CN117584944A - 驾驶员辅助装置 - Google Patents

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金相敏
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Abstract

本发明涉及一种驾驶员辅助装置。所述驾驶员辅助装置可以包括：雷达模块，提供关于车辆周围的物体的信息，以及控制部，基于关于所述物体的信息，控制所述车辆的驱动装置、制动装置和转向装置中的至少一者。所述雷达模块可以包括：第一天线模块，设置在所述车辆的前方，具有朝向所述车辆的前方的感测视野，并且获取第一雷达数据，以及处理器，处理所述第一雷达数据以获取关于所述车辆周围的物体的信息。所述第一天线模块可以包括朝向所述车辆的前方右侧的第一基板和朝向所述车辆的前方左侧的第二基板。

Description

驾驶员辅助装置
技术领域
公开的发明涉及一种包括多个雷达模块的装置。
背景技术
在现代社会，车辆是最普遍的移动工具，使用车辆的人数正在增加。随着车辆技术的发展，虽然也有长途移动方便、生活便利等优点，但在韩国这样的人口密度高的地方，道路交通状况恶化，因此经常发生交通拥堵严重的问题。
近来，为了减轻驾驶员的负担并提高便利性，正在积极研究装载主动提供车辆状态、驾驶员状态和周围环境的信息的高级驾驶员辅助系统(Advanced Driver AssistSystem，ADAS)的车辆。
作为装载在车辆的高级驾驶员辅助系统的一例，具有前方碰撞预防系统(ForwardCollision Avoidance，FCA)、自动紧急制动系统(Autonomous Emergency Brake，AEB)、驾驶员注意警告系统(Driver Attention Warning，DAW)等。这些系统在车辆行驶情况下判断与物体的碰撞风险，并在碰撞情况下通过紧急制动避免碰撞并提供警告。
发明内容
公开的发明的一方面提供一种包括多个雷达模块的装置。
根据公开的发明的一方面的装置，可以包括：雷达模块，提供关于车辆周围的物体的信息，以及控制部，基于关于所述物体的信息，控制所述车辆的驱动装置、制动装置和转向装置中的至少一者。所述雷达模块可以包括：第一天线模块，设置在所述车辆的前方，具有朝向所述车辆的前方的感测视野，并且获取第一雷达数据，以及处理器，处理所述第一雷达数据以获取关于所述车辆周围的物体的信息。所述第一天线模块可包括朝向所述车辆的前方右侧的第一基板和朝向所述车辆的前方左侧的第二基板。
所述第一基板可以包括具有朝向所述车辆的前方的第一波束图案的第一天线阵列和具有朝向所述车辆的前方右侧的第二波束图案的第二天线阵列。所述第二基板可以包括具有朝向所述车辆的前方的第三波束图案的第三天线阵列和具有朝向所述车辆的前方左侧的第四波束图案的第四天线阵列。
所述第一波束图案的到达距离可以大于所述第二波束图案的到达距离，并且所述第三波束图案的到达距离可以大于所述第四波束图案的到达距离。所述第二波束图案的中心角可以大于所述第一波束图案的中心角，并且所述第四波束图案的中心角可以大于所述第三波束图案的中心角。
所述第二波束图案的至少一部分可以与所述第四波束图案重叠。
所述第一天线模块的视野角可以大于所述第二波束图案的中心角和所述第四波束图案的中心角中的每一者，且小于所述第二波束图案的中心角和所述第四波束图案的中心角之和。
所述第一天线模块的视野角可以是180度以上。
所述雷达模块还可包括：第二天线模块，设置在所述车辆的右侧后方，具有朝向所述车辆的后方和右侧的感测视野，并且获取第二雷达数据，第三天线模块，设置在所述车辆的左侧后方，具有朝向所述车辆的后方和左侧的感测视野，并且获取第三雷达数据，以及另一处理器，处理所述第二雷达数据和所述第三雷达数据以获取关于所述车辆周围的物体的信息。所述第二天线模块可以包括朝向所述车辆的后方右侧的第三基板和朝向所述车辆的右侧的第四基板。所述第三天线模块可以包括朝向所述车辆的后方左侧的第五基板和朝向所述车辆的左侧的第六基板。
所述第三基板可以包括具有朝向所述车辆的后方的第五波束图案的第五天线阵列和具有朝向所述车辆的后方右侧的第六波束图案的第六天线阵列。所述第四基板可以包括具有朝向所述车辆的右侧的第七波束图案的第七天线阵列。
所述第五波束图案的到达距离可以大于所述第六波束图案的到达距离以及所述第七波束图案的到达距离。所述第六波束图案的中心角和所述第七波束图案的中心角可以分别大于所述第五波束图案的中心角。
所述第六波束图案的至少一部分可以与所述第七波束图案重叠。
所述第二天线模块的视野角可以大于所述第六波束图案的中心角和所述第七波束图案的中心角中的每一者，且小于所述第六波束图案的中心角和所述第七波束图案的中心角之和。
所述第一天线模块的视野角可以是180度以上。
