CN110276971A - 一种车辆驾驶的辅助控制方法、系统及车辆 - Google Patents
一种车辆驾驶的辅助控制方法、系统及车辆 Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施例公开了一种车辆的驾驶辅助方法、系统及车辆，应用于车辆驾驶技术领域，可解决容易在可变车道或潮汐车道上违章的问题。该方法包括：可以获取目标车道的车道类型，目标车道的车道类型为可变车道或者潮汐车道；并判断车辆在目标车道上行驶是否存在违章风险；以及若判断出车辆存在违章风险，则输出提示信息，该提示信息用于提示车辆的驾驶员存在违章风险。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆驾驶的辅助控制方法、系统及车辆。
背景技术
当前，为缓解高峰期车辆拥堵情况，可以根据某些道路在不同时段车辆的流量和流向特点，将这些道路设置为可变车道或潮汐车道，以对车辆的流向进行灵活的控制。在实践中发现，驾驶员通常对于可变车道或潮汐车道在不同时段的流向无法及时获知，导致容易在可变车道或潮汐车道上违章。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆的驾驶辅助方法、系统及车辆，能够减少车辆在可变车道或潮汐车道上违章。
第一方面，提供一种车辆的驾驶辅助方法，该方法包括：
获取目标车道的车道类型，所述目标车道的车道类型为可变车道或者潮汐车道；
判断所述车辆在所述目标车道上行驶是否存在违章风险；
若判断出所述车辆存在违章风险，则输出提示信息，所述提示信息用于提示所述车辆的驾驶员存在违章风险。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，所述车辆获取目标车道的车道类型，包括：
获取所述车辆所在道路的导航信息，以及采集车辆所在道路的图像信息；
根据所述导航信息和所述图像信息，确定所述目标车道的车道类型。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述判断所述车辆在所述目标车道上行驶是否存在违章风险之前，所述方法还包括：
从所述导航信息中获取所述目标车道的通行方向，以及从所述图像信息中获取所述目标车道的通行方向指示标识；
根据所述通行方向以及所述通行方向指示标识，确定所述目标车道的实际通行方向；
所述判断所述车辆在所述目标车道上行驶是否存在违章风险，包括：
根据所述目标车道的实际通行方向以及所述车辆的行驶方向，判断所述车辆在所述目标车道上行驶是否存在违章风险。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述目标车道的车道类型为可变车道，所述目标车道为所述车辆当前所在的第一车道；
所述根据所述目标车道的实际通行方向以及所述车辆的行驶方向，判断所述车辆在所述目标车道上行驶是否存在违章风险，包括：
若根据所述第一车道的实际通行方向，确定出所述第一车道为向第一方向转向的车道，所述第一方向为向左或者向右；
则在所述车辆沿所述第一车道行驶至路口时，检测所述车辆的行驶方向是否为向所述第一方向转向行驶；
若检测到所述车辆未向所述第一方向转向行驶，则判断出所述车辆存在违章风险；
在判断出所述车辆存在违章风险之后，所述方法还包括：
控制所述车辆向所述第一方向转向行驶。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述目标车道的车道类型为潮汐车道，所述目标车道为第二车道，其中，在所述车辆保持直行的状态下，可从所述车辆当前所在的第一车道行驶至所述第二车道；
所述根据所述目标车道的实际通行方向以及所述车辆的行驶方向，判断所述车辆在所述目标车道上行驶是否存在违章风险，包括：
根据所述第二车道的实际通行方向，判断所述第一车道与所述第二车道的通行方向是否一致；
若所述第一车道与所述第二车道的通行方向不一致，则在所述车辆行驶至所述第一车道与所述第二车道之间的路口时，检测所述车辆的行驶方向是否为直行；
若检测到所述车辆直行，则判断出所述车辆存在违章风险；
在判断出所述车辆存在违章风险之后，所述方法还包括：
