JP2018205095A

JP2018205095A - 電磁波検出システム

Info

Publication number: JP2018205095A
Application number: JP2017110340A
Authority: JP
Inventors: 正光錦戸; Masamitsu Nishikido; 大槻　豊; Yutaka Otsuki; 豊大槻
Original assignee: Kyocera Corp
Current assignee: Kyocera Corp
Priority date: 2017-06-02
Filing date: 2017-06-02
Publication date: 2018-12-27

Abstract

【課題】低コスト、かつ、簡易な構成で物体が位置する方向を検出すること。【解決手段】電磁波検出システム１は、車両Ｚに備えられ、前記車両Ｚが左右の最大舵角線に沿って前進または後進したときに前記車両Ｚの左右の側面が描く軌跡とその内側を含む領域に電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射波を検出する第１の電磁波検出装置１００ａと、前記第１の電磁波検出装置１００ａと異なる位置で前記車両Ｚに備えられ、前記領域の少なくとも一部が重なるように電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射を検出する第２の電磁波検出装置１００ｂと、前記第１の電磁波検出装置１００ａおよび前記第２の電磁波検出装置１００ｂによりそれぞれ検出された前記反射波に基づいて、前記領域に位置する物体の方向を検出する制御装置１０と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、電磁波検出システムに関する。

従来、ミリ波などの電磁波を円錐状に放射して、その反射波を検出器により検出することで物体を検出する物体検出装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。そして、このような物体検出装置は、電磁波の放射領域にある物体を検出することはできるものの、その物体がどの方向に位置するかを検出することは困難であるため、通常、複数の検出器を有する。

特開２０１３−５７５８４号公報

しかしながら、従来の物体検出装置は、複数の検出器を必要とするため、高コスト、かつ、煩雑な構成となる。

かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、低コスト、かつ、簡易な構成で物体が位置する方向を検出することにある。

上記課題を解決するため、本発明に係る電磁波検出システムは、車両に備えられ、前記車両が左右の最大舵角線に沿って前進または後進したときに前記車両の左右の側面が描く軌跡とその内側を含む領域に電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射波を検出する第１の電磁波検出装置と、前記第１の電磁波検出装置と異なる位置で前記車両に備えられ、前記領域の少なくとも一部が重なるように電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射を検出する第２の電磁波検出装置と、を備える。

本発明によれば、低コスト、かつ、簡易な構成で物体が位置する方向を検出することができる。

本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システムの機能構成を模式的に示すブロック図である。本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００の取り付け例を示す図である。本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２の機能構成を模式的に示すブロック図である。本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００の取り付け例を示す図である。本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３の機能構成を模式的に示すブロック図である。本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００の取り付け例を示す図である。本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。本開示の各実施形態に係る電磁波検出システム１〜４における各電磁波検出装置１００による電磁波の上下方向への放射領域を示す図である。本開示の各実施形態に係る電磁波検出システム１〜４における各電磁波検出装置１００による電磁波の上下方向への放射領域を示す図である。

以下、本開示の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

まず、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１について説明する。本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１の機能構成について、図１を参照して説明する。図１は、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１の機能構成を模式的に示すブロック図である。

図１に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１は、制御装置１０、第１の電磁波検出装置１００ａ、第２の電磁波検出装置１００ｂ、第３の電磁波検出装置１００ｃ、第４の電磁波検出装置１００ｄ、第５の電磁波検出装置１００ｅ、第６の電磁波検出装置１００ｆを含む。

尚、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、第１の電磁波検出装置１００ａ、第２の電磁波検出装置１００ｂ、第３の電磁波検出装置１００ｃ、第４の電磁波検出装置１００ｄ、第５の電磁波検出装置１００ｅ、第６の電磁波検出装置１００ｆは同じ構成である。

そのため、図１においては、第１の電磁波検出装置１００ａについてのみ詳細な構成を示し、第２の電磁波検出装置１００ｂ、第３の電磁波検出装置１００ｃ、第４の電磁波検出装置１００ｄ、第５の電磁波検出装置１００ｅ、第６の電磁波検出装置１００ｆについては詳細な構成を省略して示している。

