JP3389956B2 - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、四方にレーザー光を発
して、走行経路に沿って複数配置されたリフレクタから
の反射光を検知して現在位置を検知することにより自律
走行する無人搬送車に関する。 【０００２】 【従来の技術】レーザー光の反射光を利用して自律走行
し、物品を搬送する無人搬送車が実用されている。図２
は無人搬送車の一例を示す。無人搬送車１は、無人搬送
車１に搭載された投受光器２よりレーザー光Ｌを四方に
投光する。走行経路に沿って、複数のリフレクタ３が配
置されており、リフレクタ３はレーザー光Ｌが投光され
てきた方向にレーザー光Ｌを反射する。反射光は投受光
器２により受光され、各リフレクタ３に対する無人搬送
車１の角度及び距離が検知される。無人搬送車１の制御
装置は、各リフレクタ３の位置を含むレイアウトマップ
を有しており、レイアウトマップを参照することによ
り、三角測量の原理により現在位置を知って自律走行す
る。無人搬送車１は、地上のホストコンピュータ４との
間で無線通信を行って、搬送指令を受け取り、作業結果
を報告する。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】このような無人搬送車
においては、レーザー光Ｌの強度を一定にしておくと、
走行している区域によっては、確実に受光を行えないこ
とがあった。例えば、光を反射しやすい表面を有する物
体が周囲に多く存在するような区域では、投受光器２に
入光する反射光が強くなりすぎる。その他屋外では太陽
光が強かったり、屋内では湿度と温度差の関係で霧が生
じたり、広い倉庫内では各リフレクタ３までの距離が遠
くなったり、受光強度は区域によって変化する。 【０００４】よって本発明の目的は、区域による条件の
変化に拘らず、受光を確実に行えるような無人搬送車を
提供することにある。 【０００５】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、発光装置により四方にレー
ザー光を発し、走行経路に沿って複数配置されたリフレ
クタからの反射光を受光装置により検知して現在位置を
知ることにより自律走行する無人搬送車において、発光
装置の発するレーザー光の強度は、変更手段により変更
可能であり、前記変更手段は、走行経路を複数区域に分
割した各区域ごとに対応する設定値をそれぞれ予め設定
する設定手段により設定された設定値に応じて発するレ
ーザー光の強度を変更するように無人搬送車を構成し
た。 【０００６】 【０００７】 【０００８】 【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。 【０００９】請求項１に記載の発明に係る無人搬送車に
おいては、現在位置を知るために発光装置により発せら
れるレーザー光の強度は、変更手段により変更される。
設定手段により走行経路を複数に分割した区域ごとに対
応する設定値がそれぞれ予め設定されており、変更手段
は無人搬送車が走行している区域に対応する設定値に応
じて発するレーザー光の強度を変更する。 【００１０】 【００１１】 【００１２】 【実施例】以下図示の実施例について説明する。 【００１３】図１は、本発明に係る無人搬送車の一実施
例の制御装置の主要部分を示すブロック図である。図１
の実施例は、図２に示した構成に適用可能である。 【００１４】同図において、無人搬送車１には、投受光
器２からデータを受け取って無人搬送車１の現在位置を
決定するために、位置決定部１１及びマップデータ１２
が搭載されている。マップデータ１２には、走行経路の
レイアウトマップが記憶されている。レイアウトマップ
には各リフレクタ３の位置が含まれる。位置決定部１１
は、投受光器２からのデータにより、無人搬送車１に対
する各リフレクタ３の角度及び距離を知り、レイアウト
マップ上の現在位置を演算して求める。決定された位置
データは図示しない駆動制御部に転送され、駆動制御に
資される。 【００１５】投受光器２は、ＬＥＤ２１によりレーザー
光Ｌを投光し、フォトダイオード２２によりリフレクタ
３から反射されたレーザー光Ｌを受光する。レーザー光
Ｌはパルス光であり、パルス発生器２３により発生され
る所定の電気パルス信号を、増幅器２４により適当に増
幅し、ＬＥＤ２１のパルス光の出力に変換する。増幅器
２４の増幅度を変更することにより、ＬＥＤ２１のレー
ザー光の強度を変更することができる。受光されたレー
ザー光Ｌは、フォトダイオード２２により電気信号に変
換され、増幅器２５において増幅された後、比較器２６
によりパルス信号に変換され、データとして位置決定部
１１に転送される。 【００１６】強度変更部１３には、走行経路を複数の区
域に分割して、各区域ごとに対応する設定値が複数設定
されている。設定値は、操作部１４の操作により予め設
定することができる。強度変更部１３は設定値に応じ