根据公开的发明的一方面的装置，可以包括：雷达模块，提供关于车辆周围的物体的信息，以及控制部，基于关于所述物体的信息，控制所述车辆的驱动装置、制动装置和转向装置中的至少一者。所述雷达模块包括：第一天线模块，设置在所述车辆的右侧后方，具有朝向所述车辆的后方和右侧的感测视野，并且获取第一雷达数据，第二天线模块，设置在所述车辆的左侧后方，具有朝向所述车辆的后方和左侧的感测视野，并且获取第二雷达数据，以及处理器，处理所述第一雷达数据和所述第二雷达数据以获取关于所述车辆周围的物体的信息。所述第一天线模块可以包括朝向所述车辆的后方右侧的第一基板和朝向所述车辆的右侧的第二基板。所述第二天线模块可以包括朝向所述车辆的后方左侧的第三基板和朝向所述车辆的左侧的第四基板。
所述第一基板可以包括具有朝向所述车辆的后方的第一波束图案的第一天线阵列和具有朝向所述车辆的后方右侧的第二波束图案的第二天线阵列。所述第二基板可以包括具有朝向所述车辆的右侧的第三波束图案的第三天线阵列。所述第三基板可以包括具有朝向所述车辆的后方的第四波束图案的第四天线阵列和具有朝向所述车辆的后方左侧的第五波束图案的第五天线阵列。所述第四基板可以包括具有朝向所述车辆的左侧的第六波束图案的第六天线阵列。
所述第一波束图案的到达距离可以大于所述第二波束图案的到达距离以及所述第三波束图案的到达距离。所述第四波束图案的到达距离可以大于所述第五波束图案的到达距离以及所述第六波束图案的到达距离。
所述第二波束图案的至少一部分可以与所述第三波束图案重叠。所述第五波束图案的至少一部分可以与所述第六波束图案重叠。
所述第一天线模块的视野角可以大于所述第二波束图案的中心角和所述第三波束图案的中心角中的每一者，且小于所述第二波束图案的中心角和所述第三波束图案的中心角之和。
所述雷达模块还可包括：第三天线模块，设置在所述车辆的前方，具有朝向所述车辆的前方的感测视野，并且获取第三雷达数据，以及另一处理器，处理所述第三雷达数据以获取关于所述车辆周围的物体的信息。所述第三天线模块可包括朝向所述车辆的前方右侧的第五基板和朝向所述车辆的前方左侧的第六基板。
所述第五基板可以包括具有朝向所述车辆的前方的第七波束图案的第七天线阵列和具有朝向所述车辆的前方右侧的第八波束图案的第八天线阵列。所述第六基板可以包括具有朝向所述车辆的前方的第九波束图案的第九天线阵列和具有朝向所述车辆的前方左侧的第十波束图案的第十天线阵列。
所述装置还可包括：第四天线模块，设置在所述车辆的前方右侧，具有朝向所述车辆的前方右侧的感测视野，并且获取第四雷达数据；以及第五天线模块，设置在所述车辆的前方左侧，具有朝向所述车辆的前方左侧的感测视野，并且获取第五雷达数据。
附图说明
图1示出根据一实施例的车辆和驾驶员辅助装置的结构。
图2示出根据一实施例的驾驶员辅助装置中包括的雷达模块的配置和感测视野。
图3示出根据一实施例的驾驶员辅助装置中包括的第一雷达模块的一例。
图4示出根据一实施例的驾驶员辅助装置中包括的第一雷达模块的波束图案的一例。
图5示出当车辆进入交叉路时根据现有技术的雷达的感测视野。
图6示出当车辆进入交叉路时根据一实施例的雷达模块的感测视野。
图7示出根据一实施例的驾驶员辅助装置中包括的第二雷达模块的一例。
图8示出根据一实施例的驾驶员辅助装置中包括的第二雷达模块的波束图案的一例。
图9示出根据现有技术的角雷达的感测视野。
图10示出根据一实施例的驾驶员辅助装置中包括的第二雷达模块和第三雷达模块的感测视野。
图11示出根据一实施例的驾驶员辅助装置中包括的雷达模块的配置和感测视野。
具体实施方式
图1示出根据一实施例的车辆和驾驶员辅助装置的结构。图2示出根据一实施例的驾驶员辅助装置中包括的雷达模块的配置。
如图1和图2所示，车辆1包括驱动装置20、制动装置30、转向装置40和驾驶员辅助装置100。这些可以通过车辆用通信网络(NT)相互通信。例如，车辆1中包括的电气装置(驱动装置20、制动装置30、转向装置40和驾驶员辅助装置100)可以通过以太网(Ethernet)、面向媒体的系统传输(Media Oriented Systems Transport，MOST)、Flexray、控制器局域网(Controller Area Network，CAN)、本地互联网络(Local Interconnect Network，LIN)等接收和发送数据。
驱动装置20使车辆1移动，并且可包括如发动机、发动机管理系统(EngineManagement System，EMS)、变速器和变速器控制单元(Transmission Control Unit，TCU)。
制动装置30使车辆1停止，并且可以包括如制动卡钳和电子制动控制模块(BrakeControl Module，EBCM)。电子制动控制模块可以响应于通过制动踏板的驾驶员的制动意愿和/或驾驶员辅助装置100的请求控制制动卡钳。
转向装置40可以改变车辆1的行驶方向，可包括电动转向控制模块(ElectronicPower Steering Control Module，EPS)。电子转向控制模块可以响应于通过方向盘的驾驶员的转向意愿辅助转向装置40的动作，以便驾驶员容易地操作方向盘。另外，电子转向控制模块可以响应于驾驶员辅助装置100的请求控制转向装置。
