CN113715840A - 车辆的车道占用提醒方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆的车道占用提醒方法及装置，其中，方法包括：检测车辆当前所处车道的实际类型；在检测到实际类型为勿占用类型时，获取当前所处车道的勿占用时间段；如果当前时刻处于勿占用时间段，则控制车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行占道提醒，直至车辆驶出当前所处车道。本申请实施例可以在车辆在勿占用时间段进入勿占用车道时，对驾驶员进行及时提醒，即刻驶出勿占用车道，提高提醒的可靠性和适用性，由此，解决了相关技术不能根据勿占用时间段信息进行适应性提醒，可靠性较低，且在驶入改造后专用车道时，产生不适感，驾驶体验较低等技术问题。

Description

车辆的车道占用提醒方法及装置

技术领域

本申请涉及汽车智能控制技术领域，特别涉及一种车辆的车道占用提醒方法及装置。

背景技术

为了便于特殊车辆通行，道路上一般会设置专用车道供特殊车辆使用，在限行时间段内普通车辆不允许驶入，但是用户在道路上行驶时，可能会误入专用车道，在影响交通秩序的同时，还可能造成用户的经济损失。

相关技术中，设置一种标注过的专用电子地图供用户使用，在用户误入专用车道时可以对用户进行提醒，或者对专用车道进行改造，使得普通车辆在专用车道上行驶时产生不适感，以避免普通车辆在专用车道上行驶。

但是，相关技术依赖于专用电子地图对用户进行提醒，在用户未开启专用电子地图时，则无法对用户进行提醒，并且专用电子地图中没有设置专用车道的限行时间段信息，不能根据限行时间段信息进行适应性提醒，可靠性较低，同时，对专用车道进行改造，普通车辆在允许驶入的时间段驶入专用车道时，也会产生不适感，驾驶体验较低，亟待解决。

申请内容

本申请提供一种车辆的车道占用提醒方法及装置，以解决相关技术中依赖于专用电子地图对用户进行提醒，在用户未开启时专用电子地图时，无法对用户进行提醒，并且专用电子地图中没有设置专用车道的限行时间段信息，不能根据限行时间段信息进行适应性提醒，可靠性较低，同时，对专用车道进行改造，普通车辆在允许驶入的时间段驶入专用车道时，也会产生不适感，驾驶体验较低等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的车道占用提醒方法，包括以下步骤：检测车辆当前所处车道的实际类型；在检测到所述实际类型为勿占用类型时，获取所述当前所处车道的勿占用时间段；如果当前时刻处于所述勿占用时间段，则控制所述车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行占道提醒，直至所述车辆驶出所述当前所处车道。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述检测车辆当前所处车道的实际类型，包括：采集所述车辆当前行驶路面的道路路面信息和/或道路标识；识别所述当前行驶路面的当前所处车道，并根据所述道路路面信息和/或道路标识确定所述当前所处车道的实际类型。

可选地，在本申请的一个实施例中，在检测所述车辆当前所处车道的实际类型之前，还包括：接收用户的占道提醒指令；根据所述占道提醒指令控制所述车辆进入车道占用提醒模式。

可选地，在本申请的一个实施例中，在控制所述车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行占道提醒之后，还包括：接收用户的提醒关闭指令；根据所述提醒关闭指令控制所述车辆退出所述占道提醒模式，控制所述车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置停止占道提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制所述车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行占道提醒，还包括：生成当前所处车道的占用代价；根据所述占用代价匹配对应的提醒类型和/或提醒方式，并控制所述至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置以所述对应的提醒类型进行提醒。

本申请第二方面实施例提供一种车辆的车道占用提醒装置，包括：检测模块，用于检测车辆当前所处车道的实际类型；获取模块，用于在检测到所述实际类型为勿占用类型时，获取所述当前所处车道的勿占用时间段；提醒模块，用于如果当前时刻处于所述勿占用时间段，则控制所述车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行占道提醒，直至所述车辆驶出所述当前所处车道。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述检测模块，进一步用于采集所述车辆当前行驶路面的道路路面信息和/或道路标识，识别所述当前行驶路面的当前所处车道，并根据所述道路路面信息和/或道路标识确定所述当前所处车道的实际类型。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：接收模块，用于在检测所述车辆当前所处车道的实际类型之前，接收用户的占道提醒指令；控制模块，用于根据所述占道提醒指令控制所述车辆进入车道占用提醒模式。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的车道占用提醒方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现行如上述实施例所述的车辆的车道占用提醒方法。

