JP4062172B2 - 車両用警報装置、及びこれを備えた車線逸脱防止装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用警報装置、及びこれを備えた車線逸脱防止装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
近年、道路脇に凹凸状のランブルストリップを配設すると、タイヤがランブルストリップ上を通過したときに車両にノイズと振動が発生して運転者に注意を喚起できることから、主に車線逸脱の防止を図る上で、このランブルストリップの有効性が認められている。
そこで、ランブルストリップが配設されていない道路であっても、自車両が走行車線から逸脱しそうになったときには、ランブルストリップ通過時のノイズを真似た擬音を運転者に報知したり、ステアリングホイールを振動させたりして運転者の注意を喚起することが考えられる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ランブルストリップ通過時のノイズを真似た擬音を発するだけでは、運転者は車両が逸脱傾向にあることを即座に認識することが困難であるという問題がある。また、ノイズを真似た擬音の報知とステアリングホイールの振動とを併用する場合には、ステアリングホイールを振動させるためにステアリング機構を大幅に変更しなければならずコストアップに繋がってしまうという問題がある。
そこで、本発明は、上記問題に着目してなされたものであり、車両の走行状態に基づいて発する警報を、即座に且つ確実に運転者に認識させ、更にコストアップを抑制することができる車両用警報装置、及びこれを備えた車線逸脱防止装置を提供することを目的としている。
【0004】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の車両用警報装置、及びこれを備えた車線逸脱防止装置は、車輪の回転速度を変動させて自車両に振動を発生させることにより、自車両の走行状態に応じた警報を運転者に発することを特徴としている。
また、本発明の車両用警報装置、及びこれを備えた車線逸脱防止装置に係る振動警報手段は、車輪の制駆動力を変動させて、車輪の回転速度を変動させることを特徴としている。
また、道路脇に連続して配設された凹凸部の上を車輪が通過しているか否かを判断し、車輪が凹凸部を通過していると判断されたときには、警報を制限することを特徴としている。
【0005】
【発明の効果】
本発明の車両用警報装置、及びこれを備えた車線逸脱防止装置によれば、車輪の回転速度を変動させて自車両に振動を発生させることにより、自車両の走行状態に応じた警報を運転者に発するように構成されているので、車両の走行状態に基づいて発する警報を即座に且つ確実に運転者に認識させることができるという効果が得られる。
また、本発明の車両用警報装置、及びこれを備えた車線逸脱防止装置に係る振動警報手段は、車輪の制駆動力を変動させて、車輪の回転速度を変動させるように構成されているので、車両の制駆動力を制御可能な所謂スタビリティコントロール(例えばVDC:Vehicle Dynamics Control)等を搭載した車両であれば、コストアップを招来することなく上記効果が得られる。
また、車輪が凹凸部を通過していると判断されたときには、警報を制限することで、車輪が凹凸部を通過しているときの振動と、警報による振動との二重発生を防いで、運転者に違和感を与えることがない。
【0006】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図1は、本発明の第1実施形態を示す後輪駆動車両の概略構成図である。図中、1はブレーキペダル、2はブースタ、3はマスターシリンダ、4はリザーバであり、通常は運転者によるブレーキペダル1の踏込み量に応じてマスターシリンダ3で昇圧された制動流体圧が、各車輪5FL〜5RRの各ホイールシリンダ6FL〜6RRに供給される。
【0007】
また、マスターシリンダ3と各ホイールシリンダ6FL〜6RRとの間には、例えばアンチスキッド制御やトラクション制御に用いられる制動流体圧制御回路7が介装されている。この制動流体圧制御回路7は、運転者による制動操作に係らず各ホイールシリンダ6FL〜6RRの制動流体圧を比例ソレノイド弁等のアクチュエータで個別に制御できるように構成されており、後述するコントロールユニット8から出力される目標制動流体圧PsFL〜PsRRに応じて各ホイールシリンダ6FL〜6RRの制動流体圧を制御する。
【0008】
また、この車両には、エンジン9の運転状態、自動変速機10の変速比、及びスロットルバルブ11のスロットル開度を制御して駆動輪である後輪5RL、5RRの駆動トルクを制御する駆動トルクコントローラ12が設けられている。 この駆動トルクコントローラ12は、コントロールユニット8から出力される目標駆動トルクに応じて後輪5RL、5RRの駆動トルクを制御するように構成されている。
【0009】
また、この車両には、車両前方を撮像するCCDカメラ13が設けられており、このCCDカメラ13で撮像された画像は画像処理装置14に入力される。この画像処理装置14は、入力される車両前方の画像から、白線等のレーンマーカを認識して走行車線を検出すると共に、走行車線に対する自車両のヨー角φと、走行車線中央からの横変位Xと、走行車線の曲率βとを算出するように構成されている。ここで、自車前方の白線が消えかかっているときや雪などにより見えにくくなっているとき等白線認識が確実にできない場合は、ヨー角φ、及び横変位X、曲率βの各種パラメータはこれらの値が“0”に設定されて出力される。但し、白線認識ができている状態から、ノイズや障害物などにより、短時間のみ白線認識ができないなどの場合には、各種パラメータは前回値を保持する等の対策がなされている。
【0010】
さらに、この車両には、マスターシリンダ3の出力圧であるマスターシリンダ圧Pmを検出するマスターシリンダ圧センサ15と、アクセルペダルの踏込み量であるアクセル開度Accを検出するアクセル開度センサ16と、ステアリングホイール17の操舵角δを検出する操舵角センサ18と、各車輪の回転速度VwFL〜VwRRを検出する車輪速センサ21FL〜21RRと、図示しない方向指示器の操作状態を検出する方向指示スイッチ20とが備えられており、各検出信号がコントロールユニット8に入力される。
【0011】