驾驶员辅助装置100可以向驾驶员提供多种功能。例如，驾驶员辅助装置100可以提供车道偏离警告(Lane Departure Warning，LDW)、车道保持辅助(Lane KeepingAssist，LKA)、远光灯辅助(High Beam Assist，HBA)、自动紧急制动(AutonomousEmergency Braking，AEB)、交通标志识别(Traffic Sign Recognition，TSR)、自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)、盲点检测(Blind Spot Detection，BSD)等。
驾驶员辅助装置100可包括第一雷达模块110、第二雷达模块120、第三雷达模块130和控制部140。驾驶员辅助装置100不限于图1所示，还可以包括拍摄车辆1周围的相机或扫描车辆1周围并感测物体的激光雷达(lidar)。
如图2所示，第一雷达模块110可以设置在车辆1的前方，可包括具有朝向车辆1的前方、前方右侧和前方左侧的感测视野(field of sensing)200a的第一天线模块200。例如，第一天线模块200可以设置在车辆1的格栅(grille)或保险杠(bumper)。
第一天线模块200可包括：发射天线(或发射天线阵列)，朝向车辆1的前方、前方右侧和前方左侧放射发射电波；和接收天线(或接收天线阵列)，接收被物体反射的反射电波。第一天线模块200可以从发射天线发送的发射电波和接收天线接收的反射电波获取感测数据。感测数据可包括位于车辆1前方的其他车辆、行人或骑自行车者的距离信息和速度程度。
第一雷达模块110还可包括选择性地处理感测数据的数字信号处理器(digitalsignal processor，DSP)。数字信号处理器可以基于反射电波识别物体，可以基于发射电波和反射电波之间的相位差(或时间差)计算到物体的状态距离，并且可以基于发射电波和反射电波之间的频率差计算物体的相对速度。
例如，第一雷达模块110可以通过车辆用通信网络、硬线或印刷电路板与控制部140连接。第一雷达模块110可以将感测数据传递给控制部140。
如图2所示，第二雷达模块120可以设置在车辆1的右侧后方，可包括具有朝向车辆1的后方、右侧后方和右侧的感测视野300a的第二天线模块300。另外，如图2所示，第三雷达模块130可以设置在车辆1的左侧后方，可包括具有朝向车辆1的后方、左侧后方和左侧的感测视野400a的第三天线模块400。
第二天线模块300和第三天线模块400中的每一者可包括发射天线(或发射天线阵列)和接收天线(或接收天线阵列)，可以从发射天线发送的发射电波和接收天线接收的反射电波获取感测数据。
第二雷达模块120和第三雷达模块130中的每一者可包括选择性地处理感测数据的数字信号处理器。
例如，第二雷达模块120和第三雷达模块130中的每一者可以通过车辆用通信网络、硬线或印刷电路板与控制部140连接，并且可以将感测数据传递给控制部140。
控制部140可以与第一雷达模块110、第二雷达模块120和第三雷达模块130电连接。另外，控制部140可以通过车辆用通信网络与驱动装置20、制动装置30和转向装置40连接。
控制部140包括处理器141和存储器142。
处理器141可以处理雷达模块(第一雷达模块110、第二雷达模块120和第三雷达模块130)的感测数据，并生成用于控制驱动装置20、制动装置30和转向装置40的驱动信号、制动信号和转向信号。例如，处理器141可包括用于处理雷达模块(第一雷达模块110、第二雷达模块120和第三雷达模块130)的感测数据的数字信号处理器和/或用于生成驱动信号/制动信号/转向信号的微控制单元(Micro Control Unit，MCU)。
存储器142可以存储用于处理器141处理感测数据的程序和/或数据、用于处理器141生成驱动信号和/或制动信号和/或转向信号的程序和/或数据。
存储器142可以暂时存储从雷达模块(第一雷达模块110、第二雷达模块120和第三雷达模块130)接收的感测数据，并且可以暂时存储处理器141的感测数据的处理结果。
存储器142不仅可以包括静态随机存取存储器(S-RAM)、动态随机存取存储器等(D-RAM)等易失性存储器，还可以包括闪存、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)等非易失性存储器。
图3示出根据一实施例的驾驶员辅助装置中包括的第一雷达模块的一例。图4示出根据一实施例的驾驶员辅助装置中包括的第一雷达模块的波束图案的一例。
第一天线模块200可以包括设置在彼此交叉的不同平面的多个基板。
例如，如图3和图4所示，第一天线模块200可包括第一基板210和第二基板220。第一基板210设置在与第二基板220彼此不同的平面，并且可以在第一交线(line ofintersection)230处交叉。
以第一交线230为中心，第一基板210和第二基板220之间的角度θ1可以大于90度且小于180度。例如，以第一交线230为中心，第一基板210和第二基板220之间的角度θ1可以是120度或135度等，但不作限定。