在检测到车辆当前所处车道为不允许驶入的车道，且当前时间为该车道的勿占用时间时，通过车辆提醒装置进行提醒，使得用户驶离该专用车道，根据车道的勿占用时间对用户进行提醒，可靠性较高，同时无需对车道进行改造，降低成本的同时有效提升驾驶体验。由此，解决了相关技术依赖于专用电子地图对用户进行提醒，在用户未开启专用电子地图时，则无法对用户进行提醒，并且专用电子地图中没有设置专用车道的限行时间段信息，不能根据限行时间段信息进行适应性提醒，可靠性较低，同时，对专用车道进行改造，普通车辆在允许驶入的时间段驶入专用车道时，也会产生不适感，驾驶体验较低等技术问题。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的车道占用提醒方法的流程图；

图2为根据本申请实施例的一种车辆的车道占用提醒方法的控制过程示意图；

图3为根据本申请实施例的车辆的车道占用提醒装置的示例图；

图4为申请实施例提供的车辆的结构示意图。

附图标记说明：

检测模块-100、获取模块-200、提醒模块-300、401-存储器、402-处理器和403-通信接口。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的车道占用提醒方法及装置。针对上述背景技术中心提到的依赖于专用电子地图对用户进行提醒，并且不能根据限行时间段信息进行适应性提醒，同时，对专用车道进行改造，普通车辆在允许驶入的时间段驶入专用车道时，也会产生不适感的问题，本申请提供了一种车辆的车道占用提醒方法，在该方法中，在检测到车辆当前所处车道为不允许驶入的车道，且当前时间为该车道的勿占用时间时，通过车辆提醒装置进行提醒，使得用户驶离该专用车道，根据车道的勿占用时间对用户进行提醒，可靠性较高，同时无需对车道进行改造，降低成本的同时有效提升驾驶体验。由此，解决了相关技术依赖于专用电子地图对用户进行提醒，在用户未开启专用电子地图时，则无法对用户进行提醒，并且专用电子地图中没有设置专用车道的限行时间段信息，不能根据限行时间段信息进行适应性提醒，可靠性较低，同时，对专用车道进行改造，普通车辆在允许驶入的时间段驶入专用车道时，也会产生不适感，驾驶体验较低等问题。

具体而言，图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的车道占用提醒方法的流程图。

如图1所示，该车辆的车道占用提醒方法包括以下步骤：

在步骤S101中，检测车辆当前所处车道的实际类型。

在道路上的多个车道中，有一些是为特殊车辆设置的专用车道，如公交车道，在某些时间段不允许普通车辆驶入，为了在车辆进入专用车道时对车辆进行提醒，本申请实施例首先对车辆当前所处车道的实际类型进行检测。作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以将车道类型分为可占用类型和勿占用类型，例如，普通的直行车道和转弯车道均为可占用类型，而公交车道为勿占用类型。

可选地，在本申请的一个实施例中，检测车辆当前所处车道的实际类型，包括：采集车辆当前行驶路面的道路路面信息和/或道路标识；识别当前行驶路面的当前所处车道，并根据道路路面信息和/或道路标识确定当前所处车道的实际类型。

为了便于用户对道路进行识别，在道路上的不同车道以及道路两侧会设置标识进行提示，例如，在车道上设置有直行/左转/右转箭头、限速标识或专用车道字样，在道路两侧会设置指示牌，如公交专用车道并用箭头指示该车道等。作为一种可能的实现方式，本申请可以通过采集车辆当前行驶路面的道路路面信息或道路标识识别车道实际类型。

例如，以道路上的四车道为例，从左向右依次为左转车道、直行车道、右转车道以及专用车道，其中，左转车道、直行车道和右转车道为可占用类型，专用车道为勿占用类型。本申请实施例可以通过摄像头等图像采集设备采集车辆当前行驶路面的图像，通过图像识别算法识别道路路面信息和/或道路标识，得到路面上四车道类型，通过定位确定当前车辆所处的车道，如左侧二车道，根据所处车道以及各车道类型确定车辆当前车道的实际类型为直行车道。

作为另一种可能实现的方式，本申请还可以利用电子地图以及车辆的定位位置确定车辆当前所处车道的实际类型。例如，在上述实施例的基础上，通过定位确定车辆当前处于左侧二车道，调取车辆当前位置的地图信息，确定左侧二车道的车道类型为直行车道，从而得到车辆当前车道的实际类型为直行车道。

在步骤S102中，在检测到实际类型为勿占用类型时，获取当前所处车道的勿占用时间段。

可以理解的是，为了避免道路资源的浪费，专用车道可以分为可着占用时间段和勿占用时间段。在可占用时间段，专用车道和其他车道一样，允许普通车辆驶入专用车道。在勿占用时间段只允许特殊车辆驶入专用车道，不允许普通车辆驶入。

通过上述检测方式得到车辆当前所处车道的实际类型，在车辆处于普通车道，车道实际类型为可占用类型时，本申请实施例无需进行提醒，车辆继续行驶。在车辆处于专用车道，车道的实际类型为勿占用类型时，本申请实施例可以获取该车道的勿占用时间段，确定当前时刻车辆是否允许驶入该车道。

例如，结合上述实施例中的四车道为例，检测到车辆当前处于最右侧的专用车道，当前所处车道的实际类型为勿占用类型，本申请实施例获取该专用车道的勿占用时间。

为了更好的提示用户，道路上专用车道的指示标识还包括可驶入或禁止驶入的时间段，如禁止驶入时间段：7:00am-9:00am，本申请实施例可以通过道路路面信息和/或道路标识确定该车道的勿占用时间段。本申请还可以通过地图或网络爬虫技术结合车辆的位置信息，获取当前道路上专用车道的勿占用时间段，对此，本领域技术人员可以根据实际情况进行设置，不作限定。

在步骤S103中，如果当前时刻处于勿占用时间段，则控制车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行占道提醒，直至车辆驶出当前所处车道。

普通车辆在勿占用时间段驶入专用车道，可能发生危险影响交通秩序。将专用车道的勿占用时间段与当前时刻进行对比，如果当前时刻为专用车道的勿占用时间段，本申请实施例可以控制车辆进行提醒，直至车辆驶出当前车道。本申请的实施例不依赖于专用电子地图对用户进行提醒，可靠性较高。

本申请的提醒方式可以为控制车辆的声学提醒装置发出报警声，如滴滴声，或语音播报，如当前车道为专用车道，请驶离等。还可以通过光学提醒装置进行提醒，如通过车辆内的指示灯进行闪烁等，闪烁类型可以提前设定以对应该情景，或者通过车载显示屏上的标识进行显示。

在具体执行过程中，在控制车辆进行占道提醒时，可以仅通过声学提醒装置或光学提醒装置进行提醒，也可以通过声学提醒装置或光学提醒装置同时进行提醒，不作限定。

可选地，在本申请的一个实施例中，控制车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行占道提醒，还包括：生成当前所处车道的占用代价；根据占用代价匹配对应的提醒类型和/或提醒方式，并控制至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置以对应的提醒类型进行提醒。

根据道路交通规则，普通车辆在勿占用时间段驶入专用车道时，一般会进行扣分和/或罚款处罚。本申请的实施例可以根据处罚类型生成不同的车道占用代价，根据占用代价匹配对应的占道提醒类型或方式进行提醒，以促使用户尽快驶离专用车道。

例如，在处罚类型为扣分或罚款中的一种时，本申请实施例的提醒类型可以为声学提醒装置和光学提醒装置中的一种进行提醒，如为语音播报或者指示灯闪烁中的一种方式进行提醒。在处罚类型为同时扣分和罚款时，本申请实施例的提醒类型可以为声学提醒装置和光学提醒装置同时进行提醒，如语音播报和指示灯闪烁同时进行提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，在控制车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行占道提醒之后，还包括：接收用户的提醒关闭指令；根据提醒关闭指令控制车辆退出占道提醒模式，控制车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置停止占道提醒。

