JPWO2019239179A1 - 走行支援方法及び走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
走行支援装置100は、車載装置200と一体のハードウェアとして構成してもよいし、別の装置として分散させた構成としてもよい。
本例では、走行支援装置100が、車両に搭載された車載装置200と、通信装置130を介して情報を授受し、協動するように構成した運転制御システムを例にして説明する。なお、運転制御システムは、ドライバの一切の介入を必要としない自動運転、又は、ドライバの介入を一部必要とする自動運転を行う。また、運転制御システムによる制御は、各国の交通法規を遵守した上で実行される。
車載装置200は、自車両及び自車両周囲の状況に関する検出情報を取得し、走行支援装置100の指令に基づいて、自車両を運転させる。
本実施形態の車載装置200は、通信装置210、検出装置220、ナビゲーション装置230、記録装置240、出力装置250、車両センサ260と、レーンキープ装置270、車両コントローラ280、駆動装置290及び操舵装置295とを備える。
図3の例で、交差点の信号が赤の状態で、自車両の目的地までの走行ルートが交差点で左折するルートである場合に、複数の他車両が左折をするために走行レーンで並んで停車していたと仮定する。このような状態では、制御装置110は、走行レーンで並んでいる複数の他車両の位置を道路状態として検出することで、走行レーンで並んでいる複数の他車両のそれぞれの位置、最後尾で待っている他車両から自車両まで空いている距離を特定できる。また、最後尾の他車両と自車両との間に、他車両が走行している場合には、走行中の他車両も検出された道路状態から特定できる。
また図3の他の例で、交差点の信号が青の状態で、他車両が右折をするために交差点内に停止し、右折待ちの他車両の後ろに複数の車両が並んでいたと仮定する。このような状態では、制御装置110は、隣接レーンで並んでいる複数の他車両の位置を道路状態として検出することで、隣接レーンで並んでいる複数の他車両のそれぞれの位置、最後尾で待っている他車両から自車両まで空いている距離を特定できる。また、最後尾の他車両と自車両との間に、他車両が走行している場合には、走行中の他車両も検出された道路状態から特定できる。
110…制御装置
111…プロセッサ
120…記録装置
130…通信装置
200…車載装置
210…通信装置
220…検出装置、センサ
221…カメラ
222…レーダー装置
230…ナビゲーション装置
231…位置検出装置、センサ
232…記録装置
240…記録装置
241…地図情報
242…レーン情報
243…交通規則情報
250…出力装置
251…ディスプレイ
252…スピーカ
260…車両センサ、センサ
261…舵角センサ
262…車速センサ
263…姿勢センサ
270…レーンキープ装置
280…車両コントローラ
290…駆動装置
295…操舵装置
Claims (11)
- プロセッサに実行させる、車両の走行支援方法であって、
自車両に搭載されたセンサの検出情報に基づいて、前記自車両が走行する走行レーンを設定し、
前記センサの検出情報に基づいて、前記走行レーン上で前記自車両の前方を走行する先行車を特定し、
前記自車両が、前記先行車を追い越した後に、前記走行レーンに隣接する隣接レーンから前記走行レーンに戻ることができる可能性を示す第1評価値を、前記センサの検出情報に基づき算出し、
前記自車両の車速及び前記先行車の車速に基づき、前記先行車を追い越すことで得られる、走行時間の短縮幅を算出し、
前記第1評価値と前記短縮幅に基づき、前記先行車を追い越すか否かを判定する走行支援方法。 - 前記第1評価値は、前記自車両が、前記先行車を追い越した後に、前記走行レーンに隣接する隣接レーンから前記走行レーンに戻ることができる可能性が高いほど、小さい値に設定され、
前記短縮幅が第2所定値未満の場合には、前記先行車を追い越ししないと判定し、前記短縮幅が第2所定値以上で、かつ、前記第1評価値が第1所定値未満の場合には、前記先行車を追い越しすると判定する請求項1記載の走行支援方法。 - 前記自車両が前記先行車を追い越した後、所定の目標地点に到着するまでに、前記隣接レーンから前記走行レーンに戻れる場合の第1走行ルートを算出し、
前記自車両が前記先行車を追い越した後、前記所定の目標地点に到着するまでに、前記隣接レーンから前記走行レーンに戻れない場合の第2走行ルートを算出し、
前記自車両が前記第1走行ルートを走行した場合の第1走行時間と、前記自車両が前記第2走行ルートを走行した場合の第2走行時間とを算出し、
前記第1走行ルートから前記第2走行ルートに変更した場合の走行時間の時間差に基づいて、前記先行車を追い越すか否か判定する請求項1記載の走行支援方法。 - 前記第1評価値、前記短縮幅、及び前記時間差を含む算出式により、前記追い越しを実行すべきか否かを表す第2評価値を算出し、
前記第2評価値が所定の評価閾値以上である場合には、前記先行車の追い越しを実行する請求項3記載の走行支援方法。 - 前記走行レーン上に通過必須点を設定し、
前記自車両が前記先行車を追い越した後、前記通過必須点までに、前記隣接レーンから前記走行レーンに戻ることができる可能性を示す前記第1評価値を算出する請求項1〜4のいずれか一項に記載の走行支援方法。 - 前記第1走行ルートに含まれる前記走行レーン上に通過必須点を設定し、
前記自車両が前記先行車を追い越した後、前記通過必須点までに、前記隣接レーンから前記走行レーンに戻ることができる可能性を示す前記第1評価値を算出し、
前記自車両が前記通過必須点までに前記隣接レーンから前記走行レーンに戻ることができる可能性が低く前記時間差が所定値より短い場合の前記第2評価値は、前記自車両が前記通過必須点までに前記隣接レーンから前記走行レーンに戻ることができる可能性が低く前記時間差が前記所定値より長い場合の前記第2評価値よりも大きくする請求項4に記載の走行支援方法。 - 前記自車両の現在の位置から目的地までの走行距離が所定距離より短い場合の前記第2評価値は、前記走行距離が前記所定距離より長い場合の前記第2評価値よりも小さい請求項4又は6に記載の走行支援方法。
- 前記第2走行ルートが高速道路を含む場合の前記第2評価値は、前記第2走行ルートが前記高速道路を含まない場合の前記第2評価値より大きい請求項4、6及び7のいずれか一項に記載の走行支援方法。
- 前記第2走行ルートが自動運転可能エリアから外れる場合の前記第2評価値は、前記第2走行ルートが前記自動運転可能エリアから外れない場合の前記第2評価値より小さい請求項4及び6〜8のいずれか一項に記載の走行支援方法。
- 前記先行車と前記自車両との速度差が所定の速度差閾値以下である場合には、前記第1評価値と前記短縮幅に基づいた、前記先行車を追い越すか否かの判定結果にかからず、前記先行車の追い越しを実行する請求項1〜9のいずれか一項に記載の走行支援方法。
- 自車両に搭載されたセンサと、
前記自車両の走行を支援するための制御処理を実行するプロセッサとを備え、
前記プロセッサは、
前記センサの検出情報に基づいて、前記自車両が走行する走行レーンを設定する処理、
前記センサの検出情報に基づいて、前記走行レーン上で前記自車両の前方を走行する先行車を特定する処理、
前記自車両が、前記先行車を追い越した後に、前記走行レーンに隣接する隣接レーンから前記走行レーンに戻ることができる可能性を示す第1評価値を、前記検出情報に基づき算出する処理、
前記自車両の車速及び前記先行車の車速に基づき、前記先行車を追い越すことで得られる、走行時間の短縮幅を算出する処理、及び
前記第1評価値と前記短縮幅に基づき、前記先行車を追い越すか否かを判定する処理を実行する走行支援装置。
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