JPH076291A

JPH076291A - 自動車の障害物検知装置

Info

Publication number: JPH076291A
Application number: JP6036742A
Authority: JP
Inventors: Toru Yoshioka; 透吉岡; Yasunori Yamamoto; 康典山本; Tomohiko Adachi; 智彦足立; Kenichi Okuda; 憲一奥田; Tadayuki Niibe; 忠幸新部; Toshihiro Ishikawa; 敏弘石川
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1993-03-08
Filing date: 1994-03-08
Publication date: 1995-01-10
Anticipated expiration: 2019-11-17
Also published as: JP3588814B2

Abstract

(57)【要約】【目的】自車と障害物との接触の可能性を判断する上
で障害物の検出を効率よく行いつつ、その検出精度を高
める。【構成】自車の操舵角や車速等の走行状態から自車が
今後走行すると予測される進行路を進行路推定手段８に
より推定する。ＣＣＤカメラ１１を用いて走行路検知手
段１４が自車が走行する道路を検知する。所定領域内に
存在する障害物を検出するスキャン式のレーダ装置４で
検出された障害物の回避必要度を、進行路推定手段８で
推定された進行路と走行路検知手段１４で検知された走
行路とに基づいて、障害物判定手段１５によって判定す
る。障害物判定手段１５は、例えば進行路と走行路とが
重なる領域内に存在する障害物の回避必要度を最も高く
し、以下障害物の回避必要度を、走行路内でかつ進行路
外の領域、進行路内でかつ走行路外の領域、それ以外の
障害物検出領域の順に低くする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、衝突防止等のために自
動車に搭載され、自車と前方障害物との間の距離等を検
出・測定する自動車の障害物検知装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、このような自動車の障害物検知装
置としては、例えば特開平３−３０１１７号公報に記載
されるように、光波や電波等のレーダ波を自車の前方に
向けて走査して発信すると共に、前方障害物に当たって
反射して来るレーダ波を受信し、発信時点から受信時点
間での遅れ時間によって自車と前方障害物との間の距離
及び方向を測定するスキャン式のレーダ装置が知られて
いる。

【０００３】このスキャン式レーダ装置において、自車
の前方の比較的広い範囲に亘ってレーダ波を走査する場
合には、急旋回時にもその進行方向前方の障害物を早期
に検出することができる反面、不必要な情報が大量に入
力することで最も回避必要度の高い障害物の特定等に時
間がかかり、自車と障害物との接触の可能性を判断する
上で、障害物の検出を効率よく行うことができないとい
う問題がある。

【０００４】そこで、このような欠点を解消するため
に、自車の操舵角や車速等の走行状態から自車が今後走
行すると予測される進行路を推定する進行路推定手段を
備え、レーダ装置の広範囲の走査で得られる情報の中か
ら、上記進行路推定手段で予測される進行路に沿った領
域内のもののみをピックアップし、自車と障害物とが接
触する可能性を判断するのに用いることが考えられる
（例えば特公昭５１−７８９２号公報参照）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、進行路
の予測を自車の操舵角等の現時点の走行状態に基づいて
行う場合、直線道路から曲線道路に進行するとき等にお
いては進行路が実際の道路と一致しなくなり、路肩のガ
イドレールを障害物として誤認する等の問題がある。

【０００６】本発明はかかる点に鑑みてなされたもの
で、レーダ装置等で広範囲に亘って障害物を検出するに
当たって、自車の走行状態に基づいて予測される進行路
と共に、自車が走行する走行路に応じて、障害物の回避
必要度を定め、回避必要度の高い障害物情報のみをピッ
クアップすることにより、自車と障害物との接触の可能
性を判断する上で障害物の検出を効率よく行うことがで
きる自動車の障害物検知装置を提供せんとするものであ
る。また、本発明は、障害物の検出精度を高め得る自動
車の障害物検知装置を提供せんとするものでもある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、自車
の操舵角や車速等の走行状態から自車が今後走行すると
予測される進行路を推定する進行路推定手段と、所定領
域内に存在する障害物を検出する障害物検出手段とを備
える自動車の障害物検知装置を前提とするもので、自車
が走行する道路を検知する走行路検知手段と、上記障害
物検出手段で検出された障害物の回避必要度を、上記進
行路推定手段で推定された進行路と上記走行路検知手段
で検知された走行路とに基づいて判定する障害物判定手
段とを備えた構成とする。

【０００８】請求項２〜５の発明は、いずれも請求項１
の発明に従属し、その構成要素である障害物判定手段を
よる判定の内容を具体的に示すものである。

【０００９】即ち、請求項２の発明は、障害物判定手段
において、進行路と走行路とが重なる領域内に存在する
障害物の回避必要度を最も高くし、以下障害物の回避必
要度を、走行路内でかつ進行路外の領域、進行路内でか
つ走行路外の領域、それ以外の障害物検出領域の順に低
くするようにするものである。