また、前記画像処理装置14で検出された走行車線に対する自車両のヨー角φ、走行車線中央からの横変位X、及び走行車線の曲率βも合わせてコントロールユニット8に出力される。なお、検出された車両の走行状態データに左右の方向性がある場合には、何れも左方向を正方向とし、右方向を負方向とする。すなわち、ヨー角φ及び操舵角δは、左旋回時に正値となり、右旋回時に負値となり、横変位Xは、走行車線中央から左方にずれているときに正値となり、右方にずれているときに負値となる。
【0012】
次に、コントロールユニット8で実行される車線逸脱防止制御処理について、図2及び図3のフローチャートに従って説明する。
この車線逸脱防止制御処理では、まずステップS1で、前記各センサやコントローラ、コントロールユニットからの各種データを読込む。具体的には、各車輪速度VwFL〜VwRRと、アクセル開度Accと、マスターシリンダ圧Pmと、操舵角δと、方向指示器の操作状態と、画像処理装置14からの走行車線に対する自車両のヨー角φ、走行車線中央からの横変位X、及び走行車線の曲率βとを読込む。
【0013】
次に、ステップS2に移行して、前記ステップS1で読込んだ各車輪速度Vw FL〜VwRRのうち、非駆動輪である前左右輪速度VwFL、VwFRの平均値から自車両の車速Vを算出し、ステップS3に移行する。
ステップS3では、走行車線に対する自車両の逸脱度合を示す逸脱推定値XSを算出する。具体的には、前記ステップS1で読込んだ自車両の走行車線に対するヨー角φ、走行車線中央からの横変位X、走行車線の曲率β及び前記ステップS2で算出した自車両の車速Vを用い、下記(1)式に従って将来の横変位推定値となる逸脱推定値XSを算出する。
【0014】
XS=Tt×V×(φ+Tt×V×β)+X ・・・・・・(1)
ここで、Ttは前方注視距離算出用の車頭時間であり、車頭時間Ttに自車両の走行速度Vを乗じると前方注視距離になる。したがって、本発明の実施形態では、車頭時間Tt後に自車両が走行車線中央からずれる横変位推定値を、逸脱推定値XSとして表している。
次に、ステップS4に移行して、方向指示スイッチ20がオン状態であるか否かを判定する。ここで、方向指示スイッチ20がオフ状態であるときには、後述するステップS8に移行し、方向指示スイッチ20がオン状態であるときにはステップS5に移行する。
【0015】
ステップS5では、方向指示器の指示方向と逸脱推定方向(逸脱推定値XSの符号)とが一致するか否かを判定する。ここで、方向指示器の指示方向と逸脱推定方向とが一致するときには、意図的な車線変更であると判断してステップS6に移行し、車線変更フラグFLCを“1”にセットする。一方、方向指示器の指示方向と逸脱推定方向とが一致しないときには、意図的な車線変更ではないと判断してステップS7に移行し、車線変更フラグFLCを“0”にリセットする。
【0016】
また、前記ステップS4の処理で、方向指示スイッチ20がオフ状態であるとき判定されて移行するステップS8では、方向指示スイッチ20がオン状態からオフ状態に切換わった直後であるか否かを判定する。ここで、方向指示スイッチ20がオフ状態を維持しているときには、後述するステップS11に移行し、方向指示スイッチ20がオン状態からオフ状態に切換わった直後であるときには、ステップS9に移行する。
ステップS9では、所定時間(例えば4秒程度)が経過したか否かを判定し、所定時間が経過してないときにはこれが経過するまで待機し、所定時間が経過したらステップS10に移行して、車線変更フラグFLCを“0”にリセットする。
【0017】
また、前記ステップS8の処理で、方向指示スイッチ20がオフ状態を維持していると判定されて移行するステップS11では、操舵角δが予め設定した操舵角設定値δS以上で且つ操舵角変化量Δδが予め設定した変化量設定値ΔδS以上であるか否かを判定する。ここで、δ≧δS且つΔδ≧ΔδSであるときには、運転者が車線変更をする意志があるものと判断してステップS12に移行し、車線変更判断フラグFLCを“1”にセットする。一方、δ<δS又はΔδ<ΔδSであるときには運転者が車線変更を行う意志がないものと判断してステップS13に移行し、車線変更フラグFLCを“0”にリセットする。なお、本実施形態では車線変更をする運転者の意志を操舵角δ及び操舵角変化量Δδに基づいて判断しているが、これに限定されるものではなく、例えば、操舵トルクから判断してもよい。
【0018】
上記の処理で、車線変更フラグFLCを設定したらステップS14に移行し、車線変更フラグFLCが“0”にリセットされているか否かを判定する。この判定結果がFLC=1であるときには、ステップS15に移行して逸脱警報フラグFDAを“0”にリセットし、続いて移行するステップS16で逸脱判断フラグFLDを“0”にリセットする。一方、判定結果がFLC=0であるときには、ステップS17に移行する。
【0019】
ステップS17では、前記ステップS3で算出された逸脱推定値XSの絶対値が、逸脱警報閾値XW以上であるか否かを判定する。この逸脱警報閾値XWは、逸脱防止制御の開始よりも先に警報を発生させるために、逸脱防止制御を開始する横変位限界値XCから所定値XMを減じた値(XC−XM)に設定されている。この判定結果が|XS|≧XWであるときには、車線逸脱する可能性があり逸脱警報が必要であると判断してステップS18に移行し、逸脱警報フラグFDAを“1”にセットしてから後述するステップS22に移行する。一方、判定結果が|XS|<XWであるときには、車線逸脱の可能性は低いと判断してステップS19に移行する。
【0020】
ステップS19では、逸脱警報フラグFDAが“1”にセットされているか否かを判定する。この判定結果がFDA=1であるときは、ステップS20に移行して逸脱推定値XSの絶対値が、逸脱警報閾値XWから所定値XHを減じた値(XW−XH)より小さいか否かを判定する。所定値XHは、逸脱警報のハンチングを回避するためのヒステリシス値である。この判定結果が|XS|<XW−XHであるときには車線逸脱の可能性はなく逸脱警報が不要であると判断してステップS21に移行し、逸脱警報フラグFDAを“0”にリセットしてからステップS22に移行する。
【0021】
また、前記ステップS19の処理で、FDA=0であると判定されたときには、既に車線逸脱の可能性はないと判断されているので、逸脱警報フラグFDAを“0”にリセットしたままステップS22に移行する。また、前記ステップS20の処理で、|XS|≧XW−XHであると判定されたときには、一時的に逸脱推定値XSの値が小さくなった可能性があると判断して、逸脱警報フラグFDAを“1”にセットしたままステップS22に移行する。