て、増幅器２４の増幅度を変更する。 【００１７】無人搬送車１が走行経路内を走行している
間、投受光器２からのデータにより位置決定部１１は無
人搬送車１の現在位置を随時検知している。位置決定部
１１の位置データは、強度変更部１３にも送信されてい
る。位置データにより、無人搬送車１がある区域から他
の区域に侵入したことがわかると、強度変更部１３は侵
入した区域に対応する設定値に応じて、増幅器２４の増
幅度を変更する。 【００１８】例えば、表面が光を反射しやすい物体が多
数存在するような区域では、反射光が多くなるので比較
器２６によるしきい値の設定ができなくなるおそれもあ
るので、ＬＥＤ２１の出力を抑えて光の強度を小さくす
るために、増幅器２４の増幅度は下げられる。 【００１９】逆に、冷凍庫や冷蔵庫の近くなど、霧が発
生しやすい区域では、光が通常よりも大幅に減衰するの
で、ＬＥＤ２１の出力を大きくして光の強度を上げるよ
うに増幅器２４の増幅度を大きくする。 【００２０】その他、例えばリフレクタ３まで距離のあ
る広い場所では出力を上げ、屋外などの外乱光の多い場
所では出力を下げるように、強度変更部１３の設定値は
設定される。また、操作部１４の操作により、外乱光の
多い昼間と、外乱光の少ない夜とでは、区域を問わず昼
間は光の強度を少なめに設定することもできる。 【００２１】以上のように、本実施例に係る無人搬送車
においては、増幅器２４の増幅度を変えてＬＥＤ２１の
出力を変更することにより、環境に応じてレーザー光の
強度を調整でき、よって確実に正確な位置データを得る
ことができる。 【００２２】また、強度変更部１３に予め設定値を設定
しておくことにより、走行条件に応じて容易にレーザー
光の強度を調整することができる。 【００２３】さらにまた、区域ごとに設定値を設定して
おくことにより、区域ごとの環境に応じて容易にレーザ
ー光の強度を調整することができる。 【００２４】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。 【００２５】 【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明に係る無人搬送車によると、変更手段により発光装
置が発するレーザー光の強度を変更できるので、環境に
応じてレーザー光の強度を調整でき、よって確実に正確
な位置データを得ることができる。また、設定手段に予
め設定値を設定しておくことにより、走行条件に応じて
容易にレーザー光の強度を調整することができる。さら
にまた、区域ごとに設定値を設定しておくことにより、
区域ごとの環境に応じて容易にレーザー光の強度を調整
することができる。 【００２６】 【００２７】
して、走行経路に沿って複数配置されたリフレクタから
の反射光を検知して現在位置を検知することにより自律
走行する無人搬送車に関する。 【０００２】 【従来の技術】レーザー光の反射光を利用して自律走行
し、物品を搬送する無人搬送車が実用されている。図２
は無人搬送車の一例を示す。無人搬送車１は、無人搬送
車１に搭載された投受光器２よりレーザー光Ｌを四方に
投光する。走行経路に沿って、複数のリフレクタ３が配
置されており、リフレクタ３はレーザー光Ｌが投光され
てきた方向にレーザー光Ｌを反射する。反射光は投受光
器２により受光され、各リフレクタ３に対する無人搬送
車１の角度及び距離が検知される。無人搬送車１の制御
装置は、各リフレクタ３の位置を含むレイアウトマップ
を有しており、レイアウトマップを参照することによ
り、三角測量の原理により現在位置を知って自律走行す
る。無人搬送車１は、地上のホストコンピュータ４との
間で無線通信を行って、搬送指令を受け取り、作業結果
を報告する。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】このような無人搬送車
においては、レーザー光Ｌの強度を一定にしておくと、
走行している区域によっては、確実に受光を行えないこ
とがあった。例えば、光を反射しやすい表面を有する物
体が周囲に多く存在するような区域では、投受光器２に
入光する反射光が強くなりすぎる。その他屋外では太陽
光が強かったり、屋内では湿度と温度差の関係で霧が生
じたり、広い倉庫内では各リフレクタ３までの距離が遠
くなったり、受光強度は区域によって変化する。 【０００４】よって本発明の目的は、区域による条件の
変化に拘らず、受光を確実に行えるような無人搬送車を
提供することにある。 【０００５】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、発光装置により四方にレー
ザー光を発し、走行経路に沿って複数配置されたリフレ
クタからの反射光を受光装置により検知して現在位置を
知ることにより自律走行する無人搬送車において、発光
装置の発するレーザー光の強度は、変更手段により変更
可能であり、前記変更手段は、走行経路を複数区域に分
割した各区域ごとに対応する設定値をそれぞれ予め設定
