CN110588647A - 一种车辆加塞的判断方法、系统及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车辆加塞的判断方法、系统及车辆，应用于车辆技术领域，用以检测相邻车道上车辆是否有变道加塞的意图。该方法包括：自车在自车道上行驶的过程中，在检测到旁车道的目标范围内存在目标车辆的情况下，计算自车与目标车辆的目标碰撞时间，目标碰撞时间为假设目标车辆处于自车正前方的情况下，自车与目标车辆的碰撞时间；在目标碰撞时间处于目标时间范围的情况下，根据目标判断条件确定目标车辆有加塞意图，目标判断条件为与目标时间范围对应设置的判断条件；其中，自车道和旁车道互为相邻车道，目标车辆为目标范围内与自车同向行驶的车辆中满足以下至少一项的车辆：车速小于自车的车速、与自车之间的纵向距离小于距离阈值。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆加塞的判断方法、系统及车辆。
背景技术
车辆在车道上直行的过程中，经常会遇到相邻车道上车辆加塞的行为，尤其是在交通比较拥堵的情况下更为常见，而交通状况在很大程度上又反过来受到车辆加塞行为的影响。车辆加塞的行为使得行车过程中存在安全隐患，因此车辆在车道上行驶的过程中，检测相邻车道上车辆是否有变道加塞的意图变的尤为重要。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆加塞的判断方法、系统及车辆，用以检测相邻车道上车辆是否有变道加塞的意图。为了解决上述技术问题，本发明实施例是这样实现的：
第一方面，提供一种车辆加塞的判断方法，包括：自车在自车道上行驶的过程中，在检测到所述旁车道的目标范围内存在目标车辆的情况下，计算所述自车与所述目标车辆的目标碰撞时间，所述目标碰撞时间为假设所述目标车辆处于所述自车正前方的情况下，所述自车与所述目标车辆的碰撞时间；
在所述目标碰撞时间处于目标时间范围的情况下，根据目标判断条件确定所述目标车辆有加塞意图，所述目标判断条件为与所述目标时间范围对应设置的判断条件；
其中，所述自车道和所述旁车道互为相邻车道，所述目标车辆为所述目标范围内与所述自车同向行驶的车辆中满足以下至少一项的车辆：
车速小于所述自车的车速、与所述自车之间的纵向距离小于距离阈值。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，所述根据目标判断条件确定所述目标车辆有加塞意图之后，所述方法还包括：
输出提示信息，所述提示信息用于提示所述自车的驾驶员相邻车道的车辆有加塞意图。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述目标时间范围为小于第一时间阈值的时间范围；
所述目标判断条件为所述目标车辆满足以下至少一项：
所述目标车辆的车速大于车速阈值、所述目标车辆的加速度大于加速度阈值，以及所述目标车辆与所述自车的横向重叠率大于指定重叠率；
其中，所述横向重叠率为所述目标车辆与所述自车的最小横向间距的绝对值和所述自车的车身宽度的比值。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据目标判断条件确定所述目标车辆有加塞意图之后，所述方法还包括：
控制所述车辆制动。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述目标时间范围为大于或等于第一时间阈值，且小于第二时间阈值的时间范围；
所述目标判断条件为所述目标车辆满足以下至少一项：
所述目标车辆的车速大于车速阈值、所述目标车辆的加速度大于加速度阈值、所述目标车辆与所述自车的横向重叠率大于指定重叠率、所述目标车辆越过目标车道线，以及所述目标车辆的转向灯处于点亮状态；
其中，所述目标车道线为分隔所述自车道与所述旁车道的车道线，所述横向重叠率为所述目标车辆与所述自车的最小横向间距的绝对值和所述自车的车身宽度的比值。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述计算所述自车与所述目标车辆的目标碰撞时间，包括：
获取所述自车与所述目标车辆之间的纵向相对距离；
获取所述自车与所述目标车辆之间的纵向相对速度；
根据所述纵向相对速度与所述纵向相对距离，计算所述自车与所述目标车辆的目标碰撞时间。
第二方面，提供一种车辆加塞的判断系统，包括：
计算模块，用于自车在自车道上行驶的过程中，在检测到所述旁车道的目标范围内存在目标车辆的情况下，计算所述自车与所述目标车辆的目标碰撞时间，所述目标碰撞时间为假设所述目标车辆处于所述自车正前方的情况下，所述自车与所述目标车辆的碰撞时间；
确定模块，用于在所述目标碰撞时间处于目标时间范围的情况下，根据目标判断条件确定所述目标车辆有加塞意图，所述目标判断条件为与所述目标时间范围对应设置的判断条件；
其中，所述自车道和所述旁车道互为相邻车道，所述目标车辆为所述目标范围内与所述自车同向行驶的车辆中满足以下至少一项的车辆：
车速小于所述自车的车速、与所述自车之间的纵向距离小于距离阈值。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：
