KR20190134341A - 차량용 radar 제어 방법 및 장치 - Google Patents

차량용 radar 제어 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20190134341A
KR20190134341A KR1020180059849A KR20180059849A KR20190134341A KR 20190134341 A KR20190134341 A KR 20190134341A KR 1020180059849 A KR1020180059849 A KR 1020180059849A KR 20180059849 A KR20180059849 A KR 20180059849A KR 20190134341 A KR20190134341 A KR 20190134341A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
radar
mode
antenna array
processor
Prior art date
Application number
KR1020180059849A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102516365B1 (ko
Inventor
김병관
Original Assignee
삼성전자주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성전자주식회사 filed Critical 삼성전자주식회사
Priority to KR1020180059849A priority Critical patent/KR102516365B1/ko
Priority to US16/166,905 priority patent/US11567191B2/en
Publication of KR20190134341A publication Critical patent/KR20190134341A/ko
Priority to US18/090,804 priority patent/US20230136923A1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102516365B1 publication Critical patent/KR102516365B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
    • G01S13/103—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves particularities of the measurement of the distance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/862—Combination of radar systems with sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/295—Means for transforming co-ordinates or for evaluating data, e.g. using computers
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
    • H01Q3/26—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the relative phase or relative amplitude of energisation between two or more active radiating elements; varying the distribution of energy across a radiating aperture
    • H01Q3/30—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the relative phase or relative amplitude of energisation between two or more active radiating elements; varying the distribution of energy across a radiating aperture varying the relative phase between the radiating elements of an array
    • H01Q3/34—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the relative phase or relative amplitude of energisation between two or more active radiating elements; varying the distribution of energy across a radiating aperture varying the relative phase between the radiating elements of an array by electrical means
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/02—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas
    • H04B7/04—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas
    • H04B7/0413—MIMO systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B60W2420/62—
    • B60W2550/10—
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S2013/0236—Special technical features
    • G01S2013/0245—Radar with phased array antenna
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S2013/0236—Special technical features
    • G01S2013/0245—Radar with phased array antenna
    • G01S2013/0254—Active array antenna
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/27—Adaptation for use in or on movable bodies
    • H01Q1/32—Adaptation for use in or on road or rail vehicles
    • H01Q1/3208—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used
    • H01Q1/3233—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used particular used as part of a sensor or in a security system, e.g. for automotive radar, navigation systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

차량용 RADAR 제어 방법 및 장치가 개시된다. 차량용 RADAR 제어 장치는 적어도 하나의 프로세서 및 RF 송수신부를 포함하고, 프로세서는, 차량의 환경 정보를 수집하고, 환경 정보를 기초로 차량의 RADAR 모드를 결정하고, 결정된 RADAR 모드에 따라 RF 송수신부에 포함된 송신 안테나 배열 또는 수신 안테나 배열을 제어하는 제어 신호를 생성하고, 제어 신호를 이용하여 송신 안테나 배열 또는 수신 안테나 배열을 제어한다.