第一基板210可包括内表面210a和外表面210b并且第二基板220可包括内表面220a和外表面220b。例如，第一基板210的内表面210a可以面对第二基板220，第二基板220的内表面220a可以面对第一基板210。另外，第一基板210的外表面210b可以朝向远离第二基板220的方向，第二基板220的外表面220b可以朝向远离第一基板210的方向。
如图4所示，第一天线模块200可以设置在车辆1，使得第一基板210的外表面210b和第二基板220的外表面220b朝向车辆1的前方。例如，第一基板210的外表面可以朝向车辆1的左侧前方，第二基板220的外表面可以朝向车辆1的右侧前方。另外，第一天线模块200可以设置在车辆1，使得通过第一基板210和第二基板220的第一交线230的第一天线模块200的中心线与车辆1的中心线平行。
如上所述，第一基板210的外表面210b和第二基板220的外表面220b朝向车辆1的前方，第一天线模块200可以朝向车辆1的前方发射电波，并且可以接收从车辆1的前方传播的电波。
至少一个天线可以设置在第一基板210的外表面210b和第二基板220的外表面220b中的每一者，所述至少一个天线能够发送、接收或发送和接收电波。
第一基板210可包括第一天线阵列211和第二天线阵列212。第一天线阵列211和第二天线阵列212可以设置在第一基板210的外表面。
第一天线阵列211和第二天线阵列212中的每一者可包括多个天线。多个天线中的每一者可以是不同类型的天线。例如，如图3所示，多个天线中的每一者可以是微带天线。然而，多个天线中的每一者的类型不限于如图3所示。例如，多个天线中的每一者可以是缝隙天线或贴片天线。
构成第一天线阵列211的多个天线的数量可以与构成第二天线阵列212的多个天线的数量不同。例如，构成第一天线阵列211的多个天线的数量可以大于构成第二天线阵列212的多个天线的数量。
第一天线阵列211可以发射具有第一波束图案211a的电波。此处，波束图案可以表示从天线在三维空间或二维平面上发射的电波的强度。例如，波束图案可以是连接电波的强度为一半的半功率点(3dB点)的曲线。
如图4所示，第一波束图案211a可以是朝向车辆1的前方扩展的大致扇形形状。
第二天线阵列212可以发射具有第二波束图案212a的电波。第二波束图案212a可以是朝向车辆1的前方右侧扩展的大致扇形形状。
第一波束图案211a的到达距离D1大于第二波束图案212a的到达距离D2。换言之，从第一天线阵列211发射的电波可以比从第二天线阵列212发射的电波传播得更远。另外，第一天线阵列211的接收距离可以大于第二天线阵列212的接收距离。
第二波束图案212a的中心角α2大于第一波束图案211a的中心角α1。换言之，相比从第一天线阵列211发射的电波，从第二天线阵列212发射的电波可以在更宽的角度范围内传播。另外，第二天线阵列212的接收角度范围大于第一天线阵列211的接收角度范围。
如上所述，第一天线阵列211的第一波束图案211a可以比第二天线阵列212的第二波束图案212a窄且长。换言之，第一天线阵列211可以是远场天线(far field antenna)，第二天线阵列212可以是近场天线(near field antenna)。
第二基板220可包括第三天线阵列221和第四天线阵列222。第三天线阵列221和第四天线阵列222可以设置在第二基板220的外表面。
第三天线阵列221和第四天线阵列222中的每一者可包括多个天线。例如，构成第三天线阵列221的多个天线的数量可以大于构成第四天线阵列222的多个天线的数量。例如，构成第三天线阵列221的多个天线的数量可以与构成第一天线阵列211的多个天线的数量相同，构成第四天线阵列222的多个天线的数量可以与构成第二天线阵列212的多个天线的数量相同。
第三天线阵列221可以发射具有扇形形状的第三波束图案221a的电波。另外，第四天线阵列222可以发射具有扇形形状的第四波束图案222a的电波。
如图4所示，第三波束图案221a可以是朝向车辆1的前方扩展的大致扇形形状。第四波束图案222a可以是朝向车辆1的前方左侧扩展的大致扇形形状。
第三波束图案221a的到达距离D3大于第四波束图案222a的到达距离D4。另外，第四波束图案222a的中心角α4大于第三波束图案221a的中心角α3。
如上所述，第三天线阵列221的第三波束图案221a可以比第四天线阵列222的第四波束图案222a窄且长。
第一天线阵列211的第一波束图案211a和第三天线阵列221的第三波束图案221a可以一体地形成第一天线模块200的远场波束图案。
另外，第二天线阵列212的第二波束图案212a和第四天线阵列222的第四波束图案222a可以一体地形成第一天线模块200的近场波束图案。此处，第二天线阵列212的第二波束图案212a可以与第四天线阵列222的第四波束图案222a重叠至少一部分。
虽然近场天线的视野角(波束图案的中心角)理论上可以达到180度，但众所周知，近场天线的视野角最大很难超过170度。
