CN111824136A - 用于运行驾驶辅助系统的方法和驾驶辅助系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于运行驾驶辅助系统的方法，其包括运行(S1)本车辆(EF)中的用于监视本车辆周围环境的传感器装置(S1；…；Sin)；识别(S2)在第一车道(X1)上行驶的快速车辆(SF)，第一车道位于第二车道(X2)旁，本车辆在第二车道上行驶，并且通过传感器装置(Si1；…；Sin)并通过控制装置(SE)相对于本车辆或在后行驶车辆(4)或在前行驶车辆(3)的行驶速度(V0)确定(S2a)快速车辆(SF)沿本车辆的行驶方向(x)的行驶速度(Vsf)；将快速车辆(SF)的运动辨识(S3)为对本车辆或在后行驶车辆(4)或在前行驶车辆(3)的超车过程；将快速车辆(SF)的运动的变化辨识(S4)为超车过程的中断。本发明还涉及驾驶辅助系统。

Description

用于运行驾驶辅助系统的方法和驾驶辅助系统
技术领域
本发明涉及一种用于运行驾驶辅助系统的方法和一种驾驶辅助系统。
背景技术
现代车辆系统通常包括用于感测车辆周围环境的不同传感器，如摄像机、雷达或激光雷达系统，以便例如求取相对于其他对象或交通参与者的间距或相对速度。所求取的数据可以用于控制不同的车辆系统，例如速度仪、制动器或其它驾驶辅助系统，如间距调节速度仪(ACC：自适应巡航控制)。例如可以进行直至静止的制动。除了对象或交通参与者以外，还可以识别车辆、车道、指示牌、隧道等。
常见的系统也可以使用车辆之间的通信可能性，例如基于车对车通信的通信可能性。也可考虑利用基础设施(例如沿着道路或在其上方固定的和可运动的交通监视设备，例如无人机)的数据。此外，因此可以由直接的通信传输已由其他车辆求取的传感器信息和位置信息(移动无线电信息，例如在状况周围的车辆之一中的移动电话的数据，例如也可以是迎面驶来的交通的移动电话的数据)。也可以使用关于道路走向、行车道数量、道路类别、道路的高度轮廓和其他信息的地图数据。
当所行驶的道路在第二车道上具有反向交通区域并且当在超车操作期间才识别到反向交通时，超车操作、尤其是郊区道路上的超车操作常常可能会导致危急的交通状况。然而，当在超车时在要进行超车的车辆后面行驶的车辆开始补上空位并且减小相对于被超车的车辆的间距时，突然必需的再次并线可能会导致交通情况恶化并且可能会促使参与的驾驶员(系统)做出可能的错误行为。
在DE102010047411 A1中说明了一种用于调设驾驶辅助建议装置的系统。行驶传感器的数据可以用于超车辅助。
发明内容
本发明实现一种用于运行驾驶辅助系统的方法和一种驾驶辅助系统。
本发明的扩展方案是优选实施方式的主题。
本发明所基于的思想在于，说明一种用于运行驾驶辅助系统的方法以及一种驾驶辅助系统，其特点在于改进的操纵和对中断的超车操作的识别、有利地对另一车辆的中断的超车操作的识别。所述驾驶辅助系统和方法可以改进进行超车的车辆的再次并线，并且尤其可以改进对车辆之间的间距的遵守和产生，以便实现更简单的再次并线。
根据本发明，在用于运行驾驶辅助系统的方法中，运行本车辆中的至少一个用于监视本车辆周围环境的传感器装置；识别在第一车道上行驶的快速车辆，所述第一车道位于第二车道旁，本车辆在所述第二车道上行驶；通过传感器装置并通过控制装置相对于本车辆或在后行驶车辆或在前行驶车辆的行驶速度来确定快速车辆沿本车辆行驶方向的行驶速度；将快速车辆的运动辨识为对本车辆或在后行驶车辆或在前行驶车辆的超车过程；将快速车辆的运动的变化辨识为超车过程的中断。