【0022】
ステップS22では、逸脱推定値XSの絶対値が、前述した横変位限界値XC(例えば0.8m 程度)以上であるか否かを判定する。この横変位限界値XCは、定数でもよいし、下記(2)式に示すように、走行車線幅L、及び車両幅Lcに応じて変更してもよい。因みに、車線幅Lは、CCDカメラ20で撮像した画像から算出したり、ナビゲーションシステムの道路地図情報から求めたりしてもよいし、更にはインフラストラクチャからの情報取得が可能であれば、それを用いればよい。
【0023】
XC=min[L/2−Lc/2,0.8] ・・・・・・(2)
この判定結果が|XS|≧XCであるときには自車両が車線逸脱すると判断してステップS23に移行し、逸脱判断フラグFLDを“1”にセットし、判定結果が|XS|<XCであるときには前記ステップS16に移行する。
上記ステップS16又はS23の処理で、逸脱判断フラグFLDを設定したら、ステップS24に移行し、逸脱警報フラグFDAが“1”にセットされているか否かを判断し、この判定結果がFDA=1であるときにはステップS25に移行する。
【0024】
ステップS25では、運転者に逸脱警報を発するために、車輪の回転速度を変動させる、つまりホイールシリンダの制動流体圧を変動させて自車両に振動を発生させる振動パターンを設定する。具体的には、具体的には、制動流体圧の変動周期Trsと、所定時間毎の変動幅Prsとを算出する。
先ず、制動流体圧の変動周期Trsは、図4の変動周期算出マップを参照して自車速Vから算出する。この変動周期算出マップは、図4に示すように、横軸を車速V、縦軸を変動周期TRSとし、車速が0から低速側の所定値V1までの間は変動周期が比較的大きな値TRS1を維持し、車速がV1から高速側の所定値V2まで増加するときには変動周期がTRS1から比較的小さな値TRS2まで減少し、車速がV2を超えると変動周期がTRS2を維持するように設定されている。
【0025】
また、制動流体圧の所定時間毎の変動幅PRSは、図5の変動幅算出マップを参照し、逸脱推定量XSの絶対値から逸脱警報閾値XWを減じた値XD(=|XS|−XW)に基づいて算出する。この変動幅算出マップは、図5に示すように、横軸をXD、縦軸を変動幅PRSとし、XDが0から比較的大きな所定値XD1まで増加するときには変動幅が0から所定値PRS1まで増加し、XDが所定値XD1を超えると変動幅が所定値PRS1を維持するように設定されている。
【0026】
このように上記ステップS25で、制動流体圧の変動周期TRS及び変動振幅PRSを算出したらステップS26に移行する。また、前記ステップS24の判定結果がFDA=0であるときには、そのままステップS26に移行する。
ステップS26では、逸脱判断フラグFLDが“1”にセットされているか否かを判定し、この判定結果がFLD=1であるときにはステップS27に移行する。
【0027】
ステップS27では、自車両に発生させる逸脱回避方向の目標ヨーモーメントMsを、下記(3)式に示すように逸脱推定値XSから算出する。
Ms=−K1×K2×(XS−XC) ・・・・・・(3)
ここで、K1は車両諸元によって定まる定数である。K2は車速に応じて変動するゲインであり、図6の逸脱推定用ゲイン算出マップを参照して算出する。この逸脱推定用ゲイン算出マップは、図6に示すように、横軸を車速V、縦軸をゲインKとし、車速が0から低速側の所定値V3までの間はゲインが比較的大きな値K2Hを維持し、車速がV3から高速側の所定値V4まで増加するときにゲインがK2Hから比較的小さな値K2Lまで減少し、車速がV4を超えるとゲインがK2Lを維持するように設定されている。
【0028】
一方、ステップS26の判定結果がFLD=0であるときにはステップS28に移行し、目標ヨーモーメントMsを0に設定してから図3のステップS29に移行する。
ステップS29では、逸脱警報フラグFDA及び逸脱判断フラグFLDの双方が“0”にリセットされているか否かを判断し、この判定結果がFDA=0、且つFLD=0であるときには、ステップS30に移行する。
【0029】
ステップS30では、下記(4)式に従って、前輪の目標制動流体圧PsFL及びPsFRをマスターシリンダ圧Pmに設定し、後輪の目標制動流体圧PsRL及びPsRRをマスターシリンダ圧Pmから算出される前後配分を考慮した後輪マスターシリンダ圧Pmrに設定する。
PsFL=PsFR=Pm
PsRL=PsRR=Pmr ・・・・・・(4)
一方、前記ステップS29の判定結果がFDA=1、又はFLD=1であるときはステップS31に移行して、逸脱判断フラグFLDが“0”にリセットされているか否かを判断する。この判定結果がFLD=0であるときには、逸脱警報フラグFDAが“1”にセットされていると判断してステップS32に移行する。
【0030】
ステップS32では、車線逸脱が左方向であるか否か、すなわち逸脱推定値XSが正値であるか否かを判定する。ここで、車線逸脱が左方向である、すなわちXS>0であると判定されたときにはステップS33に移行し、下記(5)式に従って、前輪の目標制動流体圧PsFL及びPsFRを、マスターシリンダ圧Pmに設定し、後左輪の目標制動流体圧PsRLを、後輪マスターシリンダ圧Pmrに前記ステップS25で算出された変動幅PRSを加算した値に設定し、後右輪の目標制動流体圧PsRRを、後輪マスターシリンダ圧Pmrに設定する。
【0031】
PsFL=PsFR=Pm
PsRL=Pmr+PRS
PsRR=Pmr ・・・・・・(5)
一方、ステップS32の処理で車線逸脱が右方向である、すなわちXS<0であると判定されたときにはステップS34に移行し、下記(6)式に従って、前輪の目標制動流体圧PsFL及びPsFRを、マスターシリンダ圧Pmに設定し、後左輪の目標制動流体圧PsRLを、後輪マスターシリンダ圧Pmrに設定し、後右輪の目標制動流体圧PsRRを、後輪マスターシリンダ圧Pmrに変動幅PRSを加算した値に設定する。
【0032】
PsFL=PsFR=Pm
PsRL=Pmr
PsRR=Pmr+PRS ・・・・・・(6)