また、以下では、第１の電磁波検出装置１００ａについてのみ詳細な構成を説明し、第２の電磁波検出装置１００ｂ、第３の電磁波検出装置１００ｃ、第４の電磁波検出装置１００ｄ、第５の電磁波検出装置１００ｅ、第６の電磁波検出装置１００ｆについては詳細な構成の説明については省略する。

また、以下では、第１の電磁波検出装置１００ａ、第２の電磁波検出装置１００ｂ、第３の電磁波検出装置１００ｃ、第４の電磁波検出装置１００ｄ、第５の電磁波検出装置１００ｅ、第６の電磁波検出装置１００ｆをそれぞれ区別する必要がない場合、それらを総称して電磁波検出装置１００とする。

図１に示すように、制御装置１０は、メイン制御部１１、メイン記憶部１２、メイン通信部１３を含む。

メイン制御部１１は、電磁波検出システム１全体を制御及び管理するプロセッサを含む。メイン制御部１１は、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）などのプロセッサを含む。

本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、メイン制御部１１は、各電磁波検出装置１００がそれぞれ放射した電磁波およびその電磁波の反射波に関するデータに基づいて物体を検出する。

メイン記憶部１２は、半導体メモリ、又は、磁気メモリなどを含んで構成され、電磁波検出システム１を制御するための各種データ、及び、各種プログラムを記憶すると共にワークメモリとしても機能する。

メイン通信部１３は、各電磁波検出装置１００または外部装置と有線通信、又は、無線通信を行うことにより、それらと各種データの送受信を行う。

図１に示すように、第１の電磁波検出装置１００ａは、サブ制御部１０１ａ、サブ記憶部１０２ａ、サブ通信部１０３ａ、放射部１０４ａ、放射領域調整部１０５ａ、検出部１０６ａを含む。

サブ制御部１０１ａは、第１の電磁波検出装置１００ａ全体を制御及び管理するプロセッサを含む。制御部１１は、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）などのプロセッサを含む。

記憶部１０２ａは、半導体メモリ、又は、磁気メモリなどを含んで構成され、第１の電磁波検出装置１０１ａを制御するための各種データ、及び、各種プログラムを記憶すると共にワークメモリとしても機能する。

サブ通信部１０３ａは、制御装置１０または外部装置と有線通信、又は、無線通信を行うことにより、それらと各種データの送受信を行う。

放射部１０４ａは、電磁波を円錐状に放射する。放射部１０４ａは、例えば、電磁波として、可視光、赤外光、紫外光、電波、マイクロ波、ミリ波またはサブミリ波を放射する。

放射領域調整部１０５ａは、放射部１０４ａから放射された電磁波の放射領域を調整する。放射領域調整部１０５ａは、例えば、レンズ、ミラーにより電磁波の放射領域を調整する。検出部１６は、放射部１４から放射された電磁波の反射波を検出する。

次に、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００の取り付け例について、図２を参照して説明する。図２は、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００の取り付け例を示す図である。尚、図２は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。

図２に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、第１の電磁波検出装置１００ａ、第２の電磁波検出装置１００ｂはそれぞれ、車両Ｚの左右のフロントバンパ裏またはフロントライトに取り付けられ、第３の電磁波検出装置１００ｃは、車両Ｚの中央部のフロントバンパ裏に取り付けられている。

また、図２に示すように、第４の電磁波検出装置１００ｄ、第５の電磁波検出装置１００ｅはそれぞれ、車両Ｚの左右のリアバンパ裏またはリアライトに取り付けられ、第６の電磁波検出装置１００ｆは、車両Ｚの中央部のリアバンパ内に取り付けられている。