根据本方法的一个实施方式，在辨识出快速车辆的运动的变化作为超车过程的中断之后，识别在本车辆前面或后面并线的必要性；和制动本车辆并且在增大本车辆与在前行驶车辆之间的用于快速车辆的车辆间距，或者加速本车辆并且增大本车辆与在后行驶车辆之间的用于快速车辆的车辆间距。
有利地，这些车道可以彼此平行地、例如在郊区道路上延伸。所述车辆可以是载客车、载重车、两轮车或在行车道(道路)上运动的所有类型车辆。
传感器装置可以包括不同类型的传感器，例如雷达、摄像机、激光雷达、超声波、间距传感器或其他传感器。驾驶辅助系统可以设置为用于观察郊区道路上的交通状况、封闭的城镇中的交通状况或者具有反向交通的隧道中的交通状况并且尤其当必须中断超车过程时对其他车辆、尤其快速车辆的超车操作做出反应。有利地，驾驶辅助系统可以对在具有分开的车道的快速路或高速公路上的行驶进行识别，然后可以将自己停用。驾驶辅助系统也可以在具有两个或多个沿行驶方向布置的车道的高速公路上保持有效，以便以类似的方式在具有错路驾驶员(错误方向驾驶员)的未预见的状况下为旁边车道上潜在受威胁的驾驶员腾出用于并线和避免碰撞的合适空间。
有利地，行驶速度可以在方向和量值方面涉及快速车辆相对于本车辆行驶速度或相对于在前行驶车辆的速度或者相对于在后行驶车辆(在本车辆后面行驶)的速度而言的实际速度。
在将快速车辆的行驶运动识别为超车过程的情况下，有利地也可以识别车队跨越(Kolonnenspringen)、即在超车过程中超越多个车辆。
通过利用传感器装置用作为环境传感器，可以在装备有驾驶员辅助系统的本车辆中有利地降低由于中断的或危急的超车操作所引起的事故风险。对于在前行驶车辆或在后行驶车辆，同样也对于仅被动地参与超车过程的交通，可以降低事故风险。此外，通过所述快速车辆的更安全并线，可以在超车过程中断时减少所参与的交通的错误行为和恐慌反应。
根据该方法的一个优选实施方式，控制装置通过传感器装置和/或借助于地图学数据和/或借助于用于识别持续地迎面驶来的反向交通的逻辑装置来识别：所述快速车辆行驶所在的第二车道是否是相对于本车辆行驶所在的第一车道的反向交通车道。
关于当前车道数量的信息和关于预计或实际行驶方向的信息例如可以基于地图数据来求取。
从本车辆看，用于遵守与在前行驶车辆和/或在后行驶车辆的足够间距的另一可能性可以与最小间距相关地由高精度地图数据(高度轮廓、道路走向、道路宽度等)来实现，由此例如突起和狭窄弯道可以事先被识别出，并且因此可以被用于匹配所述间距的阈值(该阈值对于自动驾驶干预而言可以用作参考或触发边界)。由地图数据可以有利地通过控制装置或外部的且无线通信地连接的数据平台或通过计算单元例如针对可预见的未来产生对交通情况在其危急性方面的一般估计。
根据本方法的一个优选实施方式，通过以下方式将快速车辆的运动辨识为超车过程：求取到快速车辆的行驶速度大于要被超车的车辆的行驶速度。
快速车辆的行驶速度也可以作为相对速度被考察，并且为了识别超车过程，也可以在在后行驶车辆或在前行驶车辆(分别在本车辆后面或前面行驶)的对应速度方面考察快速车辆的行驶速度。
根据所述方法的一个优选实施方式，通过求取快速车辆的第一速度梯度，在第一速度梯度为负或变为负或者等于零或变为零时辨识到超车过程的中断。
根据所述方法的一个优选实施方式，控制装置借助传感器装置求取快速车辆沿行驶方向相对于本车辆的位置，并且当在辨识出超车过程中断时快速车辆以投影到本车辆行驶所在的第二车道上的方式以至少一个第一车辆距离位于本车辆的前端之前时，测量相对于在前行驶车辆的第一间距并且制动本车辆并且增大本车辆前面的用于快速车辆的车辆间距；或者当快速车辆以至少一个第二车辆距离位于本车辆的后端之后时求取在后行驶车辆的第二间距并且加速本车辆并且增大本车辆后面的用于快速车辆的车辆间距。
根据本方法的一个优选实施方式，相对于快速车辆前端或相对于快速车辆后端的第一车辆距离和/或第二车辆距离包括快速车辆长度的三分之一或三分之二或一倍以上。
根据本方法的一个优选实施方式，根据快速车辆垂直于本车辆行驶方向的运动并且根据本车辆的行驶速度由控制装置求取用于本车辆制动或加速的第二速度梯度的量值。
垂直于行驶方向的运动可以至少部分地或完全地相应于车道变换。第二速度梯度可以相应于本车辆的对于提供从本车辆至在前行驶车辆或在后行驶车辆的足够间距而言可能需要的减速度或加速度。
根据本方法的一个优选实施方式，在控制装置与快速车辆和/或在后行驶车辆和/或在前行驶车辆之间进行无线通信。
根据本发明，用于本车辆的驾驶辅助系统包括：本车辆中的至少一个传感器装置，所述传感器装置设置为用于监视本车辆的周围环境；本车辆中的控制装置，该控制装置与传感器装置连接并且设置为用于识别在第一车道上行驶的快速车辆，所述第一车道位于本车辆行驶所在的第二车道旁，并且该控制装置设置为用于通过传感器装置和控制装置关于本车辆或在后行驶车辆或在前行驶车辆的行驶速度来确定快速车辆沿本车辆行驶方向的行驶速度并且辨识快速车辆的运动作为本车辆或在后行驶车辆或在前行驶车辆的超车过程，并且由快速车辆的运动的变化辨识超车过程的中断并且识别在本车辆前面或后面并线的必要性，以及制动本车辆并且增大本车辆与在前行驶车辆之间的用于快速车辆的车辆空位，或者加速本车辆并且增大本车辆与在后行驶车辆之间的用于快速车辆的车辆空位。
根据驾驶辅助系统的一个优选实施方式，所述驾驶辅助系统包括本车辆中的通信装置，该通信装置用于与快速车辆和/或与在前行驶车辆和/或与在后行驶车辆和/或与数据平台通信。
因此，驾驶辅助系统也可以通过云进行通信。例如，车辆(一个或所有车辆)可以与云通信，并且紧接着所述云通过移动无线电与其他车辆通信。
本发明实施方式的其他特征和优点参照附图由接下来的说明书得出。
附图说明
下面借助在附图中的示意图所说明的实施例详细阐述本发明。
附图：
图1示出根据一个本发明实施例的驾驶辅助系统的示意图；
图2示出具有本车辆的交通情况的示意图，所述本车辆包括并且运行根据一个本发明实施例的驾驶辅助系统；
图3a借助交通情况示出根据一个本发明实施例的方法的示意性方法流程图；
图3b借助交通状况示出根据另一本发明实施例的方法的示意性方法流程图；
图4示出根据一个本发明实施例的方法的方法步骤的示意性方框图。
具体实施方式
在附图中，相同的附图标记标注相同或功能相同的元件。
图1示出根据一个本发明实施例的驾驶辅助系统的示意图。
驾驶辅助系统10包括本车辆EF中的至少一个传感器装置Si1,Si2…Sin，所述传感器装置设置为用于监视本车辆EF的周围环境；该驾驶辅助系统还包括本车辆EF中的控制装置SE，所述控制装置与传感器装置Si1…Sin连接并且设置为用于识别在第一车道X1上行驶的快速车辆SF，所述第一车道位于第二车道X2旁，本车辆EF在第二车道X2上行驶，并且所述控制装置设置为用于通过传感器装置Si1,…Sin和控制装置SE关于本车辆EF或在后行驶车辆4或在前行驶车辆的行驶速度V0来确定快速车辆SF沿本车辆EF的行驶方向x的行驶速度