控制所述车辆转向或制动。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述目标车道的车道类型为潮汐车道，所述目标车道为所述车辆当前所在的第一车道，或者为与所述第一车道相邻的第三车道；
所述根据所述目标车道的实际通行方向以及所述车辆的行驶方向，判断所述车辆在所述目标车道上行驶是否存在违章风险，包括：
在检测到所述车辆的通行方向为从所述第一车道向所述第三车道变道的情况下，根据所述目标车道的实际通行方向，与第四车道的实际通行方向，判断所述第一车道与所述第三车道的通行方向是否相同；
若所述第一车道与所述第三车道的通行方向不同，则判断出所述车辆存在违章风险；
在判断出所述车辆存在违章风险之后，所述方法还包括：
抑制所述车辆从所述第一车道向第三车道变道；
其中，所述第四车道为所述第一车道与所述第三车道中除所述目标车道以外的车道。
第二方面，提供一种车辆的驾驶辅助系统，该系统包括：
获取模块，用于获取目标车道的车道类型，所述目标车道的车道类型为可变车道或者潮汐车道；
判断模块，用于判断所述车辆在所述目标车道上行驶是否存在违章风险；
输出模块，用于若所述判断模块判断出所述车辆存在违章风险，则输出提示信息，所述提示信息用于提示所述车辆的驾驶员存在违章风险。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述获取模块，具体用于获取所述车辆所在道路的导航信息，以及采集车辆所在道路的图像信息；以及根据所述导航信息和所述图像信息，确定所述目标车道的车道类型。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述获取模块，还用于在所述判断模块判断所述车辆在所述目标车道上行驶是否存在违章风险之前，从所述导航信息中获取所述目标车道的通行方向，以及从所述图像信息中获取所述目标车道的通行方向指示标识；
所述系统还包括：
确定模块，用于根据所述通行方向以及所述通行方向指示标识，确定所述目标车道的实际通行方向；
所述判断模块，具体用于根据所述目标车道的实际通行方向以及所述车辆的行驶方向，判断所述车辆在所述目标车道上行驶是否存在违章风险。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述目标车道的车道类型为可变车道，所述目标车道为所述车辆当前所在的第一车道；
所述判断模块，具体用于若根据所述第一车道的实际通行方向，确定出所述第一车道为向第一方向转向的车道，所述第一方向为向左或者向右；则在所述车辆沿所述第一车道行驶至路口时，检测所述车辆的行驶方向是否为向所述第一方向转向行驶；以及若检测到所述车辆未向所述第一方向转向行驶，则判断出所述车辆存在违章风险；
所述系统还包括：
控制模块，用于在所述判断模块判断出所述车辆存在违章风险之后，控制所述车辆向所述第一方向转向行驶。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述目标车道的车道类型为潮汐车道，所述目标车道为第二车道，其中，在所述车辆保持直行的状态下，可从所述车辆当前所在的第一车道行驶至所述第二车道；
所述判断模块，具体用于根据所述第二车道的实际通行方向，判断所述第一车道与所述第二车道的通行方向是否一致；若所述第一车道与所述第二车道的通行方向不一致，则在所述车辆行驶至所述第一车道与所述第二车道之间的路口时，检测所述车辆的行驶方向是否为直行；以及若检测到所述车辆直行，则判断出所述车辆存在违章风险；
所述系统还包括：
控制模块，用于在判断出所述车辆存在违章风险之后，控制所述车辆转向或制动。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述目标车道的车道类型为潮汐车道，所述目标车道为所述车辆当前所在的第一车道，或者为与所述第一车道相邻的第三车道；
所述判断模块，具体用于在检测到所述车辆的通行方向为从所述第一车道向所述第三车道变道的情况下，根据所述目标车道的实际通行方向，与第四车道的实际通行方向，判断所述第一车道与所述第三车道的通行方向是否相同；以及若所述第一车道与所述第三车道的通行方向不同，则判断出所述车辆存在违章风险；
所述系统还包括：
控制模块，用于抑制所述车辆从所述第一车道向第三车道变道；
