JP7243660B2 - 表示制御装置及び表示制御プログラム - Google Patents

表示制御装置及び表示制御プログラム Download PDF

Info

Publication number
JP7243660B2
JP7243660B2 JP2020026955A JP2020026955A JP7243660B2 JP 7243660 B2 JP7243660 B2 JP 7243660B2 JP 2020026955 A JP2020026955 A JP 2020026955A JP 2020026955 A JP2020026955 A JP 2020026955A JP 7243660 B2 JP7243660 B2 JP 7243660B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
content
display
route guidance
predicted trajectory
guidance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2020026955A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2020187107A (ja
Inventor
明彦 柳生
大祐 竹森
泰博 清水
一輝 小島
しおり 間根山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to PCT/JP2020/012624 priority Critical patent/WO2020225990A1/ja
Publication of JP2020187107A publication Critical patent/JP2020187107A/ja
Priority to US17/453,363 priority patent/US20220058998A1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7243660B2 publication Critical patent/JP7243660B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

この明細書による開示は、ヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。
例えば特許文献１には、車線変更の軌道を自動的に生成し、生成した軌道に応じて車線変更先に自車を自動誘導する走行制御装置が記載されている。特許文献１の走行制御装置は、自車の前景を撮像したリアル画像に、自動誘導に基づく車線変更の案内表示を重ねて、メータ又はナビゲーション装置等の表示器に表示させる。加えて特許文献１には、表示器として、ヘッドアップディスプレイを採用可能であることが記載されている。
特許第６３８７３６９号公報
ヘッドアップディスプレイは、特許文献１に開示された車線変更の案内表示のような運転制御に関連するコンテンツの表示だけでなく、例えばナビゲーション装置を搭載した車両においては、経路案内に関連するコンテンツの表示にも用いられる。しかし、運転制御に関連するコンテンツと、経路案内に関連するコンテンツとを単純に並べて表示させてしまうと、ユーザにとって分かり難い表示となり得た。
本開示は、複数のコンテンツを分かり易く表示させることが可能な表示制御装置及び表示制御プログラムの提供を目的とする。
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得する境界情報取得部（７４）と、経路案内に用いられる案内情報を取得する案内情報取得部（７２）と、境界情報に基づき運転制御される車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ、案内情報に基づき所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる表示制御部（７６）と、を備え、表示制御部は、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとを共に表示させる場合に、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとの各様態が互いに異なるように表示させ、所定地点までの距離が特定距離を超えている場合に、路面の特定位置を重畳対象として特定しない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）としての経路案内コンテンツを、予想軌跡コンテンツと共に表示させ、所定地点までの距離が特定距離未満である場合に、所定地点の路面を重畳対象に含む重畳コンテンツ（ＣＴｓ）としての経路案内コンテンツを重畳表示させる表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得する境界情報取得部（７４）と、経路案内に用いられる案内情報を取得する案内情報取得部（７２）と、境界情報に基づき運転制御される車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ、案内情報に基づき所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる表示制御部（７６）と、を備え、表示制御部は、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとを共に表示させる場合に、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとの各様態が互いに異なるように表示させ、所定地点がヘッドアップディスプレイの画角外である場合に、路面の特定位置を重畳対象として特定しない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）としての経路案内コンテンツを、予想軌跡コンテンツと共に表示させ、所定地点が画角内に移動した場合に、所定地点の路面を重畳対象に含む重畳コンテンツ（ＣＴｓ）としての経路案内コンテンツを重畳表示させる表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得する境界情報取得部（７４）と、経路案内に用いられる案内情報を取得する案内情報取得部（７２）と、境界情報に基づき運転制御される車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ、案内情報に基づき所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる表示制御部（７６）と、を備え、表示制御部は、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとを共に表示させる場合に、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとの各様態が互いに異なるように、表示色及び表示輝度の少なくとも一方を異ならせて表示させる表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得する境界情報取得部（７４）と、経路案内に用いられる案内情報を取得する案内情報取得部（７２）と、境界情報に基づき運転制御される車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ、案内情報に基づき所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる表示制御部（７６）と、を備え、表示制御部は、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとを共に表示させる場合に、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとの各様態が互いに異なるように表示させ、ドライバによる特定の運転操作が入力された場合に、予想軌跡コンテンツを非表示とする表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得し、当該境界情報に基づき、運転制御される車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ（Ｓ１０３）、経路案内に用いられる案内情報を取得し、当該案内情報に基づき、所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる（Ｓ１０５，Ｓ１０７）、ことを含む処理を実施させ、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとを共に表示させる場合には、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとの各様態が互いに異なるように表示させ、所定地点までの距離が特定距離を超えている場合に、路面の特定位置を重畳対象として特定しない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）としての経路案内コンテンツを、予想軌跡コンテンツと共に表示させ、所定地点までの距離が特定距離未満である場合に、所定地点の路面を重畳対象に含む重畳コンテンツ（ＣＴｓ）としての経路案内コンテンツを重畳表示させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得し、当該境界情報に基づき、運転制御される車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ（Ｓ１０３）、経路案内に用いられる案内情報を取得し、当該案内情報に基づき、所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる（Ｓ１０５，Ｓ１０７）、ことを含む処理を実施させ、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとを共に表示させる場合には、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとの各様態が互いに異なるように表示させ、所定地点がヘッドアップディスプレイの画角外である場合に、路面の特定位置を重畳対象として特定しない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）としての経路案内コンテンツを、予想軌跡コンテンツと共に表示させ、所定地点が画角内に移動した場合に、所定地点の路面を重畳対象に含む重畳コンテンツ（ＣＴｓ）としての経路案内コンテンツを重畳表示させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得し、当該境界情報に基づき、運転制御される車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ（Ｓ１０３）、経路案内に用いられる案内情報を取得し、当該案内情報に基づき、所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる（Ｓ１０５，Ｓ１０７）、ことを含む処理を実施させ、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとを共に表示させる場合には、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとの各様態が互いに異なるように、表示色及び表示輝度の少なくとも一方を異ならせて表示させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得し、当該境界情報に基づき、運転制御される車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ（Ｓ１０３）、経路案内に用いられる案内情報を取得し、当該案内情報に基づき、所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる（Ｓ１０５，Ｓ１０７）、ことを含む処理を実施させ、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとを共に表示させる場合には、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとの各様態が互いに異なるように表示させ、ドライバによる特定の運転操作が入力された場合に、予想軌跡コンテンツを非表示とする表示制御プログラムとされる。
これらの態様によれば、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツは、共に表示される場合に、互い異なる様態とされる。故に、例えば車両が運転制御された状態下、所定地点に到達して経路案内が行われるシーンにて、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとが表示上で組み合わされても、個々のコンテンツは、ユーザによって区別され得る。したがって、複数のコンテンツを分かり易く表示させることが可能になる。
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得する境界情報取得部（７４）と、経路案内に用いられる案内情報を取得する案内情報取得部（７２）と、境界情報に基づき運転制御される車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ、案内情報に基づき所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる表示制御部（７６）と、を備え、表示制御部は、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとを共に表示させる場合に、予想軌跡コンテンツの表示を所定地点よりも手前側までに制限する表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得し、当該境界情報に基づき、運転制御される車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ（Ｓ１０３）、経路案内に用いられる案内情報を取得し、当該案内情報に基づき、所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる（Ｓ１０５，Ｓ１０７）、ことを含む処理を実施させ、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとを共に表示させる場合には、予想軌跡コンテンツの表示を所定地点よりも手前側までに制限する表示制御プログラムとされる。
これらの態様では、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとが共に表示される場合に、予想軌跡コンテンツの表示は、所定地点よりも手前側までに制限される。故に、予想軌跡コンテンツと経路案内コンテンツとが表示上で組み合わされても、個々のコンテンツは、ユーザによって区別され得る。したがって、複数のコンテンツを分かり易く表示させることが可能になる。
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得する境界情報取得部（７４）と、経路案内に用いられる案内情報を取得する案内情報取得部（７２）と、境界情報に基づき運転制御される車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ、案内情報に基づき所定地点での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる表示制御部（７６）と、を備え、表示制御部は、予想軌跡コンテンツの表示中に、案内情報が取得された場合に、予想軌跡コンテンツを非表示とし、経路案内コンテンツを表示させる表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得し、当該境界情報に基づき、運転制御される車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ（Ｓ１０３）、予想軌跡コンテンツの表示中に、経路案内に用いられる案内情報を取得した場合に、予想軌跡コンテンツを非表示とし、当該案内情報に基づき所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる（Ｓ１０５，Ｓ１０７）、ことを含む処理を実施させる表示制御プログラムとされる。
これらの態様では、予想軌跡コンテンツは、案内情報の取得によって非表示とされる。故に、案内情報の取得後の表示は、予想軌跡を提示しない内容となる。こうした表示の切り替えによれば、各コンテンツの意味理解が難しくなる事態は、回避され得る。したがって、複数のコンテンツを分かり易く表示させることが可能になる。
尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。
本開示の第一実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。 車両に搭載されるヘッドアップディスプレイの一例を示す図である。 ＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。 表示生成部にて実施される表示レイアウトのシミュレーションの一例を、可視化して示す図である。 予想軌跡コンテンツの表示中に案内情報が取得され、経路案内に従わずに走行した場合の表示遷移を示すタイムチャートである。 予想軌跡コンテンツの表示中に案内情報が取得され、経路案内に従って走行した場合の表示遷移を示すタイムチャートである。 予想軌跡表示を示す図である。 経路予告表示を示す図である。 図８に示す経路予告表示を別の表示例を示す図である。 経路誘導表示を示す図である。 地点通過表示を示す図である。 車線変更（ＬＣ）実行中表示を示す図である。 車線変更後の予想軌跡表示を示す図である。 第一実施形態の表示制御方法を実現する表示制御処理の詳細を、図１５と共に示すフローチャートである。 表示制御処理の詳細を図１４と共に示すフローチャートである。 第二実施形態の予想軌跡表示を示す図である。 経路予告表示を示す図である。 経路誘導表示を示す図である。 地点通過表示を示す図である。 第三実施形態の経路予告表示を示す図である。 経路誘導表示を示す図である。 地点通過表示を示す図である。 第四実施形態の経路予告表示を示す図である。 経路誘導表示を示す図である。 地点通過表示を示す図である。 第五実施形態の交差点での経路誘導表示を示す図である。 分岐ポイントでの経路誘導表示を示す図である。 第六実施形態において経路案内に従わずに走行した場合の表示遷移を示すタイムチャートである。 経路案内に従って走行した場合の表示遷移を示すタイムチャートである。 経路予告表示を示す図である。 経路誘導表示を示す図である。 地点通過表示を示す図である。 車線変更（ＬＣ）実行中表示を示す図である。 車線変更後の予想軌跡表示を示す図である。 変形例２の経路誘導表示を示す図である。 変形例３の経路誘導表示を示す図である。 変形例４の経路誘導表示を示す図である。 変形例５の経路誘導表示を示す図である。 変形例６の経路誘導表示を示す図である。 変形例７の経路誘導表示を示す図である。 変形例８の経路誘導表示を示す図である。 変形例９の経路誘導表示を示す図である。 変形例１０の経路誘導表示を示す図である。 変形例１１の経路誘導表示を示す図である。 変形例１２の経路誘導表示を示す図である。 変形例１３の経路誘導表示を示す図である。 変形例１４の経路誘導表示を示す図である。 変形例１５の経路誘導表示及びＬＣ実行中表示を示す図である。
以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。
（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による表示制御装置の機能は、図１～図３に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２０及びメータディスプレイ２３等の車載表示デバイス等と共に構成している。加えてＨＭＩシステム１０は、操作デバイス２６及びドライバステータスモニタ（以下、ＤＳＭ）２７等をさらに含む構成である。ＨＭＩシステム１０は、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）によるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。
ＨＭＩシステム１０は、車両Ａに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に通信可能に接続されている。ＨＭＩシステム１０は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの一つである。車載ネットワーク１の通信バス９９には、周辺監視センサ３０、ロケータ４０、ＤＣＭ４９、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０、自動運転ＥＣＵ５２、及びナビゲーション装置５５等がノードとして接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。これら装置及び各ＥＣＵのうちの特定ノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス９９を介することなく通信を実施可能であってよい。