する設定手段により設定された設定値に応じて発するレ
ーザー光の強度を変更するように無人搬送車を構成し
た。 【０００６】 【０００７】 【０００８】 【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。 【０００９】請求項１に記載の発明に係る無人搬送車に
おいては、現在位置を知るために発光装置により発せら
れるレーザー光の強度は、変更手段により変更される。
設定手段により走行経路を複数に分割した区域ごとに対
応する設定値がそれぞれ予め設定されており、変更手段
は無人搬送車が走行している区域に対応する設定値に応
じて発するレーザー光の強度を変更する。 【００１０】 【００１１】 【００１２】 【実施例】以下図示の実施例について説明する。 【００１３】図１は、本発明に係る無人搬送車の一実施
例の制御装置の主要部分を示すブロック図である。図１
の実施例は、図２に示した構成に適用可能である。 【００１４】同図において、無人搬送車１には、投受光
器２からデータを受け取って無人搬送車１の現在位置を
決定するために、位置決定部１１及びマップデータ１２
が搭載されている。マップデータ１２には、走行経路の
レイアウトマップが記憶されている。レイアウトマップ
には各リフレクタ３の位置が含まれる。位置決定部１１
は、投受光器２からのデータにより、無人搬送車１に対
する各リフレクタ３の角度及び距離を知り、レイアウト
マップ上の現在位置を演算して求める。決定された位置
データは図示しない駆動制御部に転送され、駆動制御に
資される。 【００１５】投受光器２は、ＬＥＤ２１によりレーザー
光Ｌを投光し、フォトダイオード２２によりリフレクタ
３から反射されたレーザー光Ｌを受光する。レーザー光
Ｌはパルス光であり、パルス発生器２３により発生され
る所定の電気パルス信号を、増幅器２４により適当に増
幅し、ＬＥＤ２１のパルス光の出力に変換する。増幅器
２４の増幅度を変更することにより、ＬＥＤ２１のレー
ザー光の強度を変更することができる。受光されたレー
ザー光Ｌは、フォトダイオード２２により電気信号に変
換され、増幅器２５において増幅された後、比較器２６
によりパルス信号に変換され、データとして位置決定部
１１に転送される。 【００１６】強度変更部１３には、走行経路を複数の区
域に分割して、各区域ごとに対応する設定値が複数設定
されている。設定値は、操作部１４の操作により予め設
定することができる。強度変更部１３は設定値に応じ
て、増幅器２４の増幅度を変更する。 【００１７】無人搬送車１が走行経路内を走行している
間、投受光器２からのデータにより位置決定部１１は無
人搬送車１の現在位置を随時検知している。位置決定部
１１の位置データは、強度変更部１３にも送信されてい
る。位置データにより、無人搬送車１がある区域から他
の区域に侵入したことがわかると、強度変更部１３は侵
入した区域に対応する設定値に応じて、増幅器２４の増
幅度を変更する。 【００１８】例えば、表面が光を反射しやすい物体が多
数存在するような区域では、反射光が多くなるので比較
器２６によるしきい値の設定ができなくなるおそれもあ
るので、ＬＥＤ２１の出力を抑えて光の強度を小さくす
るために、増幅器２４の増幅度は下げられる。 【００１９】逆に、冷凍庫や冷蔵庫の近くなど、霧が発
生しやすい区域では、光が通常よりも大幅に減衰するの
で、ＬＥＤ２１の出力を大きくして光の強度を上げるよ
うに増幅器２４の増幅度を大きくする。 【００２０】その他、例えばリフレクタ３まで距離のあ
る広い場所では出力を上げ、屋外などの外乱光の多い場
所では出力を下げるように、強度変更部１３の設定値は
設定される。また、操作部１４の操作により、外乱光の
多い昼間と、外乱光の少ない夜とでは、区域を問わず昼
間は光の強度を少なめに設定することもできる。 【００２１】以上のように、本実施例に係る無人搬送車
においては、増幅器２４の増幅度を変えてＬＥＤ２１の
出力を変更することにより、環境に応じてレーザー光の
強度を調整でき、よって確実に正確な位置データを得る
ことができる。 【００２２】また、強度変更部１３に予め設定値を設定
しておくことにより、走行条件に応じて容易にレーザー
光の強度を調整することができる。 【００２３】さらにまた、区域ごとに設定値を設定して
おくことにより、区域ごとの環境に応じて容易にレーザ
ー光の強度を調整することができる。 【００２４】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。 【００２５】 【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明に係る無人搬送車によると、変更手段により発光装
置が発するレーザー光の強度を変更できるので、環境に
応じてレーザー光の強度を調整でき、よって確実に正確
な位置データを得ることができる。また、設定手段に予
め設定値を設定しておくことにより、走行条件に応じて
容易にレーザー光の強度を調整することができる。さら