其中，所述第四车道为所述第一车道与所述第三车道中除所述目标车道以外的车道。。
第三方面，提供一种车辆的驾驶辅助系统，该系统包括：处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现如第一方面所述的车辆的驾驶辅助方法的步骤。
第四方面，提供一种车辆，所述车辆包括如上述第二方面或第三方面所述的系统。
第五方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆的驾驶辅助方法的步骤。
第六方面，提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的车辆的驾驶辅助方法的步骤
第七方面，提供一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的车辆的驾驶辅助方法的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，可以获取目标车道的车道类型，目标车道的车道类型为可变车道或者潮汐车道；并判断车辆在目标车道上行驶是否存在违章风险；以及若判断出车辆存在违章风险，则输出提示信息，该提示信息用于提示车辆的驾驶员存在违章风险。通过该方案，可以判断车辆在可变车道或者潮汐车道上行驶是否存违章风险，并在判断出该车辆存在违章风险的情况下，输出用于提示该车辆的驾驶员存在违章风险的提示信息，以使得驾驶员能够执行相应操作来避免违章，从而能够减少车辆在可变车道或潮汐车道上违章。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种车辆驾驶的辅助控制方法的流程示意图一；
图2是本发明实施例公开的一种车辆驾驶的辅助控制方法的流程示意图二；
图3是本发明实施例公开的一种车辆驾驶的辅助控制方法的流程示意图三；
图4是本发明实施例公开的一种车辆驾驶的辅助控制系统的结构示意图一；
图5是本发明实施例公开的一种车辆驾驶的辅助控制系统的结构示意图二；
图6是本发明实施例公开的一种车辆驾驶的辅助控制系统的结构示意图三；
图7是本发明实施例公开的一种车辆驾驶的辅助控制系统的结构示意图四；
图8是本发明实施例公开的一种车辆驾驶的辅助控制系统的结构示意图五。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。例如，第一车道和第二车道等是用于区别不同的车道，而不是用于描述车道的特定顺序。
本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
本发明实施例提供一种车辆的驾驶辅助方法、系统及车辆，可以以判断车辆在可变车道或者潮汐车道上行驶是否存违章风险，并在判断出该车辆存在违章风险的情况下，输出用于提示该车辆的驾驶员存在违章风险的提示信息，以使得驾驶员能够执行相应操作来避免违章，从而能够减少车辆在可变车道或潮汐车道上违章。
下面的实施例以本发明实施例提供的车辆的驾驶辅助方法的执行主体是车辆的驾驶辅助系统为例，对本发明实施例提供的车辆的驾驶辅助法进行示例性的说明。
实施例一
如图1所示，本发明实施例提供一种车辆的驾驶辅助方法，该方法可以包括下述步骤：
101、车辆的驾驶辅助系统获取目标车道的车道类型。
其中，目标车道的车道类型为可变车道或者潮汐车道。
上述可变车道一般指的是在不同时间段内，所允许的行驶方式是在直行和转弯之间变化的。也就是说，可变车道不一定是直行车道还是转弯车道，它是随时调整的。
上述潮汐车道一般是指不同时间段内允许的通行方向可能是相反的，例如，一段时间内该车道可能是允许由北向南行驶，另一段时间内该车道可能是允许由南向北行驶。
102、车辆的驾驶辅助系统判断车辆在目标车道上行驶是否存在违章风险。
本发明实施例中，若判断出该车辆存在违章风险，则车辆的驾驶辅助系统执行下述103；若判断出该车辆不存在违章风险，则车辆的驾驶辅助系统不作处理。
可选的，车辆的驾驶辅助系统判断车辆在目标车道上行驶是否存在违章风险包括两种情况：
一种情况为：车辆已经在目标车道上行驶，车辆的驾驶辅助系统判断车辆在目标车道上行驶是否存在违章风险。
另一种情况为：车辆按照当前的行驶方向继续行驶的情况下，车辆可能会在目标车道上行驶，车辆的驾驶辅助系统判断车辆在目标车道上行驶是否存在违章风险。
