JP2012035794A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車線逸脱防止制御が終了したときであっても、自車両の走行路外への逸脱を抑制する。
【解決手段】車線逸脱判断部１４によって車線逸脱傾向が有ると判定された場合に、ヨーモーメント指令値算出部１５によって車線逸脱防止ヨーモーメント及び路外逸脱防止ヨーモーメントを演算し、車線逸脱防止ヨーモーメントを付与する。車線逸脱防止制御終了判断部１６は、車線逸脱防止ヨーモーメントの付与開始から所定時間を経過した場合、自車両の運転者によって運転操作の入力が有った場合、又は、自車両のヨー角が所定値以下となった場合の何れかの場合に、当該車線逸脱防止ヨーモーメントの付与を終了する。ヨーモーメント指令値補正部１７は、車線逸脱防止ヨーモーメントの付与を終了した時刻から、路外逸脱傾向が有ると判断した時刻までの時間が長いほど、路外逸脱防止ヨーモーメントを小さく補正する。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両の挙動を制御する車両制御装置に関する。

従来より、例えば下記の特許文献１のように、自車両が走行車線から逸脱する可能性が有る場合（車線逸脱傾向が発生している場合）に、自車両に車線逸脱を防止する方向にヨーモーメントを発生させることにより、自車両の車線逸脱を防止する車線逸脱防止制御を行う車両制御装置が知られている。この車両制御装置においては、車線逸脱防止制御を開始した後、例えば運転者によってステアリングが操舵された場合等の所定の条件を満たした場合に、車線逸脱防止制御を終了（中止）している。

特開２００７−２６１４５２号公報

しかしながら、上述したように運転者によってステアリングが操舵されたことによって車線逸脱防止制御を終了（中止）した場合には、当該車線逸脱防止制御を終了した時点での車両状態によっては充分に車線逸脱傾向を低減できていない場合が有る。このため、自車両に発生させるヨーモーメントを充分大きくし、自車両が走行車線から逸脱する可能性が発生した際に（車線逸脱傾向が発生した際に）短時間で車線逸脱傾向を低減させることが考えられるが、この場合には時間あたりの車両挙動の変化が大きくなりすぎ、運転者に違和感を与える可能性が有る。

そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、車線逸脱防止制御が終了したときであっても、運転者に違和感を与えずに適切に車両制御を行なうことを目的とする。

本発明は、自車両が走行車線から逸脱する可能性である車線逸脱傾向が有るか否かを判断する車線逸脱判断手段と、車線逸脱傾向が有ると判断された場合に、自車両が走行車線から逸脱することを回避する方向のヨーモーメントである車線逸脱防止ヨーモーメントを自車両に付与する車線逸脱防止制御手段と、自車両が走行路外に逸脱する可能性である路外逸脱傾向が有るか否かを判断する路外逸脱判断手段と、路外逸脱傾向が有ることが判断された場合に、自車両が走行路外から逸脱することを回避する方向のヨーモーメントである路外逸脱防止ヨーモーメントを自車両に付与する路外逸脱防止制御手段とを備え、車線逸脱防止制御手段は車線逸脱防止ヨーモーメントの付与開始から所定時間を経過した場合、自車両の運転者によって運転操作の入力が有った場合、又は、自車両のヨー角が所定値以下となった場合の何れかの場合に車線逸脱防止ヨーモーメントの付与を終了し、路外逸脱防止制御手段は車線逸脱防止ヨーモーメントの付与を終了した時刻から、路外逸脱傾向が有ると判断した時刻までの時間が長いほど、路外逸脱防止ヨーモーメントを小さくする。

本発明によれば、車線逸脱防止ヨーモーメントの付与を終了した時刻から、路外逸脱傾向が有ると判断した時刻までの時間が長いほど、路外逸脱防止ヨーモーメントを小さくするので、車線逸脱防止制御が終了したときであっても、適切な路外逸脱防止ヨーモーメントを設定して、自車両の走行路外への逸脱を抑制できる。

本発明を適用した車両制御装置の構成を示すブロック図である。 本発明を適用した車両制御装置におけるコントローラの機能的な構成を示すブロック図である。 本発明を適用した車両制御装置が動作するときの車両の挙動についての説明図である。 本発明を適用した車両制御装置による全体動作を示すフローチャートである。 本発明を適用した車両制御装置により自車両がランブルストリップを踏んだことを検出する様子を示すタイミングチャートである。 本発明を適用した車両制御装置において発行される警報フラグを説明するタイミングチャートである。 本発明を適用した車両制御装置におけるシートベルト作動フラグを立てるタイミングチャートである。 本発明を適用した車両制御装置におけるアクセルペダル作動判断フラグを立てるタイミングチャートである。 本発明を適用した車両制御装置におけるエンジントルク作動フラグを立てるタイミングチャートである。 本発明を適用した車両制御装置におけるヨーモーメント作動フラグを立てるタイミングチャートである。 本発明を適用した車両制御装置における減速制御作動フラグを立てるタイミングチャートである。 本発明を適用した車両制御装置におけるシートベルト作動フラグに対するシートベルト巻き上げ量のタイミングチャートである。 本発明を適用した車両制御装置におけるアクセルペダル作動判断フラグに対するアクセルペダル反力のタイミングチャートである。 本発明を適用した車両制御装置におけるエンジントルク作動フラグに対するエンジントルク制御量のタイミングチャートである。 本発明を適用した車両制御装置におけるヨーモーメント作動フラグに対するヨーモーメント制御量のタイミングチャートである。 本発明を適用した車両制御装置における減速制御作動フラグに対する減速指令値のタイミングチャートである。 本発明を適用した車両制御装置において、車線逸脱判断フラグ及びランブルストリップス検出フラグと、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓ及び路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒとの関係を示すタイミングチャートである。 本発明を適用した車両制御装置において、路外逸脱制御目標値ゲインと車線逸脱制御の終了時刻から路外逸脱傾向が有ると判断した時刻までの時間との関係を示す図である。 本発明を適用した車両制御装置において、（ａ）は路外逸脱防止ヨーモーメントを補正しないときの車両の挙動、（ｂ）は路外逸脱防止ヨーモーメントを補正したときの車両の挙動を示す図である。 本発明を適用した車両制御装置において、車線逸脱判断フラグ、ドライバオーバーライドフラグ、ランブルストリップス検出フラグと、車線逸脱防止ヨーモーメント及び路外逸脱防止ヨーモーメントとの関係を示すタイミングチャートである。 本発明を適用した車両制御装置において、オーバーライド判断要因と、操作量と、路外逸脱制御目標値ゲインとの関係を示す図である。 本発明を適用した車両制御装置において、車線逸脱判断フラグ、車両姿勢判断フラグ、ランブルストリップス検出フラグと、車線逸脱防止ヨーモーメント及び路外逸脱防止ヨーモーメントとの関係を示すタイミングチャートである。 本発明を適用した車両制御装置において、車線逸脱判断フラグ、作動時間経過フラグ、ランブルストリップス検出フラグと、車線逸脱防止ヨーモーメント及び路外逸脱防止ヨーモーメントとの関係を示すタイミングチャートである。 本発明を適用した車両制御装置において、車線逸脱判断フラグ、ランブルストリップス検出フラグと、車線逸脱防止ヨーモーメント及び路外逸脱防止ヨーモーメントとの関係を示すタイミングチャートである。 本発明を適用した車両制御装置において、加速度、矩形波信号、ランブルストリップス検出フラグとの関係を示すタイミングチャートである。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

「車両制御装置の全体構成」
本発明の実施形態として示す車両制御装置は、例えば図１に示すように構成される。この車両制御装置は、自車両が走行車線から逸脱する可能性が有る（車線逸脱傾向が有る）ことを検出した際に、当該走行車線からの逸脱の可能性を低減するように自車両の挙動を制御する車線逸脱防止制御を行なうと共に、自車両が走行車線を逸脱して道路から逸脱する可能性がある（路外逸脱傾向が有る）ことを検出した際に、当該道路からの逸脱（路外逸脱）の可能性を低減するように自車両の挙動を制御する路外逸脱防止制御を行なうものである。この車両制御装置は、自車両の挙動を制御するために、自車両のヨーモーメントの発生量を制御する。特に、車両制御装置は、自車両の挙動を制御するときに、先ず車線逸脱防止ヨーモーメントを付与し、所定条件下における車線逸脱防止ヨーモーメントの付与の終了から路外逸脱防止ヨーモーメントの開始までの時間に基づいて、自車両に発生させる路外逸脱防止ヨーモーメントを制御する。

車両制御装置は、コントローラ１に、カメラ２、車輪速センサ３、車両システム４、操作検出センサ５が接続されている。

カメラ２は、自車両が走行している走行車線（自車線）の車線区分線を撮像するための外界認識センサである。このカメラ２は、例えば自車両前方に設けられ、自車両前方数メートル先の車線区分線が撮像可能な撮像範囲とされている。カメラ２は、前方カメラ画像をコントローラ１に出力する。

コントローラ１は、カメラ２により撮像された前方カメラ画像から車線区分線を検出し、検出した車線区分線に基づいて、走行車線内の自車両のヨー角Φ、横変位Ｘ、走行車線の曲率β、車線種類Ｌ＿classを検出する。なお、横変位Ｘとは車線幅方向における車線中心から自車両までの距離を表わし、ヨー角Φとは車線延在方向と自車両進行方向との成す角を表わし、車線種類Ｌ＿classは車線区分線が走行路端の車線区分線（実線の車線区分線）であるか走行路内の車線区分線（破線の車線区分線）であるかを表わす。これらヨー角Φ、横変位Ｘ、曲率βおよび車線種類Ｌ＿classを、カメラ２により撮像されたカメラ画像から検出された車線区分線に基づいて検出する手法は公知の技術であるので特に詳述はしないが、例えば撮像した画像を俯瞰画像に変換し、俯瞰画像上における車線区分線の画像上下方向に対する角度からヨー角Φを、俯瞰画像上における車線区分線の左右方向位置から横変位Ｘを、俯瞰画像上における車線区分線の曲率から自車線の曲率βを、俯瞰画像上における車線区分線の形状から車線区分線の種類Ｌ＿classを検出することができる。

車輪速センサ３は、自車の車輪速を計測する。車輪速センサ３は、自車両の４輪のそれぞれに対して設けられる。車輪速センサ３は、車輪速信号をコントローラ１に出力する。これにより、コントローラ１は、自車両の各車輪ごとに、車輪速を検出できる。

車両システム４は、ブレーキ制御装置４１、エンジン制御装置４２、アクセルペダル制御装置４３、シートベルト制御装置４４を含む。車両システム４における各制御装置４１〜４４は、コントローラ１からの制御信号に応じて、自車両の車線逸脱を防止するための制御及び走行路外逸脱を防止するための制御を行う。

操作検出センサ５は、ステアリングの操舵角を検出する操舵センサ、アクセルペダルの操作量（アクセル開度）を検出するアクセルペダルセンサ、ブレーキペダルの操作量（ブレーキペダルの踏み込み量）を検出するブレーキペダルセンサを含む。操作検出センサ５は、運転者による運転操作量として、操舵角、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量を検出し、当該運転操作量を示すセンサ信号をコントローラ１に供給する。

コントローラ１は、実際にはＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵ等にて構成されているが、当該ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムに従って処理をすることによって実現できる機能を有している。

コントローラ１は、車線中心からの横変位Ｘ等に基づいて、自車両が走行車線から逸脱（車線逸脱）する可能性である車線逸脱傾向が有るか否かを判断する。コントローラ１は、車線逸脱傾向が有ると判断した場合に、自車両が走行車線から逸脱することを防止する方向のヨーモーメントである車線逸脱防止ヨーモーメントを自車両に付与する。

コントローラ１は、車線逸脱防止ヨーモーメントの付与開始から所定時間を経過した場合、自車両の運転者によって運転操作の入力が有った場合、又は、走行車線内の自車両のヨー角Φが所定値以下となった場合の何れかの場合に、当該車線逸脱防止ヨーモーメントの付与を終了する。

また、コントローラ１は、自車両が走行車線から逸脱（車線逸脱）して、自車両が道路外に逸脱（路外逸脱）する可能性である路外逸脱傾向が有るか否かを判断する。コントローラ１は、路外逸脱傾向が有ることが判断された場合に、自車両が路外逸脱することを防止する方向のヨーモーメントである路外逸脱防止ヨーモーメントを自車両に付与する。特に、コントローラ１は、車線逸脱防止ヨーモーメントの付与を終了した時刻から、路外逸脱傾向が有ると判断した時刻までの時間が長いほど、路外逸脱防止ヨーモーメントを小さく補正する。

コントローラ１は、自車両の車輪が振動付与構造に接触したか否かに基づいて、路外逸脱傾向の有無を判断する。この振動付与構造は、通常ランブルストリップスと称される。ランブルストリップスとは、走行路外側に該走行路延在方向に沿って設けられた路面上の段差又は窪みにより形成される凹凸である。従って、車両の車輪がランブルストリップス上に乗り上げた（接触した）ときに自車両にノイズ及び／又は振動が発生する。これにより、自車両が路外に逸脱する可能性が有るときに自車両のドライバに注意を喚起することができる。コントローラ１は、ランブルストリップス（振動付与構造）に自車両の車輪が接触（自車両のタイヤがランブルストリップスを踏んだ）ことを検出する。これにより、車両制御装置は、自車両が路外に逸脱する可能性が有る（路外逸脱傾向が有る）ことを検出して、自車両の路外逸脱を防止する動作を行う。

コントローラ１は、自車両の車輪ごとに、ランブルストリップスに接触したか否かを判断する。コントローラ１は、自車両の４輪のうちいずれかの車輪でランブルストリップスと接触したと判定した場合に、自車両が路外へ逸脱する可能性が有る（路外逸脱傾向が有る）と判断する。コントローラ１は、ランブルストリップスと接触したと検出された車輪に応じて、自車両を走行路内に戻す制御指令値、又は、路外への逸脱速度を低下させるための制御指令値である路外逸脱防止ヨーモーメントを算出して、車両システム４へ出力する。

なおここで、本実施例において車線逸脱とは自車両が走行中の車線（自車線もしくは走行車線）からの逸脱（例えば対向車線、隣接車線、路肩への逸脱）を言い、走行路逸脱とは車両が走行するための走行路からの逸脱（例えば走行路から路肩への逸脱）を言う。また、路外逸脱とは走行路や路肩等を含む道路からの逸脱を言う（図３参照）。

以下、コントローラ１の更に詳細な構成及び動作について説明する。

「コントローラ１の機能的な構成」
つぎに、上述した車両制御装置におけるコントローラ１の機能的な構成を、図２を参照して説明する。

コントローラ１は、線種判定部１１、路外逸脱判断部１２、制御作動判断部１３、車線逸脱判断部１４、ヨーモーメント指令値算出部１５、車線逸脱防止制御終了判断部１６、ヨーモーメント指令値補正部１７を有する。更に、コントローラ１は、車両システム４に接続されたシートベルト作動指令値算出部１８、エンジントルク指令値算出部１９、ブレーキ液圧指令値算出部２０、ヨーモーメント指令値算出部２１、アクセルペダル反力指令値算出部２２を有する。

線種判定部１１は、カメラ２から供給された前方カメラ画像から自車両が走行している走行車線の左右の車線区分線を検出し、検出した車線区分線の形状を判定する。具体的には例えば画像を二値化処理する等によって車線区分線を検出し、検出した車線区分線が連続している距離が所定距離以上（例えば１０ｍ以上）であれば車線区分線は実線であり、走行路端の車線区分線であると判定し、車線区分線が連続している距離が所定距離未満（例えば１０ｍ未満）であれば車線区分線は破線であり、走行路端の車線区分線ではないと判定し、判定結果（左右の車線区分線がそれぞれ、走行路端の車線区分線であるか否か）を車線種類Ｌ＿classとして車線逸脱判断部１４と路外逸脱判断部１２に供給する。

する。なお、本実施形態においては車線種類Ｌ＿classは実線の車線区分線と破線の車線区分線の二種類としたが、これに限定されない。例えば車線種類Ｌ＿classを実線の車線区分線、破線の車線区分線及び二重の車線区分線の三種類とし、実線もしくは二重の車線区分線であれば走行路端の車線区分線と判定し、破線の車線区分線であれば走行路端の車線区分線では無いと判定しても良い。また、走行路端の車線区分線の形状と走行路内の車線区分線の形状をナビゲーションの地図情報に対応して記憶しておき、記憶した情報と撮像した車線区分線の形状とを比較して走行路端の車線区分線であるか否かを判定しても良い。すなわち線種判断部１１は、自車両が走行車線している車線の左右の車線区分線に対してそれぞれ、走行路端の車線区分線であるか否かを判定し、判定結果を車線種類Ｌ＿classとして車線逸脱判断部１４と路外逸脱判断部１２に供給できれば良い。

車線逸脱判断部１４は、カメラ２により撮像された前方カメラ画像から車線区分線を検出し、検出した車線区分線に基づいて、走行車線内の自車両のヨー角Φ、横変位Ｘ、走行車線の曲率βを検出し、自車両が走行車線から逸脱する可能性（車線逸脱傾向）が有るか否かの車線逸脱判断を行う。車線逸脱判断部１４は、自車両が走行車線から逸脱する車線逸脱傾向が有ると判断している場合には、車線逸脱判断フラグをセットする。この車線逸脱傾向の有無の判定は、自車速Ｖ、走行車線内の自車両のヨー角Φ、車線中心からの横変位Ｘ、及び走行車線の曲率βに基づいて、自車速Ｖが高いほど、走行車線内の自車両のヨー角Φが大ききほど、車線中心からの横変位Ｘが走行車線に近いほど、走行車線の曲率βが高いほど、大きくなる逸脱推定量（詳細は後述する）を算出し、算出した逸脱推定量が予め定められた所定値（予め設定された閾値）を超えた場合に、車線逸脱判断フラグを路外逸脱判断部１２、制御作動判断部１３、ヨーモーメント指令値算出部１５、車線逸脱防止制御終了判断部１６及びヨーモーメント指令値補正部１７に供給してセットする。この車線逸脱判断フラグは、自車両が走行車線に対して左右どちらに逸脱しようとしているかの逸脱方向に応じて、右側逸脱、左側逸脱ごとに生成される。なお、上記車線逸脱判断フラグがセットされた状態で逸脱推定量が予め定められた所定値（予め設定された閾値）以下となった場合には、車線逸脱判断フラグのセットを解除する。

路外逸脱判断部１２は、車線逸脱判断部１４から供給された車線逸脱判断フラグと、線種判断部１１から供給された車線種類Ｌ＿classに基づいて、自車両が走行路から逸脱する可能性が有るか否かを判断する。具体的には路外逸脱判断部１２は、車線逸脱判断フラグがセットされ、且つ車線逸脱判断フラグ基づいて判別される逸脱方向の車線区分線の線種が実線（走行路端の車線区分線）であるか否かを車線種類Ｌ＿classにもとづいて判定し、逸脱方向の車線区分線が実線である場合に走行路から逸脱する可能性が有ると判定して走行路逸脱判断フラグをセットする。また、車輪速センサ３から供給された車輪速信号に基づいて車輪がランブルストリップスに接触していることが判定された場合にランブルストリップス検出フラグをセットする。そして、走行路逸脱判断フラグ及びランブルストリップス検出フラグがセットされた場合に、自車両が路外逸脱する可能性が有る（路外逸脱傾向が有る）と判断して路外逸脱フラグを制御作動判断部１３に供給してセットする。ここで、車輪速センサ３から供給された車輪速信号に基づいて車輪がランブルストリップスに接触していることを判定する判定内容に関して説明する。

路外逸脱判断部１２は、車輪速信号に基づいて、自車両の振動を算出する。このとき、路外逸脱判断部１２は、各輪の車輪速に基づいて、例えば各輪の車輪速をそれぞれ微分処理して各輪の車輪加速度を算出する。路外逸脱判断部１２は、各輪の車輪加速度に基づいて、各輪の矩形波信号を生成する。路外逸脱判断部１２は、ある車輪の矩形波信号の周波数が所定の周波数閾値以上の場合には、車輪がランブルストリップスと接触していると判定する。ここで、上記矩形波信号の生成及び車輪がランブルストリップスと接触しているか否かの判定に関して、図２５を用いて詳述する。

図２５は車輪の加速度、加速度に基づいて生成される矩形波信号、車輪がランブルストリップスと接触していると判定された際にセットされるランブルストリップス検出フラグを表している。この図２５に記載の通り先ず、車輪の加速度の絶対値と予め定められた所定の振幅閾値Ａとを比較し、車輪の加速度の絶対値が所定の振幅閾値Ａ以上である場合に１、車輪の加速度の絶対値が所定の振幅閾値Ａ未満である場合に０となる信号を生成することにより矩形波信号を生成する。そして、矩形波信号の周波数が予め定められた所定の周波数以上である場合、具体的には予め定められた所定時間Ｔａ（例えば３０ｍｓｅｃ）の間に矩形波信号の立ち上がりが予め定められた所定回数Ｎ（例えば３回）以上検出された場合に、車輪がランブルストリップスに接触したと判定してランブルストリップス検出フラグをセットする。すなわち、車輪に発生する振動のうちの所定の振幅閾値以上の振幅の振動が、所定の周波数以上である場合に車輪がランブルストリップスに接触したと判定する。この車輪がランブルストリップスに接触したか否かの判定は各車輪それぞれに対して行い、いずれかの車輪がランブルストリップスに接触したことが判定された場合に、ランブルストリップスに接触した車輪の位置（左前輪、右前輪、左後輪、右後輪）を表す情報を含むランブルストリップス検出フラグをセットする。

なお上記振幅閾値Ａは予め実験等によって得られた、車輪がランブルストリップスに接触することによって発生する車輪の加速度以下であって且つ、路面の細かな凹凸（例えばアスファルト表面の凹凸）によって車輪に発生する加速度以上の値が設定されている。また、上記所定回数Ｎも同様に、予め実験等によって得られた、車輪がランブルストリップスに接触することによって所定時間Ｔａ間に発生する車輪の加速度の振動回数以下の値であって且つ、路面のうねり等によって発生する車輪の加速度の振動回数以上の値が設定されている。なお、上記所定時間Ｔａは車速が大きくなるほど大きく設定する等、車速に応じて可変としても良い。

そして上述の通り、走行路逸脱判断フラグがセットされ（すなわち走行路からの逸脱傾向が検出され）、且つランブルストリップス検出フラグがセットされ（すなわち車輪がランブルストリップスと接触していると判定され）た場合に、路外逸脱傾向が発生していると判定して、路外逸脱フラグを制御作動判断部１３及びヨーモーメント指令値補正部１７に供給してセットする。

なお、車両制御装置は、各車輪とランブルストリップスとの接触を判断するために各車輪に上下Ｇセンサを設け、この上下Ｇセンサによって検出される上下Ｇに基づいて各車輪とランブルストリップスとの接触を判断しても良い。この場合、コントローラ１は、上下Ｇセンサによって検出された上下加速度に基づいて、上記と同様に矩形波信号を生成し、生成した矩形波信号に基づいて、各車輪がランブルストリップスに接触しているか否かを判断する。すなわち、ランブルストリップスは、予め定められた所定距離毎に設けられた段差又は窪みによって形成されているため、車輪がランブルストリップスに接触している際には車輪の加速度に振動が発生すると共に、車輪の上下Ｇに振動が発生する。従って、車輪の加速度の振動もしくは車輪の上下Ｇの振動に基づいて、自車両の車輪がランブルストリップスと接触していると判断することができる。

ヨーモーメント指令値算出部１５は、車線逸脱判断部１４から供給された車線逸脱判断フラグがセットされた場合に、自車両の走行車線からの逸脱を防止するためのヨーモーメント指令値（車線逸脱制御指令値：車線逸脱防止ヨーモーメント）を算出する。また、ヨーモーメント指令値算出部１５は、自車両が走行路から逸脱した場合に、自車両の路外逸脱を防止するためのヨーモーメント指令値（路外逸脱制御指令値：路外逸脱防止ヨーモーメント）も算出する。ヨーモーメント指令値算出部１５は、算出した車線逸脱防止ヨーモーメント及び路外逸脱防止ヨーモーメントを、車線逸脱防止制御終了判断部１６及びヨーモーメント指令値補正部１７に供給する。なお、車線逸脱制御指令値及び路外逸脱制御指令値の算出方法に関しては後述する。

車線逸脱防止制御終了判断部１６は、車線逸脱判断部１４から供給された車線逸脱判断フラグ、カメラ２にて撮像された画像から検出した走行車線内の自車両のヨー角Φ、操作検出センサ５から供給された運転操作量に基づいて、車線逸脱防止制御の終了を判断する。車線逸脱防止制御終了判断部１６は、車線逸脱判断部１４から車線逸脱判断フラグが供給された（車線逸脱判断フラグがセットされた）時点から予め定められた所定時間（例えば２０ｓｅｃ）を経過した場合に車線逸脱防止制御の終了を判断する。また、車線逸脱防止制御終了判断部１６は、車線逸脱判断フラグが供給された（車線逸脱判断フラグがセットされた）時点から予め定められた所定時間（例えば２０ｓｅｃ）以内に自車両の運転者によって運転操作の入力が有った場合、車線逸脱防止制御の終了を判断する。すなわち、運転者による運転操作として、車線逸脱判断フラグがセットされた時点からの操舵角の変化量、アクセルペダルの操作量の変化量、ブレーキペダルの操作量の変化量の少なくとも一つが所定の変化量以上で有った場合に、自車両の運転者によって運転操作の入力が有ったと判定して、車線逸脱防止制御の終了を判断する。なお、単位時間当たりの操舵角の変化量、アクセルペダルの操作量の変化量、ブレーキペダルの操作量の変化量の少なくとも一つが所定の変化量以上で有った場合（すなわち、操舵角速度、アクセルペダルの操作速度、ブレーキペダルの操作速度が所定値以上である場合に）、自車両の運転者によって運転操作の入力が有ったと判定しても良い。なお以下では、単位時間当たりの操舵角の変化量、アクセルペダルの操作量の変化量、ブレーキペダルの操作量の変化量（もしくは操舵角速度、アクセルペダルの操作速度、ブレーキペダルの操作速度）の大きさを総称して運転操作量とも言う。更に、車線逸脱防止制御終了判断部１６は、車線逸脱判断フラグがセットされている際に、走行車線内の自車両のヨー角Φが所定値以下となった場合には、車線逸脱防止制御の終了を判断する。車線逸脱防止制御終了判断部１６は、車線逸脱防止制御の終了を判断した場合には制御終了を表すフラグである終了フラグをヨーモーメント指令値補正部に出力してセットする。

ヨーモーメント指令値補正部１７は、車線逸脱判断部１４からの車線逸脱判断フラグ、路外逸脱判断部１２からの路外逸脱フラグおよび車線逸脱防止制御終了判断部１６からの制御終了フラグに基づいて、ヨーモーメント指令値算出部で算出された車線逸脱防止ヨーモーメントおよび路外逸脱防止ヨーモーメントを制御作動判断部１３へ出力する。

また、ヨーモーメント指令値補正部１７は、路外逸脱フラグがセットされ且つ制御終了フラグがセットされている場合には、ヨーモーメント指令値算出部１５により算出された路外逸脱防止ヨーモーメントを補正して出力する。このとき、ヨーモーメント指令値補正部１７は、車線逸脱防止制御終了判断部１６からの制御終了フラグを入力した時刻から、路外逸脱判断部１２からの路外逸脱フラグを入力する時刻までの時間が長いほど、ヨーモーメント指令値算出部で算出された路外逸脱防止ヨーモーメントを小さく補正して、補正した路外逸脱防止ヨーモーメントを制御作動判断部に出力する。また、ヨーモーメント指令値補正部１７は、車線逸脱判断フラグがセットされている状態で路外逸脱フラグがセットされた場合に、車線逸脱判断フラグがセットされてから路外逸脱フラグがセットされるまでの経過時間に基づいて、路外逸脱防止ヨーモーメントを補正して出力する。また、ヨーモーメント指令値補正部１７は、操作検出センサ５から上記運転操作量を入力して上記車線逸脱制御終了判断部１６と同様に運転操作量が所定値以上であるか否かを判定し、運転操作量が所定値以上であって且つ制御終了フラグを入力した場合には、当該運転操作の入力の度合いが大きいほど、路外逸脱防止ヨーモーメントを小さく補正する。

制御作動判断部１３は、路外逸脱判断部１２から供給された路外逸脱フラグ、車線逸脱判断部１４から供給された車線逸脱判断フラグ、車線逸脱防止ヨーモーメントおよび路外逸脱防止ヨーモーメントに基づいて、車両システム４を制御する。制御作動判断部１３は、車両システム４の各部を制御する制御信号を、シートベルト作動指令値算出部１８、エンジントルク指令値算出部１９、ブレーキ液圧指令値算出部２０、ヨーモーメント制御部２１、アクセルペダル反力指令値算出部２２に供給する。制御作動判断部１３は、ヨーモーメント指令値補正部１７から供給された車線逸脱防止ヨーモーメントもしくは路外逸脱防止ヨーモーメントに基づいて、ヨーモーメントを自車両に付与するよう制御信号を生成して後述するヨーモーメント制御部２１に出力する。具体的には、路外逸脱フラグがセットされている場合には（車線逸脱判断フラグのセット状態に関わらず）路外逸脱防止ヨーモーメントに基づく制御信号を生成して後述するヨーモーメント制御部２１に出力し、路外逸脱フラグがセットされていない場合であって且つ車線逸脱判断フラグがセットされている場合には車線逸脱防止ヨーモーメントに基づく制御信号を生成して後述するヨーモーメント制御部２１に出力する。なお、車線逸脱判断フラグがセットされている際に制御終了フラグが入力した場合には車線逸脱防止ヨーモーメントに基づく制御信号の生成を中止する。また、路外逸脱フラグに基づいて後述するシートベルト作動指令値算出部１８、エンジントルク指令値算出部１９、ブレーキ液圧指令値算出部２０、ヨーモーメント制御部２１、アクセルペダル反力指令値算出部２２に作動指令を出力する。

シートベルト作動指令値算出部１８は、制御作動判断部１３から供給された作動指令を基に、シートベルト作動指令値を算出し、当該指令値をシートベルト制御装置４４に供給する。

エンジントルク指令値算出部１９は、制御作動判断部１３から供給された作動指令に基づいてエンジントルク指令値を算出し、当該指令値をエンジン制御装置４２に供給する。

ブレーキ液圧指令値算出部２０は、制御作動判断部１３から供給された作動指令に基づいて、ブレーキ液圧指令値を算出し、当該指令値をブレーキ制御装置４１に供給する。

ヨーモーメント制御部２１は、制御作動判断部１３から供給された車線逸脱防止ヨーモーメントもしくは路外逸脱防止ヨーモーメントに基づいて、左右車輪のブレーキ液圧の差としての液圧差指令値を算出し、当該指令値をブレーキ制御装置４１に供給する。

アクセルペダル反力指令値算出部２２は、制御作動判断部１３から作動指令が供給された場合には、アクセルペダル反力指令値を算出し、当該指令値をアクセルペダル制御装置４３に供給する。

「車両制御装置の全体動作」
つぎに、上述したように構成された車両制御装置による、路外逸脱防止のための全体動作について説明する。

例えば図３に示すように、自車両が位置Ｐ１から走行していて、（Ａ）のように実線の走行車線Ｌ１を横切って、（Ｂ）のように位置Ｐ２にて右前車輪ＲがランブルストリップスＲＳを踏み、その後に、（Ｃ）のように位置Ｐ３にて左前車輪ＬがランブルストリップスＲＳを踏んで、位置Ｐ４に走行した場面についての動作を説明する。

車両制御装置は、図４に示すような動作を、自車両走行時において一定間隔毎に連続的に行う。

先ず、ステップＳ１において、コントローラ１は、カメラ２の前方カメラ画像、車輪速センサ３の検出値（各輪の車輪速Ｖｗｉ（ｉ＝１〜４））等の各種データを読み込む。具体的にはコントローラー１の線種判別部１１がカメラ２の前方カメラ画像を、車線逸脱判断部１４がカメラ２の前方カメラ画像、車輪速センサ３の検出値を、車線逸脱制御終了判断部１６がカメラ２の前方カメラ画像をそれぞれ読み込む。

次のステップＳ２において、コントローラ１は、車輪速センサ３の検出値に基づく自車速Ｖ、カメラ２の前方カメラ画像に基づいて車線区分線を検出すると共に横変位Ｘ、ヨー角Φ、走行車線の曲率β、車線種類Ｌ＿class等の車両走行状態を検出および算出する。具体的にはコントローラー１の線種判別部１１が左右の車線区分線のそれぞれが走行路端の車線区分線であるか否かの判定結果である車線種類Ｌ＿classを、車線逸脱判断部１４が自車速Ｖ、横変位Ｘ、ヨー角Φおよび走行車線の曲率βを、車線逸脱制御終了判断部１６がヨー角Φを、それぞれ検出および算出する。本実施形態において、コントローラ１の車線逸脱判断部１４は、通常走行時に、例えば後輪駆動の車両の場合は、前輪の車輪速Ｖｗ_１，Ｖｗ_２の平均値として、自車速Ｖを算出する。具体的には、コントローラ１は、下記の式１により、自車速Ｖを算出する。

Ｖ＝（Ｖｗ_１＋Ｖｗ_２）／２ （式１）
なお、ＡＢＳ制御などの車速を用いたシステムが作動している場合には、そのようなシステムで使用している自車速（推定車速）を用いても良い。

次のステップＳ３において、車線逸脱判断部１４によって車線逸脱判断を行う。このとき、車線逸脱判断部１４は、ステップＳ２にて検出した前方カメラ画像に基づく横変位Ｘ、ヨー角Φ、走行車線の曲率β及び自車速Ｖに基づいて、車線逸脱判断を行う。この車線逸脱判断に関して具体的に説明する。まず、車線逸脱判断部１４は、逸脱推定量を算出する。本実施形態では、ステップＳ２にて算出した自車速Ｖ、横変位Ｘ、ヨー角Φ、走行車線の曲率βを用いて、下記の式２に従って、逸脱推定量Ｘｓを算出する。なお、カメラ画像に基づく横変位Ｘ、ヨー角Φ、走行車線の曲率βはいずれも左方向を正、右方向を負とする。

Xs = Tt × V × ( Φ + Tt × V × β ) + X （式２）
ここで、Ｔｔは、前方注視距離算出用の車頭時間である。すなわち、上記（式２）からわかる通り逸脱推定量Ｘｓとは、現在から車頭時間経過後の自車両の車線幅方向位置の車線中央からの距離の推定値、つまり車頭時間経過後の横変位の推定値を表す。そして、車線逸脱判断部１４は、算出された逸脱推定量Ｘｓと予め定められた逸脱判断閾値Ｘｃ（即ち予め定められた所定の横変位であり、車線幅の半分よりも小さい値）とを比較して、逸脱推定量Ｘｓの絶対値が逸脱判断閾値Ｘｃ以上である場合に自車両が走行車線から逸脱する傾向が有る（車線逸脱傾向が有る）ことを判断する。これはすなわち、車頭時間経過後の自車両の車線幅方向位置が車線中心から逸脱判断閾値Ｘｃの位置よりも車線端側である場合に車線逸脱傾向が有ると判断することを意味し、言い換えれば自車両の車線幅方向位置と車線端（車線端の車線区分線）との距離が所定距離以下となった場合に車線逸脱傾向が有ると判断することを意味する。

具体的には、下記の（１）〜（３）の場面が想定される。

（１）コントローラ１は、算出した逸脱推定量Ｘｓが逸脱判断閾値Ｘｃ以上（Ｘｓ≧Ｘｃ）である場合、自車両が左側に逸脱する傾向が有ると判断し、車線逸脱判断フラグＦｌｄを「ＬＥＦＴ」に設定する（車線逸脱判断フラグをセットする）。

（２）コントローラ１は、算出した逸脱推定量Ｘｓが逸脱判断閾値Ｘｃの負値以下（Ｘｓ≦−Ｘｃ）である場合、自車両が右側に逸脱する傾向が有ると判断し、車線逸脱判断フラグＦｌｄ「ＲＩＧＨＴ」に設定する（車線逸脱判断フラグをセットする）。

（３）コントローラ１は、上記場面（１）、（２）に該当しない場合、自車両に車線逸脱傾向が無いと判断し、車線逸脱判断フラグＦｌｄを「ＯＦＦ」に設定する（車線逸脱判断フラグをセットしない）。

次のステップＳ４において、コントローラ１の路外逸脱判断部１２は、自車両が走行路から逸脱する傾向に有るか否か（走行路逸脱傾向の有無）の判定である走行路逸脱判断を行う。このとき、路外逸脱判断部１２は、ステップＳ３にて線種判別部１１が検出した車線種類Ｌ＿classと、車線逸脱判断部１４で設定した車線逸脱判断フラグＦｌｄとに基づいて、走行路逸脱判断を行う。例えば、車線逸脱判断フラグＦｌｄが「ＲＩＧＨＴ」、且つ、逸脱方向の車線種類Ｌ＿classが走行路端の車線区分線（例えば実線）の場合、路外逸脱判断部１２は、走行路逸脱フラグFlg_road_departの値を、「１」とする。すなわち、車線逸脱判断フラグＦｌｄに基づいて車線逸脱傾向の有無および車線逸脱方向を判別し、車線逸脱傾向が有る場合に車線逸脱方向の車線区分線の線種を車線種類Ｌ＿classに基づいて判別し、車線逸脱方向の車線区分線の線種が走行路端の車線区分線（例えば実線）であれば、走行路逸脱フラグFlg_road_departの値を「１」とする（走行路逸脱フラグFlg_road_departをセットする）。一方、それ以外の場合は走行路逸脱フラグFlg_road_departの値を「０」とする（走行路逸脱フラグFlg_road_departをセットしない）。

次のステップＳ５において、ヨーモーメント指令値算出部１５は次式に従って自車両の走行車線からの逸脱を防止するための目標となる車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓを算出する。このとき、ヨーモーメント指令値算出部１５は、下記の（１）、（２）の場合に分けて車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓを算出する。なお、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓ及び後述の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの方向は、いずれも自車両を車線中央方向に制御する方向のヨーモーメントである。

（１）車線逸脱判断フラグＦｌｄ = LEFT 又は RIGHT の場合、制御作動判断部１３は、
車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓ＝ -Kv2 × Ks2 （式３）
なる式３に従って、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓを算出する。

（２）車線逸脱判断フラグＦｌｄ ＝ OFF の場合、制御作動判断部１３は、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓを「０」とする。

式３において、Kv2は車両諸元によって定まる定数であり、Ks2は自車速Ｖに応じて変動するゲインである。

また、ヨーモーメント指令値算出部１５は、次式に従って自車両の路外逸脱を防止するための目標となる路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを算出する。

路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒ ＝ Kr2 × ｆ（Φ、ｖ） （式４）
上記式４において、Kr2は後述する補正ゲインである。ｆ（Φ、ｖ）は走行車線内の自車両のヨー角Φと自車速Ｖの関数である。このｆ（Φ、ｖ）によれば、走行車線内の自車両のヨー角Φが大きいほど路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを大きくし、自車速Ｖが高いほど路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを大きくする。

次のステップＳ６において、路外逸脱判断部１２は、車輪速センサ３からの車輪速信号に基づいて、自車両の各車輪がランブルストリップスＲＳに接触したかを検出する。ステップＳ４にて走行路逸脱フラグFlg_road_departがセットされ、かつ自車両の車輪がランブルストリップスＲＳに接触したことを検出した場合には路外逸脱フラグをセットしてステップＳ８に処理を進め、走行路逸脱フラグFlg_road_departがセットされていない、もしくは自車両の車輪がランブルストリップスＲＳに接触したことを検出していない場合にはステップＳ７に進む。

ここで、ランブルストリップスに接触したかの検出は、各輪について行う。図５に示すように、（１）のように右前輪ＦＲでランブルストリップスＲＳを検出した場合は、右前輪検出フラグfRS_HIT_FRを「１」とし、（３）のように左前輪ＦＬでランブルストリップスＲＳを検出した場合は、左前輪検出フラグfRS_HIT_FLを「１」とし、（２）のように右後輪ＲＲでランブルストリップスＲＳを検出した場合は、右後輪検出フラグfRS_HIT_RRを「１」とし、（４）のように左後輪ＲＬでランブルストリップスＲＳを検出した場合は、左後輪検出フラグfRS_HIT_RLを「１」とする。なお、これら右前輪検出フラグfRS_HIT_FR、左前輪検出フラグfRS_HIT_FL、右後輪検出フラグfRS_HIT_RR、左後輪検出フラグfRS_HIT_RLを総称してランブルストリップス検出フラグと言う。

なお、以下の説明では、前輪でランブルストリップスＲＳを検出した際の制御作動を記載するが、後輪でランブルストリップスＲＳを検出した時であっても制御動作をしても良い。また、以下では右側に逸脱した例を示すが、左側に逸脱したときでは、逆側のフラグを利用して同様の処理を行うことになる。

ステップＳ６からステップＳ７に進んだ場合、ステップS６にて路外逸脱フラグがセットされていない状態であるので、ヨーモーメント指令値補正部１７は車線逸脱防止ヨーモーメントを制御作動判断部１３へ出力し、制御作動判断部１３は入力した車線逸脱防止ヨーモーメントと作動指令をヨーモーメント制御部２１に出力し、ヨーモーメント制御部２１は入力した車線逸脱防止ヨーモーメントに基づいた液圧差指令値を算出し、当該指令値をブレーキ制御装置４１に供給する。これにより、車両の左右輪に制動力差が発生し、車両に車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓ相当のヨーモーメントを発生させる。

ステップＳ８において、車線逸脱防止制御終了判断部１６は、車線逸脱制御を終了するかの判断を行う。このとき、車線逸脱防止制御終了判断部１６は、車線逸脱判断フラグＦｌｄのセットが解除された場合、運転操作の入力が検出された場合、走行車線内の自車両のヨー角Φが小さくなった場合に、車線逸脱制御を終了すると判断する。車線逸脱制御を終了すると判断した場合には、制御終了フラグをヨーモーメント指令値補正部１７に出力して処理をステップＳ９に進め、そうでない場合には、処理をステップＳ１０に進める。

ステップＳ９において、ヨーモーメント指令値補正部１７は、車線逸脱判断フラグ、路外逸脱フラグおよび制御終了フラグに基づいて、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの補正量を算出するとともに、制御作動判断部１３へ車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓおよび路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを出力する。なお、この路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの補正量についての詳細は、後述する。

次のステップＳ１０において、コントローラ１は制御作動判断部１３にて、警報装置４５の警報作動判断を行う。具体的には、図６に示すように、ステップＳ６でセットされた路外逸脱フラグと、右前輪検出フラグfRS_HIT_FR、左前輪検出フラグfRS_HIT_FL、右後輪検出フラグfRS_HIT_RR、左後輪検出フラグfRS_HIT_RLとに基づいて、警報作動判断を行う。

例えば、図３のように自車両が走行路から右方向に逸脱する場面を想定し、図６以降を用いて説明する。自車両に車線逸脱傾向が発生して車線逸脱判断フラグＦｌｄが「ＲＩＧＨＴ」となり（図６における（Ａ））、その後に右前輪検出フラグfRS_HIT_FRが「１」となった場合には（図６における（Ｂ））路外逸脱フラグがセットされて、路外逸脱に対する１次警報を作動させ、１次警報フラグfWOW_FIRSTを「ｆＷＯＷ＿ＦＩＲＳＴ＝１」とする。そして、右前輪検出フラグfRS_HIT_FRを「１」とした後に、左前輪検出フラグfRS_HIT_FLを「ｆＲＳ＿ＨＩＴ＿ＦＬ＝１」となった場合には（図６における（Ｃ））、路外逸脱に対する２次警報を作動させ、２次警報フラグfWOW_SECONDを「ｆＷＯＷ＿ＳＥＣＯＮＤ＝１」とする。

なお、この例では、右側逸脱に対して１次警報フラグfWOW_FIRST、２次警報フラグfWOW_SECONDを遷移させたが、点線の走行車線Ｌ２に逸脱する左側逸脱に対しても、左側車輪の検出フラグを利用して同様の処理を実施することとなる。ここで、上記２次警報は１次警報に対して、運転者により明確に、自車両の路外逸脱の可能性を報知するものである。具体的には、例えば１次警報における警報音よりも２次警報における警報音を大きくする、もしくは１次警報を警報音のみとして２次警報を警報音と警報ランプの点灯とする等、２次警報は１次警報に対して、運転者に強い警報を行なうものである。

次のステップＳ１１において、コントローラ１は、制御作動判断部１３により、シートベルト制御作動判断を行う。具体的には、路外逸脱フラグと、左前輪検出フラグfRS_HIT_FL、右前輪検出フラグfRS_HIT_FRに応じて、シートベルト作動判断を行う。

例えば、右側に車線逸脱傾向が発生して車線逸脱判断フラグＦｌｄが「ＲＩＧＨＴ」となり（図７における（Ａ））、その後、右前輪がランブルストリップスＲＳを踏んで右前輪検出フラグfRS_HIT_FRが「１」となった場合（図７における（Ｂ））に路外逸脱フラグがセットされ、１次シートベルト作動フラグfPSB1_ACTを「１」とする。さらに、左前輪がランブルストリップスＲＳを踏んで左前輪検出フラグfRS_HIT_FLが「１」となった場合（図７における（Ｃ））には、２次シートベルト作動フラグfPSB2_ACTを「１」とする。

次のステップＳ１２において、コントローラ１は、制御作動判断部１３により、アクセルペダル制御作動判断を行う。具体的には、路外逸脱フラグと、左前輪検出フラグfRS_HIT_FL、右前輪検出フラグfRS_HIT_FRに応じて、アクセルペダル制御作動判断を行う。

例えば、右側に車線逸脱して車線逸脱判断フラグＦｌｄが「ＲＩＧＨＴ」となり（図８における（Ａ））、その後、右前輪がランブルストリップスＲＳを踏んで右前輪検出フラグfRS_HIT_FRが「１」となった場合（図８における（Ｂ））に路外逸脱フラグがセットされ、１次アクセルペダル作動フラグfFFP1_ACTを「１」とする。さらに、左前輪がランブルストリップスＲＳを踏んで左前輪検出フラグfRS_HIT_FLが「１」となった場合（図８における（Ｃ））には、２次アクセルペダル作動フラグfFFP2_ACTを「１」とする。

次のステップＳ１３において、コントローラ１は、制御作動判断部１３により、エンジントルク制御作動判断を行う。具体的には、路外逸脱フラグと、左前輪検出フラグfRS_HIT_FL、右前輪検出フラグfRS_HIT_FRに応じて、エンジン制御作動判断を行う。

例えば、右側に車線逸脱して車線逸脱判断フラグＦｌｄが「ＲＩＧＨＴ」となり（図９における（Ａ））、その後、右前輪がランブルストリップスＲＳを踏んで右前輪検出フラグfRS_HIT_FRが「１」となった場合（図９における（Ｂ））に路外逸脱フラグがセットされ、１次エンジン作動フラグfETRQ1_ACTを「１」とする。さらに、左前輪がランブルストリップスＲＳを踏んで左前輪検出フラグfRS_HIT_FLが「１」となった場合（図９における（Ｃ））には、２次エンジン作動フラグfETRQ2_ACTを「１」とする。

次のステップＳ１４において、コントローラ１は、制御作動判断部１３により、ヨーモーメント制御作動判断を行う。具体的には、路外逸脱フラグ、車線逸脱判断フラグＦｌｄ、制御終了フラグに応じて、ヨーモーメント制御作動判断を行う。

例えば、右側に車線逸脱傾向が発生して車線逸脱判断フラグＦｌｄが「ＲＩＧＨＴ」となったとき（図１０における（Ａ））に、ヨーモーメントの発生を指令するフラグとしてのヨーモーメント作動フラグをセットするとともに、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓをヨーモーメント制御部２１に出力する。その後、右前輪がランブルストリップスＲＳを踏んで右前輪検出フラグfRS_HIT_FRが「１」となった場合（図１０における（Ｂ））に路外逸脱フラグがセットされ、ヨーモーメントの発生を指令するフラグとしてのヨーモーメント作動フラグをセットするとともに、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒをヨーモーメント制御部２１に出力する。

次のステップＳ１５において、コントローラ１は、制御作動判断部１３により、減速制御作動判断を行う。具体的には、路外逸脱フラグと、左前輪検出フラグfRS_HIT_FL、右前輪検出フラグfRS_HIT_FRに応じて、減速制御作動判断を行う。

例えば、右側に走行路逸脱傾向が発生して車線逸脱判断フラグＦｌｄが「ＲＩＧＨＴ」となり（図１１における（Ａ））、その後、右前輪検出フラグfRS_HIT_FRが「１」となり（図１１における（Ｂ））路外逸脱フラグがセットされ、さらに左前輪検出フラグfRS_HIT_FLが「１」となった場合（図１１における（Ｃ））に、自車両を減速させる減速作動フラグfPCMD_ACTを「１」とする。

次のステップＳ１６において、コントローラ１は、シートベルト作動指令値算出部１８により、シートベルト制御量を算出する。図１２に示すように、ステップＳ１１で判断されたシートベルト作動フラグに応じて、シートベルト制御量を算出する。例えば、１次シートベルト作動フラグfPSB1_ACTが「１」となった場合には、Ａといった予め定められた所定の巻き上げ量だけ所定時間に亘りシートベルトを巻き上げ、シートベルトの張力を増大させる。１次シートベルト作動の後に、２次シートベルト作動フラグfPSB2_ACTが「１」となった場合、１次シートベルト作動時よりも大きい力で、巻き上げ量をＡ〜Ｂに亘りシートベルトを巻き上げる。

次のステップＳ１７において、コントローラ１は、アクセルペダル反力指令値算出部２２により、アクセルペダル制御量を算出する。図１３に示すように、ステップＳ１２で判断されたアクセルペダル作動フラグに応じて、アクセルペダル制御量を算出する。例えば、１次アクセルペダル作動フラグfFFP1_ACTが「１」となった場合は、Ａといった予め定められた所定のアクセル反力量だけ、所定時間に亘りアクセルペダル反力を増加させるような指令値とする。ここでは、所定量、所定時間としたが、例えば、逸脱時のヨー角が０となるまで作動させてもよい。また、１次アクセルペダル作動後、２次アクセルペダル作動フラグfFFP2_ACTが「１」となった場合は、１次アクセルペダル作動時の制御量Ａよりも大きなアクセルペダル反力Ｂとなるように指令値を算出する。また、逸脱度に応じて指令値を算出しても良い。

次のステップＳ１８において、コントローラ１は、エンジントルク指令値算出部１９により、エンジントルク低減制御量を算出する。図１４に示すように、ステップＳ１３で判断されたエンジントルク作動フラグに応じて、エンジントルク低減制御量を算出する。例えば、１次エンジン作動フラグfETRQ1_ACTが「１」となった場合には、ドライバのアクセル開度に応じたエンジン駆動トルクを予め定められた所定のエンジントルク低減制御量Ａだけ所定時間に亘り低減させるような指令値とする。１次エンジン制御作動後、２次エンジン作動フラグfETRQ2_ACTが「１」となった場合は、１次エンジン作動時の低減制御量Ａよりも大きな低減制御量Ｂとなるように指令値を算出する。

次のステップＳ１９において、コントローラ１は、ヨーモーメント制御部２１により、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓ、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒに基づいた液圧差指令値を算出する。

ヨーモーメント制御部２１は、ステップＳ１４でヨーモーメント作動フラグがセットされた場合に液圧差指令値を算出する。例えば、ヨーモーメント制御部２１は、図１５に示すように、ヨーモーメント作動フラグがセットされたときに車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓが入力していれば、自車両に車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓが発生するように液圧差指令値を算出し、ヨーモーメント作動フラグがセットされたときに路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒが入力していれば、自車両に路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒが発生するように液圧差指令値を算出する。すなわち、ヨーモーメント作動フラグがセットされた際に液圧差指令値の算出を判断し、液圧差指令値は入力するヨーモーメント（車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓもしくは路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒ）に基づいて算出される。なお、自車両に所望のヨーモーメントを発生させるために付与する左右輪の液圧差の算出方法は周知の技術であるのでここでは詳述しないが、例えばヨーモーメントの値に対する左右輪の液圧差をマップとして記憶しておき、入力するヨーモーメントの大きさ（車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓもしくは路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒ）に基づいてマップ引きによって液圧差指令値を算出すれば良い。ここで、ヨーモーメント作動フラグは、車線逸脱判断フラグＦｌｄもしくは路外逸脱フラグFlg_road_departがセットされたときにセットされる。これにより、ヨーモーメントの制御量としての車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓに基づく液圧差指令値は、時刻ｔａに設定され、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒに基づく液圧差指令値は、時刻ｔａ後の時刻ｔｂに設定される。

次のステップＳ２０において、コントローラ１は、ブレーキ液圧指令値算出部２０により、減速制御量を算出する。図１６に示すように、ステップＳ１５で判断された減速作動フラグに応じて、減速制御量を算出する。例えば、減速作動フラグfPCMD_ACTが「１」となった場合に、予め定められた所定のブレーキ液圧値で所定時間に亘り、車両各輪のブレーキを作動させるように指令値を算出する。また、車速が０となるまで減速制御を継続するような指令値としても良い。

次のステップＳ２１において、コントローラ１は、ステップＳ１４〜ステップＳ１８にて算出された各制御量を車両システム４に出力する。これにより、コントローラ１は、シートベルト制御装置４４によるシートベルトの巻き上げ量、エンジン制御装置４２によるエンジントルク量、ブレーキ制御装置４１によるブレーキ液圧、アクセルペダル制御装置４３によるアクセルペダル反力、警報装置４５による警報を制御する。

「ヨーモーメント制御量の調整処理」
つぎに、上述した車両制御装置において、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの制御量を調整することについて、説明する。

（第１の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの調整処理）
先ず、第１の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの調整処理について説明する。

ヨーモーメント指令値補正部１７は、図１７に示すように、車線逸脱判断フラグＦｌｄがセットされた時刻ｔ１となると、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓを立ち上げる。この車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓは上記式（３）によって算出された値であり、便宜上所定の目標値Ａとする。この車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓは、実際のヨーモーメント値が当該目標値Ａとなるよう立ち上がる。これにより、制御作動判断部１３は、ヨーモーメント指令値算出部２１及びブレーキ制御装置４１によって各輪の制動力を制御し、自車両に車線逸脱を防止する方向のヨーモーメントを付与する。

ここで、車線逸脱判断フラグＦｌｄが「１」となった時点において、ヨーモーメント指令値算出部１５は、上述した式４に従って、所定の補正ゲイン、走行車線内の自車両のヨー角Φ及び自車速Ｖに基づく路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを演算する。

その後の時刻ｔ２にて、車線逸脱防止制御終了判断部１６によって車線逸脱制御の終了が判断されると制御終了フラグが出力され、車線逸脱判断フラグＦｌｄは「０」となる。これに応じ、ヨーモーメント指令値補正部１７は、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓを低下させる。

更にその後の時刻ｔ３にて、自車両の車輪がランブルストリップスＲＳに接触したときに路外逸脱傾向が有ると判定し、路外逸脱フラグFlg_road_departが「１」となると、ヨーモーメント指令値補正部１７は、式４によって演算された路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒ（式（４）に基づいて算出された値であり便宜上、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓと同様の所定の目標値Ａとする）を補正する。

このとき、ヨーモーメント指令値補正部１７は、車線逸脱制御の終了時刻ｔ２（すなわち制御終了フラグの出力）から路外逸脱傾向が有ると判断した時刻ｔ３までの時間ＴＡが長いほど、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを低減させる。これにより、ヨーモーメント指令値補正部１７は路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを、補正前の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの目標値Ａよりも低下させた路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの目標値Ｂに補正する。制御作動判断部１３は、ヨーモーメント制御部２１及びブレーキ制御装置４１を介して各輪の制動力を制御し、時刻ｔ３から時刻ｔ４に亘って、自車両に路外逸脱を防止する方向に、補正した制御量のヨーモーメントを付与する。

ヨーモーメント指令値補正部１７は、図１８に示すように、車線逸脱制御の終了時刻ｔ２から路外逸脱傾向が有ると判断した時刻ｔ３までの時間ＴＡが長いほど、式（４）で算出された路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒに乗算する路外逸脱制御目標値ゲインを低下させる。ヨーモーメント指令値補正部１７は、車線逸脱制御の終了時刻ｔ２から路外逸脱傾向が有ると判断した時刻ｔ３までの時間ＴＡを計測したときに、式（４）で算出された路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの目標値Ａに対して路外逸脱制御目標値ゲインを乗算して、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを低下させるよう補正する。

また、ヨーモーメント指令値補正部１７は、車線逸脱判断フラグＦｌｄが「１」となった時点で式４に従って路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの目標値Ａを演算して、道路逸脱フラグFlg_road_departの時点で車線逸脱制御の終了時刻ｔ２から路外逸脱傾向が有ると判断した時刻ｔ３までの時間ＴＡに応じてヨーモーメントの減算分を演算しても良い。また、ヨーモーメント指令値補正部１７は、車線逸脱判断フラグＦｌｄが「１」となった時点では路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの目標値を演算せず、道路逸脱フラグFlg_road_departが「１」となった時点で下記の式５で路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの目標値を演算しても良い。

Ｍｒ ＝ 路外逸脱制御目標値ゲイン × Kr2 × ｆ（Φ、ｖ） （式５）
なお、上記式５は、式４に対して路外逸脱制御目標値ゲインを乗算したものである。

以上説明したように、第１の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの調整処理を行う車両制御装置によれば、車線逸脱制御の終了時刻ｔ２から路外逸脱傾向が有ると判断した時刻ｔ３までの時間ＴＡが長いほど、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを小さくするので、車線逸脱防止制御が終了したときであっても、適切な路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを設定して、自車両の走行路外への逸脱を抑制できる。

例えば図１９（ａ）に示すように、自車両が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動して実線の走行車線Ｌ１を逸脱した場合には、カメラ２によって追従していた実線の走行車線Ｌ１をロストしてしまう可能性が高い。実線の走行車線Ｌ１のロスト時には、車両制御装置は、ランブルストリップスＲＳを検出した際の走行車線内の自車両のヨー角Φが算出できない。このため、通常、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒは、自車両の位置がＰ１からＰ２に至る車線逸脱時の自車速Ｖ及び走行車線内の自車両のヨー角Φを用いて、式４によって算出する。

自車両の車頭時間後の横変位である逸脱推定量Ｘｓが予め定められた逸脱判断閾値Ｘｃを超えると、上述したように車線逸脱判断フラグＦｌｄが「１」となり、自車両には、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓが付与される（車線逸脱防止制御が実行される）。これにより、自車速Ｖが低く、且つ、走行車線内の自車両のヨー角Φが小さくなり、自車両がランブルストリップスＲＳを超えて路外に逸脱する可能性は低くなる。

仮に、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓが付与された状態で自車両が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動して車線を逸脱し、車線逸脱防止制御の終了した後、自車両の位置がＰ３からＰ４となり、自車両の車輪がランブルストリップスＲＳに接触し、車両制御装置がランブルストリップスＲＳの接触を検出すると、路外逸脱制御を開始する。しかし、自車両の位置がＰ３からＰ４の時の自車速Ｖ及び走行車線内の自車両のヨー角Φは、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓによって、車線逸脱時の自車速Ｖより低く、走行車線内の自車両の（自車両が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動している際の）ヨー角Φより小さくなっている。よって、車線逸脱時の自車速Ｖ及び走行車線内の自車両のヨー角Φに基づいて式４のように路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを付与すると、実際の自車両の自車速Ｖ及び走行車線内の自車両のヨー角Φから必要な制御量よりも、大きな制御量の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒが与えられる。すると、自車両の位置Ｐ５のときに、自車両の挙動が大きくなり、運転者に与える違和感が大きくなってしまう。

そこで、第１の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの調整処理を行う車両制御装置によれば、車線逸脱時に演算した路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを、車線逸脱制御の終了時刻ｔ２から路外逸脱傾向が有ると判断した時刻ｔ３までの時間ＴＡが長いほど小さく補正する。これによって、図１９（ｂ）に示すように、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒによって変動する位置Ｐ５’時の自車両の挙動を小さくすることができ、運転者に与える違和感を小さくしつつ、自車両が路外逸脱することを抑制できる。

また、この車両制御装置によれば、自車両の車輪がランブルストリップスＲＳに接触していると判断された場合に、路外逸脱傾向が有ると判断するので、自車両がランブルストリップスＲＳに接触したときに路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを付与でき、自車両が路外逸脱することを抑制できる。

更に、この車両制御装置によれば、自車両の位置と実線の走行車線Ｌ１との距離を検出し、当該検出した距離が所定距離以下となった場合に車線逸脱傾向が有ると判断するので、自車両と実線の走行車線Ｌ１との距離が所定距離以下となったときに、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓを付与する。これにより、運転者に与える違和感を低減して、自車両が路外逸脱することを抑制できる。

なお、上記実施の形態においては、車線逸脱防止制御による車線逸脱防止ヨーモーメントの付与を終了した時刻から、路外逸脱傾向が有ると判断した時刻までの時間に基づいて路外逸脱防止ヨーモーメントを小さくしているが、路外逸脱傾向が有ると判断した時刻までの時間に基づいて路外逸脱防止ヨーモーメントを小さくすると共に、路外逸脱防止ヨーモーメントを付与する時間を長くしても良い。例えば、車線逸脱防止ヨーモーメントの付与を終了した時刻から、路外逸脱傾向が有ると判断した時刻までの時間が長いほど路外逸脱防止ヨーモーメントを小さくすると共に、車線逸脱防止ヨーモーメントの付与を終了した時刻から、路外逸脱傾向が有ると判断した時刻までの時間が長いほど路外逸脱防止ヨーモーメントを付与する時間を長くして、路外逸脱防止ヨーモーメントの制御量の積分値（路外逸脱防止ヨーモーメントの大きさを付与時間積分した値）を同一とする。これにより、運転者に与える違和感を低減するとともに、路外逸脱の可能性をより確実に低減することができる。

（第２の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの調整処理）
つぎに、第２の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの調整処理について、図２０を参照して説明する。

第２の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの調整処理は、自車両の運転者によって運転操作の入力が有った場合により車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓの付与が終了した場合に、車線逸脱制御の終了時刻ｔ２から路外逸脱傾向が有ると判断した時刻ｔ３までの時間ＴＡに応じて、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを小さく補正する。また、この第２の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの調整処理は、車線逸脱制御が終了するときの運転操作の入力の度合いが大きい（運転操作の操作量が大きい）ほど、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを小さく補正する。

具体的には、図２０に示すように、時刻ｔ１にて車線逸脱判断フラグＦｌｄが「１」となって車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓを付与している最中に、時刻ｔ２にて、操作検出センサ５によって検出された操作量が所定の操作量以上であると、車線逸脱防止制御終了判断部１６は、ドライバオーバーライドフラグを「１」にして、車線逸脱制御を終了し、車線逸脱判断フラグＦｌｄを「０」にする。これにより、車両制御装置は、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓの付与を終了して、車線逸脱制御を終了する。

ここで、車線逸脱防止制御終了判断部１６は、運転者による運転操作として、操舵操作、アクセル操作、ブレーキ操作の少なくとも一つの操作量が所定の操作量以上であるときに、制御終了フラグとしてのドライバオーバーライドフラグを「１」にする。

その後の時刻ｔ３にて、自車両の車輪がランブルストリップスＲＳに接触したときに、路外逸脱判断部１２が路外逸脱傾向が有ると判定し、ランブルストリップス検出フラグとしての路外逸脱フラグFlg_road_departが「１」となる。すると、ヨーモーメント指令値補正部１７は、式４によって演算された路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを補正する。

このとき、ヨーモーメント指令値補正部１７は、車線逸脱制御の終了時刻ｔ２から路外逸脱傾向が有ると判断した時刻ｔ３までの時間ＴＡが長いほど、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを低減させる。これにより、ヨーモーメント指令値補正部１７は、補正前の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの目標値Ａよりも低下させた路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの目標値Ｂに補正する。制御作動判断部１３は、ヨーモーメント制御部２１及びブレーキ制御装置４１を介して各輪の制動力を制御し、時刻ｔ３から時刻ｔ４に亘って、自車両に路外逸脱を防止する方向のヨーモーメントを付与する。

ヨーモーメント指令値補正部１７は、図２１に示すように、運転操作の入力の種類、操作量に応じて、路外逸脱制御目標値ゲインを変更して、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを補正しても良い。車線逸脱防止制御終了判断部１６がドライバオーバーライドを判断する要因としては、操舵操作、アクセル操作、ブレーキ操作の少なくとも一つである。そして、各運転操作の入力の度合いが大きい（運転操作の操作量が大きい）ほど、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを小さく補正する。ヨーモーメント指令値補正部１７は、例えば、路外逸脱制御目標値ゲインとして大、中、小の３段階設けておき、運転操作の入力の度合いが大きい場合には、路外逸脱制御目標値ゲインを小に設定して、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを補正する。

また、各運転操作において、運転操作の入力の度合いが小さい（運転操作の操作量が小さい）場合、操作量が所定の操作量以上であっても運転者が意図的に操作したのか、無意識に操作したかの判断が困難となる。この場合、ヨーモーメント指令値補正部１７は、路外逸脱制御目標値ゲインを中とすることにより、自車両の路外逸脱を抑制する効果と、ヨーモーメントの付与が大きすぎて運転者に与える違和感を低減できる。逆に、運転操作の入力の度合いが大きい場合には、運転者が路外逸脱防止のために意図的に操作している可能性が高い。この場合、ヨーモーメント指令値補正部１７は、路外逸脱制御目標値ゲインを小さくすることによって、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを小さくして、車両挙動の変化を抑制することができ、運転者への違和感を低減させることができる。

以上のように、第２の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの調整処理を行う車両制御装置によれば、自車両の運転者によって運転操作の入力が有った場合（操作量が所定の操作量以上であった場合）により車線逸脱防止ヨーモーメントの付与が終了した場合には、当該運転操作の入力の度合いが大きいほど、路外逸脱防止ヨーモーメントを小さくする。これにより、この車両制御装置によれば、運転者が意図的に操作した場合には路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを小さくして、路外逸脱を抑制できると共に、運転者に対する違和感を低減できる。

また、この車両制御装置によれば、運転者による運転操作として、操舵操作、アクセル操作、ブレーキ操作の少なくとも一つの入力が有った場合に、車線逸脱防止ヨーモーメントの付与を終了するので、運転者の操作があったにも関わらず車線逸脱防止ヨーモーメントを付与することによる運転者に対する違和感を低減できる。

（第３の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの調整処理）
つぎに、第３の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの調整処理について、図２２を参照して説明する。

第３の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの調整処理は、自車両のヨー角が所定値以下となった場合により車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓの付与が終了した場合に、車線逸脱制御の終了時刻ｔ２から路外逸脱傾向が有ると判断した時刻ｔ３までの時間ＴＡに応じて、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを小さく補正する。ここで、車線逸脱防止制御終了判断部１６は、自車両が走行車線に対して直進状態に近いと判断できるほど走行車線内の自車両のヨー角Φが小さいとき、車線逸脱制御を終了する。

具体的には、図２２に示すように、時刻ｔ１にて車線逸脱判断フラグＦｌｄが「１」となって車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓを付与している最中に、時刻ｔ２にて、走行車線内の自車両のヨー角Φが小さくなると、車線逸脱防止制御終了判断部１６は、車両姿勢判断フラグを「１」にして、車線逸脱制御を終了し、車線逸脱判断フラグＦｌｄを「０」にする。これにより、車両制御装置は、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓの付与を終了して、車線逸脱制御を終了する。

その後の時刻ｔ３にて、自車両の車輪がランブルストリップスＲＳに接触したときに、路外逸脱判断部１２が路外逸脱傾向が有ると判定し、ランブルストリップス検出フラグとしての道路逸脱フラグFlg_road_departが「１」となる。すると、ヨーモーメント指令値補正部１７は、式４によって演算された路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを補正する。

このとき、ヨーモーメント指令値補正部１７は、車線逸脱制御の終了時刻ｔ２から路外逸脱傾向が有ると判断した時刻ｔ３までの時間ＴＡが長いほど、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを低減させる。これにより、ヨーモーメント指令値補正部１７は、補正前の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの目標値Ａよりも低下させた路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの目標値Ｂに補正する。これにより、制御作動判断部１３は、ヨーモーメント制御部２１及びブレーキ制御装置４１を介して各輪の制動力を制御し、時刻ｔ３から時刻ｔ４に亘って、自車両に路外逸脱を防止する方向のヨーモーメントを付与する。

以上のように、第３の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの調整処理を行う車両制御装置によれば、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓを付与した後に走行車線内の自車両のヨー角Φが小さくなって車線逸脱制御を終了したときには、走行路外への逸脱の可能性は低いと考えられる。また、走行路外に逸脱する可能性があったとしても、走行路外への逸脱度合いは小さいと考えられる。このため、車両制御装置によれば、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを小さくでき、仮に路外逸脱傾向があると判断した場合でも、大きな路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを付与することなく、路外逸脱を抑制できると共に、運転者に与える違和感を低減できる。

（第４の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの調整処理）
つぎに、第４の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの調整処理について、図２３を参照して説明する。

第４の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの調整処理は、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓの付与開始から所定時間が経過した場合により車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓの付与が終了した場合に、車線逸脱制御の終了時刻ｔ２から路外逸脱傾向が有ると判断した時刻ｔ３までの時間ＴＡに応じて、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを小さく補正する。ここで、車線逸脱防止制御終了判断部１６は、予め設定されている車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓの付与時間を経過したときに、車線逸脱制御を終了する。

具体的には、図２３に示すように、時刻ｔ１にて車線逸脱判断フラグＦｌｄが「１」となって車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓを付与し、時刻ｔ１から所定時間が経過した時点の時刻ｔ２にて、車線逸脱防止制御終了判断部１６は、作動時間経過フラグを「１」にして、車線逸脱制御を終了し、車線逸脱判断フラグＦｌｄを「０」にする。これにより、車両制御装置は、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓの付与を終了して、車線逸脱制御を終了する。

その後の時刻ｔ３にて、自車両の車輪がランブルストリップスＲＳに接触したときに、路外逸脱判断部１２が路外逸脱傾向が有ると判定し、ランブルストリップス検出フラグとしての道路逸脱フラグFlg_road_departが「１」となる。すると、ヨーモーメント指令値補正部１７は、式４によって演算された路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを補正する。

このとき、ヨーモーメント指令値補正部１７は、車線逸脱制御の終了時刻ｔ２から路外逸脱傾向が有ると判断した時刻ｔ３までの時間ＴＡが長いほど、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを低減させる。これにより、ヨーモーメント指令値補正部１７は、補正前の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの目標値Ａよりも低下させた路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの目標値Ｂに補正する。これにより、制御作動判断部１３は、ヨーモーメント指令値算出部２１及びブレーキ制御装置４１によって各輪の制動力を制御し、時刻ｔ３から時刻ｔ４に亘って、自車両に路外逸脱を防止する方向のヨーモーメントを付与する。

以上のように、第４の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの調整処理を行う車両制御装置によれば、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓを付与してから所定時間が経過して車線逸脱制御を終了したときには、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓが所定時間付与されているため、走行路外への逸脱の可能性は低いと考えられる。また、走行路外に逸脱する可能性があったとしても、走行路外への逸脱度合いは小さいと考えられる。このため、車両制御装置によれば、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを小さくでき、路外逸脱傾向があると判断した場合でも、大きな路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを付与することなく、路外逸脱を抑制できると共に、運転者に与える違和感を低減できる。

（第５の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの調整処理）
つぎに、第５の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの調整処理について、図２４を参照して説明する。

第５の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの調整処理は、図２４に示すように、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓの付与をしている最中に、自車両の車輪がランブルストリップスＲＳに接触して、路外逸脱判断部１２が路外逸脱傾向が有ると判定した場合、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓの付与を停止して、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを発生させる。このとき、ヨーモーメント指令値補正部１７は、時刻ｔ１にて車線逸脱判断フラグＦｌｄを「１」にして車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓを付与し、時刻ｔ２にて、ランブルストリップス検出フラグが「１」となると、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓの付与を終了する。

時刻ｔ２において、ヨーモーメント指令値補正部１７は、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを補正する。このとき、ヨーモーメント指令値補正部１７は、車線逸脱判断フラグＦｌｄを「１」とした時刻ｔ１からランブルストリップスＲＳに接触したと判定した時刻ｔ２までの時間ＴＡが長いほど、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを低減させる。

これにより、ヨーモーメント指令値補正部１７は、補正前の路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの目標値Ａよりも低下させた路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒの目標値Ｂに補正する。これにより、制御作動判断部１３は、ヨーモーメント指令値算出部２１及びブレーキ制御装置４１によって各輪の制動力を制御し、時刻ｔ３から時刻ｔ４に亘って、自車両に路外逸脱しない方向のヨーモーメントを付与する。

この車両制御装置によれば、車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓを発生させている最中に、自車両の車輪がランブルストリップスＲＳに接触していると判断された場合に、当該車線逸脱防止ヨーモーメントＭｓの付与の開始時刻からの経過時間に基づいて、路外逸脱防止ヨーモーメントＭｒを補正する。これによっても、車両制御装置は、上述したように、運転者に与える違和感を小さくしつつ、自車両が路外逸脱することを抑制できる。

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

１ コントローラ
２ カメラ
３ 車輪速センサ
４ 車両システム
５ 操作検出センサ
１１ 線種判定部
１２ 路外逸脱判断部
１３ 制御作動判断部
１４ 車線逸脱判断部
１５ ヨーモーメント指令値算出部
１６ 車線逸脱防止制御終了判断部
１７ ヨーモーメント指令値補正部
１８ シートベルト作動指令値算出部
１９ エンジントルク指令値算出部
２０ ブレーキ液圧指令値算出部
２１ ヨーモーメント制御部
２２ アクセルペダル反力指令値算出部
４１ ブレーキ制御装置
４２ エンジン制御装置
４３ アクセルペダル制御装置
４４ シートベルト制御装置
４５ 警報装置

Claims (6)

1. 自車両が走行車線から逸脱する可能性である車線逸脱傾向が有るか否かを判断する車線逸脱判断手段と、
   前記車線逸脱判断手段によって車線逸脱傾向が有ると判断された場合に、自車両が走行車線から逸脱することを回避する方向のヨーモーメントである車線逸脱防止ヨーモーメントを自車両に付与する車線逸脱防止制御手段と、
   自車両が走行車線から逸脱した後に、自車両が走行路外に逸脱する可能性である路外逸脱傾向が有るか否かを判断する路外逸脱判断手段と、
   前記路外逸脱判断手段により路外逸脱傾向が有ることが判断された場合に、自車両が走行路外から逸脱することを回避する方向のヨーモーメントである路外逸脱防止ヨーモーメントを自車両に付与する路外逸脱防止制御手段と、
   前記車線逸脱防止制御手段は、前記車線逸脱防止ヨーモーメントの付与開始から所定時間を経過した場合、自車両の運転者によって運転操作の入力が有った場合、又は、自車両のヨー角が所定値以下となった場合の何れかの場合に、当該車線逸脱防止ヨーモーメントの付与を終了するものであり、
   前記路外逸脱防止制御手段は、前記車線逸脱防止制御手段により車線逸脱防止ヨーモーメントの付与を終了した時刻から、前記路外逸脱判断手段により路外逸脱傾向が有ると判断した時刻までの時間が長いほど、前記路外逸脱防止ヨーモーメントを小さくすること
   を特徴とする車両制御装置。
2. 自車両が走行する走行路外であって当該走行路の延在方向に沿って設けられ車両に振動を付与する振動付与構造に対して、車両の車輪が接触しているか否かを判断する接触判断手段を更に備え、
   前記路外逸脱判断手段は、前記接触判断手段によって自車両の車輪が振動付与構造に接触していると判断された場合に、前記路外逸脱傾向が有ると判断することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記車線逸脱判断手段は、自車両が走行する走行車線の車線区分線を検出し、自車両が走行する走行車線内における自車両の位置を検出し、当該走行車線内の自車両の位置と前記車線区分線との距離を検出し、当該検出した距離が所定距離以下となった場合に車線逸脱傾向が有ると判断することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記路外逸脱防止制御手段は、前記車線逸脱防止制御手段により車線逸脱防止ヨーモーメントを発生させている最中に、前記接触判断手段によって自車両の車輪が振動付与構造に接触していると判断された場合に、当該車線逸脱防止ヨーモーメントの付与の開始時刻からの経過時間に基づいて、前記路外逸脱防止ヨーモーメントを補正することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
5. 前記路外逸脱防止制御手段は、自車両の運転者によって運転操作の入力が有った場合により前記車線逸脱防止制御手段によって車線逸脱防止ヨーモーメントの付与が終了した場合には、当該運転操作の入力の度合いが大きいほど、前記路外逸脱防止ヨーモーメントを小さくすることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
6. 前記車線逸脱防止制御手段は、前記運転者による運転操作として、操舵操作、アクセル操作、ブレーキ操作の少なくとも一つの入力が有った場合に、前記車線逸脱防止ヨーモーメントの付与を終了することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。

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