尚、以下の説明における前後（図２ 前方Ｚｅ及び後方Ｇｏ参照）及び左右（図２ 側方Ｙｏ参照）の各方向は、水平面上に静止させた車両Ａを基準として規定される。具体的に、前後方向は、車両Ａの長手方向（進行方向）に沿って規定される。また左右方向は、車両Ａの幅方向に沿って規定される。さらに、上下（図２ 上方Ｕｅ及び下方Ｓｉ参照）の方向は、前後方向及び左右方向を規定した水平面の鉛直方向に沿って規定される。また、記載の簡略化のため、各方向を示す符号の記載を適宜省略する場合がある。
周辺監視センサ３０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面表示、及び道路脇にある構造物等の静止物体、を検出可能である。周辺監視センサ３０は、車両Ａの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２等に提供する。
周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１及びミリ波レーダ３２を有している。フロントカメラ３１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、例えば車両Ａの前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を、車両Ａの前方範囲、前側方範囲、後方範囲及び後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。尚、ライダ及びソナー等の検出構成が、周辺監視センサ３０に含まれていてもよい。
ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両Ａの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ４０は、例えば複数車線のうちで、車両Ａが走行する車線を特定可能である。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース（以下、高精度地図ＤＢ）４３、及びロケータＥＣＵ４４を含む構成である。
ＧＮＳＳ受信器４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信器４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうちで、少なくとも一つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。
慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを有している。高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、ナビゲーション装置５５にて用いられる地図データよりも高精度な地図データ（以下、高精度地図データ）を記憶している。高精度地図データは、少なくとも高さ（ｚ）方向の情報について、詳細な情報を保持している。高精度地図データには、道路の三次元形状情報、レーン数情報、各レーンに許容された進行方向を示す情報等、高度運転支援及び自動運転に利用可能な情報が含まれている。
ロケータＥＣＵ４４は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信器４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく車両Ａの位置情報及び方角情報を、通信バス９９を通じて、ナビゲーション装置５５、ＨＣＵ１００、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２等に提供する。加えてロケータＥＣＵ４４は、ＨＣＵ１００、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２等からの要求に応じて、該当する高精度地図データを高精度地図ＤＢ４３から読み出し、要求元となるＥＣＵに提供する。
ＤＣＭ（Data Communication Module）４９は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ４９は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ等の通信規格に沿った無線通信により、車両Ａの周囲の基地局との間で電波を送受信する。ＤＣＭ４９の搭載により、車両Ａは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。ＤＣＭ４９は、クラウド上に設けられたプローブサーバから、最新の高精度地図データを取得可能である。ＤＣＭ４９は、ロケータＥＣＵ４４と連携して、高精度地図ＤＢ４３に格納された高精度地図データを、最新の情報に更新する。
運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２は、それぞれプロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。運転支援ＥＣＵ５０は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を備えている。自動運転ＥＣＵ５２は、ドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能を備えている。一例として、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、運転支援ＥＣＵ５０は、レベル２以下の部分的な自動走行制御（高度運転支援）を可能にする。一方、自動運転ＥＣＵ５２は、レベル３以上の自動走行制御を可能にする。
運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２は、それぞれ周辺監視センサ３０から取得する検出情報に基づき、後述の運転制御のために車両Ａの周囲の走行環境を認識する。各ＥＣＵ５０，５２は、走行環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、ＨＣＵ１００に提供する。一例として、各ＥＣＵ５０，５２は、走路の境界に関する境界情報として、車両Ａが現在走行する車線（以下、「自車車線Ｌｎｓ」，図７参照）の左右の区画線又は道路端の相対位置及び形状を示す情報を、ＨＣＵ１００に提供可能である。ここで言う左右の方向は、上述したように、水平面上に静止した車両Ａの幅方向と一致する方向であり、車両Ａの進行方向を基準として設定される。
運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサによるプログラムの実行により、高度運転支援を実現する複数の機能部を有する。具体的に、運転支援ＥＣＵ５０は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御部及び車線維持制御部５１を有する。ＡＣＣ制御部は、目標車速で車両Ａを定速走行させるか、又は前走車との車間距離を維持しつつ車両Ａを追従走行させるＡＣＣの機能を実現する機能部である。
車線維持制御部５１は、ＬＴＡ（Lane Tracing Assist）の機能を実現する機能部である。ＬＴＡは、ＬＴＣ（Lane Trace Control）とも呼称される。車線維持制御部５１は、フロントカメラ３１の撮像データから抽出される区画線又は道路端の位置及び形状情報に基づき、車両Ａの操舵輪の舵角を制御する。車線維持制御部５１は、走行中の自車車線Ｌｎｓ（図７参照）の中央を車両Ａが走行するように、当該自車車線Ｌｎｓに沿う形状の予定走行ラインＰＲＬ（図４参照）を生成する。車線維持制御部５１は、ＡＣＣ制御部と連携し、予定走行ラインＰＲＬに従い、車両Ａを自車車線Ｌｎｓ内で走行させる運転制御（以下、車線維持制御）を行う。
自動運転ＥＣＵ５２は、プロセッサによるプログラムの実行により、車両Ａの自律走行を実現する複数の機能部を有する。自動運転ＥＣＵ５２は、ロケータ４０より取得する高精度地図データ及び自車位置情報と、周辺監視センサ３０より取得する検出情報とに基づき、予定走行ラインＰＲＬ（図４参照）を生成する。自動運転ＥＣＵ５２は、予定走行ラインＰＲＬに沿って車両Ａが走行するように、加減速制御及び操舵制御等を実行する。
以上の自動運転ＥＣＵ５２にて、運転支援ＥＣＵ５０の車線維持制御部５１と実質的に同一の車線維持制御、即ち、自車車線Ｌｎｓ内で車両Ａを走行させる機能部を、便宜的に車線維持制御部５３とする。ユーザは、車線維持制御部５１，５３のうちの一方を排他的に利用可能である。
車線維持制御部５１，５３は、例えば操作デバイス２６へのユーザ操作に基づいて車線維持制御が起動されると、車線維持制御に関連する車線維持制御情報を、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００に逐次提供する。車線維持制御情報には、車線維持制御の作動状態を示すステータス情報、及び予定走行ラインＰＲＬの形状を示すライン形状情報が、少なくとも含まれている。
ステータス情報は、車線維持制御の機能について、オフ状態、待機状態、及び実行状態のいずれであるかを示す情報である。待機状態は、車線維持制御が起動しているものの、運動制御を実施していない場合である。一方で、実行状態は、実行条件の成立に基づき、運転制御がアクティブとされた状態である。実行条件は、例えば両側の区間線を認識できている等である。ライン形状情報には、予定走行ラインＰＲＬの形状を規定する複数の特定点の三次元座標、並びに特定点を接続する仮想線の長さ及び曲率半径等が少なくとも含まれている。
尚、ライン形状情報は、多数の座標情報を含む内容とされてよい。各座標情報は、予定走行ラインＰＲＬ上に並ぶポイントを、所定の間隔で示す情報である。こうしたデータ形式のライン形状情報であっても、ＨＣＵ１００は、多数の座標情報から、予定走行ラインＰＲＬの形状を復元可能となる。
ナビゲーション装置５５は、ＨＭＩシステム１０と連携し、乗員によって設定された目的地までのルート案内を実施する車載装置である。ナビゲーション装置５５は、ナビゲーション用の地図データベース（以下、ナビ地図ＤＢ）５６及びナビゲーションＥＣＵ５７等を含んでいる。ナビ地図ＤＢ５６は、不揮発性メモリを主体に構成されており、高精度地図ＤＢ４３よりも広範囲の地図データを網羅的に記憶している。ナビ地図ＤＢ５６に格納されたナビ地図データには、道路についてのリンクデータ、ノードデータ、及び形状データ等が記載されている。
ナビゲーションＥＣＵ５７は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ナビゲーションＥＣＵ５７は、車両Ａの位置情報及び方角情報を、通信バス９９を通じてロケータＥＣＵ４４より取得する。ナビゲーションＥＣＵ５７は、操作デバイス２６に入力された操作情報に基づき、ドライバ操作に基づく目的地を設定する。ナビゲーションＥＣＵ５７は、目的地までの複数経路を、例えば時間優先及び距離優先等の条件を満たすように探索する。探索された複数経路のうちの一つが選択されると、ナビゲーションＥＣＵ５７は、当該設定経路に基づく経路情報を、通信バス９９を通じてＨＣＵ１００に提供する。
加えてナビゲーションＥＣＵ５７は、設定経路に含まれた右左折を行う交差点及び分岐ポイント等の案内地点ＧＰに車両Ａが接近すると、案内実施要求及び誘導実施要求を、ＨＣＵ１００へ向けて順次出力する。案内地点ＧＰは、一例として交差点区間及び分岐可能区間の各中央に設定される。尚、案内地点ＧＰは、交差点区間及び分岐可能区間の各手前側又は各奥側に設定されてもよい。
案内実施要求及び誘導実施要求は、ドライバへの経路案内に用いられる案内情報であり、具体的には、案内地点ＧＰの位置情報と、案内地点ＧＰにて車両Ａが進むべき方向を示す情報とを含んでいる。案内実施要求は、車両Ａから案内地点ＧＰまでの残距離Ｌｒ（図４参照）が第一の距離（例えば７００ｍ程度）未満となったタイミングで出力される。誘導実施要求は、案内地点ＧＰまでの残距離Ｌｒが第二の距離（例えば３００ｍ程度）未満となったタイミングで出力される。ＨＣＵ１００は、ナビゲーションＥＣＵ５７からの案内実施要求及び誘導実施要求の取得に基づき、経路案内に関連した情報提示を実施する。尚、画角内距離は、案内地点ＧＰがＨＵＤ２０の画角ＶＡ（後述する）内に入る距離か、又は当該距離よりも僅かに長い程度の距離に設定される。
次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる操作デバイス２６、ＤＳＭ２７、メータディスプレイ２３、ＨＵＤ２０及びＨＣＵ１００の各詳細を順に説明する。
操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば運転支援機能及び自動運転機能等について、起動及び停止の切り替えを行うユーザ操作が入力される。具体的には、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部８に設けられた操作レバー、及びドライバの発話を検出する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。
ＤＳＭ２７は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ＤＳＭ２７は、運転席のヘッドレスト部に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部８の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２７は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、アイポイントＥＰの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をＨＣＵ１００へ向けて逐次出力する。
メータディスプレイ２３は、運転席の正面に設置された車載表示デバイスである。メータディスプレイ２３は、液晶ディスプレイ又はＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイ等を主体とする構成である。メータディスプレイ２３は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。メータディスプレイ２３は、映像データに基づき、車両Ａに関連する種々の情報を、表示画面に表示させた種々の画像によってドライバに提示する。
ＨＵＤ２０は、メータディスプレイ２３及びセンタインフォメーションディスプレイ等と共に、複数の車載表示デバイスの一つとして、車両Ａに搭載されている。ＨＵＤ２０は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。ＨＵＤ２０は、映像データに基づき、例えばルート情報、標識情報、及び各車載機能の制御情報等、車両Ａに関連する種々の情報を、虚像Ｖｉを用いてドライバに提示する。
ＨＵＤ２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲ＰＡへ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影範囲ＰＡにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲ＰＡを通して見える前景に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。
ＨＵＤ２０は、プロジェクタ２１及び拡大光学系２２を備えている。プロジェクタ２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル及びバックライトを有している。プロジェクタ２１は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系２２へ向けた姿勢にて、ＨＵＤ２０の筐体に固定されている。プロジェクタ２１は、映像データの各フレーム画像をＬＣＤパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Ｖｉとして結像される光を拡大光学系２２へ向けて射出する。拡大光学系２２は、合成樹脂又はガラス等からなる基材の表面にアルミニウム等の金属を蒸着させた凹面鏡を、少なくとも一つ含む構成である。拡大光学系２２は、プロジェクタ２１から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲ＰＡに投影する。
以上のＨＵＤ２０には、画角ＶＡが設定される。ＨＵＤ２０にて虚像Ｖｉを結像可能な空間中の仮想範囲を結像面ＩＳとすると、画角ＶＡは、運転者のアイポイントＥＰと結像面ＩＳの外縁とを結ぶ仮想線に基づき規定される視野角である。画角ＶＡは、アイポイントＥＰから見て、運転者が虚像Ｖｉを視認できる角度範囲となる。ＨＵＤ２０では、垂直方向における垂直画角（例えば４～５°程度）よりも、水平方向における水平画角（例えば１０～１２°程度）の方が大きくされている。アイポイントＥＰから見たとき、結像面ＩＳと重なる前方範囲（例えば十数ｍ～１００ｍ程度の範囲）が画角ＶＡ内の範囲となる。
ＨＵＤ２０は、重畳コンテンツＣＴｓ（図７等参照）及び非重畳コンテンツＣＴｎ（図８等参照）を、虚像Ｖｉとして表示する。重畳コンテンツＣＴｓは、拡張現実（Augmented Reality，以下、ＡＲ）表示に用いられるＡＲ表示物である。重畳コンテンツＣＴｓの表示位置は、例えば路面の特定位置、前方車両、歩行者及び道路標識等、前景に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳コンテンツＣＴｓは、前景中にある特定の重畳対象に重畳表示され、当該重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。即ち、ドライバのアイポイントＥＰと、前景中の重畳対象と、重畳コンテンツＣＴｓとの相対的な位置関係は、継続的に維持される。そのため、重畳コンテンツＣＴｓの形状は、重畳対象の相対位置及び形状に合わせて、所定の周期で更新され続ける。重畳コンテンツＣＴｓは、非重畳コンテンツＣＴｎよりも水平に近い姿勢で表示され、例えばドライバから見た奥行き方向に延伸した表示形状とされる。
非重畳コンテンツＣＴｎは、前景に重畳表示される表示物のうちで、重畳コンテンツＣＴｓを除いた非ＡＲ表示物である。非重畳コンテンツＣＴｎは、重畳コンテンツＣＴｓとは異なり、重畳対象を特定されないで、前景に重畳表示される。非重畳コンテンツＣＴｎの表示位置は、特定の重畳対象に関連付けられていない。非重畳コンテンツＣＴｎの表示位置は、投影範囲ＰＡ（上述の画角ＶＡ）内の決まった位置とされる。故に、非重畳コンテンツＣＴｎは、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対固定されているように表示される。加えて非重畳コンテンツＣＴｎの形状は、実質的に一定とされる。尚、車両Ａと重畳対象との位置関係に起因し、非重畳コンテンツＣＴｎであっても、重畳コンテンツＣＴｓの重畳対象に重畳表示されてよい。
ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、ＨＵＤ２０を含む複数の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。ＨＣＵ１００及びＨＵＤ２０等は、虚像表示システムを構成している。
ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。ＲＡＭ１２は、映像生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、後述する各機能部の機能を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。
ＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された表示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、ＨＵＤ２０によるコンテンツの重畳表示を制御するための複数の機能部を有する。具体的に、ＨＣＵ１００には、視点位置特定部７１、案内情報取得部７２、ロケータ情報取得部７３、制御情報取得部７４及び表示生成部７６等の機能部が構築される。
視点位置特定部７１は、ＤＳＭ２７から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントＥＰの位置を特定する。視点位置特定部７１は、アイポイントＥＰの位置を示す三次元の座標（以下、アイポイント座標）を生成し、生成したアイポイント座標を、表示生成部７６に逐次提供する。
案内情報取得部７２は、ナビゲーション装置５５に目的地が設定されている場合に、目的地までのルート案内に用いられる経路情報を取得する。加えて案内情報取得部７２は、案内地点ＧＰへの接近に伴い、ナビゲーションＥＣＵ５７によって出力される案内実施要求及び誘導実施要求を取得する。
ロケータ情報取得部７３は、車両Ａについての最新の位置情報及び方角情報を、自車位置情報としてロケータＥＣＵ４４から取得する。加えてロケータ情報取得部７３は、車両Ａの周辺範囲の高精度地図データを、ロケータＥＣＵ４４から取得する。ロケータ情報取得部７３は、取得した自車位置情報及び高精度地図データを、表示生成部７６に逐次提供する。尚、車両Ａの周辺範囲の高精度地図データをロケータ情報取得部７３が取得できない場合、案内情報取得部７２は、ナビ地図データをナビ地図ＤＢ５６から取得してもよい。
制御情報取得部７４は、各車線維持制御部５１，５３によって通信バス９９に出力されるステータス情報及びライン形状情報を取得する。加えて制御情報取得部７４は、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２の少なくとも一方から、自車車線Ｌｎｓの境界情報を取得する。制御情報取得部７４は、ステータス情報、ライン形状情報及び境界情報を表示生成部７６に逐次提供する。
尚、制御情報取得部７４は、運転支援ＥＣＵ５０又は自動運転ＥＣＵ５２から取得する解析結果としての境界情報に替えて、フロントカメラ３１の撮像データを取得してもよい。この場合、制御情報取得部７４は、自車車線Ｌｎｓの左右の区画線又は道路端を、撮像データから抽出する処理により、境界情報を取得する。
表示生成部７６は、ＨＵＤ２０に逐次出力される映像データを生成することで、ＨＵＤ２０によるドライバへの情報提示を制御する。表示生成部７６は、虚像Ｖｉとして表示される各コンテンツの元画像を、映像データを構成する個々のフレーム画像に描画する。表示生成部７６は、重畳コンテンツＣＴｓ（図７等参照）の元画像をフレーム画像に描画する場合、アイポイントＥＰ及び重畳対象の各位置に応じて、フレーム画像における元画像の描画位置及び描画形状を補正する。以上により、重畳コンテンツＣＴｓは、アイポイントＥＰから見たとき、重畳対象に正しく重畳される位置及び形状で表示されるようになる。
表示生成部７６は、上述の映像データの生成機能を実現するため、仮想レイアウト機能及びコンテンツ選定機能をさらに有している。仮想レイアウト機能は、表示生成部７６に提供される種々の情報に基づき、重畳コンテンツＣＴｓの表示レイアウトをシミュレーションする機能である。表示生成部７６は、いずれかの車線維持制御部５１，５３の車線維持制御がオン状態となったことを示すステータス情報を取得した場合に、自車位置情報、高精度地図データ及び検出情報等に基づき、車両Ａの現在の走行環境を仮想空間中に再現する。
詳記すると、図２～図４に示すように、表示生成部７６は、仮想の三次元空間の基準位置に自車オブジェクトＡＯを設定する。表示生成部７６は、高精度地図データの示す形状の道路モデルを、自車位置情報に基づき、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、三次元空間にマッピングする。表示生成部７６は、ライン形状情報に基づく形状の予定走行ラインＰＲＬを、道路モデル上に設定する。
加えて表示生成部７６は、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、仮想カメラ位置ＣＰ及び重畳範囲ＳＡを設定する。仮想カメラ位置ＣＰは、運転者のアイポイントＥＰに対応する仮想位置である。表示生成部７６は、視点位置特定部７１にて取得される最新のアイポイント座標に基づき、自車オブジェクトＡＯに対する仮想カメラ位置ＣＰを逐次補正する。重畳範囲ＳＡは、虚像Ｖｉの重畳表示が可能となる範囲である。表示生成部７６は、仮想カメラ位置ＣＰと、記憶部１３（図１参照）等に予め記憶された結像面ＩＳの外縁位置（座標）情報とに基づき、仮想カメラ位置ＣＰから前方を見たときに結像面ＩＳの内側となる前方範囲を、重畳範囲ＳＡとして設定する。重畳範囲ＳＡは、ＨＵＤ２０の画角ＶＡに対応している。
さらに表示生成部７６は、三次元空間の道路モデルの路面上に、第一仮想オブジェクトＶＯ１及び第二仮想オブジェクトＶＯ２を配置可能である。第一仮想オブジェクトＶＯ１は、後述する予想軌跡コンテンツＣＴｐ（図１０参照）の形状を規定するオブジェクトである。第一仮想オブジェクトＶＯ１は、予想軌跡コンテンツＣＴｐを虚像表示させる場合に、仮想空間中に設定される。第一仮想オブジェクトＶＯ１は、境界情報に基づき、予定走行ラインＰＲＬが敷かれた走路の左右境界の内側となる各位置に、帯状に延伸する形状で、一つずつ配置される。
第二仮想オブジェクトＶＯ２は、後述する経路案内コンテンツＣＴｇｓ（図１０参照）の形状を規定するオブジェクトである。第二仮想オブジェクトＶＯ２は、経路案内コンテンツＣＴｇｓを虚像表示させる場合に、仮想空間中に設定される。第二仮想オブジェクトＶＯ２は、第一仮想オブジェクトＶＯ１と同様に、仮想空間中に一対設けられる。各第二仮想オブジェクトＶＯ２は、第一仮想オブジェクトＶＯ１の各内側を基端とし、経路情報の示す方向へ向けて、帯状に延伸する。以上の各仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を仮想カメラ位置ＣＰから見た形状が、アイポイントＥＰから視認される各コンテンツＣＴｐ，ＣＴｇｓの虚像形状となる。
コンテンツ選定機能は、情報提示に用いるコンテンツを選定する機能である。表示生成部７６は、例えば車線維持制御の機能がアクティブとされると、表示レイアウトのシミュレーション結果に基づき、映像データに描画するコンテンツを選択する。表示生成部７６は、重畳コンテンツＣＴｓ及び非重畳コンテンツＣＴｎを使い分け、車線維持制御及び経路案内の各関連情報をドライバに提示する。
具体的に、表示生成部７６は、図５及び図６に示すタイミングにて、予想軌跡表示ＤＰ１（図７及び図１３参照）、経路予告表示ＤＰ２（図８及び図９参照）、経路誘導表示ＤＰ３（図１０参照）等を提示する。さらに、表示生成部７６は、ドライバが経路案内に従わない場合には、地点通過表示ＤＰ４（図１１参照）等を提示し、ドライバが経路案内に従った場合には、車線変更実行中表示（以下、ＬＣ実行中表示ＤＰ５，図１２参照）等を提示する。これらの表示ＤＰ１～ＤＰ５には、予想軌跡コンテンツＣＴｐ（図７～図１１及び図１３参照）、経路案内アイコンＣＴｇｎ（図８及び図９参照）及び経路案内コンテンツＣＴｇｓ（図８，図１０～図１２参照）等の虚像Ｖｉが含まれている。
図７に示す予想軌跡表示ＤＰ１は、車線維持制御部５１，５３のいずれかにて、車線維持制御がアクティブな状態であることを示す表示である。予想軌跡表示ＤＰ１には、予想軌跡コンテンツＣＴｐが含まれている。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、前景中の自車車線Ｌｎｓの路面に重畳表示される重畳コンテンツＣＴｓである。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、自車車線Ｌｎｓの両縁近傍が重畳対象とされた左境界ラインＣＴｐｌ及び右境界ラインＣＴｐｒを含んでいる。
左境界ラインＣＴｐｌ及び右境界ラインＣＴｐｒは、上述の各第一仮想オブジェクトＶＯ１（図４参照）に基づき、それぞれ描画位置及び描画形状を決定される。左境界ラインＣＴｐｌは、自車車線Ｌｎｓの左側の区画線に沿って、自車側から進行方向へ向けて細帯状に延伸する形状となる。右境界ラインＣＴｐｒは、自車車線Ｌｎｓの右側の区画線に沿って、自車側から進行方向へ向けて細帯状に延伸する形状となる。各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒは、仮想の道路ペイントのように、路面に沿った姿勢にて路面に貼り付くように表示される。各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒは、自車車線Ｌｎｓが直線状である場合には直線状となり、自車車線Ｌｎｓがカーブ状である場合には、カーブ形状に沿った湾曲形状となる。各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒは、車両Ａの走行に合わせて、アイポイントＥＰ（図２参照）から見える路面形状に適合するように、所定の更新周期で描画形状を更新される。
以上の予想軌跡コンテンツＣＴｐは、区画線に沿って延伸する各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒの表示により、車線維持制御部５１，５３が車両Ａの走行位置を自車車線Ｌｎｓ内に制御していることを示す。加えて予想軌跡コンテンツＣＴｐは、車線維持制御によって走行する車両Ａの予想軌跡と、車線維持制御部５１，５３にて走行可能と認識されている範囲（以下、走行可能範囲）とを示すことができる。
表示生成部７６は、車線維持制御がアクティブな状態にて、ＨＵＤ２０によって予想軌跡コンテンツＣＴｐを表示させると共に、メータディスプレイ２３によってＬＴＡインジケータＩｔｃを表示させる。ＬＴＡインジケータＩｔｃは、車線維持制御の動作状態を示す画像部である。一例として、ＬＴＡインジケータＩｔｃは、自車の左右の区画線を模した区画線画像を含むことで、車線維持制御が正常に動作していることを示す。第一実施形態において、ＬＴＡインジケータＩｔｃの表示及び非表示の切り替えは、予想軌跡コンテンツＣＴｐと同期している（図５及び図６参照）。
図８及び図９に示す経路予告表示ＤＰ２は、案内地点ＧＰの接近をドライバ等に前もって通知する表示である。表示生成部７６は、案内情報取得部７２による案内実施要求の取得に基づき、案内地点ＧＰが画角ＶＡ外となっているタイミングで、予想軌跡表示ＤＰ１（図７参照）から経路予告表示ＤＰ２への切り替えを実施する（図５及び図６参照）。具体的に、経路予告表示ＤＰ２への表示遷移は、案内情報取得部７２による案内実施要求の取得後、車両Ａから案内地点ＧＰまでの残距離Ｌｒが特定距離（以下、案内開始距離，７００～３００ｍ程度，一例として３００ｍ）となったタイミングで実施される。車線維持制御がアクティブな状態で案内地点ＧＰが車両Ａに接近した場合、経路予告表示ＤＰ２には、上述の予想軌跡コンテンツＣＴｐに加えて、経路案内アイコンＣＴｇｎ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓが含まれる（図８参照）。尚、経路案内アイコンＣＴｇｎ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓのうちで、経路案内アイコンＣＴｇｎのみが予想軌跡コンテンツＣＴｐと共に表示される経路予告表示ＤＰ２が実施されてもよい（図９参照）。言い換えれば、経路予告表示ＤＰ２に経路案内コンテンツＣＴｇｓが含まれなくてもよい。
経路案内アイコンＣＴｇｎは、非重畳コンテンツＣＴｎである。経路案内アイコンＣＴｇｎは、例えば画角ＶＡ内の中央に表示され、主に走路の路面に重畳された状態で、ドライバに視認される。経路案内アイコンＣＴｇｎは、ドライバに対して正対するように、予想軌跡コンテンツＣＴｐよりも路面に対して起きた姿勢で表示される。経路案内アイコンＣＴｇｎは、矢印状画像部及び外周画像部を含んでいる。矢印状画像部は、案内情報に基づき、案内地点ＧＰにて車両Ａが向かうべき方向を指し示す。外周画像部は、矢印形画像部の周囲を円環状に囲んでいる。経路案内アイコンＣＴｇｎは、経路予告表示ＤＰ２にて主要な役割を果たすコンテンツであり、案内地点ＧＰにて車両Ａが進むべき経路を案内する。
経路案内コンテンツＣＴｇｓは、重畳コンテンツＣＴｓであって、前景中の自車車線Ｌｎｓの路面において、予想軌跡コンテンツＣＴｐの内側に重畳表示される。経路案内コンテンツＣＴｇｓは、自車車線Ｌｎｓの両縁近傍が重畳対象とされた左案内ラインＣＴｇｌ及び右案内ラインＣＴｇｒを含んでいる。左案内ラインＣＴｇｌ及び右案内ラインＣＴｇｒは、上述の各第二仮想オブジェクトＶＯ２（図４参照）に基づき、それぞれ描画形状を決定される。各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒは、経路情報に基づく移動先方向へ向けて、自車側から細帯状に延伸する形状とされる。各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒは、路面に沿った姿勢で、路面に貼り付くように表示される。案内地点ＧＰが画角ＶＡ外となる経路予告表示ＤＰ２において、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒは、各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒと並ぶ配置にて、走路である自車車線Ｌｎｓに沿って進行方向に延伸する形状となっている。表示生成部７６は、自車側から進行方向へ向けて各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒが繰り返し伸びるアニメーション、又は自車側から進行方向へ向けて各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒが繰り返し流れるアニメーションを表示させてもよい。
以上の経路案内アイコンＣＴｇｎ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓは、予想軌跡コンテンツＣＴｐとは異なる様態で表示される。具体的に、経路案内アイコンＣＴｇｎ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓの表示色及び表示輝度の少なくとも一方は、予想軌跡コンテンツＣＴｐとは異なっている。一例として、経路案内アイコンＣＴｇｎ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓは、白色及び青色の一方にて表示され、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、白色及び青色の他方にて表示される。また別の一例として、経路案内アイコンＣＴｇｎ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓは、予想軌跡コンテンツＣＴｐよりも高い表示輝度で表示される。さらに、経路案内アイコンＣＴｇｎは、点滅表示されてもよい。
図１０に示す経路誘導表示ＤＰ３は、案内地点ＧＰにおける操舵操作の実施を、ドライバに促す表示である。表示生成部７６は、案内情報取得部７２による誘導実施要求の取得に基づき、案内地点ＧＰが画角ＶＡ内に移動する直前のタイミングで、経路予告表示ＤＰ２（図８参照）から経路誘導表示ＤＰ３への切り替えを実施する（図５及び図６参照）。具体的に、経路誘導表示ＤＰ３への表示遷移は、案内情報取得部７２による誘導実施要求の取得後、車両Ａから案内地点ＧＰまでの残距離Ｌｒが特定距離（以下、画角内距離，３００～１５０ｍ程度，一例として１５０ｍ）となったタイミングで実施される。車線維持制御がアクティブな状態で案内地点ＧＰに到達した場合、経路誘導表示ＤＰ３には、予想軌跡コンテンツＣＴｐ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓが共に含まれている。
予想軌跡コンテンツＣＴｐは、予想軌跡表示ＤＰ１（図７参照）及び経路予告表示ＤＰ２（図８参照）に含まれる場合と同様に、左右の区画線に沿って延伸する各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒを含んでいる。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、車線維持制御部５１，５３のいずれかによって運転制御された車両Ａの将来の予想軌跡を示している。
経路案内コンテンツＣＴｇｓは、案内情報に基づき、案内地点ＧＰにて車両Ａが進むべき経路を案内する重畳コンテンツＣＴｓである。ここで、案内地点ＧＰにて車両Ａが進むべき方向は、運転制御された状態で車両Ａがこのまま走行する方向とは異なっている。故に、経路案内コンテンツＣＴｇｓは、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒを、各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒとは異なる方向へ向けて延伸させている。
経路案内コンテンツＣＴｇｓは、予想軌跡コンテンツＣＴｐとは異なる様態であって、予想軌跡コンテンツＣＴｐに対して強調された様態で表示される。具体的に、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒのそれぞれには、複数の指示部ＡＨが加えられる（図５及び図６のドット範囲参照）。指示部ＡＨは、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒ上に、互いに間隔を開けて配置されている。指示部ＡＨは、案内先車線Ｌｎｄの方向を指し示す三角形状に描画されている。加えて、経路案内コンテンツＣＴｇｓは、ワイプ状のアニメーションとして表示され、具体的には、自車側から案内先車線Ｌｎｄへ向かって繰り返し伸びる又は流れる表示とされる。さらに、経路案内コンテンツＣＴｇｓの表示輝度は、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示輝度よりも高くされてよい。経路案内コンテンツＣＴｇｓは、ドライバの見かけ上にて、予想軌跡コンテンツＣＴｐの上側に重ねられているように表示される。
図１１に示す地点通過表示ＤＰ４は、案内地点ＧＰの通過をドライバに通知する表示である。表示生成部７６は、ロケータ情報取得部７３にて取得される位置情報に基づき、案内先車線Ｌｎｄへの移動等、案内地点ＧＰでの移動行動が困難となったタイミングで、経路誘導表示ＤＰ３（図１０参照）から地点通過表示ＤＰ４への切り替えを実施する。経路誘導表示ＤＰ３から地点通過表示ＤＰ４への遷移は、経路誘導表示ＤＰ３にて実施された経路案内にドライバが従わない場合に実施される。一例として、表示生成部７６は、案内地点ＧＰが画角ＶＡ外へ移動したタイミングで、地点通過表示ＤＰ４への遷移を実施する（図５参照）。ドライバによる運転操作が無い場合、車線維持制御のアクティブな状態が継続されるため、地点通過表示ＤＰ４には、経路案内コンテンツＣＴｇｓだけでなく、予想軌跡コンテンツＣＴｐも含まれている。
経路案内コンテンツＣＴｇｓは、車両Ａの案内地点ＧＰへの接近及び通過に合わせて、案内先車線Ｌｎｄへ移動する場合の移動軌跡を、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒによって示し続ける。地点通過表示ＤＰ４での各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒは、経路誘導表示ＤＰ３よりも、急激に湾曲した形状に描画される。加えて地点通過表示ＤＰ４では、経路案内コンテンツＣＴｇｓのアニメーション表示は実施されない。経路案内コンテンツＣＴｇｓは、案内先車線Ｌｎｄへ移動が実質的に不可能となったタイミングで、非表示とされる。
予想軌跡コンテンツＣＴｐは、経路案内コンテンツＣＴｇｓとは異なる様態であって、経路案内コンテンツＣＴｇｓに対して強調された様態で表示される。具体的に、地点通過表示ＤＰ４では、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒではなく、各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒに、指示部ＡＨが重ねられる（図５のドット範囲参照）。指示部ＡＨは、自車車線Ｌｎｓに沿った進行方向を指し示す三角形状に描画されている。加えて、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、ワイプ状のアニメーションとして表示され、具体的には、自車側から進行方向へ向かって繰り返し伸びる又は流れる表示とされる。予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示輝度は、経路案内コンテンツＣＴｇｓの表示輝度よりも高くされてよい。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、ドライバの見かけ上にて、経路案内コンテンツＣＴｇｓの上側に重ねられているように表示される。
尚、表示生成部７６は、地点通過表示ＤＰ４を所定時間（又は所定距離）継続させた後、地点通過表示ＤＰ４から予想軌跡表示ＤＰ１への表示遷移を実施する。地点通過表示ＤＰ４から予想軌跡表示ＤＰ１への表示遷移は、例えば車両Ａが特定のノードを通過したタイミングで実施されてもよい。
図１２に示すＬＣ実行中表示ＤＰ５は、経路誘導表示ＤＰ３にて実施された経路案内に従い、ドライバが車線変更を実行した場合に提示される。表示生成部７６は、ドライバによる方向指示器（ウィンカー）のオン操作の入力情報、又は自車車線Ｌｎｓ及び案内先車線Ｌｎｄの間の区画線を自車が跨いだことの判定結果等に基づき、車線変更が実行されたと判定する。一例として、区画線を跨いだか否かの判定には、撮像データに基づく区画線の検出情報が用いられる。表示生成部７６は、車線変更が実行されたと判定したタイミングで、経路誘導表示ＤＰ３（図１０参照）からＬＣ実行中表示ＤＰ５への切り替えを実施する（図６参照）。以上の方向指示器のオン操作（ウィンカー操作）又はドライバの操舵操作によれば、車線維持制御の動作状態は、実行状態から待機状態へと遷移する。故に、ＬＣ実行中表示ＤＰ５には、経路案内コンテンツＣＴｇｓが含まれる一方で、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、非表示となる。ＬＣ実行中表示ＤＰ５では、経路誘導表示ＤＰ３と同様に、経路案内コンテンツＣＴｇｓのアニメーション表示が継続される。
