JP2021033667A - 地図データ生成方法 - Google Patents
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Abstract
Description
地図データ生成システム1は、複数の車両(移動体)2と、外部サーバ(情報処理装置)3と、を備える。尚、車両2は、一般車両であってもよいし、地図データを生成することを目的とした測定車両であってもよい。
図2に示すように、対面通行で中央線のない道路において、車両2と対向車両100とが走行しているものとする。まず、車両2が走行しつつ測定部22による測定を実施することにより、周辺情報および挙動情報が得られる。得られた周辺情報および挙動情報が、測定時の車両2の現在位置情報と組み合わされ、通信部23を介して外部サーバ3に送信される。上記が繰り返されることにより、外部サーバ3は、複数の周辺情報および挙動情報を収集し、記憶部本体31に記憶する。また、外部サーバ3は、複数の車両2から周辺情報および挙動情報を収集する。
上記の生成方法1では、車両中心間距離が閾値以下である場合に車両2の挙動を判定するものとしたが、生成方法2では、道路幅方向において車道(もしくは車線)に設定された通常走行帯および過渡走行帯の情報を用い、車両2が過渡走行帯を走行した区間を判定区間とする。
上記の生成方法2では、車両2が過渡走行帯を走行した区間を判定区間とするものとしたが、生成方法3では、ヒストグラムに基づいて判定区間を設定する。対面走行可能な道路においては、道路の幅方向において、一方向に走行する際の走行頻度が極大となる位置と、他方向に走行する際の走行頻度が極大となる位置と、が存在することとなり、図4に示すようなヒストグラムが生成される。これらの極大となる位置同士が接近しているほどすれ違いが困難となりやすい。そこで、サーバ側制御部33は、極大となる位置同士の間隔が所定値以下となる区間を判定区間とする。
本生成方法では、すれ違い困難区間の情報に加え、退避可能地点の情報も含む地図データを生成する。すれ違い困難区間については、生成方法1〜3と同様の方法で判定すればよい。
評価システム10は、図5に示すように、支援対象車両(移動体)4と、外部サーバ(情報処理装置)3と、を備える。
本支援方法は、現在地点から目標地点までの経路を探索して案内する経路案内方法である。車両側制御部46は、位置測定部41によって現在位置情報を取得するとともに、搭乗者によって入力された目的地情報を取得し、現在地点から目的地点までの経路を探索する。このとき、車両側制御部46は、距離優先や渋滞回避優先といった予め定められたアルゴリズムに基づいて経路を探索するものの、探索された経路にすれ違い困難区間が含まれることがある。車両側制御部46は、すれ違い困難区間が含まれる経路を候補から外し、他の経路を探索する。車両側制御部46は、探索した1つ又は複数の経路の情報を情報出力部45に出力させる。
本支援方法は、運転者に対してすれ違い困難であることを示す情報を提示する運転支援方法である。車両側制御部46は、現在地点から目標地点までの経路を探索し、探索した1つ又は複数の経路の情報を情報出力部45に出力させる。車両側制御部46は、搭乗者によって選択された経路にすれ違い困難区間が含まれているか否かを判定するとともに、位置測定部41によって取得された現在位置がすれ違い困難区間に接近しているか否かを判定する。
本支援方法は、後続車両に対して過接近を防止するように指示する情報を提示する運転支援方法である。車両側制御部46は、現在地点から目標地点までの経路を探索し、探索した1つ又は複数の経路の情報を情報出力部45に出力させる。車両側制御部46は、搭乗者によって選択された経路にすれ違い困難区間が含まれているか否かを判定するとともに、位置測定部41によって取得された現在位置がすれ違い困難区間に接近しているか否かを判定する。
2 車両
3 外部サーバ
4 支援対象車両
10 運転支援システム
Claims (9)
- 移動体の位置を示す位置情報、前記移動体の挙動を示す挙動情報、及び、前記移動体に搭載された測定部により測定された対向移動体の位置情報を含む走行履歴情報を用いて、前記移動体と前記対向移動体との道路幅方向における移動体間距離を算出し、前記移動体間距離が所定値以下となる地点より先の判定区間において、前記挙動が所定条件を満たした場合、当該満たした地点を含む区間をすれ違い困難区間と判定する判定工程と、
前記すれ違い困難区間の情報を含む地図データを生成する地図データ生成工程と、を含むことを特徴とする地図データ生成方法。 - 移動体の位置を示す位置情報、前記移動体の挙動を示す挙動情報、及び、走行頻度が所定値以下となる道路幅方向範囲の情報を用いて、前記移動体が前記道路幅方向範囲を走行する判定区間において、前記挙動が所定条件を満たした場合、当該満たした地点を含む区間をすれ違い困難区間と判定する判定工程と、
前記すれ違い困難区間の情報を含む地図データを生成する地図データ生成工程と、を含むことを特徴とする地図データ生成方法。 - 移動体の位置を示す位置情報、前記移動体の挙動を示す挙動情報、及び、道路幅方向範囲の走行頻度の情報を用いて、前記走行頻度の情報に基づく判定区間において、前記挙動が所定条件を満たした場合、当該満たした地点を含む区間をすれ違い困難区間と判定する判定工程と、
前記すれ違い困難区間の情報を含む地図データを生成する地図データ生成工程と、を含むことを特徴とする地図データ生成方法。 - 前記判定工程において、前記判定区間において前記挙動が前記所定条件を満たしたか否かを複数の前記挙動情報について判定し、前記所定条件を満たした地点の重なり程度が所定値以上である場合に、すれ違い困難区間であると判定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の地図データ生成方法。
- 請求項1〜4のいずれか1項に記載の地図データ生成方法によって前記地図データを生成し、
現在地点から目標地点までの探索された経路中に前記すれ違い困難区間が含まれる場合には、前記すれ違い困難区間を避ける他の経路を探索することを特徴とする経路案内方法。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の地図データ生成方法によって前記地図データを生成し、
走行しようとする経路中に前記すれ違い困難区間が含まれる場合には、運転者に対し、すれ違い困難であることを示す情報を提示することを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の地図データ生成方法によって前記地図データを生成し、
走行しようとする経路中に前記すれ違い困難区間が含まれる場合には、後続移動体に対し、移動体への過接近を防止するように指示する情報を提示することを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の地図データ生成方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする地図データ生成プログラム。
- 請求項8に記載の地図データ生成プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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