そして、前記ステップS31の判定結果がFLD=1であるときには、ステップS35に移行し、前記ステップS27で算出された目標ヨーモーメントMsの絶対値が所定値Ms1より小さいか否かを判定する。この判定結果が|Ms|<Ms1であるときにはステップS36に移行して、前輪側の左右輪制動流体圧差ΔPsFを下記(7)式に示すように0に設定し、後輪側の左右輪制動流体圧差ΔPsRを下記(8)式に従って算出する。なお、Tは前後輪同一のトレッドであり、KBRは後輪側の制動力を制動流体圧に換算する換算係数であり、ブレーキ諸元により定まる。
【0033】
ΔPsF=0 ・・・・・・(7)
ΔPsR=2・KBR・|Ms|/T ・・・・・・(8)
一方、ステップS35の判定結果が|Ms|≧Ms1であるときにはステップS37に移行して、前輪側の左右輪制動流体圧差ΔPsFを下記(9)式に従って算出し、後輪側の左右輪制動流体圧差ΔPsRを下記(10)式に従って算出する。なお、KBFは前輪側の制動力を制動流体圧に換算する換算係数であり、KFHは発生するヨーモーメントのフロント分担率である。
【0034】
ΔPsF=2・KBF・KFH・|Ms|/T ・・・・・・(9)
ΔPsR=2・KBR・(1−KFH)・|Ms|/T ・・・・・・(10)
上記ステップS36及びS37で、左右輪制動流体圧差ΔPsF及びΔPsRを算出したらステップS38に移行して、逸脱回避方向が右(逸脱方向は左)であるか否か、すなわち目標ヨーモーメントMsが負値であるか否かを判定する。ここで、逸脱回避方向が右(逸脱方向は左)である、すなわちMs<0であると判定されたときにはステップS39に移行し、下記(11)式に従って、前左輪の目標制動流体圧PsFLを、マスターシリンダ圧Pmに設定し、前右輪の目標制動流体圧PsFRを、マスターシリンダ圧Pmに前輪側の左右輪制動流体圧差ΔPsFを加算した値に設定し、後左輪の目標制動流体圧PsRLを、後輪側マスターシリンダ圧Pmrに変動幅PRSを加算した値に設定し、後右輪の目標制動流体圧PsRRを、後輪マスターシリンダ圧Pmrに後輪側の左右輪制動流体圧差ΔPsRを加算した値に設定する。
【0035】
PsFL=Pm
PsFR=Pm+ΔPsF
PsRL=Pmr+PRS
PsRR=Pmr+ΔPsR ・・・・・・(11)
一方、ステップS38の処理で逸脱回避方向が左(逸脱方向は右)である、すなわちMs>0であるときにはステップS40に移行し、下記(12)式に従って、前左輪の目標制動流体圧PsFLを、マスターシリンダ圧Pmに前輪側の左右輪制動流体圧差ΔPsFを加算した値に設定し、前右輪の目標制動流体圧PsFRを、マスターシリンダ圧Pmに設定し、後左輪の目標制動流体圧PsRLを、後輪側マスターシリンダ圧Pmrに後輪側の左右輪制動流体圧差ΔPsRを加算した値に設定し、後右輪の目標制動流体圧PsRRを、後輪マスターシリンダ圧Pmrに変動幅PRSを加算した値に設定する。
【0036】
PsFL=Pm+ΔPsF
PsFR=Pm
PsRL=Pmr+ΔPsR
PsRR=Pmr+PRS ・・・・・・(12)
こうして、上記の処理を行って各車輪の目標制動流体圧PsFL〜PsRRを算出したらステップS41に移行し、逸脱判断フラグFLDが“1”であるか否かを判定する。この判定結果がFLD=1であるときにはステップS42に移行し、下記(13)式に従って目標駆動トルクTrqを算出する。なお、Psは逸脱防止制御により発生させる左右輪制動流体圧差ΔPsF及びΔPsRの和である(Ps=ΔPsF+ΔPsR)。また、f(Acc)はアクセル開度に応じて目標駆動トルクを算出する関数であり、g(Ps)は逸脱防止制御によって発生する制動トルクを算出する関数である。
【0037】
Trq=f(Acc)−g(Ps) ・・・・・・(13)
一方、ステップS41の判定結果がFLD=0であるときにはステップS43に移行し、下記(14)式に従って目標駆動トルクTrqを算出する。
Trq=f(Acc) ・・・・・・(14)
上記ステップS42又はS43の処理で、目標駆動トルクTrqを算出したらステップS44に移行し、目標制動流体圧PsFL〜PsRRを制動流体圧制御回路7に出力すると共に、目標駆動トルクTrqを駆動トルクコントローラ12に出力して前記ステップS1に戻る。
【0038】
以上より、図2及び図3の車線逸脱防止制御処理におけるステップS24、S25、S32〜S34、S38〜S40、及びS44の処理と、図1の制動流体圧制御回路7とが振動警報手段に対応している。また、図2のステップS3〜S23の処理が逸脱判断手段に対応し、図1の制動流体圧制御回路7が制駆動力制御手段に対応している。さらに、図2のステップS26〜S28と、図3のS29〜S31、S35〜S40、及びS44の処理と、図1の制動流体圧制御回路7とが逸脱防止手段に対応している。
【0039】
次に、上記第1実施形態の動作について説明する。
今、車両が走行車線に沿って走行しているとすると、逸脱警報フラグFDA及び逸脱判断フラグFLDは共に“0”にリセットされた状態にある(ステップS15及びS16)。このとき、各車輪の目標制動流体圧PsFL〜PsRRを、運転者の制動操作に応じたマスターシリンダ圧Pm及びPmrに夫々設定し(ステップS30)、運転者によるステアリング操作、加速操作、及び制動操作に応じた走行状態を維持する。
【0040】
この状態から、車両が走行車線の中央位置から徐々に逸脱を始め、逸脱推定値XSの絶対値が逸脱警報閾値XW以上となると、車線逸脱する可能性があると判断し、その旨を運転者に報知するために逸脱警報フラグFDAが“1”にセットされる(ステップS18)。
逸脱警報フラグFDAが“1”にセットされると、運転者に対する逸脱警報として車両にランブルストリップを通過しているときのような振動を発生させるために、車輪速度を変動させる目標制動流体圧PsFL〜PsRRの変動周期TRS及び変動幅PRSを設定する(ステップS25)。このとき、ランブルストリップを通過しているようなリアルな振動を発生させるために、自車速Vが早いほど目標制動流体圧の変動周期TRSを短く設定する。また、走行車線に対する逸脱度合を運転者に認識させるため、逸脱警報閾値XWを超えた逸脱推定値XSが大きいほど変動幅PRSを大きく設定する。
【0041】
こうして設定された振動パターンを車線逸脱側の後輪に発生させ、更に運転者の制動操作に応じたマスターシリンダ圧Pm及びPmrを各車輪に発生させるために、各ホイールシリンダ6FL〜6RRの目標制動流体圧PsFL〜PsRRを設定して(ステップS32〜S34)、制動流体圧制御回路7に出力する(ステップS44)。
【0042】
これにより、例えば、自車両が右方向への逸脱傾向にあり、逸脱推定値XSが正側の逸脱警報閾値XWを超えると、後右輪5RRの制動力が自車速Vに応じた周期TRSで変動し始める。このとき、逸脱推定値XSが逸脱警報閾値XWを超えた直後は、図7に示すように、後右輪の制動流体圧PsRRの変動も小さいが、逸脱推定値XSが増加していくと制動流体圧PsRRの変動も大きくなる。
【0043】
このランブルストリップを通過しているかのような振動によって、運転者に対して自車が逸脱傾向にあることを即座に、また確実に認識させて、逸脱回避方向へのステアリング操作を促すことができる。そして、運転者が修正操舵を行って逸脱推定値XSが再び逸脱警報閾値XW未満となり、逸脱警報フラグFDAが“0”にリセットされたら、車輪の回転速度を変動させて自車両に振動を発生させる逸脱警報を停止する。
【0044】
ところが、車両の横変位速度が早かったり、運転者の修正操舵が遅れたりして、逸脱推定値XSが更に横変位限界値XC以上となると、自車両が車線逸脱すると判断し、逸脱判断フラグFLDが“1”にセットされる(ステップS23)。
逸脱判断フラグFLDが“1”にセットされると、自車進路の修正に必要な逸脱回避方向の目標ヨーモーメントMsを逸脱推定値XSに基づいて算出し(ステップS27)、さらに、この目標ヨーモーメントMsを車両に発生させるのに必要な左右輪の制動流体圧差ΔPsF及びΔPsRを算出する(ステップS35〜S37)。このとき、目標ヨーモーメントMsが所定値Ms1よりも小さいときには、左右輪の制動流体圧差が後輪側のみに発生するように、逆に目標ヨーモーメントMsが所定値Ms1以上であるときには、左右輪の制動流体圧差が前輪側及び後輪側の双方に発生するようにする。
【0045】
こうして設定された左右輪制動流体圧差ΔPsF及びΔPsRを逸脱回避側の前輪及び後輪に発生させ、更に変動周期TRS及び変動幅PRSの振動パターンを車線逸脱側の後輪に発生させ、尚且つ運転者の制動操作に応じたマスターシリンダ圧Pm及びPmrを各車輪に発生させるために、各ホイールシリンダ6FL〜6RRの目標制動流体圧PsFL〜PsRRを設定して(ステップS38〜S40)、制動流体圧制御回路7に出力する(ステップS44)。
【0046】
さらに、運転者によるアクセルペダルが操作されていても、車両の加速を抑制するために、運転者のアクセル操作に応じた駆動トルクから、逸脱防止制御によって発生する制動トルクを差し引いた分を目標駆動トルクTrqとして算出し(ステップS42)、駆動トルクコントローラ12に出力する(ステップS44)。
【0047】
こうして、車両の加速を抑制しつつ、車両がランブルストリップを通過しているかのような振動によって、運転者に対して逸脱回避方向へのステアリング操作を促し、尚且つ逸脱回避方向へのヨーモーメントを発生によって自車進路を修正することにより、走行車線からの逸脱防止制御を行う。
そして、運転者による修正操舵によって、或いは逸脱防止制御による進路修正によって逸脱推定値XSが再び逸脱警報閾値XW未満となり、逸脱警報フラグFDA及び逸脱判断フラグFLDが共に“0”にリセットされたら、逸脱警報と逸脱防止制御とを停止する。
【0048】
以上のように、上記第1実施形態によれば、車輪速度を変動させて自車両に振動を発生させることにより、自車両の走行状態に応じた警報を運転者に発するように構成されているので、車両の走行状態に基づいて発する警報を即座に且つ確実に運転者に認識させることができる。
また、車両に振動を発生させる場合、制動力を変動させて車輪速度を変動させるように構成されているので、制動力を制御可能な所謂スタビリティコントロール(例えばVDC)等を搭載した車両であれば、コストアップを招来することなく、上記の効果を得られる。
【0049】
また、車両に振動を発生させる場合、制動力の変動周期TRSを、自車速Vに応じて設定するように構成されているので、実際のランブルストリップを通過しているかのようなリアルな振動を発生させることができる。
さらに、車両に振動を発生させる場合、制動力の変動幅PRSを、走行車線対する自車両の逸脱度合、すなわち逸脱推定値XSに応じて設定するように構成されているので、逸脱度合が大きいときには制動力を大きく変動させて運転者の注意を強く喚起することができる。
【0050】
さらに、車両に振動を発生させる場合、左右輪のうち自車両が車線逸脱する可能性があると判断された側の制動力を変動させるように構成されているので、実際のランブルストリップを通過しているかのようなリアルな振動を発生させることができる。
さらにまた、車線逸脱の可能性を判断する場合、少なくとも自車速V、走行車線に対する車両ヨー角φ、及び横変位X、並びに前方走行車線の曲率βに基づいて、将来における自車両の車線中央からの横変位つまり逸脱推定値XSを推定し、この逸脱推定値XSが逸脱警報閾値XW以上となったときに、自車両が走行車線から逸脱する可能性があると判断するように構成されているので、走行車線に対する逸脱度合を正確に判断することができる。
【0051】
また、運転者のブレーキ操作に係らず各車輪の制動流体圧を個別に制御できるように構成されるので、各輪の制動力制御を正確に行うことができるという効果が得られる。
また、自車両が車線逸脱する可能性があると判断されたときには、車両に振動を発生させて運転者に警報を発すると共に、自車進路を逸脱回避方向に修正して車線逸脱を防止するように構成されているので、運転者に逸脱警報を即座に且つ確実に認識させると共に、運転者が修正操舵を行うまでの間に車両の逸脱度合が増大することを抑制して安全性を向上させることができる。
【0052】
さらに、逸脱防止制御を行う場合、左右輪の制動力差により自車両に逸脱回避方向のヨーモーメントを発生させて自車進路を修正するように構成されているので、この逸脱防止を図る制動力制御と、逸脱警報を発する制動力制御との双方を制動流体圧制御回路7のみで行うことができ、コストアップを抑制することができる。
【0053】
なお、上記第1実施形態では、逸脱警報として車両に振動を発生させる場合、後輪側の目標制動流体圧を変動させているが、これは後輪側のブレーキユニットが前輪側に比べて小さく流体圧の応答性に優れていて、高周波の圧力変動を発生させるのに適しているからである。したがって、勿論、逸脱警報として車両に振動を発生させる場合に前輪側の目標制動流体圧を変動させてもよい。
【0054】