Vsf并且辨识快速车辆SF的运动作为对本车辆EF或在后行驶车辆4或在前行驶车辆(在图1中未示出)的超车过程并且由快速车辆SF的运动的变化辨识该超车过程的中断并且识别在本车辆EF前面或后面并线的必要性，以及用于通过控制装置SE有利地自动制动本车辆EF并且增大本车辆EF与在前行驶车辆之间的用于快速车辆SF的车辆空位(图1中未示出)，或者用于通过控制装置SE有利地自动加速本车辆EF并且增大本车辆EF与在后行驶车辆4之间的用于快速车辆SF的车辆空位2。对速度的考察也可以涉及在后行驶车辆或在前行驶车辆。
除了行驶速度Vsf以外，还可以求取快速车辆SF的第一速度梯度gradV1并且可以随时间对其观察。当可以求取到快速车辆SF的行驶速度Vsf大于行驶速度V0时，可以将快速车辆SF的该运动辨识为超车过程。此外，为了更准确地分析该超车过程，可以在相对速度在特征性时间区间内突然减小、有利地突然变得小于本车辆的行驶速度或刚好要被超车的车辆的行驶速度时辨识到超车过程。附加地或替代地，第一速度梯度gradV1的负变化、即减小也可以用作超车过程中断的指标。所述系统、尤其是控制装置可以将对超车过程中断的这些指示记录为相对于正常行驶或非危急超车(快速车辆在超车时不制动)而言更高的危险等级。
控制装置SE可以借助传感器装置Si1,…Sin求取快速车辆SF沿行驶方向x相对于本车辆EF的位置，并且当在辨识出超车过程的中断时快速车辆SF以投影到本车辆EF行驶所在的第二车道X2上方式以第二车辆距离dd2位于本车辆EF的后端HE之后时，求取在后行驶车辆4的第二间距d2并且加速本车辆EF并且增大位于本车辆EF后面的快速车辆SF的车辆间距2。
类似地，当快速车辆位于本车辆的前端VE之前并且必须向在前行驶车辆并线时，可以进行本车辆EF的制动过程。
在此，相对于快速车辆的前端100或相对于快速车辆的后端200的第一车辆距离和/或第二车辆距离dd2可以是快速车辆SF的长度的三分之一或三分之二或一倍以上。
根据快速车辆SF垂直于行驶方向x的运动y、例如车道变换、正在开始的车道变换或者由至少一个沿y方向表明的运动以及由本车辆EF的行驶速度V0，可以由控制装置SE求取用于制动或加速本车辆EF的第二速度梯度gradV0的量值，以便使快速车辆SF的并线变容易。
为了确定间距、速度和方向运动，也可以对传感器装置支持地在控制装置SE与快速车辆SF和/或在后行驶车辆4和/或在前行驶车辆3之间进行有利地无线的通信，并且也可以利用这些车辆的传感装置或至少请求利用所述传感装置。
此外，也可以在行驶速度或者说相对速度或第一速度梯度超过或低于极限值时识别出超车过程的中断。以这种方式可以有利地区分，快速车辆和/或本车辆或者要被超车的车辆是否行驶在车队中。
此外，可以对快速车辆上和/或在前行驶车辆或在后行驶车辆上的刹车灯或尾灯(以及前灯)的有效性进行分析评估并且观察和估计快速车辆相对于本车辆和其余交通的位置和超车行为。附加地，也可以由刹车灯或尾灯借助车辆与车道的配属关系求取车道数量，以便区分超车过程的中断与车队行驶。
附加地可能的是，可以通过观察快速车辆SF的后端200来估计并遵守用于快速车辆的车辆间距，例如，该快速车辆总是能够位于本车辆的前端VE之前，并从而总是能够实现并线。附加地，在此还可以考虑匹配于对应速度的安全间距(用于可能的并线)。