Description

차량용 RADAR 제어 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING RADAR OF VEHICLE}
아래의 설명은 차량용 RADAR를 제어하는 기술에 관한 것이다.
차량용 RADAR(Radio Detection and Ranging)는 차량 주변의 물체의 위치 또는 속도를 측정하는 장치이다. RADAR는 차량의 전방, 측방 또는 후방에 장착될 수 있으나 배치될 수 있는 RADAR의 공간은 제한적이다. 또한 RADAR의 비용과 성능의 제약이 존재한다. 이에 따라, 목적에 따라 측정하고자 하는 범위(Field of View, FOV)와 탐지 거리에 적합한 RADAR가 선택된다.
일 실시예에 따른 차량용 RADAR 제어 방법은, 차량의 환경 정보를 수집하는 단계; 환경 정보를 기초로 상기 차량의 RADAR 모드를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 RADAR 모드에 따라 상기 차량의 송신 안테나 배열 또는 수신 안테나 배열을 제어하는 단계를 포함한다.
상기 결정하는 단계는, 탐색 가능한 방위각, 거리 또는 고도에 따라 정의된 복수의 RADAR 모드 중에서 상기 차량의 RADAR 모드를 결정할 수 있다.
상기 결정하는 단계는, 탐색 가능한 고도에 따라 디지털 빔포밍 모드, 아날로그 빔포밍 모드 및 하이브리드 빔포밍 모드 중에서 상기 차량의 RADAR 모드를 결정할 수 있다.
상기 제어하는 단계는, 상기 디지털 빔포밍 모드가 결정된 경우, 상기 송신 안테나 배열을 MIMO 방식으로 제어할 수 있다.
상기 제어하는 단계는, 상기 아날로그 빔포밍 모드가 결정된 경우, 상기 송신 안테나 배열을 위상 배열 방식으로 제어할 수 있다.
상기 제어하는 단계는, 상기 하이브리드 빔포밍 모드가 결정된 경우, 상기 송신 안테나 배열을 MIMO 방식과 위상 배열 방식을 결합한 방식으로 제어할 수 있다.
상기 결정하는 단계는, 탐색 가능한 방위각 및 거리에 따라 SRR 모드, MRR 모드 및 LRR 모드 중에서 상기 차량의 RADAR 모드를 결정할 수 있다.
상기 결정하는 단계는, 상기 환경 정보 및 RADAR 제어 결과를 기초로 상기 차량의 RADAR 모드를 결정할 수 있다.
상기 결정하는 단계는, 상기 RADAR 제어 결과의 신뢰도를 기초로 상기 차량의 RADAR 모드를 결정할 수 있다.
상기 환경 정보는, 도로 환경 정보 및 물체 환경 정보를 포함할 수 있다.
컴퓨터 판독 가능한 저장매체는 상기 방법을 실행하기 위한 인스트럭션들을 저장할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량용 RADAR 제어 장치는, 적어도 하나의 프로세서; 및 RF 송수신부를 포함하고, 상기 프로세서는, 차량의 환경 정보를 수집하고, 상기 환경 정보를 기초로 상기 차량의 RADAR 모드를 결정하고, 상기 결정된 RADAR 모드에 따라 상기 RF 송수신부에 포함된 송신 안테나 배열 또는 수신 안테나 배열을 제어하는 제어 신호를 생성하고, 상기 제어 신호를 이용하여 상기 송신 안테나 배열 또는 상기 수신 안테나 배열을 제어한다.
상기 송신 안테나 배열은 2차원 배열을 형성하는 적어도 3개의 안테나를 포함할 수 있다.
상기 송수신부는, 상기 송신 안테나 배열의 위상을 조정하는 위상 변환기를 더 포함할 수 있다.
상기 송신 안테나 배열 및 상기 수신 안테나 배열을 형성하는 복수의 안테나 각각의 온/오프는 독립적으로 제어될 수 있다.
상기 차량용 RADAR 제어 장치는 메모리를 더 포함하고, 상기 메모리는, 탐색 가능한 방위각, 거리 또는 고도에 따라 정의된 복수의 RADAR 모드를 저장하고, 상기 프로세서는, 상기 복수의 RADAR 모드 중에서 상기 차량의 RADAR 모드를 결정할 수 있다.
상기 프로세서는, 탐색 가능한 고도에 따라 디지털 빔포밍 모드, 아날로그 빔포밍 모드 및 하이브리드 빔포밍 모드 중에서 상기 차량의 RADAR 모드를 결정할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 디지털 빔포밍 모드가 결정된 경우, 상기 송신 안테나 배열을 MIMO 방식으로 제어할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 아날로그 빔포밍 모드가 결정된 경우, 상기 송신 안테나 배열을 위상 배열 방식으로 제어할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 하이브리드 빔포밍 모드가 결정된 경우, 상기 송신 안테나 배열을 MIMO 방식과 위상 배열 방식을 결합한 방식으로 제어할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 환경 정보 및 RADAR 제어 결과를 기초로 상기 차량의 RADAR 모드를 결정할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 RADAR 제어 결과의 신뢰도를 기초로 상기 차량의 RADAR 모드를 결정할 수 있다.
다른 실시예에 따른 차량용 RADAR 제어 장치는, 제1 프로세서; 및 제2 프로세서를 포함하는 RF 송수신부를 포함하고, 상기 제1 프로세서는, 차량의 환경 정보를 수집하고, 상기 환경 정보를 기초로 상기 차량의 RADAR 모드를 결정하고, 상기 제2 프로세서는, 상기 결정된 RADAR 모드에 따라 상기 차량의 송신 안테나 배열 또는 수신 안테나 배열을 제어한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량용 RADAR 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량용 RADAR 제어 방법의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량용 RADAR 제어 장치의 구성을 도시하는 도면이다.
도 4a는 일 실시예에 따른 디지털 빔포밍에 따른 MIMO 가상 배열을 나타내는 도면이다.
도 4b는 일 실시예에 따른 아날로그 빔포밍에 따른 MIMO 가상 배열을 나타내는 도면이다.
도 5a는 곡선 도로에서 타겟 오브젝트를 탐지하지 못하는 일례를 나타내는 도면이다.
도 5b는 일 실시예에 따른 차량용 RADAR 제어 장치를 이용하여 곡선 도로에서 타겟 오브젝트를 탐지하는 일례를 나타내는 도면이다.
도 6a는 오르막길에서 평지에 있는 타겟 오브젝트를 탐지하지 못하는 일례를 나타내는 도면이다.
도 6b는 평지에서 내리막길에 있는 타겟 오브젝트를 탐지하지 못하는 일례를 나타내는 도면이다.
도 6c는 평지에서 오르막길에 있는 타겟 오브젝트를 탐지하지 못하는 일례를 나타내는 도면이다.
도 6d는 일 실시예에 따른 차량용 RADAR 제어 장치를 이용하여 오르막길에서 평지에 있는 타겟 오브젝트를 탐지하는 일례를 나타내는 도면이다.
도 6e는 일 실시예에 따른 차량용 RADAR 제어 장치를 이용하여 평지에서 내리막길에 있는 타겟 오브젝트를 탐지하는 일례를 나타내는 도면이다.
도 6f는 일 실시예에 따른 차량용 RADAR 제어 장치를 이용하여 평지에서 오르막길에 있는 타겟 오브젝트를 탐지하는 일례를 나타내는 도면이다.
실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 실시될 수 있다. 따라서, 실시예들은 특정한 개시형태로 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
한편, 어떤 실시예가 달리 구현 가능한 경우에 특정 블록 내에 명기된 기능 또는 동작이 순서도와 다르게 수행될 수 있다. 예를 들어, 연속하는 두 블록들이 실제로는 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 관련된 기능 또는 동작에 따라서는 해당 블록들의 순서가 뒤바뀌어 수행될 수도 있다.