由于第二天线阵列212的第二波束图案212a和第四天线阵列222的第四波束图案222a一体地形成第一天线模块200的近场波束图案，且第二天线阵列212的第二波束图案212a与第四天线阵列222的第四波束图案222a重叠至少一部分，因此第一天线模块200的近场视野角α可以大于第二波束图案212a的中心角α2和第四波束图案222a的中心角α4中的每一者。
如上所述，第一天线模块200的近场视野角α可以大于单个近场天线(第二天线阵列212、第四天线阵列222)的波束图案(第二波束图案212a、第四波束图案222a)的中心角(中心角α2、α4)。换言之，第一天线模块200的感测视野比单个近场天线(第二天线阵列212、第四天线阵列222)的感测视野宽。
因此，设置在车辆1的前方的第一天线模块200不仅可以检测位于车辆1的前方的物体，还可以检测车辆1的左侧前方和右侧前方的物体。因此，第一天线模块200可以替代可以设置在车辆1的左侧前方和右侧前方的角形天线。
图5示出当车辆进入交叉路时根据现有技术的雷达模块的感测视野。图6示出当车辆进入交叉路时根据一实施例的雷达模块的感测视野。
如图5所示，包括根据现有技术的前方天线的车辆2可进入交叉路。此时，其他车辆3可能违反交通信号而从车辆2的左侧进入交叉路。
违反交通信号的其他车辆3脱离进入交叉路的车辆2的前方感测视野。由于根据现有技术的前方天线的感测视野的角度狭窄，因此进入交叉路的车辆2可能无法检测从车辆2的侧面朝向车辆2行驶的其他车辆3。
因此，包括根据现有技术的前方天线的车辆2可能不能回避其他车辆3并与其他车辆3碰撞。
另外，如图6所示，包括根据一实施例的第一天线模块200的车辆1可以进入交叉路。此时，其他车辆3可能违反交通信号而从车辆2的左侧进入交叉路。
违反交通信号的其他车辆3不能脱离设置在进入交叉路的车辆1的第一天线模块200的感测视野。换言之，第一天线模块200的近场视野角α大于单个近场天线的波束图案的视野角，并且第一天线模块200的近场视野角α可以约为180度以上。
如上所述，即使在车辆1进入交叉路后，第一天线模块200也可以感测进入交叉路并朝向车辆1的侧面行驶的其他车辆3。
因此，根据一实施例的包括第一天线模块200的车辆1可以回避与其他车辆3的碰撞。
如上所述，第一天线模块200可包括彼此交叉的第一基板210和第二基板220。第一基板210可以朝向车辆1的左侧前方，第二基板220朝向车辆1的右侧前方。
在第一基板210和第二基板220中的每一者可以设置远场天线阵列(
第一天线和第三天线)和近场天线阵列(第二天线和第四天线)。近场天线阵列的彼此重叠的波束图案可以一体地形成视野角约为180度以上的波束图案。换言之，第一天线模块200的视野角可以约为180度以上。
因此，第一天线模块200的感测视野可包括车辆1的前方侧面(左侧前方和右侧前方)。另外，第一天线模块200可以替代可以设置在车辆1的左侧前方和右侧前方的角形天线。
图7示出根据一实施例的驾驶员辅助装置中包括的第二雷达模块的一例。图8示出根据一实施例的驾驶员辅助装置中包括的第二雷达模块的波束图案的一例。
第二天线模块300可包括设置在彼此交叉的不同平面的多个基板。
例如，如图7和图8所示，第二天线模块300可包括第三基板310和第四基板320。第三基板310设置在与第四基板320彼此不同的平面，并且可以在第二交线330处交叉。
以第二交线330为中心，第三基板310和第四基板320之间的角度θ2可以大于90度且小于180度。例如，以第二交线330为中心，第三基板310和第四基板320之间的角度θ2可以是120度或135度等，但不作限定。
第三基板310可包括内表面310a和外表面310b并且第四基板320可包括内表面320a和外表面320b。例如，第三基板310的内表面310a可以面对第四基板320，第四基板320的内表面320a可以面对第三基板310。另外，第三基板310的外表面310b可以朝向远离第四基板320的方向，第四基板320的外表面320b可以朝向远离第三基板310的方向。
如图8所示，第二天线模块300可以设置在车辆1，使得第三基板310的外表面310b朝向车辆1的右侧后方且第四基板320的外表面320b朝向车辆1的右侧。
如上所述，第三基板310的外表面310b和第四基板320的外表面320b分别朝向车辆1的右侧后方和右侧，第二天线模块300可以朝向车辆1的右侧后方和右侧发射电波，并且可以接收从车辆1的右侧后方和右侧传播的电波。
在第三基板310的外表面310b和第四基板320的外表面320b中的每一者可以设置至少一个天线，所述至少一个天线能够发送、接收或发送和接收电波。
第三基板310可包括第五天线阵列311和第六天线阵列312。第五天线阵列311和第六天线阵列312可以设置在第三基板310的外表面。
第五天线阵列311和第六天线阵列312中的每一者可包括多个天线。多个天线中的每一者可以是不同类型的天线。例如，如图7所示，多个天线中的每一者可以是微带天线。然而，多个天线中的每一者的类型不限于如图7所示。例如，多个天线中的每一者可以是缝隙天线或贴片天线。
构成第五天线阵列311的多个天线的数量可以与构成第六天线阵列312的多个天线的数量不同。例如，构成第五天线阵列311的多个天线的数量可以大于构成第六天线阵列312的多个天线的数量。
