JP3195048B2 - 車両の障害物検出装置 - Google Patents
車両の障害物検出装置Info
- Publication number
- JP3195048B2 JP3195048B2 JP14922692A JP14922692A JP3195048B2 JP 3195048 B2 JP3195048 B2 JP 3195048B2 JP 14922692 A JP14922692 A JP 14922692A JP 14922692 A JP14922692 A JP 14922692A JP 3195048 B2 JP3195048 B2 JP 3195048B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- scanning
- preceding vehicle
- detected
- radar device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 26
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両に装備され、自車
両と前方障害物との間の距離等を検出・測定する車両の
障害物検出装置に関するものである。
両と前方障害物との間の距離等を検出・測定する車両の
障害物検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両において、障害物検出装置を
装備することにより自車両と先行車両等の前方障害物と
の間の距離及び相対速度を検出し、その検出結果に基づ
いて前方障害物の接触の可能性を判断し、接触の可能性
があると判断された場合アクチュエータを作動させて各
車輪のブレーキを自動的にかける自動制動装置が提案さ
れ、公知となっている（特開昭５４−３３４４４号公報
参照）。また、この自動制動装置と同様に接触の可能性
があると判断された場合、その接触の回避のための走行
経路を想定し、その経路に沿って車両が走行するよう前
輪を自動的に操舵する自動操舵装置も提案されている
（特開昭６４−２６９１３号公報参照）。
装備することにより自車両と先行車両等の前方障害物と
の間の距離及び相対速度を検出し、その検出結果に基づ
いて前方障害物の接触の可能性を判断し、接触の可能性
があると判断された場合アクチュエータを作動させて各
車輪のブレーキを自動的にかける自動制動装置が提案さ
れ、公知となっている（特開昭５４−３３４４４号公報
参照）。また、この自動制動装置と同様に接触の可能性
があると判断された場合、その接触の回避のための走行
経路を想定し、その経路に沿って車両が走行するよう前
輪を自動的に操舵する自動操舵装置も提案されている
（特開昭６４−２６９１３号公報参照）。
【０００３】ところで、このような自動制動又は自動操
舵の装置においては、その制御を適正に行う上で、自車
両と前方障害物との間の距離等を効率よくかつ確実に検
出する必要があり、障害物検出装置の性能が装置の良否
に重大に係わる。
舵の装置においては、その制御を適正に行う上で、自車
両と前方障害物との間の距離等を効率よくかつ確実に検
出する必要があり、障害物検出装置の性能が装置の良否
に重大に係わる。
【０００４】一方、この種の用途に用いられる障害物検
出装置としては、例えば特公平３−３０１１７号公報に
開示されるように、電磁波（光波若しくは電波）又は音
波を自車両の前方に向けて走査して送信するとともに、
前方障害物に当たって反射してくる電磁波を受信し、放
射時点から受信時点までの遅れ時間によって自車両と前
方障害物との間の距離を測定するスキャン式のレーダ装
置がよく知られている。また、上記の特開昭６４−２６
９１３号公報には、スキャン式レーダ装置とは別に自車
両の前方をカメラを通して認識する画像認識手段が開示
されている。
出装置としては、例えば特公平３−３０１１７号公報に
開示されるように、電磁波（光波若しくは電波）又は音
波を自車両の前方に向けて走査して送信するとともに、
前方障害物に当たって反射してくる電磁波を受信し、放
射時点から受信時点までの遅れ時間によって自車両と前
方障害物との間の距離を測定するスキャン式のレーダ装
置がよく知られている。また、上記の特開昭６４−２６
９１３号公報には、スキャン式レーダ装置とは別に自車
両の前方をカメラを通して認識する画像認識手段が開示
されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記スキャ
ン式レーダ装置は、自車両の前方の広範囲に亘って電磁
波を走査する場合には、その走査に時間がかかるととも
に、不必要な情報が大量に入力することで距離の算出に
時間等がかかり、効率的な距離検出ができなくなるとい
う問題がある。
ン式レーダ装置は、自車両の前方の広範囲に亘って電磁
波を走査する場合には、その走査に時間がかかるととも
に、不必要な情報が大量に入力することで距離の算出に
時間等がかかり、効率的な距離検出ができなくなるとい
う問題がある。
【０００６】また、上記画像認識手段は、カメラを１台
だけ用いるいわゆる単眼方式のものでは、距離測定の精
度がかなり悪い。これに対して、カメラを２台以上用い
る複眼方式のものでは、距離測定の精度を高めることが
できるが、カメラが高価なものであるため、装置全体で
コストがかなり高くなるという欠点がある。
だけ用いるいわゆる単眼方式のものでは、距離測定の精
度がかなり悪い。これに対して、カメラを２台以上用い
る複眼方式のものでは、距離測定の精度を高めることが
