的视图；
图7是用于描述对象的高度和高度偏移的视图；
图8和图9是用于描述根据交叉点数量的碰撞可能性的视图；
图10是用于描述根据高度偏移的碰撞可能性的视图；以及
图11是用于说明根据与最接近的交叉点的碰撞发生时间的碰撞可能性的视图。
具体实施方式
在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的部件。本说明书没有描述实施例的所有元件，省略了本公开所属技术领域的一般内容和实施例之间的重叠。说明书中使用的术语，诸如“部分、模块、构件、块”可以以软件或硬件实现，并且根据实施例，多个“部分、模块、构件、块”可以实现为单个组件。单个“部件、模块、构件、块”可以包括多个组件。
当在说明书中读到一个部件“连接”到另一个部件时，它在整个说明书包括间接连接以及直接连接，并且间接连接包括经由无线通信网络的连接。当本公开的部件、装置、元件等被描述为具有目的或执行操作、功能等时，部件、装置或元件在本文中应被认为“被配置为”满足所述目的或执行该操作或功能。
此外，当在说明书中读到一部分“包括”组件时，它意味着该部分还可包括其它组件而不是排除其它组件，除非另有说明。
当在说明书中读到一个构件位于另一个构件“上”时，它包括另一个构件存在于两个构件之间的情况以及两个构件彼此邻接的情况。
诸如第一、第二等的术语用于将一个部件与另一个部件区分开，并且部件不受术语限制。
单数表达包括复数表达，除非上下文明确地另外指出。
标识数字用于方便各个步骤中的描述，而不是要描述步骤的顺序。除非在上下文中明确地陈述了特定的顺序，否则可以与指定的顺序不同地执行各个步骤。
在下文中，参考附图描述本公开的工作原理和实施例。
图1是示出根据实施例的车辆控制系统的配置的框图，图2是示出根据实施例的包括在车辆中的摄像头、雷达和LIDAR的检测区域的示图。
车辆1配备有驾驶员辅助系统100、制动装置160和转向装置170。
制动装置160可响应于驾驶员通过制动踏板制动的意图、车轮的滑动和/或驾驶员辅助系统100的数据处理结果而暂时地制动车辆1的车轮。
转向装置170可以响应于驾驶员通过方向盘驾驶的意愿和/或驾驶员辅助系统100的数据处理结果而暂时或连续地控制车辆1的移动方向。
驾驶员辅助系统100可以辅助驾驶员操作(驾驶、制动、转向)车辆1。例如，驾驶员辅助系统100可以检测车辆1周围的环境(例如，其他车辆、行人、骑自行车的人、行车道、路标等)，并且响应于检测到的环境来控制车辆1的驾驶、制动和/或转向。以下，对象包含在周围环境中有可能与行驶的车辆1碰撞的对象，即所有其他车辆、骑车人等。
控制器150可以通过通信网络(NT)将驱动控制信号、制动信号和转向信号传输到制动装置160和/或转向装置170。
驾驶员辅助系统100可以为驾驶员提供各种功能。例如，驾驶员辅助系统100可提供车道偏离警告(LDW)、车道保持辅助(LKA)、远光灯辅助(HBA)、自主紧急制动(AER)、交通标志识别(TSR)、智能巡航控制(SCC)、盲点检测(BSD)等。
驾驶员辅助系统100可以包括前置摄像头110、前置雷达120和多个角雷达130(131，132，133，134)。
前置摄像头110可安装在车辆1的前挡风玻璃上以确保面向前方的视场110a(参见图2)。前置摄像头可以拍摄车辆1的前方并获得车辆1前方的图像数据，前置摄像头110可以检测在前视场中移动的对象或检测在前视场中的相邻车道中行进的对象。车辆1的前方的图像数据可以包括关于车辆1前方的其它车辆、行人、骑自行车的人、行车道、路缘、护栏、路边树木和街灯中的至少一个的位置信息。
在车辆1上可以另外安装侧面摄像头(未示出)，并且侧面摄像头可以安装在车辆1的B柱侧，侧面摄像头可以通过拍摄车辆的侧面来获得车辆侧面的图像数据。
前置雷达120可以具有面向车辆1的前方的感测区域120a，例如，前置雷达120可以安装在车辆1的格栅或保险杠上。
前置雷达120可以包括朝向车辆1的前方发射无线电波的发射天线(或发射天线阵列)和接收由障碍物反射的无线电波的接收天线(或接收天线阵列)。
前置雷达120可以从由发射天线发射的无线电波和由接收天线接收的反射无线电波获得前置雷达数据。