このように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、車両Ｚの前方および後方にはそれぞれ複数の電磁波検出装置１００が取り付けられている。従って、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１は、車両Ｚの前方および後方のそれぞれにおいて最低でも１台の電磁波検出装置１００が正常に機能していれば、他の電磁波検出装置１００が機能しなくなっても、物体を検出することができる。

次に、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域について、図３を参照して説明する。図３は、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。尚、図２は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。

図３に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、第１の電磁波検出装置１００ａ、第２の電磁波検出装置１００ｂおよび第３の電磁波検出装置１００ｃは、それぞれによる電磁波の放射領域Ａ、ＢおよびＣの少なくとも一部が車両Ｚの前方で重複するように電磁波を放射する。図３においては、第１の電磁波検出装置１００ａ、第２の電磁波検出装置１００ｂおよび第３の電磁波検出装置１００ｃによる重複領域をＰで示している。

また、図３に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、第１の電磁波検出装置１００ａおよび第３の電磁波検出装置１００ｃは、それぞれによる電磁波の放射領域ＡおよびＣの少なくとも一部が車両Ｚの前方において重複領域Ｐの外側で重複するように電磁波を放射する。図３においては、第１の電磁波検出装置１００ａおよび第３の電磁波検出装置１００ｃによる重複領域をＱで示している。

また、図３に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、第２の電磁波検出装置１００ｂおよび第３の電磁波検出装置１００ｃは、それぞれによる電磁波の放射領域ＢおよびＣの少なくとも一部が車両Ｚの前方において重複領域Ｐの外側で重複するように電磁波を放射する。図３においては、第２の電磁波検出装置１００ｂおよび第３の電磁波検出装置１００ｃによる重複領域をＲで示している。

また、図３に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、第４の電磁波検出装置１００ｄ、第５の電磁波検出装置１００ｅおよび第６の電磁波検出装置１００ｆは、それぞれによる電磁波の放射領域Ｄ、ＥおよびＦの少なくとも一部が車両Ｚの後方で重複するように電磁波を放射する。図３においては、第４の電磁波検出装置１００ｄ、第５の電磁波検出装置１００ｅおよび第６の電磁波検出装置１００ｆによる重複領域をＳで示している。

また、図３に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、第４の電磁波検出装置１００ｄおよび第６の電磁波検出装置１００ｆは、それぞれによる電磁波の放射領域ＤおよびＦの少なくとも一部が車両Ｚの後方において重複領域Ｓの外側で重複するように電磁波を放射する。図３においては、第４の電磁波検出装置１００ｄおよび第６の電磁波検出装置１００ｆによる重複領域をＴで示している。

また、図３に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、第５の電磁波検出装置１００ｅおよび第６の電磁波検出装置１００ｆは、それぞれによる電磁波の放射領域ＥおよびＦの少なくとも一部が車両Ｚの後方において重複領域Ｓの外側で重複するように電磁波を放射する。図３においては、第５の電磁波検出装置１００ｅおよび第６の電磁波検出装置１００ｆによる重複領域をＵで示している。

このように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００はそれぞれ、重複領域Ｐ、Ｑ、Ｒ、Ｓ、Ｔ、Ｕを生じるように電磁波を放射する。

従って、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、メイン制御部１１は、各重複領域における電磁波の反射波に関するデータに基づき、例えば、三角測量法などを用いて、各重複領域における物体の方向を検出することができる。

尚、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方と後方とで同じ視野角に電磁波を放射しても良いし、異なる視野角に電磁波を放射しても良い。また、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００はそれぞれ、同じ視野角に電磁波を放射しても良いし、異なる視野角に電磁波を放射しても良い。

次に、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００による電磁波の具体的な放射領域について、図４〜図６を参照して説明する。図４〜図６は、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。尚、図４〜図６は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。

