KR20170054797A - 추월 차선에서의 차량 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법은 차량이 추월 차선에 대한 규제 정보가 있는 도로를 주행하는지 확인하는 단계, 도로를 주행 중에 운행 제한 정보가 있는 특정 차선의 유무를 판단하여 차량이 추월 차선에서 운행하는지 확인하는 단계, 및 추월 차선을 운행 중인 경우, 차량의 주변 상태에 대응하여 운전자에게 경보를 제공하는 단계를 포함한다.

Description

추월 차선에서의 차량 제어 장치 및 방법{VEHICLE CONTROL APPARATUS AND METHOD FOR OPERATION ON PASSING LANE}
본 발명은 주행 중 안전을 위한 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량이 추월 차선에서 주행하고 있음을 인지하고, 운전자에게 주변 상황을 알림으로써 일반 차선으로의 변경을 유도할 수 있는 장치 및 방법에 관한 것이다.
자동차는 첨단 감지 센서와 지능형 영상 장비로 전방 충돌회피, 차선이탈경고, 사각지대 감시, 향상된 후방감시 등의 기능을 할 수 있는 운전보조장치(Advanced Driver Assistance System, ADAS)의 발전을 가져왔다. 운전보조장치(ADAS)는 운전 중 위험에서 벗어날 수 있도록 도와주는 장치로 감지 센서가 위험 사항을 감지하여 시각적, 청각적, 촉각적 요소를 통해 사고의 위험이 있음을 경고하고, 이를 인지하게 된 운전자가 판단을 하여 대처할 수 있도록 도와주는 장치이다. 이러한 장치는 단순히 경고에만 그치는 것이 아니라 차량 제어시스템과 결합하여 자동으로 차량을 제어하는 기술로 발전되었다.
차량의 편의장치 중 하나로서 주행 중 차 간 적정거리를 유지해주는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(Smart Cruise Control, SCC)이 있다. 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(SCC)은 차량 전방에 장착된 전방센서에서 감지한 선행 차량의 위치 및 선행 차량과의 거리 등에 따라 차량의 스로틀 밸브(Throttle Valve), 브레이크, 변속기를 자동 제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써 선행 차량과의 적정 거리를 유지하도록 해준다. 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(SCC)은 선행 차량이 없는 경우 정속 주행 제어를 수행하고, 선행 차량이 있는 경우 선행 차량과 일정한 간격을 유지하도록 차간 거리 제어를 수행한다.
차량이 운행하는 도로에는 복수의 차선이 있는 경우, 적어도 하나의 차선을 추월 차선(passing lane, fast lane)으로 규정할 수 있다. 또한, 법률 또는 규칙을 통해, 운전자들이 추월 차선에서 차량을 운행하는 방법을 규제하여 교통의 흐름을 원활하게 할 수 있다. 따라서, 운전자가 추월 차선을 운행하는 경우, 차량은 이를 감지하고 운전자에게 적절한 가이드를 제공할 필요가 있다.
KR 특1999-0062012 A
본 발명은 차량이 내비게이션 장치의 정보를 이용하여 특정 위치에서의 부가적인 차선제한을 고려하여 규제 대상이 되는 추월차선인지를 감지하고, 운전자에게 추월 차선에서의 차량 제어를 위한 정보 또는 운행 가이드를 제공하고 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 추월 차선을 판단함에 있어 특정 지역 제한(예를 들면, 버스전용차로 등)을 사전에 고려하여, 해당 제한이 있는 고속도로에서도 추월 차선과 그 외 차선을 구분하여 차량 운행을 위한 정보를 제공하는 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 차량이 추월 차선을 주행할 경우 주행 속도 및 추월 차선의 주행시간과 관계없이 일반 주행 차선으로 돌아갈 수 있는 상황에서 알림 정보를 운전자에게 제공하기 때문에, 늦은 경보 또는 미경보로 인한 운전자의 과실, 부주의 등을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은 후방에서 고속의 차량이 접근하더라도, 운행 중인 차량이 추월 중이라고 판단되면 불필요한 경보를 방지할 수 있는 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법은 차량이 추월 차선에 대한 규제 정보가 있는 도로를 주행하는지 확인하는 단계; 상기 도로를 주행 중에 운행 제한 정보가 있는 특정 차선의 유무를 판단하여 상기 차량이 상기 추월 차선에서 운행하는지 확인하는 단계; 및 상기 추월 차선을 운행 중인 경우, 상기 차량의 주변 상태에 대응하여 운전자에게 경보를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 규제 정보는 내비게이션 장치 및 티펙(Transport Protocol Expert Group, TPEG) 장치 중 적어도 하나로부터 전달될 수 있다.
또한, 상기 특정 차선은 버스전용차선(bus lane, bus exclusive lane)을 포함할 수 있다.
또한, 상기 추월 차선에서 운행하는지 확인하는 단계는 상기 차량에 탑재된 카메라를 통해 좌측 또는 우측에 위치한 가드레일(guide rails)을 감지하는 단계; 상기 가드레일과 상기 차량 사이의 거리를 측정하는 단계; 및 상기 거리가 일정 범주 이내일 경우, 상기 차량이 상기 추월 차선을 운행한다고 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 추월 차선에서 운행하는지 확인하는 단계는 상기 운행 제한 정보를 내비게이션 장치 및 티펙(Transport Protocol Expert Group, TPEG) 장치 중 적어도 하나로부터 수신하는 단계; 및 상기 운행 제한 정보에 대응하여 상기 일정 범주를 조정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 추월 차선에서 운행하는지 확인하는 단계는 상기 차량에 탑재된 카메라를 통해 좌측 또는 우측에 위치한 차선을 감지하는 단계; 및 상기 차선의 색과 형태에 따라 종류를 판별하고, 판별된 상기 차선에 따라 상기 차량이 상기 추월 차선을 운행한다고 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 추월 차선에서 운행하는지 확인하는 단계는 상기 카메라를 통해 판별되는 차선에 상기 운행 제한 정보에 관련한 차선이 포함되어 있는지에 따라, 상기 추월 차선을 운행하는지 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 추월 차선에서 운행하는지 확인하는 단계는 상기 차량에 탑재된 카메라를 통해 좌측 또는 우측에서 운행되는 이웃차량을 감지하는 단계; 및 감지된 상기 이웃차량의 종류를 분석하고, 연속하는 상기 이웃차량이 상기 운행 제한과 관련된 경우, 상기 차량이 상기 추월 차선을 운행한다고 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 주변 상태에 대응하여 운전자에게 경보를 제공하는 단계는 이웃차량과의 거리가 기 설정된 범위 이상인 경우, 상기 경보를 제공하는 단계; 및 상기 이웃차량과의 거리가 상기 기 설정된 범위 이내인 경우, 상기 경보를 차단하거나 중단하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 기 설정된 범위는 상기 차량 및 상기 이웃차량의 속도에 의해 결정될 수 있다.
