JP2021026387A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
従って、この走行ルート/目標進行路設定演算部12bは、本発明の目標進行路設定部としての機能を備えている。
d_offset ← (W_road−W_car)/2+wd
である。
d_offset ← (W_road−W_car)/2−wd
である。ここで、Wdは、区画線にタイヤが乗らないようにするための余裕値であり、本実施形態では、0〜0.3[m]程度に設定している。因みに、自車両Mが、2車線の追越車線、或いは3車線の第2走行車線や追越車線を走行している場合、車体を隣接する車線にはみ出させると、隣接する車線を走行する車両の走行に支障を来すため、オフセット量d_offsetは、大型車両の車幅W_carも普通車両と同じく、トレッドにタイヤ幅を加算した値として、
d_offset ← (W_road−W_car)/2−wd
から求める。この場合、余裕値wdは、区画線にタイヤが乗らないようにするため0.3[m]程度に設定する。
境界までの横位置−自車位置と区画線のまでの距離>余裕幅
の場合、図7に示すように、余裕幅よりも広い走行スペースが路肩に確保されていると判定し、ステップS23へ進む。
の場合は、例えば、図8に示すように、境界が路肩側の区画線(図においては左区画線)から道路側にはみ出している状態、或いは境界が路肩側から区画線に近接した状態となる。
[他の態様]
ところで、上述した図3に示す目標進行路補正ルーチンのオフセット処理部A(ステップS3〜S5)に代えて、図13に示すオフセット処理部Aを適用するようにしても良い。
[別の態様]
又、降雪地域において冬季の路面(冬季路面)は常時積雪状態であり、除雪によって積雪路面が形成された場合、雪道走行に慣れた地元の運転者は、実際の走行状況を調べるまでもなく、車両を路肩寄りにオフセットさせた状態で走行させていると推定できる。
2…交通情報センタ
3…基地局
4…気象情報センタ
5…インターネット
6…走行制御装置
11…ロケータユニット
12…地図ロケータ演算部
12a…自車位置推定演算部
12b…走行ルート/目標進行路設定演算部
13…道路情報送受信機
14…GNSS受信機
15…自律走行センサ
16…ルート情報入力部
17…高精度道路地図データベース
21…カメラユニット
21a…メインカメラ
21b…サブカメラ
21c…画像処理ユニット(IPU)、
21d…前方走行環境認識部、
22…周辺監視ユニット、
22a…周辺環境認識センサ、
22b…周辺環境認識部、
31…操舵制御部、
32…ブレーキ制御部、
33…加減速制御部、
34…報知装置、
A…オフセット処理部、
F…後続車、
Fr…隣接後続車、
F_off…オフセット判定フラグ、
M…自車両、
P…先行車、
Pr…隣接先行車、
TYl.TYs…タイヤ、
W…積雪路面幅、
d_sl…オフセット判定しきい値、
d_offset,f_offset…オフセット量、
i_offset…統計的オフセット量、
n…車線数、
wd…余裕値、
x_i…横位置、
x_ j…横位置乖離量、
x_ jsl…乖離判定値
Claims (8)
- 自車両に搭載されて該自車両の周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得部と、
道路地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
前記自車両の自車位置を推定する自車位置推定部と、
前記自車両が進行する路面の情報を取得する路面情報取得部と、
前記自車位置推定部で推定した自車位置情報、及び入力された目的地情報に基づき、前記地図情報記憶部に記憶されている前記道路地図情報を参照して、自動運転時の前記自車両の目標進行路を設定する目標進行路設定部と
を備えた車両の走行制御装置において、
前記路面情報取得部で取得した前記路面が積雪路面であり、前記自車両が走行する車線の左右を区画する区画線を視認することができない場合、前記自車両が走行する道路を走行する周辺車両の、前記地図情報記憶部に記憶されている前記道路地図情報上の走行車線に対する横位置情報を推定する周辺車両横位置情報推定部と、
前記周辺車両横位置情報推定部で推定した前記周辺車両の前記横位置情報に基づいて該周辺車両が前記走行車線に対してオフセットしているか否かを判定するオフセット判定部と、
前記オフセット判定部で前記周辺車両がオフセットしていると判定した場合、前記地図情報記憶部に記憶されている前記道路地図情報上の前記自車両が走行している車線の路肩側の区画線寄りに該自車両をオフセットさせるオフセット量を設定し、該オフセット量で、前記目標進行路設定部で設定した前記目標進行路の横位置を補正し、新たな目標進行路を設定する目標進行路補正部と
を更に備えることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記周辺車両横位置情報推定部は、前記周辺環境情報取得部で取得した前記周辺環境情報に基づいて前記周辺車両の前記横位置情報を推定する
ことを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。 - 前記周辺車両横位置情報推定部は、前記自車両が走行している区間の近い過去から現在までの前記周辺車両の前記横位置情報を外部情報集計装置から取得する
ことを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。 - 前記周辺車両横位置情報推定部は、前記自車両が走行している区間の冬季路面の状況を外部情報集計装置から取得し、該冬季路面の状態を前記周辺車両の前記横位置情報と見做し、
前記オフセット判定部は、前記冬季路面が積雪路面の場合、前記周辺車両は前記走行車線にオフセットしていると判定する
ことを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。 - 前記目標進行路補正部で設定する前記オフセット量は、前記自車両のタイヤが前記路肩側の区画線に近接する位置に設定される
ことを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載の車両の走行制御装置。 - 前記自車両を前記路肩側にオフセットさせて走行させることが可能か否かを調べる走行可能領域検証部を更に有し、
前記走行可能領域検証部は、前記周辺環境情報取得部で取得した前記周辺環境情報に基づいて前記路肩に走行スペースが確保されていないと判定した場合、前記自動運転を解除する
ことを特徴とする請求項1〜5の何れか1項に記載の車両の走行制御装置。 - 前記自車両を前記路肩側にオフセットさせて走行させることが可能か否かを調べる走行可能領域検証部を更に有し、
前記走行可能領域検証部は、前記周辺環境情報取得部で取得した前記周辺環境情報に基づいて前記積雪路面の幅を検出し、該積雪路面の幅を前記地図情報記憶部に記憶されている前記道路地図情報上の車線数で除算して仮想的な車線を設定して、該仮想的な車線に対する前記周辺車両の横位置乖離量を求め、該横位置乖離量が所定判定値以上の場合、前記自動運転を解除する
ことを特徴とする請求項1〜5の何れか1項に記載の車両の走行制御装置。 - 前記目標進行路補正部は、前記オフセット判定部で前記自車両が走行する車線に対し、前記路肩側とは反対側に隣接する車線を走行する後続車が、前記自車両が走行している車線に近接した状態で接近していると判定した場合、直ちに前記地図情報記憶部に記憶されている前記道路地図情報上の前記自車両が走行している車線の路肩側の区画線寄りに該自車両をオフセットさせるオフセット量を設定する
ことを特徴とする請求項1〜7の何れか1項に記載の車両の走行制御装置。
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