また、図４において、波線は、車両Ｚの左右の側面の延長線を示し、波線と波線との間の距離は、車両Ｚの左右の側面の間隔、すなわち車幅を示している。また、図５において、波線の矢印は、車両Ｚの舵が右または左に目一杯切られて前進または後進したときに車両Ｚの左右の側面が描く軌跡、すなわち、車両Ｚが左右の最大舵角線に沿って前進または後進したときに左右の側面が描く軌跡（以下、「最大舵角軌跡」とする）を示している。また、図６において、車両Ｚの前方における波線と波線との間の距離は、車両Ｚの最先端と重複領域Ｑとの前後方向における最短距離、および車両Ｚの最先端と重複領域Ｒとの前後方向における最短距離のうち近い方の距離を示している。また、図６において、車両Ｚの後方における波線と波線との間の距離は、車両Ｚの最後端と重複領域Ｔとの前後方向における最短距離、および車両Ｚの最後端と重複領域Ｕとの前後方向における最短距離のうち近い方の距離を示している。

図４に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方および後方において、車両Ｚの左右の側面の延長線とその内側を含む領域が重複領域ＰおよびＳとなるように電磁波を放射する。従って、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１は、車両Ｚの直進方向に位置する物体の方向を精度よく検出することができる。

また、図５に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方および後方において、左右の最大舵角軌跡とその内側を含む領域が重複領域ＰおよびＳとなるように電磁波を放射する。従って、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１は、車両Ｚの進行可能方向に位置する物体の方向を精度よく検出することができる。

また、図６に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの最先端と重複領域ＱおよびＲとの間、車両Ｚの最後端と重複領域ＴおよびＵとの間には距離がある。そして、これらの距離が広いと、物体の方向を検出することができない領域が広くなることになる。そこで、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００はそれぞれ、これらの距離が所定の距離以下になるように電磁波を放射する。ここで、所定の距離とは、例えば、車両Ｚの前方においては２０ｃｍ、車両Ｚの後方においては２５ｃｍである。

尚、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１においては、車両Ｚの前方と後方とに各電磁波検出装置１００が備えられている例について説明したが、前方と後方との少なくとも一方に備えられていても良い。また、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１においては、車両Ｚの前方と後方とで同じ数の電磁波検出装置１００が備えられている例について説明したが、異なる数の電磁波検出装置１００が備えられていても良い。

次に、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２について説明する。本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２の機能構成について、図７を参照して説明する。図７は、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２の機能構成を模式的に示すブロック図である。尚、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２の説明において、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１における構成と同じ符号を付す構成については同じ機能であるため詳細な説明を省略する。

図７に示すように、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２は、第１の電磁波検出装置１００ａ、第２の電磁波検出装置１００ｂ、第４の電磁波検出装置１００ｄおよび第５の電磁波検出装置１００ｅを含む。

次に、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００の取り付け例について、図８を参照して説明する。図８は、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００の取り付け例を示す図である。尚、図８は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。

図８に示すように、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、第１の電磁波検出装置１００ａ、第２の電磁波検出装置１００ｂはそれぞれ、車両Ｚの左右のフロントバンパ裏またはフロントライトに取り付けられている。

また、図８に示すように、第４の電磁波検出装置１００ｄ、第５の電磁波検出装置１００ｅはそれぞれ、車両Ｚの左右のリアバンパ裏またはリアライトに取り付けられている。

このように、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、車両Ｚの前方および後方にはそれぞれ複数の電磁波検出装置１００が取り付けられている。従って、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２は、車両Ｚの前方および後方のそれぞれにおいて最低でも１台の電磁波検出装置１００が正常に機能していれば、他の電磁波検出装置１００が機能しなくなっても、物体を検出することができる。

次に、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域について、図９を参照して説明する。図９は、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。尚、図９は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。

図９に示すように、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、第１の電磁波検出装置１００ａおよび第２の電磁波検出装置１００ｂは、それぞれによる電磁波の放射領域ＡおよびＢの少なくとも一部が車両Ｚの前方で重複するように電磁波を放射する。図９においては、第１の電磁波検出装置１００ａおよび第２の電磁波検出装置１００ｂによる重複領域をＶで示している。