表示生成部７６は、自車の車線変更が完了すると、ＬＣ実行中表示ＤＰ５から予想軌跡表示ＤＰ１（図１３参照）への表示遷移を実施する。一例として、方向指示器のオフ状態への遷移、又は車線維持制御の実行状態への復帰に基づき、表示生成部７６は、車線変更が完了したと判定する。予想軌跡表示ＤＰ１では、自車車線Ｌｎｓとなった旧案内先車線Ｌｎｄの路面に、左境界ラインＣＴｐｌ及び右境界ラインＣＴｐｒを含む経路案内コンテンツＣＴｇｓが重畳表示される。経路案内コンテンツＣＴｇｓは、指示部ＡＨを含んだ様態で、アニメーションによって強調表示される。表示生成部７６は、車線変更の完了後、所定時間が経過したタイミング又は所定距離を走行したタイミングで、経路案内コンテンツＣＴｇｓを強調表示から通常表示へと遷移させる。
次に、表示制御プログラムに基づき、車線維持制御及び経路案内に関連した各表示を切り替える表示制御方法の詳細を、図１４及び図１５に示すフローチャートに基づき、図３及び図５～図１３を参照しつつ、以下説明する。図１４及び図１５に示す表示制御処理は、例えば車両電源のオン状態への切り替えにより、起動処理等を終えたＨＣＵ１００によって開始される。
Ｓ１０１では、制御情報取得部７４にて取得される車線維持制御のステータス情報に基づき、車線維持制御部５１，５３のいずれかにて、車線維持制御がオン状態にあるか否かを判定する。Ｓ１０１にて、車線維持制御がオン状態に無いと判定した場合、Ｓ１０１の判定を繰り返し、待機状態を維持する。このとき、少なくとも車線維持制御に関連した虚像表示は、実施されない。そして、車線維持制御部５１，５３のいずれかにて、車線維持制御がオン状態に切り替えられた場合、Ｓ１０２に進む。
Ｓ１０２では、車線維持制御の実行条件が成立したか否かを判定する。Ｓ１０２にて、実行条件が不成立であると判定した場合、Ｓ１０１及びＳ１０２の判定を繰り返し、待機状態を維持する。そして、Ｓ１０２にて、実行条件が成立したと判定した場合、Ｓ１０３に進む。この場合、Ｓ１０３の判定に併行し、車線維持制御部５１，５３のいずれかでは、車線維持制御が起動状態から実行状態に遷移する。
ここで、各車線維持制御部５１，５３における車線維持制御の実行条件は、互いに異なっている。具体的に、車線維持制御部５１における車線維持制御の実行条件は、自車車線Ｌｎｓを区画する二本の区画線（又は道路端）が認識可能なことである。一方、車線維持制御部５３における車線維持制御の実行条件は、二本の区画線（又は道路端）が認識可能であり、且つ、高精度地図データが存在することである。
Ｓ１０３では、車線維持制御の実行状態を示す予想軌跡表示ＤＰ１（図７参照）を開始し、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０３では、運転支援ＥＣＵ５０又は自動運転ＥＣＵ５２のうちで車線維持制御を開始した一方より制御情報取得部７４が取得した境界情報を参照する。そして、境界情報に基づき、運転制御される車両Ａの予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツＣＴｐを、走路となる自車車線Ｌｎｓの路面に重畳表示させる。
Ｓ１０４では、案内地点ＧＰまでの残距離Ｌｒが案内開始距離未満であるか否かを判定する。Ｓ１０４の判定には、案内情報取得部７２にて取得される案内実施要求が用いられる。案内実施要求の取得が無い場合、Ｓ１０４では、残距離Ｌｒが案内開始距離以上であるとみなす。この場合、Ｓ１０３に戻り、予想軌跡コンテンツＣＴｐを含む予想軌跡表示ＤＰ１を継続させる。
一方、案内実施要求の取得があり、且つ、位置情報に基づく残距離Ｌｒが案内開始距離未満となった場合、Ｓ１０４からＳ１０５に進む。Ｓ１０４では、案内実施要求の取得をもって、残距離Ｌｒが案内開始距離未満となったと推定してもよい。Ｓ１０５では、予想軌跡コンテンツＣＴｐに加えて、経路案内コンテンツＣＴｇｓ及び経路案内アイコンＣＴｇｎを含んだ経路予告表示ＤＰ２（図８参照）を開始し、Ｓ１０６に進む。Ｓ１０５にて、経路案内コンテンツＣＴｇｓの表示を開始する場合、経路案内コンテンツＣＴｇｓは、アニメーション表示されてよい。
Ｓ１０６では、案内地点ＧＰまでの残距離Ｌｒが画角内距離未満であるか否かを判定する。Ｓ１０６の判定には、案内情報取得部７２にて取得される誘導実施要求が用いられる。誘導実施要求の取得が無い場合、Ｓ１０６では、残距離Ｌｒが画角内距離以上であるとみなす。この場合、Ｓ１０５に戻り、経路予告表示ＤＰ２を継続させる。
一方、誘導実施要求の取得があり、且つ、位置情報に基づく残距離Ｌｒが画角内距離未満となった場合、Ｓ１０６からＳ１０７に進む。Ｓ１０６では、誘導実施要求の取得をもって、残距離Ｌｒが画角内距離未満となったと推定してもよい。Ｓ１０７では、経路予告表示ＤＰ２から経路誘導表示ＤＰ３（図１０参照）への切り替えを実施し、Ｓ１２１に進む。Ｓ１０７では、経路案内アイコンＣＴｇｎを非表示としつつ、経路案内コンテンツＣＴｇｓのアニメーション表示を開始させる。以上により、経路案内コンテンツＣＴｇｓは、予想軌跡コンテンツＣＴｐとは別の様態とされる。
Ｓ１２１では、経路誘導表示ＤＰ３に基づく車線変更が実行されたか否かを判定する。Ｓ１２１にて、車線変更が実行されていないと判定した場合、Ｓ１０８に進む。Ｓ１０８では、案内地点ＧＰと自車位置との比較に基づき、車両Ａ（自車）が案内地点ＧＰを通過したか否かを判定する。Ｓ１０８にて、車両Ａが案内地点ＧＰを通過していないと判定した場合、Ｓ１０７に戻り、経路誘導表示ＤＰ３を継続させる。対して、車線維持制御による車線内走行が継続された場合、Ｓ１０８にて、車両Ａが案内地点ＧＰを通過したと判定し、Ｓ１０９に進む。
Ｓ１０９では、経路誘導表示ＤＰ３から地点通過表示ＤＰ４（図１１参照）への切り替えを実施し、Ｓ１２４に進む。Ｓ１０９では、予想軌跡コンテンツＣＴｐのアニメーション表示を開始する。加えてＳ１０９によれば、経路案内コンテンツＣＴｇｓは、アニメーション表示を終了されて、通常の継続表示に戻される。
Ｓ１２４では、地点通過表示ＤＰ４の所定時間の継続を判定する。Ｓ１２４にて、地点通過表示ＤＰ４を所定時間継続したと判定すると、Ｓ１２５に進み、地点通過表示ＤＰ４から予想軌跡表示ＤＰ１への切り替えを実施する。以上により、案内先車線Ｌｎｄが画角ＶＡ外となるタイミングにて、所定時間の経過に基づき、経路案内コンテンツＣＴｇｓは、非表示となる。
一方、経路誘導表示ＤＰ３による経路案内に従い、ドライバが案内先車線Ｌｎｄへの車線変更を行う場合、車線維持制御は、一時的に解除され、待機状態となる。Ｓ１２１にて、経路案内に従う車線変更が実施されたと判定した場合、Ｓ１２２に進む。Ｓ１２２では、経路誘導表示ＤＰ３からＬＣ実行中表示ＤＰ５（図１２参照）への切り替えを実施し、Ｓ１２３に進む。例えばドラバによる方向指示器のオン操作が入力された場合に、ＬＣ実行中表示ＤＰ５への表示遷移に伴い、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、非表示となる。
Ｓ１２３では、車線変更が完了したか否かを判定する。Ｓ１２３にて、車線変更が継続していると判定した場合、Ｓ１２２に戻り、ＬＣ実行中表示ＤＰ５を継続させる。対して、Ｓ１２３にて、車線変更が完了したと判定した場合、Ｓ１２５に進み、ＬＣ実行中表示ＤＰ５から予想軌跡表示ＤＰ１（図１３参照）への切り替えを実施する。以上により、車線維持制御の再開と共に、経路案内コンテンツＣＴｇｓは、非表示となる。
ここまで説明した第一実施形態において、予想軌跡コンテンツＣＴｐと経路案内コンテンツＣＴｇｓは、共に表示される場合に、互い異なる様態とされる。故に、車両Ａが運転制御された状態下、案内地点ＧＰに到達して経路案内が行われるシーンにて、予想軌跡コンテンツＣＴｐと経路案内コンテンツＣＴｇｓとが表示上で組み合わされても、個々のコンテンツＣＴｐ，ＣＴｇｓは、ユーザによって区別され得る。したがって、複数のコンテンツを分かり易く表示させることが可能になる。
加えて第一実施形態では、予想軌跡コンテンツＣＴｐの示す方向と、経路案内コンテンツＣＴｇｓの示す方向とが互いに異なっている。こうしたシーンにて、各コンテンツＣＴｐ，ＣＴｇｓを区別可能に表示すれば、ユーザは、それぞれのコンテンツによって示された方向の意味を理解できる。したがって、ユーザの利便性に優れたコンテンツ表示が実現される。
また第一実施形態では、案内地点ＧＰまでの残距離Ｌｒが画角内距離を超えている場合に、非重畳コンテンツＣＴｎである経路案内アイコンＣＴｇｎが、予想軌跡コンテンツＣＴｐと共に表示される。こうした非重畳コンテンツＣＴｎの利用によれば、案内地点ＧＰが画角ＶＡ内に入る前のタイミングにて、案内地点ＧＰの接近が、ユーザに前もって報知される。
さらに第一実施形態では、案内地点ＧＰまでの距離が画角内距離未満となると、重畳コンテンツＣＴｓである経路案内コンテンツＣＴｇｓが、案内地点ＧＰの路面に重畳表示される。以上によれば、案内地点ＧＰの近傍では、案内地点ＧＰにて進むべき経路が、ユーザに分り易く案内される。
加えて第一実施形態では、ドライバによる方向指示器のオン操作又は案内先車線Ｌｎｄへ向かう操舵操作が入力された場合に、予想軌跡コンテンツＣＴｐが非表示となる。以上によれば、画角ＶＡ内に表示されるコンテンツの数を減らすことができるため、ドライバにとって分かり易い情報提示が実現される。
また第一実施形態では、経路予告表示ＤＰ２にて、経路案内コンテンツＣＴｇｓの表示を開始させる場合、この経路案内コンテンツＣＴｇｓは、アニメーション表示される。以上によれば、予想軌跡コンテンツＣＴｐ及び経路案内アイコンＣＴｇｎが共に表示されても、経路案内コンテンツＣＴｇｓへの誘目が可能になる。その結果、ドライバの注意を早期に経路案内に向けさせることができる。
尚、第一実施形態では、制御情報取得部７４が「境界情報取得部」に相当し、表示生成部７６が「表示制御部」に相当し、ＨＣＵ１００が「表示制御装置」に相当する。また、経路案内コンテンツＣＴｇｓに加えて経路案内アイコンＣＴｇｎも「経路案内コンテンツＣＴｇｓ」に相当し、案内地点ＧＰが「所定地点」に相当し、画角内距離が「特定距離」に相当し、自車車線Ｌｎｓが「走路」に相当する。
（第二実施形態）
図１６～図１９に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、車線維持制御及び経路案内に関連する各表示の内容が第一実施形態と異なっている。以下、第二実施形態での各パターンの表示の詳細を、図３及び図４を参照しつつ、順に説明する。
図１６に示す予想軌跡表示ＤＰ１は、第一実施形態と同様に、車線維持制御が実行状態にある場合に提示される（図１４ Ｓ１０２：ＹＥＳ参照）。この予想軌跡表示ＤＰ１に含まれる予想軌跡コンテンツＣＴｐは、重畳コンテンツＣＴｓであり、前景中の自車車線Ｌｎｓにおいて、路面の中央部に重畳表示される。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、予定走行ラインＰＲＬ、ひいてはライン形状情報を反映した描画形状とされる。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、自車車線Ｌｎｓの路面の中央部を辿るように、自車側から進行方向へ向けて細帯状に延伸する。こうした形状により、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、車線維持制御部５１，５３が車両Ａの走行位置を自車車線Ｌｎｓの中央部に制御していることを示す。
図１７に示す経路予告表示ＤＰ２は、第一実施形態と同様に、案内地点ＧＰ（例えば交差点）までの残距離Ｌｒが案内開始距離未満となったタイミング（図１４ Ｓ１０４：ＹＥＳ参照）で開始される。この経路予告表示ＤＰ２は、案内地点ＧＰでの右左折の方向を示す経路案内アイコンＣＴｇｎを含んでいる。経路案内アイコンＣＴｇｎは、案内地点ＧＰが画角ＶＡ内に進入する直前まで、概ね一定の形状で、画角ＶＡ内の所定位置に表示され続ける。
ここで第二実施形態では、予想軌跡は、経路案内よりも優先度の低い情報として位置づけられている。そのため、予想軌跡コンテンツＣＴｐ（図１６参照）は、予想軌跡表示ＤＰ１から経路予告表示ＤＰ２への遷移に伴い、非表示とされる。表示生成部７６は、ＨＵＤ２０の映像データへの予想軌跡コンテンツＣＴｐの描画を中止する場合、ＨＵＤ２０以外の車載表示デバイスへ向けて出力する映像データに、予想軌跡コンテンツＣＴｐを描画する。
具体的に、表示生成部７６は、フロントカメラ３１の撮像データを取得し、撮像データに写る自車車線Ｌｎｓに、予想軌跡コンテンツＣＴｐの元画像を重ねた映像データ（前方映像）を生成する。表示生成部７６は、予想軌跡コンテンツＣＴｐを含む映像データを、メータディスプレイ２３及びセンタインフォメーションディスプレイの少なくとも一方へ向けて出力する。以上により、予想軌跡コンテンツＣＴｐの提示は、ＨＵＤ２０とは異なる車載表示デバイスによって継続される。尚、前方映像に替えて、ＬＴＡインジケータＩｔｃ（図７参照）の表示が実施されてよい。
図１８に示す経路誘導表示ＤＰ３は、第一実施形態と同様に、案内地点ＧＰ（例えば交差点）までの残距離Ｌｒが画角内距離未満となったタイミング（図１４ Ｓ１０６：ＹＥＳ参照）で開始される。この経路誘導表示ＤＰ３では、経路案内アイコンＣＴｇｎ（図１７参照）は、非表示とされる。そして、経路案内アイコンＣＴｇｎから経路案内コンテンツＣＴｇｓへと、表示コンテンツが切り替えられる。尚、経路予告表示ＤＰ２（図１７参照）から経路誘導表示ＤＰ３へと遷移した後も、他の車載表示デバイスによる予想軌跡コンテンツＣＴｐ（図１６参照）の表示は、継続される。
経路案内コンテンツＣＴｇｓは、左案内ラインＣＴｇｌ及び右案内ラインＣＴｇｒを含んでいる。経路予告表示ＤＰ２から経路誘導表示ＤＰ３への表示遷移の直後、案内地点ＧＰが画角ＶＡ外にあるタイミングにて、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒは、自車車線Ｌｎｓの左右の区画線に沿って細帯状に延伸する描画形状とされる。そして、案内地点ＧＰが画角ＶＡ内に進入すると、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒは、右左折後の走路（以下、案内先車線Ｌｎｄ）へ向かって、自車側から延伸する湾曲形状とされる。
以上の経路誘導表示ＤＰ３に従い、右折又は左折等の操舵操作をドライバが行った場合、案内先車線Ｌｎｄを所定距離又は所定時間走行した後で、表示生成部７６は、経路案内コンテンツＣＴｇｓの表示を終了させる。以上のように、案内地点ＧＰが交差点である場合、方向指示器のオン操作及び操舵操作が入力された後も、経路案内コンテンツＣＴｇｓの表示が継続される。表示生成部７６は、所定距離又は所定時間の走行後に、経路案内コンテンツＣＴｇｓ（経路誘導表示ＤＰ３）から予想軌跡コンテンツＣＴｐ（予想軌跡表示ＤＰ１）への表示遷移を実施する。
図１９に示す地点通過表示ＤＰ４は、自車が案内地点ＧＰを通過し、案内先車線Ｌｎｄへの右左折が実質不可能となったタイミング（図１４ Ｓ１０８：ＹＥＳ参照）で開始される。地点通過表示ＤＰ４では、経路案内コンテンツＣＴｇｓ（図１８参照）の表示が終了される。そして、自車車線Ｌｎｓに重畳される予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示が再開される。このとき、他の車載表示デバイスによる予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示は、終了される。
ここまで説明した第二実施形態では、案内実施要求が案内情報取得部７２にて取得された場合に、予想軌跡コンテンツＣＴｐが非表示となる。具体的には、案内実施要求を取得した後に提示される経路予告表示ＤＰ２及び経路誘導表示ＤＰ３では、予想軌跡が提示されない。以上のように、画角ＶＡ内に表示させるコンテンツを減らす表示ロジックによれば、複数のコンテンツの同時表示に起因して、各コンテンツの意味理解が難しくなる事態は、回避され得る。したがって、複数のコンテンツを分かり易く表示させることが可能になる。
加えて第二実施形態では、メータディスプレイ２３及びセンターディスプレイ等の車載表示デバイスにより、予想軌跡コンテンツＣＴｐのユーザへの提示が継続される。故に、虚像Ｖｉによる表示が中止された後も、車両Ａの予想軌跡を把握する手段が残される。したがって、ユーザの混乱を避けつつ、利便性を確保したコンテンツ表示が実現できる。尚、第二実施形態では、案内実施要求が「案内情報」に相当し、メータディスプレイ２３が「表示器」に相当する。
（第三実施形態）
図２０～図２２に示す本開示の第三実施形態は、第二実施形態の変形例である。第三実施形態では、経路予告表示ＤＰ２、経路誘導表示ＤＰ３及び地点通過表示ＤＰ４の各内容が第二実施形態と異なっている。以下、第三実施形態での各パターンの表示の詳細を、順に説明する。尚、第三実施形態における予想軌跡表示ＤＰ１は、第二実施形態の予想軌跡表示ＤＰ１（図１６参照）と実質同一である。
図２０に示す経路予告表示ＤＰ２は、予想軌跡コンテンツＣＴｐ及び経路案内アイコンＣＴｇｎを含んでいる。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、第三実施形態において、予想軌跡表示ＤＰ１から経路予告表示ＤＰ２へと遷移しても、非表示とされない。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、予定走行ラインＰＲＬ（図４参照）の形状情報に基づき、自車車線Ｌｎｓの路面の中央部に重畳されて、車両Ａの予想軌跡を提示し続ける。経路案内アイコンＣＴｇｎは、予想軌跡コンテンツＣＴｐと重ならないように、予想軌跡コンテンツＣＴｐの左右いずれか一方に表示位置を設定される。経路案内アイコンＣＴｇｎは、経路情報に基づき、案内地点ＧＰ（交差点）での右左折の方向を指し示す。
図２１に示す経路誘導表示ＤＰ３では、経路案内アイコンＣＴｇｎ（図２０参照）に替えて、経路案内コンテンツＣＴｇｓが表示される。その結果、経路誘導表示ＤＰ３では、予想軌跡コンテンツＣＴｐが、左案内ラインＣＴｇｌ及び右案内ラインＣＴｇｒの間に挟まれた配置となる。経路誘導表示ＤＰ３への表示遷移の直後、案内地点ＧＰが画角ＶＡ外にあるタイミングでは、予想軌跡コンテンツＣＴｐ及び各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒは、それぞれ自車側から進行方向へ向けて、細帯状に延伸する描画形状となる。
経路誘導表示ＤＰ３における予想軌跡コンテンツＣＴｐは、表示範囲、言い換えれば、重畳される路面範囲を制限される。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、経路案内コンテンツＣＴｇｓと共に表示される場合、案内地点ＧＰとなる交差点の手前側までに表示範囲を制限される。故に、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、車両Ａの案内地点ＧＰへの接近に伴い、徐々に短くなっていく。
各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒは、案内地点ＧＰが画角ＶＡ内に位置すると、案内先車線Ｌｎｄへ向かって、自車車線Ｌｎｓの自車側から延伸する湾曲形状とされる。案内地点ＧＰが十字路等の交差点である場合、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒは、交差点を通過するＬ字状の描画形状となる。予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示範囲が案内地点ＧＰの手前側までに制限されているため、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒは、予想軌跡コンテンツＣＴｐと重ならない表示となる。
図２２に示す地点通過表示ＤＰ４には、経路案内コンテンツＣＴｇｓ及び予想軌跡コンテンツＣＴｐが含まれている。車両Ａが案内地点ＧＰを通過する場合、案内地点ＧＰの画角ＶＡ外への移動に伴い、経路案内コンテンツＣＴｇｓは、画角ＶＡから徐々にフレームアウトし、非表示となる。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、経路誘導表示ＤＰ３と同様に、案内地点ＧＰを含む交差点を避けるように表示範囲を設定される。車両Ａが案内地点ＧＰを通過する場合、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、交差点よりも先に位置する自車車線Ｌｎｓの中央部に重畳表示される。故に、地点通過表示ＤＰ４でも、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、経路案内コンテンツＣＴｇｓと重ならない表示となる。
ここまで説明した第三実施形態では、予想軌跡コンテンツＣＴｐ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓが共に表示される場合、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示は、案内地点ＧＰよりも手前側までに制限される。故に、予想軌跡コンテンツＣＴｐと経路案内コンテンツＣＴｇｓとが表示上で組み合わされても、個々のコンテンツＣＴｐ，ＣＴｇｓは、ユーザによって区別され得る。したがって、複数のコンテンツを分かり易く表示させることが可能になる。
加えて第三実施形態の予想軌跡コンテンツＣＴｐは、経路案内コンテンツＣＴｇｓと重ならないように、表示範囲を制限される。以上のように、二つのコンテンツを互いに重ならないように表示させれば、ユーザによる区別の容易性は、いっそう確保され得る。その結果、さらに利便性にすぐれた情報提示が実現される。
（第四実施形態）
図２３～図２５に示す本開示の第四実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第四実施形態では、経路予告表示ＤＰ２、経路誘導表示ＤＰ３及び地点通過表示ＤＰ４の各内容が第一実施形態と異なっている。以下、第四実施形態での各パターンの表示の詳細を、順に説明する。尚、第四実施形態における予想軌跡表示ＤＰ１は、第一実施形態の予想軌跡表示ＤＰ１（図７参照）と実質同一である。
図２３に示す経路予告表示ＤＰ２は、予想軌跡コンテンツＣＴｐ及び経路案内アイコンＣＴｇｎを含んでいる。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、第一実施形態と同様に、左境界ラインＣＴｐｌ及び右境界ラインＣＴｐｒを含んでいる。経路案内アイコンＣＴｇｎは、画角ＶＡ内の中央に表示され、自車車線Ｌｎｓの左右区画線又は左右道路端に沿って延伸する各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒの中間に位置する。
図２４に示す経路誘導表示ＤＰ３では、経路案内アイコンＣＴｇｎ（図２３参照）に替えて、経路案内コンテンツＣＴｇｓが表示される。経路案内コンテンツＣＴｇｓは、左案内ラインＣＴｇｌ及び右案内ラインＣＴｇｒを含んでいる。表示生成部７６（図３参照）は、誘導実施要求の取得に基づき、画角内距離にて経路案内アイコンＣＴｇｎを非表示としたうえで、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒを画角ＶＡ内に挿入するアニメーションの表示を開始させる。表示生成部７６は、各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒと重なるように、案内地点ＧＰ側から自車側へ向けて各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒを延伸させるアニメーションを表示させる。その結果、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒは、各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒを上書きするように、画角ＶＡ内に表示される。
以上により、案内地点ＧＰが画角ＶＡ内に位置するタイミングでは、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、非表示となる。故に、経路誘導表示ＤＰ３は、第二実施形態と同様に、経路案内コンテンツＣＴｇｓを含み、予想軌跡コンテンツＣＴｐを含まない内容となる。経路誘導表示ＤＰ３は、自車側から案内先車線Ｌｎｄへ向けて延伸する各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒにより、案内地点ＧＰにて車両Ａが進むべき経路を案内する。尚、第四実施形態でも、予想軌跡コンテンツＣＴｐの提示は、ＨＵＤ２０とは異なる車載表示デバイスによって継続される。
図２５に示す地点通過表示ＤＰ４には、経路案内コンテンツＣＴｇｓ及び予想軌跡コンテンツＣＴｐが含まれている。経路案内コンテンツＣＴｇｓは、車両Ａの案内地点ＧＰの通過に伴い、画角ＶＡから徐々にフレームアウトし、非表示となる。その結果、地点通過表示ＤＰ４から予想軌跡表示ＤＰ１へと表示状態が遷移する。地点通過表示ＤＰ４において、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、経路案内コンテンツＣＴｇｓの外側に表示される。換言すれば、予想軌跡コンテンツＣＴｐの各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒは、右案内ラインＣＴｇｒから進行方向へ向けて、自車車線Ｌｎｓに沿って延伸する。
ここまで説明した第四実施形態では、誘導実施要求が案内情報取得部７２にて取得された場合に、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、非表示とされる。故に、経路誘導表示ＤＰ３では、予想軌跡が提示されない。こうした表示の切り替えによれば、予想軌跡コンテンツＣＴｐ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓの意味理解が難しくなる事態は、回避され得る。したがって、複数のコンテンツを分かり易く表示させることが可能になる。
加えて第四実施形態では、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒを各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒに重ねるアニメーションの表示により、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、経路案内コンテンツＣＴｇｓの表示後に、非表示となる。このようなアニメーションを用いた表示遷移によれば、ユーザは、コンテンツによって提示される情報が変更されたことを認識し易くなる。したがって、ユーザの混乱は、いっそう生じ難くなる。
また第四実施形態では、残距離Ｌｒが画角内距離を超えている場合でも、経路案内アイコンＣＴｇｎが、予想軌跡コンテンツＣＴｐと共に表示されて、案内地点ＧＰの存在をドライバに通知する。こうした経路予告表示ＤＰ２によれば、案内地点ＧＰが画角ＶＡ内に入る以前に、十分な余裕をもって、案内地点ＧＰの接近をユーザに認識させることが可能になる。
さらに第四実施形態では、残距離Ｌｒが画角内距離未満となると、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示が終了されたうえで、経路案内コンテンツＣＴｇｓが表示される。故に、案内地点ＧＰの近傍では、案内地点ＧＰでの進むべき経路がユーザに分り易く案内されるようになる。尚、第四実施形態では、誘導実施要求が「案内情報」に相当する。
（第五実施形態）
図２６及び図２７に示す本開示の第五実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第五実施形態では、経路誘導表示ＤＰ３の内容が第一実施形態と異なっている。一方で、第五実施形態の予想軌跡表示ＤＰ１及び経路予告表示ＤＰ２は、第一実施形態の各表示（図７及び図８参照）と実質同一である。また第五実施形態の地点通過表示ＤＰ４は、第四実施形態の地点通過表示ＤＰ４（図２５参照）と実質同一である。
第五実施形態の経路誘導表示ＤＰ３では、予想軌跡コンテンツＣＴｐ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓが共に表示される。図２６に示す交差点での経路誘導表示ＤＰ３では、案内地点ＧＰが画角ＶＡ外であるタイミングにて、各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒの内側に、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒが表示される。そして、案内地点ＧＰが画角ＶＡ内に位置するタイミングにて、表示生成部７６（図３参照）は、経路案内コンテンツＣＴｇｓと予想軌跡コンテンツＣＴｐとの各様態が互いに異なるように表示させる。
経路案内コンテンツＣＴｇｓは、自車車線Ｌｎｓから案内先車線Ｌｎｄへ向けて、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒを、Ｌ字状に延伸させる。一方で、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒを、自車車線Ｌｎｓに沿って直線状に延伸させる。以上により、左境界ラインＣＴｐｌの中間部分は、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒと重なる部分となる。表示生成部７６は、左境界ラインＣＴｐｌのうちで、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒと重なる中間部分の様態を変化させて、局所的に非表示とする。以上の結果、左境界ラインＣＴｐｌは、案内地点ＧＰ（交差点）の手前側及び奥側に延伸する描画形状となる。
尚、左境界ラインＣＴｐｌのうちで各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒと重なる中間部分とは、より正確には、基準形状の左境界ラインＣＴｐｌを表示させた場合に、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒと重なってしまう部分のことである。
また図２７に示すように、分岐ポイントでの経路誘導表示ＤＰ３でも、自車車線Ｌｎｓに沿って延伸する左境界ラインＣＴｐｌの中間部分は、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒと重ならないように、局所的に非表示とされる。その結果、自車車線Ｌｎｓから案内先車線Ｌｎｄへ向けて延伸する各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒは、予想軌跡コンテンツＣＴｐよりも強調された様態となる。
以上の各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒ及び各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒは共に、自車側から進行方向へ向けて、繰り返し伸びるアニメーションとして表示されてよい。又は、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒのみが、自車側から案内先車線Ｌｎｄへ向けて、繰り返し伸びるアニメーションとして表示されてもよい。或いは、これらのアニメーションは、実施されなくてもよい。
ここまで説明した第五実施形態でも、予想軌跡コンテンツＣＴｐ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓを共に表示させる場合に、予想軌跡コンテンツＣＴｐの様態が変更される。以上によれば、第一実施形態と同様の効果を奏し、ユーザは、個々のコンテンツＣＴｐ，ＣＴｇｓを区別し易くなる。したがって、複数のコンテンツを分かり易く表示させることが可能になる。
加えて第五実施形では、経路案内コンテンツＣＴｇｓと重ならないように、予想軌跡コンテンツＣＴｐの中間部分が局所的に非表示とされる。以上のように、互いに重ならないように各コンテンツＣＴｐ，ＣＴｇｓの形状を制御すれば、ユーザによる区別の容易性は、いっそう確保され得る。その結果、さらに利便性に優れた情報提示が実現される。
（第六実施形態）
図２８～図３４に示す本開示の第六実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第六実施形態では、予想軌跡コンテンツＣＴｐ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓの様態が第一実施形態とは異なっている。加えて第六実施形態の各表示ＤＰ１～ＤＰ５では、予想軌跡コンテンツＣＴｐ、経路案内アイコンＣＴｇｎ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓのいずれか一つのみが画角ＶＡ内に表示される（図２８及び図２９参照）。以下、第六実施形態における各表示の詳細を、順に説明する。
予想軌跡表示ＤＰ１は、第二実施形態（図１６参照）と同様に、自車車線Ｌｎｓの中央に表示される一本線状の予想軌跡コンテンツＣＴｐを含んでいる。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、第二実施形態とは異なり、常時表示されない。表示生成部７６は、車線維持制御が実行状態にある期間にて、所定の周期で予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示と非表示とを切り替える。予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示時間は、非表示の時間よりも短くされる。表示生成部７６は、案内情報取得部７２にて案内実施要求が取得された場合、残距離Ｌｒが案内開始距離となる手前の地点（例えば、案内開始距離＋１００ｍ程度の地点）にて、予想軌跡コンテンツＣＴｐを常時表示にする。
ここで、第六実施形態でも、メータディスプレイ２３によるＬＴＡインジケータＩｔｃ（図７参照）の表示が実施される。表示生成部７６は、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示及び非表示が繰り返される期間にて、ＬＴＡインジケータＩｔｃを常に表示させる。表示生成部７６は、予想軌跡コンテンツＣＴｐを常時表示に切り替えると、ＬＴＡインジケータＩｔｃの表示を中断させる。
予想軌跡表示ＤＰ１の実施中に、案内地点ＧＰまでの残距離Ｌｒが案内開始距離未満となると（図１４ Ｓ１０４：ＹＥＳ）、予想軌跡表示ＤＰ１から経路予告表示ＤＰ２への表示遷移が実施される。経路予告表示ＤＰ２では、図３０に示すように、予想軌跡コンテンツＣＴｐが非表示とされ、経路案内アイコンＣＴｇｎが予想軌跡コンテンツＣＴｐに替えて表示される。このときメータディスプレイ２３によるＬＴＡインジケータＩｔｃの表示が再開される。
経路予告表示ＤＰ２の提示中に残距離Ｌｒが画角内距離未満となると（図１４ Ｓ１０６：ＹＥＳ）、経路予告表示ＤＰ２から経路誘導表示ＤＰ３への表示遷移が実施される。経路誘導表示ＤＰ３では、図３１に示すように、経路案内アイコンＣＴｇｎが非表示とされ、経路案内コンテンツＣＴｇｓが経路案内アイコンＣＴｇｎに替えて表示される。経路案内コンテンツＣＴｇｓは、案内先車線Ｌｎｄの路面のうちで、画角ＶＡ内に含まれる範囲の全体を塗り潰すように表示される。経路案内コンテンツＣＴｇｓは、経路案内アイコンＣＴｇｎと関連する様態で表示される。一例として、経路案内コンテンツＣＴｇｓの表示色は、経路案内アイコンＣＴｇｎと実質同一とされる。
経路誘導表示ＤＰ３の提示中に自車が案内地点ＧＰを通過すると（図１４ Ｓ１０８：ＹＥＳ）、経路誘導表示ＤＰ３から地点通過表示ＤＰ４への表示遷移が実施される。地点通過表示ＤＰ４では、図３２に示すように、経路案内コンテンツＣＴｇｓが非表示とされ、予想軌跡コンテンツＣＴｐが経路案内コンテンツＣＴｇｓに替えて表示される。地点通過表示ＤＰ４でも、予想軌跡表示ＤＰ１と同様に、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、自車車線Ｌｎｓの中央部の路面に重畳表示される。表示生成部７６は、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示再開に合わせて、メータディスプレイ２３によるＬＴＡインジケータＩｔｃの表示を中断させる。
そして、案内地点ＧＰの通過後、所定時間が経過した場合又は所定距離を走行した場合、地点通過表示ＤＰ４から予想軌跡表示ＤＰ１への表示遷移が実施される。その結果、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示と非表示とが所定の周期で繰り返される。表示生成部７６は、予想軌跡表示ＤＰ１への表示遷移に合わせて、メータディスプレイ２３によるＬＴＡインジケータＩｔｃの表示を再開させる。
一方で、案内地点ＧＰを通過する以前に車線変更が実行されると（図１４ Ｓ１２１：ＹＥＳ）、経路誘導表示ＤＰ３からＬＣ実行中表示ＤＰ５への表示遷移が実施される。ＬＣ実行中表示ＤＰ５では、図３３に示すように、経路案内コンテンツＣＴｇｓの表示が継続される。経路案内コンテンツＣＴｇｓの描画形状は、画角ＶＡと重なる案内先車線Ｌｎｄの路面形状に合わせて逐次更新される。またＬＣ実行中表示ＤＰ５への表示遷移に合わせて、メータディスプレイ２３によるＬＴＡインジケータＩｔｃの表示が中断される。
自車の案内先車線Ｌｎｄへの車線変更が完了すると、図３４に示す予想軌跡表示ＤＰ１への表示遷移が実施される。車線変更後の予想軌跡表示ＤＰ１では、経路案内コンテンツＣＴｇｓが非表示とされ、予想軌跡コンテンツＣＴｐが経路案内コンテンツＣＴｇｓに替えて表示される。予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示は、車線変更後に所定時間が経過するまで、又は所定距離を走行するまで継続される。そして、車線変更後に所定時間が経過した場合又は所定距離を走行した場合に、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示及び非表示の繰り返しが開始される。このとき、ＬＴＡインジケータＩｔｃの表示が再開される。
ここまで説明した第六実施形態でも、案内実施要求の取得に基づき、経路案内コンテンツＣＴｇｓを表示させる場合に、予想軌跡コンテンツＣＴｐが非表示とされる。このように、複数コンテンツの同時表示が回避されれば、ドライバにとって分かり易い情報提示が実現される。
加えて第六実施形態では、経路案内の実施期間において、経路案内及びＬＴＡ機能に関連するコンテンツは、画角ＶＡ内に一つだけ表示される。このように必要性の高いコンテンツを一つだけ表示させる表示ロジックによれば、ドライバによる分かり易さは、いっそう向上する。
また第六実施形態の予想軌跡表示ＤＰ１では、一定の間隔で予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示と非表示とが繰り返される。以上によれば、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、車線維持制御のステータス情報をドライバに報知する機能を失うことなく、ドライバに煩わしさを与え難い重畳コンテンツＣＴｓとなり得る。
また第六実施形態では、経路案内アイコンＣＴｇｎによる経路案内の開始に伴い、ＬＴＡ機能のステータス情報を通知するコンテンツは、画角ＶＡ内からメータディスプレイ２３へと移動する。以上によれば、画角ＶＡ内の表示を分かり易くしたうえで、メータディスプレイ２３を通じた情報把握も可能になる。よって、ドライバにとって利便性がさらに向上し得る。
（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
上記実施形態では、経路予告表示ＤＰ２から経路誘導表示ＤＰ３への表示遷移は、案内情報取得部７２による誘導実施要求の取得に基づき、取得直後又は取得後の所定のタイミングで開始されていた。こうしたタイミングには、案内地点ＧＰへの到達予想時間が利用可能である。到達予想時間は、自車の位置情報に基づく残距離Ｌｒと、自車の車速情報とに基づき算出される。
上記実施形態の変形例１において、表示生成部７６は、表示レイアウトのシミュレーション結果に基づき、経路予告表示ＤＰ２から経路誘導表示ＤＰ３への表示遷移を開始させる。詳記すると、表示生成部７６は、案内地点ＧＰまでの残距離Ｌｒが画角内距離未満か否かの判定（図１４ Ｓ１０６参照）に替えて、表示レイアウトのシミュレーション結果に基づき、案内地点ＧＰが重畳範囲ＳＡ内か否かを判定する。以上により、案内地点ＧＰが重畳範囲ＳＡに入る以前では、表示生成部７６は、経路予告表示ＤＰ２を実施させる。一方で、案内地点ＧＰが重畳範囲ＳＡに入った以降では、表示生成部７６は、経路誘導表示ＤＰ３を実施させる。
以上の変形例１によれば、案内地点ＧＰがＨＵＤ２０の画角ＶＡ外である場合には、経路案内アイコンＣＴｇｎが、予想軌跡コンテンツＣＴｐと共に表示される。そして、案内地点ＧＰが画角ＶＡ内に移動した場合に、案内地点ＧＰを重畳対象に含む経路案内コンテンツＣＴｇｓが、重畳表示される。その結果、表示生成部７６は、経路案内アイコンＣＴｇｎから経路案内コンテンツＣＴｇｓへの切り替え、換言すれば、非重畳コンテンツＣＴｎから重畳コンテンツＣＴｓへの切り替えを、適切なタイミングで実施できる。
さらに表示生成部７６は、案内地点ＧＰが画角ＶＡ内に移動したタイミングにて、予想軌跡コンテンツＣＴｐを非表示にできる。故に、予想軌跡の提示を中断するタイミングも、適切に制御可能となる。
図３５に示す上記第三実施形態の変形例２において、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒを含んでいる。変形例２の経路誘導表示ＤＰ３において、各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒは、経路案内コンテンツＣＴｇｓである二本の案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒの左右両側に、それぞれ表示される。
そして、案内地点ＧＰが画角ＶＡ内に移動すると、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、表示範囲を制限される。詳記すると、二本の境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒのうちで、案内先車線Ｌｎｄに近接する左境界ラインＣＴｐｌの表示が、案内地点ＧＰの手前側までに制限される。以上により、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒは、予想軌跡コンテンツＣＴｐと重なることなく、自車車線Ｌｎｓから案内先車線Ｌｎｄへ向けて、延伸する。尚、右境界ラインＣＴｐｒは、表示範囲を制限されることなく、自車車線Ｌｎｓに沿った延伸形状を維持する。以上の変形例２でも、第三実施形態と同様の効果を奏することが可能である。
図３６に示す上記第三実施形態の変形例３では、二本の境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒの両方が、表示範囲を制限される。各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒの表示は、案内地点ＧＰとなる分岐ポイントの手前側までとされる。以上によれば、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒよりなる経路案内コンテンツＣＴｇｓは、予想軌跡コンテンツＣＴｐと重なることなく、自車車線Ｌｎｓから案内先車線Ｌｎｄへ向けて延伸する形状となる。尚、変形例３でも、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒ及び各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒは、自車側から進行方向へ向けて繰り返し伸びるアニメーションとして表示されてよい。
図３７に示す上記第四実施形態の変形例４では、予想軌跡コンテンツＣＴｐ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓは、共に一本線状に描画される。変形例４の経路誘導表示ＤＰ３における経路案内コンテンツＣＴｇｓは、車両Ａの案内地点ＧＰへの接近に伴い、自車車線Ｌｎｓの中央部に重畳された予想軌跡コンテンツＣＴｐに上書きされる。経路案内コンテンツＣＴｇｓは、案内地点ＧＰ側から自車側へ向けて延伸するアニメーションにより、予想軌跡コンテンツＣＴｐと入れ替わる。以上により、経路誘導表示ＤＰ３は、自車車線Ｌｎｓから案内先車線Ｌｎｄに延伸する経路案内コンテンツＣＴｇｓを用いて、案内地点ＧＰでの経路案内のみに特化した表示内容となる。
図３８及び図３９にそれぞれ示す上記第五実施形態の変形例５及び変形例６では、案内地点ＧＰでの経路誘導表示ＤＰ３において、案内先車線Ｌｎｄに近い側となる一方の境界ラインは、中間部分だけではなく、全体を非表示とされる。その結果、変形例５及び変形例６の経路誘導表示ＤＰ３は、予想軌跡コンテンツＣＴｐよりも経路案内コンテンツＣＴｇｓが強調された表示となる。
図３８に示す変形例５の経路誘導表示ＤＰ３では、分岐ポイントにて左側に車線変更する場合、左境界ラインの全体が非表示とされる。一方で、右境界ラインＣＴｐｒは、通常形状での表示を継続される。
図３９に示す変形例６の経路誘導表示ＤＰ３では、交差点にて左折する場合、左境界ラインの全体が非表示とされる。この変形例６では、右境界ラインＣＴｐｒも様態を変更される。詳記すると、変形例６では、右境界ラインＣＴｐｒのうちで、交差点範囲に重畳される中間部分が、破線状の様態に変更される。このように、予想軌跡コンテンツＣＴｐにおいて、経路案内コンテンツＣＴｇｓと重なる部分に適用される具体的な様態変更の内容は、適宜変更されてよい。
さらに、図４０及び図４１にそれぞれに示す上記第五実施形態の変形例７及び変形例８の経路誘導表示ＤＰ３では、左境界ラインＣＴｐｌ及び右境界ラインＣＴｐｒの両方の様態が変更される。詳記すると、図４０に示す変形例７では、案内地点ＧＰが交差点である場合、各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒの両方について、交差点範囲に重畳される中間部分が、局所的に破線状とされる。故に、一方の境界ライン（左境界ラインＣＴｐｌ）が各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒと重なっていても、経路案内コンテンツＣＴｇｓは、予想軌跡コンテンツＣＴｐよりも強調された表示となる。また図４１に示す変形例８では、各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒの両方について、交差点範囲に重畳される中間部分は、局所的に非表示とされる。故に、各コンテンツＣＴｐ，ＣＴｇｓは、互いに重なることなく、区別され易い状態を維持できる。
図４２及び図４３にそれぞれ示す上記第一実施形態の変形例９及び変形例１０では、予想軌跡コンテンツＣＴｐ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓが、共に一本線状に描画される。案内地点ＧＰでの経路誘導表示ＤＰ３において、経路案内コンテンツＣＴｇｓは、予想軌跡コンテンツＣＴｐの基端部から分岐するように、案内先車線Ｌｎｄへ向けて延伸する。経路誘導表示ＤＰ３において、共に表示される予想軌跡コンテンツＣＴｐ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓは、互いに異なる様態とされる。
具体的に、図４２に示す変形例９の経路案内コンテンツＣＴｇｓは、予想軌跡コンテンツＣＴｐとは異なる表示色にて表示される。加えて経路案内コンテンツＣＴｇｓの表示輝度は、予想軌跡コンテンツＣＴｐよりも高くされる。
また図４３に示す変形例１０の経路案内コンテンツＣＴｇｓには、案内先車線Ｌｎｄの方向を指し示す複数の指示部ＡＨが加えられる。さらに、経路案内コンテンツＣＴｇｓは、自車側から案内先車線Ｌｎｄへ向けて繰り返し伸びるアニメーションとして表示される。
図４４及び図４５にそれぞれ示す上記第三実施形態の変形例１１及び変形例１２では、予想軌跡コンテンツＣＴｐ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓが、共に一本線状に描画される。案内地点ＧＰでの経路誘導表示ＤＰ３において、経路案内コンテンツＣＴｇｓは、自車車線Ｌｎｓの中央部から案内先車線Ｌｎｄへ向けて延伸する形状とされる。一方で、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、案内地点ＧＰを含む分岐可能区間の手前側までに表示範囲を制限された短帯状を呈する。図４４に示す変形例１１では、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、経路案内コンテンツＣＴｇｓの基端部の側方に並べて配置される。また図４５に示す変形例１２では、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、経路案内コンテンツＣＴｇｓの基端部に重ねて表示される。
図４６に示す上記第一実施形態の変形例１３の経路誘導表示ＤＰ３では、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、一本線状に描画される。一方で、経路案内コンテンツＣＴｇｓは、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒを含む二本線状に描画される。右案内ラインＣＴｇｒは、案内地点ＧＰにて自車車線Ｌｎｓを横切るように延伸しており、見かけ上にて、予想軌跡コンテンツＣＴｐに重ねられている。経路案内コンテンツＣＴｇｓは、自車側から進行方向へ向けて繰り返し伸びるアニメーションとして表示される。
図４７に示す上記第一実施形態の変形例１４の経路誘導表示ＤＰ３では、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒを含む二本線状に描画される。一方で、経路案内コンテンツＣＴｇｓは、一本線状に描画される。経路案内コンテンツＣＴｇｓは、自車車線Ｌｎｓの中央部から案内先車線Ｌｎｄへ向けて延伸しており、見かけ上にて、左境界ラインＣＴｐｌに重ねられている。経路案内コンテンツＣＴｇｓは、自車側から進行方向へ向けて繰り返し伸びるアニメーションとして表示される。
図４８に示す上記第一実施形態の変形例１５の経路誘導表示ＤＰ３では、経路案内コンテンツＣＴｇｓ及び予想軌跡コンテンツＣＴｐの両方が表示される。経路案内コンテンツＣＴｇｓは、第六実施形態と同様に、案内先車線Ｌｎｄの路面を塗り潰すように表示される重畳コンテンツＣＴｓである。一方、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、左境界ラインＣＴｐｌ及び右境界ラインＣＴｐｒを含む重畳コンテンツＣＴｓであり、自車車線Ｌｎｓの路面に重畳表示される。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、ドライバによる方向指示器のオン操作等に基づき、経路誘導表示ＤＰ３からＬＣ実行中表示ＤＰ５への表示遷移が行われると、非表示とされる。
以上の変形例１５のように、複数の重畳コンテンツＣＴｓを同時に表示させる形態でも、重畳対象とする路面範囲が異なっていれば、コンテンツ同士の重なりは、回避される。その結果、予想軌跡コンテンツＣＴｐ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓを同時に表示させたとしても、ドライバは、各コンテンツを区別して認識し易くなる。
加えて変形例１５では、車線変更を開始するタイミングで、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、非表示となる。このように、画角ＶＡ内のコンテンツを適宜減らす表示遷移によれば、ドライバによって分かり易い情報提示が実現される。
上記第四実施形態では、経路案内コンテンツＣＴｇｓの表示が開始された後に、経路案内コンテンツＣＴｇｓによって上書きされるかたちで、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、非表示とされていた。しかし、上記実施形態の変形例１６の経路案内コンテンツＣＴｇｓは、各案内ラインＣＴｇｌ，ＣＴｇｒを、各境界ラインＣＴｐｌ，ＣＴｐｒに対してずれた位置に挿入させる。以上により、経路予告表示ＤＰ２から経路誘導表示ＤＰ３への遷移直後、経路案内コンテンツＣＴｇｓ及び予想軌跡コンテンツＣＴｐの各全体を表示させた状態が一時的に形成される。そして、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、経路案内コンテンツＣＴｇｓの表示完了後に、非表示とされる。以上のように、予想軌跡コンテンツＣＴｐを非表示にするタイミングは、経路案内コンテンツＣＴｇｓの少なくとも一部が表示された後であってもよく、経路案内コンテンツＣＴｇｓの全体が表示された後であってもよい。
上記第一，第五実施形態では、予想軌跡コンテンツＣＴｐ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓが、互いに異なる様態にて、路面に重畳表示されていた。これら予想軌跡コンテンツＣＴｐ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓは、表示色、表示輝度、基準となる表示形状等の静的な要素の少なくとも一つがドライバによって区別可能な程度に異なっていればよい。例えば、経路案内コンテンツＣＴｇｓが上記第一実施形態のような二本線状に描画される一方で、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、走路全体を塗りつぶすような描画形状とされてもよい。
また予想軌跡コンテンツＣＴｐ及び経路案内コンテンツＣＴｇｓは、点滅の有無、点滅の周期、アニメーションの有無、及びアニメーションの動作等、動的な要素の少なくとも一つがドライバによって区別可能な程度に異なっていてもよい。以上のように、静的又は動的な要素の少なくとも一つが異なっている場合、実行通知コンテンツ及び待機通知コンテンツは、互いに異なる様態であるとみなす。
上記実施形態及び変形例の説明にて情報提示を例示した走行シーンは、一例である。ＨＣＵは、上記のものとは異なる走行シーンにて、非重畳コンテンツ及び重畳コンテンツを併用した情報提示を実施できる。さらに、各コンテンツの形状、表示位置、表示色、表示輝度、及びアニメーションの有無等は、適宜変更されてよく、例えばドライバの嗜好に応じて変更可能であってもよい。
上記実施形態では、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示が、所定地点としての案内地点ＧＰよりも手前側に制限されていた。しかし、表示範囲の制限の基準となる所定地点は、例えばナビ地図データ及び高精度地図データにある交差点、分岐区間及び合流区間の座標情報に基づき、適宜変更されてよい。例えば、交差点及び分岐区間等の入口又は出口のノードが所定地点として設定されてよい。
上記実施形態では、案内地点ＧＰが画角ＶＡ外となるタイミングで、予想軌跡表示ＤＰ１から経路予告表示ＤＰ２への表示遷移が実施されていた。しかし、上記実施形態の変形例１７では、経路予告表示ＤＰ２が省略されている。変形例１７の表示生成部は、誘導実施要求を取得したタイミング、又は案内地点ＧＰが画角ＶＡ内となるタイミングにて、予想軌跡表示ＤＰ１から経路誘導表示ＤＰ３へと表示を遷移させる。
上記実施形態のＨＣＵは、ドライバから見て重畳対象に重畳コンテンツがずれなく重畳されるように、ＤＳＭにて検出されるアイポイントの位置情報を用いて、重畳コンテンツＣＴｓとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を逐次制御していた。しかし、上記実施形態の変形例１８のＨＣＵは、ＤＳＭの検出情報を用いることなく、予め設定された基準アイポイント中心の設定情報を用いて、重畳コンテンツとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を制御する。
変形例１９のＨＵＤのプロジェクタには、ＬＣＤパネル及びバックライトに替えて、ＥＬ（Electro Luminescence）パネルが設けられている。さらに、ＥＬパネルに替えて、プラズマディスプレイパネル、ブラウン管及びＬＥＤ等の表示器を用いたプロジェクタがＨＵＤには採用可能である。
変形例２０のＨＵＤには、ＬＣＤ及びバックライトに替えて、レーザモジュール（以下、ＬＳＭ）及びスクリーンが設けられている。ＬＳＭは、例えばレーザ光源及びＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）スキャナ等を含む構成である。スクリーンは、例えばマイクロミラーアレイ又はマイクロレンズアレイである。こうしたＨＵＤでは、ＬＳＭから照射されるレーザ光の走査により、スクリーンに表示像が描画される。ＨＵＤは、スクリーンに描画された表示像を、拡大光学素子によってウィンドシールドに投影し、虚像Ｖｉを空中表示させる。
また変形例２１のＨＵＤには、ＤＬＰ（Digital Light Processing，登録商標）プロジェクタが設けられている。ＤＬＰプロジェクタは、多数のマイクロミラーが設けられたデジタルミラーデバイス（以下、ＤＭＤ）と、ＤＭＤに向けて光を投射する投射光源とを有している。ＤＬＰプロジェクタは、ＤＭＤ及び投射光源を連携させた制御により、表示像をスクリーンに描画する。
さらに、変形例２２のＨＵＤでは、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal On Silicon）を用いたプロジェクタが採用されている。またさらに、変形例２３のＨＵＤには、虚像を空中表示させる光学系の一つに、ホログラフィック光学素子が採用されている。
上記実施形態の変形例２４では、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２の一方のみが車両Ａに搭載されている。このように、車線維持制御部は、車載システム側に複数設けられていなくてもよい。また上記実施形態の変形例２５では、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２は、一つの車載ＥＣＵとして車両Ａに搭載されている。
上記実施形態の変形例２６では、フロントカメラ３１の撮像データであって、自車の前景を撮像した撮像データを取得するカメラ画像取得部が、ＨＣＵ１００に設けられている。表示生成部７６は、撮像データに基づく前景のリアル画像に、予想軌跡コンテンツＣＴｐ、経路案内アイコンＣＴｇｎ、及び経路案内コンテンツＣＴｇｓ等の元画像を重ねてなる映像データを生成する。こうした映像データに基づき、ＨＵＤ２０は、リアル画像に各コンテンツ及びアイコンを重ねた表示を、前景に虚像として投影する。以上の変形例２６のように、ＨＵＤ２０の画角ＶＡが十分でない場合、ＡＲコンテンツが画角ＶＡからは外れるシーン等において、ＡＲ表示に用いられるコンテンツ等の元画像をリアル画像に重ねた虚像表示が実施されてもよい。
上記実施形態の変形例２７では、ＨＣＵとＨＵＤとが一体的に構成されている。即ち、変形例２７のＨＵＤの制御回路には、ＨＣＵの処理機能が実装されている。こうした変形例では、ＨＵＤが、「表示制御装置」に相当する。さらに、メータＥＣＵ、ナビゲーションＥＣＵ及びディスプレイオーディオＥＣＵにＨＣＵの処理機能が実装されていてもよい。こうした変形例では、メータ装置、ナビゲーション装置及びディスプレイオーディオ装置が「表示制御装置」に相当する。
上記実施形態にて、ＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。
また、上記の表示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、ＨＣＵの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、ＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。
ＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。さらに、モビリティサービスに用いられるドライバーレス車両に、ＨＣＵを含むＨＭＩシステムが搭載されてもよい。
ＨＭＩシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示による車線維持制御及びその関連表示は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化される。
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
（付記１－１）
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得する境界情報取得部（７４）と、
経路案内に用いられる案内情報を取得する案内情報取得部（７２）と、
前記境界情報に基づき運転制御される前記車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ、前記案内情報に基づき所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
前記表示制御部は、前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとを共に表示させる場合に、前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとの各様態が互いに異なるように表示させる表示制御装置。
（付記１－１２）
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得し、当該境界情報に基づき、運転制御される前記車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ（Ｓ１０３）、
経路案内に用いられる案内情報を取得し、当該案内情報に基づき、所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる（Ｓ１０５，Ｓ１０７）、ことを含む処理を実施させ、
前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとを共に表示させる場合には、前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとの各様態が互いに異なるように表示させる表示制御プログラム。
Ａ 車両、ＣＴｎ 非重畳コンテンツ、ＣＴｓ 重畳コンテンツ、ＣＴｇｎ 経路案内アイコン（経路案内コンテンツ）、ＣＴｇｓ 経路案内コンテンツ、ＣＴｐ 予想軌跡コンテンツ、ＧＰ 案内地点（所定地点）、Ｌｎｓ 自車車線（走路）、１１ 処理部、２０ ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）、２３ メータディスプレイ（表示器）、７２ 案内情報取得部、７４ 制御情報取得部（境界情報取得部）、７６ 表示生成部（表示制御部）、１００ ＨＣＵ（表示制御装置）

Claims (20)

  1. 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
    前記車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得する境界情報取得部（７４）と、
    経路案内に用いられる案内情報を取得する案内情報取得部（７２）と、
    前記境界情報に基づき運転制御される前記車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ、前記案内情報に基づき所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
    前記表示制御部は、
    前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとを共に表示させる場合に、前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとの各様態が互いに異なるように表示させ、
    前記所定地点までの距離が特定距離を超えている場合に、前記路面の特定位置を重畳対象として特定しない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）としての前記経路案内コンテンツを、前記予想軌跡コンテンツと共に表示させ、
    前記所定地点までの距離が前記特定距離未満である場合に、前記所定地点の前記路面を重畳対象に含む重畳コンテンツ（ＣＴｓ）としての前記経路案内コンテンツを重畳表示させる表示制御装置。
  2. 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
    前記車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得する境界情報取得部（７４）と、
    経路案内に用いられる案内情報を取得する案内情報取得部（７２）と、
    前記境界情報に基づき運転制御される前記車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ、前記案内情報に基づき所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
    前記表示制御部は、
    前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとを共に表示させる場合に、前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとの各様態が互いに異なるように表示させ、
    前記所定地点が前記ヘッドアップディスプレイの画角外である場合に、前記路面の特定位置を重畳対象として特定しない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）としての前記経路案内コンテンツを、前記予想軌跡コンテンツと共に表示させ、
    前記所定地点が前記画角内に移動した場合に、前記所定地点の前記路面を重畳対象に含む重畳コンテンツ（ＣＴｓ）としての前記経路案内コンテンツを重畳表示させる表示制御装置。
  3. 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
    前記車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得する境界情報取得部（７４）と、
    経路案内に用いられる案内情報を取得する案内情報取得部（７２）と、
    前記境界情報に基づき運転制御される前記車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ、前記案内情報に基づき所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
    前記表示制御部は、前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとを共に表示させる場合に、前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとの各様態が互いに異なるように、表示色及び表示輝度の少なくとも一方を異ならせて表示させる表示制御装置。
  4. 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
    前記車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得する境界情報取得部（７４）と、
    経路案内に用いられる案内情報を取得する案内情報取得部（７２）と、
    前記境界情報に基づき運転制御される前記車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ、前記案内情報に基づき所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
    前記表示制御部は、前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとを共に表示させる場合に、前記予想軌跡コンテンツの表示を前記所定地点よりも手前側までに制限する表示制御装置。
  5. 前記表示制御部は、
    前記所定地点までの距離が特定距離を超えている場合に、前記路面の特定位置を重畳対象として特定しない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）としての前記経路案内コンテンツを、前記予想軌跡コンテンツと共に表示させ、
    前記所定地点までの距離が前記特定距離未満である場合に、前記所定地点の前記路面を重畳対象に含む重畳コンテンツ（ＣＴｓ）としての前記経路案内コンテンツを重畳表示させる請求項３又は４に記載の表示制御装置。
  6. 前記表示制御部は、
    前記所定地点が前記ヘッドアップディスプレイの画角外である場合に、前記路面の特定位置を重畳対象として特定しない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）としての前記経路案内コンテンツを、前記予想軌跡コンテンツと共に表示させ、
    前記所定地点が前記画角内に移動した場合に、前記所定地点の前記路面を重畳対象に含む重畳コンテンツ（ＣＴｓ）としての前記経路案内コンテンツを重畳表示させる請求項３又は４に記載の表示制御装置。
  7. 前記表示制御部は、ドライバによる特定の運転操作が入力された場合に、前記予想軌跡コンテンツを非表示とする請求項１～６のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  8. 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
    前記車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得する境界情報取得部（７４）と、
    経路案内に用いられる案内情報を取得する案内情報取得部（７２）と、
    前記境界情報に基づき運転制御される前記車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ、前記案内情報に基づき所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
    前記表示制御部は、
    前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとを共に表示させる場合に、前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとの各様態が互いに異なるように表示させ、
    ドライバによる特定の運転操作が入力された場合に、前記予想軌跡コンテンツを非表示とする表示制御装置。
  9. 前記表示制御部は、前記予想軌跡コンテンツのうちで前記経路案内コンテンツと重なる部分の様態を変化させる請求項１～８のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  10. 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
    前記車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得する境界情報取得部（７４）と、
    経路案内に用いられる案内情報を取得する案内情報取得部（７２）と、
    前記境界情報に基づき運転制御される前記車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ、前記案内情報に基づき所定地点での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
    前記表示制御部は、前記予想軌跡コンテンツの表示中に、前記案内情報が取得された場合に、前記予想軌跡コンテンツを非表示とし、前記経路案内コンテンツを表示させる表示制御装置。
  11. 前記表示制御部は、前記経路案内コンテンツを表示させた後に、前記予想軌跡コンテンツを非表示にする請求項１０に記載の表示制御装置。
  12. 前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイとは異なる表示器（２３）により、前記予想軌跡コンテンツの提示を継続させる請求項１０又は１１に記載の表示制御装置。
  13. 前記表示制御部は、
    前記所定地点までの距離が特定距離を超えている場合に、前記路面を重畳対象として特定しない非重畳コンテンツとしての前記経路案内コンテンツを、前記予想軌跡コンテンツと共に表示させ、
    前記所定地点までの距離が前記特定距離未満である場合に、前記路面を重畳対象とする重畳コンテンツとしての前記経路案内コンテンツを重畳表示させ、前記予想軌跡コンテンツを非表示とする請求項１０～１２のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  14. 前記表示制御部は、
    前記所定地点が前記ヘッドアップディスプレイの画角外である場合に、前記路面を重畳対象として特定しない非重畳コンテンツとしての前記経路案内コンテンツを、前記予想軌跡コンテンツと共に表示させ、
    前記所定地点が前記ヘッドアップディスプレイの前記画角内に移動した場合に、前記路面を重畳対象とする重畳コンテンツとしての前記経路案内コンテンツを重畳表示させ、前記予想軌跡コンテンツを非表示とする請求項１０～１２のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  15. 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
    少なくとも一つの処理部（１１）に、
    前記車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得し、当該境界情報に基づき、運転制御される前記車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ（Ｓ１０３）、
    経路案内に用いられる案内情報を取得し、当該案内情報に基づき、所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる（Ｓ１０５，Ｓ１０７）、ことを含む処理を実施させ、
    前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとを共に表示させる場合には、前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとの各様態が互いに異なるように表示させ、
    前記所定地点までの距離が特定距離を超えている場合に、前記路面の特定位置を重畳対象として特定しない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）としての前記経路案内コンテンツを、前記予想軌跡コンテンツと共に表示させ、
    前記所定地点までの距離が前記特定距離未満である場合に、前記所定地点の前記路面を重畳対象に含む重畳コンテンツ（ＣＴｓ）としての前記経路案内コンテンツを重畳表示させる表示制御プログラム。
  16. 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
    少なくとも一つの処理部（１１）に、
    前記車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得し、当該境界情報に基づき、運転制御される前記車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ（Ｓ１０３）、
    経路案内に用いられる案内情報を取得し、当該案内情報に基づき、所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる（Ｓ１０５，Ｓ１０７）、ことを含む処理を実施させ、
    前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとを共に表示させる場合には、前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとの各様態が互いに異なるように表示させ、
    前記所定地点が前記ヘッドアップディスプレイの画角外である場合に、前記路面の特定位置を重畳対象として特定しない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）としての前記経路案内コンテンツを、前記予想軌跡コンテンツと共に表示させ、
    前記所定地点が前記画角内に移動した場合に、前記所定地点の前記路面を重畳対象に含む重畳コンテンツ（ＣＴｓ）としての前記経路案内コンテンツを重畳表示させる表示制御プログラム。
  17. 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
    少なくとも一つの処理部（１１）に、
    前記車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得し、当該境界情報に基づき、運転制御される前記車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ（Ｓ１０３）、
    経路案内に用いられる案内情報を取得し、当該案内情報に基づき、所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる（Ｓ１０５，Ｓ１０７）、ことを含む処理を実施させ、
    前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとを共に表示させる場合には、前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとの各様態が互いに異なるように、表示色及び表示輝度の少なくとも一方を異ならせて表示させる表示制御プログラム。
  18. 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
    少なくとも一つの処理部（１１）に、
    前記車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得し、当該境界情報に基づき、運転制御される前記車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ（Ｓ１０３）、
    経路案内に用いられる案内情報を取得し、当該案内情報に基づき、所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる（Ｓ１０５，Ｓ１０７）、ことを含む処理を実施させ、
    前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとを共に表示させる場合には、前記予想軌跡コンテンツの表示を前記所定地点よりも手前側までに制限する表示制御プログラム。
  19. 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
    少なくとも一つの処理部（１１）に、
    前記車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得し、当該境界情報に基づき、運転制御される前記車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ（Ｓ１０３）、
    経路案内に用いられる案内情報を取得し、当該案内情報に基づき、所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる（Ｓ１０５，Ｓ１０７）、ことを含む処理を実施させ、
    前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとを共に表示させる場合には、前記予想軌跡コンテンツと前記経路案内コンテンツとの各様態が互いに異なるように表示させ、
    ドライバによる特定の運転操作が入力された場合に、前記予想軌跡コンテンツを非表示とする表示制御プログラム。
  20. 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
    少なくとも一つの処理部（１１）に、
    前記車両の運転制御のために認識される走路（Ｌｎｓ）の境界に関する境界情報を取得し、当該境界情報に基づき、運転制御される前記車両の予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ（Ｓ１０３）、
    前記予想軌跡コンテンツの表示中に、経路案内に用いられる案内情報を取得した場合に、前記予想軌跡コンテンツを非表示とし、当該案内情報に基づき所定地点（ＧＰ）での経路を案内する経路案内コンテンツ（ＣＴｇｎ，ＣＴｇｓ）を表示させる（Ｓ１０５，Ｓ１０７）、
    ことを含む処理を実施させる表示制御プログラム。
JP2020026955A 2019-05-08 2020-02-20 表示制御装置及び表示制御プログラム Active JP7243660B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2020/012624 WO2020225990A1 (ja) 2019-05-08 2020-03-23 表示制御装置及び表示制御プログラム
US17/453,363 US20220058998A1 (en) 2019-05-08 2021-11-03 Display control device and non-transitory computer-readable storage medium for display control on head-up display

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019088608 2019-05-08
JP2019088608 2019-05-08

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020187107A JP2020187107A (ja) 2020-11-19
JP7243660B2 true JP7243660B2 (ja) 2023-03-22

Family

ID=73222772

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020026955A Active JP7243660B2 (ja) 2019-05-08 2020-02-20 表示制御装置及び表示制御プログラム

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7243660B2 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7447842B2 (ja) 2021-02-15 2024-03-12 株式会社Soken 車両用表示制御装置、車両用表示制御方法
CN115064055B (zh) * 2022-08-17 2022-11-11 高德软件有限公司 一种车道线处理方法、装置及设备

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007272350A (ja) 2006-03-30 2007-10-18 Honda Motor Co Ltd 車両用運転支援装置
JP2012118028A (ja) 2010-12-03 2012-06-21 Aisin Aw Co Ltd 道路ノード位置管理システム
WO2015118859A1 (ja) 2014-02-05 2015-08-13 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 車両用表示装置および車両用表示装置の表示方法
JP6387369B2 (ja) 2016-05-23 2018-09-05 本田技研工業株式会社 走行制御装置
JP2019012483A (ja) 2017-06-30 2019-01-24 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 表示システム、表示システムを備える情報提示システム、表示システムの制御方法、プログラム、及び表示システムを備える移動体

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007272350A (ja) 2006-03-30 2007-10-18 Honda Motor Co Ltd 車両用運転支援装置
JP2012118028A (ja) 2010-12-03 2012-06-21 Aisin Aw Co Ltd 道路ノード位置管理システム
WO2015118859A1 (ja) 2014-02-05 2015-08-13 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 車両用表示装置および車両用表示装置の表示方法
JP6387369B2 (ja) 2016-05-23 2018-09-05 本田技研工業株式会社 走行制御装置
JP2019012483A (ja) 2017-06-30 2019-01-24 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 表示システム、表示システムを備える情報提示システム、表示システムの制御方法、プログラム、及び表示システムを備える移動体

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020187107A (ja) 2020-11-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2020261781A1 (ja) 表示制御装置、表示制御プログラム、および持続的有形コンピュータ読み取り媒体
JP7464096B2 (ja) 表示制御装置及び表示制御プログラム
JP7218822B2 (ja) 表示制御装置
WO2021039198A1 (ja) 表示制御装置及び表示制御プログラム
WO2020208989A1 (ja) 表示制御装置及び表示制御プログラム
WO2020225990A1 (ja) 表示制御装置及び表示制御プログラム
JP7338735B2 (ja) 表示制御装置及び表示制御プログラム
US11850940B2 (en) Display control device and non-transitory computer-readable storage medium for display control on head-up display
JP2020112542A (ja) 表示システム、表示制御装置及び表示制御プログラム
JP7215466B2 (ja) 表示制御装置及び表示制御プログラム
JP2021006805A (ja) 表示制御装置及び表示制御プログラム
JP7243660B2 (ja) 表示制御装置及び表示制御プログラム
JP7173078B2 (ja) 表示制御装置及び表示制御プログラム
JP7092158B2 (ja) 表示制御装置及び表示制御プログラム
JP7188271B2 (ja) 表示制御装置及び表示制御プログラム
JP2020185830A (ja) 表示制御装置及び表示制御プログラム
JP7111121B2 (ja) 表示制御装置及び表示制御プログラム
JP7259802B2 (ja) 表示制御装置、表示制御プログラム及び車載システム
JP7063345B2 (ja) 表示制御装置及び表示制御プログラム
WO2020246114A1 (ja) 表示制御装置および表示制御プログラム
WO2020203066A1 (ja) 表示制御装置及び表示制御プログラム
WO2020149109A1 (ja) 表示システム、表示制御装置及び表示制御プログラム
JP2021094965A (ja) 表示制御装置、および表示制御プログラム
JP7302702B2 (ja) 表示制御装置及び表示制御プログラム
JP7420165B2 (ja) 表示制御装置、および表示制御プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210525

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220802

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220922

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230207

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230220

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7243660

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151