또한, 상기 차량의 주변 상태에 대응하여 운전자에게 경보를 제공하는 단계는 이웃한 차량이 감지되지 않은 경우, 상기 차량이 상기 도로의 제한속도보다 낮게 주행 중이면, 상기 경보를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 주변 상태에 대응하여 운전자에게 경보를 제공하는 단계는 상기 차량의 이웃차량을 추월 중인지 판단하는 단계; 및 상기 차량이 추월 중인 경우, 상기 경보를 차단하거나 중단하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량이 이웃차량을 추월 중인지 판단하는 단계는 상기 차량의 진행 방향에 위치하는 상기 이웃차량의 속도를 감지하는 단계; 상기 차량의 속도와 상기 이웃차량의 속도를 비교하는 단계; 및 상기 비교결과에 따라 상기 차량이 추월 중인지 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 주변 상태에 대응하여 운전자에게 경보를 제공하는 단계는 상기 차량의 후방에서 접근하는 이웃차량을 감지하는 단계; 상기 이웃차량의 속도와 상기 차량의 속도를 비교하는 단계; 및 상기 이웃차량의 속도가 빠르면, 상기 경보를 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 응용 프로그램은 프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여, 전술한 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법을 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 컴퓨터 판독 가능한 기록매체는 전술한 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법을 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 장치는 차량이 추월 차선에 대한 규제 정보가 있는 도로를 주행하는지 확인하는 확인부; 상기 도로를 주행 중에 운행 제한 정보가 있는 특정 차선의 유무를 판단하여 상기 차량이 상기 추월 차선에서 운행하는지 감지하는 감지부; 및 상기 추월 차선을 운행 중인 경우, 상기 차량의 주변 상태에 대응하여 운전자에게 경보를 제공하는 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 확인부는 상기 규제 정보를 내비게이션 장치 및 티펙(Transport Protocol Expert Group, TPEG) 장치 중 적어도 하나로부터 전달받을 수 있다.
또한, 상기 특정 차선은 버스전용차선(bus lane, bus exclusive lane)을 포함할 수 있다.
또한, 상기 감지부는 상기 차량에 탑재된 카메라를 통해 좌측 또는 우측에 위치한 가드레일(guide rails)을 감지하고, 상기 가드레일과 상기 차량 사이의 거리를 측정하며, 상기 거리가 일정 범주 이내일 경우, 상기 차량이 상기 추월 차선을 운행한다고 판단할 수 있다.
또한, 상기 감지부는 상기 운행 제한 정보를 내비게이션 장치 및 티펙(Transport Protocol Expert Group, TPEG) 장치 중 적어도 하나로부터 수신하고, 상기 운행 제한 정보에 대응하여 상기 일정 범주를 조정할 수 있다.
또한, 상기 감지부는 상기 차량에 탑재된 카메라를 통해 좌측 또는 우측에 위치한 차선을 감지하고, 상기 차선의 색과 형태에 따라 종류를 판별하며, 판별된 상기 차선에 따라 상기 차량이 상기 추월 차선을 운행한다고 판단할 수 있다.
또한, 상기 감지부는 상기 카메라를 통해 판별되는 차선에 상기 운행 제한 정보에 관련한 차선이 포함되어 있는지에 따라, 상기 추월 차선을 운행하는지 판단할 수 있다.
또한, 상기 감지부는 상기 차량에 탑재된 카메라를 통해 좌측 또는 우측에서 운행되는 이웃차량을 감지하고, 감지된 상기 이웃차량의 종류를 분석하며, 연속하는 상기 이웃차량이 상기 운행 제한과 관련된 경우, 상기 차량이 상기 추월 차선을 운행한다고 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 이웃차량과의 거리가 기 설정된 범위 이상인 경우, 상기 경보를 제공하고, 상기 이웃차량과의 거리가 상기 기 설정된 범위 이내인 경우, 상기 경보를 차단하거나 중단할 수 있다.
또한, 상기 기 설정된 범위는 상기 차량 및 상기 이웃차량의 속도에 의해 결정될 수 있다.
또한, 상기 제어부는 이웃한 차량이 감지되지 않은 경우, 상기 차량이 상기 도로의 제한속도보다 낮게 주행 중이면, 상기 경보를 제공할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 차량의 이웃차량을 추월 중인지 판단하고, 상기 차량이 추월 중인 경우, 상기 경보를 차단하거나 중단할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 차량의 진행 방향에 위치하는 상기 이웃차량의 속도를 감지하고, 상기 차량의 속도와 상기 이웃차량의 속도를 비교하며, 상기 비교결과에 따라 상기 차량이 추월 중인지 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 차량의 후방에서 접근하는 이웃차량을 감지하고, 상기 이웃차량의 속도와 상기 차량의 속도를 비교하며, 상기 이웃차량의 속도가 빠르면, 상기 경보를 제공할 수 있다.