第五天线阵列311可以发射具有第五波束图案311a的电波。如图8所示，第五波束图案311a可以是朝向车辆1的后方扩展的大致扇形形状。
第六天线阵列312可以发射具有第六波束图案312a的电波。第六波束图案312a可以是朝向车辆1的右侧后方扩展的大致扇形形状。
第五波束图案311a的到达距离D5大于第六波束图案312a的到达距离D6。另外，第六波束图案312a的中心角α6大于第五波束图案311a的中心角α5。
如上所述，第五天线阵列311的第五波束图案311a可以比第六天线阵列312的第六波束图案312a窄且长。换言之，第五天线阵列311可以是远场天线，第六天线阵列312可以是近场天线。
第四基板320可包括第七天线阵列321。第七天线阵列321可以设置在第四基板320的外表面。
第七天线阵列321可包括多个天线。构成第七天线阵列321的多个天线的数量可以与构成第六天线阵列312的多个天线的数量相同。
第七天线阵列321可以发射具有扇形形状的第七波束图案321a的电波。第七天线阵列321的第七波束图案321a可以大致与第六天线阵列312的第六波束图案312a相同。
如上所述，第五天线阵列311的第五波束图案311a可以形成第二天线模块300的远场波束图案。
另外，第六天线阵列312的第六波束图案312a和第七天线阵列321的第七波束图案321a可以一体地形成第二天线模块300的近场波束图案。此处，第六天线阵列312的第六波束图案312a可以与第七天线阵列321的第七波束图案321a重叠至少一部分。
第六天线阵列312的第六波束图案312a和第七天线阵列321的第七波束图案321a一体地形成第二天线模块300的近场波束图案，且第六天线阵列312的第六波束图案312a与第七天线阵列321的第七波束图案321a重叠至少一部分，因此第二天线模块300的近场视野角α可以大于第六波束图案312a的中心角α6和第七波束图案321a的中心角α7中的每一者。
如上所述，第二天线模块300的近场视野角α可以大于单个近场天线(第六天线阵列312、第七天线阵列321)的波束图案(第六波束图案312a、第七波束图案321a)的中心角(中心角α6、α7)。换言之，第二天线模块300的感测视野比单个近场天线(第六天线阵列312、第七天线阵列321)的感测视野宽。
因此，设置在车辆1的右侧后方的第二天线模块300不仅可以检测位于车辆1的右侧后方的物体，还可以检测车辆1的后方和车辆1的右侧的物体。因此，第二天线模块300可以替代可以设置在车辆1的后方的后方天线。
第三天线模块400具有与第二天线模块300相同的结构和相同的功能，关于第三天线模块400的说明可以用关于第二天线模块300的说明来代替。
设置在车辆1的左侧后方的第三天线模块400不仅可以检测位于车辆1的左侧后方的物体，还可以检测车辆1的后方和车辆1左侧的物体。因此，第三天线模块400可以替代可以设置在车辆1的后方的后方天线。
图9示出根据现有技术的角雷达的感测视野。图10示出根据一实施例的驾驶员辅助装置中包括的第二雷达模块和第三雷达模块的感测视野。
如图9和图10所示，根据现有技术的角雷达分别具有朝向车辆2的右侧后方和左侧后方的感测视野。然而，根据现有技术的角雷达不具有朝向车辆2的右侧或左侧的感测视野。
相反地，第二天线模块300和第三天线模块400不仅分别具有朝向车辆1的右侧后方和左侧后方的感测视野，还具有朝向车辆1的右侧和左侧的感测视野。
因此，根据现有技术的角雷达的阴影角β1大于第二天线模块300和第三天线模块400中的每一者的阴影角β2。换言之，根据现有技术的角雷达无法感测靠近车辆2的左右的物体。相反地，第二天线模块300和第三天线模块400中的每一者可以检测靠近车辆1的左右的物体。
如上所述，第二天线模块300可包括彼此交叉的第三基板310和第四基板320。第三基板310可以朝向车辆1的右侧后方，第四基板320可以朝向右侧。
远场天线阵列(第五天线)可以设置在第三基板310，近场天线阵列(第六天线和第七天线)可以设置在第三基板310和第四基板320中的每一者。近场天线阵列的彼此重叠的波束图案可以一体地形成视野角约为180度以上的波束图案。换言之，第二天线模块300的视野角可以约为180度以上。
因此，第二天线模块300的感测视野可包括车辆1的后方、右侧后方和右侧。
另外，第三天线模块400的结构可以与第二天线模块300基本相同。第三天线模块400的感测视野可包括车辆1的后方、左侧后方和左侧。
第二天线模块300和第三天线模块400可以代替可以设置在车辆1的后方的后方天线。
图11示出根据一实施例的驾驶员辅助装置中包括的雷达模块的配置和感测视野。
驾驶员辅助装置100可包括第二天线模块300、第三天线模块400、第四天线模块500和第五天线模块600。
如图11所示，第二天线模块300可以设置在车辆1的右侧后方，并且可以具有朝向车辆1的后方、右侧后方和右侧的感测视野300a。
第二天线模块300可包括朝向右侧后方的第三基板和朝向右侧的第四基板。
