KR101834364B1 - 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 시스템 및 방법 - Google Patents

실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 자율주행차량들의 실시간 속도에 따라 차량의 지,정체 여부를 판단하고, 그에 따라 차로를 유동적으로 운영할 수 있기 때문에, 도로의 효율적 운영이 가능하다.

Description

실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 시스템 및 방법{System and method for variable road lane using real time velocity of vehicles}
본 발명은 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자율주행차량들이 주행하는 도로에서 실시간 차량 속도에 따라 차로의 개수를 변화시켜 도로레이더 검지기에서 검지된 신호에 따른 차량의 궤적 정보를 이용하여 차량이 주행하는 도로의 효율적인 운영이 가능하게 하는 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적인 도로의 차선은 교통량이나 해당 도로를 이용하는 차량들의 속도에 따라 설계되어, 고정된 차선을 유지한다. 즉, 교통의 지,정체와 상관없이 항상 일정한 차선으로 운영된다. 최근에는, 교통의 지,정체를 고려하여 고속도로의 갓길을 가변 차로로 이용하도록 한시적으로 운영하는 사례가 늘고 있다.
그러나, 고속도로의 갓길은 특정 시간대에 일부 구간에서만 한시적으로 운영될 수 있기 때문에, 교통의 지,정체를 해소하기에는 한계가 있다. 또한, 고속도로의 갓길은 순찰자나 위급 차량들이 긴급 상황에 이용하기 위한 것이므로, 고속도로의 갓길을 가변 차로로 허용하는 것은 원래 취지에 어긋나며 사고 발생율이 높은 문제점도 있다.
한국 공개특허 10-2009-0048971
본 발명의 목적은, 실시간 차량의 속도를 고려하여 차선을 변경하여, 교통의 지,정체를 해소할 수 있는 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 시스템 및 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명에 따른 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 시스템은, 도로의 차로에 대한 좌표값을 무선 통신을 통해 수신하고, 상기 차로에 대한 좌표값에 따라 상기 차로를 인식하고 주행하는 자율주행차량과; 상기 도로의 상측에 설치되어, 상기 도로를 주행하는 상기 자율주행차량들의 속도를 검지하는 레이더 검지기와; 상기 레이더 검지기가 검지한 신호로부터 상기 자율주행차량들의 대수와 속도를 판단하고, 상기 자율주행차량들의 평균 속도가 미리 설정된 기준 속도 이하이고, 상기 도로 위에서 사고, 정지 차량, 보행자 및 낙하물을 포함하는 돌발상황이 없다고 판단되면, 상기 평균 속도에 따라 상기 도로의 차로의 개수를 증가시키고, 상기 차로에 대한 좌표값을 생성하는 제어부와; 상기 제어부에서 생성한 차로에 대한 좌표값을 상기 자율주행차량, 도로운영센터 중 적어도 하나의 단말기에 전송하는 통신부를 포함한다.
본 발명에 따른 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 방법은, 레이더 검지기가 도로의 차로에 대한 좌표값을 수신하여 주행하는 자율주행차량들의 속도를 실시간으로 검지하는 단계와; 제어부가 상기 레이더 검지기에서 검지된 신호에 따라 상기 자율주행차량들의 대수와 속도를 판단하고, 상기 자율주행차량들의 평균 속도를 미리 설정된 기준 속도와 비교하는 단계와; 상기 제어부가 상기 자율주행차량들의 평균 속도가 상기 기준 속도 이하이면 교통의 지체 또는 정체 상태라고 판단하는 단계와; 상기 제어부가 상기 교통의 지체 또는 정체 상태의 원인이 상기 도로에서 사고, 정지 차량, 보행자 및 낙하물을 포함하는 돌발상황인지 판단하는 단계와; 상기 제어부가 상기 돌발상황이 아니라고 판단되면, 실시간 교통량을 미리 설정된 기준 교통량과 비교하는 단계와; 상기 제어부가 상기 실시간 교통량이 상기 기준 교통량을 초과하였다고 판단하면, 상기 도로의 차로를 확장 운영할 것인지를 판단하는 단계와; 상기 제어부가 도로의 차로를 확장 운영한다고 판단하면, 상기 도로의 차로의 개수를 증가시키고, 각 차로들에 대한 새로운 좌표값을 생성하는 단계와; 통신부가 상기 제어부에서 생성된 좌표값을 상기 자율주행차량, 도로운영센터의 단말기에 전송하는 단계와; 상기 자율주행차량은 상기 통신부를 통해 전달받은 좌표값에 따라 주행하는 단계를 포함한다.