【００１０】請求項３の発明は、障害物判定手段におい
て、障害物の回避必要度の判定に際し、進行路と走行路
とが重なる領域については通常の障害物判断距離を用
い、走行路内でかつ進行路外の領域、進行路内でかつ走
行路外の領域、それ以外の障害物検出領域については進
行路及び走行路の推定の信頼度に応じて障害物判断距離
を変更して判定するものである。

【００１１】請求項４の発明は、自車が走行する道路の
曲率が変化することを事前に検知する道路曲率変化検知
手段を備え、上記障害物判定手段において、道路の曲率
が変化するとき走行路での障害物の回避必要度を進行路
でのそれより高くするようにするものである。

【００１２】請求項５の発明は、進行路と走行路とが異
なるとき該進行路を走行路に一致させるよう補正する進
行路補正手段とを備え、障害物判定手段において、進行
路補正手段で補正された進行路内に存在する障害物のみ
を回避必要度の高いものとするものである。

【００１３】請求項６の発明は、進行路推定手段の推定
精度を判定する推定精度判定手段と、走行路検知手段の
検知精度を判定する検知精度判定手段とを備え、障害物
判定手段において、上記推定精度判定手段及び検知精度
判定手段の信号を受け、進行路推定手段の推定精度及び
走行路検知手段の検知精度のいずれか一方が所定値以下
になったとき、他方の手段で検知される走行路内あるい
は推定される進行路内に存在する障害物のみを回避必要
度の高いものとするものである。

【００１４】さらに、請求項７の発明は、請求項１の発
明に従属し、その構成要素である走行路検知手段及び障
害物検出手段を具体的に限定するもので、走行路検知手
段は、ＣＣＤカメラを有し走行路を画像的に認識するも
のであり、障害物検出手段はスキャン式レーダ装置から
なるものでる。

【００１５】

【作用】請求項１の発明によれば、障害物検出手段で比
較的広い範囲に亘って障害物を検出する場合でも、進行
路推定手段によって自車の走行状態から自車が今後走行
すると予測される進行路が推定されると共に、走行路検
知手段によって自車が走行する道路つまり走行路が検知
され、障害物判定手段で進行路と走行路とに基づいて、
上記障害物検出手段で検出された障害物の回避必要度が
判定される。

【００１６】請求項２の発明によれば、障害物判定手段
において、進行路と走行路とが重なる領域内に存在する
障害物の回避必要度を最も高くし、以下障害物の回避必
要度を、走行路内でかつ進行路外の領域、進行路内でか
つ走行路外の領域、それ以外の障害物検出領域の順に低
くするように回避必要度が判定され、回避必要度が最も
高い障害物についてのみ自車との接触の可能性が判断さ
れることとなるので、結果として障害物の検出を効率よ
く行うことができることになる。

【００１７】請求項３の発明によれば、障害物判定手段
において、障害物の回避必要度の判定に際し、進行路と
走行路とが重なる領域については通常の障害物判断距離
を用い、走行路内でかつ進行路外の領域、進行路内でか
つ走行路外の領域、それ以外の障害物検出領域について
は進行路及び走行路の推定の信頼度に応じて障害物判断
距離を変更して判定されるので、障害物の検出を効率よ
く行うことができることになる。

【００１８】請求項４の発明によれば、自車が走行する
道路の曲率が変化することを事前に検知する道路曲率変
化検知手段を備え、障害物判定手段は、道路の曲率が変
化するとき走行路での障害物の回避必要度を進行路での
それより高く判定するようになっているので、直線道路
から曲線道路に進入するときでも、走行路を加味して障
害物の回避必要度が判定され、路肩のガイドレール等を
障害物として誤認することがなくなる。

【００１９】請求項５の発明によれば、進行路と走行路
とが異なるとき該進行路を走行路に一致させるよう補正
する進行路補正手段と備え、障害物判定手段は、進行路
補正手段で補正された進行路内に存在する障害物のみ
を、回避必要度の高いものと判定するので、進行路が実
際の道路つまり走行路と一致しなくなるときでも、走行
路を加味して障害物の回避必要度が判定され、路肩のガ
イドレール等を障害物として誤認することがなくなる。

【００２０】請求項６の発明によれば、進行路推定手段
の推定精度及び走行路検知手段の検知精度のいずれか一
方が所定値以下になったときには、他方の手段で検知さ
れる走行路内あるいは推定される進行路内に存在する障
害物のみが回避必要度の高いものと判定され、推定精度
又は検知精度の低下にかかわらず、障害物の検出精度は
高く維持されることになる。

【００２１】請求項７の発明によれば、ＣＣＤカメラに
よって走行路が画像的に認識され、スキャン式レーダ装
置によって障害物が検出される。

【００２２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００２３】＜実施例１＞図１は本発明の実施例１に係
る自動車の障害物検知装置のブロック構成を示す。この
障害物検知装置は、本実施例では、自動車に対して、各
車輪に制動力を自動的に付与する自動制動装置と共に装
備され、障害物検知装置で検出された障害物情報が自動
制動装置の制御に利用されるようになっている。