第三基板可包括具有朝向后方的第五波束图案311a的第五天线阵列和具有朝向右侧后方的第六波束图案312a的第六天线阵列。第四基板可包括具有朝向右侧的第七波束图案321a的第七天线阵列。第五天线阵列可以是远场天线，第六天线阵列和第七天线阵列可以是近场天线。
如图11所示，第三天线模块400可以设置在车辆1的左侧后方，并且可以具有朝向车辆1的后方、左侧后方和左侧的感测视野400a。
第三天线模块400可包括朝向左侧后方的第五基板和朝向左侧的第六基板。
第五基板可包括具有朝向后方的第八波束图案411a的第八天线阵列和具有朝向左侧后方的第九波束图案412a的第九天线阵列。第六基板可包括具有朝向右侧的第十波束图案421a的第十天线阵列。第八天线阵列可以是远场天线，第九天线阵列和第十天线阵列可以是近场天线。
如图11所示，第四天线模块500可以设置在车辆1的右侧前方，并且可以具有朝向车辆1的前方、右侧前方和右侧的感测视野500a。
第四天线模块500可包括朝向右侧前方的第七基板和朝向右侧的第八基板。
第七基板可包括具有朝向前方的第十一波束图案511a的第十一天线阵列和具有朝向右侧前方的第十二波束图案512a的第十二天线阵列。第八基板可包括具有朝向右侧的第十三波束图案521a的第十三天线阵列。第十一天线阵列可以是远场天线，第十二天线阵列和第十三天线阵列可以是近场天线。
如图11所示，第五天线模块600可以设置在车辆1的左侧前方，并且可以具有朝向车辆1的前方、左侧前方和左侧的感测视野600a。
第五天线模块600可包括朝向左侧前方的第九基板和朝向左侧的第十基板。
第九基板可包括具有朝向前方的第十四波束图案611a的第十四天线阵列和具有朝向左侧前方的第十五波束图案612a的第十五天线阵列。第十基板可包括具有朝向左侧的第十六波束图案621a的第十六天线阵列。第十四天线阵列可以是远场天线，第十五天线阵列和第十六天线阵列可以是近场天线。
根据公开的发明的一方面，能够提供包括多个雷达模块的装置。因此，可以最小化雷达模块的数量。

Claims (20)

1.一种驾驶员辅助装置，其中，包括：
雷达模块，提供关于车辆周围的物体的信息，以及
控制部，基于关于所述物体的信息，控制所述车辆的驱动装置、制动装置和转向装置中的至少一者；
所述雷达模块包括：
第一天线模块，设置在所述车辆的前方，具有朝向所述车辆的前方的感测视野，并且获取第一雷达数据，以及
处理器，处理所述第一雷达数据以获取关于所述车辆周围的物体的信息；
所述第一天线模块包括朝向所述车辆的前方右侧的第一基板和朝向所述车辆的前方左侧的第二基板。
2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述第一基板包括具有朝向所述车辆的前方的第一波束图案的第一天线阵列和具有朝向所述车辆的前方右侧的第二波束图案的第二天线阵列；
所述第二基板包括具有朝向所述车辆的前方的第三波束图案的第三天线阵列和具有朝向所述车辆的前方左侧的第四波束图案的第四天线阵列。
3.根据权利要求2所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述第一波束图案的到达距离大于所述第二波束图案的到达距离，并且所述第三波束图案的到达距离大于所述第四波束图案的到达距离；
所述第二波束图案的中心角大于所述第一波束图案的中心角，并且所述第四波束图案的中心角大于所述第三波束图案的中心角。
4.根据权利要求3所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述第二波束图案的至少一部分与所述第四波束图案重叠。
5.根据权利要求3所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述第一天线模块的视野角大于所述第二波束图案的中心角和所述第四波束图案的中心角中的每一者，且小于所述第二波束图案的中心角和所述第四波束图案的中心角之和。
6.根据权利要求3所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述第一天线模块的视野角为180度以上。
7.根据权利要求1所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述雷达模块，还包括：
第二天线模块，设置在所述车辆的右侧后方，具有朝向所述车辆的后方和右侧的感测视野，并且获取第二雷达数据，
第三天线模块，设置在所述车辆的左侧后方，具有朝向所述车辆的后方和左侧的感测视野，并且获取第三雷达数据，以及
另一处理器，处理所述第二雷达数据和所述第三雷达数据以获取关于所述车辆周围的物体的信息；
所述第二天线模块包括朝向所述车辆的后方右侧的第三基板和朝向所述车辆的右侧的第四基板；
所述第三天线模块包括朝向所述车辆的后方左侧的第五基板和朝向所述车辆的左侧的第六基板。
8.根据权利要求7所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述第三基板包括具有朝向所述车辆的后方的第五波束图案的第五天线阵列和具有朝向所述车辆的后方右侧的第六波束图案的第六天线阵列；