前置雷达数据可以包括车辆1前方的诸如另一车辆、行人或骑车人的对象的位置信息和速度水平。
前置雷达120可以基于发射无线电波和反射无线电波之间的相位差(或时间差)来计算到障碍物的相对距离，并且基于发射无线电波和反射无线电波之间的频率差来计算障碍物的相对速度。前置雷达120可以将前置雷达数据发送到控制器150。
多个角雷达130包括安装在车辆1的右前侧的第一角雷达131、安装在车辆1的左前侧的第二角雷达132、安装在车辆1的右后侧的第三角雷达133、以及安装在车辆1的左后侧的第四角雷达134。
第一角雷达131可以具有面向车辆1的右前方的感测区域131a。第一角雷达131可以安装在车辆1的前保险杠的右侧。
第二角雷达132可以具有面向车辆1的左前方的感测区域132a，并且可以安装在车辆1的前保险杠的左侧。
第三角雷达133可以具有面向车辆1的右后方的感测区域133a，并且可以安装在车辆1的后保险杠的右侧。
第四角雷达134可以具有面向车辆1的左后方的感测区域134a，并且可以安装在车辆1的后保险杠的左侧。
第一角雷达131、第二角雷达132、第三角雷达133和第四角雷达134可以分别包括发射天线和接收天线。
第一角雷达131、第二角雷达132、第三角雷达133和第四角雷达134可分别获得第一角雷达数据、第二角雷达数据、第三角雷达数据和第四角雷达数据。
第一角雷达数据可以包括位于车辆1的右前方的对象的位置信息和速度水平。
第二角雷达数据可以包括位于车辆1的左前方的对象的位置信息和速度水平。
第三和第四角雷达数据可以包括位于车辆1的右后方和车辆1的左后方的对象的位置信息和速度水平。
第一角雷达131、第二角雷达132、第三角雷达133和第四角雷达134可分别将第一、第二、第三和第四角雷达数据发送到控制器150。
角LIDAR140(141，142)可以安装在车辆1上以具有车辆1的外部视野，例如，角LIDAR140可以安装在前保险杠、散热器格栅、引擎罩、车顶、车门、侧视镜、后挡板、行李箱盖或挡泥板上。角LIDAR140不限于设置在角一侧。角LIDAR140可以被设置为车辆1的中心轴线中的任何一条轴线上的单个传感器。
角LIDAR140包括安装在车辆1的右前侧的第一角LIDAR141和安装在车辆1的左前侧的第二角LIDAR142。
角LIDAR140可以接收对象外表面上的多个点的数据，获得点云数据，并且基于点云数据向控制器150提供LIDAR数据，该点云数据是这些点的数据的集合。
控制器150可以处理前置摄像头110的图像数据、前置雷达120的前置雷达数据、多个角雷达130的角雷达数据和角LIDAR140的LIDAR数据，并且生成用于控制制动装置160和/或转向装置170的控制信号。
控制器150可包括：图像信号处理器151，作为被配置为处理前置摄像头110的图像数据的处理器；数字信号处理器，被配置为处理雷达120、130的雷达数据；和/或微控制器MCU，被配置为生成制动信号。
控制器150可以基于在执行碰撞防止模式时由前置摄像头110获得的图像信息来识别图像中的对象，并且通过将关于识别的对象的信息与存储在存储器152中的对象信息进行比较来判断图像中的对象是静止状态的障碍物还是运动状态的障碍物。
控制器150可以基于LIDAR数据感测车辆1前方的障碍物(例如，其他车辆、行人、骑自行车的人、路缘、护栏、路边树木、街灯等)。
存储器152可以存储用于处理图像数据的程序和/或数据、用于处理雷达数据的程序和/或数据、以及用于处理器151生成制动信号或警告信号的程序和/或数据。
存储器152可临时存储从前置摄像头110接收的图像数据和/或从雷达120、130接收的雷达数据，并临时存储存储器152的图像数据和/或雷达数据的处理结果。
存储器152可以实现为诸如高速缓存、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)和闪速存储器的非易失性存储器元件、诸如随机存取存储器(RAM)的易失性存储器、或诸如硬盘驱动器(HDD)和CD-ROM的存储介质中的至少一个，但不限于此。
以上已经描述了用于实现本公开的配置和每个配置的操作。以下，对基于上述结构的、针对移动体以外的障碍物进行各种避让控制的实施方式进行说明。
