WO2021075160A1

WO2021075160A1 - 表示制御装置、表示制御プログラム及び車載システム

Info

Publication number: WO2021075160A1
Application number: PCT/JP2020/032301
Authority: WO
Inventors: 明彦柳生; 大祐竹森; 清水　泰博; 一輝小島; しおり間根山
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2019-10-17
Filing date: 2020-08-27
Publication date: 2021-04-22

Abstract

ＨＣＵは、車線維持機能を備える車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御装置の機能を有している。車線維持機能は、路面情報に基づき特定される自車車線（Ｌｎｓ）内での走行が継続されるように、運転制御を実施する。ＨＣＵは、車線維持制御に用いられる路面上の制御対象（Ｔｃ）を示す対象情報を取得し、車線維持制御に用いられる制御対象（Ｔｃ）が変わる場合に、制御対象（Ｔｃ）の変化を示すＬＴＡコンテンツ（ＣＴｌｔ）を表示させる。

Description

表示制御装置、表示制御プログラム及び車載システム

関連出願の相互参照

　この出願は、２０１９年１０月１７日に日本に出願された特許出願第２０１９－１９０３６０号、及び、２０２０年５月２５日に日本に出願された特許出願第２０２０－９０８７７号を基礎としており、基礎の出願の内容を、全体的に、参照により援用している。

　この明細書による開示は、ヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御の技術に関する。

　例えば特許文献１には、ヘッドアップディスプレイを用いて前方の実像に表示映像を重畳させる車両用表示装置が開示されている。この車両用表示装置は、例えば車線変更を誘導する矢印等の表示物を、前景中の路面等に重畳表示させる。

国際公開第２０１５／１１８８５９号

　近年、運転制御を行う機能を備えた車両が普及しつつある。一例として、路面情報に基づき特定した走路内での走行が継続されるよう運転制御を行うことが可能である。こうした車両では、運転制御に用いられる路面上の制御対象が変化すると、車両の挙動にも変化が生じ得る。しかし、特許文献１には、制御対象の変化、ひいては車両挙動の変化が、ドライバに通知されない。そのため、運転制御された車両のドライバは、車両の挙動変化に不安を感じる可能性があった。

　本開示は、車両挙動の変化に対するドライバの不安を抑制可能な表示制御装置等の提供を目的とする。

　上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、路面情報に基づき特定される走路内での走行が継続されるよう運転制御を行う車線維持機能を備える車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御装置であって、運転制御に用いられる路面上の制御対象を示す対象情報を取得する情報取得部と、運転制御に用いられる制御対象が変わる場合に、制御対象の変化を示す制御対象コンテンツを表示させる表示制御部と、を備える表示制御装置とされる。

　また開示された一つの態様は、路面情報に基づき特定される走路内での走行が継続されるよう運転制御を行う車線維持機能を備える車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部に、運転制御に用いられる路面上の制御対象を示す対象情報を取得し、運転制御に用いられる制御対象が変わる場合に、制御対象の変化を示す制御対象コンテンツを表示させる、ことを含む処理を実施させる表示制御プログラムとされる。

　また開示された一つの態様は、車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイによる表示を制御する車載システムであって、路面情報に基づき特定される走路内での走行が継続されるよう運転制御を行う車線維持制御部と、運転制御に用いられる路面上の制御対象を示す対象情報を取得する情報取得部と、運転制御に用いられる制御対象が変わる場合に、制御対象の変化を示す制御対象コンテンツを表示させる表示制御部と、を備える車載システムとされる。

　これらの態様では、運転制御に用いられる路面上の制御対象が変わると、制御対象の変化を示す制御対象コンテンツが表示される。そのためドライバは、運転制御の制御対象の変化を、制御対象コンテンツを見ることで予め認識できる。したがって、車両挙動に変化が生じたとしても、こうした挙動変化に対するドライバの不安は、抑制され得る。

　尚、請求の範囲等における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

本開示の第一実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。車両に搭載されるヘッドアップディスプレイの一例を示す図である。ＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。ＬＴＡコンテンツに含まれる各強調画像部の重畳レイアウトの詳細を模式的に示す図である。制御対象の種別変化を示すためのＬＴＡコンテンツの表示変化を順に示す図である。ＨＣＵにて実施される表示制御処理の詳細を示すフローチャートである。第二実施形態の表示制御処理の詳細を示すフローチャートである。第二実施形態のＬＴＡコンテンツの表示変化を順に示す図である。第三実施形態のＬＴＡコンテンツの表示変化を順に示す図である。第四実施形態のＬＴＡコンテンツを示す図である。第五実施形態のＬＴＡコンテンツを示す図である。第六実施形態の表示制御処理の詳細を、図１３と共に示すフローチャートである。表示制御処理の詳細を、図１２と共に示すフローチャートである。道路端へ向かうオフセット制御が開始されるときのＬＴＡコンテンツの表示変化を順に示す図である。オフセット制御が解除されるときのＬＴＡコンテンツの表示変化を順に示す図である。道路端へ向かうオフセット制御と、大型車から離れるオフセット制御とを連続実施するシーンを説明するための図である。道路端オフセット制御及び大型車オフセット制御を続けて解除するシーンを説明するための図である。図１６に示すシーンでのオフセット表示の一例を示す図である。図１７に示すシーンでのオフセット表示の一例を示す図である。

　以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。

　（第一実施形態）
　本開示の第一実施形態による表示制御装置の機能は、図１及び図２に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２０等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０には、操作デバイス２６及びドライバステータスモニタ（以下、ＤＳＭ）２７等がさらに含まれている。ＨＭＩシステム１０は、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）によるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。

　ＨＭＩシステム１０は、車両Ａに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に通信可能に接続されている。ＨＭＩシステム１０は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの一つである。車載ネットワーク１の通信バス９９には、周辺監視センサ３０、ロケータ４０、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０及び自動運転ＥＣＵ５２等がノードとして接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。これら装置及び各ＥＣＵのうちの特定ノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス９９を介することなく通信を実施可能であってよい。

　尚、以下の説明における前後（図２　前方Ｚｅ及び後方Ｇｏ参照）及び左右（図２　側方Ｙｏ参照）の各方向は、水平面上に静止させた車両Ａを基準として規定される。具体的に、前後方向は、車両Ａの長手方向（進行方向）に沿って規定される。また左右方向は、車両Ａの幅方向に沿って規定される。さらに、上下（図２　上方Ｕｅ及び下方Ｓｉ参照）の方向は、前後方向及び左右方向を規定した水平面の鉛直方向に沿って規定される。また、記載の簡略化のため、各方向を示す符号の記載を適宜省略する場合がある。

　周辺監視センサ３０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、道路区画線等の路面標示及び道路脇にある構造物等の静止物体、を検出可能である。周辺監視センサ３０は、車両Ａの周囲の物体を検出した検出情報を、運転支援ＥＣＵ５０等に提供する。

　周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１を有している。フロントカメラ３１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。周辺監視センサ３０は、フロントカメラ３１と共に、ミリ波レーダ、ライダ及びソナー等の検出構成を有していてもよい。

　ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両Ａの高精度な自車の位置情報等を生成する。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース（以下、高精度地図ＤＢ）４３、及びロケータＥＣＵ４４を含む構成である。

　ＧＮＳＳ受信器４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを含んでいる。高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、高精度な地図データ（以下、高精度地図データ）を記憶している。高精度地図データは、経路案内に用いられるナビゲーション用の地図データ（以下、ナビ地図データ）よりも高精度な地図データである。高精度地図データは、高度運転支援及び自動運転に利用可能な地図データである。高精度地図データには、道路の三次元形状情報、レーン数情報、各レーンに許容された進行方向を示す情報等が含まれている。さらに、高精度地図データには、例えば白線等の道路標示の位置を特定可能なノード点の情報が含まれている。

　ロケータＥＣＵ４４は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信器４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく車両Ａの位置情報及び方角情報を、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２等に提供する。加えてロケータＥＣＵ４４は、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２等からの要求に応じて、要求された高精度地図データを要求元のＥＣＵに提供可能である。

　運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２は、それぞれプロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２は、ＨＣＵ１００等と共に、車両側にて必要とされる演算の大部分を処理する車載システム１１０を構築している。

　運転支援ＥＣＵ５０は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を備えている。自動運転ＥＣＵ５２は、ドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能を備えている。一例として、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、運転支援ＥＣＵ５０は、レベル２以下の部分的な自動走行制御（高度運転支援）を可能にする。一方、自動運転ＥＣＵ５２は、レベル３以上の自動走行制御を可能にする。

　運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２は、それぞれ周辺監視センサ３０から取得する検出情報に基づき、後述の運転制御のため、車両Ａの周囲の走行環境を認識する。各ＥＣＵ５０，５２は、走行環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、ＨＣＵ１００に提供する。

　具体的に、各ＥＣＵ５０，５２は、前方範囲の路面に関する路面情報を、検出情報に基づく解析結果の一つとして生成し、ＨＣＵ１００に提供可能である。路面情報には、車両Ａが現在走行する車線（以下、自車車線Ｌｎｓ，図４参照）、言い替えれば、自車の走路を特定するための情報が含まれている。具体的には、左右の区画線Ｌｌ又は道路端Ｅｒ（共に図４参照）の相対位置及び形状を示す情報が、路面情報には含まれている。道路端Ｅｒは、例えば縁石、ガードレール、道路脇の壁に書かれた線、車線外の積雪、パイロン、ポールコーン、並びに区画線Ｌｌに近い路肩壁、ダート及び草等の認識に基づき、特定される。

　各ＥＣＵ５０，５２は、区画線Ｌｌ及び道路端Ｅｒのそれぞれを特定する処理を併行実施している。各ＥＣＵ５０，５２は、左右それぞれについて、区画線Ｌｌを特定できている場合には、区画線Ｌｌに関する情報を出力し、道路端Ｅｒに関する情報の出力を中断する。各ＥＣＵ５０，５２は、左右いずれかの側に区画線Ｌｌの途切れた区間（以下、途切れ区間Ｓｌ，図４参照）が発生した場合、区画線Ｌｌに関する情報に替えて、道路端Ｅｒに関する情報を出力する。こうした途切れ区間Ｓｌにおいても、区画線Ｌｌが存在している側（図４では右側）については、区画線Ｌｌに関する情報の出力が継続される。

　尚、本実施形態における前後及び左右の各方向は、上述したように、水平面上に静止させた車両Ａを基準として規定される。具体的に、前後方向は、水平面上に静止した車両Ａの長手方向に沿って規定される。また左右方向は、水平面上に静止した車両Ａの幅方向に沿って規定される。

　運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサによるプログラムの実行により、高度運転支援を実現する複数の機能部を有する。具体的に、運転支援ＥＣＵ５０は、上述の走行環境を認識する機能部に加えて、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御部及び車線維持制御部５１を有する。ＡＣＣ制御部は、目標車速で車両Ａを定速走行させるか、又は前走車との車間距離を維持しつつ車両Ａを前走車に追従走行させるＡＣＣの機能を実現する機能部である。

　車線維持制御部５１は、車両Ａの車線内走行を制御するＬＴＡ（Lane Tracing Assist）の機能を実現する機能部である。ＬＴＡは、ＬＴＣ（Lane Trace Control）とも呼称される。車線維持制御部５１は、走行環境認識によってフロントカメラ３１の撮像データから抽出される区画線Ｌｌ又は道路端Ｅｒの位置及び形状情報に基づき、車両Ａの操舵輪の舵角を制御する。車線維持制御部５１は、走行中の走路である自車車線Ｌｎｓ内での走行が継続されるよう、当該自車車線Ｌｎｓに沿う形状の予定走行ラインＰＲＬを生成する。車線維持制御部５１は、左右の制御対象Ｔｃから概ね等距離となる自車車線Ｌｎｓの中央位置に予定走行ラインＰＲＬを規定する。そのため、左右一方の制御対象Ｔｃが区画線Ｌｌから道路端Ｅｒに変化する（切り替わる）場合、自車の予定走行ラインＰＲＬは、制御対象Ｔｃとなる道路端Ｅｒに近づくように緩やかにオフセットする（図４参照）。また、左右一方の制御対象Ｔｃから道路端Ｅｒから区画線Ｌｌに変化する（切り替わる）場合、車線維持制御部５１は、道路端Ｅｒから離れるように、予定走行ラインＰＲＬのオフセットを解除する。車線維持制御部５１は、ＡＣＣ制御部と連携し、予定走行ラインＰＲＬに従い、自車車線Ｌｎｓの概ね中央に車両Ａを位置させる運転制御（車線維持制御又は車線追従制御）を行う。

　自動運転ＥＣＵ５２は、プロセッサによるプログラムの実行により、車両Ａの自律走行を実現する複数の機能部を有する。自動運転ＥＣＵ５２は、ロケータ４０より取得する高精度地図データ及び自車位置情報と、周辺監視センサ３０より取得する検出情報とに基づき、予定走行ラインＰＲＬを生成する。自動運転ＥＣＵ５２は、予定走行ラインＰＲＬに沿って車両Ａが走行するように、加減速制御及び操舵制御等を実行する。

　以上の自動運転ＥＣＵ５２にて、運転支援ＥＣＵ５０の車線維持制御部５１と実質的に同一の車線維持制御、即ち、自車車線Ｌｎｓ内での走行が継続されるよう車両Ａの運転制御を行う機能部を、便宜的に車線維持制御部５３とする。車両Ａのドライバは、車線維持制御部５１，５３のうちの一方を排他的に利用可能である。

　車線維持制御部５１，５３は、車線維持制御の作動状態を、オフ状態、待機状態、及び実行状態のうちで切り替える。オフ状態は、車線維持制御部５１，５３が起動されていない状態である。待機状態は、車線維持制御部５１，５３が起動されているものの、車線維持制御を実施していない状態である。実行状態は、左右両側の区画線Ｌｌ又は道路端Ｅｒを認識できている等の実行条件の成立に基づき、車線維持制御がアクティブとなり、走路内走行が実施されている状態である。

　車線維持制御部５１，５３は、車線維持制御が待機状態又は実行状態にある場合、車線維持制御に関連する制御情報を、ＨＣＵ１００に逐次提供する。制御情報には、車線維持制御の作動状態を示すステータス情報、及び予定走行ラインＰＲＬの形状を規定するライン形状情報が少なくとも含まれている。ステータス情報は、車線維持制御の作動状態を示す情報であり、具体的には、車線維持制御が実行状態にあるか否かを示す情報である。ライン形状情報は、主要な地点の座標情報、地点間の距離及び曲率半径等を含むことにより、取得側にて予定走行ラインＰＲＬの形状を再現可能な情報とされている。

　次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる操作デバイス２６、ＤＳＭ２７、ＨＵＤ２０及びＨＣＵ１００の各詳細を順に説明する。

　操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば運転支援機能又は自動運転機能等に関連するユーザ操作が入力される。具体的には、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部８に設けられた操作レバー、及びドライバの発話を検出する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。

　ＤＳＭ２７は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ＤＳＭ２７は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部８の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２７は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、アイポイントＥＰの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をＨＣＵ１００へ向けて逐次出力する。

　ＨＵＤ２０は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。ＨＵＤ２０は、映像データに基づき、例えば運転支援機能又は自動運転機能等、車載機能に関連する種々の情報を、虚像Ｖｉを用いてドライバに提示する。

　ＨＵＤ２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲ＰＡへ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影範囲ＰＡにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲ＰＡを通して見える前景に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。

　ＨＵＤ２０は、プロジェクタ２１及び拡大光学系２２を備えている。プロジェクタ２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル及びバックライトを有している。プロジェクタ２１は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系２２へ向けた姿勢にて、ＨＵＤ２０の筐体に固定されている。プロジェクタ２１は、映像データの各フレーム画像をＬＣＤパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Ｖｉとして結像される光を拡大光学系２２へ向けて射出する。拡大光学系２２は、凹面鏡等の光学素子を、少なくとも一つ含む構成である。拡大光学系２２は、プロジェクタ２１から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲ＰＡに投影する。

　ＨＵＤ２０には、画角ＶＡが設定される。ＨＵＤ２０にて虚像Ｖｉを結像可能な空間中の仮想範囲を結像面ＩＳとすると、画角ＶＡは、ドライバのアイポイントＥＰと結像面ＩＳの外縁とを結ぶ仮想線に基づき規定される視野角である。画角ＶＡは、アイポイントＥＰから見て、ドライバが虚像Ｖｉを視認できる角度範囲となる。ＨＵＤ２０では、垂直方向における垂直画角（例えば４～５°程度）よりも、水平方向における水平画角（例えば１０～１２°程度）の方が大きくされている。アイポイントＥＰから見たとき、結像面ＩＳと重なる前方範囲（例えば十数ｍ～１００ｍ程度の範囲）が画角ＶＡ内の範囲となる。

　ＨＵＤ２０は、重畳コンテンツＣＴｓ（図５参照）及び非重畳コンテンツＣＴｎ（図８参照）を、虚像Ｖｉとして表示する。重畳コンテンツＣＴｓは、拡張現実（Augmented Reality，以下、ＡＲ）表示に用いられるＡＲ表示物である。重畳コンテンツＣＴｓの表示位置は、例えば路面の特定位置、前方車両、歩行者及び道路標識等、前景に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳コンテンツＣＴｓは、前景中にある特定の重畳対象（例えば自車車線Ｌｎｓの路面，図４参照）に重畳表示され、当該重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。即ち、ドライバのアイポイントＥＰと、前景中の重畳対象と、重畳コンテンツＣＴｓとの相対的な位置関係は、継続的に維持される。そのため、重畳コンテンツＣＴｓの形状は、重畳対象の相対位置及び形状に合わせて、所定の周期で更新され続ける。重畳コンテンツＣＴｓは、非重畳コンテンツＣＴｎよりも水平に近い姿勢で表示され、例えばドライバから見た奥行き方向（進行方向，前方Ｚｅ）に延伸した表示形状とされる。

　非重畳コンテンツＣＴｎは、前景に重畳表示される表示物のうちで、重畳コンテンツＣＴｓを除いた非ＡＲ表示物である。非重畳コンテンツＣＴｎの表示位置は、投影範囲ＰＡ（画角ＶＡ）内の特定位置とされる。故に、非重畳コンテンツＣＴｎは、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対固定されているように表示される。こうした非重畳コンテンツＣＴｎの形状は、実質的に一定とされる。尚、車両Ａと重畳対象との位置関係に起因し、非重畳コンテンツＣＴｎであっても、重畳コンテンツＣＴｓの重畳対象に重畳表示されるタイミングが発生してもよい。

　ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、メータディスプレイ及びＨＵＤ２０等の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。ＨＣＵ１００及びＨＵＤ２０等は、虚像表示システムを構成している。

　ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。ＲＡＭ１２は、映像生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、本開示の表示制御方法を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。

　図１～図３に示すＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された表示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、ＨＵＤ２０によるコンテンツの重畳表示を制御する複数の機能部を有する。具体的に、ＨＣＵ１００には、視点位置特定部７１、制御情報取得部７２、ロケータ情報取得部７３及び表示生成部７４等の機能部が構築される。

　視点位置特定部７１は、ＤＳＭ２７から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントＥＰの位置を特定する。視点位置特定部７１は、アイポイントＥＰの位置を示す三次元の座標（以下、アイポイント座標）を生成し、生成したアイポイント座標を、表示生成部７４に逐次提供する。

　制御情報取得部７２は、車両Ａの制御状態を示す情報を、主に通信バス９９を通じて取得する。具体的に、制御情報取得部７２は、各ＥＣＵ５０，５２より出力される路面情報を取得する。制御情報取得部７２は、路面情報の内容から、車線維持制御に用いられる前方路面上の制御対象Ｔｃを示す対象情報をさらに取得する。対象情報は、制御対象Ｔｃとして車線維持制御に利用される物標の種別を示す情報であり、具体的には、制御対象Ｔｃが区画線Ｌｌであるのか又は道路端Ｅｒであるのかを示す情報である。制御情報取得部７２は、種別を特定した制御対象Ｔｃについて、の車両Ａ（自車）に対する相対位置を示す対象位置情報、及び路面上での形状を示す対象形状情報をさらに取得する。

　制御情報取得部７２は、各車線維持制御部５１，５３より出力されるステータス情報及びライン形状情報を取得する。ライン形状情報は、車線維持制御のために生成される車両Ａの予想軌跡（予定走行ラインＰＲＬ）を示す情報である。加えて制御情報取得部７２は、例えば走行制御ＥＣＵ等によって通信バス９９に出力される車速情報及びトルク情報を取得する。さらに、制御情報取得部７２は、車両Ａの姿勢を示す情報として、ハイトセンサの出力に基づくハイト情報を取得する。

　ロケータ情報取得部７３は、車両Ａについての最新の位置情報及び方角情報を、自車位置情報としてロケータＥＣＵ４４から取得する。加えてロケータ情報取得部７３は、車両Ａの周辺範囲の高精度地図データを、ロケータＥＣＵ４４から取得する。ロケータ情報取得部７３は、高精度地図データが未整備の道路範囲にて、経路案内に用いられるナビ地図データを、高精度地図データの代替地図データとして取得可能である。ナビ地図データは、例えば車両Ａに搭載されたナビゲーション装置、又はＨＭＩシステム１０に接続されたユーザ端末等により、ロケータ情報取得部７３に提供される。ロケータ情報取得部７３は、例えば重畳コンテンツＣＴｓの重畳表示に必要な範囲（一例として、車両Ａの周囲５０ｍ～２００ｍ程度）の高精度地図データ又はナビ地図データを、ロケータＥＣＵ４４又はナビゲーション装置等から取得する。

　表示生成部７４は、ＨＵＤ２０に逐次出力される映像データを生成することで、ＨＵＤ２０によるドライバへの情報提示を制御する。表示生成部７４は、虚像Ｖｉとして表示される各コンテンツの元画像を、ＨＵＤ２０へ向けて出力する映像データの個々のフレーム画像に描画する。

　表示生成部７４は、重畳コンテンツＣＴｓ（図５参照）の元画像をフレーム画像に描画する場合、３Ｄモデルを構築する。３Ｄモデルの構築には、制御情報取得部７２及びロケータ情報取得部７３にて取得される重畳対象、例えば、前方路面、及び区画線Ｌｌ又は道路端Ｅｒ等に関する情報等が用いられる。表示生成部７４は、構築した３Ｄモデルを、自車位置を基準として、仮想空間に配置する。３Ｄモデルの配置には、ロケータ情報取得部７３にて取得される自車位置情報が用いられる。

　表示生成部７４は、３Ｄモデルを配置した仮想空間に、仮想のカメラ位置及び仮想の拡大光学系２２（又は結像面ＩＳ）の位置を設定する。表示生成部７４は、視点変換処理により、仮想のカメラ位置から見た３Ｄモデルの形状を演算する。仮想のカメラ位置は、ドライバのアイポイントＥＰの位置に対応しており、視点位置特定部７１にて取得されるアイポイント座標に基づき補正される。さらに、仮想のカメラ位置及び光学系位置は、制御情報取得部７２にて取得されるハイト情報及びトルク情報に基づき、車両Ａの姿勢変化を反映した位置にそれぞれ補正される。

　表示生成部７４は、仮想のカメラ位置から見た３Ｄモデルの形状に従い、元画像の基準データを描画する。表示生成部７４は、拡大光学系２２及びウィンドシールドＷＳでの反射に伴う光像の歪みが相殺されるように、元画像の基準データに、予め規定された変形を付与する。表示生成部７４は、歪み補正の適用された元画像を各フレーム画像に含んでなる映像データを生成する。表示生成部７４は、生成した映像データを、予め規定された映像フォーマットで、プロジェクタ２１へ向けて連続的に出力する。

　表示生成部７４は、重畳コンテンツＣＴｓの一つとして、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを表示させる。以下、図４及び図５に基づき、図１～図３を参照しつつ、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの詳細を説明する。

　ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、車線維持制御部５１，５３にて車線維持制御が実行状態にある場合に表示される。ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、自車の走路を強調することで、車両Ａの予定走行ラインＰＲＬを示す重畳コンテンツＣＴｓである。ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、路面に貼り付いたような様態での表示により、仮想の道路ペイントのようにドライバに視認される。表示生成部７４は、制御情報取得部７２及びロケータ情報取得部７３の取得情報に基づき、車両Ａの走行に合わせて、アイポイントＥＰ（図２参照）から見える路面形状に適合するように、所定の更新周期で、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの描画形状を更新する。

　ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、前方走路等の路面に重畳表示される一対の区画線強調画像部ＬＰｌ，ＬＰｒを含んだ２本線状を呈している（図５上段　区画線表示を参照）。表示生成部７４は、区画線Ｌｌに関する対象位置情報及び対象形状情報に基づき区画線強調画像部ＬＰｌ，ＬＰｒを描画することで、制御対象Ｔｃとされた区画線Ｌｌに関連づけて区画線強調画像部ＬＰｌ，ＬＰｒを表示させる。

　各区画線強調画像部ＬＰｌ，ＬＰｒは、自車車線Ｌｎｓに沿って細帯状に延伸する形状であり、自車車線Ｌｎｓの路面のうちで、左右の各区画線Ｌｌの近傍に重畳表示される。各区画線強調画像部ＬＰｌ，ＬＰｒは、左右の区画線Ｌｌよりも僅かに内側（自車車線Ｌｎｓの中央側）の路面に重畳される。自車左側の区画線強調画像部ＬＰｌは、ドライバから見て、自車左側の区画線Ｌｌよりも僅かに右側に視認される。一方、自車右側の区画線強調画像部ＬＰｒは、ドライバから見て、自車右側の区画線Ｌｌよりも僅かに左側に視認される。

　表示生成部７４は、左右の区画線Ｌｌがそれぞれ認識されている区間において、左右の区画線強調画像部ＬＰｌ，ＬＰｒを重畳表示させる。一方で、区画線Ｌｌが消失している途切れ区間Ｓｌでは、特に開始点Ｓｌｓ及び終了点Ｓｌｅの間にて、区画線強調画像部ＬＰｌは、一時的に非表示とされる。こうした途切れ区間Ｓｌのうちで道路端Ｅｒの特定が可能な区間では、表示生成部７４は、非表示とした区画線強調画像部ＬＰｌに替えて、道路端強調画像部ＬＰｅを重畳表示させる。

　道路端強調画像部ＬＰｅは、各区画線強調画像部ＬＰｌ，ＬＰｒと同様に、自車車線Ｌｎｓに沿って細帯状に延伸する形状である。表示生成部７４は、道路端Ｅｒに関する対象位置情報及び対象形状情報に基づき道路端強調画像部ＬＰｅを描画することで、制御対象Ｔｃとされた道路端Ｅｒに関連づけて道路端強調画像部ＬＰｅを表示させる。一例として、自車左側の制御対象Ｔｃが道路端Ｅｒである場合、道路端強調画像部ＬＰｅは、自車左側の道路端Ｅｒに対し、走路の中央側（右側）となる路面に重畳表示される。道路端強調画像部ＬＰｅは、途切れた区画線Ｌｌの前端（開始点Ｓｌｓ）を前方に延長させたと仮定した仮想延長線よりも、自車車線Ｌｎｓの外側に視認されるように表示される。

　表示生成部７４は、道路端Ｅｒ及び道路端強調画像部ＬＰｅ間の間隔Ｄｉｅを、区画線Ｌｌ及び区画線強調画像部ＬＰｌ間の間隔Ｄｉｌよりも広く設定する。この場合の間隔Ｄｉｅ，Ｄｉｌとは、仮想の道路ペイントとして路面に描かれたと仮定した場合の路面上での距離であり、言い換えれば、仮想空間での３Ｄモデルの配置の際に設定される距離値である。

　加えて表示生成部７４は、各区画線強調画像部ＬＰｌ，ＬＰｒとは異なる様態で、道路端強調画像部ＬＰｅを表示させる。一例として、道路端強調画像部ＬＰｅは、各区画線強調画像部ＬＰｌ，ＬＰｒよりも線幅が太くなるよう描画される。さらに、道路端強調画像部ＬＰｅは、各区画線強調画像部ＬＰｌ，ＬＰｒとは異なる輝度又は表示色にて表示される。具体的には、道路端強調画像部ＬＰｅは、各区画線強調画像部ＬＰｌ，ＬＰｒよりも高輝度に表示されるか、又は誘目性の高い表示色にて表示される。

　以上のように、表示生成部７４は、車線維持制御において制御対象Ｔｃとされる物標の種別に応じて、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔに含ませる画像部を、各強調画像部ＬＰｌ，ＬＰｒ，ＬＰｅのうちで入れ替え、制御対象Ｔｃに関連付けて前方路面に重畳表示させる。故に、車線維持制御に用いられる制御対象Ｔｃの種別が変わる場合、表示生成部７４は、各強調画像部ＬＰｌ，ＬＰｒ，ＬＰｅの入れ替えによるＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態の変更により、制御対象Ｔｃの変化をドライバに示すことができる。

　一例として、自車左側の区画線Ｌｌが途切れるシーン（図４参照）では、車線維持制御に用いられる制御対象Ｔｃが、区画線Ｌｌから道路端Ｅｒに切り替わる。表示生成部７４は、制御情報取得部７２にて取得される対象情報を参照し、制御対象Ｔｃの移行予定の有無と、制御対象Ｔｃの移行位置となる途切れ区間Ｓｌの開始点Ｓｌｓまでの距離を把握する。表示生成部７４は、の開始点Ｓｌｓが画角ＶＡ内に入ると、各区画線強調画像部ＬＰｌ，ＬＰｒに加えて、道路端強調画像部ＬＰｅをさらに表示させる（図５中段　道路端表示を参照）。

　道路端強調画像部ＬＰｅは、区画線強調画像部ＬＰｌの上方に表示され、ドライバの見た目上では、自車左側の区画線強調画像部ＬＰｌよりも前方の路面に重畳される。道路端強調画像部ＬＰｅは、開始点Ｓｌｓの僅かに左側の位置から、前方へ向かって延伸する形状とされる。道路端強調画像部ＬＰｅは、区画線強調画像部ＬＰｌとつなげられていない。即ち、道路端強調画像部ＬＰｅの下端（後端）は、区画線強調画像部ＬＰｌの上端（前端）から離れている。道路端強調画像部ＬＰｅは、区画線強調画像部ＬＰｌに対して外側にオフセットした表示とされ、区画線Ｌｌから道路端Ｅｒへの制御対象Ｔｃの切り替わりを示す。

　自車左側の区画線強調画像部ＬＰｌの上端及び道路端強調画像部ＬＰｅの下端は、前景中を下方に移動する開始点Ｓｌｓを追って、画角ＶＡの下縁へ向けて移動する。その結果、区画線強調画像部ＬＰｌは、徐々に短くなり、画角ＶＡ外にフレームアウトする。一方、道路端強調画像部ＬＰｅは、画角ＶＡの左下方へ延伸し、画角ＶＡ内を斜めに横切るように表示される。

　さらに、途切れ区間Ｓｌの終了点Ｓｌｅに車両Ａが接近すると、車線維持制御に用いられる制御対象Ｔｃは、道路端Ｅｒから区画線Ｌｌに戻される。表示生成部７４は、途切れ区間Ｓｌの終了点Ｓｌｅが画角ＶＡ内に入ると、自車左側の区画線強調画像部ＬＰｌを再表示させる（図５下段　区画線再表示を参照）。区画線強調画像部ＬＰｌは、道路端強調画像部ＬＰｅに対して内側にオフセットした表示とされ、道路端Ｅｒから区画線Ｌｌへの制御対象Ｔｃの切り替わりを示す。

　道路端強調画像部ＬＰｅの上端及び区画線強調画像部ＬＰｌの下端は、前景中を下方に移動する終了点Ｓｌｅを追って、画角ＶＡの下縁へ向けて移動する。その結果、道路端強調画像部ＬＰｅは、徐々に短くなり、画角ＶＡ外にフレームアウトする。一方、区画線強調画像部ＬＰｌは、画角ＶＡの左下方へ向けて延伸し、自車右側の区画線強調画像部ＬＰｒと同様に、画角ＶＡ内を斜めに横切るように表示される。

　以上のようなコンテンツ表示を実現する表示制御方法の詳細を、図６に示すフローチャートに基づき、図１及び図３～図５を参照しつつ、以下説明する。図６に示す表示制御処理は、例えば車両電源のオン状態への切り替えにより、起動処理等を終えたＨＣＵ１００により、繰り返し開始される。

　Ｓ１０１では、制御情報取得部７２によるステータス情報の取得を開始し、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２では、車線維持制御部５１，５３のいずれかにて車線維持制御がオン状態にあるか否かを判定し、車線維持制御の起動を待機する。一例として、ステータス情報の取得が可能な場合、Ｓ１０２では、車線維持制御がオン状態にあると判定する。Ｓ１０２にて、車線維持制御がオン状態であると判定すると、Ｓ１０３に進む。

　Ｓ１０３では、車線維持制御部５１，５３のいずれかにて、車線維持制御が実行状態にあるか否かを判定する。車線維持制御が待機状態である場合、Ｓ１０３の判定を繰り返す。一方で、Ｓ１０３にて、車線維持制御が実行状態にあると判定した場合、Ｓ１０４に進む。

　Ｓ１０４では、制御情報取得部７２にて最新の対象情報を取得し、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、Ｓ１０４にて取得した対象情報に基づき、フロントカメラ３１の検出可能な前方範囲にて、制御対象Ｔｃの種別の変化があるか否かを判定する。具体的に、Ｓ１０５では、途切れ区間Ｓｌの開始点Ｓｌｓを検出したか否か、又は途切れ区間Ｓｌの終了点Ｓｌｅを検出したか否かを判定する。

　Ｓ１０５にて、開始点Ｓｌｓ及び終了点Ｓｌｅのいずれも非検出であり、制御対象Ｔｃの種別の変化がないと判定した場合、Ｓ１０６に進む。Ｓ１０６では、現在の左右の制御対象Ｔｃを強調するＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの表示を継続させて、Ｓ１０９に進む。例えば、左右両側に区画線Ｌｌが存在する区間では、区画線強調画像部ＬＰｌ，ＬＰｒを含むＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの通常表示が継続される（図５　上段参照）。また、途切れ区間Ｓｌでは、左側の区画線強調画像部ＬＰｌに替えて道路端強調画像部ＬＰｅを含むＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの表示が継続される。

　一方、Ｓ１０５にて、開始点Ｓｌｓ又は終了点Ｓｌｅを検出しており、制御対象Ｔｃの種別が変化すると判定した場合、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、開始点Ｓｌｓ又は終了点Ｓｌｅ、即ち、制御対象Ｔｃの移行位置が画角ＶＡ内であるか否かを判定する。Ｓ１０７にて、移行位置が画角ＶＡ外であると判定した場合、Ｓ１０６に進み、現在の様態でのＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの表示を継続させる。

　対して、Ｓ１０７にて、移行位置が画角ＶＡ内であると判定した場合、Ｓ１０８に進む。Ｓ１０８では、制御対象Ｔｃの切り替わりを示すオフセット表示を実施し、Ｓ１０９に進む。具体的に、Ｓ１０８では、自車右側の区画線強調画像部ＬＰｒと共に、自車左側の区画線強調画像部ＬＰｌ及び道路端強調画像部ＬＰｅを互いにつなげない分断状態で表示させる（図５　中断及び下段参照）。

　Ｓ１０９では、最新のステータス情報を参照し、車線維持制御の実行状態が継続されているか否かを判定する。Ｓ１０９にて、車線維持制御が依然として実行状態であると判定した場合、Ｓ１０４に戻る。一方、Ｓ１０９にて、車線維持制御が実行状態ではなくなったと判定した場合、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０では、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの表示を終了し、表示制御処理を一旦終了する。尚、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを除く他のコンテンツの表示は、そのまま継続されてよい。

　ここまで説明した第一実施形態では、車線維持制御に用いられる路面上の制御対象Ｔｃが変わると、こうした制御対象Ｔｃの変化を示すＬＴＡコンテンツＣＴｌｔが表示される。そのためドライバは、車線維持制御の制御対象Ｔｃの変化を、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを見ることで予め認識できる。したがって、車両Ａの挙動に変化が生じたとしても、こうした挙動変化に対するドライバの不安は、抑制され得る。

　加えて第一実施形態のＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、制御対象Ｔｃの相対位置を示す対象位置情報に基づき、制御対象Ｔｃに関連づけられて前方路面に重畳表示される。その結果、ドライバから見て前後方向に並ぶ区画線強調画像部ＬＰｌ及び道路端強調画像部ＬＰｅが左右方向にずれたオフセット表示により、制御対象Ｔｃの切り替わりがドライバに明示される。こうした重畳表示によれば、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、制御対象Ｔｃの変化をドライバに分かり易く通知し得る。その結果、ドライバの不安を抑制する効果も、いっそう発揮され易くなる。

　また第一実施形態では、道路端Ｅｒ及び道路端強調画像部ＬＰｅ間の間隔Ｄｉｅが、区画線Ｌｌ及び区画線強調画像部ＬＰｌ間の間隔Ｄｉｌよりも広くされる。以上のように、制御対象Ｔｃが区画線Ｌｌとは異なる場合に、道路端Ｅｒから比較的離れた位置に道路端強調画像部ＬＰｅが重畳されていれば、ドライバは、道路端Ｅｒに自車が過度に接近しないことを認識し得る。その結果、区画線Ｌｌの消失に起因するドライバの不安の増加を抑えることが可能になる。

　さらに第一実施形態では、区画線Ｌｌ及び道路端Ｅｒの一方から他方へと制御対象Ｔｃが切り替わる場合、道路端強調画像部ＬＰｅ及び区画線強調画像部ＬＰｌは、互いにつなげられることなく、路面に重畳表示される。以上のように、制御対象Ｔｃとなる物標を強調する各強調画像部ＬＰｅ，ＬＰｌを分断表示すれば、ドライバは、制御対象Ｔｃが切り替わるポイントを容易に把握できるようになる。

　加えて第一実施形態では、制御対象Ｔｃとされる物標の種別に応じて、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態が変更される。具体的には、道路端Ｅｒを強調する道路端強調画像部ＬＰｅは、区画線Ｌｌを強調する区画線強調画像部ＬＰｌよりも高輝度又は高誘目とされる。こうしたＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態変更によれば、ドライバは、制御対象Ｔｃの切り替わり予定を見落とし難くなる。その結果、ドライバの不安を抑制する効果が、いっそう発揮され易くなる。

　尚、第一実施形態において、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔが「制御対象コンテンツ」に相当し、区画線強調画像部ＬＰｌが「画像部」及び「第一画像部」に相当し、道路端強調画像部ＬＰｅが「画像部」及び「第二画像部」に相当する。また、区画線Ｌｌ及び道路端Ｅｒのうちの一方が「第一対象」に相当し、その他方が「第二対象」に相当し、開始点Ｓｌｓ及び終了点Ｓｌｅが「移行位置」に相当する。制御情報取得部７２が「情報取得部」に相当し、表示生成部７４が「表示制御部」に相当し、ＨＣＵ１００が「表示制御装置」に相当する。

　（第二実施形態）
　図７及び図８に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態の表示制御処理では、開始点Ｓｌｓ及び終了点Ｓｌｅ（図４参照）等の移行位置が画角ＶＡ外である場合（図７　Ｓ２０７：ＮＯ）、予告アイコンＣＴｎｉを表示する処理が実施される（図７　Ｓ２０８）。予告アイコンＣＴｎｉは、制御対象Ｔｃの変化する予定位置が画角ＶＡ外である場合に、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔとは別に表示される非重畳コンテンツＣＴｎである。予告アイコンＣＴｎｉは、画角ＶＡの概ね中央に表示される（図８　上段参照）。予告アイコンＣＴｎｉは、クランク状に描画された画像部を含むことで、車両Ａに横方向の移動が発生予定であることをドライバに示唆する。

　表示生成部７４（図３参照）は、移行位置である開始点Ｓｌｓが画角ＶＡ内に入るタイミングで、予告アイコンＣＴｎｉ及び区画線強調画像部ＬＰｌを用いた切り替えアニメーションを表示させる。切り替えアニメーションにおいて、予告アイコンＣＴｎｉは、非重畳コンテンツＣＴｎから重畳コンテンツＣＴｓへと変化しつつ、画角ＶＡの中央から前景中の開始点Ｓｌｓへ向けて移動する。予告アイコンＣＴｎｉは、開始点Ｓｌｓへの移動に伴い、徐々の表示サイズを縮小される。こうした移動及び縮小により、予告アイコンＣＴｎｉは、開始点Ｓｌｓの上方（前方）に重畳表示される（図８　中上段参照）。

　予告アイコンＣＴｎｉは、開始点Ｓｌｓの近傍への移動後、所定時間の経過に伴い非表示とされる。表示生成部７４は、予告アイコンＣＴｎｉが消失した後、切り替えアニメーションとして、自車左側の区画線強調画像部ＬＰｌを、道路端Ｅｒに沿って進行方向に延伸させるアニメーションを表示させる（図８　中下段参照）。具体的に、区画線強調画像部ＬＰｌは、区画線Ｌｌの内側にある先端（上端，前端）を、道路端Ｅｒへ向かって外側（左側）に延伸させる。さらに、区画線強調画像部ＬＰｌは、道路端Ｅｒの内側近傍にて先端を進行方向に屈曲させ、道路端Ｅｒに沿って進行方向にさらに延伸させる。表示生成部７４は、区画線強調画像部ＬＰｌを延伸させるアニメーションを、所定回数繰り返す。区画線強調画像部ＬＰｌの延伸部分ＬＥＰは、切り替えアニメーションの期間中、例えば破線状に描画される。

　表示生成部７４は、切り替えアニメーションの表示を終了させると、延伸部分ＬＥＰを実線状の描画形状に変化させる（図８　下段参照）。以上により、区画線強調画像部ＬＰｌは、全体としてクランク状に屈曲した描画形状、言い換えれば、道路端強調画像部ＬＰｅ（図５参照）と一体化された描画形状となる。こうした区画線強調画像部ＬＰｌにおいても、道路端Ｅｒ及び延伸部分ＬＥＰ間の間隔Ｄｉｅ（図４参照）は、区画線Ｌｌ及び本体部分間の間隔Ｄｉｌ（図４参照）よりも広く確保される。

　ここまで説明した第二実施形態のＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、区画線強調画像部ＬＰｌを延伸させるアニメーション表示により、制御対象Ｔｃの変化をドライバに通知できる。そのためドライバは、車線維持制御の制御対象Ｔｃの変化を予め認識できる。したがって、制御対象Ｔｃの切り替わりに起因する挙動変化へのドライバの不安は、抑制され得る。

　加えて第二実施形態では、ＨＵＤ２０の画角ＶＡよりも前方に開始点Ｓｌｓがある場合でも、予告アイコンＣＴｎｉの表示により、制御対象Ｔｃの変化がドライバに予告される。以上によれば、ドライバは、制御対象Ｔｃの変化予定、ひいては、横移動の発生の可能性を、早期に認識できる。その結果、ドライバの不安を抑制する効果が、いっそう発揮され易くなる。

　尚、第二実施形態の表示制御処理におけるＳ２０１～Ｓ２０６及びＳ２０９～Ｓ２１１の処理の内容は、第一実施形態のＳ１０１～Ｓ１０６及びＳ１０８～Ｓ１１０の処理の内容と実質的に同一である。

　（第三実施形態）
　図９に示す本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態において、表示生成部７４（図３参照）は、進行方向に途切れ区間Ｓｌを検出すると、軌跡表示を実施する（図９　上段参照）。軌跡表示では、予想軌跡コンテンツＣＴｐが、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔと共に表示される。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、制御情報取得部７２（図３参照）にて取得されるライン形状情報に基づき描画され、自車車線Ｌｎｓの路面の概ね中央に重畳表示される重畳コンテンツＣＴｓである。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、車線維持制御部５１，５３（図１参照）にて生成される予定走行ラインＰＲＬ（図４参照）の形状をドライバに通知する。

　表示生成部７４は、途切れ区間Ｓｌの開始点Ｓｌｓが画角ＶＡ内となると、自車左側の区画線強調画像部ＬＰｌを外側（左側）に屈曲させる（図９　中段参照）。区画線強調画像部ＬＰｌは、途切れた区画線Ｌｌの上方にて、当該区画線Ｌｌの内側から道路端Ｅｒの近傍まで延伸し、さらに進行方向に屈曲した描画形状とされる。言い換えれば、区画線強調画像部ＬＰｌは、区画線Ｌｌの内側に重畳される線状画像部の前端と、道路端Ｅｒの内側に重畳される線状画像部の後端とをつなげた描画形状で表示される。

　加えて表示生成部７４は、予想軌跡コンテンツＣＴｐを、区画線強調画像部ＬＰｌと同様に、左側に屈曲させる。予想軌跡コンテンツＣＴｐの横方向への屈曲は、実際の予定走行ラインＰＲＬの横方向への屈曲に対し強調されていてもよい。以上のオフセット開始表示により、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔ及び予想軌跡コンテンツＣＴｐは、横移動の発生可能性を、ドライバに予告する。

　表示生成部７４は、途切れ区間Ｓｌの終了点Ｓｌｅが画角ＶＡ内となると、自車左側の区画線強調画像部ＬＰｌを内側（右側）に屈曲させる（図９　下段参照）。区画線強調画像部ＬＰｌは、再出現した区画線Ｌｌの下方にて、道路端Ｅｒの近傍から区画線Ｌｌの内側まで延伸し、さらに進行方向に屈曲した描画形状とされる。加えて表示生成部７４は、予想軌跡コンテンツＣＴｐを、区画線強調画像部ＬＰｌと同様に右側（中央側）に屈曲させ、再び自車車線Ｌｎｓの中央に重畳させる。以上のオフセット解除表示により、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔ及び予想軌跡コンテンツＣＴｐは、再度の横移動の発生可能性を、ドライバに予告する。

　ここまで説明した第三実施形態でも、予定された制御対象Ｔｃの変化がドライバに通知される。故に、制御対象Ｔｃの切り替わりに起因する挙動変化へのドライバの不安は、抑制され得る。

　加えて第三実施形態では、ライン形状情報に基づき、車線維持制御される車両Ａの予定走行ラインＰＲＬを示す予想軌跡コンテンツＣＴｐが、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔと共に重畳表示される。以上によれば、車線維持制御に用いられる制御対象Ｔｃの変化が、二つの重畳コンテンツＣＴｓの様態変化の連携により、ドライバに分かり易く示される。その結果、ドライバは、制御対象Ｔｃが切り替わるポイントを容易に把握できるようになる。尚、第三実施形態では、ライン形状情報が「軌跡情報」に相当する。

　（第四実施形態）
　図１０に示す本開示の第四実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第四実施形態では、途切れ区間Ｓｌの開始点Ｓｌｓが画角ＶＡ内に入るタイミングで、仮想区画線画像部ＬＰｖが表示される。仮想区画線画像部ＬＰｖは、第一実施形態の道路端強調画像部ＬＰｅ（図５参照）に相当する画像部であり、途切れ区間Ｓｌの開始点Ｓｌｓから終了点Ｓｌｅ（図４参照）までにおいて、区画線強調画像部ＬＰｌに替わる画像部として限定的に表示される。

　仮想区画線画像部ＬＰｖは、区画線強調画像部ＬＰｌの延長上に表示され、道路端Ｅｒ及び自車右側の区画線強調画像部ＬＰｒに沿って線状に延伸している。仮想区画線画像部ＬＰｖは、途切れた自車左側の区画線Ｌｌを補完し、自車右側の区画線強調画像部ＬＰｒと共に仮想の自車車線Ｌｎｓを画角ＶＡ内に浮かび上がらせる。仮想区画線画像部ＬＰｖは、区画線強調画像部ＬＰｌと概ね同一の輝度及び表示色にて表示される。以上により、仮想区画線画像部ＬＰｖは、区画線強調画像部ＬＰｌとの連続性を有す画像部として、ドライバに視認され得る。

　一方で、仮想区画線画像部ＬＰｖは、区画線強調画像部ＬＰｌとは異なる描画形状とされており、具体的には、破線状に描画されている。こうした描画形状により、仮想区画線画像部ＬＰｖは、区画線Ｌｌ及び道路端Ｅｒの一方から他方への制御対象Ｔｃの切り替わりを、ドライバに明示する。

　ここまで説明した第四実施形態でも、途切れ区間Ｓｌが存在する場合に、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、仮想区画線画像部ＬＰｖを含む様態に変化することで、制御対象Ｔｃの変化をドライバに予告できる。したがって、第四実施形態でも、制御対象Ｔｃの切り替わりに起因する挙動変化へのドライバの不安は、抑制され得る。

　加えて第四実施形態では、区画線強調画像部ＬＰｌの延長上に、仮想区画線画像部ＬＰｖが重畳表示される。以上によれば、道路端Ｅｒの近傍に表示された線状の画像部が、道路端Ｅｒの近くを走行するような誤解をドライバに与える事態は、生じ難くなる。このように、道路端Ｅｒから離れた中央側の位置にあえて仮想区画線画像部ＬＰｖを表示させるＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、ドライバの不安感の低減に寄与できる。

　（第五実施形態）
　図１１に示す本開示の第五実施形態は、第二実施形態の変形例である。第五実施形態のＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、二つの区画線強調画像部ＬＰｌ，ＬＰｒ（図７参照）に替えて、中央強調画像部ＬＰｃを含んでいる。中央強調画像部ＬＰｃは、各区画線強調画像部ＬＰｌ，ＬＰｒと同様に、自車車線Ｌｎｓに沿って線状に延伸する画像部である。中央強調画像部ＬＰｃは、自車車線Ｌｎｓの概ね中央に重畳表示される。中央強調画像部ＬＰｃは、第三実施形態の予想軌跡コンテンツＣＴｐ（図９参照）と同様に、ライン形状情報に基づき描画され、予定走行ラインＰＲＬ（図４参照）の形状をドライバに通知する。

　表示生成部７４は、第二実施形態と同様に、途切れ区間Ｓｌの把握に基づき、非重畳コンテンツＣＴｎ（図８参照）としての予告アイコンＣＴｎｉを表示させる。予告アイコンＣＴｎｉは、中央強調画像部ＬＰｃと重ならないように、中央強調画像部ＬＰｃに対して途切れる区画線Ｌｌ側に表示される。

　表示生成部７４は、開始点Ｓｌｓの画角ＶＡ内への進入に合わせて、予告アイコンＣＴｎｉを開始点Ｓｌｓへ向けて移動させ、開始点Ｓｌｓの上方（前方）の路面に重畳表示させる。自車左側の区画線Ｌｌの延長上に移動した予告アイコンＣＴｎｉは、中央強調画像部ＬＰｃと共にＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを構成する重畳コンテンツＣＴｓとなる。

　加えて表示生成部７４は、開始点Ｓｌｓが画角ＶＡ内に入ると、中央強調画像部ＬＰｃを、道路端Ｅｒ側へ向けて屈曲する形状に変化させる。その結果、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、予告アイコンＣＴｎｉの追加表示と中央強調画像部ＬＰｃの屈曲表示とを組み合わせた様態変化により、制御対象Ｔｃの切り替わりをドライバに通知する。

　ここまで説明した第五実施形態でも、第二実施形態と同様に、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、制御対象Ｔｃの変化をドライバに予告できる。したがって、制御対象Ｔｃの切り替わりに起因する挙動変化へのドライバの不安は、抑制され得る。

　（第六実施形態）
　図１２～図１９に示す本開示の第六実施形態は、第三実施形態の変形例である。第六実施形態の表示生成部７４（図３参照）は、第三実施形態と同様に、車線維持制御部５１，５３の制御状態に応じて、予想軌跡コンテンツＣＴｐ及び対象強調コンテンツＣＴｅｔを表示する（図１４及び図１５参照）。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、車両Ａの予定走行ラインＰＲＬを示す重畳コンテンツＣＴｓである。対象強調コンテンツＣＴｅｔは、制御対象Ｔｃとされる区画線Ｌｌ又は道路端Ｅｒを強調する重畳コンテンツＣＴｓである。対象強調コンテンツＣＴｅｔは、第一実施形態のＬＴＡコンテンツＣＴｌｔ（図５参照）に相当し、制御対象Ｔｃの変化を示すことができる。

　以下、第六実施形態のコンテンツ表示を実現する表示制御方法の詳細を、図１２及び図１３に示すフローチャートに基づき、図３，図１４及び図１５を参照しつつ説明する。尚、第六実施形態の表示制御処理におけるＳ６０１～Ｓ６０４，Ｓ６１１，Ｓ６２０の処理の内容は、第一実施形態のＳ１０１～Ｓ１０４，Ｓ１０９，Ｓ１１０の処理の内容と実質的に同一である。

　Ｓ６０５では、直前のＳ６０４にて取得した対象情報に基づき、左右のいずれか一方にて、区画線Ｌｌから道路端Ｅｒへの制御対象Ｔｃの切り替わり予定があるか否かを判定する。Ｓ６０５にて、左右両側とも区画線Ｌｌを制御対象Ｔｃとした車線維持制御が継続すると判定した場合、Ｓ６０６に進む。Ｓ６０６では、ＬＴＡの軌跡表示（図１４　上段参照）を開始及び継続させて、Ｓ６１０に進む。

　ＬＴＡの軌跡表示には、予想軌跡コンテンツＣＴｐが含まれている。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、自車車線Ｌｎｓの前方路面の中央に１本線状に重畳され、予定走行ラインＰＲＬを可視化する。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、左右両側の制御対象Ｔｃから概ね等距離となる路面位置に重畳される。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、自車車線Ｌｎｓの延伸方向に沿って伸びる点線状（破線状）に描画される。こうした描画形状により、道路に対する重畳コンテンツのずれがドライバに認識され難くされている。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、車線維持制御が実行状態である期間であっても、常時表示されない。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、点滅表示により、所定の周期で表示状態と非表示状態とを繰り返す。一例として、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、表示状態を５秒間継続した後、非表示状態を５秒間継続して、再び表示状態となる。非表示状態の期間は、表示状態の期間より短くてもよく、又は長くてもよい。

　Ｓ６０５にて、開始点Ｓｌｓを検出しており、区画線Ｌｌから道路端Ｅｒへの制御対象Ｔｃの種別変化が生じると判定した場合、Ｓ６０７に進む。Ｓ６０７では、制御対象Ｔｃの移行位置（開始点Ｓｌｓ）が画角ＶＡ内であるか否かを判定する。Ｓ６０７にて、移行位置が画角ＶＡ外であると判定した場合、Ｓ６０８に進む。Ｓ６０８では、区画線Ｌｌから道路端Ｅｒへの制御対象Ｔｃの切り替わりを予告するオフセット予告表示（図１４　中段参照）を開始及び継続させて、Ｓ６１０に進む。

　オフセット予告表示には、対象強調コンテンツＣＴｅｔが含まれている。オフセット予告表示では、区画線強調画像部ＬＰｌが、対象強調コンテンツＣＴｅｔとして路面に重畳表示される。区画線強調画像部ＬＰｌは、非検出となる一方（図１４では左側）の区画線Ｌｌの対象位置情報に基づき、当該区画線Ｌｌに関連づけて表示される。区画線強調画像部ＬＰｌは、隣接する区画線Ｌｌに沿って伸びる実線状に描画される。区画線強調画像部ＬＰｌは、点滅されることなく、表示を継続される。

　オフセット予告表示では、予想軌跡コンテンツＣＴｐ（図１４　上段参照）が非表示とされる。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、区画線強調画像部ＬＰｌの表示の開始に合わせて、表示を終了される。予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示終了は、区画線強調画像部ＬＰｌの表示開始と実質同時であってもよく、或いは区画線強調画像部ＬＰｌの表示開始の直前又は直後であってもよい。区画線強調画像部ＬＰｌは、表示を終了される予想軌跡コンテンツＣＴｐよりも高い輝度で表示される。区画線強調画像部ＬＰｌの表示色は、予想軌跡コンテンツＣＴｐと実質同じであってよく、又は予想軌跡コンテンツＣＴｐと異なっていてもよい。また、別の例として、区画線強調画像部ＬＰｌは、予想軌跡コンテンツＣＴｐと実質同一の輝度で表示されてもよい。

　Ｓ６０７にて、移行位置が画角ＶＡ内であると判定した場合、Ｓ６０９に進む。Ｓ６０９では、区画線Ｌｌから道路端Ｅｒへの制御対象Ｔｃの切り替わりを示すオフセット開始表示（図１４　下段参照）を開始及び継続させて、Ｓ６１０に進む。

　オフセット開始表示には、対象強調コンテンツＣＴｅｔ及び予想軌跡コンテンツＣＴｐが含まれている。対象強調コンテンツＣＴｅｔは、区画線強調画像部ＬＰｌ及び道路端強調画像部ＬＰｅを有している。表示生成部７４は、区画線Ｌｌから道路端Ｅｒへと制御対象Ｔｃが変わる場合、区画線Ｌｌに関連付けて区画線強調画像部ＬＰｌを重畳表示させつつ、区画線強調画像部ＬＰｌとつなげた様態で道路端Ｅｒに関連付けて道路端強調画像部ＬＰｅを重畳表示させる。オフセット予告表示からオフセット開始表示に遷移する場合、表示生成部７４は、道路端Ｅｒの対象位置情報に基づき、区画線強調画像部ＬＰｌの奥側の端部を道路端Ｅｒへ向けて延伸させる。さらに表示生成部７４は、道路端Ｅｒの近傍に達した区画線強調画像部ＬＰｌの端部を、道路端Ｅｒに沿って延伸させることにより、道路端強調画像部ＬＰｅの表示を開始させる。

　加えて表示生成部７４は、オフセット予告表示からオフセット開始表示に遷移する場合、区画線強調画像部ＬＰｌの道路端Ｅｒへの延伸を開始させるタイミングに合わせて、予想軌跡コンテンツＣＴｐを再表示させる。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、車線維持制御部５１，５３によるオフセットの実施を示すように、対象強調コンテンツＣＴｅｔ側（左側）へ向けて湾曲又は屈曲した形状となる。オフセット開始表示において、予想軌跡コンテンツＣＴｐの点滅は、中断される。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、車両Ａの横移動が完了するまで表示を継続される。

　Ｓ６１０では、オフセット制御に伴う横移動が完了したか否かを判定する。Ｓ６１０にて、横移動が完了していないと判定した場合、Ｓ６１１に進む。制御対象Ｔｃの変化が無い場合でも、Ｓ６１０からＳ６１１に進む。Ｓ６１１では、車線維持制御の実行状態が終了したか否かを判定する。Ｓ６１１にて、車線維持制御の実行状態が継続していると判定した場合、Ｓ６０４に戻る。一方で、Ｓ６１１にて、車線維持制御がオフ状態に遷移したと判定した場合、Ｓ６２０に進み、ＬＴＡ関連のコンテンツ表示を終了させる。

　一方、Ｓ６１０にて、オフセット制御の横移動が完了したと判定した場合、Ｓ６１２に進む。Ｓ６１２では、Ｓ６０４と同様に、制御対象Ｔｃの対象情報を取得し、Ｓ６１３に進む。Ｓ６１３では、区画線Ｌｌの再検出の有無を判定する。Ｓ６１３にて、区画線Ｌｌが未検出のままであると判定した場合、Ｓ６１４に進む。Ｓ６１４では、オフセット制御の継続を示すオフセット継続表示（図１５　上段参照）を開始及び継続させて、Ｓ６１８に進む。

　オフセット継続表示には、対象強調コンテンツＣＴｅｔ及び予想軌跡コンテンツＣＴｐが含まれている。オフセット継続表示では、道路端強調画像部ＬＰｅが対象強調コンテンツＣＴｅｔとして、道路端Ｅｒの内側に継続して表示される。道路端強調画像部ＬＰｅは、オフセットのための自車の横移動の完了後、所定の時間（例えば５秒程度）が継続したタイミングで、表示を終了される。

　予想軌跡コンテンツＣＴｐは、自車の横移動の完了後、所定の時間（例えば５秒程度）が継続したタイミングで、非表示とされる。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、自車が途切れ区間Ｓｌを走行中、通常の軌跡表示（図１４　上段参照）と同様に、点滅表示される（図１５　破線参照）。一例として、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、一旦非表示とされた後に、例えば５秒間の非表示継続と、５秒間の表示継続とを繰り返す。

　Ｓ６１３にて、区画線Ｌｌが再検出されたと判定した場合、Ｓ６１５に進む。Ｓ６１５では、区画線Ｌｌの再検出位置（終了点Ｓｌｅ）が画角ＶＡ内であるか否かを判定する。Ｓ６１５にて、途切れ区間Ｓｌの終了点Ｓｌｅが画角ＶＡ外であると判定した場合、Ｓ６１６に進む。Ｓ６１６では、道路端Ｅｒから区画線Ｌｌへの制御対象Ｔｃの切り替わり、言い替えれば、オフセット制御の解除、を予告する解除予告表示（図１５　中段参照）を開始及び継続させて、Ｓ６１８に進む。

　解除予告表示には、対象強調コンテンツＣＴｅｔ及び予想軌跡コンテンツＣＴｐが含まれている。解除予告表示では、仮想区画線画像部ＬＰｖ２が対象強調コンテンツＣＴｅｔとして、道路端Ｅｒの内側に表示される。仮想区画線画像部ＬＰｖ２は、再検出された画角ＶＡ外の区画線Ｌｌの端部（終了点Ｓｌｅ）を、道路端Ｅｒに沿って自車側に延長した延長上に重畳表示される実線状の画像部である。仮想区画線画像部ＬＰｖ２は、見た目上にて、画角ＶＡ外の区画線Ｌｌと連続するように延伸している。仮想区画線画像部ＬＰｖ２は、予想軌跡コンテンツＣＴｐよりも高い輝度で表示される。仮想区画線画像部ＬＰｖ２は、予想軌跡コンテンツＣＴｐ又は道路端強調画像部ＬＰｅとは異なる表示色で表示されてもよく、或いは予想軌跡コンテンツＣＴｐ又は道路端強調画像部ＬＰｅと同一の表示色で表示されてもよい。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、点滅を中断され、表示された状態に維持される。

　Ｓ６１５にて、途切れ区間Ｓｌの終了点Ｓｌｅが画角ＶＡ内であると判定した場合、Ｓ６１７に進む。Ｓ６１７では、道路端Ｅｒから区画線Ｌｌへの制御対象Ｔｃの切り替わりを示すオフセット解除表示（図１５　下段参照）を開始及び継続させて、Ｓ６１８に進む。

　オフセット解除表示でも、対象強調コンテンツＣＴｅｔ及び予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示が継続される。対象強調コンテンツＣＴｅｔとして表示される仮想区画線画像部ＬＰｖ２は、実際の区画線Ｌｌと重ならないように、当該区画線Ｌｌの自車側に重畳表示される。仮想区画線画像部ＬＰｖ２は、途切れ区間Ｓｌの終了点Ｓｌｅのフレームアウトによって表示を終了される。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、車線維持制御部５１，５３によるオフセットの解除を示すように、対象強調コンテンツＣＴｅｔの反対側（右側）へ向けて湾曲又は屈曲した形状となる。オフセット解除表示においても、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、横移動が完了するまで、点滅されることなく表示を継続される。

　そして、Ｓ６１８では、Ｓ６１１と同様に、車線維持制御の実行状態が終了したか否かを判定する。Ｓ６１８にて、車線維持制御がオフ状態に遷移したと判定した場合、Ｓ６２０に進み、ＬＴＡ関連のコンテンツ表示を終了させる。一方で、Ｓ６１８にて、車線維持制御の実行状態が継続していると判定した場合、Ｓ６１９に進む。

　Ｓ６１９では、オフセット制御の解除に伴う横移動が完了したか否かを判定する。Ｓ６１９にて、横移動が完了していないと判定した場合、Ｓ６１２に戻る。一方（左側）の区画線Ｌｌの未検出状態が継続している場合でも、Ｓ６１９からＳ６１２に戻る。対して、Ｓ６１９にて、横移動が完了したと判定した場合、Ｓ６０４に戻る。

　＜大型車オフセット制御＞
　車線維持制御部５１，５３は、制御対象Ｔｃが区画線Ｌｌから道路端Ｅｒに変化する場合に加えて、特定の対象物標（例えば、大型車ＡＬ等）を追い抜く場合にも、オフセット制御を実施する。具体的に、車線維持制御部５１，５３は、隣接車線を並走する大型車ＡＬを追い抜くとき、この大型車ＡＬから離れる方向に、自車車線Ｌｎｓ内での走行位置をオフセットさせる。車線維持制御部５１，５３は、こうした大型車オフセット制御に関連する制御情報を、ＨＣＵ１００に逐次提供する。

　車線維持制御部５１，５３は、道路端Ｅｒへ向かうオフセット制御（以下、道路端オフセット制御）と、大型車オフセット制御との両方を併行実施できる。詳記すると、図１６及び図１７に示すように、車線維持制御部５１，５３は、途切れ区間Ｓｌにて道路端オフセット制御の実施中、自車が大型車ＡＬを追い抜くとき、大型車オフセット制御をさらに実施する。以下、途切れ区間Ｓｌの走行中に大型車ＡＬを追い抜くシーンでの表示遷移の詳細を、図１６～図１９に基づき、図３を参照しつつ説明する。

　表示生成部７４は、車線維持制御部５１，５３によって道路端オフセット制御が実施される場合（図１６参照）、上述のオフセット開始表示（図１４　下段参照）に相当する道路端オフセット表示（図１８上段参照）を実施する。道路端オフセット表示には、対象強調コンテンツＣＴｅｔと予想軌跡コンテンツＣＴｐとが含まれている。対象強調コンテンツＣＴｅｔは、区画線強調画像部ＬＰｒ及び道路端強調画像部ＬＰｅを一体的に有しており、開始点Ｓｌｓの奥側を横切るようにして、区画線Ｌｌの内側から道路端Ｅｒの内側に延伸している。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、開始点Ｓｌｓの奥側にて道路端Ｅｒ側（右側）に屈曲する形状を呈し、道路端オフセット制御における予定走行ラインＰＲＬを前方路面に描き出す。

　表示生成部７４は、道路端オフセット制御での横移動の完了後、自車が大型車ＡＬを追い抜く場合（図１６参照）、上述のオフセット継続表示（図１５　上段参照）に相当する大型車オフセット表示（図１８　下段参照）を実施する。大型車オフセット表示には、対象強調コンテンツＣＴｅｔ（道路端強調画像部ＬＰｅ）と、予想軌跡コンテンツＣＴｐとが含まれている。道路端強調画像部ＬＰｅは、自車が道路端Ｅｒから外側に逸脱しないことをドライバに明示する。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、点滅されることなく表示を継続される。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、道路端強調画像部ＬＰｅ側（右側）へ屈曲しつつ奥側に延伸する形状を呈し、大型車オフセット制御における予定走行ラインＰＲＬを前方路面に描き出す。

　車線維持制御部５１，５３は、自車が大型車ＡＬを追い抜くと、大型車オフセット制御を解除しつつ、道路端オフセット制御を継続する（図１７参照）。このとき表示生成部７４は、大型車オフセット制御の解除予定を通知する大型車オフセット解除表示（図１９　上段参照）を実施する。大型車オフセット解除表示にも、対象強調コンテンツＣＴｅｔ（道路端強調画像部ＬＰｅ）と、予想軌跡コンテンツＣＴｐとが含まれている。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、道路端強調画像部ＬＰｅの反対側（左型）へ屈曲しつつ奥側へ延伸する形状を呈し、大型車オフセット制御を解除する予定走行ラインＰＲＬを前方路面に描き出す。

　さらに、表示生成部７４は、道路端オフセット制御が解除される場合、大型車オフセット制御の解除予定を通知する道路端オフセット解除表示（図１９　下段参照）を実施する。道路端オフセット解除表示は、上述のオフセット解除表示（図１５　下段参照）に相当する表示であり、対象強調コンテンツＣＴｅｔとしての仮想区画線画像部ＬＰｖ２と、予想軌跡コンテンツＣＴｐとを含んでいる。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、再検出された一方の区画線Ｌｌの反対側（左側）へ屈曲しつつ奥側へ延伸する形状を呈し、道路端オフセット制御を解除する予定走行ラインＰＲＬを前方路面に描き出す。

　ここまで説明した第六実施形態でも、予定された制御対象Ｔｃの変化がオフセット開始表示及びオフセット解除表示によってドライバに通知される。故に、制御対象Ｔｃの切り替わりに起因する挙動変化へのドライバの不安は、抑制され得る。

　加えて第六実施形態の表示生成部７４は、区画線Ｌｌから道路端Ｅｒへの制御対象Ｔｃの移行位置が画角ＶＡ外である場合、画角ＶＡ内に視認される区画線Ｌｌを強調する様態で対象強調コンテンツＣＴｅｔを表示させる。こうした対象強調コンテンツＣＴｅｔを含むオフセット予告表示（図１４　中段参照）が、制御対象Ｔｃの変化を予告する。以上によれば、制御対象Ｔｃの切り替わりによる挙動変化が開始される以前に、ドライバは、十分な余裕をもって、挙動変化の実施予定を知ることができる。したがって、ドライバの不安は、いっそう抑制され得る。

　また第六実施形態の表示生成部７４は、区画線Ｌｌから道路端Ｅｒへと制御対象Ｔｃが変わる場合、区画線強調画像部ＬＰｒとつなげた様態で道路端強調画像部ＬＰｅを重畳表示させる。このように、区画線Ｌｌを強調する区画線強調画像部ＬＰｒと、道路端Ｅｒを強調する道路端強調画像部ＬＰｅとを一体化させた対象強調コンテンツＣＴｅｔを表示させることで、制御対象Ｔｃの変化がドライバに分かり易く示され得る。

　さらに第六実施形態の表示生成部７４は、オフセット予告表示にて、対象強調コンテンツＣＴｅｔを表示する場合に、予想軌跡コンテンツＣＴｐを非表示にする。以上のように、画角ＶＡ内に表示させるコンテンツの数を制限する表示制御によれば、ドライバは、対象強調コンテンツＣＴｅｔを認識し易くなる。その結果、制御対象Ｔｃの変化がドライバに早期に把握されるようになり、ドライバの不安を抑制する効果がいっそう発揮され得る。

　加えて第六実施形態では、道路端オフセット制御及び大型車オフセットが併行実施される場合でも、表示生成部７４は、道路端オフセット表示及び大型車オフセット表示により各オフセット制御による自車の挙動変化を、ドライバに個別に報知できる。その結果、自車の挙動変化が繰り返されても、ドライバの不安を抑制する効果が発揮可能になる。

　尚、第六実施形態において、対象強調コンテンツＣＴｅｔが「制御対象コンテンツ」に相当する。

　（他の実施形態）
　以上、本開示の複数の実施形態及び変形例について説明したが、本開示は、上記実施形態及び変形例に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

　上記第一～第四実施形態のＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、２本線状を呈していた。また、上記第五実施形態のＬＴＡコンテンツＣＴｌｔ及び上記第六実施形態の対象強調コンテンツＣＴｅｔは、１本線状を呈していた。以上のように、「制御対象コンテンツ」に相当するＬＴＡコンテンツＣＴｌｔ及び対象強調コンテンツＣＴｅｔの描画形状等は、上記実施形態のものに限定されず、適宜変更されてよい。

　例えば、上記実施形態の変形例１では、自車車線Ｌｎｓの路面のうちで、画角ＶＡ内となる範囲を全体的に塗り潰すような描画形状のＬＴＡコンテンツＣＴｌｔが表示される。また、上記実施形態の変形例２のＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、制御対象Ｔｃに表示位置が関連付けられない非重畳コンテンツＣＴｎとして表示される。

　さらに、上記第六実施形態の変形例３では、検出が継続される他方（右側）の区画線Ｌｌを強調する区画線強調画像部ＬＰｒをさらに有する対象強調コンテンツＣＴｅｔが、例えばオフセット開始表示及びオフセット解除表示等にて表示される。また、上記第六実施形態の変形例４では、オフセット予告表示における対象強調コンテンツＣＴｅｔの表示が省略され、予想軌跡コンテンツＣＴｐが、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔとして制御対象の切り替り予定を報知する。

　上記実施形態では、区画線Ｌｌに関連付けられる区画線強調画像部ＬＰｌ，ＬＰｒと、道路端Ｅｒに関連付けられる道路端強調画像部ＬＰｅとは、互いに異なる様態で描画されていた。こうした各強調画像部の線幅、輝度及び表示色等は、互いに実質同一であってもよい。また、上記実施形態にて、補助的に実施されていた予告アイコンＣＴｎｉ及び予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示は、省略されてもよい。さらに、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、車線維持制御が実行状態である期間中、実質常に表示されてもよい。

　上記第一～第五実施形態において、オフセット開始表示及びオフセット解除表示（オフセット終了表示）は、実質同一の内容とされていた。しかし、オフセット開始表示とオフセット解除表示は、互いに異なる内容とされてよい。一例として、予告アイコンＣＴｎｉ及び切り替えアニメーションは、オフセット開始表示にのみ表示され、オフセット解除表示では表示されなくてもよい。

　車線維持制御部５１，５３にて実施される車線維持制御の内容は、適宜変更されてよい。例えば、車線維持制御部５１，５３は、途切れ区間Ｓｌにおいて、車両Ａの横移動の発生を抑制するような予定走行ラインＰＲＬを生成可能であってもよい。即ち、途切れ区間Ｓｌでの横方向への移動は、常に発生しなくてもよい。こうした形態であっても、横方向への移動を予め通知する効果は、発揮可能である。

　一例として、車線維持制御部５１，５３は、途切れの発生していない区画線Ｌｌを基準として、当該区画線Ｌｌとの距離を維持するような車線維持制御を実施可能である。こうした車線維持制御において、車線維持制御部５１，５３は、自車左側の区画線Ｌｌに途切れが生じた場合、自車右側の区画線Ｌｌを基準として、それまでの右側区画線Ｌｌとの距離を維持しながら、走行を継続させることができる。こうした車線維持制御によれば、途切れ区間Ｓｌへの進入に伴う車両Ａの横方向への移動は、発生し難くなる。

　ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔによって切り替わりが通知される制御対象Ｔｃは、路面上に形成され、路面に固定された道路標示に限定されてよい。即ち、路面上にある車両等、自力で移動可能な物標は、切り替わりを通知される制御対象Ｔｃに含まれてなくてよい。

　上記実施形態の車両Ａには、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２の両方が搭載されていた。しかし、車線維持機能を有するＥＣＵは、１つのみであってもよい。上記実施形態の変形例５では、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２の両方の機能を備える１つのＥＣＵが設けられている。また上記実施形態の変形例６では、２つのＥＣＵのうちで運転支援ＥＣＵ５０のみが車両Ａに搭載されている。さらに、上記実施形態の変形例７では、２つのＥＣＵのうちで自動運転ＥＣＵ５２のみが車両Ａに搭載されている。

　上記実施形態のＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、表示色、表示輝度、基準となる表示形状等の静的な要素、さらに、点滅の有無、点滅の周期、アニメーションの有無、及びアニメーションの動作等の動的な要素を適宜変更されてよい。また、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの静的又は動的な要素は、ドライバの嗜好に応じて変更可能であってよい。加えて、ＬＴＡコンテンツと異なる他のコンテンツが画角ＶＡ内に適宜表示されていてもよい。

　上記実施形態のＨＣＵは、ドライバから見て重畳対象に重畳コンテンツがずれなく重畳されるように、重畳コンテンツＣＴｓとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を逐次制御していた。ＨＣＵは、こうした補正処理に、ＤＳＭにて検出されるアイポイントの位置情報と、通信バスに出力される車両の姿勢情報とを用いていた。しかし、ＨＣＵは、アイポイントの位置情報及び車両の姿勢情報のいずれか一方のみによって、虚像光の投影形状及び投影位置の補正制御を実施してもよい。またアイポイントの位置情報及び車両の姿勢情報を用いた虚像光の補正制御は、共に実施されなくてもよい。

　ＨＣＵは、例えばＨＵＤに設けられたジャイロセンサの検出情報をさらに用いて、重畳コンテンツとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を逐次制御してもよい。ジャイロセンサは、主に車両のピッチ方向の姿勢変化を検出する姿勢センサである。こうした姿勢センサの利用によれば、重畳コンテンツは、いっそう正確に重畳対象に重畳され得る。

　変形例８のＨＵＤのプロジェクタには、ＬＣＤパネル及びバックライトに替えて、ＥＬ（Electro Luminescence）パネルが設けられている。さらに、ＥＬパネルに替えて、プラズマディスプレイパネル、ブラウン管及びＬＥＤ等の表示器を用いたプロジェクタがＨＵＤ２０には採用可能である。

　変形例９のＨＵＤには、ＬＣＤ及びバックライトに替えて、レーザモジュール（以下、ＬＳＭ）及びスクリーンが設けられている。ＬＳＭは、例えばレーザ光源及びＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）スキャナ等を含む構成である。スクリーンは、例えばマイクロミラーアレイ又はマイクロレンズアレイである。こうしたＨＵＤでは、ＬＳＭから照射されるレーザ光の走査により、スクリーンに表示像が描画される。ＨＵＤは、スクリーンに描画された表示像を、拡大光学素子によってウィンドシールドに投影し、虚像を空中表示させる。

　変形例１０のＨＵＤには、ＤＬＰ（Digital Light Processing，登録商標）プロジェクタが設けられている。ＤＬＰプロジェクタは、多数のマイクロミラーが設けられたデジタルミラーデバイス（以下、ＤＭＤ）と、ＤＭＤに向けて光を投射する投射光源とを有している。ＤＬＰプロジェクタは、ＤＭＤ及び投射光源を連携させた制御により、表示像をスクリーンに描画する。

　さらに、変形例１１のＨＵＤでは、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal On Silicon）を用いたプロジェクタが採用されている。また変形例１２のＨＵＤには、虚像Ｖｉを空中表示させる光学系の一つに、ホログラフィック光学素子が採用されている。

　上記実施形態の変形例１３では、ＨＣＵとＨＵＤとが一体的に構成されている。即ち、ＨＵＤの制御回路には、ＨＣＵの処理機能が実装されている。こうした変形例１３では、ＨＵＤが、「表示制御装置」に相当する。また変形例１４のＨＣＵの処理機能は、メータＥＣＵに設けられている。こうしたメータＥＣＵ以外にも、ナビゲーションＥＣＵ及びディスプレイオーディオＥＣＵ等に、ＨＣＵの処理機能が実装されてよい。こうした変形例１４等では、メータ装置、ナビゲーション装置及びディスプレイオーディオ装置が「表示制御装置」に相当する。

　上記第六実施形態等では、フロントカメラ３１（周辺監視センサ３０）の前方検出範囲が、アイポイントＥＰから見て画角ＶＡと重なる前方路面範囲よりも車両前方に広くなっている。これにより、制御対象Ｔｃの移行位置が画角ＶＡ内となる以前に、制御対象Ｔｃの変化の予告が可能であった。しかし、変形例１５のフロントカメラの前方検出範囲は、画角ＶＡと重なる前方路面範囲より、自車側に狭く規定されていてもよい。こうした変形例１５では、オフセット予告表示及び顔所予告表示は、省略される。

　上記実施形態の変形例１６では、フロントカメラ３１の撮像データであって、自車の前景を撮像した撮像データを取得するカメラ画像取得部が、ＨＣＵ１００に設けられている。表示生成部７４は、撮像データに基づく前景のリアル画像に、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔ等の元画像を重ねてなる映像データを生成する。こうした映像データに基づき、ＨＵＤ２０は、リアル画像に各コンテンツを重ねた映像を、前景に虚像として表示させる。以上のように、ＨＵＤ２０の画角ＶＡが十分でない場合、ＡＲ表示に用いられるコンテンツ等の元画像をリアル画像に重ねた虚像表示が実施されてもよい。

　上記実施形態にて、ＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。

　また、上記の表示制御方法を実現可能なプログラム（表示制御プログラム及び車両用プログラム）等を記憶する記憶媒体（持続的有形コンピュータ読み取り媒体，non-transitory tangible storage medium）の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、ＨＣＵの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、ＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。

　ＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。

　ＨＭＩシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示によるコンテンツ表示は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化される。

　本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

Claims

　路面情報に基づき特定される走路内での走行が継続されるよう運転制御を行う車線維持機能を備える車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
　前記運転制御に用いられる路面上の制御対象（Ｔｃ）を示す対象情報を取得する情報取得部（７２）と、
　前記運転制御に用いられる前記制御対象が変わる場合に、前記制御対象の変化を示す制御対象コンテンツ（ＣＴｌｔ，ＣＴｅｔ）を表示させる表示制御部（７４）と、
　を備える表示制御装置。
　前記情報取得部は、前記制御対象の前記車両に対する相対位置を示す対象位置情報、をさらに取得し、
　前記表示制御部は、前記制御対象に関連づけて前記制御対象コンテンツを路面に重畳表示させる請求項１に記載の表示制御装置。
　前記表示制御部は、
　前記制御対象の変化が予定される移行位置（Ｓｌｓ）が前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）内であるか否かを判定し、
　前記移行位置が前記画角外である場合、前記画角内に視認される前記制御対象を強調する様態で前記制御対象コンテンツを表示させ、前記制御対象の変化を予告する請求項２に記載の表示制御装置。
　前記表示制御部は、
　前記制御対象の変化が予定される移行位置（Ｓｌｓ，Ｓｌｅ）が前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）内であるか否かを判定し、
　前記移行位置が前記画角外である場合、前記制御対象コンテンツとは別に予告アイコン（ＣＴｎｉ）を表示させ、前記制御対象の変化を予告する請求項２に記載の表示制御装置。
　前記制御対象コンテンツは、前記制御対象に対し走路の中央側となる路面に重畳される画像部を含み、
　前記表示制御部は、
　前記対象情報に基づき、前記制御対象が走路を区画する区画線（Ｌｌ）であるか否かを把握し、
　前記制御対象が前記区画線と異なる場合、前記制御対象が前記区画線である場合よりも、前記制御対象及び前記画像部間の間隔（Ｄｉｅ）を広くする請求項２～４のいずれか一項に記載の表示制御装置。
　前記表示制御部は、第一対象から第二対象へと前記制御対象が変わる場合、前記第一対象に関連付けて第一画像部（ＬＰｌ，ＬＰｒ）を重畳表示させつつ、当該第一画像部とつなげないように前記第二対象に関連付けて第二画像部（ＬＰｅ）を重畳表示させる請求項２～５のいずれか一項に記載の表示制御装置。
　前記表示制御部は、第一対象から第二対象へと前記制御対象が変わる場合、前記第一対象に関連付けて第一画像部（ＬＰｌ）を重畳表示させつつ、当該第一画像部とつなげた様態で前記第二対象に関連付けて第二画像部（ＬＰｅ）を重畳表示させる請求項２～５のいずれか一項に記載の表示制御装置。
　前記情報取得部は、前記制御対象として前記運転制御に用いられる物標の種別を示す情報を含む前記対象情報を取得し、
　前記表示制御部は、前記制御対象とされる前記物標の種別に応じて、前記制御対象コンテンツの様態を変更する請求項１～７のいずれか一項に記載の表示制御装置。
　前記情報取得部は、前記運転制御のために生成される前記車両の予定走行ライン（ＰＲＬ）を示す軌跡情報、をさらに取得し、
　前記表示制御部は、前記軌跡情報に基づき、前記運転制御される前記車両の前記予定走行ラインを示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を重畳表示させる請求項１～８のいずれか一項に記載の表示制御装置。
　前記表示制御部は、前記制御対象コンテンツを表示する場合に、前記予想軌跡コンテンツを非表示にする請求項９に記載の表示制御装置。
　路面情報に基づき特定される走路内での走行が継続されるよう運転制御を行う車線維持機能を備える車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
　少なくとも一つの処理部（１１）に、
　前記運転制御に用いられる路面上の制御対象（Ｔｃ）を示す対象情報を取得し（Ｓ１０４，Ｓ２０４）、
　前記運転制御に用いられる前記制御対象が変わる場合に、前記制御対象の変化を示す制御対象コンテンツ（ＣＴｌｔ，ＣＴｅｔ）を表示させる（Ｓ１０８，Ｓ２０９）、
　ことを含む処理を実施させる表示制御プログラム。
　車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する車載システムであって、
　路面情報に基づき特定される走路内での走行が継続されるよう運転制御を行う車線維持制御部（５１，５３）と、
　前記運転制御に用いられる路面上の制御対象（Ｔｃ）を示す対象情報を取得する情報取得部（７２）と、
　前記運転制御に用いられる前記制御対象が変わる場合に、前記制御対象の変化を示す制御対象コンテンツ（ＣＴｌｔ，ＣＴｅｔ）を表示させる表示制御部（７４）と、
　を備える車載システム。