【００２４】図１において、１は車体前部に設けられる
レーダヘッドユニットであって、該レーダヘッドユニッ
ト１は、レーダ波としてのパルスレーザ光を発信部から
自車の前方に向けて発信すると共に、前方に存在する先
行車等の障害物に当たって反射してくる反射波を受信部
で受信する構成になっている。また、レーダヘッドユニ
ット１は、その発信部から発信するパルスレーザ光を水
平方向に比較的広角度で走査させるスキャン式のもので
ある。このレーダヘッドユニット１の信号は、信号処理
部２を通して演算部３に入力され、該演算部３におい
て、レーザ受信光の発信時点からの遅れ時間によって走
査範囲内に存在する各障害物と自車との間の距離、相対
速度及び障害物の自車に対する方向を演算するようにな
っている。上記レーダヘッドユニット１、信号処理部２
及び演算部３により、自車前方の所定領域内に存在する
障害物を検出する障害物検出手段としてのスキャン式レ
ーダ装置４が構成されている。

【００２５】また、５はステアリングハンドルの操舵角
（以下、単にステアリング舵角という）を検出する舵角
検出手段としての舵角センサ、６は自車の車速を検出す
る車速センサ、７は自車が発生するヨーレートを検出す
るヨーレート検出手段としてのヨーレートセンサであ
り、上記各センサ５〜７の検出信号はいずれも進行路推
定手段８に入力される。該進行路推定手段８は、自車の
ステアリング舵角や車速等の車体状態量から自車が今後
走行する予測される進行路を推定するものであり、その
推定の内容については後述する。

【００２６】さらに、１１は車体前部に固定して設けら
れるＣＣＤカメラであって、自車前方の情景を所定範囲
内で写し出すものであり、該カメラ１１で写し出された
自車前方の情景は、画像処理部１２を通して走行路認識
部１３に送られる。該走行路認識部１３は、自車前方の
情景から自車が走行する道路（走行路）の左右の白線部
を抽出し、左右白線部の間隔及び曲率半径を検知して走
行路領域を認識（推定）するようになっている。上記Ｃ
ＣＤカメラ１１、画像処理部１２及び走行路認識部１３
により、走行路を画像的に認識して検知する走行路検知
手段１４が構成されている。

【００２７】上記レーダ装置４（演算部３）の障害物情
報、上記進行路推定手段８の推定情報及び上記走行路検
知手段１４（走行路認識部１３）の検知情報は、障害物
判定手段１５に入力される。該障害物判定手段１５は、
レーダ装置４で検出された障害物の回避必要度を、進行
路推定手段８で推定された進行路と走行路検知手段１５
で検知された走行路とに基づいて判定し、最も回避必要
度の高い障害物の情報（距離及び相対速度等）を自動制
動装置の制御部２１に出力するようになっている。該制
御部２１は、上記障害物の方向へ自車が進む可能性を判
断し、回避処置としての自動制動及び警報の作動を制御
するようになっている。

【００２８】次に、上記障害物検知装置による障害物の
検知方法について、図２に示すフローチャートに従って
説明する。

【００２９】図２において、スタートすると、先ず、ス
テップＳ1 で進行路の推定が行われる。この進行路の推
定は、進行路推定手段８において、図３に示すサブルー
チンに従って行われる。即ち、ステップＳ11で舵角セン
サ５、車速センサ６及びヨーレートセンサ７からの各信
号を読込んだ後、ステップＳ12でステアリング舵角θH
と車速ｖ0 とに基づいた第１の予測方法により自車の進
行路を予測する。具体的には、進行路の曲率半径Ｒ1 及
び自車の横すべり角β1 を、下記の数１により算出す
る。

【００３０】

【数１】続いて、ステップＳ13でヨーレートγと車速ｖ0 とに基
づいた第２の予測方法により自車両の進行路を予測す
る。具体的には、進行路の曲率半径Ｒ2 及び自車の横す
べり角β2 を、下記の数２により算出する。

【００３１】

【数２】その後、ステップＳ14で上記ステアリング舵角θH の絶
対値が所定角度θc よりも小さいか否かを判定する。こ
の判定がＹＥＳのときには、ステップＳ16で第２の予測
方法により予測された進行路を選択し、進行路の曲率半
径ＲにＲ2 を設定すると共に、車両の横すべり角βにβ
2 を設定し、リターンする。

【００３２】一方、上記ステップＳ14の判定がＮＯのと
き、つまりステアリング舵角θH が所定角度θc より大
きいときには、更にステップＳ15で第１の予測方法によ
り予測された進行路の曲率半径Ｒ1 の絶対値と第２の予
測方法により予測された進行路の曲率半径Ｒ2 の絶対値
との大小を比較する。そして、第１の予測方法により予
測された進行路の曲率半径Ｒ1 の方が小さいときには、
ステップＳ17へ移行して、進行路の曲率半径ＲにＲ1 を
設定すると共に、車両の横すべり角βにβ1 を設定する
一方、第２の予測方法により予測された進行路の曲率半
径Ｒ2 の方が小さいときには、ステップＳ16へ移行し
て、進行路の曲率半径ＲにＲ2 を設定すると共に、車両
の横すべり角βにβ2 を設定する。つまり、曲率半径の
小さい方を進行路と選択する。