また、図９に示すように、本開示の実施形態に係る電磁波検出システム２において、第４の電磁波検出装置１００ｄおよび第５の電磁波検出装置１００ｅは、それぞれによる電磁波の放射領域ＤおよびＥの少なくとも一部が車両Ｚの後方で重複するように電磁波を放射する。図９においては、第４の電磁波検出装置１００ｄおよび第５の電磁波検出装置１００ｅによる重複領域をＷで示している。

このように、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００はそれぞれ、重複領域Ｖ、Ｗを生じるように電磁波を放射する。

従って、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、メイン制御部１１は、各重複領域における電磁波の反射波に関するデータに基づき、例えば、三角測量法などを用いて、各重複領域における物体の方向を検出することができる。

尚、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方と後方とで同じ視野角に電磁波を放射しても良いし、異なる視野角に電磁波を放射しても良い。また、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００はそれぞれ、同じ視野角に電磁波を放射しても良いし、異なる視野角に電磁波を放射しても良い。

次に、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００による電磁波の具体的な放射領域について、図１０〜図１２を参照して説明する。図１０〜図１２は、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。尚、図１０〜図１２は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。

また、図１０において、波線と波線との間の距離は、車両Ｚの左右の側面の間隔、すなわち車幅を示している。また、図１１において、波線の矢印は、車両Ｚが左右の最大舵角軌跡を示している。また、図１２において、車両Ｚの前方における波線と波線との間の距離は、車両Ｚの最先端と重複領域Ｖとの前後方向における最短距離を、車両Ｚの後方における波線と波線との間の距離は、車両Ｚの最後端と重複領域Ｗとの前後方向における最短距離を示している。

図１０に示すように、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方および後方において車幅を含む領域が重複領域ＶおよびＷとなるように電磁波を放射する。従って、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２は、車両Ｚの直進方向に位置する物体の方向を精度よく検出することができる。

また、図１１に示すように、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方および後方において左右の最大舵角軌跡とその内側を含む領域が重複領域ＶおよびＷとなるように電磁波を放射する。従って、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２は、車両Ｚの進行可能方向に位置する物体の方向を精度よく検出することができる。

また、図１２に示すように、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの最先端と重複領域Ｖとの間、車両Ｚの最後端と重複領域Ｗとの間には距離がある。そして、これらの距離が広いと、物体の方向を検出することができない領域が広くなることになる。そこで、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００はそれぞれ、これらの距離が所定の距離以下になるように電磁波を放射する。ここで、所定の距離とは、例えば、車両Ｚの前方においては２０ｃｍ、車両Ｚの後方においては２５ｃｍである。

尚、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２においては、車両Ｚの前方と後方とに各電磁波検出装置１００が備えられている例について説明したが、前方と後方との少なくとも一方に備えられていても良い。また、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２においては、車両Ｚの前方と後方とで同じ数の電磁波検出装置１００が備えられている例について説明したが、異なる数の電磁波検出装置１００が備えられていても良い。

次に、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３について説明する。本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３の機能構成について、図１３を参照して説明する。図１３は、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３の機能構成を模式的に示すブロック図である。尚、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３の説明において、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１における構成と同じ符号を付す構成については同じ機能であるため詳細な説明を省略する。

図１３に示すように、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム２は、第３の電磁波検出装置１００ｃ、第６の電磁波検出装置１００ｆを含む。

次に、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００の取り付け例について、図１４を参照して説明する。図１４は、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００の取り付け例を示す図である。尚、図１４は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。

図１４に示すように、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、第３の電磁波検出装置１００ｃは、車両Ｚの中央部のフロントバンパ裏に取り付けられている。

また、図１４に示すように、第６の電磁波検出装置１００ｆは、車両Ｚの中央部のリアバンパ内に取り付けられている。

次に、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域について、図１５を参照して説明する。図１５は、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。尚、図１５は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。

図１５に示すように、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、第３の電磁波検出装置１００ｃは、車両Ｚの前方に電磁波を放射する。