본 발명은, 자율주행차량들의 실시간 속도에 따라 차량의 지,정체 여부를 판단하고, 그에 따라 차로를 유동적으로 운영할 수 있기 때문에, 도로의 효율적 운영이 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 방법을 적용한 예를 나타낸 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 설명하면, 다음과 같다.
본 발명의 실시예에 따른 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 시스템은, 자율주행차량에 차로를 안내하는 데 사용된다. 상기 자율주행차량은, 운전자가 차량을 조작하지 않아도 스스로 주행할 수 있는 자동차를 포함하며, 주행하는 도로의 차로에 대한 좌표값을 무선 통신을 통해 수신하고, 상기 차로에 대한 좌표값에 따라 상기 차로를 인식하고 주행할 수 있는 자동차이다. 다만, 이에 한정되지 않고, 운전자 없이 주행하는 무인 자동차나 운전자가 부분 또는 전체를 조작하되 차로를 상기 좌표값을 통해 수신하여 인식하는 자동차도 물론 포함될 수 있다. 또한, 본 시스템은, 차선 이탈 경보 시스템이나 차선 유지 시스템과 연계하여 사용가능하다.
상기 자율주행차량이 주행하는 도로에는 차선이 표시되어 있지 않고, 상기 자율주행차량은 차로에 대한 좌표값을 수신하여 가상의 차선을 인식하고 주행할 수 있다. 다만, 이에 한정되지 않고, 상기 도로에 기본 차로 수에 대한 차선은 표시되나, 변경되는 차로에 대한 차선만 표시되지 않는 것도 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 시스템은, 레이더 검지기(10), 제어부(20), 통신부(30) 및 단말기(40)를 포함한다.
상기 레이더 검지기(10)는, 도로의 상측에 설치되어, 도로 위에 무선 신호를 송출하고, 도로 위를 주행하는 차량으로부터 반사되는 무선 신호를 수신하여, 상기 자율주행차량의 속도를 측정하기 위한 센서이다. 상기 레이더 검지기(10)는, 도로 주변에 서로 소정간격 이격된 위치에 복수개가 설치될 수 있다. 본 실시예에서는, 상기 자율주행차량의 속도를 감지하기 위해 상기 레이더 검지기(10)를 사용하는 것으로 예를 들어 설명하나, 이에 한정되지 않고 상기 자율주행차량의 속도를 감지할 수 있는 검지기라면 어느 것이나 사용가능하다.
상기 제어부(20)는, 상기 레이더 검지기(10)로부터 무선 신호를 수신하고, 수신된 신호에 따라 상기 자율주행차량들의 대수와 속도를 판단하고, 그에 따라 상기 도로의 차로를 확장 운영할 것인지를 판단한다.
상기 제어부(20)는, 상기 자율주행차량들의 평균 속도에 따라 운영될 수 있는 각 차로의 최소 폭이나 차로의 개수가 미리 저장된 데이터베이스(미도시)와, 상기 데이터베이스를 이용하여 상기 도로의 차로의 개수를 설정하는 분석부(미도시)를 포함한다.
상기 데이터베이스(미도시)에는, 상기 도로의 용도, 폭, 이용 제한속도 중 적어도 하나에 따라 1개 차로의 최소 폭이 미리 설정되어 저장된 것으로 예를 들어 설명한다. 여기서, 상기 도로의 용도는, 고속도로, 일반도로, 지방 도로, 도시 도로, 소형차 전용 도로 등으로 구분되는 것으로 예를 들어 설명한다. 여기서, 도시는 시를 포함하고, 지방은 시를 제외한 군,면,읍 등을 포함한다. 상기 이용 제한속도는, 상기 도로를 주행하기 적합한 속도이다. 상기 1개 차로의 최소 폭은, 도로의 총 폭, 용도나 이용 제한속도중 적어도 하나에 따라 적합한 차로의 최소 폭을 의미한다. 기존에는 지방이나 도시 지역에 설치된 고속도로의 경우, 차로의 최소 폭이 3.5m이고, 소형차 전용 고속도로인 경우, 차로의 최소 폭이 3.25m인 것으로 설정되어 있으나, 본 실시예에 따른 데이터베이스에는 고속도로나 일반도로의 경우 차로의 최소 폭을 약 2.5m로 설정하여 저장할 수 있다. 즉, 교통 지,정체가 발생하여 차량들이 저속 운행하는 경우, 차로가 약 2.5m이상이 확보되면, 차로로 운영이 가능할 것으로 판단된다. 다만, 2.5m는 일 예로 든 것이며, 상기 최소 폭은, 다양한 조사와 통계를 통해 미리 설정될 수 있다. 또한, 상기 최소 폭은, 도로의 총 폭, 용도, 이용 제한 속도 중 적어도 하나에 따라 서로 다르게 설정된다.
또한, 상기 데이터베이스에는, 상기 도로의 기본 차로 수와 기본 차로 수로 운영시 각 차로의 폭도 저장될 수 있다. 상기 기본 차로 수는, 상기 도로에 기본적으로 설정되는 차로 수를 의미한다.
한편, 상기 데이터베이스에는, 상기 도로의 총 폭, 용도, 이용 제한속도 중 적어도 하나에 따라 상기 도로의 기본 차로 수와, 상기 자율주행차량들의 평균 속도에 따라 증감해야할 상기 도로의 차로의 증감 개수가 미리 설정되어 저장되는 것도 가능하다. 즉, 검지 구간과 상기 이용 제한속도에 따라 가변할 수 있는 차로의 증감 개수가 미리 설정될 수 있다. 예를 들어, 이용 제한속도가 90km이상인 고속도로 n번 구간은 기본 차로 수가 3개이고, 상기 도로의 확장 운영이 필요하다고 판단될 경우 상기 차로의 증감 개수는 1~2개로 설정될 수 있다. 이 때, 상기 차로의 증감 개수는 상기 자율주행차량들의 평균속도나 상기 실시간 교통량에 따라 다르게 설정될 수 있다. 예를 들어, 상기 자율주행차량들의 평균속도가 미리 설정된 기준속도와의 차이가 미리 설정된 제1설정값을 초과하면, 상기 차로의 개수를 1개 증가하고, 상기 자율주행차량들의 평균속도가 미리 설정된 기준속도와의 차이가 상기 제1설정값보다 큰 제2설정값을 초과하면, 상기 차로의 개수를 2개 증가시킬 수 있다.
상기 통신부(30)는, 상기 제어부(20)에서 생성된 상기 차로에 대한 좌표값을 상기 자율주행차량, 도로운영센터 중 적어도 하나의 단말기(40)에 전송한다.
상기 단말기(40)는, 상기 시스템을 운영하는 운영자의 단말기나 도로 교통을 관리하는 경찰청의 단말기 등도 포함할 수 있다. 상기 자율주행차량의 단말기는 네비게이션이나 자율주행을 실행하거나 안내하는 단말기를 모두 포함한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 방법을 나타낸 순서도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 방법을 설명하면, 다음과 같다.
먼저, 상기 유동적 차로 활용 시스템을 초기화한다.(S1)
상기 레이더 검지기(10)가 상기 도로를 주행하는 상기 자율주행차량들의 속도를 실시간으로 검지한다.(S2)
여기서, 상기 레이더 검지기(10)가 속도를 검지하는 검지구간은 상기 도로의 전체 구간인 것으로 예를 들어 설명한다. 다만, 이에 한정되지 않고, 상기 레이더 검지기(10)가 속도를 검지하는 검지구간은 상습 지,정체 구간으로 미리 설정된 구간인 것도 가능하다. 또한, 상기 레이더 검지기(10)가 속도를 검지하는 검지구간은, 상기 도로의 주변에 설치된 교통정보 CCTV 등에서 촬영된 영상을 통해 지,정체가 판단된 구간인 것도 가능하다.
상기 제어부(20)는, 상기 레이더 검지기(10)에서 검지된 신호에 따라 상기 자율주행차량들의 대수와 속도를 판단한다.(S3)
상기 제어부(20)는, 상기 자율주행차량들의 평균 속도를 계산하고, 상기 자율주행차량들의 평균속도를 미리 설정된 기준 속도와 비교한다. 상기 기준 속도는 지,정체를 판단하기 위해 기존의 속도 데이터들을 이용하여 미리 설정될 수 있다.
상기 제어부(20)는, 상기 자율주행차량들의 평균 속도가 상기 기준 속도 이하이면, 상기 자율주행차량들이 감속되고 있으므로 교통의 지체 또는 정체 상태가 발생하였다고 판단한다.(S4)
상기 교통의 지체 또는 정체는, 사고, 정지 차량, 보행자 및 낙하물 등을 포함하는 돌발상황에 의해 발생하는 것도 가능하고, 교통량의 과다로 인해 발생하는 것도 가능하다.
따라서, 상기 제어부(20)는, 상기 교통의 지체 또는 정체 원인이 상기 돌발상황인지를 판단한다.(S5)
상기 돌발상황의 발생여부는, 상기 제어부(20)는, 상기 레이더 검지기(10)에서 상기 자율주행차량들에 대한 무선신호를 송신한 후 반사되어 수신한 반사신호로부터 상기 자율주행차량들의 속도, 크기 등을 고려하여 판단할 수 있다. 예를 들어, 상기 자율주행차량들 중에서 속도가 미리 설정된 설정 속도 미만인 경우, 사고 차량이나 정지 차량으로 구분할 수 있으며, 상기 자율주행차량들 중에서 크기를 미리 설정된 설정 크기와 비교하여 차량, 보행자 및 낙하물을 구분할 수 있다. 또한, 상기 자율주행차량들 중에서 속도의 증감 횟수를 미리 설정된 설정 횟수와 비교하여, 차량인지 보행자를 구분하는 것도 가능하다. 상기와 같은 방법 이외에도 다양한 방법으로 돌발상황의 여부를 감지할 수 있다.
상기 제어부(20)는, 상기 돌발상황이 아니라고 판단되면, 실시간 교통량을 미리 설정된 기준 교통량과 비교한다.(S6)
상기 교통량은, 하나의 차로에 대해 정해진 구간에서 단위시간에 통과하는 차량의 수를 의미한다. 상기 기준 교통량은, 상기 검지 구간에 대한 일반적인 교통량으로 미리 설정되어, 상기 데이터베이스에 저장된다.
상기 실시간 교통량이 상기 기준 교통량을 초과하면, 상기 검지 구간이 용량 과다 수준으로 운영되고 있다고 판단할 수 있다. 즉, 상기 검지 구간을 주행하는 상기 자율주행차량들이 너무 많아서, 교통의 지,정체가 발생하였다고 판단할 수 있다.
따라서, 상기 제어부(20)는, 상기 차로를 확장 운영할 것인지를 판단한다.(S7)
상기 제어부(20)는, 미리 설정된 확장 운영 기준을 고려하여 상기 차로를 확장 운영할 것인지를 판단할 수 있다.
예를 들어, 상기 확장 운영 기준은, 상기 자율주행차량들의 평균속도와 상기 기준속도의 차이, 상기 자율주행차량들이 감속되는 구간의 범위, 상기 실시간 교통량이 상기 기준 교통량을 초과하는 구간의 범위 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 즉, 상기 자율주행차량들의 평균속도와 상기 기준속도의 차이가 미리 설정된 속도범위 미만이면, 오차범위 이내로 판단하여 상기 확장 운영을 하지 않을 수도 있다. 또한, 상기 자율주행차량들이 감속되는 구간이 미리 설정된 범위 미만이면, 교통의 지,정체가 금방 해소될 수 있을 것이라고 판단하여 무리하게 확장 운영을 하지 않을 수도 있다. 또한, 상기 실시간 교통량이 상기 기준 교통량을 초과하는 구간의 범위가 미리 설정된 거리 범위 이하이면, 교통의 지,정체가 금방 해소될 수 있을 것이라고 판단하여 무리하게 확장 운영을 하지 않을 수도 있다.
상기 제어부(20)가 상기 차로를 확장 운영하지 않을 것으로 판단하면, 상기 레이더 검지기(10)로부터 실시간 검지를 계속 수행한다.
한편, 본 실시예에서는, 상기 실시간 교통량이 상기 기준 교통량을 초과하는 구간이 미리 설정된 거리 범위를 초과하고, 상기 자율주행차량들의 평균속도와 상기 기준 속도와의 차이가 미리 설정된 속도 범위를 초과하면, 상기 도로의 차로를 확장 운영하기로 판단하는 것으로 예를 들어 설명한다. 다만, 이에 한정되지 않고, 두 가지 중 어느 하나만 만족하여도 상기 도로의 차로를 확장 운영할 수 있다.
상기 제어부(20)가 상기 차로를 확장 운영하기로 판단하면, 상기 도로의 차로의 개수를 증가시킨다.(S8)
상기 차로의 개수를 증가시키는 방법은, 상기 도로의 총 폭, 용도, 이용 제한 속도 중 적어도 하나에 따라 1개 차로의 최소 폭이 미리 설정되어 저장된 상기 데이터베이스를 이용하는 것으로 예를 들어 설명한다.
상기 데이터베이스로부터 상기 도로에서 운영할 수 있는 1개 차로의 최소폭을 추출한다. 즉, 상기 도로의 총 폭, 용도, 상기 도로의 이용 제한 속도에 따라 이용할 수 있는 1개 차로의 최소폭이 서로 다르므로, 이를 고려하여 차로의 개수를 증가시켜야 한다. 예를 들어, 상기 검지구간의 도로에서 운영할 수 있는 1개 차로의 최소폭이 2.5m이면, 상기 도로의 총 폭을 1개 차로의 최소 폭인 2.5m로 나누어 상기 도로의 차로의 개수를 설정한다.
도 3은, 본 발명의 실시예에 따른 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 방법을 적용한 예를 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 제1구간(R1)은, 차로를 확장 운영하기 이전 구간을 의미하고, 상기 도로의 총 폭, 용도, 이용제한속도에 따라 설정된 기본 차로 수로 설정된 구간이다. 제2구간(R2)은, 차로를 확장 운영하는 구간을 의미한다. 상기 도로의 총 폭(W)이 14m이고, 상기 제1구간(R1)은 기본 차로를 각 차로의 폭(W1)이 3.5m인 4개의 차로로 운영하였으나, 상기 제2구간(R2)은 차로를 확장하여 각 차로의 폭(W2)이 2.8m인 5개의 차로로 확장 운영할 수 있다. 이 때, 상기 데이터베이스에는 상기 도로에서 1개의 차로의 최소 폭이 2.5m로 설정되어 있으므로, 상기 차로를 확장 운영시 상기 도로의 총 폭(W)인 14m를 2.5m로 나누어 총 5개의 차로로 확장 운영하는 것으로 판단하였다. 본 실시예에서는, 4개의 차로에서 5개의 차로로 1개 차로가 증가되는 것으로 예를 들어 설명하였으나, 상기 도로의 용도, 상기 도로의 총 폭에 따라 1개 이상으로 증가되는 것도 물론 가능하다.
다만, 이에 한정되지 않고, 상기 자율주행차량들의 평균 속도나 상기 실시간 교통량에 따라 상기 차로의 개수를 증가시키는 것도 물론 가능하다.
상기와 같이, 차로의 증가 개수가 설정되면, 각 차로들에 대한 새로운 좌표값을 생성한다.(S9)
상기 제어부(20)는, 상기 제2구간(R2)의 5개의 차로에 대한 좌표값들을 생성한다. 이 때, 상기 5개의 차로를 구성하는 차선들의 좌표값을 생성하는 것도 가능하고, 상기 차로의 범위에 대한 좌표값들을 생성하는 것도 가능하다.
상기 제어부(20)는, 상기 자율주행차량들이 상기 차로를 확장 운영할 구간인 상기 제2구간(R2)에 도달하기 이전에 상기 새로운 좌표값들을 전송해야한다.
상기 통신부(30)는, 상기 제어부(20)에서 생성된 좌표값을 상기 자율주행차량, 상기 도로운영센터 등의 단말기로 전송한다.(S10)
상기 자율주행차량은 상기 통신부(30)를 통해 전달받은 좌표값에 따라 주행한다.
따라서, 교통의 지,정체가 발생되었으나, 1개의 차로를 더 추가하여 운영함으로써, 교통의 지,정체를 해소할 수 있다.
상기 차로가 확장되는 경우, 상기 도로의 주변에 설치된 전광판들을 통해 문자 등으로 차로 확장을 알리는 것도 물론 가능하다.
한편, 상기와 같이 도로의 차로의 개수가 증가되어 운영되는 동안, 상기 제어부(20)는, 상기 자율주행차량들의 평균속도가 상기 기준 속도를 초과하는지를 계속해서 판단한다.
상기 자율주행차량들의 평균속도가 상기 기준 속도를 초과하여, 상기 자율주행차량들의 감속 운행이 해소되었다고 판단되면, 상기 실시간 교통량이 상기 기준 교통량 이하인지 판단한다.
상기 실시간 교통량이 상기 기준 교통량 이하이면, 교통의 지,정체가 해소되었다고 판단하여, 상기 도로의 차로의 개수를 다시 감소시킬 수 있다.
상기 제어부(20)가, 상기 도로의 차로의 개수를 감소하고, 상기 새로운 차로에 대해 새로운 좌표값을 생성하고, 상기 단말기(40)에 전송한다. 이 때, 상기 도로의 차로의 개수를 감소시키는 방법은, 미리 설정된 상기 도로의 기본 차로 수로 감소시키는 것도 가능하고, 상기 자율주행차량들의 평균속도를 고려하여 감소해야할 차로의 개수를 설정하는 것도 물론 가능하다.
상기와 같이, 본 실시예에서는, 도로에 차선이 고정되어 구축되지 않고, 상기 자율주행차량들의 실시간 속도에 따라 차량의 지,정체 여부를 판단하고, 그에 따라 차로를 유동적으로 운영할 수 있기 때문에, 도로의 효율적 운영이 가능하다. 또한, 도로의 폭을 늘리지 않고서도 차로의 개수를 증가시킴으로써, 도로의 용량 증대 효과를 기대할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
10: 레이더 검지기 20: 제어부
30: 통신부 40: 단말기

Claims (8)

  1. 도로의 차로에 대한 좌표값을 무선 통신을 통해 수신하고, 상기 차로에 대한 좌표값에 따라 상기 차로를 인식하고 주행하는 자율주행차량과;
    상기 도로의 상측에 설치되어, 상기 도로를 주행하는 상기 자율주행차량들의 속도를 검지하는 레이더 검지기와;
    상기 레이더 검지기가 검지한 신호로부터 상기 자율주행차량들의 대수와 속도를 판단하고, 상기 자율주행차량들의 평균 속도가 미리 설정된 기준 속도 이하이고, 상기 도로 위에서 사고, 정지 차량, 보행자 및 낙하물을 포함하는 돌발상황이 없다고 판단되면, 상기 평균 속도에 따라 상기 도로의 차로의 개수를 증가시키고, 상기 차로에 대한 좌표값을 생성하는 제어부와;
    상기 제어부에서 생성한 차로에 대한 좌표값을 상기 자율주행차량, 도로운영센터 중 적어도 하나의 단말기에 전송하는 통신부를 포함하는 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 자율주행차량들의 평균 속도에 따라 운영될 수 있는 각 차로의 최소 폭이나 차로의 개수가 미리 저장된 데이터베이스와, 상기 데이터베이스를 이용하여 상기 도로의 차로의 개수를 설정하는 분석부를 포함하고,
    상기 자율주행차량들의 평균 속도가 상기 차로의 개수에 따라 미리 설정된 기준 속도를 초과하면, 상기 평균 속도에 따라 상기 도로의 차로의 개수를 감소시키고, 감소된 차로에 대한 좌표값을 생성하여 상기 통신부를 상기 자율주행차량, 도로운영센터 중 적어도 하나의 단말기에 전송하는 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 시스템.
  3. 레이더 검지기가 도로의 차로에 대한 좌표값을 수신하여 주행하는 자율주행차량들의 속도를 실시간으로 검지하는 단계와;
    제어부가 상기 레이더 검지기에서 검지된 신호에 따라 상기 자율주행차량들의 대수와 속도를 판단하고, 상기 자율주행차량들의 평균 속도를 미리 설정된 기준 속도와 비교하는 단계와;
    상기 제어부가 상기 자율주행차량들의 평균 속도가 상기 기준 속도 이하이면 교통의 지체 또는 정체 상태라고 판단하는 단계와;
    상기 제어부가 상기 교통의 지체 또는 정체 상태의 원인이 상기 도로에서 사고, 정지 차량, 보행자 및 낙하물을 포함하는 돌발상황인지 판단하는 단계와;
    상기 제어부가 상기 돌발상황이 아니라고 판단되면, 실시간 교통량을 미리 설정된 기준 교통량과 비교하는 단계와;
    상기 제어부가 상기 실시간 교통량이 상기 기준 교통량을 초과하였다고 판단하면, 상기 도로의 차로를 확장 운영할 것인지를 판단하는 단계와;
    상기 제어부가 도로의 차로를 확장 운영한다고 판단하면, 상기 도로의 차로의 개수를 증가시키고, 각 차로들에 대한 새로운 좌표값을 생성하는 단계와;
    통신부가 상기 제어부에서 생성된 좌표값을 상기 자율주행차량, 도로운영센터의 단말기에 전송하는 단계와;
    상기 자율주행차량은 상기 통신부를 통해 전달받은 좌표값에 따라 주행하는 단계를 포함하는 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 도로의 차로의 개수를 증가시키는 방법은,
    상기 도로의 위치, 용도, 폭, 이용 제한속도 중 적어도 하나에 따라 1개 차로의 최소 폭이 미리 설정되어 저장된 데이터베이스를 이용하여, 상기 도로에서 운영할 수 있는 1개 차로의 최소 폭을 추출하고,
    상기 도로의 총 폭을 상기 1개의 최소 폭으로 나누어 상기 도로의 차로의 개수를 설정하는 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 방법.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 도로의 차로의 개수를 증가시키는 방법은,
    상기 도로의 위치, 용도, 폭, 이용 제한속도 중 적어도 하나에 따라 상기 도로의 기본 차로 수와, 상기 자율주행차량들의 평균 속도에 따라 증감해야할 상기 도로의 차로의 증감 개수가 미리 설정되어 저장된 데이터베이스를 이용하여,
    상기 도로의 차로의 증감 개수를 추출하는 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 방법.
  6. 청구항 3에 있어서,
    상기 도로의 차로의 개수가 증가되어 운영되는 동안,
    상기 제어부는 상기 자율주행차량들의 평균 속도가 상기 기준 속도를 초과하고, 상기 실시간 교통량이 상기 기준 교통량을 초과하였다고 판단하면,
    상기 도로의 차로의 개수를 다시 감소시키고, 각 차로들에 대한 새로운 좌표값을 생성하고,
    상기 통신부는 상기 제어부에서 새로 생성된 좌표값을 상기 단말기에 전송하는 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 방법.
  7. 청구항 3에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 교통의 지체 또는 정체 상태라고 판단된 구간을 저장하고,
    상기 레이더 검지기가 상기 저장된 구간을 주행하는 상기 자율주행차량들의 속도를 검지하도록 제어하는 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 방법.
  8. 청구항 3에 있어서,
    상기 도로의 차로를 확장 운영할 것인지를 판단하는 단계는,
    상기 실시간 교통량이 상기 기준 교통량을 초과하는 구간이 미리 설정된 거리범위를 초과하고, 상기 자율주행차량들의 평균 속도와 상기 기준 속도와의 차이가 미리 설정된 속도범위를 초과하면, 상기 도로의 차로를 확장 운영하기로 판단하는 실시간 차량 속도에 따른 유동적 차로 활용 방법.
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