また、上記第1実施形態では、逸脱方向における後輪側のみの目標制動流体圧を変動させて逸脱警報を発する場合について説明したが、これに限定されるものではない。すなわち、目標制動流体を変動させる車輪数を、例えば車速V及び逸脱度合を表す逸脱推定値XSの何れか一方又は双方に応じて変更してもよく、車速Vが高速域にあるときに、又は逸脱推定値XSが大きいときに目標制動流体を変動させる車輪数を増やし、振動を大きくすれば運転者の注意を強く喚起することができる。但し、目標制動流体圧を変動させる車輪数を増やす場合、逸脱防止効果を減少させることがないように、例えば車線逸脱が左方向であるときには下記(15)式に従って、目標制動流体圧を変動させる車輪を後輪側の左右輪前に設定することが望ましい。
【0055】
PsFL=Pm
PsFR=Pm+ΔPsF
PsRL=Pmr+PRS
PsRR=Pmr+ΔPsR+PRS ・・・・・・(15)
一方、車線逸脱が右方向であるときには下記(16)式に従って、目標制動流体を変動させる車輪を後輪側の左右輪前に設定することが望ましい。
【0056】
PsFL=Pm+ΔPsF
PsFR=Pm
PsRL=Pmr+ΔPsR+PRS
PsRR=Pmr+PRS ・・・・・・(16)
また、上記第1実施形態では、自車速Vに応じて制動力の変動周期TRSを設定する場合について説明したが、これに限定されるものではない。すなわち、例えば車両の逸脱度合を表す逸脱推定値XSに応じて、制動力の変動周期TRSを変更してもよく、逸脱推定値XSが大きいときに変動周期TRSを短くすれば、運転者の注意を強く喚起することができる。勿論、車速V及び逸脱推定値XSの双方に応じて制動力の変動周期TRSを変更してもよい。
【0057】
さらに、上記第1実施形態では、車両の逸脱度合を表す逸脱推定値XSに応じて、制動力の変動幅PRSを設定する場合について説明したが、これに限定されるものではない。すなわち、例えば自車速Vに応じて制動力の変動幅PRSを変更してもよく、自車速Vが高車速域にあるときに変動幅PRSを大きくすれば、運転者の注意を強く喚起することができる。勿論、車速V及び逸脱推定値XSの双方に応じて制動力の変動幅PRSを変更してもよい。
【0058】
さらに、上記第1実施形態では、自車両が車線逸脱すると判断されたときに、左右輪の制駆動力差により自車両に逸脱回避方向のヨーモーメントを発生させて自車両進路を修正する場合について説明したが、これに限定されるものではない。すなわち、自車両が車線逸脱すると判断されたときには、図8に示すように、操舵アクチュエータ21でステアリングシャフト22に逸脱回避方向の操舵トルクを付加して自車進路を修正すれば、自車両を減速させることなく逸脱を防止することができる。この場合には、自車進路の修正を操舵アクチュエータ21により行うことができるので、図3の車線逸脱防止制御処理において、ステップS26〜S28、ステップS31、及びS35〜40の処理を省略する代わりに、逸脱判断フラグFLDが“1”にセットされたときに逸脱回避方向の目標操舵トルクTsを算出すると共に、この目標操舵トルクTsをステアリングシャフト22に付加する処理を新たに追加すればよい。
【0059】
また、上記第1実施形態では、制動力を変動させて車両に振動を発生させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、駆動力を変動させて車両に振動を発生させてもよい。
さらに、上記第1実施形態では、車線逸脱する可能性があると判断されたときに、車両に振動を発生させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、他の如何なる警報装置としても用いることができる。
【0060】
次に、本発明の第2実施形態を図9〜図14に基づいて説明する。
この第2実施形態は、前述した第1実施形態において、車両が実際のランブルストリップを通過しているときには、制動力の変動で車両に発生させる振動を制限するものである。
すなわち、第2実施形態では、車線逸脱防止制御処理を図9及び図10に示すように、前述した第1実施形態の車線逸脱防止制御処理にステップS50〜S58の処理を追加したことを除いては、図2及び図3の処理と同様の処理を実行するため、図2及び図3との対応部分には同一符号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【0061】
先ず、図9の前記ステップS1で各種データを読込んだらステップS50に移行し、車両が道路脇に連続して配設された凸凹状のランブルストリップを通過しているか否かを以下のように判定する。ここで、車輪がランブルストリップ上を通過すると、図11に示すように、車輪加速度は一定の周期で変動する。この車輪加速度の変動は、凹凸部分の間隔や車輪速センサの分解能、或いはタイヤやサスペンション特性等が関係しているが、車輪加速度が周期的に変動することに変わりはない。したがって、車輪加速度が周期的に変動しているか否かを判断することで、車輪がランブルストリップを通過しているか否かを判断する。
【0062】
先ず、各車輪の加速度dVwを下記(17)式に従って算出する。因みに、Kgは換算係数、前回読込まれたVw(n-1)、Vw(n)は今回読込まれた車輪速度、ΔTは演算周期(例えば20msec)である。
dVw=Kg・(Vw(n-1)−Vw(n))/ΔT ・・・・・・(17)
次に、この車輪加速度dVwが周期的に変動しているか否かを判断する。先ず、車輪加速度dVwが閾値Sを越えて大きくなったときに、カウンタTを設定値Tsetにセットしてから演算周期毎にデクリメントを行うことにより、車輪加速度dVwが閾値Sを越えた時点からの計時を開始する。また、既に設定値Tsetからのデクリメントが行われている状態で、車輪加速度dVwが閾値Sを越えて大きくなったときには、カウンタTの値が0以上で所定値T1以下の範囲(0≦T≦T1)にあるときにだけ、カウンタTを再びTsetにセットしてからデクリメントを行う。
【0063】
因みに、車輪加速度の閾値Sは、図12の車輪加速度閾値算出マップを参照して自車速Vから算出する。この車輪加速度閾値算出マップは、図12に示すように、横軸を車速V、縦軸を閾値Sとし、車速が0から低速側の所定値V5までの間は閾値が比較的大きな値S1を維持し、車速がV5から高速側の所定値V6まで増加するときに閾値がS1から比較的小さな値S2まで減少し、車速がV6を超えると閾値がS2を維持するように設定されている。
【0064】