상기 본 발명의 양태들은 본 발명의 바람직한 실시예들 중 일부에 불과하며, 본원 발명의 기술적 특징들이 반영된 다양한 실시예들이 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진 자에 의해 이하 상술할 본 발명의 상세한 설명을 기반으로 도출되고 이해될 수 있다.
본 발명에 따른 장치에 대한 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명은 차량이 운행하는지역에 대한 정보를 바탕으로 차량이 운행 중인 차선이 추월 차선인지를 인지할 수 있어, 운행 환경에 따라 달라지는 법규와 규제에 대응하는 정보를 운전자에게 제공하여 주행 안전을 도모할 수 있다.
또한, 본 발명은 차량의 운행 상태와 차량이 운행 중인 차선에 대한 정보를 바탕으로 운전자에게 추월 차선에 대한 정보 또는 안내를 제공할 수 있어 운전보조장치(ADAS)의 신뢰성을 높일 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법을 설명한다.
도 2는 제1차량 제어 방법을 설명한다.
도 3은 제2차량 제어 방법을 설명한다.
도 4는 제3차량 제어 방법을 설명한다.
도 5는 제4차량 제어 방법을 설명한다.
도 6은 제5차량 제어 방법을 설명한다.
도 7은 제6차량 제어 방법을 설명한다.
도 8은 제7차량 제어 방법을 설명한다.
도 9는 제8차량 제어 방법을 설명한다.
도 10은 제9차량 제어 방법을 설명한다.
도 11은 제10차량 제어 방법을 설명한다.
도 12는 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 장치를 설명한다.
이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
실시예의 설명에 있어서, 각 구성 요소의 "상(위) 또는 하(아래)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, 상(위) 또는 하(아래)는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되거나 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 배치되어 형성되는 것을 모두 포함한다. 또한, "상(위) 또는 하(아래)"으로 표현되는 경우 하나의 구성 요소를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.
도 1은 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법을 설명한다.
도시된 바와 같이, 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법은 차량이 추월 차선에 대한 규제 정보가 있는 도로를 주행하는지 확인하는 단계(12), 도로를 주행 중에 운행 제한 정보가 있는 특정 차선의 유무를 판단하여 차량이 추월 차선에서 운행하는지 확인하는 단계(14), 및 추월 차선을 운행 중인 경우, 차량의 주변 상태에 대응하여 운전자에게 경보를 제공하는 단계(16)를 포함할 수 있다.
추월 차선을 주행하는 경우, 사용자 또는 운전자에게 현재 차량이 추월 차선을 주행하고 있음을 주지시킬 필요가 있다. 이를 통해, 사용자 또는 운전자는 이웃한 차량을 추월하는 경우가 아니면 추월 차선이 아닌 일반 차선에서 주행을 하도록 유도할 수 있다.
여기서, 규제 정보는 내비게이션 장치 및 티펙(Transport Protocol Expert Group, TPEG) 장치 중 적어도 하나로부터 전달될 수 있다. 예를 들면, 각 지역을 관할하는 정부 또는 집행 기관은 고속도로에서 가장 왼쪽 차선을 추월 차선(passing lane, fast lane)으로 규정할 수 있고, 추월 차선에서 서행 운전하는 경우 도로의 교통 흐름을 방해하는 것으로 간주하여 법규 위반으로 판단하고, 운전자에게 벌금 또는 제재를 가할 수 있다. 한편, 가장 왼쪽 차선이 추월 차선이지만, 각 지역마다 도로 환경이 상이하여 가장 오른쪽 차선이 추월 차선으로 결정될 수 있다.
또한, 특정 차선은 버스전용차선(bus lane, bus exclusive lane)을 포함할 수 있다. 각 지역 별 도로 환경에 따라 가장 왼쪽 또는 가장 오른쪽 차선이 추월 차선이 아닌 경우도 있다. 예를 들어, 가장 왼쪽 차선이 버스 등 대중 교통 수단에 할애된 전용 차선일 경우, 왼쪽에서 두 번째 차선이 추월 차선일 수 있다. 이러한 전용 차선은 각 지역별 도로 상황, 교통 혼잡도, 교통량에 따라 결정될 수 있으며, 정부 또는 법 집행 기관에 의해 사전에 정해질 수 있다. 다만, 특정 차선이 영구적인 전용 차선일 수도 있고, 특정 시간대에만 전용 차선으로 사용될 수도 있다.
규제 정보 또는 운행 제한 정보는 지역 또는 시간대에 따라 달라질 수 있으나 기 설정된 것이므로, 운전보조장치가 해당 정보를 저장하고 있거나, 차량의 주행 중 전달받을 수 있다. 이러한 정보가 반영된 차량 제어 방법 또는 장치는 운전자가 주행 중 규칙 위반하는 것을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 운전자가 도로의 교통 흐름을 방해하지 않도록 유도할 수 있다.
기존에 제시된 추월 차선의 주행 경보 방법 중 하나는 추월 차선으로 설정된 속도 이상으로 일정 시간 이상 주행할 경우에 경보를 할 수 있다. 또한, 설정된 속도 이상으로 일정시간 이상 주행 조건이 만족할 경우만 운전자에게 경보를 전달한다. 하지만, 추월 차선에서 주행 여부의 판단을 차량 속도와 해당 속도의 주행 시간만으로 판단할 경우, 설정 속도 이하로 주행할 경우 또는 일정 시간 이하로 주행 할 경우에는 운전자 또는 사용자에게 경보를 전달하지 않을 수 있다. 하지만, 이 경우, 지역에 따라 법규를 위반 대상이 될 수 있어, 운전보조장치를 사용하는 운전자가 법규를 위반하는 지 모르는 채 추월 차선을 주행하는 경우가 발생할 수 있다.
또한, 추월 차선에서 주행하는 중에 차량의 후방 일정 거리 이내에 다른 차량이 발견되더라도, 차량이 이웃한 차량(즉, 전방의 일반 차선을 주행 중인 차량)을 추월하고 있는 경우 운전보조장치는 운전자에게 경보를 제공할 필요가 없다.