图3是根据实施例的车辆的控制方法的流程图，图4A和图4B示出了多条虚拟线和多个轮廓点，图5是用于描述交叉点的获得的视图，图6是示出了获得的交叉点的示例的视图，以及图7是用于描述对象的高度和高度偏移的视图。参照图4A至图7详细描述图3。
车辆1在行驶时感测前方的对象(301)。这里，车辆1所感测的对象指的是诸如护栏、保护壁、滚筒等的非典型的静止结构，而不是像其它车辆那样的典型的碰撞避免目标。换句话说，根据实施例，对象可以是没有感测到其移动的静止障碍物。
另一方面，感测对象的主体可以是前置摄像头110、前置雷达120、角雷达130和角LIDAR140中的至少一个。例如，如果通过前方的前置摄像头110感测到的对象不像另一车辆那样是典型的碰撞避免目标，则车辆通过角LIDAR140获得LIDAR数据，并将LIDAR数据发送到控制器150。
控制器150在车辆1的整个宽度内生成沿车辆1的移动方向的多条虚拟线，并且生成针对多条虚拟线的第一方程(302)。
图4A和图4B示出了控制器150可以在全宽度的范围内以预定间隔生成11条虚拟线。与图示不同，根据设定和全宽度，所生成的虚拟线的数量可以小于或大于11。在图4A和图5中，X轴表示到车辆1的纵向相对距离，Y轴表示到车辆1的横向相对距离。
多条虚拟线可以被实现为用于根据第一方程确定虚拟线是否与对象重叠的前提。这里，第一方程可以参照圆的方程通过下面的方程1来实现。
[方程1]
x2+(y-ρ+n)2＝ρ2
其中ρ＝车辆的转弯半径，以及
n＝虚拟线距离原点的位置，
例如，针对第六虚拟线的第一方程可以被定义为x2+(y-ρ+n)2＝ρ2，并且假设车辆1的全宽度为2m，针对第一虚拟线的第一方程可以被定义为x2+(y-ρ-1)2＝(ρ+1)2，并且针对第十一虚拟线的第一方程可以被定义为x2+(y-ρ+1)2＝(ρ-1)2。
当车辆1向前直行时，ρ(转弯半径)被设为零“0”。相反，当车辆1在弯道行驶时，ρ(转弯半径)将从车辆1的速度、轴距和转向角导出，当车辆1在弯道行驶时，控制器150可以参照下面的方程2导出针对可变虚拟线的方程。
[方程2]
其中v＝车辆的速度，
L＝轴距，以及
δf＝转向角
此外，控制器150获得对象的轮廓点，并生成针对轮廓点的第二方程(303)。对象的轮廓点指的是从车辆的特定高度观察的对象的侧面的轮廓线上的点。换句话说，控制器150针对轮廓线上的多个轮廓点生成坐标值(x，y)。
如图5所示，当形成对象的多个轮廓点(例如，10个点)时，控制器150生成针对轮廓点的第二方程。
第二方程可参照基于两个相邻轮廓点的一维线性方程由以下方程3实现。
[方程3]
例如，第一轮廓点和第二轮廓点之间的第二个方程可以定义为
另一方面，一旦获得第一方程和第二方程，控制器150就获得第一方程和第二方程之间的交叉点。
控制器150可以通过找到第一方程和第二方程之间的联合关系的解来判断交叉点。
例如，该解可以通过将y12,y23,…,y910轮廓点的第二方程代入针对第六虚拟线的第一方程中来获得。
在存在对联合关系的解时控制器150判断为存在交叉点，并且在不存在对同时关系的解时判断为不存在交叉点。
可以对第一虚拟线至第十一虚拟线的全部执行这种处理。图6示出了通过求得第一虚拟线至第十一虚拟线的所有解来呈现交叉点的存在的判断结果的表。
可以通过经由第一方程和第二方程之间的关系导出交叉点来估计对象和车辆1的预期路径之间的重叠程度。如图6所示，存在除了第十和第十一虚拟线之外的虚拟线的交叉点，从而估计与对象重叠的概率为大约80％。
根据本实施方式，控制器150在交叉点的数量为规定数量以上时，判断为存在与对象碰撞的可能性，控制车辆1以进行避让控制。
此外，根据实施例，当交叉点的数量等于或大于预定数量时，可以针对第一指标输出“1”，并且当交叉点的数量小于预定数量时，可以针对第一指标输出零“0”。这里，第一指标对应于判断为存在与对象碰撞的可能性并开始避让控制的条件。
另一方面，控制器150可以同时输出第一指标和第二指标或单独地输出第二指标，并且将输出值反映在控制条件中。
控制器150基于对象的高度信息确定第二指标的输出值。