为提升驾驶体验，控制车辆进行占道提醒后，用户可以将占道提醒关闭。例如，用户通过开关按钮或者车载显示屏上的标识进行关闭，本申请的实施例接受到用户的关闭指令后，控制车辆退出占道提醒模式，并关闭声学提醒装置或光学提醒装置。

可选地，在本申请的一个实施例中，在检测车辆当前所处车道的实际类型之前，还包括：接收用户的占道提醒指令；根据占道提醒指令控制车辆进入车道占用提醒模式。

为了符合不同用户的需求，本申请实施例可以根据用户的指令开启或关闭车道占用提醒模式，提升驾驶体验。例如，用户可以通过开关按钮或车载显示屏选择开启还是关闭车道占用提醒，在用户选择开启时，本申请实施例接收到用户的占道提醒指令，根据占道提醒指令控制车辆进入占道提醒模式，在勿占用时间段中，车辆进入勿占用类型的专用车道时，本申请实施例将控制车辆进行占道提醒，提示用户驶离该车道。若用户选择关闭，则在勿占用时间段中，车辆进入勿占用类型的专用车道时，本申请的实施例不进行占道提醒。

如图2所示，以共交车道为例，展示了本申请实施例的车辆的车道占用提醒方法的实现过程，车辆在道路上行驶时，会自动判断是否存在占用专用车道的情况，并及时报警提醒用户。在占用提醒模式的开启的情况下，具体的执行步骤如下：

(1)车辆运行过程中，实时通过信息采集模块(包括智能视频传感器、无线通信设备、自车内部网络通信等)采集以下信息：道路路面信息(如是否有“公交专用”字样、公交专用时间段、车道线信息等)；道路标识信息(如当前道路上是否有公交专用车道、公交专用时间段标识等)；车辆的位置信息(能够确定车辆当前行驶的车道)；

(2)车辆通过网络获取当前的本地时间信息；

(3)电子控制模块根据信息采集模块提供的信息，判断车辆当前是否行驶在公交车道：

电子控制模块若判断车辆未在公交车道行驶，电子控制模块无需输出；

若判断出车辆行驶在公交车道，电子控制模块将继续结合本地时间信息判断车辆是否在公交车专用时间段内行驶在公交车道；

电子控制模块若判断当前的本地时间未在公交车专用时间段内，无需输出，返回继续监控是否占用公交车道；

电子控制模块若判断当前的本地时间在公交车专用时间段内，满足报警条件，将输出占用公交车道的提示信息给报警提示模块；

报警提示模块发出报警提示(视觉和听觉的报警)给用户，直到不再满足报警条件。

本申请的实施例在满足报警退出条件时，会退出报警，报警退出条件为：

电子控制模块监测到车辆驶离公交专用车道；

电子控制模块判断本地时间已经不在公交专用时间段内；

驾驶员关闭占用公交车道提示系统的开关。

根据本申请实施例提出的车辆的车道占用提醒方法，在检测到车辆当前所处车道为不允许驶入的车道，且当前时间为该车道的勿占用时间时，通过车辆提醒装置进行提醒，使得用户驶离该专用车道，根据车道的勿占用时间对用户进行提醒，可靠性较高，同时无需对车道进行改造，降低成本的同时有效提升驾驶体验。由此，解决了相关技术依赖于专用电子地图对用户进行提醒，在用户未开启专用电子地图时，则无法对用户进行提醒，并且专用电子地图中没有设置专用车道的限行时间段信息，不能根据限行时间段信息进行适应性提醒，可靠性较低，同时，对专用车道进行改造，普通车辆在允许驶入的时间段驶入专用车道时，也会产生不适感，驾驶体验较低等技术问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的车道占用提醒装置。

图3是本申请实施例的车辆的车道占用提醒装置的方框示意图。

如图3所示，该车辆的车道占用提醒装置10包括：检测模块100、获取模块200和提醒模块300。

其中，检测模块100，用于检测车辆当前所处车道的实际类型。获取模块200，用于在检测到实际类型为勿占用类型时，获取当前所处车道的勿占用时间段。提醒模块300，用于如果当前时刻处于勿占用时间段，则控制车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行占道提醒，直至车辆驶出当前所处车道。

可选地，在本申请的一个实施例中，检测模块，进一步用于采集车辆当前行驶路面的道路路面信息和/或道路标识，识别当前行驶路面的当前所处车道，并根据道路路面信息和/或道路标识确定当前所处车道的实际类型。

可选地，在本申请的一个实施例中，车辆的车道占用提醒装置10还包括：接收模块，用于在检测车辆当前所处车道的实际类型之前，接收用户的占道提醒指令；控制模块，用于根据占道提醒指令控制车辆进入车道占用提醒模式。

可选地，在本申请的一个实施例中，，车辆的车道占用提醒装置10还包括：关闭模块，用于在控制车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行占道提醒之后，接收用户的提醒关闭指令；执行模块，用于根据提醒关闭指令控制车辆退出占道提醒模式，控制车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置停止占道提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，车辆的车道占用提醒装置10还包括：生成模块，用于生成当前所处车道的占用代价。选择模块，用于根据占用代价匹配对应的提醒类型和/或提醒方式，并控制至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置以对应的提醒类型进行提醒。

需要说明的是，前述对车辆的车道占用提醒方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的车道占用提醒装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆的车道占用提醒装置，在检测到车辆当前所处车道为不允许驶入的车道，且当前时间为该车道的勿占用时间时，通过车辆提醒装置进行提醒，使得用户驶离该专用车道，根据车道的勿占用时间对用户进行提醒，可靠性较高，同时无需对车道进行改造，降低成本的同时有效提升驾驶体验。由此，解决了相关技术依赖于专用电子地图对用户进行提醒，在用户未开启专用电子地图时，则无法对用户进行提醒，并且专用电子地图中没有设置专用车道的限行时间段信息，不能根据限行时间段信息进行适应性提醒，可靠性较低，同时，对专用车道进行改造，普通车辆在允许驶入的时间段驶入专用车道时，也会产生不适感，驾驶体验较低等技术问题。

图4为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。

处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的车道占用提醒方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。

存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。

存储器401可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器402可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的车道占用提醒方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

Claims (10)

1.一种车辆的车道占用提醒方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测车辆当前所处车道的实际类型；

在检测到所述实际类型为勿占用类型时，获取所述当前所处车道的勿占用时间段；以及

如果当前时刻处于所述勿占用时间段，则控制所述车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行占道提醒，直至所述车辆驶出所述当前所处车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测车辆当前所处车道的实际类型，包括：

采集所述车辆当前行驶路面的道路路面信息和/或道路标识；

识别所述当前行驶路面的当前所处车道，并根据所述道路路面信息和/或道路标识确定所述当前所处车道的实际类型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测所述车辆当前所处车道的实际类型之前，还包括：

接收用户的占道提醒指令；

根据所述占道提醒指令控制所述车辆进入车道占用提醒模式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行占道提醒之后，还包括：

接收用户的提醒关闭指令；

根据所述提醒关闭指令控制所述车辆退出所述占道提醒模式，控制所述车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置停止占道提醒。

5.根据权利要求1-4所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行占道提醒，还包括：

生成当前所处车道的占用代价；

根据所述占用代价匹配对应的提醒类型和/或提醒方式，并控制所述至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置以所述对应的提醒类型进行提醒。

6.一种车辆的车道占用提醒装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测车辆当前所处车道的实际类型；

获取模块，用于在检测到所述实际类型为勿占用类型时，获取所述当前所处车道的勿占用时间段；以及

提醒模块，用于如果当前时刻处于所述勿占用时间段，则控制所述车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行占道提醒，直至所述车辆驶出所述当前所处车道。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测模块，进一步用于采集所述车辆当前行驶路面的道路路面信息和/或道路标识，识别所述当前行驶路面的当前所处车道，并根据所述道路路面信息和/或道路标识确定所述当前所处车道的实际类型。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

接收模块，用于在检测所述车辆当前所处车道的实际类型之前，接收用户的占道提醒指令；

控制模块，用于根据所述占道提醒指令控制所述车辆进入车道占用提醒模式。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的车道占用提醒方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的车道占用提醒方法。

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