103、车辆的驾驶辅助系统输出提示信息。
其中，上述提示信息用于提示车辆的驾驶员存在违章风险。
本发明实施例中，可以获取目标车道的车道类型，目标车道的车道类型为可变车道或者潮汐车道；并判断车辆在目标车道上行驶是否存在违章风险；以及若判断出车辆存在违章风险，则输出提示信息，该提示信息用于提示车辆的驾驶员存在违章风险。通过该方案，可以判断车辆在可变车道或者潮汐车道上行驶是否存违章风险，并在判断出该车辆存在违章风险的情况下，输出用于提示该车辆的驾驶员存在违章风险的提示信息，以使得驾驶员能够执行相应操作来避免违章，从而能够减少车辆在可变车道或潮汐车道上违章。
实施例二
可选的，如图2所示，本发明实施例提供一种车辆的驾驶辅助方法，该方法包括：
201、车辆的驾驶辅助系统获取车辆所在道路的导航信息，以及采集车辆所在道路的图像信息。
202、车辆的驾驶辅助系统根据导航信息和图像信息，确定目标车道的车道类型。
本发明实施例中，可以从导航信息中获取车辆所在道路的地图信息(该地图信息中可以包括该所述车辆所在道路的车道线信息)，以及获取针对该地图信息中的车道的类型指示信息，还可以过识别采集的图像信息，来获取所述车辆所在道路的车道线信息与车道的类型指示信息，从而根据从导航信息中获取的信息和图像信息中获取的信息综合判断出目标车道的车道类型。
本发明实施例中，可以从导航信息和图像信息中获取车辆所在道路的车道线的相关信息，以用来确定目标车道的车道类型，该方法在实际实施过程中可能存在多种可能，以下以示例的方式对几种可能性作相应的说明。
第一种可能性：从导航信息和图像信息中均可以获取到用来确定目标车道的车道类型的信息，且根据从导航信息和图像信息中获取的信息一致，可以确定出目标车道的车道类型为唯一的车道类型。
第二种可能性：从导航信息和图像信息中均可以获取到用来确定目标车道的车道类型的信息，且根据从导航信息和图像信息中获取的信息不一致，可以确定出目标车道的车道类型不止一种。
本发明实施例中，由于图像信息可以实时去获取，而导航信息的更新可能存在时延，因此可以将图像信息的优先级设置的比导航信息的优先级高，即可以根据从图像信息中获取的信息，确定目标车道的车道类型。
可选的，对于上述第二种可能性，可以结合天气情况进行具体的处理，在下雪天、雨天、或者雾天等天气状况下，由于图像信息会受到天气影响而导致获取的信息不准确，此时可以将导航信息的优先级设置的比图像信息的优先级高，即可以根据从导航信息中获取的信息，确定目标车道的车道类型。
第三种可能性：从导航信息可以获取到用来确定目标车道的车道类型的信息，但从图像信息中无法获取，可以根据从导航信息中获取的信息，确定目标车道的车道类型。
第四种可能性：从图像信息可以获取到用来确定目标车道的车道类型的信息，但从导航信息中无法获取，可以根据从图像信息中获取的信息，确定目标车道的车道类型。
可选的，本发明实施例中，在车辆的驾驶辅助系统可以根据导航信息和图像信息，先获取目标车道的车道线信息，然后根据获取的目标车道的车道线信息，判断该目标车道的车道线是否为标准车道线，在该目标车道的车道线不是标准车道线的情况下，再判断该目标车道的车道线是否为可变车道的车道线或者是否为潮汐车道的车道线。
其中，上述表针车道线可以包括黄色实线，黄色虚线，双黄线，白色实线，白色虚线等常见车道线。
本发明实施例中，导航信息中会包括潮汐车道或可变车道的不同时间段与通行方向的对应关系，导航信息中还可以包括车辆位置信息、车辆所在道路的相关信息。但由于导航信息中地图信息的更新频率无法做到实时，有些车道的实际车道类型、车道的实际通行方向与导航信息中所指示的不同，如果单纯采用图像信息，那么对于雨、雪、雾等天气状况，图像信息可能难以识别车道线信息，因此两种信息综合进行判断，可以提高判断的准确率。
203、车辆的驾驶辅助系统判断车辆在目标车道上行驶是否存在违章风险。
若判断出车辆存在违章风险，则执行下述204，若判断出该车辆不存在违章风险，则车辆的驾驶辅助系统不作处理。
204、车辆的驾驶辅助系统输出提示信息。
对于上述203和204的描述，可以参照上述实施例中对于102和103的相关描述，此处不再赘述。
本实施例提供的车辆的驾驶辅助方法，可以通过导航信息和采集的图像信息综合判断，以确定目标车道的车道类型，因此相比于单一的判断方式来说，更加准确。