できるが、カメラが高価なものであるため、装置全体で
コストがかなり高くなるという欠点がある。
【０００７】本発明はかかる諸点に鑑みてなされたもの
であり、その目的とするところは、上記スキャン式レー
ダ装置と画像認識手段とを組み合わせて用いて、効率よ
くかつ正確に距離の検出ができ、またコストの低廉化を
図り得る車両の障害物検出装置を提供せんとするもので
ある。
であり、その目的とするところは、上記スキャン式レー
ダ装置と画像認識手段とを組み合わせて用いて、効率よ
くかつ正確に距離の検出ができ、またコストの低廉化を
図り得る車両の障害物検出装置を提供せんとするもので
ある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、自車両の前方をカメラを通
して認識する画像認識手段と、電磁波又は音波を自車両
の前方に向けて走査して自車両と前方障害物との間の距
離を測定するスキャン式レーダ装置と、上記画像認識手
段により前方車両を検知した時と検知しない時とで上記
レーダ装置の走査方法を変更する走査方法変更手段とを
備え、上記走査方法変更手段は、上記画像認識手段によ
り前方車両を検知した時にはレーダ装置が、該レーダ装
置の走査可能範囲の内、上記前方車両のシルエットライ
ンの外側近傍の第１領域を、上記シルエットラインの外
側において該第１領域の更に外側に位置する第２領域よ
りも重点的に走査する構成とする。
め、請求項１記載の発明は、自車両の前方をカメラを通
して認識する画像認識手段と、電磁波又は音波を自車両
の前方に向けて走査して自車両と前方障害物との間の距
離を測定するスキャン式レーダ装置と、上記画像認識手
段により前方車両を検知した時と検知しない時とで上記
レーダ装置の走査方法を変更する走査方法変更手段とを
備え、上記走査方法変更手段は、上記画像認識手段によ
り前方車両を検知した時にはレーダ装置が、該レーダ装
置の走査可能範囲の内、上記前方車両のシルエットライ
ンの外側近傍の第１領域を、上記シルエットラインの外
側において該第１領域の更に外側に位置する第２領域よ
りも重点的に走査する構成とする。
【０００９】請求項２記載の発明は、自車両の前方をカ
メラを通して認識する画像認識手段と、電磁波を自車両
の前方に向けて走査して自車両と前方障害物との間の距
離を測定するスキャン式レーダ装置と、上記画像認識手
段により前方車両を検知した時と検知しない時とで上記
レーダ装置の走査方法を変更する走査方法変更手段とを
備え、上記走査方法変更手段は、上記画像認識手段によ
り前方車両を検知した時には上記レーダ装置が、該レー
ダ装置の走査可能範囲の内、上記前方車両の電磁波を反
射するリフレクター付近及び該前方車両のシルエットラ
インの外側近傍の領域を、上記シルエットラインよりも
内側でかつ上記リフレクター付近を除く 領域よりも重点
的に走査する構成とする。
メラを通して認識する画像認識手段と、電磁波を自車両
の前方に向けて走査して自車両と前方障害物との間の距
離を測定するスキャン式レーダ装置と、上記画像認識手
段により前方車両を検知した時と検知しない時とで上記
レーダ装置の走査方法を変更する走査方法変更手段とを
備え、上記走査方法変更手段は、上記画像認識手段によ
り前方車両を検知した時には上記レーダ装置が、該レー
ダ装置の走査可能範囲の内、上記前方車両の電磁波を反
射するリフレクター付近及び該前方車両のシルエットラ
インの外側近傍の領域を、上記シルエットラインよりも
内側でかつ上記リフレクター付近を除く 領域よりも重点
的に走査する構成とする。
【００１０】
【作用】上記の構成により、請求項１記載の発明では、
画像認識手段により前方車両の検知を行い、それを検知
した時と検知しない時とでレーダ装置の走査方法を走査
方法変更手段により適切に変更し、この変更された走査
方法によるレーダ装置により自車両と前方障害物（前方
車両等）との間の距離を検出する。このとき、画像認識
手段により前方車両を検知した時に該前方車両のシルエ
ットラインの外側近傍の第１領域を、上記シルエットラ
インの外側において該第１領域の更に外側に位置する第
２領域よりも重点的に走査するため、不必要な個所の走
査を省略しつつ前方車両の影に隠れていた障害物を早期
に検出することができる。
画像認識手段により前方車両の検知を行い、それを検知
した時と検知しない時とでレーダ装置の走査方法を走査
方法変更手段により適切に変更し、この変更された走査
方法によるレーダ装置により自車両と前方障害物（前方
車両等）との間の距離を検出する。このとき、画像認識
手段により前方車両を検知した時に該前方車両のシルエ
ットラインの外側近傍の第１領域を、上記シルエットラ
インの外側において該第１領域の更に外側に位置する第
２領域よりも重点的に走査するため、不必要な個所の走
査を省略しつつ前方車両の影に隠れていた障害物を早期
に検出することができる。
【００１１】また、請求項２記載の発明では、画像認識
手段により前方車両を検知した時に該前方車両のリフレ
クター付近及び該前方車両のシルエットラインの外側近
傍の領域を、上記シルエットラインよりも内側でかつ上
記リフレクター付近を除く領域よりも重点的に走査する
ため、不必要な個所の走査を省略しつつ自車両と前方車
両との間の距離（車間距離）の検出を効率よく行うこと
ができると共に、前方車両の影に隠れていた障害物を早
期に検出することができる。
手段により前方車両を検知した時に該前方車両のリフレ
クター付近及び該前方車両のシルエットラインの外側近
傍の領域を、上記シルエットラインよりも内側でかつ上