有利地，已经可以直接在识别到超车操作的中断之后通过本车辆EF开始增大车辆间距2(即使快速车辆还在第二车道上行驶)。由行驶速度或者说相对速度可以推导出，快速车辆SF何时必须再次并线。要产生的车辆间距2的大小可以不同，其方式是：例如可以考虑之前所测量的快速车辆SF的长度(在经过本车辆或另一车辆时所测量或由快速车辆本身所传输)，可以考虑固定的标准长度、基于模型的标准长度(例如与车辆类型、拖车的存在有关)和/或它们的混合形式。优点可以在于本车辆提前做出反应以及在于反应本身(在此可以实现驾驶员的更大舒适性和对其他交通的更小风险)。通过提前识别出并线的必要性，可以比在较晚的时间点才会识别出超车操作中断时减小本车辆EF强烈减速的必要性。以这种方式可以有利地增大系统对中断的反应时间，但也可以谨慎起见在没有识别到中断时增大车辆间距2，有利地将该车辆间距增大到快速车辆的长度和安全间距。
针对快速车辆的后端200的调节也可以以类似的方式针对前端100进行并且可以加速本车辆，并且与对交通的其他观察变型组合，例如与已经提到的在直接在识别出中断时对车辆间距2的遵守(保持)组合。这可以有利地引起，在以错误方式带有误差地识别出中断时，本车辆的反应可以明显更小程度地表现出(间距和加速或制动的调节)并且优选驾驶员不察觉到该情况。因此，灵敏调设系统(具有提高的错误探测率)可以在危急情况下更频繁地做出反应，而不会在非危急情况下过强地干扰驾驶员。
图2示出了具有本车辆的交通情况的示意图，所述本车辆包括和运行根据一个本发明实施例的驾驶辅助系统。
在道路上行驶的车辆可以包括本发明的驾驶辅助系统并且在下面称为本车辆EF。
图2的交通情况示出了仍在第二车道X2上运动的快速车辆SF以及本车辆EF和在前行驶车辆3，尤其快速车辆SF在它们之间运动。为了超车，快速车辆可以加速并且具有正的第一速度梯度gradV1并且可以变换到第一车道X1上，其中，该快速车辆可以相对于本车辆的行驶速度V0、同样相对于在前行驶车辆的速度具有正的相对速度Vrel。本车辆EF和快速车辆SF具有沿行驶方向x的运动。
图3a借助交通情况示出了根据一个本发明实施例的方法的示意性方法流程。
图3a的交通情况可以相应于图2的交通情况的后续情况。
当可以求取到快速车辆SF的行驶速度Vrel大于在前行驶车辆3的速度V2′时，有利地当快速车辆至少局部地位于在前行驶车辆旁或者在后行驶车辆旁时，快速车辆SF的运动可以被识别为超车过程。
为了实现对交通情况的改进的估计，也可以在超车过程期间求取向快速车辆SF迎面驶来的车辆F的速度或运动、例如间距，并且估计快速车辆SF的超车行为或并线行为。迎面驶来的车辆F的运动例如可以通过车辆之间的通讯进行，例如在SF本身也可以测量并且传输关于迎面驶来的车辆F的数据之后进行。有利地可以省去对迎面驶来的交通的运动的测量，然而也可以附加地进行所述测量。
除了行驶速度Vsf以外，还可以求取快速车辆SF的第一速度梯度gradV1并且可以随时间对其进行观测。当第一速度梯度gradV1为正或至少为零时，快速车辆的运动可以作为在前行驶车辆3的超车过程被求取到。
图3b借助交通情况示出根据另一本发明实施例的方法的示意性方法流程。
图3b的交通情况示出图3a的当快速车辆SF被迫中断超车过程并且必须在在前车辆3后面并在本车辆EF前面并线时的后续状况。
控制装置SE可以借助于传感器装置Si1,…Sin求取快速车辆SF沿行驶方向x相对于本车辆EF的位置，并且当在辨识出超车过程的中断时快速车辆SF以投影到本车辆EF行驶所在的第二车道X2上的方式以至少一个第一车辆距离dd1位于本车辆EF的前端VE之前时，可以测量相对于在前行驶车辆3的第一间距d1并且制动本车辆并且增大本车辆前面的、用于快速车辆SF的车辆间距2，使得快速车辆可以并线。也可以将快速车辆Vsf的速度作为相对于其他车辆的相对速度来考察。
当第一速度梯度gradV1为零或为负时，可以通过求取快速车辆SF的第一速度梯度gradV1辨识超车过程的中断。
图4示出了根据一个本发明实施例的方法的方法步骤的示意性方框图。
在用于运行驾驶辅助系统的方法中，运行S1本车辆中的至少一个用于监视本车辆周围环境的传感器装置；识别S2在第一车道上行驶的快速车辆，所述第一车道位于本车辆行驶所在的第二车道旁；并且通过传感器装置和控制装置关于本车辆或在后行驶车辆或在前行驶车辆的行驶速度来确定S2a快速车辆沿本车辆行驶方向的行驶速度；辨识S3快速车辆的运动作为本车辆、在后行驶车辆或在前行驶车辆的超车过程；辨识S4快速车辆的运动的变化作为超车过程的中断；并且识别S4a在本车辆前面或后面并线的必要性；和制动S5本车辆并且增大本车辆与在前行驶车辆之间的用于快速车辆的车辆间距；或者加速S5a本车辆并且增大本车辆与在后行驶车辆之间的用于快速车辆的车辆间距。
虽然在上文借助优选实施例已完整描述了本发明，但是本发明不局限于此，而是可以以多种方式来修改。

Claims (11)

1.一种用于运行驾驶辅助系统(10)的方法，包括以下步骤：
运行(S1)本车辆(EF)中的至少一个传感器装置(S1；…；Sin)，该传感器装置用于监视所述本车辆(EF)的周围环境；
识别(S2)在第一车道(X1)上行驶的快速车辆(SF)，所述第一车道位于第二车道(X2)旁，所述本车辆(EF)在所述第二车道(X2)上行驶，并且通过所述传感器装置(Si1；…；Sin)并通过控制装置(SE)相对于所述本车辆(EF)或在后行驶车辆(4)或在前行驶车辆(3)的行驶速度(V0)确定(S2a)所述快速车辆(SF)沿所述本车辆(EF)的行驶方向(x)的行驶速度(Vsf)；
将所述快速车辆(SF)的运动辨识(S3)为对所述本车辆(EF)或所述在后行驶车辆(4)或所述在前行驶车辆(3)的超车过程；
将所述快速车辆(SF)的运动的变化辨识(S4)为超车过程的中断。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在将所述快速车辆(SF)的运动的变化辨识(S4)为超车过程的中断之后，识别(S4a)在所述本车辆(EF)前面或后面并线的必要性；并且
制动(S5)所述本车辆(EF)并且增大所述本车辆(EF)与所述在前行驶车辆(3)之间的用于所述快速车辆(SF)的车辆间距(2)或加速(S5a)所述本车辆(EF)并且增大所述本车辆(EF)与所述在后行驶车辆(4)之间的用于所述快速车辆(SF)的车辆间距(2)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述控制装置(SE)通过所述传感器装置(Si1；…；Sin)和/或借助地图学数据识别：所述第一车道(X1)是否是相对于所述第二车道(X2)的反向交通车道。
4.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中，所述快速车辆(SF)的运动通过以下方式被辨识为超车过程：求取到所述快速车辆(SF)的行驶速度(Vsf)大于要被超车的车辆的行驶速度(V0)。
5.根据权利要求1至4之一所述的方法，其中，通过求取所述快速车辆(SF)的第一速度梯度(gradV1)，在所述第一速度梯度(gradV1)为负或等于零时辨识出所述超车过程的中断。
6.根据权利要求1至5之一所述的方法，其中，所述控制装置(SE)借助所述传感器装置(Si1；…；Sin)求取所述快速车辆(SF)沿行驶方向(x)相对于本车辆(EF)的位置，并且当在辨识出所述超车过程的中断时所述快速车辆(SF)以投影到所述本车辆(EF)所行驶的所述第二车道(X2)上的方式(i)以至少一个第一车辆距离(dd1)位于所述本车辆(EF)的前端(VE)之前时，测量相对于所述在前行驶车辆(3)的第一间距(d1)并且制动(S5)所述本车辆(EF)并且增大所述本车辆(EF)前面的用于所述快速车辆(SF)的车辆间距(2)；或(ii)以至少一个第二车辆距离(dd2)位于所述本车辆(EF)的后端(HE)之后，求取所述在后行驶车辆(4)的第二间距(d2)并且加速(S5)所述本车辆(EF)并且增大所述本车辆(EF)后面的用于所述快速车辆(SF)的车辆间距(2)。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，相对于所述快速车辆的前端(100)或所述快速车辆的后端(200)的所述第一车辆距离(dd1)和/或所述第二车辆距离(dd2)包括所述快速车辆(SF)的长度的三分之一或三分之二或一倍以上。
8.根据权利要求1至7之一所述的方法，其中，根据所述快速车辆(SF)垂直于所述本车辆(EF)的行驶方向(x)的运动(y)和所述本车辆(EF)的行驶速度(V0)由所述控制装置(SE)求取用于制动或加速所述本车辆(EF)的第二速度梯度(gradV0)的量值。
9.根据权利要求1至8之一所述的方法，其中，在所述控制装置(SE)与所述快速车辆(SF)和/或所述在后行驶车辆(4)和/或所述在前行驶车辆(3)之间进行无线通信。
10.一种用于本车辆(EF)的驾驶辅助系统，包括：
所述本车辆(EF)中的至少一个传感器装置(Si1；…；Sin)，所述传感器装置设置为用于监视所述本车辆(EF)的周围环境；
所述本车辆(EF)中的控制装置(SE)，所述控制装置与所述传感器装置(Si1；…；Sin)连接并且设置为用于识别在第一车道(X1)上行驶的快速车辆(SF)，所述第一车道位于第二车道(X2)旁，所述本车辆(EF)在所述第二车道(X2)上行驶，并且所述控制装置设置为用于通过所述传感器装置(Si1；…；Sin)和所述控制装置(SE)相对于所述本车辆(EF)或在后行驶车辆(4)或在前行驶车辆(3)的行驶速度(V0)确定所述快速车辆(SF)沿所述本车辆(EF)的行驶方向(x)的行驶速度(Vsf)并且将所述快速车辆(SF)的运动辨识为对所述本车辆(EF)或所述在后行驶车辆(4)或所述在前行驶车辆(3)的超车过程；并且由所述快速车辆(SF)的运动的变化辨识所述超车过程的中断并且识别在所述本车辆(EF)前面或后面并线的必要性，以及制动所述本车辆(EF)并且增大所述本车辆(EF)与所述在前行驶车辆(3)之间的用于所述快速车辆(SF)的车辆空位(2)或者加速所述本车辆(EF)并且增大所述本车辆(EF)与所述在后行驶车辆(4)之间的用于所述快速车辆(SF)的车辆空位(2)。
11.根据权利要求10的驾驶辅助系统(10)，该驾驶辅助系统包括所述本车辆(EF)中的通信装置(KE)，该通信装置用于与所述快速车辆(SF)和/或所述在前行驶车辆(3)和/或所述在后行驶车辆(4)和/或数据平台通信。
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