实施例三
可选的，如图3所示，本发明实施例提供一种车辆的驾驶辅助方法，该方法包括：
301、车辆的驾驶辅助系统获取车辆所在道路的导航信息，以及采集车辆所在道路的图像信息。
302、车辆的驾驶辅助系统根据导航信息和图像信息，确定目标车道的车道类型。
303、车辆的驾驶辅助系统从导航信息中获取目标车道的通行方向，以及从图像信息中获取目标车道的通行方向指示标识。
可选的，上述通行方向指示标识可以为交通指示灯、交通指示牌以及交警的手势等。
示例性的，本发明实施例中，可以通过摄像头拍摄，并识别交通指示灯状态，以确定车道的通行方向如直行、左转、右转和禁止直行等。
304、车辆的驾驶辅助系统根据通行方向以及通行方向指示标识，确定目标车道的实际通行方向。
305、车辆的驾驶辅助系统根据目标车道的实际通行方向以及车辆的行驶方向，判断车辆在目标车道上行驶是否存在违章风险。
若判断出车辆存在违章风险，则执行下述306，若判断出该车辆不存在违章风险，则车辆的驾驶辅助系统不作处理。
306、车辆的驾驶辅助系统输出提示信息。
本实施例提供的车辆的驾驶辅助方法。可以通过导航信息和采集的图像信息综合判断，以确定目标车道的实际通行方向，因此可以避免可变车道或潮汐车道在不同时段的通行方向变化时，按照导航信息获取其通行方向可能不准确的问题，提高确定通行方向的准确性。
本发明实施例中，上述305在具体实现方式中至少包括以下三种可能的情况。
对于上述301、302、305和306的描述，可以参照上述实施例中201、202、203和204的相关描述，此处不再赘述。
在不同场景中，上述305的实现方式不同，下面针对三种场景对本发明实施例中上述305的实现方式进行说明。
第一种场景：目标车道的车道类型为可变车道，目标车道为车辆当前所在的第一车道。
在该第一种场景下，上述305具体可以通过下述步骤实现：
A、车辆的驾驶辅助系统根据目标车道的实际通行方向以及车辆的行驶方向，判断车辆在目标车道上行驶是否存在违章风险。
B、车辆的驾驶辅助系统若根据第一车道的实际通行方向，确定出第一车道为向第一方向转向的车道，则在车辆沿第一车道行驶至路口时，检测车辆的行驶方向是否为向第一方向转向行驶。
其中，第一方向为向左或者向右。
进一步的，车辆的驾驶辅助系统若检测到车辆未向第一方向转向行驶，则判断出车辆存在违章风险，在判断出车辆存在违章风险之后，车辆的驾驶辅助系统还可以控制车辆向第一方向转向行驶，从而可以控制车辆提前转向，避免驾驶员主动转向的延迟时间导致违章。
其中，具体可以通过车辆的驾驶辅助系统向车辆中的转向系统施加向第一方向转向的扭矩来实现控制车辆向第一方向转向行驶。
第二种场景：目标车道的车道类型为潮汐车道，目标车道为第二车道，其中，在车辆保持直行的状态下，可从车辆当前所在的第一车道行驶至第二车道。
在该第二种场景下，上述305具体可以通过下述步骤实现：
C、车辆的驾驶辅助系统根据第二车道的实际通行方向，判断第一车道与第二车道的通行方向是否一致。
D、若第一车道与第二车道的通行方向不一致，则车辆的驾驶辅助系统在车辆行驶至第一车道与第二车道之间的路口时，检测车辆的行驶方向是否为直行。
进一步的，车辆的驾驶辅助系统若检测到车辆直行，则判断出车辆存在违章风险，在判断出车辆存在违章风险之后，车辆的驾驶辅助系统还可以控制车辆转向或制动，从而可以避免驾驶员主动转向或制动的延迟时间导致违章。
其中，具体可以通过车辆的驾驶辅助系统向车辆中的转向系统施加转向的扭矩来实现控制车辆转向行驶。
第三种场景：
需要说明的是，第三种场景中包括有如下两种具体的情况：
情况a：目标车道的车道类型为潮汐车道，且目标车道为车辆当前所在的第一车道。
情况b：目标车道的车道类型为潮汐车道，且目标车道为与第一车道相邻的第三车道。
在该第三种场景下，上述305具体可以通过下述步骤实现：
E、在车辆的驾驶辅助系统检测到车辆的通行方向为从第一车道向第三车道变道的情况下，车辆的驾驶辅助系统根据目标车道的实际通行方向，与第四车道的实际通行方向，判断第一车道与第三车道的通行方向是否相同。
其中，第四车道为第一车道与第三车道中除目标车道以外的车道。
进一步的，若第一车道与第三车道的通行方向不同，则车辆的驾驶辅助系统判断出车辆存在违章风险；在判断出车辆存在违章风险之后，车辆的驾驶辅助系统还可以抑制车辆从第一车道向第三车道变道，从而可以避免驾驶员主动抑制变道的延迟时间导致违章。
其中，具体可以通过车辆的驾驶辅助系统向车辆中的转向系统施加反向的转向的扭矩来实现抑制车辆变道行驶。
需要说明的是，本发明实施例中，上述各个附图所示的车辆控制方法均是以结合本发明实施例中的一个附图为例实例性的说明的。具体实现时，上述各个附图所示的车辆控制方法还可以结合上述实施例中示意的其他可以结合的任意附图实现，此处不再赘述。
如图4所示，本发明实施例提供一种车辆的驾驶辅助系统，该系统包括：
获取模块401，用于获取目标车道的车道类型，目标车道的车道类型为可变车道或者潮汐车道；
判断模块402，用于判断车辆在目标车道上行驶是否存在违章风险；
输出模块403，用于若判断模块402判断出车辆存在违章风险，则输出提示信息，提示信息用于提示车辆的驾驶员存在违章风险。
可选的，获取模块401，具体用于获取车辆所在道路的导航信息，以及采集车辆所在道路的图像信息；以及根据导航信息和图像信息，确定目标车道的车道类型。
结合图4，如图5所示，获取模块401，还用于在判断模块402判断车辆在目标车道上行驶是否存在违章风险之前，从导航信息中获取目标车道的通行方向，以及从图像信息中获取目标车道的通行方向指示标识；
该系统还包括：
确定模块404，用于根据通行方向以及通行方向指示标识，确定目标车道的实际通行方向；
判断模块403，具体用于根据目标车道的实际通行方向以及车辆的行驶方向，判断车辆在目标车道上行驶是否存在违章风险。
可选的，目标车道的车道类型为可变车道，目标车道为车辆当前所在的第一车道；
判断模块403，具体用于若根据第一车道的实际通行方向，确定出第一车道为向第一方向转向的车道，第一方向为向左或者向右；则在车辆沿第一车道行驶至路口时，检测车辆的行驶方向是否为向第一方向转向行驶。
可选的，目标车道的车道类型为可变车道，目标车道为车辆当前所在的第一车道；
判断模块403，具体用于若根据第一车道的实际通行方向，确定出第一车道为向第一方向转向的车道，第一方向为向左或者向右；则在车辆沿第一车道行驶至路口时，检测车辆的行驶方向是否为向第一方向转向行驶。
可选的，结合图5，如图6所示，判断模块403，具体用于在检测车辆的行驶方向是否为向第一方向转向行驶时，若检测到车辆未向第一方向转向行驶，则判断出车辆存在违章风险；
该系统还包括：
控制模块405，用于在判断模块403判断出车辆存在违章风险之后，控制车辆向第一方向转向行驶。
可选的，目标车道的车道类型为潮汐车道，目标车道为第二车道，其中，在车辆保持直行的状态下，可从车辆当前所在的第一车道行驶至第二车道；
判断模块403，具体用于根据第二车道的实际通行方向，判断第一车道与第二车道的通行方向是否一致；若第一车道与第二车道的通行方向不一致，则在车辆行驶至第一车道与第二车道之间的路口时，检测车辆的行驶方向是否为直行。
可选的，结合图5，如图6所示，判断模块403，具体用于在检测车辆的行驶方向是否为直行时，若检测到车辆直行，则判断出车辆存在违章风险；
该系统还包括：
控制模块405，用于在判断出车辆存在违章风险之后，控制车辆转向或制动。
可选的，目标车道的车道类型为潮汐车道，目标车道为车辆当前所在的第一车道，或者为与第一车道相邻的第三车道；
判断模块403，具体用于在检测到车辆的通行方向为从第一车道向第三车道变道的情况下，根据目标车道的实际通行方向，与第四车道的实际通行方向，判断第一车道与第三车道的通行方向是否相同；
其中，第四车道为第一车道与第三车道中除目标车道以外的车道。
可选的，结合图5，如图6所示，判断模块403，具体用于在判断第一车道与第三车道的通行方向是否相同时，若第一车道与第三车道的通行方向不同，则判断出车辆存在违章风险；
系统还包括：
控制模块405，用于抑制车辆从第一车道向第三车道变道。
如图7所示，本发明实施例还提供一种车辆的驾驶辅助系统，该车辆的驾驶辅助系统包括：存储器501、处理器502及存储在该存储器501上并可在该处理器502上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器502执行时实现上述方法实施例中的车辆的驾驶辅助方法的步骤。