이하, 실시예들을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량용 RADAR 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
일 실시예에 따르면, 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 차량(101)의 주변 환경을 기초로 적응적으로 RADAR 모드를 결정할 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 주변 환경에 알맞은 RADAR 모드를 이용함으로써 타겟 오브젝트를 보다 효과적으로 탐색할 수 있다.
차량용 RADAR의 한정된 자원으로 인해 탐지 범위와 해상도는 트레이드 오프(trade off) 관계가 있다. 일 실시예에 따르면, 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 미리 정의된 다양한 프로파일 중에서 차량(101)의 주변 환경에 적합하도록 RADAR 모드를 선택함으로써, 한정된 자원 내에서 타겟 오브젝트를 효과적으로 탐색할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 빔의 고도에 따른 방사 패턴을 변경할 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 차량(101)의 환경에 적합하도록 빔의 고도에 따른 방사 패턴을 결정함으로써 타겟 오브젝트를 보다 효과적으로 탐색할 수 있다. 빔은 RF 신호로 구성될 수 있다.
일 실시예 따르면, 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 센서, 프로세서 및 RF 송수신부를 포함할 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 메모리를 더 포함할 수 있다.
센서는 차량(101)의 외부 및 내부 환경에 대한 센서 데이터를 획득할 수 있다. 센서는 내부 센서 또는 외부 센서를 포함할 수 있다. 내부 센서는 차량(101)의 내부 상태를 탐지할 수 있다. 예를 들어, 차량(101)의 제어 신호를 탐지하거나, 차량(101)의 스티어링 휠을 통해 차량(101)의 회전 각도를 탐지할 수 있다. 예를 들어, 내부 센서는 차량(101)의 가속도를 탐지하는 IMU를 포함할 수 있다. 외부 센서는 차량(101)의 외부 상태를 탐지할 수 있다. 예를 들어, 외부 센서는 카메라, RADAR, LIDAR(Light Detection And Ranging) 또는 초음파 센서 등을 포함할 수 있다.
프로세서는 센서로부터 획득된 센서 데이터를 기초로 차량(101)의 환경 정보를 수집할 수 있다. 프로세서에 의해 수집되는 환경 정보는 도로의 폭, 도로의 기울기, 도로의 회전 반경 또는 차선 정보를 포함하는 도로 환경 정보 및 물체의 위치, 크기, 속도 또는 방향을 포함하는 물체 환경 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 물체는 타겟 오브젝트 및 폐색 오브젝트를 포함할 수 있다. 타겟 오브젝트는 탐지 대상을 지칭하고, 폐색 오브젝트는 타겟 오브젝트의 탐지를 방해하는 물체를 지칭할 수 있다.
예를 들어, 프로세서는 차량(101)의 스티어링 휠(steering wheel)의 회전 각도, IMU(Inertial measurement unit)로부터 탐지된 가속도를 기초로 도로의 곡률과 기울기를 계산할 수 있다. 프로세서는 카메라를 이용하여 도로의 폭을 계산하고 차선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서는 카메라를 통해 획득한 영상을 처리하여 도로와 물체를 식별할 수 있다.
메모리는 환경 정보에 대응하는 RADAR 모드를 저장할 수 있다. RADAR 모드는 빔의 방사 패턴의 방위각(Azimuth), 거리(Range) 및 고도(Elevation)에 따라 다양하게 정의될 수 있다. 모드를 변경함에 따라 탐지율, 탐지 영역 또는 각 해상도의 변경이 가능하다. 탐지 영역은 FOV(field of view)와 거리로 정의되거나 방위각, 거리 및 고도로 정의될 수 있다. 모드 변경에 따라 방위각만 단독으로 변경될 수도 있고, 고도만 단독으로 변경될 수도 있고, 방위각 및 고도가 동시에 변경될 수도 있다.
예를 들어, 탐색 가능한 고도에 따라 디지털 빔포밍(digital beamforming) 모드, 아날로그 빔포밍(analog beamforming) 모드 및 하이브리드 빔포밍(hybrid beamforming) 모드가 정의될 수 있다. 다른 예로, 탐색 가능한 방위각 및 거리에 따라 SRR(Short range radar) 모드, MRR(Medium range radar) 모드 및 LRR(Long range radar) 모드가 정의될 수 있다. 디지털 빔포밍 모드, 아날로그 빔포밍 모드 및 하이브리드 빔포밍 모드와 SRR 모드, MRR 모드 및 LRR 모드가 조합될 수도 있다. 다만, 이들은 예시일 뿐이며, 다양한 종류의 RADAR 모드가 정의될 수 있다.
프로세서는 환경 정보를 기초로 RADAR 모드를 결정할 수 있다. 프로세서는 환경 정보를 기초로 요구되는 탐색 가능한 방위각, 거리 또는 고도에 따라 미리 정의된 복수의 RADAR 모드 중에서 차량(101)의 RADAR 모드를 결정할 수 있다.
예를 들어, 도로의 기울기가 변경되는 경우, 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 요구되는 탐색 가능한 고도에 따라 디지털 빔포밍 모드, 아날로그 빔포밍 모드 및 하이브리드 빔포밍 모드 중에서 차량(101)의 RADAR 모드를 결정할 수 있다. 예를 들어, 도로의 곡률이 변경되는 경우, 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 요구되는 탐색 가능한 방위각 및 거리에 따라 SRR 모드, MRR 모드 및 LRR 모드 중에서 차량(101)의 RADAR 모드를 결정할 수 있다.
RF 송수신부는 복수의 안테나를 포함할 수 있다. 복수의 안테나는 송신 안테나 배열과 수신 안테나 배열을 구성할 수 있다. 송신 안테나 배열을 형성하는 복수의 안테나는 2차원 배열로 배치될 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 2차원 배열의 송신 안테나 배열을 이용하여 다양한 조합의 고도 및 방위각을 가지는 빔포밍 모드를 구현할 수 있다.
프로세서는 결정된 RADAR 모드를 기초로 RF 송수신부의 복수의 안테나를 제어할 수 있다. RF 송수신부는 RADAR 모드를 기초로 정의된 빔의 방사 패턴에 따라 RF 신호를 송신할 수 있다. RF 송수신부는 외부의 오브젝트로부터 반사되는 RF 신호를 수신할 수 있다. 프로세서는 수신된 RF 신호를 처리하여 타겟 오브젝트를 탐지할 수 있다.
도 1을 참조하면, 차량(101)은 차량용 RADAR 제어 장치(110)를 이용하여 제1 RADAR 모드, 제2 RADAR 모드 또는 제3 RADAR 모드를 선택할 수 있다.
예를 들어, 제1 RADAR 모드는 중폭의 방위각, 중거리 및 중폭의 고도의 범위 특성을 가질 수 있다. 제1 RADAR 모드는 MRR 모드 및 하이브리드 빔포밍 모드가 결합된 모드를 포함할 수 있다. 제2 RADAR 모드는 소폭의 방위각, 장거리 및 소폭의 고도의 범위 특성을 가질 수 있다. 제2 RADAR 모드는 LRR 모드 및 아날로그 빔포밍 모드가 결합된 모드를 포함할 수 있다. 제3 RADAR 모드는 광폭의 방위각, 단거리 및 광폭의 고도의 범위 특성을 가질 수 있다. 제3 RADAR 모드는 SRR 모드 및 디지털 빔포밍 모드가 결합된 모드를 포함할 수 있다.
