JP6747405B2 - 自車位置自信度演算装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車位置自信度演算装置に関する。

従来、車両の自車位置推定に関する技術文献として、特開２０１７−７２４２３号公報が知られている。この公報には、地図上における物標（対象物：ポール等）の位置情報と、ライダー等によって得られた車両を基準とした物標までの距離及び角度とに基づいて、自車位置を推定する装置が示されている。

特開２０１７−７２４２３号公報

しかしながら、このような自車位置の推定について常に一定の精度を確保することは難しく、様々な要因によって自車位置推定の自信度（確からしさ）が変化する。自車位置推定の自信度は、各種の車両制御や運転者の経路案内に影響を与えるため適切に把握できることが望ましい。

そこで、本技術分野では、自車位置推定の自信度を適切に求めることができる自車位置自信度演算装置を提供することが望まれている。

上記課題を解決するため、本発明の一態様に係る自車位置自信度演算装置は、自車両の自車位置推定に利用される物標の地図上の位置情報を記憶する物標データベースと、物標の地図上の位置情報に基づいて、予め設定された自車両の通過候補位置における自車位置推定の基準自信度を演算する基準自信度演算部と、自車両の車載センサの検出結果に基づいて、自車両の周囲の先行車、後続車、及び並走車のうちの少なくとも一つである遮蔽物に関する遮蔽物情報を取得する遮蔽物情報取得部と、遮蔽物情報に基づいて、通過候補位置における自車位置推定の遮蔽影響度を演算する遮蔽影響度演算部と、基準自信度と遮蔽影響度とに基づいて、通過候補位置における自車位置推定の自信度を演算する自信度演算部と、を備え、遮蔽影響度演算部は、通過候補位置における遮蔽物の存在に応じて通過候補位置における自車位置推定の遮蔽影響度を演算する。

本発明の一態様に係る自車位置自信度演算装置では、物標の地図上の位置情報に基づいて通過候補位置における基準自信度を演算すると共に、遮蔽物情報に基づいて通過候補位置における遮蔽影響度を演算する。従って、この自車位置自信度演算装置によれば、通過候補位置における物標の配置等を考慮した基準自信度と自車両の周囲の遮蔽物を考慮した遮蔽影響度とに基づいて、自車位置推定の自信度を適切に求めることができる。

本発明の一態様に係る自車位置自信度演算装置において、遮蔽影響度演算部は、自車両が予め設定された制御内容に沿った車両制御中である場合には、制御内容と遮蔽物情報とに基づいて、遮蔽影響度を演算してもよい。
この自車位置自信度演算装置によれば、現時点では自車両の車載センサによる物標の検出を妨げるような遮蔽物が存在しなくとも、車両制御の制御内容によっては通過候補位置において自車両が他車両に囲まれる等の状況が想定されることから、車両制御の制御内容と遮蔽物情報とに基づいて遮蔽影響度を演算することで、通過候補位置における遮蔽影響度をより適切に求めることができる。

本発明の一態様に係る自車位置自信度演算装置において、通過候補位置における道路環境情報を取得する道路環境情報取得部と、道路環境情報に基づいて、通過候補位置における自車位置推定の道路環境影響度を演算する道路環境影響度演算部を更に備え、自信度演算部は、基準自信度と遮蔽影響度と道路環境影響度とに基づいて、通過候補位置における自車位置推定の自信度を演算してもよい。
この自車位置自信度演算装置によれば、基準自信度及び遮蔽影響度に加えて、物標の検出を妨げるような渋滞等の道路環境情報を考慮した道路環境影響度に基づいて自車位置推定の自信度を演算することで、より適切に通過候補位置における自車位置推定の自信度を求めることができる。

本発明の他の態様に係る自車位置自信度演算装置は、自車両の自車位置推定に用いられる物標の地図上の位置情報を記憶する物標データベースと、物標の地図上の位置情報に基づいて、予め設定された自車両の通過候補位置における自車位置推定の基準自信度を演算する基準自信度演算部と、通過候補位置における道路環境情報を取得する道路環境情報取得部と、道路環境情報に基づいて、通過候補位置における自車位置推定の道路環境影響度を演算する道路環境影響度演算部と、基準自信度と道路環境影響度とに基づいて、通過候補位置における自車位置推定の自信度を演算する自信度演算部と、を備える。

本発明の他の態様に係る自車位置自信度演算装置では、物標の地図上の位置情報に基づいて通過候補位置における基準自信度を演算すると共に、道路環境情報に基づいて道路環境影響度を演算する。従って、この自車位置自信度演算装置によれば、通過候補位置における物標の配置等を考慮した基準自信度と、物標の検出を妨げるような渋滞等の道路環境情報を考慮した道路環境影響度に基づいて、自車位置推定の自信度を適切に求めることができる。

本発明の一態様又は他の態様に係る自車位置自信度演算装置において、予め設定された自車両の目標ルートに基づいて、目標ルート上に通過候補位置を設定する通過候補位置設定部を更に備えてもよい。
この自車位置自信度演算装置では、自車両の目標ルート上の通過候補位置の自車位置推定の自信度を適切に求めることができる。

以上説明したように、本発明の一態様又は他の態様によれば、自車位置推定の自信度を適切に求めることができる。

第１の実施形態の自車位置自信度演算装置を示すブロック図である。 基準自信度の演算について説明するための図である。 遮蔽影響度の演算について説明するための図である。 自動運転の走行計画を考慮した遮蔽影響度の演算について説明するための図である。 第１の実施形態における自信度演算処理の一例を示すフローチャートである。 第１の実施形態における自信度演算処理の他の例を示すフローチャートである。 第２の実施形態の自車位置自信度演算装置を示すブロック図である。 （ａ）自車両の目標ルートに沿った物標の配置状況のを示す図である。（ｂ）目標ルートに沿った基準自信度の演算結果を示す図である。（ｃ）目標ルートに沿った道路環境を示す図である。（ｄ）目標ルートに沿った自信度の演算結果を示す図である。 第２の実施形態における自信度演算処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態の自車位置自信度演算装置を示すブロック図である。図１に示されるように、第１の実施形態の自車位置自信度演算装置１００は、乗用車等の自車両の自車位置推定（ローカライズ）の自信度を演算する。自車両の自車位置推定とは、地図上の物標の位置情報を利用して自車両の地図上の自車位置を推定することである。自車位置推定には周知の手法を採用することができる。物標について詳しくは後述する。

自車位置自信度演算装置１００は、自車位置推定は行なわず、自車位置推定の自信度の演算を行う。なお、自車位置自信度演算装置１００は、自車位置推定を実行する自車位置推定装置の一部を構成していてもよい。

〈第１の実施形態の自車位置自信度演算装置の構成〉
図１に示すように、自車位置自信度演算装置１００は、システムを統括的に管理する自信度演算ＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。自信度演算ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read OnlyMemory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。自信度演算ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。自信度演算ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

自信度演算ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ受信部１、外部センサ２、内部センサ３、地図データベース４、物標データベース５、通信部６、ＨＭＩ［Human Machine Interface］７、及び自動運転ＥＣＵ５０と接続されている。

ＧＰＳ受信部１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、自車両の地図上の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測定する測定部である。ＧＰＳ受信部１は、測定した自車両の位置情報を自信度演算ＥＣＵ１０へ送信する。

外部センサ２は、自車両の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ２は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。

カメラは、自車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、自車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、自車両の外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自車両の周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection And Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自車両の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報を自信度演算ＥＣＵ１０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。

内部センサ３は、自車両の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、自車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を自信度演算ＥＣＵ１０に送信する。

加速度センサは、自車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、自車両の加速度情報を自信度演算ＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、自車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自車両のヨーレート情報を自信度演算ＥＣＵ１０へ送信する。内部センサ３の検出結果（車速情報、ヨーレート情報等）は、自車両の地図上の位置の測定に利用されてもよい。この場合、内部センサ３は、自車両の地図上の位置の測定部として機能する。

地図データベース４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース４は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報、及び構造物の位置情報等が含まれる。なお、地図データベース４は、自車両と通信可能なサーバに形成されていてもよい。

物標データベース５は、地図上における物標の位置情報を記憶するデータベースである。物標とは、地図上の位置が決まっており、自車位置推定の基準として利用されるものである。物標には、道路上又は道路周辺に設けられた構造物と路面に表示された道路標示とのうち少なくとも一方が含まれる。物標には、構造物の一部又は道路標示の一部が含まれてもよい。

構造物には、ポール、道路標識、ガードレール、デニレータ、壁、信号機、トンネルの出口部及び入口部、ＥＴＣゲート、建物のうち少なくとも一つが含まれる。道路標示には、規制標示と指示標示の少なくとも一方が含まれる。規制標示には、転回禁止マーク、最高速度マーク等が含まれる。指示標示には、白線（車道中央線、車道外側線、車線境界線等）、前方に横断歩道があることを示す菱形マーク、前方に優先道路があることを示す三角マーク、進行方向マーク、横断歩道標示、一時停止線等が含まれる。

白線が連続する点線として表わされている場合には、各点線をそれぞれ物標として扱ってもよい。また、各点線の道路延在方向における端部（前端、後端）をそれぞれ物標として扱ってもよい。その他、物標としては、自車位置推定の技術分野において周知のものを採用することができる。

また、物標データベース５には、外部センサ２による検出結果と物標との照合を行うための照合用情報（物標の形状、物標の大きさ等の情報）を物標ごとに記憶している。照合用情報は周知の情報を採用することができる。物標データベース５は、自車両と通信可能なサーバに形成されていてもよい。物標データベース５は、地図データベース４と一体のデータベースであってもよい。

通信部６は、無線ネットワーク（例えばインターネット、ＶＩＣＳ［Vehicle Information and Communication System］（登録商標）等）を通じて通信を行うための機器である。通信部６は、無線ネットワークを通じて各種の情報を取得する。通信部６は、他車両との間で車々間通信を行う機能を有していてもよい。なお、自信度演算ＥＣＵ１０は、必ずしも通信部６と接続されている必要はない。

ＨＭＩ７は、自車位置自信度演算装置１００と乗員（運転者を含む）との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ７は、例えば、ディスプレイやスピーカ等を備えている。ＨＭＩ７は、自信度演算ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力を行う。ディスプレイは、ヘッドアップディスプレイであってもよい。ＨＭＩ７は、例えば、乗員からの入力を受け付けるための入力機器（ボタン、タッチパネル、音声入力器等）を備えている。なお、自信度演算ＥＣＵ１０は、必ずしもＨＭＩ７と接続されている必要はない。

自動運転ＥＣＵ５０は、自車両に搭載され、自車両の自動運転を実行するための電子制御ユニットである。自動運転とは、運転者が運転操作をすることなく、自動で自車両を走行させる車両制御である。自動運転ＥＣＵ５０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。自動運転ＥＣＵ５０の機能の一部は、自車両と通信可能なサーバで実行されてもよい。

自動運転ＥＣＵ５０は、ＧＰＳ受信部１の測定した自車両の位置情報、地図データベース４の地図情報、外部センサ２の検出結果から認識された自車両の周辺環境（他車両の位置等）、及び内部センサ３の検出結果から認識された車両状態（車速、ヨーレート等）に基づいて、予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成する。目標ルートは、自車両の乗員又は周知のナビゲーションシステムによって設定される。ナビゲーションシステムは、自動運転ＥＣＵ５０と一体であってもよい。

自動運転ＥＣＵ５０は、走行計画に沿って自動運転を実行する。自動運転ＥＣＵ５０は、自車両のアクチュエータ（エンジンアクチュエータ、操舵アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ等）に制御信号を送信することで自動運転を実行する。自動運転ＥＣＵ５０は、周知の手法により走行計画の生成及び自動運転の実行を行うことができる。なお、自信度演算ＥＣＵ１０は、必ずしも自動運転ＥＣＵ５０と接続されている必要はない。

次に、自信度演算ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。自信度演算ＥＣＵ１０は、測定位置取得部１１、通過候補位置設定部１２、基準自信度演算部１３、遮蔽物情報取得部１４、遮蔽影響度演算部１５、及び自信度演算部１６を有している。なお、以下に説明する自信度演算ＥＣＵ１０の機能の一部は、自車両と通信可能なサーバにおいて実行される態様であってもよい。

測定位置取得部１１は、ＧＰＳ受信部１の測定した自車両の位置情報に基づいて、自車両の地図上の位置である測定位置を取得する。測定位置取得部１１は、内部センサ３の検出結果に基づいて、自車両の車速の履歴（或いは車輪の回転数の履歴）及び自車両のヨーレートの履歴等から自車両の測定位置を取得してもよい。言い換えれば、測定位置取得部１１は、周知の手法を用いて、いわゆるオドメトリにより自車両の測定位置を取得してもよい。

自車両の測定位置とは、物標を利用した自車位置推定の前提として利用される地図上の位置である。自車両の測定位置は、自車両の測定部（ＧＰＳ受信部１、内部センサ３等）により測定される。

通過候補位置設定部１２は、測定位置取得部１１の取得した自車両の測定位置と地図データベース４の地図情報とに基づいて、通過候補位置を設定する。通過候補位置とは、自車位置推定の自信度の演算対象となる地図上の位置である。

通過候補位置の一例としては、自車両の走行する走行車線上で自車両の測定位置から一定距離先の位置とすることができる。一定距離は、例えば１ｍ、５ｍ、１０ｍとすることができる。

通過候補位置設定部１２は、自車両が走行する目標ルートが設定されている場合には、自車両の目標ルート上に通過候補位置を設定してもよい。通過候補位置設定部１２は、複数の通過候補位置を設定することができる。通過候補位置設定部１２は、例えば、自車両の走行車線上で一定距離毎に複数の通過候補位置を設定してもよい。また、通過候補位置は、必ずしも自車両が通過する位置である必要はない。通過候補位置は、走行車線から分岐する複数の車線のそれぞれに設定されてもよい。

基準自信度演算部１３は、物標データベース５の記憶している物標の地図上の位置情報に基づいて、通過候補位置設定部１２の設定した通過候補位置における自車位置推定の基準自信度を演算する。基準自信度とは、物標を利用した自車位置推定の確からしさを示す指標であって、後述する遮蔽物を考慮せずに物標の地図上の位置情報から演算された指標である。

基準自信度演算部１３は、一例として、通過候補位置に自車両が至ったときに自車両の外部センサ２が検出できる物標の個数から通過候補位置における基準自信度を演算する。ここで、図２は、基準自信度の演算について説明するための図である。図２に、自車両Ｍ、通過候補位置ｄ、通過候補位置ｄに至ったときの自車両Ｍｄ、自車両Ｍｄの位置における外部センサ２のセンサ検出範囲Ｅを示す。ここでは、自車両Ｍｄを中心とした一定距離の円形範囲としてセンサ検出範囲Ｅを例示している。センサ検出範囲Ｅは、予め設定された範囲である。

なお、センサ検出範囲Ｅは、円形範囲に限られない。センサ検出範囲Ｅは、扇型の範囲であってもよい。センサ検出範囲Ｅは、カメラの撮像範囲に対応する広角の扇型の検出範囲であってもよく、レーダセンサに対応する狭角の扇型の範囲であってもよい。センサ検出範囲Ｅには、複数のレーダセンサの検出範囲及び/又は複数のカメラの検出範囲を含むことができる。また、センサ検出範囲Ｅは、実際の外部センサ２の検出範囲と一致する必要はなく、仮想的に設定された範囲であってもよい。

図２に、センサ検出範囲Ｅに含まれるポールＰＬ１〜ＰＬ３、センサ検出範囲Ｅに含まれないポールＰＬ４、センサ検出範囲Ｅに一部が含まれる白線Ｌ１〜Ｌ４を示す。ポールＰＬ１〜ＰＬ４及び白線Ｌ１〜Ｌ４は、物標データベース５に位置情報が記憶された物標である。

図２に示す状況において、基準自信度演算部１３は、物標の地図上の位置情報に基づいて、通過候補位置ｄにおけるセンサ検出範囲Ｅに含まれる物標の個数が７個（ポールＰＬ１〜ＰＬ３及び白線Ｌ１〜Ｌ４）であると認識する。ポールＰＬ４は、センサ検出範囲Ｅに含まれていない。基準自信度演算部１３は、センサ検出範囲Ｅに含まれる物標の個数に応じて、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の基準自信度を演算する。

基準自信度演算部１３は、一例として、物標の個数が個数閾値以上である場合、物標の個数が個数閾値未満である場合と比べて、基準自信度を大きい値として演算する。個数閾値は予め設定された値である。基準自信度演算部１３は、個数閾値を３個とした場合、図２に示すようにセンサ検出範囲Ｅに含まれる物標の個数が７個であるとき、センサ検出範囲Ｅに含まれる物標の個数が１個である場合と比べて、基準自信度を大きい値として演算することができる。なお、基準自信度演算部１３は、個数閾値を複数設けることで基準自信度の値を段階的に変更してもよい。

その他、基準自信度演算部１３は、物標の個数が多いほど連続的に基準自信度を大きい値として演算してもよい。基準自信度演算部１３は、通過候補位置ｄにおけるセンサ検出範囲Ｅに物標が一つも含まれない場合には、基準自信度をゼロとして演算してもよい。

基準自信度演算部１３は、物標の個数に代えて、センサ検出範囲Ｅ内で通過候補位置ｄに最も近い物標までの距離を用いて基準自信度を演算してもよい。基準自信度演算部１３は、物標の地図上の位置情報に基づいて、センサ検出範囲Ｅ内で通過候補位置ｄに最も近い物標までの距離（直線距離）を演算する。

基準自信度演算部１３は、最も近い物標までの距離が距離閾値未満である場合、当該距離が距離閾値以上である場合と比べて、基準自信度を大きい値として演算する。距離閾値は予め設定された値である。なお、基準自信度演算部１３は、距離閾値を複数設けて基準自信度の値を段階的に変更してもよい。その他、基準自信度演算部１３は、最も近い物標までの距離が小さいほど連続的に基準自信度を大きい値として演算してもよい。

基準自信度演算部１３は、センサ検出範囲Ｅ内に複数の物標が存在する場合、センサ検出範囲Ｅ内で通過候補位置ｄに最も近い物標までの距離に代えて、通過候補位置ｄを基準とした複数の物標までの距離の平均値又は中央値を用いて基準自信度を演算してもよい。

基準自信度演算部１３は、物標の個数と物標の距離とを組み合わせて基準自信度を演算してもよい。具体的に、基準自信度演算部１３は、センサ検出範囲Ｅ内の物標の個数が同じ場合において、最も近い物標までの距離が距離閾値以上のときと比べて、最も近い物標までの距離が距離閾値未満のときの基準自信度を大きい値として演算することができる。同様に、基準自信度演算部１３は、最も近い物標までの距離が同じ場合において、センサ検出範囲Ｅ内の物標の個数が個数閾値未満のときと比べて、センサ検出範囲Ｅ内の物標の個数が個数閾値以上のときの基準自信度を大きい値として演算することができる。

遮蔽物情報取得部１４は、外部センサ２の検出結果に基づいて、自車両Mの周囲の遮蔽物に関する遮蔽物情報を取得する。遮蔽物情報とは、外部センサ２の検出の妨げとなる他車両等の遮蔽物に関する情報である。遮蔽物には、他車両、自転車、歩行者等の移動遮蔽物が含まれる。遮蔽物には、木、中央分離帯、ガードレール、電柱、壁、建物等の静止遮蔽物が含まれていてもよい。

遮蔽物情報取得部１４は、外部センサ２の検出結果だけではなく、予め用意された静止遮蔽物に関するマップデータと自車両の測定位置とに基づいて、静止遮蔽物に関する情報を取得してもよい。静止遮蔽物に関するマップデータには、静止遮蔽物の地図上の位置の情報が含まれている。なお、マップデータにおいて、静止遮蔽物が個々に区別されている必要はなく、木の枝とガードレールとが接触している場合には一連の静止遮蔽物として扱っていてもよい。また、遮蔽物情報取得部１４は、通信部６を介して他車両と車々間通信を行うことで、他車両に関する遮蔽物情報を取得してもよい。

遮蔽影響度演算部１５は、遮蔽物情報取得部１４の取得した遮蔽物情報に基づいて、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の遮蔽影響度を演算する。遮蔽影響度とは、自車位置推定における遮蔽物の影響の度合いである。

図３は、遮蔽影響度の演算について説明するための図である。図３において、自車両Ｍの後続車Ｎ１、自車両Ｍの並走車Ｎ２を示す。また、自車両Ｍが通過候補位置ｄに至ったときの後続車Ｎ１を後続車Ｎ１ｄ、自車両Ｍが通過候補位置ｄに至ったときの並走車Ｎ２を並走車Ｎ２ｄとして示す。図３に示す状況では、並走車Ｎ２により自車両Ｍの左側の物標（ポールＰＬ１と白線Ｌ２）の検出が妨げられている。このため、自車両Ｍは、並走車Ｎ２が存在しない場合と比べて、並走車Ｎ２の存在により自車位置推定に利用できる物標が少なくなっている。このように、遮蔽物となる並走車Ｎ２の存在によって自車位置推定の自信度（確からしさ）に影響が生じる。このため、遮蔽影響度演算部１５は、遮蔽物情報に基づいて、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の遮蔽影響度を演算する。

遮蔽影響度演算部１５は、一例として、遮蔽物情報に基づいて並走車が存在すると認識した場合、並走車が存在しない場合と比べて、遮蔽影響度を大きい値として演算する。同様に、遮蔽影響度演算部１５は、先行車が存在すると認識した場合、先行車が存在しない場合と比べて、遮蔽影響度を大きい値として演算してもよい。遮蔽影響度演算部１５は、後続車が存在すると認識した場合、後続車が存在しない場合と比べて、遮蔽影響度を大きい値として演算してもよい。

遮蔽影響度演算部１５は、自車両Ｍが自動運転ＥＣＵ５０による自動運転を実行している場合、自動運転の走行計画（予め設定された制御内容）と遮蔽物情報とに基づいて、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の遮蔽影響度を演算してもよい。遮蔽影響度演算部１５は、自動運転の走行計画と遮蔽物情報とに基づいて、通過候補位置ｄにおける他車両等の遮蔽物の状況（自車両Ｍに対する位置等）を予測することで、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の遮蔽影響度を演算することができる。他車両等の遮蔽物の状況の予測には、周知の他車両等の挙動予測の技術を利用することができる。

ここで、図４は、自動運転の走行計画を考慮した遮蔽影響度の演算について説明するための図である。図４に、自車両Ｍの先行車Ｎ３、左前方走行車Ｎ４、右側並走車Ｎ５、右後方走行車Ｎ６、及び左後方走行車Ｎ７を示す。また、図４に、自車両Ｍが通過候補位置ｄに至ったときの先行車Ｎ３を先行車Ｎ３ｄとして示し、同様に自車両Ｍが通過候補位置ｄに至ったときの右側並走車Ｎ５ｄ、右後方走行車Ｎ６ｄ、及び左後方走行車Ｎ７ｄを示す。また、自車両Ｍと先行車Ｎ３との車間距離をＬ、通過候補位置ｄにおける自車両Ｍｄと先行車Ｎ３ｄとの車間距離をＬｄとして示す。

図４に示す状況において、自動運転ＥＣＵ５０の生成した走行計画では、周知の手法で前方の信号機の赤信号を検知又は予測することにより、現在の車速の６０ｋｍ／ｈの自車両Ｍが通過候補位置ｄにおいて２０ｋｍ／ｈまで減速する。また、自車両Ｍと先行車Ｎ３との車間距離Ｌが、通過候補位置ｄにおける自車両Ｍｄと先行車Ｎ３ｄとの車間距離Ｌｄは短い距離となっている。車間距離Ｌは例えば６０ｍ、車間距離Ｌｄは例えば３０ｍである。

図４に示す状況において、遮蔽影響度演算部１５は、自動運転の走行計画と遮蔽物情報とに基づいて、信号機の赤信号の影響により周囲の他車両Ｎ３〜Ｎ７も減速することで、通過候補位置ｄにおいて自車両Ｍｄが他車両Ｎ３ｄ〜Ｎ７ｄに囲まれる状況になることを予測する。遮蔽影響度演算部１５は、通過候補位置ｄにおける遮蔽物の状況の予測に基づいて、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の遮蔽影響度を演算する。

自信度演算部１６は、基準自信度演算部１３の演算した通過候補位置ｄにおける基準自信度と遮蔽影響度演算部１５の演算した通過候補位置ｄにおける遮蔽影響度とに基づいて、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の自信度を演算する。自車位置推定の自信度とは、物標を利用した自車位置推定の確からしさである。

自信度演算部１６は、予め設定された演算式を用いて、基準自信度及び遮蔽影響度から自車位置推定の自信度を演算してもよい。自信度演算部１６は、基準自信度及び遮蔽影響度と自車位置推定の自信度とを予め関係付けたテーブルデータを用いて、基準自信度及び遮蔽影響度から自車位置推定の自信度を演算してもよい。

自信度演算部１６は、一例として、基準自信度から遮蔽影響度を減じた差分の値を自車位置推定の自信度として演算することができる。自信度演算部１６は、基準自信度に遮蔽影響度（或いは遮蔽影響度に応じた重み係数）を乗じた値を自車位置推定の自信度として演算してもよい。

自信度演算部１６は、遮蔽影響度が同じ場合において、基準自信度が基準閾値以上であるとき、基準自信度が基準閾値未満であるときと比べて、自車位置推定の自信度を大きい値としてもよい。基準閾値は予め設定された値である。自信度演算部１６は、基準閾値を複数設けて段階的に自車位置推定の自信度を変更してもよい。

自信度演算部１６は、基準自信度が同じ場合において、遮蔽影響度が遮蔽閾値以上であるとき、遮蔽影響度が遮蔽閾値未満であるときと比べて、自車位置推定の自信度を小さい値としてもよい。遮蔽閾値は予め設定された値である。自信度演算部１６は、遮蔽閾値を複数設けて段階的に自車位置推定の自信度を変更してもよい。

自信度演算部１６は、遮蔽影響度が同じ場合において、基準自信度が大きいほど連続的に自車位置推定の自信度を大きい値としてもよい。自信度演算部１６は、基準自信度が同じ場合において、遮蔽影響度が大きいほど連続的に自車位置推定の自信度を小さい値としてもよい。