추월 차선은 추월 시에만 이용되고, 추월이 끝난 후에는 일반 차선으로 돌아가는 것이 합리적이다. 이를 위해, 차량에 탑재된 내비게이션 장치(GPS)로부터 현재 차량이 규제가 있는 추월 차선을 포함하는 주행 도로(ex. 고속도로)를 주행하는 지 판단할 수 있다. 차량이 규제가 있는 추월 차선을 포함하는 도로에서 운행하는 경우, 차량 외부에 탑재된 전방 인식 센서(예를 들면, 레이더, 카메라 등)로부터 감지된 차선 및 정지물체 정보를 융합하여 차량의 현재 주행 차선을 판단할 수 있다. 또한, 차량에 탑재된 전방 인식 센서와 후측방 인식 센서로 전방, 전측방 및 후측방의 차량 정보를 획득하여 이웃한 추월차량의 여부를 확인하고 운전자에게 경보를 제공할 수 있다. 이러한 추월 차선에 대한 경보 제공 장치는 운전자가 추월 차선을 주행할 경우 환경에 대응하여 운전자에게 경보를 함으로써, 안전을 보장하고 원활한 교통 흐름에 도움을 줄 수 있다.
예를 들어, 운전보조장치는 내비게이션 장치(GPS)에서 제공되는 정보를 이용하여 차량이 고속도로에 진입하였는지 판단할 수 있다. 고속도로가 아닌 도로의 경우에 추월 차선이 규제 대상이 아니라면, 고속도로 외에는 경보 대상에서 제외시킬 수 있다.
만약 고속도로에 진입하였다고 판단되면, 차량에 탑재된 전방 카메라와 레이더 센서의 정보를 이용하여 추월 차선을 판단할 수 있다. 일반적인 고속도로의 경우는 전방 카메라의 차선 형태 정보 중 실선 정보를, 전방 레이더로부터 좌측 가드레일까지의 거리를 융합하여 추월 차선을 판단할 수 있다. 한편, 버스전용차선이 있는 고속도로의 경우는 좌측 차선 정보와 버스가 없을 경우 레이더로부터 좌측 가드레일의 정보를, 버스가 있을 경우 카메라로부터 버스 정보를 이용하여 추월 차선을 판단할 수 있다.
만약 추월차선 주행 여부가 판단되면, 전방 카메라 및 레이더 센서 정보를 이용하여 우측 차로 차량 앞쪽에 차량보다 느린 이웃차량이 있는지 확인하고, 후측방에서 차량보다 빠른 이웃차량이 있는지를 확인할 수 있다. 이 경우는 차량이 이웃 차량을 추월 중이거나, 일반 차선으로 돌아가기 위험한 상황으로 판단될 수 있어, 운전자에게 경보를 제공하지 않을 수 있다. 반대로 전측방에 위치한 이웃차량이 차량보다 빠르거나, 후측방의 이웃차량이 차량보다 느릴 경우, 일반 주행 차선으로 돌아가도록 운전자에게 경보를 제공할 수 있다.
도 2는 제1차량 제어 방법을 설명한다. 구체적으로, (a)는 차량(2)이 주행하는 환경에 대해 설명하고, (b)는 해당 환경에서의 제어 방법을 설명한다.
도시된 바와 같이, 제1차량 제어 방법으로 추월 차선에서 운행하는지 확인하는 단계(14, 도 1참조)는 차량에 탑재된 카메라를 통해 좌측 또는 우측에 위치한 가드레일(guide rails)을 감지하는 단계(22), 가드레일과 차량 사이의 거리(d1)를 측정하는 단계(24); 및 거리가 일정 범주 이내일 경우, 차량이 추월 차선을 운행한다고 판단하는 단계(26)를 포함할 수 있다.
한편, 차량(2)은 내부에 탑재된 센서, 카메라, 레이더 장치 등을 사용하여 차량의 전방, 측면, 후방 등을 탐지할 수 있고, 이해를 돕기 위해 동작에 연관되는 탐지 영역을 차량(2)의 주변에 표시하였다.
(a)를 참조하면, 차량(2)이 도로의 가장 왼쪽 차선을 주행하고 있다고 가정한다. 차량(2)이 주행하는 차선의 왼쪽에는 중앙분리대(가드레일)이 설치되어 있을 수 있다. 차량(2)은 전방 센서를 사용하여 중앙분리대를 감지할 수 있고, 중앙분리대와 차량(2) 사이의 거리(d1)를 측정할 수 있다. 예를 들어, 측정된 거리(d1)가 차선 하나의 폭보다 짧다면, 차량(2)은 중앙분리대로부터 가장 가까운 차선을 주행하고 있다고 판단할 수 있고, 해당 차선은 추월 차선일 수 있다.
여기서, 차량(2)은 전방 센서를 사용할 수 있지만, 측면에 위치한 센서를 이용하여 가드레일을 감지하고, 가드레일과 차량의 거리를 측정할 수도 있다.
도 3은 제2차량 제어 방법을 설명한다. 구체적으로, (a)는 차량(2)이 주행하는 환경에 대해 설명하고, (b)는 해당 환경에서의 제어 방법을 설명한다.
도시된 바와 같이, 제2차량 제어 방법으로 추월 차선에서 운행하는지 확인하는 단계(14, 도 1참조)는 차량에 탑재된 카메라를 통해 좌측 또는 우측에 위치한 차선을 감지하는 단계(32), 차선의 색과 형태에 따라 종류를 판별하는 단계(34), 및 판별된 차선에 따라 차량이 추월 차선을 운행한다고 판단하는 단계(36)를 포함할 수 있다.
(a)를 참조하면, 차량(2)이 주행하는 도로에 중앙분리대(가드레일)이 설치되어 있지 않을 수 있다. 하지만, 중앙분리대(가드레일)이 설치되지 않은 경우라도, 도로의 차선의 형태는 차선과 차선 사이에 존재하는 점선과 달리 실선으로 표시될 수 있다. 또한, 중앙선을 의미하는 경우, 복수의 실선으로 표시될 수 있다. 물론, 지역별로 도로에 표시되는 차선의 색과 형태는 달라질 수 있다.