所述第四基板包括具有朝向所述车辆的右侧的第七波束图案的第七天线阵列。
9.根据权利要求8所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述第五波束图案的到达距离大于所述第六波束图案的到达距离以及所述第七波束图案的到达距离；
所述第六波束图案的中心角和所述第七波束图案的中心角分别大于所述第五波束图案的中心角。
10.根据权利要求9所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述第六波束图案的至少一部分与所述第七波束图案重叠。
11.根据权利要求9所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述第二天线模块的视野角大于所述第六波束图案的中心角和所述第七波束图案的中心角中的每一者，且小于所述第六波束图案的中心角和所述第七波束图案的中心角之和。
12.根据权利要求9所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述第一天线模块的视野角为180度以上。
13.一种驾驶员辅助装置，其中，包括：
雷达模块，提供关于车辆周围的物体的信息，以及
控制部，基于关于所述物体的信息，控制所述车辆的驱动装置、制动装置和转向装置中的至少一者；
所述雷达模块，包括：
第一天线模块，设置在所述车辆的右侧后方，具有朝向所述车辆的后方和右侧的感测视野，并且获取第一雷达数据，
第二天线模块，设置在所述车辆的左侧后方，具有朝向所述车辆的后方和左侧的感测视野，并且获取第二雷达数据，以及
处理器，处理所述第一雷达数据和所述第二雷达数据以获取关于所述车辆周围的物体的信息；
所述第一天线模块包括朝向所述车辆的后方右侧的第一基板和朝向所述车辆的右侧的第二基板；
所述第二天线模块包括朝向所述车辆的后方左侧的第三基板和朝向所述车辆的左侧的第四基板。
14.根据权利要求13所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述第一基板包括具有朝向所述车辆的后方的第一波束图案的第一天线阵列和具有朝向所述车辆的后方右侧的第二波束图案的第二天线阵列；
所述第二基板包括具有朝向所述车辆的右侧的第三波束图案的第三天线阵列；
所述第三基板包括具有朝向所述车辆的后方的第四波束图案的第四天线阵列和具有朝向所述车辆的后方左侧的第五波束图案的第五天线阵列；
所述第四基板包括具有朝向所述车辆的左侧的第六波束图案的第六天线阵列。
15.根据权利要求14所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述第一波束图案的到达距离大于所述第二波束图案的到达距离以及所述第三波束图案的到达距离；
所述第四波束图案的到达距离大于所述第五波束图案的到达距离以及所述第六波束图案的到达距离。
16.根据权利要求14所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述第二波束图案的至少一部分与所述第三波束图案重叠；
所述第五波束图案的至少一部分与所述第六波束图案重叠。
17.根据权利要求14所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述第一天线模块的视野角大于所述第二波束图案的中心角和所述第三波束图案的中心角中的每一者，且小于所述第二波束图案的中心角和所述第三波束图案的中心角之和。
18.根据权利要求14所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述雷达模块，包括：
第三天线模块，设置在所述车辆的前方，具有朝向所述车辆的前方的感测视野，并且获取第三雷达数据，以及
另一处理器，处理所述第三雷达数据以获取关于所述车辆周围的物体的信息；
所述第三天线模块包括朝向所述车辆的前方右侧的第五基板和朝向所述车辆的前方左侧的第六基板。
19.根据权利要求18所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述第五基板包括具有朝向所述车辆的前方的第七波束图案的第七天线阵列和具有朝向所述车辆的前方右侧的第八波束图案的第八天线阵列；
所述第六基板包括具有朝向所述车辆的前方的第九波束图案的第九天线阵列和具有朝向所述车辆的前方左侧的第十波束图案的第十天线阵列。
20.根据权利要求14所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述驾驶员辅助装置还包括：
第四天线模块，设置在所述车辆的前方右侧，具有朝向所述车辆的前方右侧的感测视野，并且获取第四雷达数据；以及
第五天线模块，设置在所述车辆的前方左侧，具有朝向所述车辆的前方左侧的感测视野，并且获取第五雷达数据。
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