本发明实施例提供的车辆的驾驶辅助系统能够实现上述方法实施例中所示的各个过程，为避免重复，此处不再赘述。
本发明实施例提供一种车辆的驾驶辅助系统。可见，实施本发明实施例，有益效果性。
本发明实施例提供的车辆的驾驶辅助系统在实际实现中可以为一个控制器，也可以为一个控制器与其他装置/系统组成的系统。
本发明实施例中提供的车辆的驾驶辅助系统，可以获取目标车道的车道类型，目标车道的车道类型为可变车道或者潮汐车道；并判断车辆在目标车道上行驶是否存在违章风险；以及若判断出车辆存在违章风险，则输出提示信息，该提示信息用于提示车辆的驾驶员存在违章风险。通过该方案，可以判断车辆在可变车道或者潮汐车道上行驶是否存违章风险，并在判断出该车辆存在违章风险的情况下，输出用于提示该车辆的驾驶员存在违章风险的提示信息，以使得驾驶员能够执行相应操作来避免违章，从而能够减少车辆在可变车道或潮汐车道上违章。
可选的，如图8所示，为一种车辆的驾驶辅助系统的结构示意图，该系统包括：车辆的驾驶辅助控制器，以及与该车辆的驾驶辅助控制器连接的图像采集装置、转向灯、导航装置、提醒系统、转向系统、制动系统和动力系统。
其中，上述图像采集装置可以为摄像头。例如，可以为安装在车辆上的前视摄像头(即用来采集车头前方的图像信息的摄像头)，该前视摄像头可以安装在前风挡玻璃处，采集前方环境信息，并对采集的信息进行处理以获取车道线信息和道路通行指示灯的信息。其中，该车道线信息可以包括如白色实线，白色虚线，黄色实线，黄色虚线等。
可选的，上述转向灯还可以集成在上述转向系统中。
上述车辆的驾驶辅助控制器，用于接收导航装置和图像采集装置提供的信息，确认车辆所在道路的通行状态，结合驾驶员的驾驶意图，在存在违反交通法规的工况下发送提示信息、转向请求和制动请求等。
上述提醒系统，用于收到车辆的驾驶辅助控制器输入的提醒请求进行提醒驾驶员，提醒驾驶员当前行驶路径违反交通法规，或者存在违反交通法规的风险。
上述制动系统，用于收到车辆的驾驶辅助控制器输入的制动请求进行制动，以提醒驾驶员注意当前车辆形式路径，注意交通法规。
上述转向系统，用于收到车辆的驾驶辅助控制器的转向请求后，进行转向，以提醒驾驶员注意当前车辆形式路径，注意交通法规。
本发明实施例提供一种车辆，其特征在于，该车辆包括：上述实施例中涉及的车辆的驾驶辅助系统。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中的车辆的驾驶辅助方法的步骤。
本发明实施例提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述方法实施例中的车辆的驾驶辅助方法的步骤
本发明实施例提供一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述方法实施例中的车辆的驾驶辅助方法的部分或全部步骤。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
Claims (11)
1.一种车辆的驾驶辅助方法，其特征在于，包括：
获取目标车道的车道类型，所述目标车道的车道类型为可变车道或者潮汐车道；
判断所述车辆在所述目标车道上行驶是否存在违章风险；
若判断出所述车辆存在违章风险，则输出提示信息，所述提示信息用于提示所述车辆的驾驶员存在违章风险。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆获取目标车道的车道类型，包括：
获取所述车辆所在道路的导航信息，以及采集车辆所在道路的图像信息；
根据所述导航信息和所述图像信息，确定所述目标车道的车道类型。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆在所述目标车道上行驶是否存在违章风险之前，所述方法还包括：
从所述导航信息中获取所述目标车道的通行方向，以及从所述图像信息中获取所述目标车道的通行方向指示标识；
根据所述通行方向以及所述通行方向指示标识，确定所述目标车道的实际通行方向；
所述判断所述车辆在所述目标车道上行驶是否存在违章风险，包括：
根据所述目标车道的实际通行方向以及所述车辆的行驶方向，判断所述车辆在所述目标车道上行驶是否存在违章风险。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车道的车道类型为可变车道，所述目标车道为所述车辆当前所在的第一车道；
