JP2009075933A - 分岐路内位置演算装置、分岐路内位置演算方法、および、分岐路内位置演算プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】コンピュータが、自車位置を検出し、分岐路情報で示される所定分岐路の付近に検出した自車位置が存在するとき、所定分岐路の分岐開始点を検出し、自車位置が所定分岐路の分岐元となる本線から所定分岐路へと進入したことを検出し、所定分岐路へと進入した自車位置について、分岐開始点からの走行距離に基づいて分岐路内位置を演算し、分岐路内位置から分岐路情報で示される制御点の位置までの残距離を演算し、分岐路内位置および残距離を出力する。
【選択図】図4
Description
・通信機7の位置から分岐開始点までの距離
・分岐路3の端点となる分岐点(分岐開始点4および分岐終了点5)の位置。
・分岐路3の分岐開始点4から分岐終了点5までの分岐路長Xbr。
・分岐路3内の制御点6(速度制限やカーブ入口など、自車1の制御を要する地点)の位置および制御点6における制御内容(例えば、40km/h速度制限)。
・GPS(Global Positioning System:衛星航法システム)のアンテナは、人工衛星からの自車位置を示す信号を受信する。
・カメラは、自車に搭載され、自車の周辺を撮影する。
・ジャイロセンサ(方位センサ)は、自車の進行方向ベクトルを3軸(ヨー軸、ロール軸、ピッチ軸)成分として求める。
・車輪速センサは、自車の前後左右各輪に装着される。車速は、車輪速センサにより得られる値を平均して、求められる。
・加速度センサは、自車に搭載される。車速は、加速度センサにより得られる自車の加速度の値を積分して、求められる。
・GPSアンテナを介して受信した信号をもとに、自車位置を演算する。
・車輪速センサまたは加速度センサによる車速と、ジャイロセンサによる自車の進行方向ベクトルと、を積分することにより自車位置を演算する。
・前記した2つの自車位置の演算方法を組み合わせる自律航法により、自車位置を演算する。
・区画線「車道中央線」101は、自車1からみた右側に存在する実線の白線として認識される。
・本線を2つの車線に区切る区画線「車線境界線」102aは、区画線「車道中央線」101より左側に存在する点線の白線として認識される。
・本線と分岐路とを区切る区画線「車線境界線」102bは、区画線「車道中央線」101より左側に存在する点線の白線として認識され、区画線「車線境界線」102aよりも点線間隔が短い。
・区画線「車道幅員の変更」105は、区画線「車線境界線」102bに対して所定角度で交点111にて交わる実線の白線として認識される。区画線「車道幅員の変更」105は、区画線「車道中央線」101より左側に存在する。また、区画線「車線境界線」102bと区画線「車道幅員の変更」105とは、所定角度で交わるため、進行方向に進むに従って、両区画線の間隔が広がる。
・本線と分岐路との境界に位置する白線(点線の車線境界線)をカメラで認識して、その白線跨ぎを検出した場合に分岐路へ進入したと判断する。
・自車に搭載された操舵角センサやヨーレートセンサの値をS101で検出し、その値の変化から分岐路へ進入したと判断する。
・自車に作用する横加速度の値をS101で検出し、その値の変化から分岐路へ進入したことを判断する。
(A)運転者が設定した設定速度を維持するように駆動力を制御するCC(Cruise Control:速度制御)
(B)CCに加えて自車前方の先行車と自車との車間距離を適切に維持するACC(Adaptive Cruise Control:車間距離適応型速度制御)
区画線106は、白線が縞模様で描かれている、いわゆるゼブラゾーンである。区画線106は、例えば、区画線「路上障害物の接近」または区画線「導流帯」である。区画線106は、区画線「車線境界線」102bの延長上に存在する。
区画線「車道外側線」103は、図5(a)で示した区画線「車道幅員の変更」105の延長上に存在する。
道路中心線121は、区画線「車道外側線」103と、区画線「車線境界線」102bまたは区画線106との中点から構成される線である。
11 自車情報検出部
12 分岐点検出部
13 分岐路進入検出部
14 制御点検出部
21 地図情報記憶部
22 地図情報取得部
23 分岐路情報補正部
31 自車位置検出部
32 分岐路内位置演算部
33 分岐路内位置出力部
33a 制御点情報報知部
33b 制御指示部
Claims (10)
- 本線から派生する分岐路に自車が進入したとき、自車の分岐路内位置を演算する分岐路内位置演算装置であって、
分岐路の始点を示す分岐開始点、分岐路内で自車の制御を要する制御点、および、分岐路の終点を示す分岐終了点を含む分岐路情報を分岐路ごとに定義する地図情報を取得する地図情報取得部と、
自車位置を検出する自車位置検出部と、
分岐路情報で示される所定分岐路の付近に前記検出した自車位置が存在するとき、前記所定分岐路の前記分岐開始点を検出する分岐点検出部と、
前記自車位置が前記所定分岐路の分岐元となる本線から前記所定分岐路へと進入したことを検出する分岐路進入検出部と、
前記所定分岐路へと進入した前記自車位置について、前記分岐開始点からの走行距離に基づいて前記分岐路内位置を演算し、前記分岐路内位置から分岐路情報で示される前記制御点の位置までの残距離を演算する分岐路内位置演算部と、
前記分岐路内位置および前記残距離を出力する分岐路内位置出力部と、を有することを特徴とする
分岐路内位置演算装置。 - 前記地図情報取得部は、前記取得する地図情報の前記制御点として、制限速度が変化する制限速度変化地点、および、道路曲率が所定の値以上になるカーブ入口地点のうち、少なくとも1つの地点を取得することを特徴とする
請求項1に記載の分岐路内位置演算装置。 - 前記分岐路内位置演算部は、前記自車に搭載された速度センサまたは加速度センサにより取得した自車速度に基づいて計算された前記分岐開始点からの走行距離をもとに、前記分岐路内位置を演算することを特徴とする
請求項1に記載の分岐路内位置演算装置。 - 前記分岐路内位置出力部は、進行先の前記制御点の情報と、その制御点までの前記残距離の情報と、を対応づけて画面または音声で自車の乗員に報知することを特徴とする
請求項1に記載の分岐路内位置演算装置。 - 前記分岐路内位置出力部は、進行先の前記制御点の情報と、その制御点までの前記残距離の情報と、をもとに、自車の制御信号を作成し、自車の制御系へ出力することを特徴とする
請求項1に記載の分岐路内位置演算装置。 - 前記分岐点検出部は、さらに、前記所定分岐路の前記分岐開始点を検出した後、前記自車位置の近傍に存在する前記所定分岐路の前記分岐終了点を検出し、
前記分岐路内位置演算装置は、さらに、前記自車位置の近傍に存在する前記制御点を検出する制御点検出部と、前記自車位置の近傍で検出された前記分岐開始点、前記制御点、および、前記分岐終了点を、前記地図情報取得部が取得した地図情報に対して補正する分岐路情報補正部と、を有することを特徴とする
請求項1に記載の分岐路内位置演算装置。 - 前記分岐点検出部、および、前記制御点検出部のうち、少なくとも1つの検出部は、道路側に設置された通信機との路車間通信により、検出対象の位置を取得することを特徴とする
請求項6に記載の分岐路内位置演算装置。 - 前記分岐点検出部、および、前記制御点検出部のうち、少なくとも1つの検出部は、自車に設置されたカメラの撮影画像から、あらかじめ道路法令により規定された道路標識または道路標示の特徴情報をパターンマッチングすることにより、検出対象の位置を取得することを特徴とする
請求項6に記載の分岐路内位置演算装置。 - 本線から派生する分岐路に自車が進入したとき、自車の分岐路内位置を演算する分岐路内位置演算方法であって、
コンピュータが、
分岐路の始点を示す分岐開始点、分岐路内で自車の制御を要する制御点、および、分岐路の終点を示す分岐終了点を含む分岐路情報を分岐路ごとに定義する地図情報を取得し、
自車位置検出部を介して、自車位置を検出し、
分岐路情報で示される所定分岐路の付近に検出した前記自車位置が存在するとき、地図情報取得部を介して、前記所定分岐路の前記分岐開始点を検出し、
前記自車位置が前記所定分岐路の分岐元となる本線から前記所定分岐路へと進入したことを検出し、
前記所定分岐路へと進入した前記自車位置について、前記分岐開始点からの走行距離に基づいて前記分岐路内位置を演算し、前記分岐路内位置から分岐路情報で示される前記制御点の位置までの残距離を演算し、
前記分岐路内位置および前記残距離を出力することを特徴とする
分岐路内位置演算方法。 - 請求項9に記載の分岐路内位置演算方法を、コンピュータに実行させるための
分岐路内位置演算プログラム。
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