控制器150可获得对象的多个轮廓点中的最小高度和最大高度，并且当最小高度小于车辆1的总高度或最大高度大于预定高度时输出1作为第二指标。例如，当对象的最小高度小于车辆1的总高度时，车辆1不能从对象下面通过，预定高度可以是地面和车辆1的底面之间的距离，当对象的最大高度大于预定高度时，车辆1不能从对象上面通过。可以通过反映这样的点来确定第二指标的输出值。
相反，当最小高度大于车辆1的总高度或最大高度小于预定高度时，控制器150可输出零“0”作为第二指标。例如，当对象的最小高度大于车辆的总高度时，车辆1可能不能在对象下方通过。示例可以是车辆1通过类似桥梁的结构。此外，当对象的最大高度小于预定高度时，车辆1可以充分地越过对象。示例是车辆1越过例如小岩石的障碍物。
如图7所示，当对象在结构上具有足够高的最小高度(Z_offset)时，车辆1可在其下方通过。此外，当对象的最大高度低于车辆1的底面时，车辆1可以充分地通过。
根据本实施例，车辆1可以被控制为使得当第一指标的输出值和第二指标的输出值均为1时，针对对象执行避让控制。
另一方面，控制器150可以与第一指标和/或第二指标一起或与第一指标和/或第二指标分开地输出第三指标的值，并且将输出值反映在控制条件中。
控制器150可计算与最接近的交叉点的碰撞时间(TTC)，以及基于临界时间和TTC之间的比较来确定第三指标的输出值。
在存在多个交叉点的情况下，控制器150可确定多个交叉点中最接近车辆的交叉点，获得与最接近的交叉点的TTC，并且当TTC等于或小于预定时间时输出1作为第三指标。当TTC大于预定时间时，控制器150可输出0作为第三指标。
另一方面，用于输出第三指标的参考值可以根据车辆1的全宽上的位置而不同。用作参考值的预定时间可以随着最接近的交叉点越接近车辆1的全宽上的中心而被设定为相对较大的值，预定时间可以随着最接近的交叉点越远离中心而被设定为较大的值，从而防止敏感控制。换句话说，预定时间可以根据车辆1的横向位置而具有不同的值。
根据本实施方式，在存在多个交叉点的情况下，控制器150可以确定多个交叉点中的最接近车辆1的交叉点，并控制车辆1，以基于最接近的交叉点进行避让控制。
根据实施例，控制器150可以控制车辆1，使得当第一指标的输出值和第三指标的输出值均为1时执行避让控制。
另一方面，控制器150计算第一指标、第二指标和第三指标中的至少一个的输出值，并且基于该输出值执行避让控制。
换言之，作为进行避让控制的前提，控制器150判断碰撞风险，并将多条假想线与多个轮廓点的交叉点的数量作为判断碰撞风险的基准。除了避让控制之外，控制器150还可以执行用于向驾驶员警告碰撞风险的警告控制。
当第一指标、第二指标和第三指标中的至少一个具有输出值1时，控制器150可以执行用于防止与对象碰撞的避让控制。
根据实施例，当第一指标的输出值、第二指标的输出值和第三指标的输出值都是1时，控制器150可以执行避让控制。
图8和图9是用于描述根据交叉点的数量的碰撞可能性的视图。
图8示出了作为执行图3中的步骤301至305的结果，预测输出“1”作为第一指标，此外，考虑到对象的最大高度和最小高度，预测输出“1”作为第二指标。此外，由于预测到最接近的交叉点的碰撞，因此预测将输出“1”作为第三指标，并且将根据上述控制条件启动FCA等的控制以避让对象。
图9示出了作为执行图3中的步骤301至305的结果，由于交叉点的数量不满足预定数量，因此预测输出零“0”作为第一指标。在另一种形式中，可以输出“1”作为第二指标和第三指标，但是由于与对象的重叠相对较少，因此可以不像图8的情况那样执行避让控制。
图10示出了预测将输出“1”作为第一指标，但是将输出零“0”作为第二指标，因为对象的最小高度大于车辆的总高度。因此，不满足根据本公开的控制条件，将不执行避让控制。
图11是用于描述根据最接近的交叉点的TTC的碰撞可能性的视图。当通过前置雷达感测到橡胶锥体时，可能发生敏感操作或故障。然而，根据本公开，通过执行步骤301至305，可以针对第一指标的输出值获得“1”，并且根据橡胶锥体的最大高度和最小高度，可以针对第二指标的输出值获得“1”。此外，由于存在与最接近的橡胶锥体碰撞的可能性，因此，对于第三指标的输出值也可以获得“1”，使得将根据上述控制条件启动诸如FCA等用于避开对象的控制。
