JP2013533990A - 走行細長通路を求める方法 - Google Patents
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Abstract
Description
a)典型的な車道は右及び左を車線標識及び/又は車道境界により限定されている。
b)車道の典型的な幅は2.0m〜3.75mである。特別な構成では、可能性のある車 道幅は、道路の形式(自動車道路、街道等)又は周辺情報(例えば建築現場の範囲) によって決定される。道路形式及び周辺情報は、例えばGPSシステムにより又は周 辺検出システムのデータに基いて利用可能にされる。
c)一般に車道の幅はほぼ一定である。
d)車道は車両の直前で始まり、その推移はセンサの検出範囲において追跡される。
直線的に延びる走行細長通路では、特に走行細長通路の両方の境界が同じ種類である時、車両がその中央に保たれる。
所定の種類の車道境界が、優先的に間隔を保持される。図3に示す状況では、走行細長通路(ハッチングを施した範囲)の左縁が車線標識1により限定され、右縁が他方の車両即ち他車両2により限定される。自己車両は、走行方向を意味する矢印を持つ長方形として示されている。他方の車両に対する間隔は、車線標識1に対するより大きく選ばれている。他の実施例では、他方の車両に対する間隔が他の隆起した車道境界に対するより大きい。更に隆起した車道境界に対する間隔が車線標識に対する間隔より大きいようにすることができる。
走行経済的制御、即ちかじ取り介入及び(負の)加速介入が最小に減少される。
Claims (11)
- 車両運転者を支援する方法であって、複雑な交通状況において路面車両用の走行細長通路を求めるため、周辺センサが車両の前の車道を検出するものにおいて、識別された車線標識及び隆起した車道境界に関係して走行細長通路が求められることを特徴とする、方法。
- 走行細長通路を求めるため、車線標識又は車道境界の種類に関係して重み付けが行われることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 走行細長通路を求めるため、車道境界が車線標識より強く重み付けされることを特徴とする、先行する請求項の1つに記載の方法。
- 走行細長通路を求めるため、可能性のある走行細長通路の車道幅が、1つ又は複数の典型的な車道特性に関係して評価されることを特徴とする、先行する請求項の1つに記載の方法。
- 走行細長通路を求めるため、可能性のある走行細長通路の類似性が、可能性のある隣接走行細長通路に関係して評価されることを特徴とする、先行する請求項の1つに記載の方法。
- 車道境界が交差しているか否かの特性に関係して、可能性のある走行細長通路が評価されることを特徴とする、先行する請求項の1つに記載の方法。
- 可能性のある走行細長通路が、この走行細長通路に従うために必要な実施すべき操縦に関係して評価されることを特徴とする、先行する請求項の1つに記載の方法。
- 走行細長通路の左及び右の車線標識又は車道境界が同じ種類である場合、特に車線推移の場合車両が、走行細長通路の中央に保たれることを特徴とする、先行する請求項の1つに記載の方法。
- 走行細長通路の左及び右の車線標識又は車道境界が異なる種類である場合、車両が境界の種類に関係して、一方の側に対して一層大きい間隔を維持することを特徴とする、先行する請求項の1つに記載の方法。
- 周辺検出センサ、先行する請求項の1つに記載の方法が記録されている評価装置、運転者に走行細長通路を出力する表示装置、及び/又は自動的なかじ取り介入又は制動介入を行う装置を含んでいる、路面車両用の走行細長通路を求める装置。
- 請求項10に記載の装置を持つ車両。
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