【００３３】このようにして進行路推定を行った後、図
２においては、ステップＳ2 で走行路を認識すると共
に、ステップＳ3 で自車前方を認識する。走行路の認識
は走行路検知手段１４によって左右白線部に基づいて行
われ、前方認識はレーダ装置４で行われる。

【００３４】続いて、ステップＳ4 で、上述した如く推
定された進行路及び走行路に基づいて、障害物検出判定
領域を設定し、ステップＳ5 で優先順位を設定する。こ
こで、障害物検出判定領域とは、図４に示すように、レ
ーダ装置４の検出領域（夾角δの領域）のうち、障害物
が検出されればその障害物は最も回避必要度が高いと判
定される領域をいい、本実施例の場合、進行路ａ内又は
走行路ｂ内に属する領域に設定される。また、優先順位
とは、障害物検出判定領域内における障害物の回避必要
度の高低を示す順序をいい、本実施例の場合、進行路ａ
と走行路ｂとが重なる領域Ａ1 内では障害物の回避必要
度が最も高く、走行路ｂ内でかつ進行路ａ外の領域Ａ2
では障害物の回避必要度が中程度に、進行路ａ内でかつ
走行路ｂ外の領域Ａ3 では障害物の回避必要度が低く設
定されている。尚、レーダ装置４の検出領域のうち、障
害物検出判定領域以外の領域つまり進行路ａ及び走行路
ｂのいずれにも属さない領域は、障害物の回避必要度が
最も低い領域である。尚、図４において、左右白線部を
その曲率半径ＲL ，ＲR よって示している。

【００３５】続いて、ステップＳ6 で上記優先順位に基
づいた障害物情報のマスキングを行い、ステップＳ7 で
最も回避必要度の高い障害物情報を出力する。上記ステ
ップＳ4 〜Ｓ7 の実行は、障害物判定手段１５で行われ
る。

【００３６】その後、ステップＳ8 で障害物回避制御を
行い、リターンする。障害物回避制御は、自動制御装置
の制御部２１で行われる。

【００３７】このように、上記障害物検知装置において
は、スキャン式レーダ装置４で比較的広い範囲（夾角
δ）に亘って障害物を検出する場合でも、進行路推定手
段８で自車の走行状態から自車が今後走行すると予測さ
れる進行路ａを推定すると共に、走行路検知手段１４で
自車が走行する走行路ｂを検知し、障害物判定手段１５
で上記進行路ａと上記走行路ｂとに基づいて、上記レー
ダ装置４で検出された障害物の回避必要度を判定する。
そして、回避必要度が最も高い障害物の情報（距離及び
相対速度等）のみが自動制動装置の制御部２１に出力さ
れ、該制御部２１での障害物回避制御に供されるので、
障害物の検出を効率よく行うことができ、障害物回避制
御の高速化及び適正化に寄与することができる。

【００３８】特に、障害物の回避必要度は、進行路ａ内
の領域Ａ3 よりも走行路ｂ内の領域の方が高いので、直
線道路から曲線道路に進入するとき、あるいは曲線道路
から直線道路に進入するとき等の進行路ａが実際の道路
つまり走行路ｂと一致しなくなるときでも、走行路ｂ上
の障害物を最も回避必要度の高いものと判断し、路肩の
ガイドレール等を最も回避必要度の高いものと判断する
ことはほとんどなく、誤った障害物の検出を防止するこ
とができる。

【００３９】また、上記進行路推定手段８は、ステアリ
ング舵角θH と車速ｖ0 とに基づいた進行路の推定と、
ヨーレートγと車速ｖ0 とに基づいた進行路の推定とを
共に行い、自車の走行状態に応じて、いずれか一方の推
定を用いるようになっているので、進行路推定を適切に
行うことができる。即ち、自車がカントを有する曲線道
路上を旋回走行するときには、ステアリングハンドルを
大きく操舵しなくても自車はカントにより旋回運動をす
ることから、ヨーレートγに基づいて予測された進行路
の曲率半径Ｒ2 が、ステアリング舵角θH に基づいて予
測された進行路の曲率半径Ｒ1 よりも小さくなる。この
とき、進行路推定手段８は、ヨーレートγに基づいて予
測された進行路の曲率半径Ｒ2 を採用するので、カント
に影響されることなく、進行路を適切に推定することが
できる。また、自車が急激な旋回走行をするとき、進行
路推定手段８は、大きな値となるステアリング舵角θH
に対応して、進行路が曲率半径Ｒ1 の小さいものと推定
することなり、急激な旋回運転にも充分に対応して進行
路の推定を適切に行うことができる。