另一方面，本公开的实施例可以以存储可由计算机执行的命令的记录介质的形式来实现。命令可以以程序代码的形式存储，并且当由处理器执行时，可以生成程序模块以执行所公开的实施例的操作。记录介质可以被实现为计算机可读记录介质。
计算机可读记录介质包括存储计算机可读命令的所有类型的记录介质。计算机可读记录介质的示例是只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储设备等。
根据本公开的一个方面，控制目标包括非典型障碍物，使得可以执行精确的避让控制。
至此，已经参照附图描述了所公开的实施例。本公开所属领域的普通技术人员应当理解，在不修改本公开的技术精神或基本特征的情况下，可以以所公开的实施例以外的形式来实现本公开。所公开的实施例是说明性的，而不应被解释为限制性的。

Claims (20)

1.一种车辆，包括：
激光雷达即LIDAR，安装在车辆上以确保车辆的外部视场，所述LIDAR被配置为获得用于检测外部视场中的对象的LIDAR数据；以及
控制器，包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为处理所述LIDAR数据，所述控制器被配置为基于处理结果执行避让控制或警告控制，
其中，所述控制器进一步被配置为：
在车辆的整个宽度内生成沿车辆的移动方向的多条虚拟线，
通过处理所述LIDAR数据获得所述对象的多个轮廓点，以及
基于所述多条虚拟线和所述多个轮廓点之间的交叉点的数量，判断针对所述避让控制或所述警告控制的碰撞风险。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器进一步被配置为：
生成针对所述多条虚拟线的第一方程，
生成针对所述多个轮廓点的第二方程，以及
根据所述第一方程和所述第二方程来获得所述交叉点的数量。
3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器进一步：
当所获得的交叉点的数量等于或大于预定数量时，输出“1”作为第一指标，以及
当所获得的交叉点的数量小于所述预定数量时，输出零“0”作为所述第一指标。
4.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述控制器进一步：
获得所述对象的多个轮廓点的最小高度和最大高度，
当所述最小高度小于所述车辆的总高度或所述最大高度大于预定高度时，输出“1”作为第二指标，以及
当所述最小高度大于所述车辆的总高度或所述最大高度小于所述预定高度时，输出零“0”作为所述第二指标。
5.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述控制器进一步在所述第一指标的输出值和所述第二指标的输出值均为1时，执行所述避让控制。
6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器进一步被配置为：
在存在多个交叉点的情况下，确定所述多个交叉点中最接近所述车辆的交叉点，并且
基于最接近的交叉点执行所述避让控制。
7.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述控制器进一步：
在存在多个交叉点的情况下，确定所述多个交叉点中最接近所述车辆的交叉点，并获得与最接近的交叉点的碰撞时间即TTC，
当所述TTC等于或小于预定时间时，输出“1”作为第三指标，以及
当所述TTC大于所述预定时间时，输出零“0”作为所述第三指标。
8.根据权利要求7所述的车辆，其中，所述控制器进一步在所述第一指标的输出值和所述第三指标的输出值均为1时，执行所述避让控制。
9.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述控制器进一步：
在存在多个交叉点的情况下，确定所述多个交叉点中最接近所述车辆的交叉点，并获得与最接近的交叉点的碰撞时间即TTC，
当所述TTC等于或小于预定时间时，输出“1”作为第三指标，
当所述TTC大于所述预定时间时，输出零“0”作为所述第三指标，以及
当所述第一指标的输出值、所述第二指标的输出值和所述第三指标的输出值均为1时，执行所述避让控制。
10.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述控制器进一步被配置为，随着最接近的交叉点的横向位置更加远离所述车辆的中心，将所述预定时间设置为更大的值。
11.一种车辆的控制方法，所述车辆包括被配置为获得LIDAR数据的激光雷达即LIDAR和被配置为基于所述LIDAR数据执行避让控制或警告控制的控制器，所述控制方法包括以下步骤：
由所述控制器在所述车辆的整个宽度内生成沿车辆的移动方向的多条虚拟线；
由所述控制器通过处理所述LIDAR数据获得对象的多个轮廓点；
由所述控制器获得所述多条虚拟线与所述多个轮廓点之间的交叉点的数量；以及
由所述控制器基于所述交叉点的数量来判断针对所述避让控制或所述警告控制的碰撞风险。
12.根据权利要求11所述的控制方法，进一步包括：
生成针对所述多条虚拟线的第一方程；
生成针对所述多个轮轮廓点的第二方程；以及
根据所述第一方程和所述第二方程来获得所述交叉点的数量。
13.根据权利要求12所述的控制方法，进一步包括：
当所获得的交叉点的数量等于或大于预定数量时，输出“1”作为第一指标；以及
当所获得的交叉点的数量小于所述预定数量时，输出零“0”作为所述第一指标。
14.根据权利要求13所述的控制方法，进一步包括：
获得所述对象的多个轮廓点的最小高度和最大高度；
当所述最小高度小于所述车辆的总高度或所述最大高度大于预定高度时，输出“1”作为第二指标；以及
当所述最小高度大于所述车辆的总高度或所述最大高度小于所述预定高度时，输出零“0”作为所述第二指标。
15.根据权利要求14所述的控制方法，
在判断所述碰撞风险的步骤中，进一步包括：
当所述第一指标的输出值和所述第二指标的输出值均为1时，执行所述避让控制。
16.根据权利要求11所述的控制方法，
在判断所述碰撞风险的步骤中，进一步包括：
在存在多个交叉点的情况下，确定所述多个交叉点中最接近所述车辆的交叉点，并基于最接近的交叉点执行所述避让控制。
17.根据权利要求14所述的控制方法，进一步包括：
在存在多个交叉点的情况下，确定所述多个交叉点中最接近所述车辆的交叉点，并获得与最接近的交叉点的碰撞时间即TTC；
当所述TTC等于或小于预定时间时，输出“1”作为第三指标；以及
当所述TTC大于所述预定时间时，输出零“0”作为所述第三指标。
18.根据权利要求17所述的控制方法，
在判断碰撞风险的步骤中，进一步包括：
当所述第一指标的输出值和所述第三指标的输出值均为“1”时，执行所述避让控制。
19.根据权利要求15所述的控制方法，进一步包括：
在存在多个交叉点的情况下，确定所述多个交叉点中最接近所述车辆的交叉点，并获得与最接近的交叉点的碰撞时间即TTC，
当所述TTC等于或小于预定时间时，输出“1”作为第三指标；
当所述TTC大于所述预定时间时，输出零“0”作为所述第三指标；以及
当所述第一指标的输出值、所述第二指标的输出值和所述第三指标的输出值都为“1”时，执行所述避让控制。
20.根据权利要求19所述的控制方法，其中，随着所述最接近的交叉点的横向位置更加远离所述车辆的中心，所述预定时间被设置为更大的值。
CN202211604148.7A 2022-06-13 2022-12-13 车辆及车辆的控制方法 Pending CN117261885A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2022-0071260 2022-06-13
KR1020220071260A KR20230171112A (ko) 2022-06-13 2022-06-13 차량 및 그 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117261885A true CN117261885A (zh) 2023-12-22

Family

ID=89078120

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211604148.7A Pending CN117261885A (zh) 2022-06-13 2022-12-13 车辆及车辆的控制方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230398982A1 (zh)