차량용 RADAR 제어 장치(110)는 차량(101)과 관련된 환경으로부터 감지된 신호를 기초로 RADAR 모드를 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 차량(101)의 속도 센서로부터 차량(101)의 속도 정보를 획득할 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 차량(101)의 스티어링 휠의 회전 각도, IMU로부터 탐지된 가속도를 기초로 도로의 곡률과 기울기를 계산할 수 있다.
예를 들어, 차량(101)의 속도가 제1 임계값 이상인 경우, 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 원거리 탐색이 요구될 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 제2 RADAR 모드를 기초로 탐색 범위(123)로 RF 신호를 송신할 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 타겟 오브젝트(103, 104)로부터 반사되는 RF 신호를 수신함으로써 원거리의 타겟 오브젝트(104)를 탐지할 수 있다.
예를 들어, 차량(101)의 속도가 제1 임계값과 제3 임계값 사이인 경우, 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 중거리 탐색이 요구될 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 제1 RADAR 모드를 기초로 탐색 범위(121)로 RF 신호를 송신할 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 타겟 오브젝트(102)로부터 반사되는 RF 신호를 수신함으로써 중거리의 타겟 오브젝트(102)를 탐지할 수 있다.
예를 들어, 차량(101)의 속도가 제3 임계값 미만인 경우, 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 근거리 탐색이 요구될 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 제1 RADAR 모드를 기초로 탐색 범위(125)로 RF 신호를 송신할 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 타겟 오브젝트(105)로부터 반사되는 RF 신호를 수신함으로써 타겟 오브젝트(105)가 차량(101)에 근접하는지를 판단할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량용 RADAR 제어 방법의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
일 실시예에 따르면, 단계(201)에서, 차량용 RADAR 제어 장치는 차량의 환경 정보를 수집한다. 차량용 RADAR 제어 장치는 차량의 내부 센서 또는 외부 센서로부터 센서 데이터를 수신할 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치는 센서 데이터를 기초로 차량의 환경 정보를 수집할 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치는 센서 데이터를 처리하여 도로 환경 정보와 물체 환경 정보를 구분할 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치는 도로의 폭, 경사, 곡률 등을 포함하는 도로 환경 정보를 획득할 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치는 폐색 오브젝트 또는 타겟 오브젝트에 대한 정보를 획득할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 단계(203)에서, 차량용 RADAR 제어 장치는 환경 정보를 기초로 차량의 RADAR 모드를 결정한다. 도로 환경 정보와 물체 환경 정보에 대응하는 다양한 RADAR 모드가 미리 정의될 수 있다. 예를 들어, 차량용 RADAR 제어 장치는 디지털 빔포밍 모드, 아날로그 빔포밍 모드 및 하이브리드 빔포밍 모드 중에서 RADAR 모드를 결정할 수 있다.
디지털 빔포밍 모드가 결정된 경우, 차량용 RADAR 제어 장치는 송신 안테나 배열을 MIMO 방식으로 제어할 수 있다. MIMO 방식은 신호의 직교성(orthogonality)을 이용하여 복수의 안테나로부터 송신되는 복수의 RF 신호를 구별하는 방식이다. 차량용 RADAR 제어 장치는 고도를 달리하여 복수의 빔을 방사함으로써 고도 방향의 각 해상도를 획득할 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치는 MIMO 방식으로 송신 안테나 배열과 수신 안테나 배열 간의 가상 배열을 형성함으로써 고도 방향의 각 해상도를 획득할 수 있다. 이를 통하여, 차량용 RADAR 제어 장치는 일정한 값 이상의 고도 범위를 가지는 복수의 빔을 방사할 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치는 반사되어 수신된 빔을 기초로 타겟 오브젝트의 고도를 추정할 수 있다.
아날로그 빔포밍 모드가 결정된 경우, 차량용 RADAR 제어 장치는 송신 안테나 배열을 위상 배열(Phased array) 방식으로 제어할 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치는 복수의 RF 신호에 대해 빔포밍(beamforming) 또는 빔조향(beam steering)을 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량용 RADAR 제어 장치는 위상 변환기를 이용하여 송신 안테나 배열에 포함된 복수의 안테나의 위상을 조정하고 통합된 빔을 형성하는 빔포밍을 수행할 수 있다. 이를 통하여, 차량용 RADAR 제어 장치는 일정한 값 이하의 고도 범위를 가지는 빔을 방사할 수 있다. 아날로그 빔포밍 모드는 디지털 빔포밍 모드에 비해 높은 탐지율, 이득(gain) 또는 해상도를 달성할 수 있다.
하이브리드 빔포밍 모드가 결정된 경우, 차량용 RADAR 제어 장치는 송신 안테나 배열을 MIMO 방식과 위상 배열 방식을 결합한 방식으로 제어할 수 있다. 하이브리드 빔포밍 모드는 복수의 안테나 중의 일부를 선택하여 위상 배열 방식으로 각각 제어되는 복수의 서브 배열(sub-array)을 형성하고, 복수의 서브 배열을 MIMO 방식으로 제어하는 모드이다. 하이브리드 빔포밍 모드는 디지털 빔포밍 모드보다 높은 이득을 가질 수 있고, 아날로그 빔포밍 모드보다 높은 각 해상도를 가질 수 있다. 하이브리드 빔포밍 모드에 사용되는 디지털 빔포밍 모드와 아날로그 빔포밍 모드의 비중은 다양하게 조정될 수 있다.
수신 안테나 배열은 MIMO 방식으로 제어될 수 있다. 반사되는 신호를 수신하기 위해 보통 MIMO 방식이 사용되지만 이에 한정되지 않으며, 수신 안테나 배열은 위상 배열 방식 또는 이들을 결합한 방식으로 제어될 수도 있다.
일 실시예에 따르면, 단계(205)에서, 차량용 RADAR 제어 장치는 결정된 RADAR 모드에 따라 차량의 송신 안테나 배열 또는 수신 안테나 배열을 제어한다.
차량용 RADAR 제어 장치는 도로 환경 정보와 물체 환경 정보에 대응하여 한가지 모드를 결정할 수도 있고, 여러가지 모드를 순차적으로 변경할 수도 있다. 예를 들어, 차량용 RADAR 제어 장치는 광폭의 방사각의 범위 특성을 가지는 모드를 이용하여 오브젝트가 존재하는지 판단하고, 오브젝트가 존재하는 경우 소폭의 방사각의 범위 특성을 가지는 모드로 RADAR 모드를 변경하여 해당 오브젝트의 방향으로 고해상도의 빔포밍을 수행할 수 있다.