운행보조장치가 차량(2)에 탑재된 센서 또는 카메라를 이용하여 주행하는 차선의 왼쪽과 오른쪽의 차선 형태를 인지할 수 있다. 이 경우, 중앙분리대(가드레일)이 설치되지 않은 경우라도, 차량(2)이 주행하는 차선이 가장 왼쪽 차선인지 가장 오른쪽 차선인지를 알아낼 수 있다. 이를 통해, 차량(2)이 현재 주행하는 차선이 추월 차선인지 아닌지가 판단될 수 있다.
도 4는 제3차량 제어 방법을 설명한다. 구체적으로, (a)는 차량(2)이 주행하는 환경에 대해 설명하고, (b)는 해당 환경에서의 제어 방법을 설명한다.
도시된 바와 같이, 제3차량 제어 방법으로 추월 차선에서 운행하는지 확인하는 단계(14, 도 1참조)는 운행 제한 정보를 내비게이션 장치 및 티펙(Transport Protocol Expert Group, TPEG) 장치 중 적어도 하나로부터 수신하는 단계(42), 운행 제한 정보에 대응하여 거리(d2)에 일정 범주를 조정하는 단계(44), 및 거리(d2)가 일정 범주 이내일 경우, 차량이 추월 차선을 운행한다고 판단하는 단계(46)를 포함할 수 있다.
(a)를 참조하면, 차량(2)이 주행하는 도로에 중앙분리대(가드레일)이 설치되어 있다고 가정한다. 아울러, 차량(2)은 내비게이션 장치 또는 티펙(TPEG) 장치 등으로부터 현재 주행 구간에 버스전용차선이 있다는 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 버스전용차선은 하나의 예일 뿐, 각 지역별 도로 환경에 따라 가장 왼쪽(또는 오른쪽) 차선이 추월차선이 아닌 운행 제한이 존재하는 차선일 수 있다. 한편, 이러한 운행 제한 정보는 지역 또는 시간대에 따라 기 설정되어 있는 것이므로 내비게이션 장치 또는 티펙(TPEG) 장치 등으로부터 전달받을 수 있다.
만약, 가장 왼쪽 차선이 추월차선이 아닌 버스전용차선인 경우, 차량(2)이 중앙분리대(가드레일)를 감지하고, 중앙분리대와 차량(2) 사이의 거리(d2)를 측정하면, 버스전용차선을 고려하여 추월 차선 주행 여부를 결정해야 한다. 예를 들어, 도 2에서 설명한 경우와 달리, 차선 하나의 폭이 아닌 차선 두 개의 폭을 비교 기준으로 조정할 필요가 있다. 만약 중앙분리대와 차량(2) 사이의 거리(d2)가 차선 두 개의 폭보다 짧은 경우, 차량(2)은 추월 차선을 주행 중이라고 판단할 수 있다.
도 5는 제4차량 제어 방법을 설명한다. 구체적으로, (a)는 차량(2)이 주행하는 환경에 대해 설명하고, (b)는 해당 환경에서의 제어 방법을 설명한다.
도시된 바와 같이, 제4차량 제어 방법으로 추월 차선에서 운행하는지 확인하는 단계(14, 도 1참조)는 차량에 탑재된 카메라를 통해 좌측 또는 우측에 위치한 차선을 감지하는 단계(52) 및 판별된 차선에 따라 차량이 추월 차선을 운행한다고 판단하는 단계(54)를 포함할 수 있다.
(a)를 참조하면, 차량(2)이 탑재된 카메라를 이용하여 도로의 차선 형태를 구분할 수 있다고 가정한다 (도 3의 경우와 유사). 다만, 차량(2)이 카메라를 이용하여 중앙선과 그 외 차선을 구분할 수 있는 경우도 있고, 중앙선, 버스전용차선, 그 외 차선을 구분할 수 있는 경우도 있다. 만약 차량(2)이 중앙선과 그 외 차선을 구분할 수 있는 경우, 차량(2)은 중앙선을 감지하고, 중앙선과 차량(2) 사이의 거리(d3)를 측정할 수 있다. 운전보조장치는 버스전용차선이 존재한다는 정보를 바탕으로 중앙선과 차량(2) 사이의 거리(d3)가 차선 하나의 폭이 아닌 차선 두 개의 폭보다 짧은 경우 차량(2)이 추월 차선을 주행하고 있다고 판단할 수 있다.
만약 차량(2)이 중앙선, 버스전용차선, 그 외 차선을 구분할 수 있다면, 차량(2)은 버스전용차선을 감지하고, 버스전용차선과 차량(2) 사이의 거리(d4)를 측정할 수 있다. 이 경우, 버스전용차선과 차량(2) 사이의 거리(d4)가 차선 하나의 폭보다 짧은 경우, 차량은 추월 차선을 주행하고 있다고 판단할 수 있다.
도 6은 제5차량 제어 방법을 설명한다. 구체적으로, (a)는 차량(2)이 주행하는 환경에 대해 설명하고, (b)는 해당 환경에서의 제어 방법을 설명한다.
도시된 바와 같이, 제5차량 제어 방법으로 추월 차선에서 운행하는지 확인하는 단계(14, 도 1참조)는 차량에 탑재된 카메라를 통해 좌측 또는 우측에서 운행되는 이웃차량을 감지하는 단계(52), 감지된 이웃차량의 종류를 분석하는 단계(54), 및 연속하는 이웃차량이 운행 제한과 관련된 경우, 차량이 상기 추월 차선을 운행한다고 판단하는 단계(56)를 포함할 수 있다.
(a)를 참조하면, 운행 제한 정보가 존재하는 경우, 해당 차선에는 차량(2)이 운행될 수 없다고 가정한다. 운행 제한 정보에 대응하는 버스전용차선이 존재하는 경우, 해당 차선에는 동일한(유사한) 형태의 차량(4)이 주행할 수 있다. 만약, 버스와 같은 복수의 차량(4)이 버스전용차선을 주행하여, 차량(2)이 버스전용차선의 왼쪽에 위치하는 중앙선이나 중앙분리대(가드레일)을 감지할 수 없는 경우를 가정할 수 있다.
이 경우, 차량(2)은 이웃한 차선(예를 들어, 왼쪽 차선)에 동일한(유사한) 형태의 복수의 차량(4) 또는 운행 제한 정보에 대응하는 차량(4)이 주행하고 있음을 인지하여 이웃한 차선이 운행 제한 정보에 대응하는 차선(예, 버스전용차선)이라고 판단할 수 있다. 이 경우, 차량(2)은 운행 제한 정보에 대응하는 차선을 고려하여 추월 차선 주행 여부를 판단할 수 있다.
도 7은 제6차량 제어 방법을 설명한다.
도시된 바와 같이, 제6차량 제어 방법으로 차량(2)의 주변 상태에 대응하여 운전자에게 경보를 제공하는 단계(16, 도 1참조)는 이웃차량(6, 8)과의 거리가 기 설정된 범위 이상인 경우, 경보를 제공하는 단계, 및 이웃차량(6, 8)과의 거리가 기 설정된 범위 이내인 경우, 경보를 차단하거나 중단하는 단계를 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량(2)이 추월 차선을 주행 중이라고 판단된 경우, 차량(2)은 주행 중 주변 상황을 인식할 수 있다. 만약, 차량(2)의 전방에 주행 중인 차량(6)이 차량(2)보다 빠른 속도로 운행 중이고 후방에 주행 중인 차량(8)이 차량(2)보다 늦은 속도로 운행 중인 경우, 차량(2)이 추월 차선에서 일반 차선으로 차선을 변경하기 위해 필요한 거리(예, 차선 변경 가능 거리 Lf, Lr)가 확보될 수 있다. 이 경우, 차량(2)은 운행보조장치를 통해 운전자에게 경보를 제공하여, 운전자가 추월 차선에서 일반 차선으로 차선을 변경하도록 유도할 수 있다.
반대로, 차량(2)의 전방에 주행 중인 차량(6)이 차량(2)보다 늦은 속도로 운행 중이거나 후방에 주행 중인 차량(8)이 차량(2)보다 빠른 속도로 운행 중인 경우, 차량(2)이 추월 차선에서 일반 차선으로 차선을 변경하기 위해 필요한 거리(예, 차선 변경 가능 거리 Lf, Lr)가 확보되지 못할 수 있다. 이러한 경우, 차량(2)이 운행보조장치를 통해 운전자에게 경보를 제공하면, 운전자의 안전운전을 위협할 수 있으므로, 추월 차선에서 일반 차선으로 차선을 변경하도록 유도하는 경보를 제공하지 않을 수 있다.
여기서, 추월 차선에서 일반 차선으로 차선을 변경하기 위해 필요한 거리(예, 차선 변경 가능 거리 Lf, Lr)의 기 설정된 범위는 차량(2) 및 이웃차량(6, 8)의 속도에 의해 결정될 수 있다. 또한, 차량(2) 및 이웃차량(6, 8)의 속도와 무관하게 각 지역별로 정해진 규칙에 의해 정해지는 차간 거리로 결정될 수도 있다.
도 8은 제7차량 제어 방법을 설명한다.
도시된 바와 같이, 제7차량 제어 방법으로 차량의 주변 상태에 대응하여 운전자에게 경보를 제공하는 단계(16, 도 1참조)는 차량의 이웃차량을 추월 중인지 판단하는 단계, 및 차량이 추월 중인 경우, 경보를 차단하거나 중단하는 단계를 포함할 수 있다. 또한, 차량이 이웃차량을 추월 중인지 판단하는 단계(16, 도 1참조)는 차량의 진행 방향에 위치하는 이웃차량의 속도를 감지하는 단계, 차량의 속도와 이웃차량의 속도를 비교하는 단계, 및 비교결과에 따라 차량이 추월 중인지 판단하는 단계를 포함할 수도 있다.
예를 들어, 차량(2)이 추월 차선을 주행하고 있다고 가정한다. 차량(2)이 주행 방향(즉, 전방)에 이웃차량(6)을 감지할 수 있다. 이때, 이웃차량(6)이 차량(2)보다 주행 속도가 늦을 경우, 차량(2)이 이웃차량(6)을 추월하고 있는 상황이므로, 운전자에게 추월 차선임을 알리는 경보를 제공할 필요가 없다. 특히, 이웃차량(6)과 차량(2) 사이의 간격이 차선 변경 가능 거리(Lf) 이내 일 경우, 운전자의 안전을 위해 경보를 제공하지 않을 수 있다.
도 9는 제8차량 제어 방법을 설명한다.
도시된 바와 같이, 제8차량 제어 방법으로 차량의 주변 상태에 대응하여 운전자에게 경보를 제공하는 단계(16, 도 1참조)는 차량(2)이 후방에서 접근하는 이웃차량(8)을 발견한 경우, 차량(2)과 이웃차량(8)의 속도를 비교하고 사이 거리가 차선 변경 가능 거리(Lr) 이내인 경우 경보를 제공하지 않을 수 있다. 이 경우, 차량(2)이 추월 차선을 주행하고 있을지라도, 이웃차량(8)이 차량(2)을 추월하기 위해 일반 차선을 이용하는 경우이므로, 차량(2)의 운전자에게 무리한 차선 이동을 안내하면 안전 운전에 위협이 될 수 있다.
도 10은 제9차량 제어 방법을 설명한다.
도시된 바와 같이, 제9차량 제어 방법으로 차량(2)의 주변 상태에 대응하여 운전자에게 경보를 제공하는 단계(16, 도 1참조)는 이웃한 차량이 감지되지 않은 경우, 차량(2)이 도로의 제한속도보다 낮게 주행 중이면, 경보를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량(2)이 추월 차선을 주행하는 중에 이웃한 위치에 다른 차량이 발견되지 않을 수 있다. 이 경우, 차량(2)은 차선을 변경하기 용이하므로, 차량(2)이 해당 도로의 제한 속도보다 낮은 속도로 주행하는 경우, 일반 차선을 이용하도록 운전자에게 경보를 제공할 수 있다.
도 11은 제10차량 제어 방법을 설명한다.
도시된 바와 같이, 제10차량 제어 방법으로 차량(2)의 주변 상태에 대응하여 운전자에게 경보를 제공하는 단계(16, 도 1참조)는 전방에 이웃차량(6)과 후방에 이웃차량(8)이 함께 감지되었으나 전방에 이웃차량(6)은 차량(2)보다 속도가 늦고, 후방에 이웃차량(8)은 차량(2)보다 속도가 빠른 경우에, 운전자에게 경보를 제공하지 않을 수 있다.
구체적으로 살펴보면, 이 경우 차량(2)은 전방에 이웃차량(6)보다 속도가 빠르기 때문에 추월 중인 상태이다. 차량(2)이 현재 추월 중인 경우, 후방에서 접근하는 이웃차량(8)이 더 빠른 속도로 접근하더라도 추월 차선을 비켜주어야 할 의무가 없다. 따라서, 운행보조장치는 차량(2)의 운전자가 전방에 이웃차량(6)을 추월한 뒤, 추월 차선에서 일반 차선으로 차선 변경을 유도할 수 있도록 운전자에게 경보 제공을 미룰 수 있다.
도 12는 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 장치를 설명한다.
도시된 바와 같이, 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 장치(60)는 차량에 탑재된 다수의 전자장치(70)와 연동할 수 있다. 예를 들어, 차량에 탑재된 다수의 전자장치(70)는 카메라(72), 센서(74), 오디오-비디오-내비게이션 장치(76), 티펙(TPEG) 장치(78) 등이 포함될 수 있다.
운전보조장치를 사용하는 차량 제어 장치(60)는 차량이 추월 차선에 대한 규제 정보가 있는 도로를 주행하는지 확인하는 확인부(62), 도로를 주행 중에 운행 제한 정보가 있는 특정 차선의 유무를 판단하여 차량이 상기 추월 차선에서 운행하는지 감지하는 감지부(64), 및 추월 차선을 운행 중인 경우, 차량의 주변 상태에 대응하여 운전자에게 경보를 제공하는 제어부(66)를 포함할 수 있다.
또한, 확인부(62)는 규제 정보를 내비게이션 장치(76) 및 티펙(Transport Protocol Expert Group, TPEG) 장치(78) 중 적어도 하나로부터 전달받을 수 있다. 한편, 특정 차선은 버스전용차선(bus lane, bus exclusive lane)을 포함할 수 있다.
감지부(64)는 차량에 탑재된 카메라(72)를 통해 좌측 또는 우측에 위치한 가드레일(guide rails)을 감지하고, 가드레일과 차량 사이의 거리를 측정하며, 거리가 일정 범주 이내일 경우, 차량이 추월 차선을 운행한다고 판단할 수 있다. 이때, 카메라(72)는 차량(2)의 전방, 측면, 후방 등에 위치할 수 있다. 또한, 감지부(64)는 카메라(72) 외에 레이더 장치(미도시)를 사용하여 가드레일과 차량을 감지할 수 있다.
또한, 감지부(64)는 운행 제한 정보를 내비게이션 장치(76) 또는 티펙(Transport Protocol Expert Group, TPEG) 장치(78) 등으로부터 수신하고, 운행 제한 정보에 대응하여 일정 범주를 조정할 수 있다. 여기서 운행 제한 정보는 버스전용차선과 같은 정보를 포함할 수 있다. 또한, 감지부(64)는 카메라를 통해 판별되는 차선에 운행 제한 정보에 관련한 차선이 포함되어 있는지에 따라, 추월 차선을 운행하는지 판단할 수 있다.
또한, 감지부(64)는 차량에 탑재된 카메라를 통해 좌측 또는 우측에 위치한 차선을 감지하고, 차선의 색과 형태에 따라 종류를 판별하며, 판별된 차선에 따라 차량이 추월 차선을 운행한다고 판단할 수 있다.
또한, 감지부(64)는 차량에 탑재된 카메라를 통해 좌측 또는 우측에서 운행되는 이웃차량을 감지하고, 감지된 이웃차량의 종류를 분석하며, 연속하는 이웃차량이 운행 제한과 관련된 경우, 차량이 추월 차선을 운행한다고 판단할 수 있다.
전술한 감지부(64)는 차량에 탑재된 장치들과 동작 환경에 따라 개별적으로 동작할 수도 있고, 기능이 중첩될 수도 있다. 감지부(64)가 복수의 기능을 통해 추월 차선 주행 여부를 판단하는 경우, 정확도가 더 높아질 수 있다.
한편, 감지부(64)가 차량이 추월 차선을 주행하고 있다고 판단하면, 제어부(66)는 이웃차량과의 거리가 기 설정된 범위 이상인 경우, 경보를 제공하고, 이웃차량과의 거리가 기 설정된 범위 이내인 경우, 경보를 차단하거나 중단할 수 있다. 이때, 기 설정된 범위는 차량 및 이웃차량의 속도에 의해 결정될 수 있다.
또한, 제어부(66)는 이웃한 차량이 감지되지 않은 경우, 차량이 상기 도로의 제한속도보다 낮게 주행 중이면, 경보를 제공할 수 있다.
또한, 제어부(66)는 차량의 이웃차량을 추월 중인지 판단하고, 차량이 추월 중인 경우, 경보를 차단하거나 중단할 수 있다.
또한, 제어부(66)는 차량의 진행 방향에 위치하는 이웃차량의 속도를 감지하고, 차량의 속도와 이웃차량의 속도를 비교하며, 비교결과에 따라 차량이 추월 중인지 판단할 수 있다.
또한, 제어부(66)는 차량의 후방에서 접근하는 이웃차량을 감지하고, 이웃차량의 속도와 차량의 속도를 비교하며, 이웃차량의 속도가 빠르면, 경보를 제공할 수 있다.
상술한 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함된다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
2: 차량 6, 8: 이웃차량
72: 카메라 74: 센서
76: 오디오-비디오-내비게이션 장치
78: 티펙(TPEG) 장치 60: 차량 제어 장치
62: 확인부 64: 감지부
66: 제어부

Claims (17)

  1. 차량이 추월 차선에 대한 규제 정보가 있는 도로를 주행하는지 확인하는 단계;
    상기 도로를 주행 중에 운행 제한 정보가 있는 특정 차선의 유무를 판단하여 상기 차량이 상기 추월 차선에서 운행하는지 확인하는 단계; 및
    상기 추월 차선을 운행 중인 경우, 상기 차량의 주변 상태에 대응하여 운전자에게 경보를 제공하는 단계
    를 포함하는, 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 규제 정보는 내비게이션 장치 및 티펙(Transport Protocol Expert Group, TPEG) 장치 중 적어도 하나로부터 전달되는, 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 특정 차선은 버스전용차선(bus lane, bus exclusive lane)을 포함하는, 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 추월 차선에서 운행하는지 확인하는 단계는
    상기 차량에 탑재된 카메라를 통해 좌측 또는 우측에 위치한 가드레일(guide rails)을 감지하는 단계;
    상기 가드레일과 상기 차량 사이의 거리를 측정하는 단계; 및
    상기 거리가 일정 범주 이내일 경우, 상기 차량이 상기 추월 차선을 운행한다고 판단하는 단계
    를 포함하는, 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 추월 차선에서 운행하는지 확인하는 단계는
    상기 운행 제한 정보를 내비게이션 장치 및 티펙(Transport Protocol Expert Group, TPEG) 장치 중 적어도 하나로부터 수신하는 단계; 및
    상기 운행 제한 정보에 대응하여 상기 일정 범주를 조정하는 단계
    를 더 포함하는, 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 추월 차선에서 운행하는지 확인하는 단계는
    상기 차량에 탑재된 카메라를 통해 좌측 또는 우측에 위치한 차선을 감지하는 단계; 및
    상기 차선의 색과 형태에 따라 종류를 판별하고, 판별된 상기 차선에 따라 상기 차량이 상기 추월 차선을 운행한다고 판단하는 단계
    를 포함하는, 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 추월 차선에서 운행하는지 확인하는 단계는
    상기 카메라를 통해 판별되는 차선에 상기 운행 제한 정보에 관련한 차선이 포함되어 있는지에 따라, 상기 추월 차선을 운행하는지 판단하는 단계
    를 더 포함하는, 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 추월 차선에서 운행하는지 확인하는 단계는
    상기 차량에 탑재된 카메라를 통해 좌측 또는 우측에서 운행되는 이웃차량을 감지하는 단계; 및
    감지된 상기 이웃차량의 종류를 분석하고, 연속하는 상기 이웃차량이 상기 운행 제한과 관련된 경우, 상기 차량이 상기 추월 차선을 운행한다고 판단하는 단계
    를 포함하는, 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 주변 상태에 대응하여 운전자에게 경보를 제공하는 단계는
    이웃차량과의 거리가 기 설정된 범위 이상인 경우, 상기 경보를 제공하는 단계; 및
    상기 이웃차량과의 거리가 상기 기 설정된 범위 이내인 경우, 상기 경보를 차단하거나 중단하는 단계
    를 포함하는, 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 기 설정된 범위는 상기 차량 및 상기 이웃차량의 속도에 의해 결정되는, 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 주변 상태에 대응하여 운전자에게 경보를 제공하는 단계는
    이웃한 차량이 감지되지 않은 경우, 상기 차량이 상기 도로의 제한속도보다 낮게 주행 중이면, 상기 경보를 제공하는 단계
    를 포함하는, 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 차량의 주변 상태에 대응하여 운전자에게 경보를 제공하는 단계는
    상기 차량의 이웃차량을 추월 중인지 판단하는 단계; 및
    상기 차량이 추월 중인 경우, 상기 경보를 차단하거나 중단하는 단계
    를 포함하는, 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 차량이 이웃차량을 추월 중인지 판단하는 단계는
    상기 차량의 진행 방향에 위치하는 상기 이웃차량의 속도를 감지하는 단계;
    상기 차량의 속도와 상기 이웃차량의 속도를 비교하는 단계; 및
    상기 비교결과에 따라 상기 차량이 추월 중인지 판단하는 단계
    를 포함하는, 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 차량의 주변 상태에 대응하여 운전자에게 경보를 제공하는 단계는
    상기 차량의 후방에서 접근하는 이웃차량을 감지하는 단계;
    상기 이웃차량의 속도와 상기 차량의 속도를 비교하는 단계; 및
    상기 이웃차량의 속도가 빠르면, 상기 경보를 제공하는 단계
    를 더 포함하는, 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법.
  15. 프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여, 청구항 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 기재된 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법을 포함하는 것을 특징으로 하는 응용 프로그램.
  16. 청구항 제15항에 기재된 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 방법이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
  17. 차량이 추월 차선에 대한 규제 정보가 있는 도로를 주행하는지 확인하는 확인부;
    상기 도로를 주행 중에 운행 제한 정보가 있는 특정 차선의 유무를 판단하여 상기 차량이 상기 추월 차선에서 운행하는지 감지하는 감지부; 및
    상기 추월 차선을 운행 중인 경우, 상기 차량의 주변 상태에 대응하여 운전자에게 경보를 제공하는 제어부
    를 포함하는, 운전보조장치를 사용하는 차량 제어 장치.
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