【００４０】また、上記実施例においては、走行路検知
手段１４により推定される走行路については、左右白線
部からの推定値（曲率半径）が略一致する場合（左右白
線部の間隔が略一定の場合）のものであるが、それらが
異なる場合にも適用することができる。即ち、図５に示
すように、自車前方の領域を、進行路ａと走行路ｂとが
重なる領域Ａ11、走行路ｂ内でかつ進行路ａ外の領域Ａ
12、進行路ａ内でかつ走行路ｂ外の領域Ａ13、それ以外
の障害物判断領域Ａ14に分けた場合には、領域Ａ11，Ａ
12，Ａ13，Ａ14の順に自車が移動する信頼度が低くなっ
ていくと考えられる。そのため、その信頼度に応じて、
障害物判定手段１５が、障害物の回避判断距離（以下、
障害物判断距離という）を変更して判定するように制御
することもできる。

【００４１】具体的には、、図６に示すように、相対速
度と障害物判断距離（一例として車間距離を示す）によ
って決定される障害物判断ラインＬ1 〜Ｌ3 を複数種類
準備し、図１３に示すように、進行路ａと走行路ｂとが
重なる領域Ａ11内に自動車が移動する信頼度が最も高
く、以下走行路ｂ内でかつ進行路ａ外の領域Ａ12、進行
路ａ内でかつ走行路ｂ外の領域Ａ13、それ以外の領域Ａ
14の順に自動車が移動する信頼度が低くなると考えられ
るので、その信頼度に応じて信頼度が高いほど障害物判
断距離が長くなるように障害物判断ラインＬ1 〜Ｌ3 を
選択使用するようにすればよい。即ち、領域Ａ11につい
ては障害物判断ラインＬ1 を、領域Ａ12，Ａ13について
は障害物判断ラインＬ2 を、領域Ａ14については障害物
判断ラインＬ3 をそれぞれ使用するようにすればよい。

【００４２】上記実施例においては、重なり具合に応じ
て信頼度を判定しているが、別途各推定値の信頼度を演
算し、その結果に基づいて各領域Ａ11〜Ａ14の信頼度を
演算し、各領域Ａ11〜Ａ14においてその信頼度に応じて
障害物判断距離を変更して判定するようにすることもで
きる。

【００４３】具体的な処理の流れは、図７に示すよう
に、まず、走行路ｂの左右白線部に基づく走行路ｂの左
右白線部についての曲率半径ＲR ，ＲL （推定値）及び
進行路ａの曲率半径Ｒ11（Ｒ1 又はＲ2 ）（推定値）が
すべて異なることが判断され（ステップＳ101 ）、それ
の基づいて障害物判断領域が設定される（ステップＳ10
2 ）。ここで、走行路ｂを決定する左右白線部について
は、その位置も検出されているから、自車と白線部との
間隔から車線幅を推定して検知された白線部に平行なラ
インを想定して走行路ｂと推定しているが、進行路ａの
場合と同様に、車線幅を予め定められた所定幅として走
行路ｂを推定することもできる。尚、図５において、左
右白線部はその曲率半径ＲL ，ＲR で、それに平行なラ
インはＲL´，ＲR ´で示している。

【００４４】そして、推定された曲率半径ＲR ，ＲL ，
Ｒ11について、それぞれ推定の信頼度が算出される（ス
テップＳ103 ）。ここで、信頼度Ｒs は、例えばＲR ，
ＲL，Ｒ11の変化率により算出され、その変化率が小さ
いほど、信頼度が高いことになる。

【００４５】Ｒs ＝（Ｒt2−Ｒt1）／（ｔ2 −ｔ1 ）ｔ1 ，ｔ2 ：時間Ｒt1，Ｒt2：時間ｔ1 ，ｔ2 における推定値そして、その信頼度に応じて各領域の優先順位が設定さ
れ（ステップＳ104 ）、その優先順位に従って各領域に
ついてに応じて障害物判断ラインが設定され（ステップ
Ｓ105 ）、リターンする。

【００４６】＜実施例２＞図８は本発明の実施例２に係
る自動車の障害物検知装置を示す。この実施例２の場
合、障害物検知装置は、自車が走行する道路の曲率が変
化するときを事前に検知する道路曲率変化検知手段３１
を備えている。

【００４７】道路曲率変化検知手段３１は、例えば図９
に示すように直線道路から曲線道路に進入する箇所の所
定距離手前側、及び曲線道路から直線道路に進入する個
所の所定距離手前側に埋設されたマーカーｍを検知する
ことで道路の曲率の変化時を事前に検知するようになっ
ている。上記検知手段３１の検知情報は、障害物判定手
段３２に入力される。尚、障害物検知装置のその他の構
成は、前述した実施例１における障害物検知装置と同じ
であり、同一部材には同一符号を付してその詳細な説明
は省略する。