記リフレクター付近を除く領域よりも重点的に走査する
ため、不必要な個所の走査を省略しつつ自車両と前方車
両との間の距離（車間距離）の検出を効率よく行うこと
ができると共に、前方車両の影に隠れていた障害物を早
期に検出することができる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１３】図１及び図２は本発明の一実施例に係わる
障害物検出装置を備えた車両の自動制動装置を示し、図
１は同自動制動装置の油圧回路図であり、図２は同自動
制動装置のブロック構成図である。
障害物検出装置を備えた車両の自動制動装置を示し、図
１は同自動制動装置の油圧回路図であり、図２は同自動
制動装置のブロック構成図である。
【００１４】図１において、１は運転者によるブレーキ
ペダル２の踏込力を増大させるマスタバック、３は該マ
スタバック１により増大された踏込力に応じたブレーキ
圧を発生するマスタシリンダであって、該マスタシリン
ダ３で発生したブレーキ圧は、最初自動制動装置の油圧
アクチュエータ部４に送給され、しかる後、アンチスキ
ッドブレーキ装置（ＡＢＳ）の油圧アクチュエータ部５
を通して４車輪（図では１車輪のみ示す）の各ブレーキ
装置６に供給されるようになっている。
ペダル２の踏込力を増大させるマスタバック、３は該マ
スタバック１により増大された踏込力に応じたブレーキ
圧を発生するマスタシリンダであって、該マスタシリン
ダ３で発生したブレーキ圧は、最初自動制動装置の油圧
アクチュエータ部４に送給され、しかる後、アンチスキ
ッドブレーキ装置（ＡＢＳ）の油圧アクチュエータ部５
を通して４車輪（図では１車輪のみ示す）の各ブレーキ
装置６に供給されるようになっている。
【００１５】上記自動制動装置の油圧アクチュエータ部
４は、上記マスタシリンダ３とブレーキ装置６側との連
通を遮断するシャッターバルブ１１と増圧バルブ１２と
減圧バルブ１３とを有しており、これら三つのバルブ１
１〜１３はいずれも電磁式の２ポート２位置切換バルブ
からなる。上記増圧バルブ１２とマスタシリンダ３との
間には、モータ駆動式の油ポンプ１４と、該油ポンプ１
４から吐出される圧油を貯溜して一定圧に保持するため
のアキュムレータ１５とが介設されている。そして、上
記シャッターバルブ１１が開位置にあるときには、ブレ
ーキペダル２の踏込力に応じて各車輪のブレーキ装置６
で制動がかかる。一方、シャッターバルブ１１が閉位置
にあるとき、増圧バルブ１２を開位置に、減圧バルブ１
３を閉位置にそれぞれ切換えると、上記アキュムレータ
１５からの圧油が各車輪のブレーキ装置６に供給されて
ブレーキ圧が増圧され、増圧バルブ１２を閉位置に、減
圧バルブ１３を開位置にそれぞれ切換えると、上記ブレ
ーキ装置６から圧油が戻されてブレーキ圧が減圧される
ようになっている。
４は、上記マスタシリンダ３とブレーキ装置６側との連
通を遮断するシャッターバルブ１１と増圧バルブ１２と
減圧バルブ１３とを有しており、これら三つのバルブ１
１〜１３はいずれも電磁式の２ポート２位置切換バルブ
からなる。上記増圧バルブ１２とマスタシリンダ３との
間には、モータ駆動式の油ポンプ１４と、該油ポンプ１
４から吐出される圧油を貯溜して一定圧に保持するため
のアキュムレータ１５とが介設されている。そして、上
記シャッターバルブ１１が開位置にあるときには、ブレ
ーキペダル２の踏込力に応じて各車輪のブレーキ装置６
で制動がかかる。一方、シャッターバルブ１１が閉位置
にあるとき、増圧バルブ１２を開位置に、減圧バルブ１
３を閉位置にそれぞれ切換えると、上記アキュムレータ
１５からの圧油が各車輪のブレーキ装置６に供給されて
ブレーキ圧が増圧され、増圧バルブ１２を閉位置に、減
圧バルブ１３を開位置にそれぞれ切換えると、上記ブレ
ーキ装置６から圧油が戻されてブレーキ圧が減圧される
ようになっている。
【００１６】また、上記ＡＢＳの油圧アクチュエータ部
５は、各車輪毎に設けられた３ポート２位置切換バルブ
２１を有しており、ＡＢＳ作動時には該バルブ２１の切
換えにより各ブレーキ装置６に印加されるブレーキ圧を
制御して各車輪がロックしないようになっている。油圧
アクチュエータ部５の構成は詳述しないが、上記切換バ
ルブ２１の他にモータ駆動式の油ポンプ２２及びアキュ
ムレータ２３，２４等を備えている。各車輪のブレーキ
装置６は、車輪と一体的に回転するディスク２６と、マ
スタシリンダ３側からブレーキ圧を受けて上記ディスク
２６を挟持するキャリパ２７とからなる。
５は、各車輪毎に設けられた３ポート２位置切換バルブ
２１を有しており、ＡＢＳ作動時には該バルブ２１の切
換えにより各ブレーキ装置６に印加されるブレーキ圧を
制御して各車輪がロックしないようになっている。油圧
アクチュエータ部５の構成は詳述しないが、上記切換バ
ルブ２１の他にモータ駆動式の油ポンプ２２及びアキュ
ムレータ２３，２４等を備えている。各車輪のブレーキ
装置６は、車輪と一体的に回転するディスク２６と、マ
スタシリンダ３側からブレーキ圧を受けて上記ディスク
２６を挟持するキャリパ２７とからなる。
【００１７】一方、図２において、３１は車体前部に固
定して設けられるＣＣＤカメラであって、自車両の前方
の情景を所定範囲内で写し出すものであり、該カメラ３
１で写し出された自車両前方の情景は、画像処理部３２
で所定の処理を施すことで画像的に認識された後、走査
方法変更手段３３に送られる。よって、上記ＣＣＤカメ
ラ３１及び画像処理部３２により、自車両前方の情景を
画像的に認識する画像認識手段３４が構成されている。
定して設けられるＣＣＤカメラであって、自車両の前方
の情景を所定範囲内で写し出すものであり、該カメラ３
１で写し出された自車両前方の情景は、画像処理部３２
で所定の処理を施すことで画像的に認識された後、走査
方法変更手段３３に送られる。よって、上記ＣＣＤカメ
ラ３１及び画像処理部３２により、自車両前方の情景を
画像的に認識する画像認識手段３４が構成されている。
【００１８】また、３５は上記ＣＣＤカメラ３１と並ん
で車体前部に設けられるレーダヘッドユニットであっ
て、該レーダヘッドユニット３５は、パルスレーザ光を
走査して発光部から自車両の前方に向けて発射するとと
もに、自車両前方の障害物（前方車両等）に当たって反
射してくる反射光を受光部で受光する構成になってい
る。このレーダヘッドユニット３５からの信号は、信号
処理部３６を通して演算部３７に入力され、該演算部３
７は、パルスレーザ光の発射時点から受光時点までの遅
れ時間によって自車両と前方障害物との間の距離及び相
対速度を演算するようになっている。よって、上記レー
ダヘッドユニット３５、信号処理部３６及び演算部３７
により、パルスレーザ光を自車両の前方に向けて走査し
て自車両と前方障害物との間の距離を測定するスキャン
式レーダ装置３８が構成されている。
で車体前部に設けられるレーダヘッドユニットであっ
て、該レーダヘッドユニット３５は、パルスレーザ光を
走査して発光部から自車両の前方に向けて発射するとと
もに、自車両前方の障害物（前方車両等）に当たって反
射してくる反射光を受光部で受光する構成になってい
る。このレーダヘッドユニット３５からの信号は、信号
処理部３６を通して演算部３７に入力され、該演算部３
７は、パルスレーザ光の発射時点から受光時点までの遅
れ時間によって自車両と前方障害物との間の距離及び相
対速度を演算するようになっている。よって、上記レー
ダヘッドユニット３５、信号処理部３６及び演算部３７
により、パルスレーザ光を自車両の前方に向けて走査し
て自車両と前方障害物との間の距離を測定するスキャン
式レーダ装置３８が構成されている。
【００１９】そして、上記走査方法変更手段３３は、上
記画像認識手段３４により前方車両を検知した時と検知
しない時とで上記レーダ装置３７の走査方法を変更する
ようレーダヘッドユニット３５に対し制御信号を出力す
るものであり、またその出力情報は、走査方法変更手段
３３から上記演算部３７に入力されて該演算部３７での
車間距離等の算出に加味される。走査方法変更手段３３
による走査方法の変更は、本実施例の場合、画像認識手
段３４により前方車両を検知した時にレーダ装置３８が
該前方車両の光を反射するリフレクター部分及びシルエ
ットラインの外側近傍を重点的に走査するようになって
いる。
記画像認識手段３４により前方車両を検知した時と検知
しない時とで上記レーダ装置３７の走査方法を変更する
ようレーダヘッドユニット３５に対し制御信号を出力す
るものであり、またその出力情報は、走査方法変更手段
３３から上記演算部３７に入力されて該演算部３７での
車間距離等の算出に加味される。走査方法変更手段３３
による走査方法の変更は、本実施例の場合、画像認識手
段３４により前方車両を検知した時にレーダ装置３８が
該前方車両の光を反射するリフレクター部分及びシルエ
ットラインの外側近傍を重点的に走査するようになって
いる。
【００２０】さらに、４１は舵角を検出する舵角セン
サ、４２は自車速を検出する車速センサ、４３は車両の
前後加速度（前後Ｇ）を検出する前後Ｇセンサ、４４は
路面の摩擦係数（μ）を検出する路面μセンサであり、
これら各種センサ４１〜４４の検出信号は、いずれも制
御部４５に入力される。４６は車室内のインストルメン
トパネルに設けられる警報表示ユニットであって、該警
報表示ユニット４６には、上記制御部４５から各々信号
を受ける警報ブザー４７及び距離表示部４８が設けられ
ている。上記制御部４５は、上記演算部３７で求められ
た自車両と前方障害物との間の距離及び相対速度等に基
づいて自車両と前方障害物との接触の可能性を判断し、
その接触の可能性がある場合に自動制動装置の油圧アク
チュエータ部４を作動させて自動制動をかけ、またその
自動制動に先立って警報ブザー４７を作動させて警報を
発するようになっている。
サ、４２は自車速を検出する車速センサ、４３は車両の
前後加速度（前後Ｇ）を検出する前後Ｇセンサ、４４は
路面の摩擦係数（μ）を検出する路面μセンサであり、
これら各種センサ４１〜４４の検出信号は、いずれも制
御部４５に入力される。４６は車室内のインストルメン
トパネルに設けられる警報表示ユニットであって、該警
報表示ユニット４６には、上記制御部４５から各々信号
を受ける警報ブザー４７及び距離表示部４８が設けられ
ている。上記制御部４５は、上記演算部３７で求められ
た自車両と前方障害物との間の距離及び相対速度等に基
づいて自車両と前方障害物との接触の可能性を判断し、
その接触の可能性がある場合に自動制動装置の油圧アク
チュエータ部４を作動させて自動制動をかけ、またその
自動制動に先立って警報ブザー４７を作動させて警報を
発するようになっている。
【００２１】次に、上記レーダ装置３８の走査方法と自
動制動との関係について、図３に示すフローチャートに
従って説明する。
動制動との関係について、図３に示すフローチャートに
従って説明する。
【００２２】図３に示すフローチャートにおいては、先
ず始めに、スタートした後、ステップＳ1 で画像認識手
段３４のＣＣＤカメラ３１で自車両の前方に先行車両が
認識されているか否かを判定する。ここで、画像認識手
段３４で認識される範囲は、ＣＣＤカメラ３１の種類に
よるが、本実施例の場合、例えば図４に示すように、上
下方向にＭ，左右方向にＮの矩形範囲Ａ1 内であり、こ
の範囲Ａ1 内に前方障害物として先行車両Ｗが認識され
るか否かが判断される。
ず始めに、スタートした後、ステップＳ1 で画像認識手
段３４のＣＣＤカメラ３１で自車両の前方に先行車両が
認識されているか否かを判定する。ここで、画像認識手
段３４で認識される範囲は、ＣＣＤカメラ３１の種類に
よるが、本実施例の場合、例えば図４に示すように、上
下方向にＭ，左右方向にＮの矩形範囲Ａ1 内であり、こ
の範囲Ａ1 内に前方障害物として先行車両Ｗが認識され
るか否かが判断される。
【００２３】そして、上記ステップＳ1 の判定がＹＥＳ
のとき、つまり先行車両Ｗが認識されるときには、ステ
ップＳ2 でスキャン式レーダ装置３８で自車両と上記先
行車両Ｗとの間の距離（車間距離）を測定し、かつその
距離が所定値Ｌ以内であるか否かを判定する。上記所定
値Ｌは、自動制動をかける程接触の可能性はないが、距
離の計測を継続的かつ重点的に行う必要がある距離のし
きい値であり、このしきい値は、警報ブザー４７で警報
を発する距離のしきい値と同じ値か近い値である。
のとき、つまり先行車両Ｗが認識されるときには、ステ
ップＳ2 でスキャン式レーダ装置３８で自車両と上記先
行車両Ｗとの間の距離（車間距離）を測定し、かつその
距離が所定値Ｌ以内であるか否かを判定する。上記所定
値Ｌは、自動制動をかける程接触の可能性はないが、距
離の計測を継続的かつ重点的に行う必要がある距離のし
きい値であり、このしきい値は、警報ブザー４７で警報
を発する距離のしきい値と同じ値か近い値である。
【００２４】上記ステップＳ1 又はＳ2 の判定がＮＯの
とき、つまり先行車両Ｗが認識されないか、あるいは認
識されても先行車両Ｗとの車間距離が所定値Ｌ以上離れ
ているときには、ステップＳ10でスキャン式レーダ装置
３８を上記ＣＣＤカメラ３１の認識範囲Ａ1 と同じ範囲
内で走査を行う。
とき、つまり先行車両Ｗが認識されないか、あるいは認
識されても先行車両Ｗとの車間距離が所定値Ｌ以上離れ
ているときには、ステップＳ10でスキャン式レーダ装置
３８を上記ＣＣＤカメラ３１の認識範囲Ａ1 と同じ範囲
内で走査を行う。
【００２５】一方、上記ステップＳ2 の判定がＹＥＳの
とき、つまり先行車両Ｗとの車間距離が所定値Ｌ以内の
ときには、ステップＳ3 でＣＣＤカメラ３１で先行車両
Ｗのリフレクターａ及びシルエットラインｂを認識した
後、ステップＳ4 でスキャン式レーダ装置３８の走査範
囲を設定する。この走査範囲の設定では、図５に示すよ
うに、先行車両Ｗの各リフレクターａ付近及び先行車両
Ｗの左右両側のシルエットラインｂの外側付近（図５で
Ａ2 の範囲）を重点的に走査する範囲（第１領域）と
し、また先行車両Ｗの左右両側のシルエットラインｂの
外側における、上記重点的走査範囲Ａ2 の更に外側及び
先行車両Ｗのフロア部のシルエットラインｂの下側（換
言すれば、スキャン式レーダ装置３８の走査可能範囲Ａ
1 のうち、先行車両Ｗのシルエットラインｂの外側で重
点的走査範囲Ａ2 を除く領域であり、図５でＡ3 の範
囲）を通常に走査する範囲（第２領域）とする。続い
て、ステップＳ5 及びＳ6 でスキャン式レーダ装置３８
で上記範囲Ａ2 を重点的に走査するとともに、上記範囲
Ａ3 を通常に走査する。ここで、重点的走査と通常走査
との区別は、走査度合いないし走査密度の違いによるも
のであり、重点的走査は、走査度合いないし走査密度が
通常走査よりも高くなっている。
とき、つまり先行車両Ｗとの車間距離が所定値Ｌ以内の
ときには、ステップＳ3 でＣＣＤカメラ３１で先行車両
Ｗのリフレクターａ及びシルエットラインｂを認識した
後、ステップＳ4 でスキャン式レーダ装置３８の走査範
囲を設定する。この走査範囲の設定では、図５に示すよ
うに、先行車両Ｗの各リフレクターａ付近及び先行車両
Ｗの左右両側のシルエットラインｂの外側付近（図５で
Ａ2 の範囲）を重点的に走査する範囲（第１領域）と
し、また先行車両Ｗの左右両側のシルエットラインｂの
外側における、上記重点的走査範囲Ａ2 の更に外側及び
先行車両Ｗのフロア部のシルエットラインｂの下側（換
言すれば、スキャン式レーダ装置３８の走査可能範囲Ａ
1 のうち、先行車両Ｗのシルエットラインｂの外側で重
点的走査範囲Ａ2 を除く領域であり、図５でＡ3 の範
囲）を通常に走査する範囲（第２領域）とする。続い
て、ステップＳ5 及びＳ6 でスキャン式レーダ装置３８
で上記範囲Ａ2 を重点的に走査するとともに、上記範囲
Ａ3 を通常に走査する。ここで、重点的走査と通常走査
との区別は、走査度合いないし走査密度の違いによるも
のであり、重点的走査は、走査度合いないし走査密度が
通常走査よりも高くなっている。
【００２６】上記ステップＳ5 ，Ｓ6 又はステップＳ10
でスキャン式レーダ装置３８により所定の範囲を走査し
た後は、ステップＳ7 でこの走査で測定された先行車両
Ｗとの車間距離及び相対速度により接触の可能性がある
か否かを判定するとともに、ステップＳ9 で先行車両の
シルエットラインｂの外側近傍に障害物が出現したか否
かを判定する。この両判定のいずれかがＹＥＳのときに
は、ステップＳ8 で自動制動をかけ、しかる後にリター
ンする。一方、両判定が共にＮＯのときには、そのまま
リターンする。
でスキャン式レーダ装置３８により所定の範囲を走査し
た後は、ステップＳ7 でこの走査で測定された先行車両
Ｗとの車間距離及び相対速度により接触の可能性がある
か否かを判定するとともに、ステップＳ9 で先行車両の
シルエットラインｂの外側近傍に障害物が出現したか否
かを判定する。この両判定のいずれかがＹＥＳのときに
は、ステップＳ8 で自動制動をかけ、しかる後にリター
ンする。一方、両判定が共にＮＯのときには、そのまま
リターンする。
【００２７】このようなフローチャートに従ってスキャ
ン式レーダ装置３８の走査方法が変更される場合、画像
認識手段３４のＣＣＤカメラ３１により先行車両Ｗを検
知した時に該先行車両Ｗのリフレクターａ付近がレーダ
装置３８により重点的に走査されるため、レーダ装置３
８の走査可能範囲Ａ1 全てを均一に走査する場合に比べ
て先行車両Ｗとの車間距離等の検出を効率よく行うこと
ができ、検出精度ひいては自動制動装置の信頼性を高め
ることができる。また、リフレクターａ付近と同じく前
方車両Ｗのシルエットラインｂの外側近傍も重点的に走
査されるため、前方車両の影に隠れていた障害物を早期
に検出することができ、自動制動装置の信頼性を一層高
めることができる。
ン式レーダ装置３８の走査方法が変更される場合、画像
認識手段３４のＣＣＤカメラ３１により先行車両Ｗを検
知した時に該先行車両Ｗのリフレクターａ付近がレーダ
装置３８により重点的に走査されるため、レーダ装置３
８の走査可能範囲Ａ1 全てを均一に走査する場合に比べ
て先行車両Ｗとの車間距離等の検出を効率よく行うこと
ができ、検出精度ひいては自動制動装置の信頼性を高め
ることができる。また、リフレクターａ付近と同じく前
方車両Ｗのシルエットラインｂの外側近傍も重点的に走
査されるため、前方車両の影に隠れていた障害物を早期
に検出することができ、自動制動装置の信頼性を一層高
めることができる。
【００２８】しかも、上記画像認識手段３４は、単に車
両前方に先行車両Ｗが存在するか否かを認識できれば足
りるものであって、高価なＣＣＤカメラ３１は１台だけ
必要とするに過ぎないので、その分コストの低廉化を図
ることができる。
両前方に先行車両Ｗが存在するか否かを認識できれば足
りるものであって、高価なＣＣＤカメラ３１は１台だけ
必要とするに過ぎないので、その分コストの低廉化を図
ることができる。
【００２９】尚、上記実施例では、本発明に係わる障害
物検出装置を、車両の自動制動に用いる場合について述
べたが、本発明は、この自動制動とは別の用途、例えば
自動操舵に用いる場合等にも同様に適用することができ
るのは勿論である。
物検出装置を、車両の自動制動に用いる場合について述
べたが、本発明は、この自動制動とは別の用途、例えば
自動操舵に用いる場合等にも同様に適用することができ
るのは勿論である。
【００３０】また、上記実施例では、スキャン式レーダ
装置として、パルスレーザ光を走査するものについて述
べたが、本発明は、その他の電磁波（光若しくは電波）
又は音波を走査するスキャン式レーダ装置を用いてもよ
いのは言うまでもない。特に、電磁波を走査するスキャ
ン式レーダ装置を用いて前方車両との車間距離を精度良
く検出する場合には、前方車両の電磁波（光又は電波）
を反射する反射板つまりリフレクター部分を重点的に走
査するようにすればよい。
装置として、パルスレーザ光を走査するものについて述
べたが、本発明は、その他の電磁波（光若しくは電波）
又は音波を走査するスキャン式レーダ装置を用いてもよ
いのは言うまでもない。特に、電磁波を走査するスキャ
ン式レーダ装置を用いて前方車両との車間距離を精度良
く検出する場合には、前方車両の電磁波（光又は電波）
を反射する反射板つまりリフレクター部分を重点的に走
査するようにすればよい。
【００３１】
【発明の効果】以上の如く、本発明における車両の障害
物検出装置によれば、画像認識手段により前方車両の検
知を行い、それを検知した時と検知しない時とでレーダ
装置の走査方法を変更することにより、不必要な個所の
走査を省略して、重要な個所のみを重点的に走査するこ
とができるので、前方障害物の検出を効率よくかつ正確
に行うことができる。しかも、コストの低廉化を図るこ
とができる。
物検出装置によれば、画像認識手段により前方車両の検
知を行い、それを検知した時と検知しない時とでレーダ
装置の走査方法を変更することにより、不必要な個所の
走査を省略して、重要な個所のみを重点的に走査するこ
とができるので、前方障害物の検出を効率よくかつ正確
に行うことができる。しかも、コストの低廉化を図るこ
とができる。
【００３２】特に、画像認識手段で前方車両を検知した
時に該前方車両のシルエットラインの外側近傍の第１領
域を、上記シルエットラインの外側において該第１領域
の更に外側に位置する第２領域よりも重点的に走査する
ことにより、不必要な個所の走査を省略しつつ前方車両
の影に隠れていた障害物を早期に検出することができ
る。
時に該前方車両のシルエットラインの外側近傍の第１領
域を、上記シルエットラインの外側において該第１領域
の更に外側に位置する第２領域よりも重点的に走査する
ことにより、不必要な個所の走査を省略しつつ前方車両
の影に隠れていた障害物を早期に検出することができ
る。
【００３３】また、請求項２記載の発明によれば、画像
認識手段で前方車両を検知した時に該前方車両の電磁波
を反射するリフレクター付近、及び該前方車両のシルエ
ットラインの外側近傍の領域を、上記シルエットライン
よりも内側でかつ上記リフレクター付近を除く領域に比
べて重点的に走査することにより、前方車両との車間距
離を効率よくかつ正確に検出することができると共に、
前方車両の影に隠れていた障害物を早期に検出すること
ができる。
認識手段で前方車両を検知した時に該前方車両の電磁波
を反射するリフレクター付近、及び該前方車両のシルエ
ットラインの外側近傍の領域を、上記シルエットライン
よりも内側でかつ上記リフレクター付近を除く領域に比
べて重点的に走査することにより、前方車両との車間距
離を効率よくかつ正確に検出することができると共に、
前方車両の影に隠れていた障害物を早期に検出すること
ができる。
【図１】本発明の実施例に係わる自動制動装置の油圧回
路図である。
路図である。
【図２】同自動制動装置のブロック構成図である。
【図３】レーダ装置の走査方法と自動制動との関係を示
すフローチャート図である。
すフローチャート図である。
【図４】車両前方の情景に対するＣＣＤカメラの認識範
囲を示す図である。
囲を示す図である。
【図５】スキャン式レーダ装置の走査範囲を示す図であ
る。
る。
３１ ＣＣＤカメラ ３３ 走査方法変更手段 ３４ 画像認識手段 ３８ スキャン式レーダ装置
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/04 Ｇ０８Ｇ 1/04 Ｄ (56)参考文献 特開 平３−535（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−283888（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−258780（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−174999（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/16 B60R 21/00 621 G01S 13/93 G05D 1/02 G08G 1/017 G08G 1/04
Claims (2)
- 【請求項１】 自車両の前方をカメラを通して認識する
画像認識手段と、 電磁波又は音波を自車両の前方に向けて走査して自車両
と前方障害物との間の距離を測定するスキャン式レーダ
装置と、 上記画像認識手段により前方車両を検知した時と検知し
ない時とで上記レーダ装置の走査方法を変更する走査方
法変更手段とを備え、 上記走査方法変更手段は、上記画像認識手段により前方
車両を検知した時にはレーダ装置が、該レーダ装置の走
査可能範囲の内、上記前方車両のシルエットラインの外
側近傍の第１領域を、上記シルエットラインの外側にお
いて該第１領域の更に外側に位置する第２領域よりも重
点的に走査するようになっていることを特徴とする車両
の障害物検出装置。 - 【請求項２】 自車両の前方をカメラを通して認識する
画像認識手段と、 電磁波を自車両の前方に向けて走査して自車両と前方障
害物との間の距離を測定するスキャン式レーダ装置と、 上記画像認識手段により前方車両を検知した時と検知し
ない時とで上記レーダ装置の走査方法を変更する走査方
法変更手段とを備え、 上記走査方法変更手段は、上記画像認識手段により前方
車両を検知した時には上記レーダ装置が、該レーダ装置
の走査可能範囲の内、上記前方車両の電磁波を反射する
リフレクター付近及び該前方車両のシルエットラインの
外側近傍の領域を、上記シルエットラインよりも内側で
かつ上記リフレクター付近を除く領域よりも重点的に走
査するようになっていることを特徴とする車両の障害物
検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14922692A JP3195048B2 (ja) | 1992-06-09 | 1992-06-09 | 車両の障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14922692A JP3195048B2 (ja) | 1992-06-09 | 1992-06-09 | 車両の障害物検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05342499A JPH05342499A (ja) | 1993-12-24 |
| JP3195048B2 true JP3195048B2 (ja) | 2001-08-06 |
Family
ID=15470625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14922692A Expired - Fee Related JP3195048B2 (ja) | 1992-06-09 | 1992-06-09 | 車両の障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3195048B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102756748A (zh) * | 2012-07-31 | 2012-10-31 | 上海中科高等研究院 | 基于声波通信的列车防撞系统及其防撞方法 |
| US11567191B2 (en) | 2018-05-25 | 2023-01-31 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus with vehicle radar control |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19546506A1 (de) | 1995-12-13 | 1997-06-19 | Daimler Benz Ag | Fahrzeug-Navigationssystem und Signalverarbeitungsverfahren für ein solches Navigationssystem |
| JP4308381B2 (ja) | 1999-09-29 | 2009-08-05 | 富士通テン株式会社 | 周辺監視センサ |
| JP4899352B2 (ja) * | 2005-06-22 | 2012-03-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車載レーダ装置 |
| JP2014006114A (ja) * | 2012-06-22 | 2014-01-16 | Denso Corp | レーダ装置、及び、プログラム |
| WO2015194042A1 (ja) * | 2014-06-20 | 2015-12-23 | 日産自動車株式会社 | 電波画像生成装置及び電波画像生成方法 |
-
1992
- 1992-06-09 JP JP14922692A patent/JP3195048B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102756748A (zh) * | 2012-07-31 | 2012-10-31 | 上海中科高等研究院 | 基于声波通信的列车防撞系统及其防撞方法 |
| US11567191B2 (en) | 2018-05-25 | 2023-01-31 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus with vehicle radar control |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05342499A (ja) | 1993-12-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5450057A (en) | Stereophonic warning apparatus | |
| US6408247B1 (en) | Obstacle detecting system | |
| JP4308381B2 (ja) | 周辺監視センサ | |
| US6583403B1 (en) | Object detecting device, and travel safety system for vehicle | |
| US5699040A (en) | Vehicle collision preventing system | |
| JP3645988B2 (ja) | 車両の障害物検知装置 | |
| US8633832B2 (en) | Obstacle detection apparatus for vehicle | |
| JP4387304B2 (ja) | 自動車のセンサ配置，および間隔制御方法 | |
| JPH01213593A (ja) | 車両用先行車識別装置 | |
| JP3923200B2 (ja) | 車両の障害物検知方法 | |
| JP3913911B2 (ja) | 車両の障害物検知装置 | |
| JP3195048B2 (ja) | 車両の障害物検出装置 | |
| JPH0644498A (ja) | 車両の情報伝達装置 | |
| JPH0552934A (ja) | 車両の接触防止装置 | |
| JP2000038121A (ja) | 車両の走行制御方法 | |
| JP3381778B2 (ja) | 車両の走行制御方法 | |
| JP3253674B2 (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| JP3512063B2 (ja) | 先行車両の横方向相対速度計測方法 | |
| US20050060117A1 (en) | Method and device for determination of the distance of a sensor device to an object | |
| JP3148776B2 (ja) | 車両用道路検知装置 | |
| JPH05342497A (ja) | 車両の障害物検出装置 | |
| JP3142605B2 (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| JPH0636198A (ja) | 車両の接触回避方法及び接触回避装置 | |
| JP3230832B2 (ja) | 車両の安全装置 | |
| JP4556597B2 (ja) | 先行車両検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010515 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090601 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090601 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100601 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110601 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |