JPH1123716A - 車両周辺状況検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 先行車を常に捕捉し続けれる車両周辺状況検
出装置を提案する。 【解決手段】 距離検出装置２０により検出された過去
の車間距離に基づき、車間距離の変化量ΔＬを求め、該
変化量ΔＬから現在の車間距離Ｌ（ｔ−Δｔ）＋ΔＬを
予測する。また、ナビゲーション制御装置４０により検
出された現在位置と、予測された先行車までの車間距離
とから、道路データに基づき先行車の位置を推測する
（Ｓ２６）。そして、推測された先行車の位置へ距離検
出装置２０の検出方向を調整する（Ｓ２８）。先行車の
位置を推測し、先行車の位置へ距離検出装置２０の検出
方向を調整するため、道路形状が複雑に変化しても先行
車を見失うことなく車間距離を測定することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自車と前車との
車間距離を検知し、その距離がある一定の距離以下にな
っった場合、運転者に警報を発するか、または、車両を
自動的に減速させるようにした車両周辺状況装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車間距離が検出できるようにした
車両用レーダ装置としては、光ビームを車両の進行方向
へ送出し、先行車からの反射光を受け、該光ビームの送
出から反射光の入力までの経過時間に基づいて、目標物
までの距離を算出し、自車両の速度を考慮して危険判断
を行えるようにしたものがある。かかる車両用レーダ装
置においては、先行車までの車間距離を測定し、車間距
離が車速に対して十分取られていないときには、運転者
に音声等により警告を与えている。

【０００３】この従来技術では、車両の進行方向へ光ビ
ームを送出するため、曲線路において先行車を補足でき
なくなることがあった。係る課題を解決するため、曲線
路などにおいては、ナビゲーション装置の道路データに
基づき道路の曲率に対応させて車両用レーダ装置からの
ビーム照射方向を調整する技術が、特開平５−１９６７
３６号公報に示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ここで、車両の安全確
保のため、上述したレーダ装置による音声等に依る警告
する場合、加えてさらに一歩進めて、車両を積極的に制
御する場合、例えば、先行車までの車間距離を測定し、
車間距離が速度に対して短いときに、自動変速機の変速
段を下げ、或いは、更に自動的にブレーキを掛けて減速
を行うためには、確実に先行車を捕捉することが必要と
なる。ここで、上述した特開平５−１９６７３６号公報
の技術では、道路データに基づき道路の曲率に対応させ
てビーム照射方向を調整するが、曲線路が続く場合、例
えば、Ｓ字カーブでは、ビーム照射範囲から先行車が外
れる場合があり、先行車を見失うことがあった。このた
め、かかる技術では、先行車との距離が短くなった際に
警告を与えたり、車両を自動的に減速させたりする場合
に、連続的に車間距離を測定し続ける事が、前述の様に
困難な場合もあり、制御の正確性という点で問題があっ
た。

【０００５】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、その目的とするところは、先行車
を常に捕捉し続けれる車両周辺状況検出装置を提案する
ことにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の車両周辺状況
検出装置は、上記目的を達成するため、道路情報を記憶
する道路情報記憶手段と、車両の現在位置を検出する現
在位置検出手段と、先行車までの車間距離を計測する障
害物検出手段と、前記現在位置検出手段にて検出された
自車位置と、前記障害物検出手段にて計測された車間距
離とから、前記道路情報記憶手段の前記道路情報に基づ
き先行車の位置を推測する推測手段と、前記推測手段に
より推測された先行車の位置へ、前記障害物検出手段の
検出方向を調整する調整手段と、を有すことを技術的特
徴とする。

【０００７】また、請求項２の車両周辺状況検出装置
は、道路情報を記憶する道路情報記憶手段と、車両の現
在位置を検出する現在位置検出手段と、先行車までの車
間距離を計測する障害物検出手段と、前記障害物検出手
段により検出された過去の車間距離に基づき、車間距離
の変化量を求め、該変化量から現在の車間距離を予測す
る車間距離予測手段と、前記現在位置検出手段により検
出された現在位置と、前記車間距離予測手段により予測
された先行車までの車間距離とから、前記道路情報記憶
手段の前記道路情報に基づき先行車の位置を推測する推
測手段と、前記推測手段により推測された先行車の位置
へ、前記障害物検出手段の検出方向を調整する調整手段
と、を有すことを技術的特徴とする。