KR (1) KR20230171112A (zh)
CN (1) CN117261885A (zh)

Also Published As

Publication number Publication date
KR20230171112A (ko) 2023-12-20
US20230398982A1 (en) 2023-12-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102588920B1 (ko) 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
KR102187378B1 (ko) 충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
CN111002979B (zh) 碰撞避让设备和碰撞避让方法
KR20200047886A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
US10907962B2 (en) Driving assistance system mounted in vehicle
US20180312163A1 (en) Vehicle control method and apparatus
US11370489B2 (en) Vehicle and method for steering avoidance control
US10970870B2 (en) Object detection apparatus
CN112455433A (zh) 车辆及控制该车辆的方法
US11648941B2 (en) Vehicle and method of controlling the same
US20230219565A1 (en) Vehicle and method of controlling the same
JP6720954B2 (ja) 車両の物標検出装置
US20230398982A1 (en) Vehicle and method of controlling the same
KR102356612B1 (ko) 충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
US20230365126A1 (en) Vehicle and method of controlling the same
KR20220092303A (ko) 차량 및 그 제어 방법
US12030487B2 (en) System preventing collision of vehicle and method of controlling the same
US20230398983A1 (en) Vehicle and control method thereof
KR102370138B1 (ko) 차량 및 그 제어 방법
US20230365125A1 (en) Vehicle and method of controlling the same
WO2022107549A1 (ja) 走行支援装置
US11787398B2 (en) Driving assist system
US11505185B2 (en) Driving assist device
US20240025398A1 (en) Vehicle control method, vehicle controller, and non-transitory computer-readable storage medium storing vehicle control program
WO2023276616A1 (ja) 運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication