CN109562783B - 转向辅助装置及转向辅助方法 - Google Patents

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Abstract

在转向辅助装置(1)中，分界线检测部(100)检测车辆所行驶的车道的左右车道分界线。辅助部(11)进行车辆的转向辅助，以使车辆与上述左右车道分界线平行行驶。转向控制部(102)在车辆处于左右车道分界线之间、且车辆的前进方向与通过左右车道分界线中央的线所成的角在预定角度以下的情况下，停止辅助部(11)所进行的车辆的转向辅助。

Description

转向辅助装置及转向辅助方法
技术领域
本公开涉及转向辅助装置及转向辅助方法，尤其涉及辅助为了使车辆沿车道行驶的转向的技术。
背景技术
辅助车辆沿车道行驶的车道维持辅助技术有各种提案。例如，专利文献1中公开了为了使本车辆的前进方向相对于行驶车道的角度偏差缩小而进行控制的技术。另外，专利文献2中公开了若为了使驾驶员想要引导车辆的目标行驶路线与车辆的行驶路线一致所需的转向角在预定的阈值角以下，则停止恢复转向转矩的技术。
[现有技术文献]
[专利文献]
专利文献1：日本特开2010—023756号公报
专利文献1：日本特开平11—105728号公报
发明内容
[发明要解决的课题]
辅助车辆沿车道行驶的车道维持辅助技术也可以称为修正车辆的行进方向的技术。因此，若使用该技术，则根据情况可能会出现为了维持车道而在方向盘上施加与车辆驾驶员所进行的转向相反方向的转矩的情况。由于这可能成为使驾驶员的驾驶感下降的原因，所以优选在不需要时能够停止的车道维持辅助技术。
专利文献2所公开的技术公开了车道维持辅助技术的停止条件。但是，从车道维持辅助的观点来看，认为车辆能够行驶在车道内就足够了，未必需要做到使车辆的行驶路线与特定的目标行驶路线一致。
因此，本发明鉴于这些点而完成，目的在于提供一种在车道维持辅助所带来的车辆的安全性提与抑制驾驶员的驾驶感下降之间取得平衡的技术。
[用于解决技术课题的技术方案]
本公开的第1技术方案为转向辅助装置。该装置包括：分界线检测部，其检测车辆所行驶的车道的左右车道分界线；辅助部，其进行上述车辆的转向辅助，以使上述车辆与上述左右车道分界线平行行驶；以及转向控制部，其在上述车辆处于上述左右车道分界线之间、且上述车辆的前进方向与通过上述左右车道分界线的中央的线所成的角在预定角度以下的情况下，停止上述辅助部所进行的上述车辆的转向辅助。
转向辅助装置也可以进一步包括横向速度测定部，其计算与上述车道垂直的方向上的上述车辆的速度分量即横向速度；在上述横向速度在预定速度以上的情况下，即使上述车辆的前进方向与通过上述左右车道分界线的中央的线所成的角在预定角度以下、且上述车辆在上述左右车道分界线之间，上述转向控制部也可以继续上述辅助部所进行的上述车辆的转向辅助。
转向辅助装置也可以进一步包括拍摄部，其拍摄上述车辆的前进方向前方的图像；上述分界线检测部也可以根据上述拍摄部拍摄到的图像检测上述左右车道分界线；上述横向速度测定部也可以基于上述图像中的上述车道分界线的拍摄位置的移动速度来计算上述横向速度。
本公开的第2技术方案为处理器所执行的转向辅助方法。该方法包含：检测车辆所行驶的车道的左右车道分界线的步骤；进行上述车辆的转向辅助，以使上述车辆与上述左右车道分界线平行行驶的步骤；以及在上述车辆处于上述左右车道分界线之间、且上述车辆的前进方向与通过上述左右车道分界线的中央的线所成的角在预定角度以下的情况下，将进行上述转向辅助的步骤停止的步骤。
[发明效果]
根据本公开的转向辅助装置和转向辅助方法，能够在车道维持辅助所带来的车辆的安全性提高与抑制驾驶员的驾驶感下降之间取得平衡。
附图说明
图1是示意地表示实施方式的转向辅助装置的功能构成的图。
图2A是用于说明实施方式的转向辅助的开始条件和停止条件的图。
图2B是用于说明实施方式的转向辅助的开始条件和停止条件的图。
图2C是用于说明实施方式的转向辅助的开始条件和停止条件的图。
图3是用于说明实施方式的转向辅助装置所执行的转向辅助的控制处理的流程的流程图。
图4是用于说明实施方式的转向控制部所进行的辅助停止判定处理的流程的流程图。
图5是用于说明基于实施方式的转向控制部的辅助开始判定处理的流程的流程图。
具体实施方式
[实施方式的概要]
描述实施方式的概要。实施方式的转向辅助装置是用于所谓的车道维持辅助的装置，该车道维持辅助为了使搭载了该转向辅助装置的车辆沿车道平行地行驶而辅助车辆的转向。具体来说，实施方式的转向辅助装置检测车辆将要从行驶中的车道脱离的情况、以及正在脱离的情况，赋予使车辆回到原车道的方向的转向力，并且在车辆到达车道中央附近时使车辆的方向与车道平行。这样，通过将实施方式的转向辅助装置搭载在车辆上，从而进行辅助，以便抑制车辆脱离车道并使车辆与车道平行地行驶，由此能够进一步提高行驶的安全性。
用于实现车道维持辅助的转向辅助装置会向方向盘施加相对于车辆驾驶员所进行的方向盘操作为相反方向的转矩。即，转向辅助装置会将与驾驶员的操作相反方向的力施加到方向盘。若在车辆通过车道维持辅助从车道侧端移动到了车道中央时车辆过多驶过了车道中央，则这次车道维持辅助会向相反方向发挥作用。
若这种情况持续，则与驾驶员的操作相反方向的力会被多次施加到方向盘，因此不适合。这样，实现车道维持辅助功能的转向辅助装置在提高车辆行驶的安全性这一点有用，但在提高驾驶员的驾驶感的观点上未必可以说是优选。
因此，实施方式的转向辅助装置对拍摄包含车辆所行驶的车道的车辆前方而得到的图像进行解析，以车辆与车道在内侧平行作为条件而适当地结束车道维持辅助功能。由此，因实施方式的转向辅助装置根据车道维持辅助的必要性的有无而执行车道维持辅助，所以能够提高车辆行驶的安全性，并且抑制车道维持辅助所造成的驾驶员的驾驶感下降。
[转向辅助装置1的功能构成]
实施方式的转向辅助装置作为车辆的动力辅助和车道维持辅助发挥功能，以下主要说明用于实现车辆的车道维持辅助功能的转向辅助装置1的功能构成。
图1是示意地表示实施方式的转向辅助装置1的功能构成的图。
转向辅助装置1包括控制部10、辅助部11、以及摄像装置20。控制部10为包含未图示的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)或存储器等的计算资源，通过执行程序而实现分界线检测部100、横向速度测定部101、以及转向控制部102的功能。
摄像装置20为被搭载在车辆上的车载照相机，作为转向辅助装置1的摄像部发挥功能。摄像装置20拍摄包含车辆所行驶的车道的车辆前进方向前方的图像。分界线检测部100取得摄像装置20拍摄到的图像。分界线检测部100通过解析所取得的图像，从而检测车辆所行驶的车道的左右车道分界线。
控制部10解析摄像装置20拍摄到的图像并计算车辆所行驶的车道的曲率。控制部10根据计算出的曲率计算为了使车辆行驶在车道上所需的车道分界线。控制部10通过基于计算出的车道分界线控制油压缸2和电机3，从而实现车辆的车道维持辅助。
辅助部11为辅助车辆的驾驶员通过操作方向盘而驱动转向轮的机构，包含油压缸2和电机3。油压缸2通过油压产生用于辅助车辆转向的转矩。另外，电机3通过电力产生用于辅助车辆转向的转矩。
油压缸2在控制部10的控制下，主要提供将方向盘的动作传递到转向轮的动力辅助功能。另一方面，电机3在控制部10的控制下，主要提供用于使车辆沿行驶车道行驶的车道维持辅助功能。
横向速度测定部101计算与车道垂直的方向上的车辆的速度分量即横向速度。具体来说，横向速度测定部101基于分界线检测部100在摄像装置20拍摄到的图像中检测到的车道分界线的拍摄位置的移动速度，计算车辆的横向速度。
转向控制部102控制辅助部11，为了使车辆沿左右车道分界线的中央行驶，而执行车辆的转向辅助。以下，说明转向控制部102使辅助部11开始转向辅助的条件、以及转向控制部102使辅助部11的转向辅助停止的条件。
[转向辅助的开始条件和停止条件]
图2A—图2C是用于说明实施方式的转向辅助的开始条件和停止条件的图。以下参照图2A—图2C，说明转向辅助的开始条件和停止条件。
此外，实施方式的转向辅助中具有使车辆从车道侧端驶向车道中央的转向辅助第1阶段、以及使车辆的行驶方向与车道平行的转向辅助第2阶段这两个大致划分的阶段。以下，主要说明关于转向辅助第2阶段的开始条件和停止条件。
在本说明书中，“车道分界线L”意味为了划分车辆V行驶的车道而在道路上绘制的线。车道分界线存在白色实线、白色虚线、黄色实线等种类，在本说明书中包含这些地记载为车道分界线L。以下，为便于说明，将相对于车辆V的前进方向来说位于车辆V的左侧的车道分界线记载为第1车道分界线Ll，将位于车辆V的右侧的车道分界线记载为第2车道分界线Lr，在没有必要特意区分二者的情况下将二者统一记载为车道分界线L。
在图2A—图2C中，以符号Lc表示的虚线为通过左右车道分界线L的中央的车道中央线Lc。此外，车道中央线Lc不是路面上实际绘制有的线，而是假想的线。另外，以符号Vc表示的单点划线为车辆V的宽度方向的平分线即车辆中央线Vc。车辆中央线Vc与车辆V的前进方向平行。车辆中央线Vc也与车道中央线Lc同样不是实际存在的线而是假想的线。
[转向辅助第2阶段的开始条件]
例如，在车辆V因某些理由而压在左右任意一个车道分界线L上地行驶时、或从相邻车道变更了车道时等，为维持车道而使车辆V向车道中央线Lc移动。在这种情况下，车辆V的横向速度为从左右任意一个车道分界线L朝向车道中央线Lc的方向。
在该横向速度较大的情况下，车辆V可能会驶过车道中央线Lc，相对于车道中央线Lc移动到车道的相反侧的区域。若如此，则这次通过车道维持辅助，使车辆V驶向车道中央线Lc的方向的辅助会发挥作用，行驶可能会变得不稳定。
因此，转向控制部102在车辆V的横向速度达到预定速度以上、且车辆V的中央距离左右车道分界线L的中央达到预定距离的情况下，开始辅助部11所进行的车辆V的转向辅助。以下更具体地说明该内容。
图2A—图2B是用于说明转向辅助第2阶段的开始条件的图。在图2A中，角度α(0≤α＜90度)为车辆中央线Vc与车道中央线Lc所成的角度，为车辆V的前进方向与车道中央线Lc所成的角。例如，在车辆V与车道平行行驶的情况下，角度α为0度。另外，在图2B中，车道中央线Lc与车辆中央线Vc之间的距离D表示车辆V的中央与车道中央线Lc的距离。
图2A所示的角度α也是表示车辆V的横向速度大小的指标。现在，假设车辆V不因侧风强风等而在横向上被推动。在这种情况下，若车辆V以时速S公里行驶，则车辆V的沿车道方向的时速为Scos(α)公里，车辆V的与车道垂直的方向的时速即横向速度为Ssin(α)公里。因此，在0≤α＜90度的范围内，车辆V的横向速度与角度α为正相关，α＝0时的横向速度也为0。
在此，车辆V为货车，设想车辆V在高速公路上行驶的情况，考虑车辆V从与车道中央线Lc分离的位置向车道中央线Lc行驶的情况。这时，考虑用于使车辆V的中心在预定时间后(例如10秒后)到达车辆中央线Vc的条件。
在车辆V为货车的情况下，车辆V的车宽为2.5米左右，高速公路的车道的宽度为3.5米左右。若车辆V以与车道的边缘重合的方式在车道内行驶，则车辆V的中央位置在距离车道中央线Lc0.5米的位置。这时用于使车辆V的中央在10秒以内到达车道中央线Lc的条件为车辆V的横向速度在秒速0.05米以上(时速0.18公里以上)。
因设想车辆V在高速公路上行驶，所以假设车辆的时速S为80公里。这时用于使车辆V的横向速度达到0.18公里以上的条件为sin(α)在0.18/80＝0.00225以上。这相当于α大概在13度以上。因此，车辆中央线Vc与车道中央线Lc所成的角度α在13度以上，是在高速公路上车辆V以与车道的边缘重合的方式在车道内行驶时，车辆V的中心在10秒以内到达车道的中央的充分条件。
在此，考虑车辆中央线Vc与车道中央线Lc所成的角度α为行驶在车道边缘的车辆V的中央在10秒以内到达车道中央线Lc的充分条件的13度的一半即6.5度时的情况。这种情况下，车辆V的横向速度的时速为80×sin(6.5)≈0.11公里(秒速约0.03米)。即车辆V在10秒间沿与车道垂直的方向移动0.3米。因此，在α为6.5度时，若车辆V距离车道的中央0.3米地行驶，则在10秒后车辆V的中央会到达车道中央线Lc。
在此，实施方式的转向控制部102采用时速0.11公里作为用于使辅助部11开始车辆V的转向辅助第2阶段的条件即“预定速度”的一个示例，采用0.3米作为“预定距离”的一个示例。即，转向控制部102在车辆V的横向速度为时速0.11公里以上、且车辆V的中央与左右车道分界线L的中央接近为0.3米以上的情况下，开始辅助部11所进行的车辆V的转向辅助第2阶段。
更具体来说，转向控制部102控制辅助部11，以使车辆V的前进方向与通过左右车道分界线L的中央的车道中央线Lc所成的角度α随着时间而减小。由此，角度α随着车辆V的中央接近车道中央线Lc而变小，抑制车辆V越过车道中央线Lc。作为结果，能够抑制过度的回头造成车辆V驶向相反侧，能够使车辆V的行动稳定。
此外，上述“预定时间”的值、“预定速度”的值和“预定距离”的值仅为示例，这些值可以考虑车辆V的车宽或动力性能、被设想为车辆V所行驶的车道的车道宽度等来决定即可。
[转向辅助第2阶段的停止条件]
接下来，说明上述转向辅助第2阶段的停止条件。
若图2A所示的角度α足够小，则可以认为车辆V与车道平行行驶。因此，转向控制部102以在车辆V的前进方向与通过左右车道分界线L的中央的车道中央线Lc所成的角度α在预定角度αT以下的情况下停止辅助部11所进行的车辆V的转向辅助为基本。
在此，“预定角度αT”为转向控制部102为了判定车辆V是否持续行驶在车道内而参照的车道维持判定用角度，例如为比上述的6.5度更小的角度的5度。此外，转向控制部102也可以根据车辆V的横向速度而适应性地变更“预定角度αT”。具体来说，转向控制部102也可以随车辆V的横向速度增大而将“预定角度αT”减小。
实施方式的转向辅助装置1提供用于实现车道维持辅助功能的转向辅助。因此，在即使车辆V与车道平行行驶也如图2C所示车辆V从车道超出的情况下，不能称为“车道维持”。因此，作为用于停止车辆V的转向辅助的条件，转向控制部102也考虑车辆V处于左右车道分界线L之间。
综上所述，在车辆V处于左右车道分界线L之间、且车辆V的前进方向与通过左右车道分界线L的中央的车道中央线Lc所成的角度α在预定角度αT以下的情况下，实施方式的转向辅助装置1停止辅助部11所进行的车辆V的转向辅助。由此，因在车辆V持续行驶在车道内的情况下停止辅助部11所进行的转向辅助，所以不会在方向盘上施加与驾驶员的意图相反方向的转矩。作为结果，能够抑制驾驶员的驾驶感下降。
然而，考虑到即使角度α在预定角度αT以下，在车辆V的横向速度较大时，也有在较早的阶段车辆V偏离车道或越过车道中央线Lc并从相反侧偏离车道的情况存在。车辆V的横向速度大时，车辆V的速度大或因侧风强风等，有时车辆V沿横向滑行。
这样，在车辆V的横向速度在预定速度VT以上的情况下，即使车辆V处于左右车道分界线L之间、且车辆V的前进方向与通过左右车道分界线L的中央的车道中央线Lc所成的角度α在预定角度αT以下，转向控制部102也会继续辅助部11所进行的车辆V的转向辅助。由此，能够抑制车辆V脱离车道。转向控制部102为了判定是否继续转向辅助而作为横向速度的基准值进行参照的“预定速度VT”的一个示例是上述时速为0.11公里。
[转向辅助装置1所执行的转向辅助处理的处理流程]
图3是用于说明实施方式的转向辅助装置1所执行的转向辅助的控制处理的流程的流程图。本流程图中的处理例如在车辆V的引擎启动时开始。
辅助部11正在执行车辆V的转向辅助第2阶段的情况下(S10的是)，转向控制部102执行用于判定是否停止辅助部11所进行的车辆V的转向辅助第2阶段的辅助停止判定处理(S12)。在判定为应停止辅助部11所进行的车辆V的转向辅助第2阶段的情况下(S14的是)，转向控制部102停止辅助部11所进行的车辆V的转向辅助第2阶段(S16)。在未判定为应停止辅助部11所进行的车辆V的转向辅助的情况下(S14的否)，转向控制部102不停止辅助部11所进行的车辆V的转向辅助第2阶段，继续转向辅助第2阶段。
在辅助部11不是正在执行车辆V的转向辅助第2阶段的情况下(S10的否)，转向控制部102执行用于判定是否开始辅助部11所进行的车辆V的转向辅助第2阶段的辅助开始判定处理(S20)。在判定为应开始辅助部11所进行的车辆V的转向辅助第2阶段的情况下(S22的是)，转向控制部102开始辅助部11所进行的车辆V的转向辅助第2阶段(S24)。在未判定为应开始辅助部11所进行的车辆V的转向辅助第2阶段的情况下(S22的否)，转向控制部102不开始辅助部11所进行的车辆V的转向辅助第2阶段，继续转向辅助第2阶段的停止状态。
在不存在车辆V的引擎停止等应结束转向辅助的控制处理的特别事由的情况下(S18的否)，返回步骤S10继续上述处理。在结束转向辅助的控制处理的情况下(S18的是)，本流程图的处理结束。
图4是用于说明基于实施方式的转向控制部102所进行的辅助停止判定处理的流程的流程图，是用于详细说明图3中的步骤S12的处理的图。
分界线检测部100通过解析摄像装置20拍摄到的图像，从而检测车辆V所行驶的车道的左右车道分界线L(S120)。转向控制部102基于分界线检测部100检测到的车道分界线L，计算通过左右车道分界线L的中央的车道中央线Lc与通过车辆V的中央的车辆中央线Vc所成的角度α(S122)。横向速度测定部101基于分界线检测部100在摄像装置20拍摄到的图像中检测到的车道分界线的拍摄位置的移动速度，计算车辆的横向速度Vh(S124)。
在车辆V未行驶在车道分界线L内的情况下(S126的否)，转向控制部102继续辅助部11所进行的车辆V的转向辅助第2阶段(S128)。即使在车辆V行驶在车道分界线L内的情况下(S126的是)，在车道中央线Lc与车辆中央线Vc所成的角度α不在预定角度αT以下的情况下(S130的否)，转向控制部102也继续辅助部11所进行的车辆V的转向辅助第2阶段(S128)。
即使在车辆V行驶在车道分界线L内的情况(S126的是)、且车道中央线Lc与车辆中央线Vc所成的角度α在预定角度αT以下的情况下(S130的是)，当车辆V的横向速度Vh不在预定速度VT以下的情况下(S132的否)，转向控制部102也继续辅助部11所进行的车辆V的转向辅助第2阶段(S128)。
在车辆V行驶在车道分界线L内的情况(S126的是)、且车道中央线Lc与车辆中央线Vc所成的角度α在预定角度αT以下的情况(S130的是)、且车辆V的横向速度Vh在预定速度VT以下的情况下(S132的是)，转向控制部102停止辅助部11所进行的车辆V的转向辅助第2阶段(S134)。
图5是用于说明实施方式的转向控制部102所进行的辅助开始判定处理的流程的流程图，是用于详细说明图3中的步骤S20的处理的图。
分界线检测部100通过解析摄像装置20拍摄到的图像，从而检测车辆V所行驶的车道的左右车道分界线L(S200)。分界线检测部100基于分界线检测部100检测到的车道分界线L，计算通过左右车道分界线L的中央的车道中央线Lc与通过车辆V的中央的车辆中央线Vc的距离D(S202)。横向速度测定部101基于分界线检测部100在摄像装置20拍摄到的图像中检测到的车道分界线的拍摄位置的移动速度，计算车辆的横向速度Vh(S204)。
在通过左右车道分界线L的中央的车道中央线Lc与通过车辆V的中央的车辆中央线Vc的距离D比预定距离DT大的情况下(S206的否)，转向控制部102继续停止了辅助部11所进行的车辆V的转向辅助第2阶段的状态(S208)。即使通过左右车道分界线L的中央的车道中央线Lc与通过车辆V的中央的车辆中央线Vc的距离D在预定距离DT以下(S206的是)，在车辆V的横向速度Vh在预定速度VT以下的情况下(S210的是)，转向控制部102也继续停止了辅助部11所进行的车辆V的转向辅助第2阶段的状态(S208)。
在通过左右车道分界线L的中央的车道中央线Lc与通过车辆V的中央的车辆中央线Vc的距离D在预定距离DT以下(S206的是)、且车辆V的横向速度Vh比预定速度VT快的情况下(S210的否)，转向控制部102开始辅助部11所进行的车辆V的转向辅助第2阶段(S212)。
如上述说明，根据实施方式的转向辅助装置1，能够使车道维持辅助所带来的车辆V的安全性提高与抑制驾驶员的驾驶感下降平衡。利用以抑制车道脱离的方式发挥作用的转向辅助的影响，还能够抑制过度回头造成车辆V驶向相反侧。作为结果，能够使车辆V的行动稳定。
在车辆V处于左右车道分界线L之间、且车辆V的前进方向与通过左右车道分界线L的中央的线所成的角在预定角度以下的情况下，转向辅助装置1停止车道维持辅助。因此，由于如果车辆V行驶在车道内则停止车道维持辅助，所以不会施加与驾驶员的转向相反的用于转向辅助的转矩。作为结果，能够抑制驾驶员的驾驶感的下降。
另一方面，即使车辆V处于左右车道分界线L之间、且车辆V的前进方向与通过左右车道分界线L的中央的线所成的角在预定角度以下，在车辆V的横向速度较大的情况下，车道维持辅助不被停止。由此，因在车辆V脱离车道前车道维持辅助发挥作用，所以能够提高车辆V的行驶的安全性。
以上，使用实施方式说明了本公开的转向辅助装置和转向辅助方法，但本公开的技术范围并不被限定于上述实施方式记载的范围。本领域技术人员明确上述实施方式可以加以多种变更或者改良。根据权利要求书的记载可明确加以那样的变更或者改良的方式也包含在本发明的技术范围内。
本申请基于2016年8月2日申请的日本国专利申请(特愿2016-152052)，将其内容作为参考引用至此。
[工业可利用性]
本发明的转向辅助装置和转向辅助方法在能够在车道维持辅助所带来的车辆的安全性提高与抑制驾驶员的驾驶感下降之间取得平衡这一点上是有用的。
此外，本发明的转向辅助装置和转向辅助方法也可以根据以下各方案而被确定。
[技术方案1]
一种转向辅助装置，包括：
分界线检测部，其检测车辆所行驶的车道的左右车道分界线，
横向速度测定部，其计算与上述车道垂直的方向上的上述车辆的速度分量即横向速度，
辅助部，其进行上述车辆的转向辅助，以使上述车辆与上述左右车道分界线平行行驶，以及，
转向控制部，其在上述横向速度在预定速度以上、且上述车辆的中央与上述左右车道线的中央距离预定距离以上的情况下，开始上述辅助部所进行的上述车辆的转向辅助。
[技术方案2]
如技术方案1所述的转向辅助装置，
进一步包括摄像部，其拍摄上述车辆的前进方向前方的图像；
上述分界线检测部根据上述摄像部拍摄到的图像检测上述左右车道分界线，
上述横向速度测定部基于上述图像中的上述车道分界线的拍摄位置的移动速度计算上述横向速度。
[技术方案3]
一种转向辅助方法，为处理器所执行的转向辅助方法，包含：
检测车辆所行驶的车道的左右车道分界线的步骤，
计算与上述车道垂直的方向上的上述车辆的速度分量即横向速度的步骤，以及
在上述车辆的中央与上述左右车道线的中央距离预定距离以上、且上述横向速度在预定速度以上的情况下，开始上述车辆的转向辅助，以使上述车辆与上述左右车道分界线平行行驶的步骤。
[附图标记说明]
1 转向辅助装置
2 油压缸
3 电机
10 控制部
11 辅助部
100 分界线检测部
101 横向速度测定部
102 转向控制部
20 摄像装置
SS 转向辅助系统
V 车辆

Claims (3)

1.一种转向辅助装置，包括：
分界线检测部，其检测车辆所行驶的车道的左右车道分界线，
辅助部，其进行上述车辆的转向辅助，以使上述车辆与上述左右车道分界线平行行驶，以及，
转向控制部，其在上述车辆处于上述左右车道分界线之间、且上述车辆的前进方向与通过上述左右车道分界线的中央的线所成的角在预定角度以下的情况下，停止上述辅助部所进行的上述车辆的转向辅助，
上述预定角度是用于判定上述车辆是否持续行驶在车道内的车道维持判定用角度，
进一步包括横向速度测定部，其计算与上述车道垂直的方向上的上述车辆的速度分量即横向速度；
在上述横向速度在预定速度以上的情况下，即使上述车辆的前进方向与通过上述左右车道分界线的中央的线所成的角在预定角度以下、且上述车辆在上述左右车道分界线之间，上述转向控制部也继续上述辅助部所进行的上述车辆的转向辅助。
2.如权利要求1所述的转向辅助装置，其中，
进一步包括摄像部，其拍摄上述车辆的前进方向前方的图像；
上述分界线检测部根据上述摄像部拍摄到的图像检测上述左右车道分界线；
上述横向速度测定部基于上述图像中的上述车道分界线的拍摄位置的移动速度计算上述横向速度。
3.一种转向辅助方法，为处理器所执行的转向辅助方法，包含：
检测车辆所行驶的车道的左右车道分界线的步骤，
进行上述车辆的转向辅助，以使上述车辆与上述左右车道分界线平行行驶的步骤，以及
在上述车辆处于上述左右车道分界线之间、且上述车辆的前进方向与通过上述左右车道分界线的中央的线所成的角在预定角度以下的情况下，将进行上述转向辅助的步骤停止的步骤，
上述预定角度是用于判定上述车辆是否持续行驶在车道内的车道维持判定用角度，
计算与上述车道垂直的方向上的上述车辆的速度分量即横向速度；
在上述横向速度在预定速度以上的情况下，即使上述车辆的前进方向与通过上述左右车道分界线的中央的线所成的角在预定角度以下、且上述车辆在上述左右车道分界线之间，也继续上述车辆的转向辅助。
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