【０００８】更に、請求項３の車両周辺状況検出装置
は、請求項１又は２において、前記障害物検出手段が先
行車を検出できない際に、前記調整手段が、前記道路情
報記憶手段の前記道路情報に基づき道路形状に則して前
記障害物検出手段の検出方向を調整することを技術的特
徴とする。

【０００９】請求項１の発明では、推測手段が、現在位
置検出手段にて検出された自車位置と、障害物検出手段
にて計測された車間距離とから、道路情報記憶手段の道
路情報に基づき先行車の位置を推測する。そして、調整
手段が、推測された先行車の位置へ、障害物検出手段の
検出方向を調整する。先行車の位置を推測し、先行車の
位置へ障害物検出手段の検出方向を調整するため、道路
形状が複雑に変化しても先行車を見失うことなく車間距
離を測定することができる。

【００１０】請求項２の発明では、車間距離予測手段
が、障害物検出手段により検出された過去の車間距離に
基づき、車間距離の変化量を求め、該変化量から現在の
車間距離を予測する。また、推測手段が、現在位置検出
手段により検出された現在位置と、車間距離予測手段に
より予測された先行車までの車間距離とから、道路情報
記憶手段の前記道路情報に基づき先行車の位置を推測す
る。そして、調整手段が、推測された先行車の位置へ障
害物検出手段の検出方向を調整する。先行車の位置を推
測し、先行車の位置へ障害物検出手段の検出方向を調整
するため、道路形状が複雑に変化しても先行車を見失う
ことなく車間距離を測定することができる。

【００１１】請求項３の発明では、障害物検出手段が先
行車を検出できない際に、調整手段が、道路情報に基づ
き道路形状に則して障害物検出手段の検出方向を調整す
る。このため、先行車の有無に関わらず、道路形状に則
して先行車を検出することができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１実施形態に係
る車両周辺状況検出装置について図を参照して説明す
る。図１は第１実施態様の車両周辺状況検出装置の構成
を示すブロック図である。制御装置１０には、車速を検
出する車速センサ３２と、ステアリングの操作（舵角）
を検出する舵角センサ３４と、ウインカーの操作により
オン−オフするウインカースイッチ３６と、アクセルペ
ダルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ３８と、ブ
レーキペダルの操作を検出するブレーキスイッチ３９と
が接続されている。

【００１３】該制御装置１０は、自動変速機１２、表示
装置１４、警報装置１６、ブレーキ制御装置１８へ制御
信号を与えるように構成されている。該液晶装置からな
る表示装置１４は、計器パネル内に運転者から視認可能
なように設けられる。また、警報装置は、合成音により
種々の情報を運転者に与えるように構成されている。ブ
レーキ制御装置１８は、ブレーキを動作させ車両の減速
を自動的に行うように構成されている。

【００１４】制御装置１０には、ナビゲーション制御装
置４０から自車の走行情報が与えられるようになってい
る。該ナビゲーション制御装置４０には、ＧＰＳ信号、
道路に設置されたビーコン等により自車位置を検出する
自車位置検出装置４２と、地磁気等により自車の方向を
検出する方向検出装置４４と、走行距離を検出する走行
距離検出装置４６と、道路データ等の道路情報を保持す
るデータ保持装置４１とが接続されている。

【００１５】該制御装置には、障害物からの距離を検出
するための距離検出装置２０が接続されている。該距離
検出装置２０には、レーザ光を送出する発信装置２６
と、障害物にて反射されたレーザ光を受信する受信装置
２２と、該発信装置２６及び受信装置２２の方向を変え
る方向変更装置２４とから構成されている。距離検出装
置２０は、車両５０の前部に配設され、該方向変更装置
２４にて、発信装置２６及び受信装置２２の方向を変え
ることで、所定範囲の目標物を検出できるようになって
いる。

【００１６】引き続き、図２、図３及び図４のフローチ
ャートを参照して図１に示す制御装置１０による処理に
ついて説明する。本実施態様の制御装置は、距離検出装
置２０にて先行車を一旦捕捉すると、該先行車の位置を
推測し、該推測位置に距離検出装置２０の検出方向を調
整し、曲線路においても該先行車を捕捉し続けれるよう
にしている。また、この実施態様では、種々の制御を、
車間距離及び車速に応じて異ならしめている。この車速
に応じた車間距離を図５に示すマップとして、制御装置
１０は保持している。ここで、前方検出距離ＬＡは、車
速に応じた適正な車間距離に所定の安全率を加えた距離
で、自車から先行車の状態を注意又は意識する必要があ
ると判断するための距離である。一方、警告距離ＬＢ
は、車速に応じた最小限の車間距離で、この警告距離よ
りも車間距離が短くなった際には、後述するように警告
及び減速のための車両制御を行う。

【００１７】先ず、制御装置１０は、車両側のデータを
入力する（図２に示すＳ１２）。ここでは、ナビゲーシ
ョン制御装置４０からの自車走行位置及び道路データ
（道路の種別、属性、車線の位置等）、車速センサ３２
からの車速、舵角センサ３４からのステアリング舵角、
ウインカースイッチ３６からのウインカー操作、アクセ
ルセンサ３８からのアクセルペダルの踏み込み量、ブレ
ーキセンサ３９からのブレーキペダル操作のデータを入
力する。

【００１８】引き続き、距離検出装置２０により前方の
車両が検出できるかを判断する（Ｓ１４）。ここで、先
行車を検出できた際には（Ｓ１４がＹｅｓ）、ステップ
１６へ進む。ステップ１６では、図５を参照して上述し
たマップから車速に応じた前方の検出範囲（検出距離）
ＬＡを先ず決定する。そして、ナビゲーション制御装置
４０から入力された道路データと検出された自車位置と
から、現時点（時刻ｔとする）での前方検出距離ＬＡ
が、直線か否かを判断する。

【００１９】ここで、図６に示す位置Ａ１に自車があ
り、位置Ｓ１に先行車があり、自車位置Ａ１から前方検
出距離ＬＡまでの距離Ｌが直線である際には（Ｓ１６が
Ｙｅｓ）、ステップ１８へ進み、先行車までの時刻ｔで
の車間距離Ｌ（ｔ）が該前方検出距離ＬＡよりも短いか
判断する。即ち、上述したステップ１６にて、自車及び
先行車が直線を走行していると判断してあるので、距離
検出装置２０による検出方向を正面とした上で、先行車
までの車間距離Ｌを測定し、先行車が前方検出距離ＬＡ
内か否かを判断する。ここで、車間距離Ｌ（ｔ）が検出
範囲ＬＡよりも大きい場合（Ｓ１８がＮｏ）、先行車と
の車間距離に注意を払う必要がないため、リターンす
る。

【００２０】一方、図６に示すように車間距離Ｌ（ｔ）
が検出範囲ＬＡよりも小さい場合（Ｓ１８がＹｅｓ）、
警告及び車両制御を行う必要があるかを判断するためス
テップ２０へ進む。該ステップ２０では、上述ステップ
１２で入力した車速から、図５を参照して上述したマッ
プを検索して警告距離ＬＢを求め、車間距離Ｌ（ｔ）が
警告距離ＬＢ以下かを判断する。ここで、車間距離Ｌ
（ｔ）が警告距離ＬＢよりも大きいときには（Ｓ２０が
Ｎｏ）、特に警告を発する必要がないため、リターンす
る。

【００２１】他方、車間距離Ｌ（ｔ）が警告距離ＬＢよ
り小さいときには（Ｓ２０がＹｅｓ）、ステップ２２へ
進み、運転者に減速して適切な車間距離を保つように警
告を発する。これと共に車両を制御して減速する。この
警告としては、図１に示す警報装置１６を介して合成音
声により、「先行車との距離接近」と発すると共に、表
示装置１４に「先行車との距離接近」と文字表示する。
なお、この表示装置１４への表示と共に、或いは、この
表示の代わりに、ナビゲーション制御装置４０の経路案
内用モニター画面（図示せず）に「先行車との距離接
近」と文字表示することもできる。

【００２２】一方、車両の減速制御としては、自動変速
機１２の変速段を１段落し（シフトダウン）、エンジン
ブレーキの効きを良くすることで減速を補助すること
も、或いは、ブレーキ制御装置１８を介してブレーキを
働かせることもできる。ここで、上述した自動変速機の
シフトダウンは、運転者がアクセルペダルを戻した時、
或いは、ブレーキペダルを踏んだ際に行うようにもでき
る。更に、スロットルを電気的に開閉する車両において
は、自動的にスロットルを絞ることも可能である。な
お、この実施態様では、上記警告と車両制御とを同時に
開始しているが、この車両の減速制御は、上述した警告
を行った後、更に車間距離が短くなった際に、開始する
ようにも構成できる。

【００２３】ここで、前述したステップ１６での直線路
かの判断において、曲線路であると判断した際には（Ｓ
１６がＮｏ）、例えば、自車が図６に示す位置Ａ２に有
り、前方検出距離ＬＡが、カーブの入り口に達している
際には、ステップ２４へ進み、先ず、過去に先行車が存
在したかを判断する。ここでは、現在時刻ｔのΔｔ前の
時刻（Ｔ−ｔ）において、先行車との車間距離Ｌ（ｔ−
Δｔ）が、前方検出距離ＬＡ以内であるかにより、Δｔ
時間前に先行車が存在したかを判断する。

【００２４】ここで、自車が位置Ａ２にあり、先行車が
位置Ｓ３にあり、先行車との車間距離Ｌ（ｔ−Δｔ）
が、前方検出距離ＬＡ以遠であるときには（Ｓ２４がＮ
ｏ）、特に検出を行う必要がないためリターンする。

【００２５】他方、自車が位置Ａ２にあり、先行車が位
置Ｓ２にあり、先行車との車間距離Ｌ（ｔ−Δｔ）が、
前方検出距離ＬＡ以内であるときには（Ｓ２４がＹｅ
ｓ）、先行車が曲線路を走行するところなので、先行車
の位置を推定するため、ステップ２６へ移行する。

【００２６】該ステップ２６では、現在（時刻ｔ）の車
間距離を推定し、推定した車間距離が、カーブ入り口ま
での距離ＬＣよりも短いかにより、先行車が該カーブに
入っているかを判断する。ここで、車間距離の推定は、
Δｔ時間前の車間距離Ｌ（ｔ−Δｔ）へ、該時間Δｔに
おける車間距離の変化分を加えることにより算出でき
る。この変化分は、車間距離変化率ΔＬ／Δｔ（測定周
期Δｔ毎に車間距離を測定し、測定距離の変化分）に時
間Δｔを乗算することにより求めれる。即ち、次式によ
り時刻ｔにおける車間距離Ｌ’（ｔ）を推定することが
できる。 Ｌ’（ｔ）＝Ｌ（ｔ−Δｔ）＋ΔＬ／Δｔ×Δｔ ＝Ｌ（ｔ−Δｔ）＋ΔＬ

【００２７】他方、カーブ入り口までの距離ＬＣは、ナ
ビゲーション制御装置４０からの自車位置と道路データ
から求める。ここで、推定した車間距離Ｌ（ｔ−Δｔ）
＋ΔＬが、カーブ入り口までの距離ＬＣよりも短かい場
合には（Ｓ２６がＮｏ）、先行車が位置Ｓ２にありカー
ブに入っていないので、ステップ２０へ移行し、上述し
た直線路での処理を続ける。一方、推定した車間距離Ｌ
（ｔ−Δｔ）＋ΔＬが、カーブ入り口までの距離ＬＣよ
りも遠い場合には（Ｓ２６がＹｅｓ）、先行車が既に該
カーブに入っているため、ステップ２８へ進む。

【００２８】該ステップ２８では、推定した車間距離Ｌ
（ｔ−Δｔ）＋ΔＬと自車位置に基づき、道路データ上
に先行車の位置を推測する。そして、推測した先行車の
位置より、自車の正面方向とのズレ角αを算出し、この
ズレ角α分だけ距離検出装置２０による検出角度を調整
する。例えば、位置Ａ３に自車があり、先行車の位置を
Ｓ３と推測した際は、ズレ角αだけ、図１に示す方向変
更装置２４にて、発信装置２６及び受信装置２２の方向
を変える。その後、ステップ２０に進み、先行車との車
間距離に基づき警報動作（Ｓ２２）の要否を判断する。
この実施態様では、先行車の位置を推測して、検出方向
を調整するため、Ｓ字路等のカーブが連続する場合で
も、先行車との車間距離を確実に補足し続けることがで
きる。

【００２９】一方、上述したステップ１４における先行
車が有るか否かの判断において、先行車が距離検出装置
２０にて検出されないときには（Ｓ１４がＮｏ）、図３
に示すステップ５０の処理に移行する。この先行車が検
出できない場合の処理について以下説明する。

【００３０】先ず、ステップ５０では、前方ＬＡ間が道
路データと自車位置から直線かどうかを判断し、直線で
あるなら（Ｓ５０がＹｅｓ）、リターンし、他方、カー
ブの場合には（Ｓ５０がＮｏ）、道路データに基づき前
方の道路の曲率半径Ｒを算出する（Ｓ５１）。ここで、
算出を行う範囲は、直線路での検出範囲ＬＡを上回る必
要がないが、必要に応じた数値を設定する。

【００３１】引き続き、前方のカーブが左カーブかを判
断する（Ｓ５２）。ここで、左カーブならば（Ｓ５２が
Ｙｅｓ）、ステップ６１へ進み、右カーブならば（Ｓ５
２がＮｏ）、ステップ７１へ移行する。

【００３２】ステップ６１では、前方の左カーブについ
て、図７（Ａ）に示すように自車の中心線から道路左端
への接線方向角度θLOを算出する。この接線方向角度θ
LOの算出について、更に図７（Ａ）を参照して説明す
る。なおここでは、説明の便宜上片側１車線の道路を例
に挙げて説明を行うが、複数の車線からなる道路におい
ても同様に処理することができる。自車位置と前方の道
路曲率半径Ｒは既に分かっている。また、道路巾員Ｗ
は、法令上で道路の区分毎に定まっているので、道路デ
ータ上に法令上の道路区分を含ませることで、該道路デ
ータから求めることができる。例えば、第１種第四級の
道路であるなら法令上巾員は、３．２５ｍであることが
求まる。車両Ａの右側のセンターラインから車両Ａの中
心位置（距離検出装置２０の位置）までの距離ｄは、車
両に搭載した図示しないＣＣＤカメラにより該センター
ラインからの位置を測定することで求める。ここで、距
離ｄをＣＣＤカメラを用いて測定する代わりに、車両Ａ
は車線の中央を走っているとして、Ｗ／２を用いること
も可能である。

【００３３】ここで、接線方向角度θLOについて、次式
が成立する。

【数１】 従って、θLOは、次式で求まる。

【数２】

【００３４】上述した処理に続いて、ステップ６２で
は、距離検出装置２０からの照射方向θL を設定する。
ここでは、カーブにおいてもガードレール、側壁、対向
車を認識せず、かつ、可能な限り前方の自車車線内の検
知できるように、上述したθLOに近い値を設定する。こ
のように設定することで、先行車に早く対応できると共
に、万一、対向車が運転を誤ってセンターラインを越え
て接近した場合にも迅速に検出できる。

【００３５】このためには、照射方向θL の設定は、自
車直進方向（センタ−方向）と、左車線接線方向の中間
で、可能な限り接線方向に近い必要があるため、θL ＝
ＣL1×θLOとする。ここで、係数ＣL1は、距離検出装置
２０からの照射ビームに広がりがあるため、該広がった
ビームの端がガードレール等に接触しないような値とす
る。

【００３６】引き続き、該照射方向θL で照射したビー
ムがセンターラインに接触するまでの距離ＬL を算出す
る（Ｓ６３）。この計算方法を図７（Ｂ）を参照して説
明する。 ＬL ² cos θL ² ＋（Ｒ−ｄ−ＬL sin θL ）² ＝Ｒ²
が成立するため、 ＬL ² cos θL ² ＋（Ｒ−ｄ）² −２（Ｒ−ｄ）ＬL si
n θL ＋ＬL sin θL ²＝Ｒ² （cos θ² ＋ sinθ² ）ＬL ² −２（Ｒ−ｄ）sin θL
・ＬL −（２Ｒｄ−ｄ² ）＝０ 従って、ビームがセンターラインに接触するまでの距離
ＬL は、次式より求まる。 ＬL ＝（Ｒ−ｄ）sin θL＋√((Ｒ−ｄ）² sin θL ²
＋２Ｒｄ−ｄ² ）

【００３７】引き続き、該距離ＬL に係数ＣL2を掛け
て、上述した直線路での検出範囲ＬAと比較する（Ｓ６
４）。ここで、係数ＣL2を掛ける理由について図９を参
照して説明する。ビームの照射範囲を考慮すると、図中
斜線で示すｃの部分において、反対車線の車両、人が検
出される可能性がある。このため、該距離ＬL から車両
１台分の長さを引いたような距離になるような係数ＣL2
を掛けた範囲にレーダの検出範囲を設定する。これによ
り、自車線に先行車が存在するか、或いは、反対車線か
ら対向車が進入してきたかが明瞭に判別できる。これは
また、警報を発する対象は、自車線に存在する先行車及
び対向車だけで十分であるという考え方に基づくもので
ある。

【００３８】ここで、直線路での検出範囲ＬA よりも距
離ＣL2ＬL が小さい場合（Ｓ６４がＹｅｓ）、距離ＣL2
ＬL 内に先行車が存在するかを判断する（Ｓ６５）。先
行車が存在する場合には（Ｓ６５がＹｅｓ）、ステップ
８０へ進み、図３を参照し上述したステップ２２と同様
に運転者に警報を発すると共に車両を制御する。ここ
で、上記ステップ６４の判断に於いて、検出範囲ＬA よ
りも距離ＣL2ＬL が大きい場合（Ｓ６４がＮｏ）、距離
ＬA 内に先行車が存在するかを判断する（Ｓ６６）。先
行車が存在する場合には（Ｓ６６がＹｅｓ）、ステップ
８０へ進み、先行車が存在しない場合には（Ｓ６６がＮ
ｏ）、ステップ５０へ戻る。

【００３９】引き続き、上述してステップ５２の左カー
ブかの判断において、右カーブであるためステップ７１
へ移行した際の処理について説明する。ステップ７１で
は、前方の右カーブについて、図８（Ａ）に示すように
自車の走行車線のセンターラインの車線中央から接線方
向角度θROを算出する。この接線方向角度θROの算出に
ついて、更に図８（Ａ）を参照して説明する。

【００４０】ここで、接線方向角度θROについて、次式
が成立する。

【数３】 従って、θROは、次式で求まる。

【数４】

【００４１】上記処理に続いて、ステップ７２では、距
離検出装置２０からの照射方向θRを、θR ＝ＣR1×θR
Oに設定する。ここで、上述したように係数ＣR1は、距
離検出装置２０からの照射ビームには広がりがあるた
め、該広がったビームの端がガードレール等に接触しな
いような値とする。

【００４２】引き続き、該照射方向θR で照射したビー
ムが車線左ラインに接触するまでの距離ＬR を算出する
（Ｓ７３）。この計算方法を図８（Ｂ）を参照して説明
する。 （Ｒ＋ｄ−ＬR sin θR ）² ＋（ＬR cos θR ）² ＝
（Ｒ＋Ｗ）² が成立するため、 （Ｒ−ｄ）² −２（Ｒ＋ｄ）ＬR sin θR ＋ＬR sin θ
R ² ＋ＬR ² cos θR ²＝（Ｒ＋Ｗ）² ＬR ² −２（Ｒ＋ｄ）ＬR sin θR ＋（Ｒ＋ｄ）² −
（Ｒ＋Ｗ）² ＝０ ＬR ² −２（Ｒ＋ｄ）ＬR sin θR −（Ｗ−ｄ）（２Ｒ
＋Ｗ＋ｄ）＝０ 従って、ビームが左車線ラインに接触するまでの距離Ｌ
R は、次式より求まる。 ＬR ＝（Ｒ＋ｄ）sin θR＋√((Ｒ＋ｄ）² sin θR ²
＋（Ｗ−ｄ）（２Ｒ＋Ｗ＋ｄ））

【００４３】引き続き、該距離ＬR に係数ＣR2を掛け
て、上述した直線路での検出範囲ＬAと比較する（Ｓ７
４）。ここで、直線路での検出範囲ＬA よりも距離ＣR2
ＬR が小さい場合（Ｓ７４がＹｅｓ）、距離ＣR2ＬR 内
に先行車が存在するかを判断する（Ｓ７５）。先行車が
存在する場合には（Ｓ７５がＹｅｓ）、ステップ８０へ
進み、運転者に警報を発すると共に車両を制御する。こ
こで、上記ステップ７４の判断に於いて、検出範囲ＬA
よりも距離ＣR2ＬR が大きい場合（Ｓ７４がＮｏ）、距
離ＬA 内に先行車が存在するかを判断する（Ｓ７６）。
先行車が存在する場合には（Ｓ７６がＹｅｓ）、ステッ
プ８０へ進み、先行車が存在しない場合には（Ｓ７６が
Ｎｏ）、ステップ５０へ戻る。

【００４４】なお、上述した実施態様では、先行車との
距離を測定するためにレーザを用いたが、距離を測定し
得る限り、電波、超音波等を用いることも可能であり、
更に、１対のＣＣＤカメラにより、或いは、１台のＣＣ
Ｄカメラの画像を画像処理することで車間距離を測定す
ることも可能である。更に、先行車の位置を上述した実
施態様では、車間距離の差分に基づき求めたが、先行車
の位置は種々の方法で推定することが可能である。

【００４５】

【発明の効果】請求項１又は２の発明では、先行車の位
置を推測し、先行車の位置へ検出方向を調整するため、
道路形状が複雑に変化しても先行車を見失うことなく車
間距離を測定することができる。このため、車両周辺状
況検出装置により検出された先行車との車間距離に応じ
て、車両を積極的に減速制御することが可能となる。

【００４６】請求項３の発明では、先行車を検出できな
い際に、道路情報に基づき道路形状に則して検出方向を
調整する。このため、先行車の有無に関わらず、道路形
状に則して先行車を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係る車両周辺状況検出
装置の構成を示すブロック図である。

【図２】制御装置による処理を示すフローチャートであ
る。

【図３】制御装置による先行車を検出できない際の処理
を示すフローチャートである。

【図４】制御装置による先行車を検出できない際の処理
を示すフローチャートである。

【図５】制御装置に保持された自車速度と車間距離との
マップの内容を示す説明図である。

【図６】先行車が検出できた際の処理内容を示す説明図
である。

【図７】図７（Ａ）、図７（Ｂ）は、先行車が検出でき
なかった際の処理内容を示す説明図である。

【図８】図８（Ａ）、図８（Ｂ）は、先行車が検出でき
なかった際の処理内容を示す説明図である。

【図９】先行車が検出できなかった際の処理内容を示す
説明図である。

【符号の説明】

１０ 制御装置 ２０ 距離検出装置 ２２ 受信装置 ２４ 方向変更装置 ２６ 発信装置 ３２ 車速センサ ４０ ナビゲーション制御装置 ４１ データ保持装置 ４２ 自車位置検出装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 木村 圭一 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路情報を記憶する道路情報記憶手段
   と、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 先行車までの車間距離を計測する障害物検出手段と、 前記現在位置検出手段にて検出された自車位置と、前記
   障害物検出手段にて計測された車間距離とから、前記道
   路情報記憶手段の前記道路情報に基づき先行車の位置を
   推測する推測手段と、 前記推測手段により推測された先行車の位置へ、前記障
   害物検出手段の検出方向を調整する調整手段と、 を有すことを特徴とする車両周辺状況検出装置。
2. 【請求項２】 道路情報を記憶する道路情報記憶手段
   と、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 先行車までの車間距離を計測する障害物検出手段と、 前記障害物検出手段により検出された過去の車間距離に
   基づき、車間距離の変化量を求め、該変化量から現在の
   車間距離を予測する車間距離予測手段と、 前記現在位置検出手段により検出された現在位置と、前
   記車間距離予測手段により予測された先行車までの車間
   距離とから、前記道路情報記憶手段の前記道路情報に基
   づき先行車の位置を推測する推測手段と、 前記推測手段により推測された先行車の位置へ、前記障
   害物検出手段の検出方向を調整する調整手段と、 を有すことを特徴とする車両周辺状況検出装置。
3. 【請求項３】 前記障害物検出手段が先行車を検出でき
   ない際に、 前記調整手段が、前記道路情報記憶手段の前記道路情報
   に基づき道路形状に則して前記障害物検出手段の検出方
   向を調整することを特徴とする請求項１又は２の車両周
   辺状況検出装置。