また、カウンタの設定値Tsetは、図13のカウンタ設定値算出マップを参照して自車速Vから算出する。このカウンタ設定値算出マップは、図13に示すように、横軸を車速V、縦軸を設定値Tsetとし、車速が0から低速側の所定値V7までの間は設定値が比較的大きな値Tset1を維持し、車速がV7から高速側の所定値V8まで増加するときに設定値がTset1から比較的小さな値Tset2まで減少し、車速がV8を超えると設定値がTset2を維持するように設定されている。
【0065】
そして、このカウンタTの値が0より大きく設定値Tset以下の範囲(0<T≦Tset)で繰返しデクリメントされている間は、カウンタフラグFCを“1”にセットする。したがって、車輪加速度dVwが所定値Sを越えてから、所定時間(Tset−T1)が経過し、且つ所定時間(Tset)が経過するまでの間に、再び車輪加速度dVwが所定値Sを越えるときに、すなわち車輪加速度が周期的に変動するときに、カウンタフラグFC=1の状態が維持される。
【0066】
また、このカウンタフラグFCが“1”にセットされたときには、タイマTCを“0”にリセットしてから演算周期毎のインクリメントを行うことにより、カウンタフラグFC=1の状態である時間を計測する。そして、このタイマTCの値が所定値TC1以上であるか否かを判定し、この判定結果がTC<TC1であるときには、車輪加速度に周期的な変動なくランブルストリップを通過してはいないと判断して、ステップS51に移行してから通過判断フラグFRSを“0”にリセットする。一方、判定結果がTC≧TC1であるときには、車輪加速度の周期的な変動が維持されており、ランブルストリップを通過していると判断して、ステップS52に移行してから通過判断フラグFRSを“1”にセットする。こうしてステップS51又はS52の処理で通過判断フラグFRSを設定したら、前記ステップS2に移行する。
【0067】
そして、前記ステップS14の処理でFLC=0であると判定されたらステップS53に移行して、通過判断フラグFRSが“0”にリセットされているか否かを判定する。この判定結果がFRS=0であるときには、前記ステップS17に移行する。一方、判定結果がFRS=1であるときには、逸脱警報が不要であると判断してステップS54に移行し、逸脱警報フラグFDAを“0”にリセットしてから前記ステップS22に移行する。
【0068】
また、図10の前記ステップS38の処理で逸脱回避方向が右(逸脱方向は左)である、すなわちMs<0であると判定されたらステップS55に移行して、逸脱警報フラグFDAが“0”にリセットされているか否かを判定し、この判定結果がFDA=1であるときには、前記ステップS39に移行する。一方、判定結果がFDA=0であるときには、ステップS56に移行し、下記(18)式に従って、前左輪の目標制動流体圧PsFLを、マスターシリンダ圧Pmに設定し、前右輪の目標制動流体圧PsFRを、マスターシリンダ圧Pmに前輪側の左右輪制動流体圧差ΔPsFを加算した値に設定し、後左輪の目標制動流体圧PsRLを、後輪側マスターシリンダ圧Pmrに設定し、後右輪の目標制動流体圧PsRRを、後輪マスターシリンダ圧Pmrに後輪側の左右輪制動流体圧差ΔPsRを加算した値に設定する。
【0069】
PsFL=Pm
PsFR=Pm+ΔPsF
PsRL=Pmr
PsRR=Pmr+ΔPsR ・・・・・・(18)
また、前記ステップS38の処理で逸脱回避方向が左(逸脱方向は右)である、すなわちMs>0であると判定されたらステップS57に移行して、逸脱警報フラグFDAが“0”にリセットされているか否かを判定し、この判定結果がFDA=1であるときには、前記ステップS40に移行する。一方、判定結果がFDA=0であるときには、ステップS58に移行し、下記(19)式に従って、前左輪の目標制動流体圧PsFLを、マスターシリンダ圧Pmに前輪側の左右輪制動流体圧差ΔPsFを加算した値に設定し、前右輪の目標制動流体圧PsFRを、マスターシリンダ圧Pmに設定し、後左輪の目標制動流体圧PsRLを、後輪側マスターシリンダ圧Pmrに後輪側の左右輪制動流体圧差ΔPsRを加算した値に設定し、後右輪の目標制動流体圧PsRRを、後輪マスターシリンダ圧Pmrに設定する。
【0070】
PsFL=Pm+ΔPsF
PsFR=Pm
PsRL=Pmr+ΔPsR
PsRR=Pmr ・・・・・・(19)
以上より、図9のステップS50〜S52の処理が凹凸部通過判断手段に対応している。また、図9のステップS53、S54、S24、及びS25の処理と、図10のS32〜S34、S38〜S40、S55〜S58、及びS44の処理と、図1の制動流体圧制御回路7とが振動警報手段に対応している。
【0071】
次に、上記第2実施形態の動作について説明する。
先ず、車輪がランブルストリップを通過しているか否かを判断する(ステップS50)。このとき、図14(a)に示すように、車輪加速度dVwが閾値Sを越えてから再び閾値Sを越えるような変動を起こさなければ、カウンタTは設定値Tsetに再セットされることがない。これにより、タイマTCの値がTC1を超える前にカウンタフラグFCが“0”にリセットされて、通過判断フラグFRSが“0”にリセットされた状態を維持するので、例えば一つの突起を通過したときのように車輪加速度の変動が周期的に発生しない場合には、これをランブルストリップであると誤判断することを防ぐことができる。
【0072】
また、車輪加速度dVwが閾値Sを越えてから再び閾値Sを越えたとしても、図14(b)に示すように、カウンタTが所定値T1より大きいときには、カウンタTは設定値Tsetに再セットされることはないし、カウンタTが既に0になっているときには、カウンタフラグFCも“0”にリセットされてしまう。これにより、通過判断フラグFRSが“0”にリセットされた状態を維持するので、例えば悪路を走行したときのように車輪加速度の変動が周期的に発生しない場合にも、これをランブルストリップであると誤判断することを防ぐことができる。
【0073】
したがって、図14(c)に示すように、車輪加速度dVwが所定値Sを越えてから、カウンタTの値が0以上で所定値T1以下の範囲(0≦T≦T1)にある状態で、再び車輪加速度dVwが所定値Sを越えるときに、カウンタTがTsetに再セットされる。この車輪加速度の変動に応じたカウンタTの再セットが繰返されると、カウンタフラグFCが“1”にセットされた状態を維持すると共に、タイマTCによる計時が継続される。そして、タイマTCが所定値TC1以上となるときに、車輪加速度が周期的に変動するような連続した凹凸部を通過している、すなわちランブルストリップを通過していると判断して通過判断フラグFRSを“1”にセットする(ステップS52)。