また、図１５に示すように、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、第６の電磁波検出装置１００ｆは、車両Ｚの後方に電磁波を放射する。

尚、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方と後方とで同じ視野角に電磁波を放射しても良いし、異なる視野角に電磁波を放射しても良い。また、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００はそれぞれ、同じ視野角に電磁波を放射しても良いし、異なる視野角に電磁波を放射しても良い。

次に、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００による電磁波の具体的な放射領域について、図１６、図１７を参照して説明する。図１６、図１７は、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。尚、図１６、図１７は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。

また、図１６において、波線と波線との間の距離は、車両Ｚの左右の側面の間隔、すなわち車幅を示している。また、図１７において、波線の矢印は、左右の最大舵角軌跡を示している。

図１６に示すように、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、第３の電磁波検出装置１００ｃおよび第６の電磁波検出装置１００ｆは、車両Ｚの前方および後方において車幅を含む領域が、それぞれの放射領域ＣおよびＦとなるように電磁波を放射する。従って、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３は、第３の電磁波検出装置１００ｃおよび第６の電磁波検出装置１００ｆによる放射領域に位置する物体を検出することができる。

また、図１７に示すように、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、第３の電磁波検出装置１００ｃおよび第６の電磁波検出装置１００ｆは、車両Ｚの前方および後方において左右の最大舵角軌跡とその内側を含む領域が、それぞれの放射領域ＣおよびＦとなるように電磁波を放射する。従って、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３は、車両Ｚの進行可能方向に位置する物体を検出することができる。

尚、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３においては、車両Ｚの前方と後方とに各電磁波検出装置１００が備えられている例について説明したが、前方と後方との少なくとも一方に備えられていても良い。また、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３においては、車両Ｚの前方と後方とで同じ数の電磁波検出装置１００が備えられている例について説明したが、異なる数の電磁波検出装置１００が備えられていても良い。

次に、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４について説明する。尚、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４の機能構成は、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１と同じ機能構成（図１）であるため詳細な説明を省略する。また、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００の取り付け例は、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１と同じ取り付け例（図２）であるため詳細な説明を省略する。

次に、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域について、図１８を参照して説明する。図１８は、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。尚、図１８は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。

図１８に示すように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、第１の電磁波検出装置１００ａおよび第３の電磁波検出装置１００ｃは、それぞれによる電磁波の放射領域ＡおよびＣの少なくとも一部が、車両Ｚの前方において、第１の電磁波検出装置１００ａおよび第２の電磁波検出装置１００ｂによる電磁波の放射領域ＡおよびＢが重複しない領域で重複するように電磁波を放射する。図１８においては、第１の電磁波検出装置１００ａおよび第３の電磁波検出装置１００ｃによる重複領域をＱで示している。

また、図１８に示すように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、第２の電磁波検出装置１００ｂおよび第３の電磁波検出装置１００ｃは、それぞれによる電磁波の放射領域ＢおよびＣの少なくとも一部が車両Ｚの前方において、第２の電磁波検出装置１００ｂおよび第３の電磁波検出装置１００ｃによる電磁波の放射領域ＢおよびＣが重複しない領域で重複するように電磁波を放射する。図１８においては、第２の電磁波検出装置１００ｂおよび第３の電磁波検出装置１００ｃによる重複領域をＲで示している。

また、図１８に示すように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、第４の電磁波検出装置１００ｄおよび第６の電磁波検出装置１００ｆは、それぞれによる電磁波の放射領域ＤおよびＦの少なくとも一部が、車両Ｚの前方において、第４の電磁波検出装置１００ｄおよび第５の電磁波検出装置１００ｅによる電磁波の放射領域ＤおよびＥが重複しない領域で重複するように電磁波を放射する。図１８においては、第４の電磁波検出装置１００ｄおよび第６の電磁波検出装置１００ｆによる重複領域をＴで示している。