【００４８】上記障害物判定手段３２における優先順位
の設定は、図１０に示すサブルーチンに従って行われ
る。即ち、先ず、ステップＳ21でマーカーｍを検知した
か否かを判定する。その判定がＹＥＳのときには、ステ
ップＳ22でマーカーｍの検知時から所定時間以内である
か否かを判定し、その判定がＹＥＳのときには、ステッ
プＳ23で走行路の優先順位（つまり障害物の回避必要
度）を高くし、進行路の優先順位を低くし、しかる後、
リターンする。一方、ステップＳ21の判定がＮＯのマー
カーｍを検知しないとき、あるいはステップＳ22の判定
がＮＯのときつまりマーカーｍの検知時から所定時間以
上経過したときには、ステップＳ24で進行路の優先順位
を高くし、走行路の優先順位を低くし、しかる後にリタ
ーンする。よって、上記障害物判定手段３２は、道路の
曲率が変化するとき（マーカーｍの検知時）所定時間以
内では走行路での障害物の回避必要度を進行路でのそれ
より高くするように設けられている。

【００４９】そして、上記実施例においては、直線道路
から曲線道路に進入するとき、または曲線道路から直線
道路に進入するとき等道路の曲率が変化するときには、
事前に道路に埋設されたマーカーｍを道路曲率変化検知
手段３１が検知し、障害物判定手段３２が走行路での障
害物の回避必要度を進行路でのそれより高くするので、
第１実施例の場合と同じく進行路ａが実際の道路つまり
走行路ｂと一致しなくなるときでも、走行路ｂ上の障害
物を最も回避必要度の高いものと判断し、路肩のガイド
レール等を最も回避必要度の高いものと判断することは
ほとんどなく、誤った障害物の検出を防止することがで
きる。また、回避必要度が最も高い障害物の情報のみが
自動制動装置の制御部２１に出力されるので、障害物の
検出を効率よく行うことができる等の効果をも有するの
は勿論である。

【００５０】＜実施例３＞図１１は本発明の実施例３に
係る障害物検知装置を示す。この実施例３の場合、障害
物検知装置は、進行路推定手段８の推定情報及び走行路
検知手段１４の検知情報を受ける進行路補正手段４１を
備えており、該進行路補正手段４１の補正信号は、障害
物判定手段４２に入力される。尚、障害物検知装置のそ
の他の構成は、前述した実施例における障害物検知装置
と同じであり、同一部材には同一符号を付してその詳細
な説明は省略する。

【００５１】上記障害物判定手段４２における障害物検
出判定領域の設定は、図１２に示すサブルーチンに従っ
て行われる。即ち、先ず、ステップＳ31で進行路ａが走
行路ｂ内にあるか否かを判定する。この判定がＹＥＳの
ときには、ステップＳ32で進行路ａ内のみを障害物検出
領域と設定し、しかる後にリターンする。一方、上記判
定がＮＯのとき、例えば図１３に示すように、自車ｃが
直線道路から曲線道路に進入するとき走行路ｂが自車前
方で湾曲しているのに対し、進行路ａは直線で走行路ｂ
と一致しないときには、ステップＳ33で進行路ａを走行
路ｂに順じて湾曲補正する。続いて、ステップＳ32で補
正後の進行路ａ´内のみを障害物検出領域と設定し、し
かる後にリターンする。よって、進行路補正手段４１
は、進行路ａと走行路ｂとが異なるとき該進行路ａを走
行路ｂに一致させるよう補正するものであり、また障害
物判定手段４２は、該補正手段４１で補正された進行路
ａ´内に存在する障害物のみを、回避必要度の高いもの
とするように設定されている。

【００５２】この場合、上記進行路ａ（又はａ´）の幅
寸法は、自車ｃの幅寸法よりも若干大きく設定され、走
行路ｂの幅寸法よりも小さくなっているので、実施例２
の如く曲線道路から直線道路に進入するときに走行路ｂ
の優先順位を進行路ａのそれよりも高くするものに比べ
て、障害物の検出判定領域をより適切に限定することが
でき、障害物の検出をより効率よく行うことができる。

【００５３】＜実施例４＞図１４は本発明の実施例４に
係る障害物検知装置を示す。この実施例４の場合、障害
物検知装置は、進行路推定手段８の推定精度を判定する
推定精度判定手段５１と、走行路検知手段１４の検知精
度を判定する検知精度判定手段５２とを備えている。上
記推定精度判定手段５１による推定精度の判定は、例え
ばセンサ５〜７のフェイル、進行路推定手段８を構成す
るＣＰＵ等のフェイル及び路面の凹凸状態等を定量的に
判断するように設けられている。また、上記検知精度判
定手段５２による検知精度の判定は、具体的にはＣＣＤ
カメラ１１の撮影距離を路面の白線等から検知して撮影
の良否を定量的に判断するように設けられている。上記
両判定手段５１，５２の判定信号は、障害物判定手段５
３に入力される。尚、障害物検知装置のその他の構成
は、実施例１における障害物検知装置と同じであり、同
一部材には同一符号を付してその詳細な説明は省略す
る。

【００５４】上記障害物判定手段５３における優先順位
の設定は、図１５に示すサブルーチンに従って行われ
る。即ち、先ず、ステップＳ41で推定精度判定手段５１
によりＣＣＤカメラ１１の検知精度ａを判定すると共
に、ステップＳ42で検知精度判定手段５２により進行路
推定手段８の推定精度ｂを判定する。しかる後、ステッ
プＳ43で上記検知精度ａが所定値ａ0 よりも大きいか否
かを、ステップＳ44又はＳ45で上記推定精度ｂが所定値
ｂ0 よりも大きいか否かをそれぞれ判定する。

【００５５】そして、上記両判定が共にＹＥＳのとき、
つまり検知精度ａ及び推定精度ｂが共に所定値以上の良
好なときには、ステップＳ46で進行路と走行路の両方を
用いて優先順位を設定する。この優先順位の設定は、例
えば実施例１の場合と同じく、進行路ａと走行路ｂとが
重なる領域Ａ1 内を高く、走行路ｂ内でかつ進行路ａ外
の領域Ａ2 を中程度に、進行路ａ内でかつ走行路ｂ外の
領域Ａ3 を低くする。しかる後にリターンする。

【００５６】一方、検知精度ａが良好であるが推定精度
ｂが悪いときには、ステップＳ47で走行路のみを回避必
要度の高いものとし、進行路については障害物の検出判
定領域から除外する。しかる後、ステップＳ48でワーニ
ングをし、リターンする。また、推定精度ｂが良好であ
るが検知精度ａが悪いときには、ステップＳ49で進行路
のみを回避必要度の高いものとし、走行路については障
害物の検出判定領域から除外する。しかる後、ステップ
Ｓ48でワーニングをし、リターンする。さらに、検知精
度ａ及び推定精度ｂが共に所定値以下の悪いときには、
ステップＳ50で障害物の検知を中止すると共に、ステッ
プＳ48でワーニングを行い、リターンする。よって、障
害物判定手段５３は、走行路検知手段１４（ＣＣＤカメ
ラ１１）の検知精度ａ及び進行路推定手段８の推定精度
ｂのいずれか一方が所定値以下の悪くなったとき、他方
の手段で検知される走行路内あるいは推定される進行路
内に存在する障害物のみを、回避必要度の高いものとす
るように設定されている。

【００５７】そして、上記実施例４においては、走行路
検知手段１４（ＣＣＤカメラ１１）の検知精度ａ及び進
行路推定手段８の推定精度ｂのいずれか一方が所定値以
下の悪くなったときには、精度の高い方の手段で検知さ
れる走行路内あるいは推定される進行路内に存在する障
害物のみが回避必要度の高いものとされるので、検知精
度ａ又は推定精度ｂの低下に拘らず、障害物の検知を効
率的に行うことができ、信頼性の向上を図ることができ
る。

【００５８】

【発明の効果】請求項１の発明は、上記のように、障害
物検出手段で検出される障害物の回避必要度を、自車の
走行状態から予測される進行路と走行路検知手段で検知
される走行路の両方を加味して判定するので、回避必要
度の高い障害物との接触の可能性を判断する上で障害物
の検出を効率よく行うことができる。

【００５９】請求項２の発明は、進行路と走行路とが重
なる領域内に存在する障害物の回避必要度を最も高く
し、以下障害物の回避必要度を、走行路内でかつ進行路
外の領域、進行路内でかつ走行路外の領域、それ以外の
障害物検出領域の順に低くするように回避必要度を判定
し、回避必要度が最も高い障害物についてのみ自車との
接触の可能性を判断するようにしているので、障害物の
検出を効率よく行うことができることになる。

【００６０】請求項３の発明は、障害物の回避必要度の
判定に際し、進行路と走行路とが重なる領域については
通常の障害物判断距離を用い、走行路内でかつ進行路外
の領域、進行路内でかつ走行路外の領域、それ以外の障
害物検出領域については進行路及び走行路の推定の信頼
度に応じて障害物判断距離を変更して判定するようにし
ているので、障害物の検出を効率よく行うことができ
る。

【００６１】請求項４の発明は、自車が走行する道路の
曲率が変化するときを事前に検知する道路曲率変化検知
手段を備え、障害物判定手段は、道路の曲率が変化する
とき走行路での障害物の回避必要度を進行路でのそれよ
り高くする判定するようにしているので、直線道路から
曲線道路に進入するときでも、走行路を加味して障害物
の回避必要度を判定することが可能となり、路肩のガイ
ドレール等を障害物として誤認することがなくなる。

【００６２】請求項５の発明は、進行路と走行路とが異
なるとき該進行路を走行路に一致させるよう補正する進
行路補正手段を備え、障害物判定手段は、進行路補正手
段で補正された進行路内に存在する障害物のみを、回避
必要度の高いものと判定するようにしているので、進行
路が実際の道路つまり走行路と一致しなくなるときで
も、走行路を加味して障害物の回避必要度を判定するこ
とができ、路肩のガイドレール等を障害物として誤認す
ることがなくなる。

【００６３】請求項６の発明は、進行路推定手段の推定
精度及び走行路検知手段の検知精度のいずれか一方が所
定値以下になったときには、他方の手段で検知される走
行路内あるいは推定される進行路内に存在する障害物の
みを回避必要度の高いものと判定するので、推定精度又
は検知精度の低下にかかわらず、障害物の検出精度は高
く維持されることになる。

【００６４】請求項７の発明は、走行路検出手段として
ＣＣＤカメラを、障害物検出手段としてスキャン式レー
ダ装置をそれぞれ用いているので、ＣＣＤカメラによっ
て走行路を画像的に精度よく認識でき、スキャン式レー
ダ装置によって障害物を精度よく検出できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例１の自動車の障害物検知装置のブロック
構成図である。

【図２】同障害物検知装置による障害物の検知方法を示
すフローチャート図である。

【図３】進行路推定のサブルーチンを示すフローチャー
ト図である。

【図４】優先順位の設定を説明するための説明図であ
る。

【図５】障害物判定領域の説明図である。

【図６】障害物判断ラインの説明図である。

【図７】障害物判断ライン設定のサブルーチンを示すフ
ローチャート図である。

【図８】実施例２についての図１相当図である。

【図９】道路上のマーカーの埋設位置を示す図である。

【図１０】優先順位設定のサブルーチンを示すフローチ
ャート図である。

【図１１】実施例３についての図１相当図である。

【図１２】障害物検出判定領域設定のサブルーチンを示
すフローチャート図である。

【図１３】進行路補正の内容を説明するための説明図で
ある。

【図１４】実施例４についての図１相当図である。

【図１５】優先順位設定のサブルーチンを示すフローチ
ャート図である。

【符号の説明】

４レーダ装置（障害物検出手段）８進行路推定手段１１ＣＣＤカメラ１４走行路検知手段１５障害物判定手段３１道路曲率変化検知手段３２障害物判定手段４１進行路補正手段４２障害物判定手段５１推定精度判定手段５２検知精度判定手段５３障害物判定手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者奥田憲一広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者新部忠幸広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者石川敏弘広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車の操舵角や車速等の走行状態から自
車が今後走行すると予測される進行路を推定する進行路
推定手段と、所定領域内に存在する障害物を検出する障
害物検出手段とを備える自動車の障害物検知装置であっ
て、自車が走行する道路を検知する走行路検知手段と、上記障害物検出手段で検出された障害物の回避必要度
を、上記進行路推定手段で推定された進行路と上記走行
路検知手段で検知された走行路とに基づいて判定する障
害物判定手段とを備えたことを特徴とする自動車の障害
物検知装置。
【請求項２】障害物判定手段は、進行路と走行路とが
重なる領域内に存在する障害物の回避必要度を最も高く
し、以下障害物の回避必要度を、走行路内でかつ進行路
外の領域、進行路内でかつ走行路外の領域、それ以外の
障害物検出領域の順に低くするように設けられていると
ころの請求項１記載の自動車の障害物検知装置。
【請求項３】障害物判定手段は、障害物の回避必要度
の判定に際し、進行路と走行路とが重なる領域について
は通常の障害物判断距離を用い、走行路内でかつ進行路
外の領域、進行路内でかつ走行路外の領域、それ以外の
障害物検出領域については進行路及び走行路の推定の信
頼度に応じて障害物判断距離を変更して判定するところ
の請求項１記載の自動車の障害物検知装置。
【請求項４】自車が走行する道路の曲率が変化するこ
とを事前に検知する道路曲率変化検知手段を備えてお
り、障害物判定手段は、道路の曲率が変化するとき走行
路での障害物の回避必要度を進行路でのそれより高くす
るように設けられているところの請求項１記載の自動車
の障害物検知装置。
【請求項５】進行路と走行路とが異なるとき該進行路
を走行路に一致させるよう補正する進行路補正手段とを
備えており、障害物判定手段は、進行路補正手段で補正
された進行路内に存在する障害物のみを、回避必要度の
高いものとするように設定されているところの請求項１
記載の自動車の障害物検知装置。
【請求項６】進行路推定手段の推定精度を判定する推
定精度判定手段と、走行路検知手段の検知精度を判定す
る検知精度判定手段とを備えており、障害物判定手段
は、上記推定精度及び検知精度判定手段の信号を受け、
進行路推定手段の推定精度及び走行路検知手段の検知精
度のいずれか一方が所定値以下になったとき、他方の手
段で検知される走行路内あるいは推定される進行路内に
存在する障害物のみを、回避必要度の高いものとするよ
うに設定されているところの請求項１記載の自動車の障
害物検知装置。
【請求項７】走行路検知手段は、ＣＣＤカメラを有し
走行路を画像的に認識するものであり、障害物検出手段
はスキャン式レーダ装置からなるところの請求項１記載
の自動車の障害物検知装置。