【0074】
そして、通過判断フラグFRSが“1”にセットされると、振動による逸脱警報は不要であると判断して、逸脱警報フラグFDAが“0”にリセットされる(ステップS54)。これにより、逸脱警報としての振動と、実際にランブルストリップを通過することで発生する振動とが車両に発生することを防止できる。
そして、運転者はランブルストリップ通過中の振動によって、自車が逸脱傾向にあることを即座に、また確実に認識して、逸脱回避方向へのステアリング操作を行うことができる。仮に、車両の横変位速度が早かったり、運転者の修正操舵が遅れたりして、逸脱推定値XSが横変位限界値XC以上となってしまった場合には、振動による逸脱警報を行わないまま、自車進路を逸脱回避方向に修正する目標ヨーモーメントMsを発生させて逸脱防止制御を行う(ステップS35〜S40、及びS55〜58)。
【0075】
このように、上記第2実施形態では、車輪がランブルストリップを通過しているか否かを判断し、ランブルストリップを通過していると判断されたときには、振動による逸脱警報を制限するように構成されているので、ランブルストリップによる振動と、逸脱警報による振動との二重発生を防いで、運転者に違和感を与えることがない。
なお、上記第2実施形態では、ランブルストリップを通過していると判断されたときに、振動による逸脱警報を制限する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、振動による逸脱警報を制限する代わりに、車両が逸脱傾向にある旨を警報音によって運転者に報知してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1実施形態の概略構成図である。
【図2】第1実施形態の車線逸脱防止制御処理を示すフローチャートの前半部である。
【図3】第1実施形態の車線逸脱防止制御処理を示すフローチャートの後半部である。
【図4】変動周期算出マップである。
【図5】変動幅算出マップである。
【図6】逸脱推定用ゲイン算出マップである。
【図7】第1実施形態における動作の説明図である。
【図8】操舵系に操舵トルクを付加して自車進路を修正する場合の実施形態である。
【図9】第2実施形態の車線逸脱防止制御処理を示すフローチャートの後半部である。
【図10】第2実施形態の車線逸脱防止制御処理を示すフローチャートの前半部である。
【図11】ランブルストリップ通過時の車輪加速度の変動状態を示す図である。
【図12】車輪加速度閾値算出マップである。
【図13】カウンタ設定値算出マップである。
【図14】第2実施形態における動作の説明図である。
【符号の説明】
6FL〜6RR ホイールシリンダ
7 制動流体圧制御回路
8 コントロールユニット
9 エンジン
12 駆動トルクコントローラ
18 操舵角センサ
19FL〜19RR 車輪速センサ
20 方向指示スイッチ
21 操舵アクチュエータ
Claims (12)
- 自車両の走行状態に基づいて運転者に警報を発する車両用警報装置において、
車輪の回転速度を変動させて自車両に振動を発生させることにより、運転者に警報を発する振動警報手段と、道路脇に連続して配設された凹凸部の上を車輪が通過しているか否かを判断する凹凸部通過判断手段とを備え、
前記振動警報手段は、前記凹凸部通過判断手段で車輪が凹凸部を通過していると判断されたときには、前記警報を制限することを特徴とする車両用警報装置。 - 走行車線に対する自車両の逸脱度合を検出して車線逸脱の可能性を判断する逸脱判断手段を有し、
前記振動警報手段は、前記逸脱判断手段で自車両が車線逸脱する可能性があると判断されたときに、自車両に振動を発生させて運転者に警報を発することを特徴とする請求項1に記載の車両用警報装置。 - 車輪の制駆動力を制御可能な制駆動力制御手段を有し、
前記振動警報手段は、前記制駆動力制御手段に車輪の制駆動力を変動させて、車輪の回転速度を変動させることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両用警報装置。 - 前記振動警報手段は、制駆動力の変動周期を、自車速及び走行車線に対する自車両の逸脱度合の何れか一方又は双方に応じて設定することを特徴とする請求項3に記載の車両用警報装置。
- 前記振動警報手段は、制駆動力の変動幅を、自車速及び走行車線対する自車両の逸脱度合の何れか一方又は双方に応じて設定することを特徴とする請求項3又は4に記載の車両用警報装置。
- 前記振動警報手段は、左右輪のうち自車両が逸脱する可能性があると判断された側の制駆動力を変動させることを特徴とする請求項3〜5の何れか一項に記載の車両用警報装置。
- 前記振動警報手段は、前記制駆動力制御手段によって制駆動力を変動させる車輪数を、自車速及び走行車線に対する自車両の逸脱度合の何れか一方又は双方に応じて変更することを特徴とする請求項3〜6の何れか一項に記載の車両用警報装置。
- 前記逸脱判断手段は、少なくとも自車速、走行車線に対する車両ヨー角及び横変位、並びに前方走行車線の曲率に基づいて、将来における自車両の車線中央からの横変位を推定し、前記横変位推定値が横変位限界値以上となったときに、自車両が車線逸脱する可能性があると判断することを特徴とする請求項2〜7の何れか一項に記載の車両用警報装置。
- 前記制駆動力制御手段は、運転者の制動操作に係らず各車輪の制動力を個別に制御できるように構成されることを特徴とする請求項3〜8の何れか一項に記載の車両用警報装置。
- 請求項2〜9の何れか一項に記載の車両用警報装置と、前記逸脱判断手段により自車両が車線逸脱する可能性があると判断されたときに、自車進路を逸脱回避方向に修正して車線逸脱を防止する逸脱防止手段とを備えた車線逸脱防止装置。
- 前記逸脱防止手段は、左右輪の制駆動力差により自車両に逸脱回避方向のヨーモーメントを発生させて自車進路を修正するように構成されることを特徴とする請求項10に記載の車線逸脱防止装置。
- 前記逸脱防止手段は、操舵系に逸脱回避方向の操舵トルクを付加して自車進路を修正するように構成されることを特徴とする請求項10記載の車線逸脱防止装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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