にまた、区域ごとに設定値を設定しておくことにより、
区域ごとの環境に応じて容易にレーザー光の強度を調整
することができる。 【００２６】 【００２７】
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明に係る無人搬送車の一実施例の
制御構造の主要部を示すブロック図である。 【図２】図２は、図１に示した実施例のような制御構造
が適用可能な無人搬送車を示す斜視図である。 【符号の説明】 １ 無人搬送車 １１ 位置決定部 １２ マップデータ １３ 強度変更部 １４ 操作部 ２ 投受光器 ２１ ＬＥＤ ２２ フォトダイオード ２３ パルス発生器 ２４ 増幅器 ２５ 増幅器 ２６ 比較器 ３ リフレクタ
制御構造の主要部を示すブロック図である。 【図２】図２は、図１に示した実施例のような制御構造
が適用可能な無人搬送車を示す斜視図である。 【符号の説明】 １ 無人搬送車 １１ 位置決定部 １２ マップデータ １３ 強度変更部 １４ 操作部 ２ 投受光器 ２１ ＬＥＤ ２２ フォトダイオード ２３ パルス発生器 ２４ 増幅器 ２５ 増幅器 ２６ 比較器 ３ リフレクタ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 15/00
G01C 3/06
G05D 1/02
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 発光装置により四方にレーザー光を発
し、走行経路に沿って複数配置されたリフレクタからの
反射光を受光装置により検知して現在位置を知ることに
より自律走行する無人搬送車において、発光装置の発す
るレーザー光の強度は、変更手段により変更可能であ
り、前記変更手段は、走行経路を複数区域に分割した各
区域ごとに対応する設定値をそれぞれ予め設定する設定
手段により設定された設定値に応じて発するレーザー光
の強度を変更することを特徴とする無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31609494A JP3389956B2 (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31609494A JP3389956B2 (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | 無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08152323A JPH08152323A (ja) | 1996-06-11 |
| JP3389956B2 true JP3389956B2 (ja) | 2003-03-24 |
Family
ID=18073178
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31609494A Expired - Fee Related JP3389956B2 (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3389956B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11567191B2 (en) | 2018-05-25 | 2023-01-31 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus with vehicle radar control |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3316841B2 (ja) * | 1998-08-06 | 2002-08-19 | 村田機械株式会社 | 無人搬送車システム |
| JP5601332B2 (ja) | 2012-02-08 | 2014-10-08 | 村田機械株式会社 | 搬送車 |
| JP6539958B2 (ja) | 2014-08-28 | 2019-07-10 | 村田機械株式会社 | 搬送車 |
-
1994
- 1994-11-28 JP JP31609494A patent/JP3389956B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11567191B2 (en) | 2018-05-25 | 2023-01-31 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus with vehicle radar control |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08152323A (ja) | 1996-06-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |