JP2021066197A - 表示制御装置、表示制御プログラム及び車載システム - Google Patents

Abstract

【課題】車線維持機能に関する情報提示の利便性を向上させることが可能な表示制御装置等を提供する。【解決手段】制御装置は、車両Ａに用いられ、ヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御の機能を有している。車両Ａは、走行中の自車車線Ｌｎｓ内での走行が継続されるように車線維持制御を行う車線維持制御部を備えている。制御装置は、車線維持制御が実行状態にあるか否かを示すステータス情報を取得し、車線維持制御が実行状態にある場合には、車両Ａの予想軌跡を示す車線維持支援コンテンツＣＴｌｔを路面に重畳表示させる。さらに、制御装置は、ドライバの運転操作に関する操作情報を取得し、操作情報の示す運転操作に伴い、車線維持支援コンテンツＣＴｌｔの様態を変化させる。【選択図】図６

Description

この明細書による開示は、ヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御の技術に関する。

例えば特許文献１には、レーン維持制御及びレーン変更制御を行う走行制御装置が記載されている。特許文献１の走行制御装置は、レーン変更を行う場合に、車線変更を開始する位置までのレーン維持案内表示を、自車の前景を撮像したリアル画像に重ねて、メータ又はナビゲーション装置等の表示器に表示させる。

特許第６３８７３６９号公報

特許文献１におけるレーン維持案内表示は、レーン変更制御の実行を指示するドライバのウィンカー操作が行われると、終了されてしまう。しかし、レーン維持の運転制御を行う車線維持機能は、ドライバの操作が行われたとしても、実行状態を維持するか、又は待機状態に遷移する場合がほとんどであり、完全に停止するわけではない。そのため、上述のレーン維持案内表示は、ドライバの運転操作に伴う車線維持機能の作動状態の変化をドライバに分かり易く提示できていなかった。

本開示は、車線維持機能に関する情報提示の利便性を向上させることが可能な表示制御装置等の提供を目的とする。

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、走行中の走路内での走行が継続されるよう運転制御を行う車線維持機能を備える車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、車線維持機能による運転制御が実行状態にあるか否かを示すステータス情報、及び車両のドライバの運転操作に関する操作情報、を取得する情報取得部（７２，７３）と、運転制御が実行状態にある場合に、運転制御された車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｌｔ）を路面に重畳表示させ、操作情報の示す運転操作に伴い予想軌跡コンテンツの様態を変化させる表示制御部（７４）と、を備える表示制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、走行中の走路内での走行が継続されるよう運転制御を行う車線維持機能を備える車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車線維持機能にて運転制御が実行状態にあるか否かを示すステータス情報を取得し（Ｓ１０１）、車両のドライバの運転操作に関する操作情報を取得し（Ｓ１０４）、運転制御が実行状態にある場合に、運転制御された車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｌｔ）を路面に重畳表示させ（Ｓ１０６）、操作情報の示す運転操作に伴い予想軌跡コンテンツの様態を変化させる（Ｓ１０７，Ｓ１１０）、ことを含む処理を実施させる表示制御プログラムとされる。

また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する車載システムであって、走行中の走路内での走行が継続されるよう運転制御を行う車線維持制御部（５１，５３）と、車線維持制御部による運転制御が実行状態にあるか否かを示すステータス情報、及び車両のドライバの運転操作に関する操作情報、を取得する情報取得部（７２，７３）と、運転制御が実行状態にある場合に、運転制御された車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｌｔ）を路面に重畳表示させ、操作情報の示す運転操作に伴い予想軌跡コンテンツの様態を変化させる表示制御部（７４）と、を備える車載システムとされる。

これらの態様では、車線維持機能による運転制御が実行状態にある場合、操作情報の示すドライバの運転操作に伴い、路面に重畳表示された予想軌跡コンテンツの様態が変化する。故に、予想軌跡コンテンツは、ドライバの運転操作に伴う車線維持機能の作動状態の変化を、ドライバに分かり易く提示し得る。したがって、車線維持機能に関する情報提示の利便性が向上可能になる。

尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

本開示の第一実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。 車両に搭載されるヘッドアップディスプレイの一例を示す図である。 ＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。 操舵トルクとコンテンツ輝度との関係を、操舵トルクと車線維持制御の作動状態との関係に関連付けて示す図である。 車速及びカーブ曲率とコンテンツ輝度との関係を、車速及びカーブ曲率と車線維持制御の作動状態との関係に関連付けて示す図である。 操舵操作又はアクセル操作に伴うＬＴＡコンテンツの様態変化の一例を示す図である。 ドライバが車線変更を行うシーンにおいて、方向指示スイッチの操作に伴うＬＴＡコンテンツの様態変化の一例を示す図である。 第一実施形態のＨＣＵにて実施される表示制御処理の詳細を示すフローチャートである。 第二実施形態における操舵操作又はアクセル操作に伴うＬＴＡコンテンツの様態変化の一例を示す図である。 第二実施形態における方向指示スイッチの操作に伴うＬＴＡコンテンツの様態変化の一例を示す図である。 操舵トルク又は踏み込み量とコンテンツ輝度との関係を、各運転操作と車線維持制御の作動状態との関係に関連付けて示す図である。

以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。

（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による表示制御装置の機能は、図１及び図２に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」）２０等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０には、操作デバイス２６及びＤＳＭ（Driver Status Monitor）２７等がさらに含まれている。ＨＭＩシステム１０は、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）によるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。

ＨＭＩシステム１０は、車両Ａに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に通信可能に接続されている。ＨＭＩシステム１０は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの一つである。車載ネットワーク１の通信バス９９には、周辺監視センサ３０、ロケータ４０、走行制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４５、ボディＥＣＵ４８、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２等がノードとして接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。

周辺監視センサ３０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面表示、及び道路脇にある構造物等の静止物体、を検出可能である。周辺監視センサ３０は、車両Ａの周囲の物体を検出した検出情報を、運転支援ＥＣＵ５０等に提供する。

周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１を有している。フロントカメラ３１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。周辺監視センサ３０は、フロントカメラ３１と共に、ミリ波レーダ、ライダ及びソナー等の検出構成を有していてもよい。

ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両Ａの高精度な自車の位置情報等を生成する。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース（以下、「高精度地図ＤＢ」）４３、及びロケータＥＣＵ４４を含む構成である。

ＧＮＳＳ受信器４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを含んでいる。高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、通常のナビゲーションに用いられるよりも高精度な地図データ（以下、「高精度地図データ」）を記憶している。高精度地図データは、高度運転支援及び自動運転に利用可能な地図データである。

ロケータＥＣＵ４４は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信器４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく車両Ａの位置情報及び方角情報を、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２等に提供する。

ボディＥＣＵ４８は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。ボディＥＣＵ４８は、ボディ系の統合ＥＣＵの機能を有しており、車両Ａに搭載された灯火装置の作動を制御する。ボディＥＣＵ４８は、方向指示スイッチ４９と電気的に接続されている。方向指示スイッチ４９は、ステアリングコラム部８等に設けられたレバー状の操作部である。ボディＥＣＵ４８は、方向指示スイッチ４９へ入力されるユーザ操作（オン操作）の検知に基づき、操作方向に対応した左右いずれかの方向指示器の点滅を開始させる。加えてボディＥＣＵ４８は、方向指示スイッチ４９への入力を示す操作情報を、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２に逐次提供する。

走行制御ＥＣＵ４５は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ４５は、ブレーキ制御ＥＣＵ及び駆動制御ＥＣＵの機能を少なくとも有しており、各輪に発生させるブレーキ力の制御と、内燃機関又はモータジェネレータの出力制御とを実施する。走行制御ＥＣＵ４５は、各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づき、車両Ａの現在の走行速度を示す車速情報を生成し、通信バス９９に逐次出力する。また走行制御ＥＣＵ４５は、車両Ａに発生する制動トルク及び駆動トルクを示すトルク情報を、通信バス９９に逐次出力する。

加えて走行制御ＥＣＵ４５は、アクセルペダルセンサ４６及びステアセンサ４７と接続されている。アクセルペダルセンサ４６は、アクセルペダルの踏み込み量ＤＡ（図５参照）を検出する。ステアセンサ４７は、ドライバの操舵操作に関連する値として、ステアリングホイールに入力される操舵トルクＴｑ（図４参照）を検出する。走行制御ＥＣＵ４５は、アクセルペダルの踏み込み量ＤＡ及び操舵トルクＴｑを、ドライバの操作情報として、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２に逐次提供する。

運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２は、それぞれプロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２は、ＨＣＵ１００等と共に、車両側にて必要とされる演算の大部分を処理する車載システム１１０を構築している。

運転支援ＥＣＵ５０は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を備えている。自動運転ＥＣＵ５２は、ドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能を備えている。一例として、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、運転支援ＥＣＵ５０は、レベル２以下の部分的な自動走行制御（高度運転支援）を可能にする。一方、自動運転ＥＣＵ５２は、レベル３以上の自動走行制御を可能にする。

運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２は、それぞれ周辺監視センサ３０から取得する検出情報に基づき、後述の運転制御のため、車両Ａの周囲の走行環境を認識する。各ＥＣＵ５０，５２は、走行環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、ＨＣＵ１００に提供する。一例として、各ＥＣＵ５０，５２は、車両Ａが現在走行する車線（以下、「自車車線Ｌｎｓ」，図６参照）の左右の区画線又は道路端の相対位置及び形状を示す情報を、ＨＣＵ１００に提供可能である。

尚、本実施形態における前後及び左右の各方向は、水平面上に静止させた車両Ａを基準として規定される。具体的に、前後方向は、車両Ａの長手方向に沿って規定される。また左右方向は、車両Ａの幅方向に沿って規定される。

運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサによるプログラムの実行により、高度運転支援を実現する複数の機能部を有する。具体的に、運転支援ＥＣＵ５０は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御部及び車線維持制御部５１を有する。ＡＣＣ制御部は、目標車速で車両Ａを定速走行させるか、又は前走車との車間距離を維持しつつ車両Ａを前走車に追従走行させるＡＣＣの機能を実現する機能部である。

車線維持制御部５１は、ＬＴＡ（Lane Tracing Assist）又はＬＴＣ（Lane Trace Control）との機能を実現する機能部である。車線維持制御部５１は、走行環境認識によってフロントカメラ３１の撮像データから抽出される区画線又は道路端の位置及び形状情報に基づき、車両Ａの操舵輪の舵角を制御する。車線維持制御部５１は、走行中の走路である自車車線Ｌｎｓ内での走行が継続されるよう、当該自車車線Ｌｎｓに沿う形状の予定走行ラインを生成する。車線維持制御部５１は、ＡＣＣ制御部と連携し、予定走行ラインに従い、自車車線Ｌｎｓの概ね中央に車両Ａを位置させる運転制御（以下、「車線維持制御」）を行う。

自動運転ＥＣＵ５２は、プロセッサによるプログラムの実行により、車両Ａの自律走行を実現する複数の機能部を有する。自動運転ＥＣＵ５２は、ロケータ４０より取得する高精度地図データ及び自車位置情報と、周辺監視センサ３０より取得する検出情報とに基づき、予定走行ラインを生成する。自動運転ＥＣＵ５２は、予定走行ラインに沿って車両Ａが走行するように、加減速制御及び操舵制御等を実行する。

以上の自動運転ＥＣＵ５２にて、運転支援ＥＣＵ５０の車線維持制御部５１と実質的に同一の車線維持制御、即ち、自車車線Ｌｎｓ内での走行が継続されるよう車両Ａの運転制御を行う機能部を、便宜的に車線維持制御部５３とする。車両Ａのドライバは、車線維持制御部５１，５３のうちの一方を排他的に利用可能である。

車線維持制御部５１，５３は、車線維持制御の作動状態を、オフ状態、待機状態、及び実行状態のうちで切り替える。オフ状態は、車線維持制御部５１，５３が起動されていない状態である。待機状態は、車線維持制御部５１，５３が起動されているものの、車線維持制御を実施していない状態である。実行状態は、両側の区間線を認識できている等の実行条件の成立に基づき、車線維持制御がアクティブとなり、走路内走行が実施されている状態である。

車線維持制御部５１，５３は、車線維持制御が実行状態にある場合、ステアリングホイール、アクセルペダル及び方向指示スイッチ４９等への運転操作の入力により、車線維持制御を待機状態に遷移させる。この場合、車両Ａの操舵制御に関わる運転操作の権限は、運転支援ＥＣＵ５０又は自動運転ＥＣＵ５２から、ドライバに移譲される。ドライバが自らの判断によって運転操作の制御権を取得することを、以下、「オーバーライド」という。

車線維持制御部５１，５３は、車線維持制御が待機状態又は実行状態にある場合、車線維持制御に関連する制御情報を、ＨＣＵ１００に逐次提供する。制御情報には、車線維持制御の作動状態を示すステータス情報、予定走行ラインの形状を規定するライン形状情報、ドライバの運転操作に関する操作情報が少なくとも含まれている。ステータス情報は、車線維持制御の作動状態を示す情報であり、具体的には、車線維持制御が実行状態にあるか否かを示す情報である。ライン形状情報は、主要な地点の座標情報、地点間の距離及び曲率半径等を含むことにより、取得側にて予定走行ラインの形状を再現可能な情報とされている。操作情報は、ドライバによる運転操作のうちで、オーバーライドに関連する運転操作の有無と、その操作量とを示す情報である。具体的に、方向指示スイッチ４９の操作の有無を示す情報、操舵トルクＴｑ、及びアクセルペダルの踏み込み量ＤＡ等が、操作情報として出力される。

次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる操作デバイス２６、ＤＳＭ２７、ＨＵＤ２０及びＨＣＵ１００の各詳細を順に説明する。

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば運転支援機能又は自動運転機能等に関連するユーザ操作が入力される。具体的には、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部８に設けられた操作レバー、及びドライバの発話を検出する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。

ＤＳＭ２７は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ＤＳＭ２７は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部８の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２７は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、アイポイントＥＰの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をＨＣＵ１００へ向けて逐次出力する。

ＨＵＤ２０は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。ＨＵＤ２０は、映像データに基づき、例えば運転支援機能又は自動運転機能等、車載機能に関連する種々の情報を、虚像Ｖｉを用いてドライバに提示する。

ＨＵＤ２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲ＰＡへ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影範囲ＰＡにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲ＰＡを通して見える前景に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。

ＨＵＤ２０は、プロジェクタ２１及び拡大光学系２２を備えている。プロジェクタ２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル及びバックライトを有している。プロジェクタ２１は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系２２へ向けた姿勢にて、ＨＵＤ２０の筐体に固定されている。プロジェクタ２１は、映像データの各フレーム画像をＬＣＤパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Ｖｉとして結像される光を拡大光学系２２へ向けて射出する。拡大光学系２２は、凹面鏡等の光学素子を、少なくとも一つ含む構成である。拡大光学系２２は、プロジェクタ２１から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲ＰＡに投影する。

ＨＵＤ２０には、画角ＶＡが設定される。ＨＵＤ２０にて虚像Ｖｉを結像可能な空間中の仮想範囲を結像面ＩＳとすると、画角ＶＡは、ドライバのアイポイントＥＰと結像面ＩＳの外縁とを結ぶ仮想線に基づき規定される視野角である。画角ＶＡは、アイポイントＥＰから見て、ドライバが虚像Ｖｉを視認できる角度範囲となる。ＨＵＤ２０では、垂直方向における垂直画角（例えば４〜５°程度）よりも、水平方向における水平画角（例えば１０〜１２°程度）の方が大きくされている。アイポイントＥＰから見たとき、結像面ＩＳと重なる前方範囲が画角ＶＡ内の範囲となる。

ＨＵＤ２０は、重畳コンテンツＣＴｓ（図６及び図７参照）及び非重畳コンテンツを、虚像Ｖｉとして表示する。重畳コンテンツＣＴｓは、拡張現実（Augmented Reality，以下「ＡＲ」）表示に用いられるＡＲ表示物である。重畳コンテンツＣＴｓの表示位置は、例えば路面の特定位置、前方車両、歩行者及び道路標識等、前景に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳コンテンツＣＴｓは、前景中にある特定の重畳対象（例えば自車車線Ｌｎｓの路面，図６参照）に重畳表示され、当該重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。即ち、ドライバのアイポイントＥＰと、前景中の重畳対象と、重畳コンテンツＣＴｓとの相対的な位置関係は、継続的に維持される。そのため、重畳コンテンツＣＴｓの形状は、重畳対象の相対位置及び形状に合わせて、所定の周期で更新され続ける。重畳コンテンツＣＴｓは、非重畳コンテンツよりも水平に近い姿勢で表示され、例えばドライバから見た奥行き方向に延伸した表示形状とされる。

非重畳コンテンツは、前景に重畳表示される表示物のうちで、重畳コンテンツＣＴｓを除いた非ＡＲ表示物である。非重畳コンテンツの表示位置は、投影範囲ＰＡ（画角ＶＡ）内の特定位置とされる。故に、非重畳コンテンツは、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対固定されているように表示される。

ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、メータディスプレイ及びＨＵＤ２０等の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。ＲＡＭ１２は、映像生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、本開示の表示制御方法を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。

図１〜図３に示すＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された表示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、ＨＵＤ２０によるコンテンツの重畳表示を制御する複数の機能部を有する。具体的に、ＨＣＵ１００には、視点位置特定部７１、制御情報取得部７２、ロケータ情報取得部７３及び表示生成部７４等の機能部が構築される。

視点位置特定部７１は、ＤＳＭ２７から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントＥＰの位置を特定する。視点位置特定部７１は、アイポイントＥＰの位置を示す三次元の座標（以下、「アイポイント座標」）を生成し、生成したアイポイント座標を、表示生成部７４に逐次提供する。

制御情報取得部７２は、車両Ａの制御状態を示す情報を、主に通信バス９９を通じて取得する。具体的に、制御情報取得部７２は、各ＥＣＵ５０，５２より出力される区画線又は道路端の検出情報を取得する。また制御情報取得部７２は、各車線維持制御部５１，５３より出力されるステータス情報、ライン形状情報及び操作情報を取得する。加えて制御情報取得部７２は、走行制御ＥＣＵ４５より出力される車速情報及びトルク情報を取得する。さらに、制御情報取得部７２は、車両Ａの姿勢を示す情報として、ハイトセンサの出力に基づくハイト情報を取得する。

ロケータ情報取得部７３は、車両Ａについての最新の位置情報及び方角情報を、自車位置情報としてロケータＥＣＵ４４から取得する。加えてロケータ情報取得部７３は、車両Ａの周辺範囲の高精度地図データを、ロケータＥＣＵ４４から取得する。ロケータ情報取得部７３は、高精度地図データが未整備の道路範囲にて、経路案内に用いられるナビゲーション用の地図データ（以下、「ナビ地図データ」）を、高精度地図データの代替地図データとして取得する。ナビ地図データは、例えば車両Ａに搭載されたナビゲーション装置、又はＨＭＩシステム１０に接続されたユーザ端末等により、ロケータ情報取得部７３に提供される。ロケータ情報取得部７３は、高精度地図データ又はナビ地図データを参照し、車線維持制御が行われる前方走路のカーブ曲率ＣＶ（図５参照）を取得する。

表示生成部７４は、ＨＵＤ２０に逐次出力される映像データを生成することで、ＨＵＤ２０によるドライバへの情報提示を制御する。表示生成部７４は、虚像Ｖｉとして表示される各コンテンツの元画像を、ＨＵＤ２０へ向けて出力する映像データの個々のフレーム画像に描画する。

表示生成部７４は、重畳コンテンツＣＴｓ（図６及び図７参照）の元画像をフレーム画像に描画する場合、３Ｄモデルを構築する。３Ｄモデルの構築には、制御情報取得部７２及びロケータ情報取得部７３にて取得される重畳対象、例えば前方路面や区画線等の位置情報及び形状情報等が用いられる。表示生成部７４は、構築した３Ｄモデルを、自車位置を基準として、仮想空間に配置する。３Ｄモデルの配置には、ロケータ情報取得部７３にて取得される自車位置情報が用いられる。

表示生成部７４は、３Ｄモデルを配置した仮想空間に、仮想のカメラ位置及び仮想の拡大光学系２２（又は結像面ＩＳ）の位置を設定する。表示生成部７４は、視点変換処理により、仮想のカメラ位置から見た３Ｄモデルの形状を演算する。仮想のカメラ位置は、ドライバのアイポイントＥＰの位置に対応しており、視点位置特定部７１にて取得されるアイポイント座標に基づき補正される。さらに、仮想のカメラ位置及び光学系位置は、制御情報取得部７２にて取得されるハイト情報及びトルク情報に基づき、車両Ａの姿勢変化を反映した位置にそれぞれ補正される。

表示生成部７４は、仮想のカメラ位置から見た３Ｄモデルの形状に従い、元画像の基準データを描画する。表示生成部７４は、拡大光学系２２及びウィンドシールドＷＳでの反射に伴う光像の歪みが相殺されるように、元画像の基準データに、予め規定された変形を付与する。表示生成部７４は、歪み補正の適用された元画像を各フレーム画像に含んでなる映像データを生成する。表示生成部７４は、生成した映像データを、予め規定された映像フォーマットで、プロジェクタ２１へ向けて連続的に出力する。

表示生成部７４は、重畳コンテンツＣＴｓの一つとして、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを表示させる。以下、図６及び図７に基づき、図３〜図５を参照しつつ、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの詳細を説明する。

ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、車線維持制御部５１，５３にて車線維持制御が実行状態にある場合に、当該車線維持制御によって自車車線Ｌｎｓ内を走行する車両Ａの予想軌跡を示す重畳コンテンツＣＴｓとして表示される。表示生成部７４は、路面に貼り付いたような様態での表示により、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを仮想の道路ペイントのようにドライバに視認させる。表示生成部７４は、制御情報取得部７２にて取得される区画線又は道路端の検出情報に基づき、車両Ａの走行に合わせて、アイポイントＥＰ（図２参照）から見える路面形状に適合するように、所定の更新周期で、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの描画形状を更新する。

ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、前方走路等の路面に重畳表示される一対のＡＲ表示物を含んだ２本線状を呈している。各ＡＲ表示物は、自車車線Ｌｎｓに沿って細帯状に延伸する形状であり、自車車線Ｌｎｓの路面のうちで、左右の各区画線の近傍に重畳表示される。一例として、各ＡＲ表示物は、各区画線よりも僅かに内側（自車車線Ｌｎｓの中央側）に重畳される。各ＡＲ表示物は、各区画線に重なるように重畳されてもよく、又は各区画線の僅かに外側に重畳されてもよい。

表示生成部７４は、制御情報取得部７２にて取得される操作情報及びステータス情報等に基づき、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態を変化させる。上述したように、車線維持制御部５１，５３にて実施される車線維持制御は、ドライバによるオーバーライドを可能にするため、ドライバの運転操作に伴い、実行状態から待機状態へと遷移する。又は、車線維持制御による走行継続が困難な場合にも、車線維持制御部５１，５３は、車線維持制御を待機状態へと遷移させる。表示生成部７４は、こうした車線維持制御の作動状態の遷移をドライバに分かり易く提示するため、ドライバの運転操作に伴い、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態を変化させる。

具体的に、表示生成部７４は、ドライバによる操舵操作、アクセル操作及び方向指示スイッチ４９のオン操作（以下、「ウィンカー操作」）等に基づき、車線維持制御の作動状態を示すようにＬＴＡコンテンツＣＴｌｔのコンテンツ輝度を変化させる。さらに、表示生成部７４は、ドライバの入力する運転操作の操作量に基づき、操作量が多くなるほど、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態変化量を多くする。そのため、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、操作量が多くなるほど低くなり、操作量が多くなるほど高くなる。

まず、操舵操作に伴うＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態変化について詳記する。

表示生成部７４は、操舵トルクＴｑに対して、２つの閾値Ｔｑ１，Ｔｑ２を規定している（図４参照）。第１閾値Ｔｑ１は、ステアリング系統に設けられた「あそび」を想定した閾値である。操舵トルクＴｑが第１閾値Ｔｑ１以下である場合、車両Ａに横方向の移動が生じない。操舵トルクＴｑが第１閾値Ｔｑ１以下である場合、車線維持制御部５１，５３は、ステアリングホイールが正しく把持されていると推定し、車線維持機能の実行状態を維持する。

一方、第２閾値Ｔｑ２は、システムからドライバへの制御権の移譲が発生する操舵トルクＴｑである。車線維持制御部５１，５３は、操舵トルクＴｑが第２閾値Ｔｑ２以下であれば、車線維持制御の実行状態を維持する。反対に、操舵トルクＴｑが第２閾値Ｔｑ２を超えると、車線維持制御部５１，５３は、車線維持制御を待機状態に遷移させる。

表示生成部７４は、操舵トルクＴｑが第１閾値Ｔｑ１以下である場合、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを基準となる通常の様態で表示させる（図６ 上段参照）。表示生成部７４は、通常の様態におけるＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの輝度を、基準輝度ＬｕＲ（図４参照）とする。基準輝度ＬｕＲは、ドライバによって調整可能な値であってもよく、又は車両Ａの周囲の外光量に応じて自動調整されてもよい。

表示生成部７４は、操舵トルクＴｑが第１閾値Ｔｑ１を超える場合、操舵トルクＴｑが大きくなるほど、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態の変化量を多くする。具体的に、表示生成部７４は、操舵トルクＴｑの増加に従い、コンテンツ輝度を基準輝度ＬｕＲから漸減させ、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを徐々に薄い表示に遷移させる（図６ 中段参照）。また表示生成部７４は、ドライバの操舵操作が終了した場合、操舵トルクＴｑが第２閾値Ｔｑ２以下に留まっていれば、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態を通常状態に戻していく。具体的に、表示生成部７４は、操舵トルクＴｑの減少に従い、コンテンツ輝度を基準輝度ＬｕＲに近づくように上昇させていく。こうした操舵トルクＴｑとコンテンツ輝度との相関は、線形であってもよく（図４ 実線参照）、又は非線形であってもよい（図４ 破線参照）。

さらに、表示生成部７４は、操舵トルクＴｑが第２閾値Ｔｑ２を超える場合、又はステータス情報が待機状態を示す内容に変化した場合、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを非表示とする（図６ 下段参照）。

ここで、車線維持制御部５１，５３は、第２閾値Ｔｑ２を超えていた操舵トルクＴｑが再び第２閾値Ｔｑ２以下まで減少すると、車線維持制御を実行状態に遷移させる処理を開始する。一例として、車線維持制御部５１，５３は、操舵トルクＴｑが第２閾値Ｔｑ２以下となった後、操舵制御を再開し、車両Ａの挙動が安定したタイミングで、車線維持制御の作動状態を実行状態とする。操舵制御の再開から車両挙動の安定化までの時間は、例えば数秒（５秒）程度である。

表示生成部７４は、制御情報取得部７２にて取得されるステータス情報に基づき、車線維持制御の実行状態への遷移を把握する。そして、表示生成部７４は、車線維持制御が実行状態に遷移したタイミングで、操舵トルクＴｑに対応するコンテンツ輝度にて、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを再表示させる（図６ 中段又は上段参照）。即ち、表示生成部７４は、ドライバの操舵操作が終了した場合、非表示としたＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態を、元の表示状態に戻すことができる。上述したように、車線維持制御の実行状態への復帰には数秒程度の時間を要するため、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの再表示は、操舵トルクＴｑが第２閾値Ｔｑ２以下となったときから、所定の時間が経過したときとなる。

次に、アクセル操作に伴うＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態変化について詳記する。

表示生成部７４は、アクセル操作に関連し、車速ＳＰ及び前方走路のカーブ曲率ＣＶと比較する２つの境界Ｂｄ１，Ｂｄ２を規定している（図５参照）。これらの境界Ｂｄ１，Ｂｄ２は、車速ＳＰ及びカーブ曲率ＣＶに替えて、アクセルペダルの踏み込み量ＤＡ及びカーブ曲率ＣＶと比較される相関線であってもよい。また各境界Ｂｄ１，Ｂｄ２は、車速ＳＰ及びカーブ曲率ＣＶに対し直線状に規定されなくてもよく、曲線状に規定されてもよい。

表示生成部７４は、制御情報取得部７２にて取得される車速ＳＰと、ロケータ情報取得部７３にて取得されるカーブ曲率ＣＶとを参照し、車速ＳＰ及びカーブ曲率ＣＶを用いてＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態を決定する。表示生成部７４は、現在の車速ＳＰ及びカーブ曲率ＣＶに相当する現状ポイントと、各境界Ｂｄ１，Ｂｄ２との位置関係を把握する。第２境界Ｂｄ２は、車線維持制御の作動限界を想定した相関線であり、カーブ曲率ＣＶに対して所定の限界速度を規定している。故に、現状ポイントが第２境界Ｂｄ２よりも原点側であれば、車線維持制御部５１，５３は、車線維持制御の実行状態を維持できる。対して、現状ポイントが第２境界Ｂｄ２よりも原点の反対側（以下、「限界側」）となると、車線維持制御は待機状態となる。

表示生成部７４は、現状ポイントが第１境界Ｂｄ１よりも原点側である場合、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを通常の様態で表示させる（図６ 上段参照）。表示生成部７４は、現状ポイントが第１境界Ｂｄ１よりも第２境界Ｂｄ２側に位置する場合、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔのコンテンツ輝度を低下させる。表示生成部７４は、現状ポイントが第１境界Ｂｄ１から離れるに従って、コンテンツ輝度を基準輝度ＬｕＲから漸減させ、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを徐々に薄い表示に遷移させる（図６ 中段参照）。

また表示生成部７４は、ドライバのアクセル操作が終了した場合、現状ポイントが第２境界Ｂｄ２を限界側に超えていなければ、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態を通常状態に戻していく。表示生成部７４は、現状ポイントが第１境界Ｂｄ１に接近するに従い、コンテンツ輝度を基準輝度ＬｕＲに近づくように上昇させていく。

さらに、現状ポイントが第２境界Ｂｄ２の限界側となると、車線維持制御部５１，５３は、作動限界となり、車線維持制御を待機状態に遷移させる。この場合、表示生成部７４は、現状ポイントが第２境界Ｂｄ２の限界側に移動したこと、又はステータス情報が待機状態を示す内容に変化したことに基づき、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを非表示とする（図６ 下段参照）。

また車線維持制御部５１，５３は、車速ＳＰの低下又はカーブ曲率ＣＶの減少に伴い、現状ポイントが第２境界Ｂｄ２の原点側に移動すると、車線維持制御を実行状態に遷移させる処理を開始する。このとき、表示生成部７４は、制御情報取得部７２にて取得されるステータス情報に基づき、車線維持制御の実行状態への遷移を把握する。そして、表示生成部７４は、車線維持制御が実行状態に遷移したタイミングで、現状ポイントに対応するコンテンツ輝度にて、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを再表示させる（図６ 中段又は上段参照）。この場合でも、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの再表示タイミング、即ち、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態が戻されるタイミングは、第２境界Ｂｄ２の原点側に現状ポイントが移動したときから、所定の時間（例えば、５秒程度）が経過したときとなる。

次に、ウィンカー操作に伴うＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態変化について詳記する。

車線維持制御部５１，５３は、ウィンカー操作が入力された場合、ドライバによる車線変更の実施を想定し、車線維持制御を待機状態に遷移させる。故に、自車車線Ｌｎｓから移動先となる隣接車線Ｌｎｄへ車両Ａを向かわせるための操舵操作は、車線維持制御によるシステム側からの操舵介入に妨げられなくなる。

表示生成部７４は、制御情報取得部７２にて取得される操作情報に基づき、方向指示スイッチ４９へのオン操作の入力を把握する（図７ Ｐ１参照）。表示生成部７４は、方向指示スイッチ４９のオン操作に基づき、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを、通常の様態（図７ 〜Ｐ１の表示参照）から、待機コンテンツＣＴｌｗ（図７ Ｐ１〜Ｐ２の表示参照）に切り替える。待機コンテンツＣＴｌｗは、コンテンツ輝度を基準輝度ＬｕＲに対して低下させた様態のＬＴＡコンテンツＣＴｌｔである。

表示生成部７４は、区画線又は道路端の位置情報とライン形状情報等とに基づき、自車車線Ｌｎｓ及び隣接車線Ｌｎｄ間の区画線Ｌｉｒと、自車（車両Ａ）との位置関係を把握する。表示生成部７４は、車両Ａが区画線Ｌｉｒを跨ぎ始めるタイミング（図７ Ｐ２参照）、又は車両Ａの中心が区画線Ｌｉｒ上に位置するタイミング（図７ Ｐ３参照）にて、待機コンテンツＣＴｌｗを移動させる。具体的に、表示生成部７４は、待機コンテンツＣＴｌｗの重畳対象を、自車車線Ｌｎｓの路面から、隣接車線Ｌｎｄの路面へと変更する。その結果、画角ＶＡ内での待機コンテンツＣＴｌｗの瞬間的な移動が生じる（図７ Ｐ２又はＰ３の表示参照）。

車両Ａが区画線Ｌｉｒを跨ぎ終えて、車線変更が完了するタイミングで、方向指示スイッチ４９は、操舵操作の終了に伴ってオフ状態となる（図７ Ｐ４参照）。このとき、車線維持制御部５１，５３は、車線維持制御を待機状態から実行状態に復帰させる。車線維持制御部５１，５３による制御の再開後、車両挙動の安定化したタイミングで、車線維持制御は、実行状態となる（図７ Ｐ５参照）。方向指示スイッチ４９がオフ状態となってから、車線維持制御が実行状態となるまでには、上述したように数秒程度の所定の待機時間が必要とされる。

表示生成部７４は、手動での車線変更に関連するウィンカー操作又は操舵操作が終了した場合、待機コンテンツＣＴｌｗとしていたＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態（図７ Ｐ４の表示参照）を、通常の様態に戻す。表示生成部７４は、制御情報取得部７２にて取得されるステータス情報に基づき、車線維持制御が実行状態に遷移したタイミングで、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔのコンテンツ輝度を基準輝度ＬｕＲに切り替える（図７ Ｐ５〜の表示参照）。

以上のような情報提示を実現する表示制御方法の詳細を、図８に示すフローチャートに基づき、図１及び図３〜図７を参照しつつ、以下説明する。図８に示す表示制御処理は、例えば車両電源のオン状態への切り替えにより、起動処理等を終えたＨＣＵ１００により、繰り返し開始される。

Ｓ１０１では、制御情報取得部７２によるステータス情報の取得を開始し、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２では、車線維持制御部５１，５３のいずれかにて車線維持制御がオン状態にあるか否かを判定し、車線維持制御の起動を待機する。一例として、ステータス情報の取得が可能な場合、Ｓ１０２では、車線維持制御がオン状態にあると判定する。Ｓ１０２にて、車線維持制御がオン状態であると判定すると、Ｓ１０３に進む。

Ｓ１０３では、車線維持制御部５１，５３のいずれかにて、車線維持制御が実行状態にあるか否かを判定する。車線維持制御が待機状態である場合、Ｓ１０３の判定が繰り返される。一方で、Ｓ１０３にて、車線維持制御が実行状態にあると判定した場合、Ｓ１０４に進む。

Ｓ１０４では、制御情報取得部７２にてドライバの操作情報を取得し、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、Ｓ１０４にて取得した操作情報に基づき、オーバーライドに関連する所定の運転操作の有無を判定する。Ｓ１０５にて、所定の運転操作がないと判定した場合、Ｓ１０６に進む。操舵トルクＴｑが第１閾値Ｔｑ１未満であり、且つ、車速ＳＰ及びカーブ曲率ＣＶより特定される現状ポイントが第１境界Ｂｄ１に対して原点側に位置する場合、Ｓ１０５では、所定の運転操作がないと判定する。Ｓ１０６では、基準となる通常の様態でＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを表示させ、Ｓ１０８に進む。

一方、Ｓ１０５にて、所定の運転操作があると判定した場合、Ｓ１０７に進む。操舵トルクＴｑが第１閾値Ｔｑ１以上である場合、又は車速ＳＰ及びカーブ曲率ＣＶより特定される現状ポイントが第１境界Ｂｄ１よりもオーバーライド側である場合、Ｓ１０５では、所定の運転操作があると判定する。Ｓ１０７では、運転操作に対応するコンテンツ輝度にて、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを低輝度表示させ、Ｓ１０８に進む。

Ｓ１０８では、車線維持制御の実行状態が継続されているか否かを判定する。Ｓ１０８にて、車線維持制御が依然として実行状態であると判定した場合、Ｓ１０４に戻る。一方で、Ｓ１０８にて、車線維持制御が実行状態ではなくなったと判定した場合、Ｓ１０９に進む。

Ｓ１０９では、車線維持制御が待機状態か否かを判定する。Ｓ１０９にて、車線維持制御が待機状態であると判定した場合、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０では、待機状態に対応する様態でのＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの表示及び非表示を設定し、Ｓ１０３に戻る。操舵操作又はアクセル操作によって車線維持機能が待機状態となった場合のＳ１１０では、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを非表示とする。一方で、方向指示スイッチ４９へのオン操作の入力によって車線維持機能が待機状態となった場合のＳ１１０では、コンテンツ輝度を所定値まで低下させて、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの表示を継続させる。

一方、Ｓ１０９にて、車線維持制御がオフ状態に遷移したと判定した場合、Ｓ１１１に進む。Ｓ１１１では、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの表示を終了し、表示制御処理を一旦終了する。尚、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを除く他のコンテンツの表示は、そのまま継続されてよい。

ここまで説明した第一実施形態では、車線維持制御部５１，５３による車線維持制御が実行状態にある場合、操作情報の示すドライバの運転操作に伴い、路面に重畳表示されたＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態が変化する。故に、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、ドライバの運転操作に伴う車線維持制御の作動状態の変化を、ドライバに分かり易く提示し得る。したがって、車線維持制御に関する情報提示の利便性が向上可能になる。

加えて第一実施形態では、ドライバの入力する運転操作の操作量が多くなるほど、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態変化量も多くなる。以上によれば、ドライバは、車線維持制御の現在の作動状態を、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの現在の様態から直感的に把握し易くなる。したがって、車線維持制御に関する情報提示の利便性が、さらに向上可能になる。

また第一実施形態では、ドライバの操舵操作に関連する操舵トルクＴｑが操作情報として取得される。そして、表示生成部７４は、車線維持制御が実行状態にある場合に、操舵トルクＴｑが大きくなるほど、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態の変化量を多くする。以上のように、操舵トルクＴｑを反映したＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの表示変化は、操舵操作に伴って車線維持制御の作動状態が実行状態から待機状態にどの程度近づいているのかを、ドライバに分かり易く示すことができる。

さらに第一実施形態では、ドライバのアクセル操作に関連する状態値として、車速ＳＰ又はアクセルペダルの踏み込み量ＤＡが取得される。そして、表示生成部７４は、車線維持制御が実行状態にある場合に、車速ＳＰ又は踏み込み量ＤＡが大きくなるほど、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態の変化量を多くする。加えて第一実施形態では、前方走路のカーブ曲率ＣＶがさらに取得される。そして、表示生成部７４は、運転制御が実行状態にある場合に、カーブ曲率ＣＶが大きくなるほど、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態の変化量を多くする。

車線維持制御部５１，５３は、アクセル操作が入力された場合でも、前方走路のカーブを走行可能な場合、車線維持制御の実行状態を維持できる。故に、車速ＳＰ又は踏み込み量ＤＡとカーブ曲率ＣＶとを関連付けた表示変化によれば、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、車線維持制御の作動限界に対する現状の余裕度を、ドライバに分かりやすく示すことができる。

また第一実施形態では、方向指示スイッチ４９へのオン操作が操作情報として取得される。そして、表示生成部７４は、運転制御が実行状態にある場合に、方向指示スイッチ４９のオン操作に基づき、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態を切り替える。こうした表示によれば、ドライバが手動での車線変更を行う場合に、車線維持機能が操舵操作を妨げないよう待機状態に遷移したことを、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、操舵開始前のドライバに分り易く通知できる。

さらに第一実施形態では、操作情報の示す運転操作が終了した場合、表示生成部７４は、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態を戻していく。具体的に、表示生成部７４は、ドライバの操舵操作又はアクセル操作の終了、或いは方向指示器の点滅の終了に基づき、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔに生じさせていた態様変化を解消させる。以上によれば、車線維持制御の作動状態が待機状態から実行状態に自動復帰すること、又は第２閾値Ｔｑ２及び第２境界Ｂｄ２に対する余裕度が増加していることを、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、ドライバに分り易く示すことができる。

加えて第一実施形態では、ドライバの運転操作の終了に伴って車線維持制御が待機状態から実行状態に復帰する場合、運転操作の終了から所定の時間が経過したときに、表示生成部７４は、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを実行状態に対応する様態に戻す。車線維持制御部５１，５３は、所定の運転操作が解除された後、直ちに車線維持制御を開始するものの、車両Ａの挙動が安定的になるまで、所定の時間を必要とする。故に、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態の復元を所定の時間だけ待機する処理によれば、車両挙動が安定化するタイミングと同期するように、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの表示変化が生じ得る。その結果、ドライバにとって分かり易い情報提示が実現される。

尚、第一実施形態において、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔが「予想軌跡コンテンツ」に相当し、車速ＳＰ又は踏み込み量ＤＡが「状態値」に相当し、操舵トルクＴｑが「操舵値」に相当する。また、制御情報取得部７２及びロケータ情報取得部７３が「情報取得部」に相当し、表示生成部７４が「表示制御部」に相当し、ＨＣＵ１００が「表示制御装置」に相当する。

（第二実施形態）
図９〜図１１に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態のＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、画角ＶＡ内において連続する１本線状を呈しており、自車車線Ｌｎｓの前方路面の中央に重畳される。表示生成部７４は、制御情報取得部７２にて取得されるライン形状情報に基づき、車線維持制御部５１，５３にて生成される予定走行ラインを明示するように、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを表示させる。表示生成部７４は、最新のライン形状情報に基づき、アイポイントＥＰ（図２参照）から見える前方路面の中央形状に適合するように、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの描画形状を所定の周期で更新する。

ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、第二実施形態においても、ドライバの操舵操作、アクセル操作、及びウィンカー操作等に基づき、表示の様態を変更される。表示生成部７４は、コンテンツ輝度だけでなく、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの描画形状も、ドライバの運転操作に応じて、車線維持制御の作動状態を示すように変更する。

表示生成部７４は、操舵トルクＴｑに対して、１つの操舵閾値Ｔｑｔを規定している（図１１参照）。操舵閾値Ｔｑｔは、第一実施形態の第２閾値Ｔｑ２（図４参照）と実質同一の閾値である。また表示生成部７４は、アクセルペダルの踏み込み量ＤＡに対して、１つの操作閾値ＤＡｔを規定している（図１１参照）。操舵閾値Ｔｑｔ及び操作閾値ＤＡｔは、それぞれシステムからドライバへの制御権の移譲が発生する操舵トルクＴｑ及び踏み込み量ＤＡである。

車線維持制御部５１，５３は、操舵トルクＴｑが操舵閾値Ｔｑｔ以下であれば、車線維持制御の実行状態を維持する。反対に、操舵トルクＴｑが操舵閾値Ｔｑｔを超えると、車線維持制御は待機状態となる。同様に、車線維持制御部５１，５３は、踏み込み量ＤＡが操作閾値ＤＡｔ以下であれば、車線維持制御の実行状態を維持する。反対に、踏み込み量ＤＡが操作閾値ＤＡｔを超えると、車線維持制御は、待機状態となる。

表示生成部７４は、操舵トルクＴｑが操舵閾値Ｔｑｔ以下であり、且つ、踏み込み量ＤＡが操作閾値ＤＡｔ以下である場合、上述の基準形状、即ち、路面中央に重畳される連続した１本線状のＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを表示させる（図９ 上段参照）。表示生成部７４は、操舵トルクＴｑが大きくなるほど、コンテンツ輝度を基準輝度ＬｕＲから漸減させ、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを徐々に薄い表示に遷移させる（図９ 中段参照）。そして、表示生成部７４は、操舵トルクＴｑが操舵閾値Ｔｑｔとなるとき、コンテンツ輝度を予め規定された最小輝度Ｌｕｔ（図１１ 参照）とする。同様に、表示生成部７４は、踏み込み量ＤＡが大きくなるほど、コンテンツ輝度を基準輝度ＬｕＲから漸減させ、踏み込み量ＤＡが操作閾値ＤＡｔとなるとき、コンテンツ輝度を最小輝度Ｌｕｔとする。最小輝度Ｌｕｔは、基準輝度ＬｕＲと同様に、ドライバによって調整可能な値であってよく、車両Ａの周囲の外光量に応じて自動調整されてもよい。さらに、表示生成部７４は、ドライバの操舵操作又はアクセル操作が終了した場合、操舵トルクＴｑ又は踏み込み量ＤＡの減少に従い、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔのコンテンツ輝度を徐々に戻していく。その結果、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔのコンテンツ輝度は、基準輝度ＬｕＲまで漸増する。

表示生成部７４は、操舵トルクＴｑが操舵閾値Ｔｑｔを超えるか、又は踏み込み量ＤＡが操作閾値ＤＡｔを超える場合、車線維持制御が待機状態に遷移することに合わせて、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの描画形状を変更する。一例として、表示生成部７４は、全体として破線状を呈する待機コンテンツＣＴｌｗを、変化形状のＬＴＡコンテンツＣＴｌｔとして表示させる（図９ 下段参照）。待機コンテンツＣＴｌｗのコンテンツ輝度は、操舵トルクＴｑ及び踏み込み量ＤＡにかかわらず、例えば最小輝度Ｌｕｔ（図１１ 参照）等の特定輝度に維持される。

表示生成部７４は、車線維持制御が待機状態となった後、ステータス情報に基づいて車線維持制御の実行状態への復帰を把握する。表示生成部７４は、車線維持制御が実行状態に遷移したタイミングで、変化形状から基準形状へと、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの描画形状を戻す処理を実施する（図９ 中段又は上段参照）。描画形状基準形状に戻す処理は、操舵トルクＴｑが操舵閾値Ｔｑｔ以下となったときから、又は踏み込み量ＤＡが操作閾値ＤＡｔ以下となったときから、所定の時間が経過したときに開始される。

表示生成部７４は、方向指示スイッチ４９にオン操作が入力されると、車線維持制御の待機状態への遷移に合わせて、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを非表示の状態に切り替える（図１０ ＜Ｐ１〜；非表示＞の破線参照）。ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、車線維持制御部５１，５３にて車線維持制御が実行状態に復帰するまで、非表示のままとされる。

車線変更のための操舵操作の終了に伴って方向指示スイッチ４９がオフ状態となり、車線維持制御部５１，５３による制御が再開されると（図１０ Ｐ４参照）、車線維持制御は、待機状態から実行状態に復帰する（図１０ Ｐ５参照）。表示生成部７４は、制御情報取得部７２にて取得されているステータス情報の切り替りに基づき、車線維持制御が実行状態に復帰したタイミングで、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを再表示させる（図１０ ＜Ｐ５〜；再表示／通常表示＞参照）。

ここまで説明した第二実施形態でも、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態がドライバの運転操作に伴って変化するため、車線維持制御の作動状態の変化は、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔによってドライバに分かり易く提示され得る。したがって、車線維持制御に関する情報提示の利便性が向上可能になる。

（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態及び変形例について説明したが、本開示は、上記実施形態及び変形例に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

上記第一実施形態のＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、２本線状を呈していた。また、上記第二実施形態のＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、１本線状を呈していた。こうしたＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの描画形状は、上記実施形態の描画形状に限定されず、適宜変更されてよい。例えば、上記実施形態の変形例１では、自車車線Ｌｎｓの路面のうちで、画角ＶＡ内となる範囲を全体的に塗り潰すような描画形状のＬＴＡコンテンツＣＴｌｔが表示される。

上記実施形態の車両Ａには、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２の両方が搭載されていた。しかし、車線維持機能を有するＥＣＵは、１つのみであってもよい。上記実施形態の変形例２では、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２の両方の機能を備える１つのＥＣＵが設けられている。また上記実施形態の変形例３では、２つのＥＣＵのうちで運転支援ＥＣＵ５０のみが車両Ａに搭載されている。さらに、上記実施形態の変形例４では、２つのＥＣＵのうちで自動運転ＥＣＵ５２のみが車両Ａに搭載されている。

上記実施形態では、運転操作の権限移譲を伴わない範囲での運転操作に対しＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態を変化させる表示制御と、運転操作の権限移譲を伴う運転操作に対しＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態を変化させる表示制御の両方が実施されていた。しかし、いずれか一方の表示制御のみが、ＨＣＵ１００にて実施される形態であってもよい。

運転操作の操作量とＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態変化量との関係は、適宜変更されてよい。また、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの態様変更を生じさせる運転操作には、車線維持制御に作動状態に関連する運転操作であれば、操舵操作、アクセル操作、及びウィンカー操作以外の運転操作が含まれていてもよい。さらに、本開示におけるＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態を変化させることには、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔを非表示とすることも含まれる。

例えば上記実施形態の変形例５では、方向指示器の点滅を所定の回数のみ実施させるワンタッチ操作が入力された場合と、方向指示器の点滅を継続的に実施させる通常操作が入力された場合とで、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔのコンテンツ輝度が異なっている。具体的に、方向指示スイッチ４９へのワンタッチ操作があった場合には、最小輝度ＬｕｔにてＬＴＡコンテンツＣＴｌｔが表示される。一方で、方向指示スイッチ４９への通常操作があった場合には、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔは、非表示とされる。

また、操舵操作及びアクセル操作に対する様態変更は、連続的でなくてもよい。例えば、上記実施形態の変形例６では、第１閾値Ｔｑ１（図４参照）を超える操舵トルクＴｑが入力された場合に、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔのコンテンツ輝度が、基準輝度ＬｕＲ（図４参照）から最小輝度Ｌｕｔ（図１１参照）に切り替えられる。また上記実施形態の変形例７でも、所定の踏み込み量ＤＡを超えるアクセル操作が行われた場合に、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔのコンテンツ輝度が、基準輝度ＬｕＲから最小輝度Ｌｕｔに切り替えられる。この場合の所定の踏み込み量ＤＡは、操作閾値ＤＡｔ（図１１参照）よりも少ない値である。

上記実施形態では、車線維持制御が待機状態から実行状態に復帰するタイミングにあわせるように、表示生成部７４は、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態も、基準輝度ＬｕＲや基準形状に戻していた。しかし、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態を復元させるタイミングは、適宜変更されてよい。

一例として、上記実施形態の変形例８の表示生成部７４は、特定の運転操作の解除後、車線維持制御が待機状態であるうちに、換言すれば、実行状態に遷移する前に、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態を戻す処理を開始する。また別の一例として、上記実施形態の変形例９の表示生成部７４は、車線維持制御が実行状態に遷移して、所定の時間が経過した後に、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態を戻す処理を開始する。さらに別の一例として、運転操作の終了に伴い、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔの様態を自動で戻す処理は、省略されてもよい。

上記実施形態の各コンテンツは、表示色、表示輝度、基準となる表示形状等の静的な要素、さらに、点滅の有無、点滅の周期、アニメーションの有無、及びアニメーションの動作等の動的な要素を適宜変更されてよい。また、各コンテンツの静的又は動的な要素は、ドライバの嗜好に応じて変更可能であってよい。加えて、ＬＴＡコンテンツと異なる他のコンテンツが画角内にさらに表示されていてもよい。

上記実施形態のＨＣＵは、ドライバから見て重畳対象に重畳コンテンツがずれなく重畳されるように、重畳コンテンツＣＴｓとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を逐次制御していた。ＨＣＵは、こうした補正処理に、ＤＳＭにて検出されるアイポイントの位置情報、及び通信バスに出力される車両の姿勢情報を用いていた。しかし、ＨＣＵは、アイポイントの位置情報及び車両の姿勢情報のいずれか一方のみによって、虚像光の投影形状及び投影位置の補正制御を実施してもよい。またアイポイントの位置情報及び車両の姿勢情報を用いた虚像光の補正制御は、省略されてもよい。