차량용 RADAR 제어 장치는 환경 정보 및 RADAR 제어 결과를 기초로 차량의 RADAR 모드를 결정할 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치는 RADAR 제어 결과를 피드백하여 차량의 RADAR 모드를 변경할 수 있다. 예를 들어, 차량용 RADAR 제어 장치는 비 또는 눈으로 인해 해상도가 감소하는 경우 해상도가 높은 모드로 RADAR 모드를 변경할 수 있다.
차량용 RADAR 제어 장치는 RADAR 제어 결과의 신뢰도를 계산할 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치는 신뢰도를 기초로 RADAR 모드를 결정하거나 변경할 수 있다. 예를 들어, 빔이 방사되는 영역 중의 일부 영역에 대한 탐지 결과의 신뢰도가 임계값 이하인 경우, 소폭의 방사 범위를 가지는 고해상도의 RADAR 모드를 이용하여 해당 영역을 탐색할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 프로세서는 차량의 센서를 기초로 오브젝트에 대하여 탐지된 결과와 상기 오브젝트를 탐지하기 위한 RADAR 제어 결과의 차이를 계산하고, 차이와 임계값을 비교하여 신뢰도를 측정할 수 있다. 프로세서는 RADAR에 의한 탐지 결과와 차량의 다른 센서에 의한 탐지 결과의 불일치 정도를 계산하고, 불일치 정도와 임계값을 비교하여 신뢰도를 측정할 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 프로세서는 오브젝트를 탐지하기 위한 RADAR 제어 결과의 변동(fluctuation) 값을 계산하고, 변동값과 임계값을 비교하여 신뢰도를 측정할 수 있다. 프로세서는 RADAR에 의한 탐지 결과 자체의 변동되는 정도를 측정하고, 변동되는 정도와 임계값을 비교하여 신뢰도를 측정할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량용 RADAR 제어 장치의 구성을 도시하는 도면이다.
일 실시예에 따르면, 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 센서(301), 프로세서(303) 및 RF 송수신부(307)를 포함한다. 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 메모리(305)를 더 포함할 수 있다.
센서(301)는 차량의 외부 및 내부 환경에 대한 센서 데이터를 획득할 수 있다. 센서(301)는 차량의 현재 속도, 스티어링 휠의 조향각 등의 차량의 내부 상태를 탐지할 수 있다. 센서(301)는 RADAR, LIDAR, 카메라 및 초음파 등의 외부 센서를 통해 차량의 외부 상태를 탐지할 수 있다.
프로세서(303)는 센서 데이터로부터 차량의 환경 정보를 수집할 수 있다. 프로세서(303)는 차량의 현재 속도, 스티어링 휠의 조향각 및 카메라에 의해 촬영된 영상 등을 분석하여 도로의 폭 또는 곡률 등을 계산할 수 있다. 프로세서(303)는 RADAR, LIDAR 또는 초음파 등으로부터 수신된 센서 데이터를 분석하여 도로의 형태를 포함하는 도로 환경 정보 및 물체의 존재 여부, 물체의 형태 등을 포함하는 물체 환경 정보를 추정할 수 있다.
프로세서(303)는 환경 정보를 기초로 차량의 RADAR 모드를 결정할 수 있다. 프로세서(303)는 환경 정보에 대응하는 RADAR 모드를 결정할 수 있다. 프로세서(303)는 결정된 RADAR 모드에 따라 RF 송수신부(307)에 포함된 송신 안테나 배열 또는 수신 안테나 배열을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
프로세서(303)는 제어 신호를 이용하여 송신 안테나 배열 또는 수신 안테나 배열을 제어할 수 있다. 프로세서(303)는 결정된 RADAR 모드를 기초로 복수의 안테나(321, 322, 323) 각각의 온/오프를 제어할 수 있다. 프로세서(303)는 결정된 RADAR 모드를 기초로 위상 변환기를 이용하여 복수의 안테나(321, 322, 323) 각각의 위상을 제어할 수 있다.
RF 송수신부(307)는 송신 안테나 배열 및 수신 안테나 배열을 포함할 수 있다. 송신 안테나 배열은 2차원 배열을 형성하는 적어도 3개의 안테나(311, 312, 313)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 안테나(313)는 안테나(311)와 안테나(312)에 의해 형성되는 라인 밖에 배치될 수 있다. 3개의 안테나(311, 312, 313)는 2차원 배열로 배치됨으로써 RF 송수신부(307)는 빔의 방위각 및 고도를 변경할 수 있다.
수신 안테나 배열은 복수의 안테나(321, 322, 323)를 포함할 수 있다. 수신 안테나 배열에 포함된 복수의 안테나(321, 322, 323)는 1차원 배열 또는 2차원 배열을 형성할 수 있다.
RF 송수신부(307)는 위상 변환기(phase shifter)를 더 포함할 수 있다. 위상 변환기는 송신 안테나 배열에 포함된 각각의 안테나의 위상을 변환할 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 위상 변환기를 이용하여 위상 배열 방식으로 RADAR를 제어할 수 있다.
송신 안테나 배열을 형성하는 복수의 안테나(311, 312, 313) 및 수신 안테나 배열을 형성하는 복수의 안테나(321, 322, 323) 각각의 온/오프는 독립적으로 제어될 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치(110)는 각각의 안테나를 별도로 제어함으로써 다양한 RADAR 모드로 RF 송수신부(307)를 제어할 수 있다.
RF 송수신부(307)는 하나 이상의 RFIC (Radio frequency integrated circuit), RFIC에 연결된 송신 안테나 및 수신 안테나를 포함할 수 있다. RF 송수신부(307)는 자체적인 프로세서를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, RF 송수신부(307)는 MCU (micro controller unit) 또는 FPGA(field programmable gate array)등을 포함할 수 있다. RF 송수신부(307)는 CAN(Controller Area Network), LAN(Local Area Network) 등의 인터페이스를 더 포함할 수 있다. RF 송수신부(307)는 복수의 안테나(311, 312, 313, 321, 322, 323)를 동기화하여 제어할 수 있다.
차량용 RADAR 제어 장치(110)는 메모리(305)를 더 포함할 수 있다. 메모리(305)는 송신 안테나 배열에 포함된 각 안테나의 온/오프(on/off)와 위상 변환기의 동작에 따라 생성되는 빔 방사 패턴(beampattern)에 대한 정보를 저장할 수 있다. 메모리(305)는 탐색 가능한 방위각, 거리 또는 고도에 따라 정의된 복수의 RADAR 모드를 저장할 수 있다. 프로세서(303)는 메모리(305)에 저장된 복수의 RADAR 모드 중에서 차량의 RADAR 모드를 결정할 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 차량용 RADAR 제어 장치는 제1 프로세서 및 RF 송수신부를 포함하고, RF 송수신부는 제2 프로세서를 포함할 수 있다. RF 송수신부는 송신 안테나 배열 및 수신 안테나 배열을 포함할 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치는 메모리를 더 포함할 수 있다. 제1 프로세서는 센서 데이터를 이용하여 차량의 환경 정보를 수집하고, 환경 정보를 기초로 차량의 RADAR 모드를 결정할 수 있다. 제2 프로세서는 결정된 RADAR 모드에 따라 차량의 송신 안테나 배열 또는 수신 안테나 배열을 제어할 수 있다.