また、図１８に示すように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、第５の電磁波検出装置１００ｅおよび第６の電磁波検出装置１００ｆは、それぞれによる電磁波の放射領域ＥおよびＦの少なくとも一部が車両Ｚの前方において、第４の電磁波検出装置１００ｄおよび第５の電磁波検出装置１００ｅによる電磁波の放射領域ＤおよびＥが重複しない領域で重複するように電磁波を放射する。図１８においては、第５の電磁波検出装置１００ｄおよび第６の電磁波検出装置１００ｆによる重複領域をＵで示している。

また、図１８に示すように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、第１の電磁波検出装置１００ａおよび第４の電磁波検出装置１００ｄは、それぞれによる電磁波の放射領域ＡおよびＤの少なくとも一部が車両Ｚの右側において重複するように電磁波を放射する。図１８においては、第１の電磁波検出装置１００ａおよび第４の電磁波検出装置１００ｄによる重複領域をＸで示している。

また、図１８に示すように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、第２の電磁波検出装置１００ｂおよび第５の電磁波検出装置１００ｅは、それぞれによる電磁波の放射領域ＢおよびＥの少なくとも一部が車両Ｚの左側において重複するように電磁波を放射する。図１８においては、第２の電磁波検出装置１００ｂおよび第５の電磁波検出装置１００ｅによる重複領域をＹで示している。

このように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００はそれぞれ、重複領域Ｑ、Ｒ、Ｔ、Ｕ、Ｘ、Ｙを生じるように電磁波を放射する。

従って、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、メイン制御部１１は、各重複領域における電磁波の反射波に関するデータに基づき、例えば、三角測量法などを用いて、各重複領域における物体の方向を検出することができる。

また、図１８に示すように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００は、重複領域Ｘ、Ｙを生じるように電磁波を放射する。従って、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４は、車両Ｚの左右に位置する物体の方向を精度よく検出することができる。

尚、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方と後方とで同じ視野角に電磁波を放射しても良いし、異なる視野角に電磁波を放射しても良い。また、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００はそれぞれ、同じ視野角に電磁波を放射しても良いし、異なる視野角に電磁波を放射しても良い。

次に、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００による電磁波の具体的な放射領域について、図１９〜図２１を参照して説明する。図１９〜図２１は、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。尚、図１９〜図２１は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。

また、図１９において、波線と波線との間の距離は、車両Ｚの左右の側面の間隔、すなわち車幅を示している。また、図２０において、波線の矢印は、左右の最大舵角軌跡を示している。また、図２１において、車両Ｚの前方における波線と波線との間の距離は、車両Ｚの最先端と重複領域Ｑとの前後方向における最短距離、および車両Ｚの最先端と重複領域Ｒとの前後方向における最短距離のうち近い方の距離を示している。また、図２１において、車両Ｚの後方における波線と波線との間の距離は、車両Ｚの最後端と重複領域Ｔとの前後方向における最短距離、および車両Ｚの最後端と重複領域Ｕとの前後方向における最短距離のうち近い方の距離を示している。

図１９に示すように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方および後方において車幅を含む領域が重複領域ＱおよびＲとなるように電磁波を放射する。従って、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２は、車両Ｚの直進方向に位置する物体の方向を精度よく検出することができる。

また、図２０に示すように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方および後方において左右の最大舵角軌跡とその内側を含む領域が重複領域ＱおよびＲとなるように電磁波を放射する。従って、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４は、車両Ｚの進行可能方向に位置する物体の方向を精度よく検出することができる。

また、図２１に示すように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの最先端と重複領域ＱおよびＲとの間、車両Ｚの最後端と重複領域ＴおよびＵとの間には距離がある。そして、これらの距離が広いと、物体の方向を検出することができない領域が広くなることになる。そこで、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００はそれぞれ、これらの距離が所定の距離以下になるように電磁波を放射する。ここで、所定の距離とは、例えば、車両Ｚの前方においては２０ｃｍ、車両Ｚの後方においては２５ｃｍである。