ＨＣＵは、例えばＨＵＤに設けられたジャイロセンサの検出情報をさらに用いて、重畳コンテンツとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を逐次制御可能であってもよい。ジャイロセンサは、主に車両のピッチ方向の姿勢変化を検出する姿勢センサである。こうした姿勢センサの利用によれば、重畳コンテンツは、いっそう正確に重畳対象に重畳され得る。

変形例１０のＨＵＤのプロジェクタには、ＬＣＤパネル及びバックライトに替えて、ＥＬ（Electro Luminescence）パネルが設けられている。さらに、ＥＬパネルに替えて、プラズマディスプレイパネル、ブラウン管及びＬＥＤ等の表示器を用いたプロジェクタがＨＵＤ２０には採用可能である。

変形例１１のＨＵＤには、ＬＣＤ及びバックライトに替えて、レーザモジュール（以下「ＬＳＭ」）及びスクリーンが設けられている。ＬＳＭは、例えばレーザ光源及びＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）スキャナ等を含む構成である。スクリーンは、例えばマイクロミラーアレイ又はマイクロレンズアレイである。こうしたＨＵＤでは、ＬＳＭから照射されるレーザ光の走査により、スクリーンに表示像が描画される。ＨＵＤは、スクリーンに描画された表示像を、拡大光学素子によってウィンドシールドに投影し、虚像を空中表示させる。

変形例１２のＨＵＤには、ＤＬＰ（Digital Light Processing，登録商標）プロジェクタが設けられている。ＤＬＰプロジェクタは、多数のマイクロミラーが設けられたデジタルミラーデバイス（以下、「ＤＭＤ」）と、ＤＭＤに向けて光を投射する投射光源とを有している。ＤＬＰプロジェクタは、ＤＭＤ及び投射光源を連携させた制御により、表示像をスクリーンに描画する。

さらに、変形例１３のＨＵＤでは、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal On Silicon）を用いたプロジェクタが採用されている。また変形例１４のＨＵＤには、虚像Ｖｉを空中表示させる光学系の一つに、ホログラフィック光学素子が採用されている。

上記実施形態の変形例１５では、ＨＣＵとＨＵＤとが一体的に構成されている。即ち、ＨＵＤの制御回路には、ＨＣＵの処理機能が実装されている。また変形例１６のＨＣＵは、メータＥＣＵとして、ＨＭＩシステムに設けられている。

上記実施形態の変形例１７では、フロントカメラ３１の撮像データであって、自車の前景を撮像した撮像データを取得するカメラ画像取得部が、ＨＣＵ１００に設けられている。表示生成部７４は、撮像データに基づく前景のリアル画像に、ＬＴＡコンテンツＣＴｌｔ等の元画像を重ねてなる映像データを生成する。こうした映像データに基づき、ＨＵＤ２０は、リアル画像に各コンテンツを重ねた映像を、前景に虚像として表示させる。以上のように、ＨＵＤ２０の画角ＶＡが十分でない場合、ＡＲ表示に用いられるコンテンツ等の元画像をリアル画像に重ねた虚像表示が実施されてもよい。

上記実施形態にて、ＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。

また、上記の表示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、ＨＣＵの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、ＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。

ＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。

ＨＭＩシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示による車線維持機能のステータス表示は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化される。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

Ａ 車両、ＣＴｌｔ ＬＴＡコンテンツ（予想軌跡コンテンツ）、ＣＶ カーブ曲率（前方走路の曲率）、ＤＡ 踏み込み量（状態値）、ＳＰ 車速（状態値）、Ｔｑ 操舵トルク（操舵値）、１１ 処理部、２０ ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）、５１，５３ 車線維持制御部、７２ 制御情報取得部（情報取得部）、７３ ロケータ情報取得部（情報取得部）、７４ 表示生成部（表示制御部）、１００ ＨＣＵ（表示制御装置）、１１０ 車載システム

Claims (10)

1. 走行中の走路内での走行が継続されるよう運転制御を行う車線維持機能を備える車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
   前記車線維持機能による前記運転制御が実行状態にあるか否かを示すステータス情報、及び前記車両のドライバの運転操作に関する操作情報、を取得する情報取得部（７２，７３）と、
   前記運転制御が実行状態にある場合に、前記運転制御された前記車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｌｔ）を路面に重畳表示させ、前記操作情報の示す前記運転操作に伴い前記予想軌跡コンテンツの様態を変化させる表示制御部（７４）と、
   を備える表示制御装置。
2. 前記表示制御部は、前記運転制御が実行状態にある場合に、前記運転操作の操作量が多くなるほど、前記予想軌跡コンテンツの様態の変化量を多くする請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記情報取得部は、ドライバの操舵操作に関連する操舵値（Ｔｑ）を、前記操作情報として少なくとも取得し、
   前記表示制御部は、前記運転制御が実行状態にある場合に、前記操舵値が大きくなるほど前記予想軌跡コンテンツの様態の変化量を多くする請求項１又は２に記載の表示制御装置。
4. 前記情報取得部は、ドライバのアクセル操作に関連する状態値（ＳＰ，ＤＡ）を、前記操作情報として少なくとも取得し、
   前記表示制御部は、前記運転制御が実行状態にある場合に、前記状態値が大きくなるほど前記予想軌跡コンテンツの様態の変化量を多くする請求項１〜３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
5. 前記情報取得部は、前記運転制御が行われる前方走路の曲率（ＣＶ）を、さらに取得し、
   前記表示制御部は、前記運転制御が実行状態にある場合に、前記状態値に加えて前記曲率を用いて前記予想軌跡コンテンツの様態を決定し、前記曲率が大きくなるほど前記予想軌跡コンテンツの様態の変化量を多くする請求項４に記載の表示制御装置。
6. 前記情報取得部は、ドライバが方向指示器を作動させるオン操作を、前記操作情報として少なくとも取得し、
   前記表示制御部は、前記運転制御が実行状態にある場合に、前記オン操作に基づき前記予想軌跡コンテンツの様態を切り替える請求項１〜５のいずれか一項に記載の表示制御装置。
7. 前記表示制御部は、前記操作情報の示す前記運転操作が終了した場合、前記予想軌跡コンテンツの様態を戻す請求項１〜６のいずれか一項に記載の表示制御装置。
8. 前記表示制御部は、前記運転操作の終了に伴って前記運転制御が実行状態に復帰する場合、前記運転操作の終了から所定の時間が経過したときに、前記予想軌跡コンテンツの様態を戻す請求項７に記載の表示制御装置。
9. 走行中の走路内での走行が継続されるよう運転制御を行う車線維持機能を備える車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
   少なくとも一つの処理部（１１）に、
   前記車線維持機能にて前記運転制御が実行状態にあるか否かを示すステータス情報を取得し（Ｓ１０１）、
   前記車両のドライバの運転操作に関する操作情報を取得し（Ｓ１０４）、
   前記運転制御が実行状態にある場合に、前記運転制御された前記車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｌｔ）を路面に重畳表示させ（Ｓ１０６）、
   前記操作情報の示す前記運転操作に伴い前記予想軌跡コンテンツの様態を変化させる（Ｓ１０７，Ｓ１１０）、
   ことを含む処理を実施させる表示制御プログラム。
10. 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する車載システムであって、
    走行中の走路内での走行が継続されるよう運転制御を行う車線維持制御部（５１，５３）と、
    前記車線維持制御部による前記運転制御が実行状態にあるか否かを示すステータス情報、及び前記車両のドライバの運転操作に関する操作情報、を取得する情報取得部（７２，７３）と、
    前記運転制御が実行状態にある場合に、前記運転制御された前記車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｌｔ）を路面に重畳表示させ、前記操作情報の示す前記運転操作に伴い前記予想軌跡コンテンツの様態を変化させる表示制御部（７４）と、
    を備える車載システム。

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