JP2009187351A - 障害物検出装置および障害物検出方法 - Google Patents
障害物検出装置および障害物検出方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】障害物検出部が、前方における所定の検出対象領域を探索することによって障害物を検出する際に、優先領域設定部が、障害物検出を優先する優先領域を検出対象領域内に設定し、検出指示部が、優先領域についての探索を優先領域以外の領域である通常領域についての探索よりも優先して行うように障害物検出部に対して指示するように障害物検出装置を構成する。
【選択図】 図2
Description
11 障害物認識処理部
11a レーダ探索部
11b 画像探索部
11c 優先領域設定部
11d 検出指示部
11e 障害物検出部
12 衝突判定処理部
12a 障害物運動取得部
12b 車両運動取得部
12c 衝突判定部
12d 衝突回避制御部
21 レーダ
22 カメラ
31 車両センサ
32 ナビ
33 車両制御装置
Claims (9)
- 車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出装置であって、
前記前方における所定の検出対象領域を探索することによって障害物を検出する障害物検出手段と、
障害物検出を優先する優先領域を前記検出対象領域内に設定する優先領域設定手段と、
前記優先領域についての探索を当該優先領域以外の領域である通常領域についての探索よりも優先して行うように前記障害物検出手段に対して指示する検出指示手段と
を備えたことを特徴とする障害物検出装置。 - 前記優先領域設定手段は、
前記車両の現在位置および予め指定された危険地点を含む地図情報に基づいて前記優先領域を前記検出対象領域内に設定することを特徴とする請求項1に記載の障害物検出装置。 - 前記優先領域設定手段は、
前記危険地点の種別ごとに予め定められた所定の形状およびサイズを有する基準領域に基づいて前記優先領域を前記検出対象領域内に設定することを特徴とする請求項2に記載の障害物検出装置。 - 前記優先領域設定手段は、
前記車両の現在位置と前記危険地点との距離に基づいて前記優先領域のサイズを決定することを特徴とする請求項2または3に記載の障害物検出装置。 - 前記障害物検出手段は、
前記優先領域についての探索感度を前記通常領域についての探索感度とは異なる感度で前記障害物を検出することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の障害物検出装置。 - 前記障害物検出手段は、
前記優先領域についての探索アルゴリズムを前記通常領域についての探索アルゴリズムとは異なるアルゴリズムとして前記障害物を検出することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載の障害物検出装置。 - 前記障害物検出手段によって検出された障害物が前記車両に衝突するか否かを前記車両の速度および進行方向に基づいて判定する衝突判定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載の障害物検出装置。
- 前記衝突判定手段によって前記障害物が前記車両に衝突すると判定された場合に、前記車両の制御または前記車両の乗車者に対する報知を行う衝突回避手段をさらに備えたことを特徴とする請求項7に記載の障害物検出装置。
- 車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出方法であって、
前記前方における所定の検出対象領域を探索することによって障害物を検出する障害物検出工程と、
障害物検出を優先する優先領域を前記検出対象領域内に設定する優先領域設定工程と、
前記優先領域についての探索を当該優先領域以外の領域である通常領域についての探索よりも優先して行うように前記障害物検出工程に対して指示する検出指示工程と
を含んだことを特徴とする障害物検出方法。
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- 2008-02-07 JP JP2008027513A patent/JP2009187351A/ja active Pending
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