도 4a는 일 실시예에 따른 디지털 빔포밍에 따른 MIMO 가상 배열을 나타내는 도면이다. 도 4b는 일 실시예에 따른 아날로그 빔포밍에 따른 MIMO 가상 배열을 나타내는 도면이다.
도 4a를 참조하면, 차량용 RADAR 제어 장치는 송신 안테나 배열(411)을 이용하여 디지털 빔포밍 방식으로 RF 신호를 송신할 수 있다. 송신 안테나 배열(411)에 포함된 안테나들은 수직 방향으로 배치될 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치는 각 안테나로부터 송신되는 RF 신호가 서로 직교성(orthogonality)을 가지도록 송신 안테나 배열(411)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량용 RADAR 제어 장치는 RF 신호의 위상, 코드, 시간, 주파수 등이 서로 직교하도록 송신 안테나 배열(411)을 제어할 수 있다. 직교하는 복수의 빔을 서로 다른 고도로 방사함으로써 고도 방향의 각 해상도가 구현될 수 있다.
수신 안테나 배열(413)에 포함된 안테나들은 수평 방향으로 배치될 수 있다. 수직 방향으로 배치된 송신 안테나 배열(411)과 수평 방향으로 배치된 수신 안테나 배열(413)은 MIMO 가상 배열(415)를 형성할 수 있다. MIMO 가상 배열(415)은 거리 방향과 결합되어 3D 탐지 범위를 형성할 수 있다.
도 4b를 참조하면, 차량용 RADAR 제어 장치는 송신 안테나 배열(421)을 이용하여 아날로그 빔포밍 방식으로 RF 신호를 송신할 수 있다. 송신 안테나 배열(421)에 포함된 안테나들은 수직 방향으로 배치될 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치는 각 안테나로부터 송신되는 RF 신호의 위상을 위상 배열 방식으로 변환하여 하나의 빔으로 빔포밍할 수 있다. 형성된 빔은 고도 방향으로 각 해상도를 갖지 못하지만, 강화된 빔의 세기를 통해 높은 수신 이득을 달성할 수 있다.
수신 안테나 배열(423)에 포함된 안테나들은 수평 방향으로 배치될 수 있다. 수직 방향으로 배치된 송신 안테나 배열(421)과 수평 방향으로 배치된 수신 안테나 배열(423)은 MIMO 가상 배열(415)를 형성할 수 있다. MIMO 가상 배열(415)은 하나의 행으로 구성된다. MIMO 가상 배열(415)와 달리 MIMO 가상 배열(425)은 수직 방향 또는 고도 방향으로 각 해상도를 갖지 못한다. MIMO 가상 배열(415)은 거리 방향과 결합되어 2D 탐지 범위를 형성할 수 있다.
차량용 RADAR 제어 장치는 환경 정보를 기초로 고도 방향의 탐색이 필요한지 여부를 결정할 수 있다. 고도 방향의 탐색이 필요한 경우, 차량용 RADAR 제어 장치는 도 4a와 같이 디지털 빔포밍 방식을 이용하여 RADAR를 제어할 수 있다. 고도 방향의 탐색이 필요하지 않은 경우, 차량용 RADAR 제어 장치는 도 4b와 같이 아날로그 빔포밍 방식을 이용하여 RADAR를 제어할 수 있다. 아날로그 빔포밍 방식은 디지털 빔포밍 방식에 비해 탐지 범위가 줄어드는 대신 더 큰 이득을 얻을 수 있기 때문에 보다 먼 거리에 대한 탐지를 가능하게 할 수 있다.
도 5a는 곡선 도로에서 타겟 오브젝트를 탐지하지 못하는 일례를 나타내는 도면이다. 도 5b는 일 실시예에 따른 차량용 RADAR 제어 장치를 이용하여 곡선 도로에서 타겟 오브젝트를 탐지하는 일례를 나타내는 도면이다.
도 5a를 참조하면, 탐지 범위가 고정된 경우, 급격한 커브길에서 차량은 타겟 오브젝트를 탐지하지 못할 수 있다. 한정된 자원으로 인해 탐지 범위와 이득 간에 트레이드 오프 관계가 발생한다. 예를 들어, 제1 RADAR 모드는 높은 이득 대신 좁은 탐지 범위를 가질 수 있고, 제2 RADAR 모드는 낮은 이득 대신 넓은 탐지 범위를 가질 수 있다. 따라서, 도 5a와 같은 사각 지대가 발생할 수 있다. 탐지 범위가 고정되는 경우, 사각 지대에 위치하는 타겟 오브젝트(513)는 탐지되지 못할 수 있다.
도 5b를 참조하면, 탐지 범위가 변경되는 경우, 급격한 커브길에서도 차량은 사각지대의 타겟 오브젝트를 탐지할 수 있다. 차량에 포함된 차량용 RADAR 제어 장치는 센서 데이터를 통해 도로의 형태 또는 타겟 오브젝트의 위치 등을 포함하는 환경 정보를 수집할 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치는 환경 정보를 기초로 타겟 오브젝트를 효과적으로 탐색할 수 있는 RADAR 모드를 결정할 수 있다. 차량용 RADAR 제어 장치는 최적화된 RADAR 모드를 이용하여 타겟 오브젝트(523)을 탐색할 수 있다.
도 6a는 오르막길에서 평지에 있는 타겟 오브젝트를 탐지하지 못하는 일례를 나타내는 도면이다. 도 6b는 평지에서 내리막길에 있는 타겟 오브젝트를 탐지하지 못하는 일례를 나타내는 도면이다. 도 6c는 평지에서 오르막길에 있는 타겟 오브젝트를 탐지하지 못하는 일례를 나타내는 도면이다.
고도 방향으로 탐색 범위가 확장되지 못하는 경우, 차량은 도로의 기울기가 바뀌는 상황에서 타겟 오브젝트를 탐지하지 못할 수 있다.
도 6a를 참조하면, 차량(601)은 오르막길에서 주행할 수 있다. 오르막길은 평지로 변경될 수 있고, 평지에 위치한 타겟 오브젝트(603)는 차량용 RADAR 제어 장치의 사각 지대에 위치할 수 있다.
도 6b를 참조하면, 차량(601)은 평지에서 주행할 수 있다. 평지는 내리막길로 변경될 수 있고, 내리막길에 위치한 타겟 오브젝트(603)는 차량용 RADAR 제어 장치의 사각 지대에 위치할 수 있다.
도 6c를 참조하면, 차량(601)은 평지에서 주행할 수 있다. 평지는 오르막길로 변경될 수 있고, 오르막길에 위치한 타겟 오브젝트(603)는 차량용 RADAR 제어 장치의 사각 지대에 위치할 수 있다.
도 6d는 일 실시예에 따른 차량용 RADAR 제어 장치를 이용하여 오르막길에서 평지에 있는 타겟 오브젝트를 탐지하는 일례를 나타내는 도면이다. 도 6e는 일 실시예에 따른 차량용 RADAR 제어 장치를 이용하여 평지에서 내리막길에 있는 타겟 오브젝트를 탐지하는 일례를 나타내는 도면이다. 도 6f는 일 실시예에 따른 차량용 RADAR 제어 장치를 이용하여 평지에서 오르막길에 있는 타겟 오브젝트를 탐지하는 일례를 나타내는 도면이다.
도 6d를 참조하면, 차량(601)은 오르막길에서 주행하고, 타겟 오브젝트(603)는 평지에 위치할 수 있다. 차량(601)은 센서를 이용하여 도로의 기울기 변화를 추정할 수 있고, 추정된 도로의 기울기에 대응하여 차량용 RADAR 제어 장치를 이용하여 고도 방향의 탐색 범위가 변경된 RADAR 모드를 결정할 수 있다.
도 6e를 참조하면, 차량(601)은 평지에서 주행하고, 타겟 오브젝트(603)는 내리막길에 위치할 수 있다. 차량(601)은 센서를 이용하여 도로의 기울기 변화를 추정할 수 있고, 추정된 도로의 기울기에 대응하여 차량용 RADAR 제어 장치를 이용하여 고도 방향의 탐색 범위가 변경된 RADAR 모드를 결정할 수 있다.
도 6f를 참조하면, 차량(601)은 평지에서 주행하고, 타겟 오브젝트(603)는 오르막길에 위치할 수 있다. 차량(601)은 센서 데이터를 분석하여 도로를 물체로 오인식하지 않고 도로 환경 정보와 물체 환경 정보를 구별할 수 있다. 차량(601)은 차량(601)은 센서 데이터를 분석하여 도로의 기울기 변화를 추정할 수 있다. 추정된 도로의 기울기에 대응하여 차량용 RADAR 제어 장치를 이용하여 고도 방향의 탐색 범위가 변경된 RADAR 모드를 결정할 수 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (25)

  1. 차량의 환경 정보를 수집하는 단계;
    환경 정보를 기초로 상기 차량의 RADAR 모드를 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 RADAR 모드에 따라 상기 차량의 송신 안테나 배열 또는 수신 안테나 배열을 제어하는 단계
    를 포함하는, 차량용 RADAR 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    탐색 가능한 방위각, 거리 또는 고도에 따라 정의된 복수의 RADAR 모드 중에서 상기 차량의 RADAR 모드를 결정하는, 차량용 RADAR 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    탐색 가능한 고도에 따라 디지털 빔포밍 모드, 아날로그 빔포밍 모드 및 하이브리드 빔포밍 모드 중에서 상기 차량의 RADAR 모드를 결정하는, 차량용 RADAR 제어 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 디지털 빔포밍 모드가 결정된 경우, 상기 송신 안테나 배열을 MIMO 방식으로 제어하는, 차량용 RADAR 제어 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 아날로그 빔포밍 모드가 결정된 경우, 상기 송신 안테나 배열을 위상 배열 방식으로 제어하는, 차량용 RADAR 제어 방법.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 하이브리드 빔포밍 모드가 결정된 경우, 상기 송신 안테나 배열을 MIMO 방식과 위상 배열 방식을 결합한 방식으로 제어하는, 차량용 RADAR 제어 방법.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    탐색 가능한 방위각 및 거리에 따라 SRR 모드, MRR 모드 및 LRR 모드 중에서 상기 차량의 RADAR 모드를 결정하는, 차량용 RADAR 제어 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    상기 환경 정보 및 RADAR 제어 결과를 기초로 상기 차량의 RADAR 모드를 결정하는, 차량용 RADAR 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    상기 RADAR 제어 결과의 신뢰도를 기초로 상기 차량의 RADAR 모드를 결정하는, 차량용 RADAR 제어 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 환경 정보는,
    도로 환경 정보 및 물체 환경 정보를 포함하는, 차량용 RADAR 제어 방법.
  11. 제1항내지제10항중어느하나의항의방법을실행하기위한인스트럭션들을저장하는컴퓨터판독가능한저장매체.
  12. 적어도 하나의 프로세서; 및
    RF 송수신부를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    차량의 환경 정보를 수집하고,
    상기 환경 정보를 기초로 상기 차량의 RADAR 모드를 결정하고,
    상기 결정된 RADAR 모드에 따라 상기 RF 송수신부에 포함된 송신 안테나 배열 또는 수신 안테나 배열을 제어하는 제어 신호를 생성하고,
    상기 제어 신호를 이용하여 상기 송신 안테나 배열 또는 상기 수신 안테나 배열을 제어하는,
    차량용 RADAR 제어 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 송신 안테나 배열은 2차원 배열을 형성하는 적어도 3개의 안테나를 포함하는,
    차량용 RADAR 제어 장치.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 송수신부는, 상기 송신 안테나 배열의 위상을 조정하는 위상 변환기를 더 포함하는,
    차량용 RADAR 제어 장치.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 송신 안테나 배열 및 상기 수신 안테나 배열을 형성하는 복수의 안테나 각각의 온/오프는 독립적으로 제어되는,
    차량용 RADAR 제어 장치.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 차량용 RADAR 제어 장치는 메모리를 더 포함하고,
    상기 메모리는, 탐색 가능한 방위각, 거리 또는 고도에 따라 정의된 복수의 RADAR 모드를 저장하고,
    상기 프로세서는, 상기 복수의 RADAR 모드 중에서 상기 차량의 RADAR 모드를 결정하는, 차량용 RADAR 제어 장치.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    탐색 가능한 고도에 따라 디지털 빔포밍 모드, 아날로그 빔포밍 모드 및 하이브리드 빔포밍 모드 중에서 상기 차량의 RADAR 모드를 결정하는, 차량용 RADAR 제어 장치.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 디지털 빔포밍 모드가 결정된 경우, 상기 송신 안테나 배열을 MIMO 방식으로 제어하는, 차량용 RADAR 제어 장치.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 아날로그 빔포밍 모드가 결정된 경우, 상기 송신 안테나 배열을 위상 배열 방식으로 제어하는, 차량용 RADAR 제어 장치.
  20. 제17항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 하이브리드 빔포밍 모드가 결정된 경우, 상기 송신 안테나 배열을 MIMO 방식과 위상 배열 방식을 결합한 방식으로 제어하는, 차량용 RADAR 제어 장치.
  21. 제12항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 환경 정보 및 RADAR 제어 결과를 기초로 상기 차량의 RADAR 모드를 결정하는, 차량용 RADAR 제어 장치.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 RADAR 제어 결과의 신뢰도를 기초로 상기 차량의 RADAR 모드를 결정하는, 차량용 RADAR 제어 장치.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 센서를 기초로 오브젝트에 대하여 탐지된 결과와 상기 오브젝트를 탐지하기 위한 상기 RADAR 제어 결과의 차이를 계산하고, 상기 차이와 임계값을 비교하여 상기 신뢰도를 측정하는, 차량용 RADAR 제어 장치.
  24. 제22항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    오브젝트를 탐지하기 위한 상기 RADAR 제어 결과의 변동(fluctuation) 값을 계산하고, 상기 변동값과 임계값을 비교하여 상기 신뢰도를 측정하는, 차량용 RADAR 제어 장치.
  25. 제1 프로세서; 및
    제2 프로세서를 포함하는 RF 송수신부를 포함하고,
    상기 제1 프로세서는,
    차량의 환경 정보를 수집하고,
    상기 환경 정보를 기초로 상기 차량의 RADAR 모드를 결정하고,
    상기 제2 프로세서는,
    상기 결정된 RADAR 모드에 따라 상기 차량의 송신 안테나 배열 또는 수신 안테나 배열을 제어하는,
    차량용 RADAR 제어 장치.
KR1020180059849A 2018-05-25 2018-05-25 차량용 radar 제어 방법 및 장치 KR102516365B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180059849A KR102516365B1 (ko) 2018-05-25 2018-05-25 차량용 radar 제어 방법 및 장치
US16/166,905 US11567191B2 (en) 2018-05-25 2018-10-22 Method and apparatus with vehicle radar control
US18/090,804 US20230136923A1 (en) 2018-05-25 2022-12-29 Method and apparatus with vehicle radar control