尚、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４においては、車両Ｚの前方と後方とに各電磁波検出装置１００が備えられている例について説明したが、前方と後方との少なくとも一方に備えられていても良い。また、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４においては、車両Ｚの前方と後方とで同じ数の電磁波検出装置１００が備えられている例について説明したが、異なる数の電磁波検出装置１００が備えられていても良い。

次に、本開示の各実施形態に係る電磁波検出システム１〜４における各電磁波検出装置１００による電磁波の上下方向への放射領域について、図２２、図２３に示す。図２２、図２３は、本開示の各実施形態に係る電磁波検出システム１〜４における各電磁波検出装置１００による電磁波の上下方向への放射領域を示す図である。尚、図２２、図２３は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの側面図である。また、図２２、図２３においては、Ｍで示される領域は、車両Ｚの前方における各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を表し、Ｎで示される領域は、車両Ｚの後方における各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を表している。

図２２に示すように、本開示の各実施形態に係る電磁波検出システム１〜４において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前後で同じ視野角でかつ同じ上下方向に電磁波を放射しても良い。また、図２３に示すように、本開示の各実施形態に係る電磁波検出システム１〜４において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前後で同じ視野角ではるが、車両Ｚの前方の方が後方よりも上側を向くように電磁波を放射しても良い。

尚、図２２、図２３においては、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前後で同じ視野角で電磁波を放射する例について説明したが、異なる視野角で電磁波を放射しても良い。また、図２３においては、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方の方が後方よりも上側を向くように電磁波を放射する例について説明したが、車両Ｚの後方の方が前方よりも上側を向くように電磁波を放射しても良い。

尚、本開示の各実施形態においては、制御装置１０と各電磁波検出装置１００とが別々の装置である例について説明したが、各電磁波検出装置１００のうちいずれかの電磁波検出装置１００が制御装置１０の機能を含んでいても良い。

１電磁波検出システム
２車両
１０制御装置
１１メイン制御部
１２メイン記憶部
１３メイン通信部
１００電磁波検出装置
１００ａ第１の電磁波検出装置
１００ｂ第２の電磁波検出装置
１００ｃ第３の電磁波検出装置
１００ｄ第４の電磁波検出装置
１００ｅ第５の電磁波検出装置
１００ｆ第６の電磁波検出装置
１０１ａサブ制御部
１０２ａサブ記憶部
１０３ａサブ通信部
１０４ａ放射部
１０５ａ放射領域調整部
１０６ａ検出部

Claims

車両に備えられ、前記車両が左右の最大舵角線に沿って前進または後進したときに前記車両の左右の側面が描く軌跡とその内側を含む領域に電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射波を検出する第１の電磁波検出装置と、
前記第１の電磁波検出装置と異なる位置で前記車両に備えられ、前記領域の少なくとも一部が重なるように電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射を検出する第２の電磁波検出装置と、
を備える電磁波検出システム。
車両に備えられ、前記車両の左右の側面の延長線とその内側を含む領域に電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射波を検出する第１の電磁波検出装置と、
前記第１の電磁波検出装置と異なる位置で前記車両に備えられ、前記領域の少なくとも一部が重なるように電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射を検出する第２の電磁波検出装置と、
を備える電磁波検出システム。
車両に備えられ、電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射波を検出する第１の電磁波検出装置と、
前記第１の電磁波検出装置と異なる位置で前記車両に備えられ、電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射波を検出する第２の電磁波検出部と、
を備え、
前記第１の電磁波検出装置および前記第２の電磁波検出装置は、それぞれの放射領域の少なくとも一部が重複し、重複する前記放射領域と前記車両の最端との最短距離とが所定の距離以下となるように電磁波を放射する、
電磁波検出システム。
車両に備えられ、前記車両の最大舵角線とその内側を含む領域に電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射波を検出する電磁波検出装置と、
を備える電磁波検出システム。
車両に備えられ、前記車両の左右の側面の延長線とその内側を含む領域に電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射波を検出する電磁波検出装置と、
を備える電磁波検出システム。