所述根据所述目标车道的实际通行方向以及所述车辆的行驶方向，判断所述车辆在所述目标车道上行驶是否存在违章风险，包括：
若根据所述第一车道的实际通行方向，确定出所述第一车道为向第一方向转向的车道，所述第一方向为向左或者向右；
则在所述车辆沿所述第一车道行驶至路口时，检测所述车辆的行驶方向是否为向所述第一方向转向行驶，若检测到所述车辆未向所述第一方向转向行驶，则判断出所述车辆存在违章风险；
在判断出所述车辆存在违章风险之后，所述方法还包括：
控制所述车辆向所述第一方向转向行驶。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车道的车道类型为潮汐车道，所述目标车道为第二车道，其中，在所述车辆保持直行的状态下从所述车辆当前所在的第一车道行驶至所述第二车道；
所述根据所述目标车道的实际通行方向以及所述车辆的行驶方向，判断所述车辆在所述目标车道上行驶是否存在违章风险，包括：
根据所述第二车道的实际通行方向，判断所述第一车道与所述第二车道的通行方向是否一致；
若所述第一车道与所述第二车道的通行方向不一致，则在所述车辆行驶至所述第一车道与所述第二车道之间的路口时，检测所述车辆的行驶方向是否为直行；
若检测到所述车辆直行，则判断出所述车辆存在违章风险；
在判断出所述车辆存在违章风险之后，所述方法还包括：
控制所述车辆转向或制动。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车道的车道类型为潮汐车道，所述目标车道为所述车辆当前所在的第一车道，或者所述目标车道为与所述第一车道相邻的第三车道；
所述根据所述目标车道的实际通行方向以及所述车辆的行驶方向，判断所述车辆在所述目标车道上行驶是否存在违章风险，包括：
在检测到所述车辆的通行方向为从所述第一车道向所述第三车道变道的情况下，根据所述目标车道的实际通行方向，与第四车道的实际通行方向，判断所述第一车道与所述第三车道的通行方向是否相同；
其中，所述第四车道为所述第一车道与所述第三车道中除所述目标车道以外的车道；
若所述第一车道与所述第三车道的通行方向不同，则判断出所述车辆存在违章风险；
在判断出所述车辆存在违章风险之后，所述方法还包括：
抑制所述车辆从所述第一车道向第三车道变道。
7.一种车辆的驾驶辅助系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取目标车道的车道类型，所述目标车道的车道类型为可变车道或者潮汐车道；
判断模块，用于判断所述车辆在所述目标车道上行驶是否存在违章风险；
输出模块，用于若所述判断模块判断出所述车辆存在违章风险，则输出提示信息，所述提示信息用于提示所述车辆的驾驶员存在违章风险。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，
所述获取模块，具体用于获取所述车辆所在道路的导航信息，以及采集车辆所在道路的图像信息；以及根据所述导航信息和所述图像信息，确定所述目标车道的车道类型。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，
所述获取模块，还用于在所述判断模块判断所述车辆在所述目标车道上行驶是否存在违章风险之前，从所述导航信息中获取所述目标车道的通行方向，以及从所述图像信息中获取所述目标车道的通行方向指示标识；
所述系统还包括：
确定模块，用于根据所述通行方向以及所述通行方向指示标识，确定所述目标车道的实际通行方向；
所述判断模块，具体用于根据所述目标车道的实际通行方向以及所述车辆的行驶方向，判断所述车辆在所述目标车道上行驶是否存在违章风险。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求7至9任一项所述的车辆的驾驶辅助系统。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的车辆的驾驶辅助方法。
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