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180059849A KR102516365B1 (ko) 2018-05-25 2018-05-25 차량용 radar 제어 방법 및 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190134341A true KR20190134341A (ko) 2019-12-04
KR102516365B1 KR102516365B1 (ko) 2023-03-31

Family

ID=68614308

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180059849A KR102516365B1 (ko) 2018-05-25 2018-05-25 차량용 radar 제어 방법 및 장치

Country Status (2)

Country Link
US (2) US11567191B2 (ko)
KR (1) KR102516365B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102351551B1 (ko) * 2021-03-12 2022-01-18 (주)디지탈엣지 다기능 레이더 시스템 및 그의 신호 처리방법

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10989805B2 (en) * 2012-10-18 2021-04-27 Gil Zwirn Acquiring information regarding a volume using wireless networks
US11385326B2 (en) * 2018-06-13 2022-07-12 Metawave Corporation Hybrid analog and digital beamforming
US20210389448A1 (en) * 2018-11-14 2021-12-16 Sony Group Corporation Control device, control method and sensor control system
IL266846B2 (en) * 2019-05-23 2023-09-01 Qualcomm Inc A hybrid multi-input multi-output radar system
US11378652B2 (en) * 2019-09-03 2022-07-05 GM Global Technology Operations LLC Enhancement of vehicle radar system robustness based on elevation information
EP4045877A4 (en) * 2019-10-17 2023-11-29 Thales Canada Inc. PORTABLE POSITIONING AND ODOMETRICS SYSTEM
KR20210156906A (ko) * 2020-06-18 2021-12-28 현대모비스 주식회사 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법
CN112180372A (zh) * 2020-08-19 2021-01-05 福瑞泰克智能系统有限公司 一种基于双角雷达的目标检测方法、装置和雷达系统
US20230103178A1 (en) * 2021-09-29 2023-03-30 Argo AI, LLC Systems and methods for onboard analysis of sensor data for sensor fusion
CN114646962B (zh) * 2022-04-01 2023-03-14 南京兆联智能科技有限公司 一种车载相控阵雷达智能探测系统及其方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101223804B1 (ko) * 2011-01-25 2013-01-17 주식회사 만도 감지 센서
KR20150108680A (ko) * 2014-03-18 2015-09-30 주식회사 만도 차량용 레이더의 조정 방법 및 제어 장치
KR20170011882A (ko) * 2015-07-24 2017-02-02 엘지전자 주식회사 차량용 레이더, 및 이를 구비하는 차량
US20170293025A1 (en) * 2016-04-07 2017-10-12 Uhnder, Inc. Software defined automotive radar systems

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL9101459A (nl) * 1991-08-29 1993-03-16 Hollandse Signaalapparaten Bv Radarapparaat.
JP3195048B2 (ja) 1992-06-09 2001-08-06 マツダ株式会社 車両の障害物検出装置
JP3389956B2 (ja) 1994-11-28 2003-03-24 村田機械株式会社 無人搬送車
DE10360890A1 (de) 2003-12-19 2005-07-21 Robert Bosch Gmbh Radarsensor und Verfahren zu dessen Betrieb
DE102005008715A1 (de) 2005-02-25 2006-08-31 Robert Bosch Gmbh Radarsystem für Kraftfahrzeuge
US7400290B2 (en) 2005-12-30 2008-07-15 Valeo Raytheon Systems, Inc. Vehicle radar system having multiple operating modes
KR101228697B1 (ko) 2008-12-08 2013-02-01 주식회사 만도 차량용 통합 레이더 장치
US8289203B2 (en) 2009-06-26 2012-10-16 Src, Inc. Radar architecture
US8860602B2 (en) * 2012-10-09 2014-10-14 Accipiter Radar Technologies Inc. Device and method for cognitive radar information network
EP3000102A1 (en) * 2013-05-23 2016-03-30 Sony Corporation Surveillance apparatus having an optical camera and a radar sensor
DK3092508T3 (en) * 2014-01-09 2018-05-07 Fincantieri Spa BISTATIC RADAR
JP6266407B2 (ja) 2014-03-28 2018-01-24 ヤンマー株式会社 自律走行作業車両
US9906285B2 (en) * 2015-05-26 2018-02-27 Maxlinear, Inc. Method and system for hybrid radio frequency digital beamforming
US10573959B2 (en) 2016-04-25 2020-02-25 Uhnder, Inc. Vehicle radar system using shaped antenna patterns
CN106374235B (zh) 2016-08-31 2019-05-21 电子科技大学 一种基于子阵化四维天线阵的mimo雷达装置
WO2018051288A1 (en) * 2016-09-16 2018-03-22 Uhnder, Inc. Virtual radar configuration for 2d array
US11047970B2 (en) * 2017-05-05 2021-06-29 Texas Instruments Incorporated Multi-mode radar systems, signal processing methods and configuration methods using pushing windows
US10884115B2 (en) * 2018-03-09 2021-01-05 Waymo Llc Tailoring sensor emission power to map, vehicle state, and environment

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101223804B1 (ko) * 2011-01-25 2013-01-17 주식회사 만도 감지 센서
KR20150108680A (ko) * 2014-03-18 2015-09-30 주식회사 만도 차량용 레이더의 조정 방법 및 제어 장치
KR20170011882A (ko) * 2015-07-24 2017-02-02 엘지전자 주식회사 차량용 레이더, 및 이를 구비하는 차량
US20170293025A1 (en) * 2016-04-07 2017-10-12 Uhnder, Inc. Software defined automotive radar systems

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102351551B1 (ko) * 2021-03-12 2022-01-18 (주)디지탈엣지 다기능 레이더 시스템 및 그의 신호 처리방법

Also Published As

Publication number Publication date
US20190361114A1 (en) 2019-11-28
US20230136923A1 (en) 2023-05-04
US11567191B2 (en) 2023-01-31
KR102516365B1 (ko) 2023-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102516365B1 (ko) 차량용 radar 제어 방법 및 장치
US11733375B2 (en) Apparatus and method for controlling radar
US10634775B2 (en) MIMO radar device for the decoupled determination of an elevation angle and an azimuth angle of an object and method for operating a MIMO radar device
JP6567832B2 (ja) レーダシステム、レーダ信号処理装置、車両走行制御装置および方法、ならびにコンピュータプログラム
KR102401176B1 (ko) 레이더 영상 처리 방법, 장치 및 시스템
JP7187208B2 (ja) オブジェクト検出装置及び方法
JP6791718B2 (ja) 通信装置、車載システムおよび通信方法
US11815906B2 (en) Autonomous vehicle object detection method and apparatus
CN107037408B (zh) 车辆用雷达设备及去除其重影的方法
US20160097847A1 (en) Method and mimo radar device for determining a position angle of an object
KR102516367B1 (ko) 레이더 데이터를 처리하는 장치 및 방법
CN110726986A (zh) 用于操作雷达的方法和装置
JP6481020B2 (ja) モジュール式平面マルチセクタ９０度ｆｏｖレーダアンテナアーキテクチャ
US20210341598A1 (en) Electronic device, control method of electronic device, and control program of electronic device
CN113050082A (zh) 用于处理雷达信号的方法及设备
US20200059007A1 (en) Dual edge-fed slotted waveguide antenna for millimeter wave applications
US10994780B2 (en) Apparatus and method for determining target angle based on radar, and radar apparatus with the same
KR102628657B1 (ko) 배열 안테나 및 배열 안테나의 동작 방법
US20180321377A1 (en) Method for capturing a surrounding region of a motor vehicle with object classification, control device, driver assistance system and motor vehicle
CN110785677A (zh) 近场雷达装置，陆地、空中或水上交通工具，雷达装置的应用，用于运行雷达装置的方法以及计算机程序
US11187788B2 (en) Nonlinear array antenna radar and method thereof
US11050167B2 (en) Antenna array and operation method of antenna array
US20210325506A1 (en) Electronic device, method for controlling electronic device, and electronic device control program
US20240192350A1 (en) Method and apparatus with radar signal processing
US20230044436A1 (en) Vehicle radar device and control method

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant