JP2014006114A - レーダ装置、及び、プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 他車両が走行する可能性の大きな検出範囲を優先範囲として検出し、優先範囲が検出されている場合(S100:YES)、優先範囲が複数の検出範囲のうちのいずれであるかを判断して(S130,S150,S170)、当該優先範囲に対するビームの出力割合を他の検出範囲に比べ大きくする(S140,S160,S180,S190)。すなわち、複数の検出範囲のうち他車両が走行する可能性の大きな検出範囲を優先範囲として検出する優先範囲設定手段と、優先範囲設定手段にて検出された優先範囲に対するビームの出力割合を、他の検出範囲に比べて大きくするビーム優先出力手段とを備える。
【選択図】図3
Description
ところで、駐車スペースは、道路に対して直角になっている場合もあれば、道路に対して斜めになっている場合もある。また、縦列駐車の場合には、道路に対して平行になっている。すなわち、駐車スペースの向きによって、自車両が発進するときの道路との角度が変わる。さらにまた、駐車スペースに関係なく駐車することもある。このときは、自車両の駐車角度によって、自車両が発進するときの道路との角度が変わる。
具体的には、ビーム出力方向を変更することでA、B、C、Dの4つの検出範囲を切り換える場合、一回のビーム出力に例えば50msの時間を要するとすれば、A〜Dの各々の検出範囲へは200ms毎にビームが出力されることになる。したがって、検出範囲を順に切り換えると、上述した事態を招来することが懸念される。
優先範囲設定手段は、複数の検出範囲のうち他車両が走行する可能性の大きな検出範囲を優先範囲として設定する。ビーム優先出力手段は、優先範囲設定手段にて検出された優先範囲に対するビームの出力割合を、他の検出範囲に比べて大きくする。
なお、このような他車両の早期発見などが特に有効となるのは、自車両が後退する際である。そこで、レーダ部は、自車両の後方及び側方に、複数の検出範囲が設定されるように取り付けられることが考えられる。このようにすれば、上述した効果が際だつ。
図1に示すレーダ装置1は、車両に搭載されて用いられ、制御部10を中心に構成されている。制御部10は、いわゆるコンピュータシステムとして構成され、CPU、ROM、RAM、I/O及びこれらを接続するバスラインを有している。
図2(a)に示すように、レーダ部20は、自車両100のリアコーナー部分のバンパ内部に搭載される。レーダ部20は、数十GHz(例えば24GHz)のビームを自車両100の後方及び側方へ出力し、その反射波を受信する。ビームは所定角度で広がり所定の検出範囲へ出力される。
図1に戻り、操舵角センサ30は、ステアリングによる操舵角を検出する。また、ヨーレートセンサ40は、自車両の旋回方向への回転角変化の速度を検出する。さらにまた、加速度センサ50は自車両の加速度を検出する。また、車速センサ60は、自車両の車輪速度を検出する。これら各センサ30〜60からの情報により、自車両の位置変化を算出することが可能となる。
続くS240では、S230にて取得したカメラ画像に基づき、自車両後方の車線境界線(中央線を含む)を検出する。車線境界線とは、車線と車線との区切り線であり、通常は白線などで道路上に標示される。車線とは、一縦列の自動車を安全かつ円滑に通行させるために設けられる帯状の車道の部分をいう。
続くS320では、S310にて取得した自車両の位置変化に基づく走行履歴を記憶する。S320の処理終了後、走行履歴記憶処理を終了する。
最初のS400では、自車両の位置変化を取得する。この処理は、図6中のS310と同様、図1中のセンサ30〜60及びカメラ70からの情報に基づき、自車両の位置変化を取得するものである。
なお、このような他車両の早期発見などが特に有効となるのは、自車両が後退する際である。この点、本実施形態では、図2(a)に示したように、レーダ部20が、自車両100のリアコーナー部分のバンパ内部に搭載される。すなわち、レーダ部20は、自車両の後方及び側方に、複数の検出範囲が設定されるように取り付けられている。これにより、上述した効果が際だつ。
(イ)上記実施形態では、各センサ30〜60の情報及びカメラ70からの情報に基づいて自車両の位置変化を取得していた(図6中のS310,図8中のS400)。これに対し、これらの情報の一部を用いて、自車両の位置変化を取得するようにしてもよい。
Claims (7)
- 所定の検出範囲にビームを出力し、当該検出範囲にある他車両からの前記ビームの反射波を受信するレーダ部(20)と、
前記レーダ部における前記ビームの出力方向を制御し前記検出範囲を切り換えることにより、複数の検出範囲で他車両を検出する制御部(10)と、を備え、
前記制御部は、
前記複数の検出範囲のうち前記他車両が走行する可能性の大きな検出範囲を優先範囲として設定する優先範囲設定手段(11)と、
前記優先範囲設定手段にて設定された前記優先範囲に対する前記ビームの出力割合を、他の検出範囲に比べて大きくするビーム優先出力手段(12)と、
を備えていることを特徴とするレーダ装置(1)。 - 請求項1に記載のレーダ装置において、
前記レーダ部は、自車両の後方及び側方に、前記複数の検出範囲が設定されるように取り付けられていること(図2(a))
を特徴とするレーダ装置。 - 請求項1又は2に記載のレーダ装置において
前記優先範囲設定手段は、実際に他車両が検出された検出範囲を前記優先範囲として設定すること(S220:YES,S270)
を特徴とするレーダ装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載のレーダ装置において、
自車両周辺を撮像するカメラ(70)を備え、
前記優先範囲設定手段は、前記カメラにて撮像される自車両周辺の道路に基づき、前記優先範囲を設定すること(S230,S240,S250:YES,S270)
を特徴とするレーダ装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載のレーダ装置において、
自車両の駐車に到る走行履歴を記憶する走行履歴記憶手段(13)を備え(図6)、
前記優先範囲設定手段は、前記駐車された自車両の発進に際し、前記走行履歴記憶手段にて記憶された前記走行履歴に基づき、前記優先範囲を設定すること(S260:YES,S270)
を特徴とするレーダ装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載のレーダ装置において、
自車両の位置変化に基づき、前記優先範囲設定手段にて検出された前記優先範囲に補正の必要があれば、前記優先範囲を前記他の検出範囲の中から再設定する優先範囲補正手段(14)を備えていること(図8)
を特徴とするレーダ装置。 - 請求項1〜6のいずれかに記載のレーダ装置の備える各手段としての機能を実現するプログラム。
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JP2012141080A JP2014006114A (ja) | 2012-06-22 | 2012-06-22 | レーダ装置、及び、プログラム |
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