なお、自信度演算部１６は、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の自信度を高自信度又は低自信度として演算してもよい。自信度演算部１６は、例えば、基準自信度が基準閾値以上である場合、自車位置推定の自信度を高自信度として演算する。一方、自信度演算部１６は、基準自信度が基準閾値未満である場合には、基準自信度から遮蔽影響度を減じた差分の値が差分閾値以上であるか否かを判定する。差分閾値は予め設定された値である。自信度演算部１６は、基準自信度から遮蔽影響度を減じた差分の値が差分閾値以上であると判定した場合、自車位置推定の自信度を高自信度として演算する。自信度演算部１６は、基準自信度から遮蔽影響度を減じた差分の値が差分閾値以上であると判定しなかった場合、自車位置推定の自信度を低自信度として演算する。

自信度演算部１６は、運転者の要求に応じ、ＨＭＩ７を介して通過候補位置ｄにおける自車位置推定の自信度を運転者に通知又は表示してもよい。自信度演算部１６は、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の自信度を自動運転ＥＣＵ５０に送信してもよい。この場合、自動運転ＥＣＵ５０は、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の自信度に基づいて、走行計画の生成又は修正を行うことができる。自動運転ＥＣＵ５０は、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の自信度に基づいて、目標ルートの変更を行なってもよい。

また、自動運転ＥＣＵ５０は、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の自信度が上がるように、自車両Ｍの自動運転を行なってもよい。自動運転ＥＣＵ５０は、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の自信度が自信度閾値未満である場合、現在の走行計画と遮蔽物情報とに基づいて、通過候補位置ｄにおける物標の検出が妨げられないように自車両Ｍの車速を制御してもよい。

具体的に、自動運転ＥＣＵ５０は、並走車によって自車両Ｍの左側に位置する物標の検出が妨げられる場合、通過候補位置ｄに至る前に並走車を自車両Ｍより先行させるように自車両Ｍの減速を行なってもよい。この場合、自動運転ＥＣＵ５０は、並走車の車速が変化しない（現在の車速が維持される）と仮定して自車両Ｍの車速の制御を行なってもよい。自動運転ＥＣＵ５０は、周知の技術により並走車の挙動から並走車の車速変化を予測し、予測結果に基づいて自車両Ｍの車速を制御してもよい。

〈第１の実施形態の自車位置自信度演算装置による自信度演算処理の一例〉
次に、自車位置自信度演算装置１００による自信度演算処理の一例について説明する。図５は、第１の実施形態における自信度演算処理の一例を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートの処理は、自車両Ｍの走行中に実行される。

図５に示すように、自車位置自信度演算装置１００の自信度演算ＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、測定位置取得部１１により自車両Ｍの測定位置の取得を行う。測定位置取得部１１は、ＧＰＳ受信部１の測定した自車両の位置情報に基づいて、自車両の地図上の位置である測定位置を取得する。測定位置取得部１１は、内部センサ３の検出結果に基づいて、車輪の回転数の履歴及び自車両のヨーレートの履歴等から自車両Ｍの測定位置を取得してもよい。また、Ｓ１０において、自信度演算ＥＣＵ１０は、遮蔽物情報取得部１４により遮蔽物情報を取得する。遮蔽物情報取得部１４は、外部センサ２の検出結果に基づいて、自車両Ｍの周囲の遮蔽物に関する遮蔽物情報を取得する。

Ｓ１２において、自信度演算ＥＣＵ１０は、通過候補位置設定部１２により通過候補位置ｄを設定する。通過候補位置設定部１２は、測定位置取得部１１の取得した自車両の測定位置と地図データベース４の地図情報とに基づいて、通過候補位置を設定する。

Ｓ１４において、自信度演算ＥＣＵ１０は、基準自信度演算部１３により通過候補位置ｄにおける自車位置推定の基準自信度を演算する。基準自信度演算部１３は、物標データベース５の記憶している物標の地図上の位置情報に基づいて、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の基準自信度を演算する。基準自信度演算部１３は、一例として、自車両Ｍが通過候補位置ｄに至ったときのセンサ検出範囲Ｅに含まれる物標の個数に基づいて、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の基準自信度を演算する。

Ｓ１６において、自信度演算ＥＣＵ１０は、遮蔽影響度演算部１５により通過候補位置ｄにおける自車位置推定の遮蔽影響度を演算する。遮蔽影響度演算部１５は、遮蔽物情報取得部１４の取得した遮蔽物情報に基づいて、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の遮蔽影響度を演算する。なお、Ｓ１４とＳ１６は、順番を入れ替えてもよく、並列して実行されてもよい。

Ｓ１８において、自信度演算ＥＣＵ１０は、自信度演算部１６により通過候補位置ｄにおける自車位置推定の自信度を演算する。自信度演算部１６は、通過候補位置ｄにおける基準自信度と通過候補位置ｄにおける遮蔽影響度とに基づいて、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の自信度を演算する。自信度演算部１６は、一例として、基準自信度から遮蔽影響度を減じた差分の値を自車位置推定の自信度として演算することができる。

〈第１の実施形態の自車位置自信度演算装置による自信度演算処理の他の例〉
続いて、自車位置自信度演算装置１００による自信度演算処理の他の例について説明する。図６は、第１の実施形態における自信度演算処理の他の例を示すフローチャートである。図６に示すフローチャートの処理は、自車両Ｍの自動運転中に実行される。

図６に示すＳ２０〜Ｓ２４の処理は、図５に示すＳ１０〜Ｓ１４の処理と同様の処理であるため説明を省略する。

図６に示すように、Ｓ２６において、自車位置自信度演算装置１００の自信度演算ＥＣＵ１０は、基準自信度演算部１３の演算した基準自信度が基準閾値以上であるか否かを判定する。自信度演算ＥＣＵ１０は、基準自信度が基準閾値以上であると判定した場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、Ｓ２８に移行する。自信度演算ＥＣＵ１０は、基準自信度が基準閾値未満であると判定した場合（Ｓ２６：ＮＯ）、Ｓ３４に移行する。

Ｓ２８において、自信度演算ＥＣＵ１０は、遮蔽影響度演算部１５により通過候補位置ｄにおける遮蔽影響度を演算する。遮蔽影響度演算部１５は、自動運転の走行計画（制御内容）と遮蔽物情報とに基づいて、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の遮蔽影響度を演算する。遮蔽影響度演算部１５は、自動運転の走行計画と遮蔽物情報とに基づいて、通過候補位置ｄにおける他車両等の遮蔽物の状況（自車両Ｍに対する位置等）を予測することで、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の遮蔽影響度を演算することができる。

Ｓ３０において、自信度演算ＥＣＵ１０は、自信度演算部１６により基準自信度を遮蔽影響度で減じた差の値が差分閾値以上であるか否かを判定する。自信度演算ＥＣＵ１０は、基準自信度を遮蔽影響度で減じた差の値が差分閾値以上であると判定した場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行する。自信度演算ＥＣＵ１０は、基準自信度を遮蔽影響度で減じた差の値が差分閾値以上であると判定しなかった場合（Ｓ３０：ＮＯ）、Ｓ３４に移行する。

Ｓ３２において、自信度演算ＥＣＵ１０は、自信度演算部１６により通過候補位置ｄにおける自車位置推定の自信度を高自信度として演算する。一方、Ｓ３４において、自信度演算ＥＣＵ１０は、自信度演算部１６により通過候補位置ｄにおける自車位置推定の自信度を低自信度として演算する。

なお、図６に示すフローチャートの処理は、自車両Ｍが自動運転を実行していない場合においても実行されてよい。この場合には、Ｓ２８において、遮蔽影響度演算部１５は、自動運転の走行計画を用いずに、遮蔽物情報から通過候補位置ｄの遮蔽影響度を演算する。一方で、図５のＳ２８において、遮蔽影響度演算部１５は、自車両Ｍが自動運転を実行している場合には、自動運転の走行計画と遮蔽物情報とに基づいて通過候補位置ｄの遮蔽影響度を演算してもよい。

〈第１の実施形態の自車位置自信度演算装置の作用効果〉
以上説明した第１の実施形態の自車位置自信度演算装置１００では、物標の地図上の位置情報に基づいて通過候補位置における基準自信度を演算すると共に、遮蔽物情報に基づいて通過候補位置における遮蔽影響度を演算する。従って、自車位置自信度演算装置１００によれば、通過候補位置における物標の配置等を考慮した基準自信度と自車両の周囲の遮蔽物を考慮した遮蔽影響度とに基づいて、自車位置推定の自信度を適切に求めることができる。

また、自車位置自信度演算装置１００では、自車両Ｍが自動運転を実行している場合、自動運転の走行計画（予め設定された制御内容）と遮蔽物情報とに基づいて通過候補位置ｄにおける遮蔽影響度を演算する。このように、自車位置自信度演算装置１００では、現時点で自車両の車載センサによる物標の検出を妨げるような遮蔽物が存在しなくとも、車両制御の制御内容によっては通過候補位置において自車両が他車両に囲まれる等の状況が想定されることから、車両制御の制御内容と遮蔽物情報とに基づいて遮蔽影響度を演算することで、通過候補位置における遮蔽影響度をより適切に求めることができる。

また、自車位置自信度演算装置１００では、予め設定された自車両の目標ルートに基づいて、目標ルート上に通過候補位置を設定することで、自車両の目標ルート上の通過候補位置の自車位置推定の自信度を適切に求めることができる。

[第２の実施形態]
以下、第２の実施形態の自車位置自信度演算装置について図面を参照して説明する。図７は、第２の実施形態の自車位置自信度演算装置を示すブロック図である。図７に示す自車位置自信度演算装置２００は、第１の実施形態と比べて、遮蔽影響度に代えて道路環境影響度を用いる点が異なっている。

〈第２の実施形態の自車位置自信度演算装置の構成〉
図７に示すように、第２の実施形態の自車位置自信度演算装置２００の自信度演算ＥＣＵ２０は、道路環境情報取得部２１及び道路環境影響度演算部２２を有している。また、自信度演算部２３は、第１の実施形態の自信度演算部１６と機能が異なっている。

道路環境情報取得部２１は、通信部６を介して無線ネットワークから通過候補位置ｄにおける道路環境情報を取得する。道路環境情報とは、渋滞情報等の道路の走行環境に関する情報である。道路環境情報には、渋滞情報が含まれる。渋滞情報とは、道路の区間又は道路上の位置と関係付けられた車両の密度に関する情報である。渋滞情報は特に限定されず、渋滞に関する周知の情報を利用することができる。

道路環境情報には、道路工事の情報が含まれていてもよい。道路工事の情報とは、道路の区間又は道路上の位置と関係付けられた道路工事に関する情報である。道路工事の情報には、道路工事を行なっている時間帯又は期間に関する情報が含まれていてもよい。道路環境情報には、地域、道路の区間又は道路上の位置と関係付けられた天候情報が含まれていてもよい。なお、道路環境情報取得部２１は、車々間通信により、通過候補位置ｄを走行している他車両から道路環境情報を取得してもよい。道路環境情報取得部２１は、車々間通信により、先行車から白線の擦れ等の物標劣化の情報を取得した場合には、道路環境情報に物標劣化の情報を含めてもよい。

道路環境影響度演算部２２は、道路環境情報取得部２１の取得した通過候補位置ｄの道路環境情報に基づいて、自車位置推定の道路環境影響度を演算する。道路環境影響度とは、自車位置推定における道路環境の影響の度合いである。すなわち、通過候補位置ｄにおいて渋滞等が生じている場合には、物標の検出が他車両等によって妨げられ、自車位置推定の自信度に影響を与えることが想定される。

道路環境影響度演算部２２は、一例として、通過候補位置ｄの道路環境情報に基づいて、通過候補位置ｄの道路環境が渋滞状態であると認識した場合、通過候補位置ｄの道路環境が渋滞状態であると認識しない場合と比べて、通過候補位置ｄにおける道路環境影響度を大きな値として演算する。道路環境が渋滞状態であるか否かの情報は、予め道路環境情報に渋滞情報として含まれていてもよい。道路環境影響度演算部２２は、通過候補位置ｄにおける道路上の車両の密度が渋滞閾値以上である場合に、通過候補位置ｄが渋滞状態であると認識してもよい。渋滞閾値は予め設定された値である。車両の密度は、例えば一定距離の区間内における車両の台数である。

道路環境影響度演算部２２は、通過候補位置ｄの道路環境が混雑の状態であると認識した場合、通過候補位置ｄの道路環境が空いている状態と認識した場合と比べて、通過候補位置ｄにおける道路環境影響度を大きな値として演算する。道路環境影響度演算部２２は、通過候補位置ｄにおける道路上の車両の密度が混雑閾値以上で渋滞閾値未満である場合に、通過候補位置ｄの道路環境が混雑状態であると認識してもよい。混雑閾値は予め設定された値であり、渋滞閾値より小さい値である。道路環境影響度演算部２２は、通過候補位置ｄにおける道路上の車両の密度が混雑閾値未満である場合、通過候補位置ｄの道路環境が空いている状態であると認識してもよい。

道路環境影響度演算部２２は、通過候補位置ｄの道路環境情報に基づいて、通過候補位置ｄで道路工事が行なわれていると認識した場合、通過候補位置ｄで道路工事が行なわれていない場合と比べて、通過候補位置ｄにおける道路環境影響度を大きな値として演算してもよい。道路環境影響度演算部２２は、通過候補位置ｄの道路環境情報に基づいて、通過候補位置ｄの天候が雨天であると認識した場合、通過候補位置ｄの天候が晴天であると認識した場合と比べて、通過候補位置ｄにおける道路環境影響度を大きな値として演算してもよい。

自信度演算部２３は、基準自信度演算部１３の演算した通過候補位置ｄにおける基準自信度と道路環境影響度演算部２２の演算した通過候補位置ｄにおける道路環境影響度とに基づいて、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の自信度を演算する。

自信度演算部２３は、一例として、基準自信度から道路環境影響度を減じた差分の値を自車位置推定の自信度として演算することができる。自信度演算部２３は、基準自信度に道路環境影響度（或いは道路環境影響度に応じた重み係数）を乗じた値を自車位置推定の自信度として演算してもよい。その他、自信度演算部２３は、第１の実施形態における遮蔽影響度を道路環境影響度に置き換えた同様の手法により、自車位置推定の自信度を演算することができる。この場合、第１の実施形態における遮蔽閾値は、予め設定された道路環境閾値となる。

ここで、図８（ａ）〜図８（ｄ）を用いて第２の実施形態における自車位置推定の自信度の演算について説明する。図８（ａ）は、自車両Ｍの目標ルートに沿った物標の状況を示す図である。図８（ａ）に、目標ルートＫ、物標ＰＬを示す。図８（ａ）に示す目標ルートＫには、例えば、一定間隔で通過候補位置ｄが設定されている。通過候補位置設定部１２は、予め設定された目標ルートＫに基づいて、目標ルートＫ上に通過候補位置ｄを複数設定している。図８（ａ）では、目標ルートＫのスタート（現在地）からゴール（目的地）までの間に物標ＰＬがばらついて存在している状況が示されている。

図８（ｂ）は、目標ルートＫに沿った基準自信度の演算結果を示す図である。図８（ｂ）に、基準自信度演算部１３により演算された基準自信度を数値として示す。基準自信度演算部１３は、物標データベース５の記憶する物標の地図上の位置情報に基づいて、物標の個数が多いほど、基準自信度を大きい値として演算している。

図８（ｃ）は、目標ルートＫに沿った道路環境を示す図である。図８（ｃ）に、目標ルートＫを分割した区間Ｃ１〜Ｃ５を示す。区間Ｃ１、区間Ｃ２、及び区間Ｃ５は、道路環境が空いている状態の区間である。区間Ｃ３は、道路環境が渋滞状態の区間である。区間Ｃ４は、道路環境が混雑状態の区間である。

道路環境影響度演算部２２は、道路環境が混雑状態の区間Ｃ４に含まれる通過候補位置ｄの道路環境影響度と比べて、道路環境が空いている状態の区間Ｃ１，Ｃ２，Ｃ５に含まれる通過候補位置ｄの道路環境影響度を小さい値として演算する。道路環境影響度演算部２２は、道路環境が渋滞状態の区間Ｃ３に含まれる通過候補位置ｄの道路環境影響度と比べて、道路環境が混雑状態の区間Ｃ４に含まれる通過候補位置ｄの道路環境影響度を小さい値として演算する。

図８（ｄ）は、目標ルートＫに沿った自信度の演算結果を示す図である。図８（ｄ）に、自信度演算部２３の演算した通過候補位置ｄごとの自車位置推定の自信度を数値として示す。ここでは、自信度演算部２３は、基準自信度に道路環境影響度を乗算した値として自車位置推定の自信度を演算している。このように、第２の実施形態の自車位置自信度演算装置２００では、物標の位置情報から演算される基準自信度と道路環境影響度とを考慮して、通過候補位置ｄごとの自車位置推定の自信度を演算する。なお、自信度演算部２３は、運転者の要求に応じ、ＨＭＩ７を介して図８（ｄ）に示すような目標ルートＫに沿った自信度の演算結果を運転者に表示してもよい。

〈第２の実施形態の自車位置自信度演算装置の自信度演算処理〉
続いて、第２の実施形態の自車位置自信度演算装置２００の自信度演算処理について、図９を参照して説明する。図９は、第２の実施形態における自信度演算処理の一例を示すフローチャートである。図９に示すフローチャートの処理は、自車両Ｍのエンジンが始動されて走行可能となっているときに実行される。

図９に示すＳ４０〜Ｓ４４は、の処理は、図５に示すＳ１０〜Ｓ１４の処理と同様の処理であるため説明を省略する。

図９に示すように、Ｓ４６において、自車位置自信度演算装置２００の自信度演算ＥＣＵ２０は、道路環境情報取得部２１により道路環境情報を取得する。道路環境情報取得部２１は、通信部６を介して無線ネットワークから通過候補位置ｄにおける道路環境情報を取得する。

Ｓ４８において、自信度演算ＥＣＵ２０は、道路環境影響度演算部２２により通過候補位置ｄにおける道路環境影響度を演算する。道路環境影響度演算部２２は、道路環境情報取得部２１の取得した通過候補位置ｄの道路環境情報に基づいて、自車位置推定の道路環境影響度を演算する。

Ｓ５０において、自信度演算ＥＣＵ２０は、自信度演算部２３により通過候補位置ｄにおける自車位置推定の自信度を演算する。自信度演算部２３は、基準自信度演算部１３の演算した通過候補位置ｄにおける基準自信度と道路環境影響度演算部２２の演算した通過候補位置ｄにおける道路環境影響度とに基づいて、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の自信度を演算する。自信度演算部２３は、一例として、基準自信度から道路環境影響度を減じた差分の値を自車位置推定の自信度として演算する。

〈第２の実施形態の自車位置自信度演算装置の作用効果〉
以上説明した第２の実施形態の自車位置自信度演算装置２００では、物標の地図上の位置情報に基づいて通過候補位置における基準自信度を演算すると共に、道路環境情報に基づいて道路環境影響度を演算する。従って、自車位置自信度演算装置２００によれば、通過候補位置における物標の配置等を考慮した基準自信度と物標の検出を妨げるような渋滞等の道路環境情報を考慮した道路環境影響度とに基づいて、自車位置推定の自信度を適切に求めることができる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

例えば、第１の実施形態の自車位置自信度演算装置１００において、第２の実施形態における道路環境影響度を考慮してもよい。この場合、自車位置自信度演算装置１００の自信度演算ＥＣＵ１０は、第２の実施形態における道路環境情報取得部２１と道路環境影響度演算部２２とを有する。自信度演算ＥＣＵ１０の自信度演算部１６は、基準自信度と遮蔽影響度と道路環境影響度とに基づいて、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の自信度を演算する。

自信度演算部１６は、予め設定された演算式を用いて、基準自信度、遮蔽影響度、及び道路環境影響度から自車位置推定の自信度を演算してもよい。自信度演算部１６は、基準自信度、遮蔽影響度、及び道路環境影響度と、自車位置推定の自信度と、を予め関係付けたテーブルデータを用いて、自車位置推定の自信度を演算してもよい。

自信度演算部１６は、一例として、基準自信度から遮蔽影響度及び道路環境影響度を減じた差分の値を自車位置推定の自信度として演算することができる。自信度演算部１６は、基準自信度に遮蔽影響度及び道路環境影響度（或いは遮蔽影響度及び道路環境影響度に応じた重み係数）を乗じた値を自車位置推定の自信度として演算してもよい。

自信度演算部１６は、遮蔽影響度及び道路環境影響度が同じ場合において、基準自信度が基準閾値以上であるとき、基準自信度が基準閾値未満であるときと比べて、自車位置推定の自信度を大きい値としてもよい。自信度演算部１６は、基準閾値を複数設けて段階的に自車位置推定の自信度を変更してもよい。

自信度演算部１６は、基準自信度及び道路環境影響度が同じ場合において、遮蔽影響度が遮蔽閾値以上であるとき、遮蔽影響度が遮蔽閾値未満であるときと比べて、自車位置推定の自信度を小さい値としてもよい。遮蔽閾値は予め設定された値である。自信度演算部１６は、遮蔽閾値を複数設けて段階的に自車位置推定の自信度を変更してもよい。

自信度演算部１６は、基準自信度及び遮蔽影響度が同じ場合において、道路環境影響度が道路環境閾値以上であるとき、道路環境影響度が道路環境閾値未満であるときと比べて、自車位置推定の自信度を小さい値としてもよい。道路環境閾値は予め設定された値である。遮蔽閾値は予め設定された値である。自信度演算部１６は、道路環境閾値を複数設けて段階的に自車位置推定の自信度を変更してもよい。

自信度演算部１６は、遮蔽影響度及び道路環境影響度が同じ場合において、基準自信度が大きいほど連続的に自車位置推定の自信度を大きい値としてもよい。自信度演算部１６は、基準自信度及び道路環境影響度が同じ場合において、遮蔽影響度が大きいほど連続的に自車位置推定の自信度を小さい値としてもよい。自信度演算部１６は、基準自信度及び遮蔽影響度が同じ場合において、道路環境影響度が大きいほど連続的に自車位置推定の自信度を小さい値としてもよい。

なお、自車両Ｍの測定位置と通過候補位置ｄとの距離が長いほど、現在の自車両Ｍの周囲の遮蔽物による遮蔽影響度の影響は薄れると考えられることから、遮蔽影響度演算部１５は、自車両Ｍの測定位置と通過候補位置ｄとの距離に応じて遮蔽影響度を演算してもよい。遮蔽影響度演算部１５は、自車両Ｍの測定位置と通過候補位置ｄとの距離が影響判定閾値以上である場合、自車両Ｍの測定位置と通過候補位置ｄとの距離が影響判定閾値未満である場合と比べて、遮蔽影響度を小さい値として演算してもよい。遮蔽影響度演算部１５は、自車両Ｍの測定位置と通過候補位置ｄとの距離が長いほど、連続的に遮蔽影響度を小さい値としてもよい。

この場合の自車位置自信度演算装置１００によれば、基準自信度及び遮蔽影響度に加えて、物標の検出を妨げるような渋滞等の道路環境情報を考慮した道路環境影響度に基づいて自車位置推定の自信度を演算することで、より適切に通過候補位置における自車位置推定の自信度を求めることができる。

その他、自車位置自信度演算装置１００，２００は、必ずしも車両に搭載されている必要はなく、情報管理センター等のサーバ内に設けられていてもよい。この場合、自車位置自信度演算装置１００，２００は、例えば、自車両Ｍからの自信度演算の要求及び自車両Ｍの各種情報（外部センサの検出結果、目標ルート等）を受け取ることで、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の自信度を演算することができる。

通過候補位置ｄは、自車両Ｍの走行車線上で自車両の測定位置から一定時間走行した位置としてもよい。この場合、通過候補位置設定部１２は、自車両Ｍの測定位置と地図情報と内部センサ３の車速情報とに基づいて、通過候補位置を設定する。

また、自車位置自信度演算装置１００が必ずしも通過候補位置を設定する必要はなく、通過候補位置の設定は他の装置等によって予め設定されていてもよい。この場合には、自車位置自信度演算装置１００は測定位置取得部１１及び/又は通過候補位置設定部１２を備えなくてもよい。このとき、図５のＳ１０及びＳ１２、図６のＳ２０及びＳ２２、図９のＳ４０及びＳ４２の処理は省略することができる。

自車両Ｍは、自動運転ＥＣＵ５０を必ずしも備える必要はない。遮蔽影響度演算部１５は、自車両Ｍが予め設定された制御内容に沿った車両制御を実行している場合には、当該制御内容と遮蔽物情報とに基づいて、通過候補位置ｄにおける自車位置推定の遮蔽影響度を演算することができる。予め設定された制御内容に沿った車両制御には、例えばＡＣＣ[Adaptive Cruise Control]等の運転支援制御が含まれる。ＡＣＣとは、例えば、車両の前方に先行車が存在しない場合は予め設定された設定速度で車両を定速走行させる定速制御を行い、車両の前方に先行車が存在する場合には先行車との車間距離に応じて車両の車速を調整する追従制御を行う制御である。

１…ＧＰＳ受信部、２…外部センサ、３…内部センサ、４…地図データベース、５…物標データベース、６…通信部、７…ＨＭＩ、１０、２０…自信度演算ＥＣＵ、５０…自動運転ＥＣＵ、１１…測定位置取得部、１２…通過候補位置設定部、１３…基準自信度演算部、１４…遮蔽物情報取得部、１５…遮蔽影響度演算部、１６…自信度演算部、２１…道路環境情報取得部、２２…道路環境影響度演算部、２３…自信度演算部、１００，２００…自車位置自信度演算装置。

Claims (1)

1. 自車両の自車位置推定に利用される物標の地図上の位置情報を記憶する物標データベースと、
   前記物標の前記地図上の位置情報に基づいて、予め設定された前記自車両の通過候補位置における自車位置推定の基準自信度を演算する基準自信度演算部と、
   前記自車両の車載センサの検出結果に基づいて、前記自車両の周囲の先行車、後続車、及び並走車のうちの少なくとも一つである遮蔽物に関する遮蔽物情報を取得する遮蔽物情報取得部と、
   前記遮蔽物情報に基づいて、前記通過候補位置における自車位置推定の遮蔽影響度を演算する遮蔽影響度演算部と、
   前記基準自信度と前記遮蔽影響度とに基づいて、前記通過候補位置における自車位置推定の自信度を演算する自信度演算部と、
   を備え、
   前記遮蔽影響度演算部は、前記通過候補位置における前記遮蔽物の存在に応じて前記通過候補位置における自車位置推定の遮蔽影響度を演算する、自車位置自信度演算装置。

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