输出模块，用于在所述确定模块根据目标判断条件确定所述目标车辆有加塞意图之后，输出提示信息，所述提示信息用于提示所述自车的驾驶员相邻车道的车辆有加塞意图。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述目标时间范围为小于第一时间阈值的时间范围；
所述目标判断条件为所述目标车辆满足以下至少一项：
所述目标车辆的车速大于车速阈值、所述目标车辆的加速度大于加速度阈值，以及所述目标车辆与所述自车的横向重叠率大于指定重叠率；
其中，所述横向重叠率为所述目标车辆与所述自车的最小横向间距的绝对值和所述自车的车身宽度的比值。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：
控制模块，还用于在所述确定模块根据目标判断条件确定所述目标车辆有加塞意图之后，控制所述车辆制动。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述目标时间范围为大于或等于第一时间阈值，且小于第二时间阈值的时间范围；
所述目标判断条件为所述目标车辆满足以下至少一项：
所述目标车辆的车速大于车速阈值、所述目标车辆的加速度大于加速度阈值、所述目标车辆与所述自车的横向重叠率大于指定重叠率、所述目标车辆越过目标车道线，以及所述目标车辆的转向灯处于点亮状态；
其中，所述目标车道线为分隔所述自车道与所述旁车道的车道线，所述横向重叠率为所述目标车辆与所述自车的最小横向间距的绝对值和所述自车的车身宽度的比值。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述计算模块包括：
第一获取子模块，用于获取所述自车与所述目标车辆之间的纵向相对距离；
第二获取子模块，用于获取所述自车与所述目标车辆之间的纵向相对速度；
计算子模块，用于根据所述纵向相对速度与所述纵向相对距离，计算所述自车与所述目标车辆的目标碰撞时间。
第三方面，提供一种车辆加塞的判断系统，包括：
车辆侧方摄像头、车辆侧方雷达、车辆前视摄像头、车辆前雷达、环境感知模块、功能逻辑判断模块、V2X模块和控制模块；
其中，如第一方面所述的车辆加塞的判断方法基于所述车辆加塞的判断系统实现。
第四方面，提供一种车辆，所述车辆包括：如第二方面或者第三方面所述的车辆加塞的判断系统。
第五方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆加塞的判断方法的步骤
第六方面，提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的车辆加塞的判断方法的步骤
第七方面，提供一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的车辆加塞的判断方法的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，自车在自车道上行驶的过程中，可以在旁车道中的目标车辆距离自车的距离较近，且目标车辆纵向速度小于自车的纵向速度的情况下，计算该目标车辆与自车之间的目标碰撞时间，并根据该目标碰撞时间所处的目标时间范围，确定目标判断条件，并在目标车辆满足该目标判断条件的情况下，确定目标车辆有加塞意图，这种方式可以及时且准确的根据目标车辆的行驶情况来确定目标车辆是否有加塞意图。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种车辆加塞的判断方法的流程示意图一；
图2是本发明实施例公开的一种车辆加塞的判断方法的流程示意图二；
图3是本发明实施例公开的一种车辆加塞的判断方法的流程示意图三；
图4是本发明实施例公开的一种车辆加塞的判断系统的结构示意图一；
图5是本发明实施例公开的一种车辆加塞的判断系统的结构示意图二；
图6是本发明实施例公开的一种车辆加塞的判断系统的结构示意图三；
图7是本发明实施例公开的一种车辆加塞的判断系统的结构示意图四；
图8是本发明实施例公开的一种车辆加塞的判断系统的结构示意图五；
图9是本发明实施例公开的一种可能的车辆加塞的判断系统的架构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。例如，第一时间阈值和第二时间阈值等是用于区别不同的时间阈值，而不是用于描述车时间阈值的特定顺序。
本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
本发明实施例提供一种车辆加塞的判断方法、系统及车辆，可以通过提前提示相邻车道的车辆有加塞意图，来减少车辆变道加塞的行为带来的安全隐患。
本发明实施例中下述实施例中所示的方法及系统，可以适用于车辆行驶过程中的任意存在车辆加塞可能的场景，尤其适用于车辆在较为拥堵的道路环境中行驶的情况。
本发明实施例中，车辆加塞的判断方法的执行主体可以为自车，也可以为车辆加塞的判断系统。可选的，上述车辆加塞的判断系统可以设置在自车上。
如图1所示，本发明实施例提供一种车辆加塞的判断方法，该方法可以包括下述步骤：
101、自车在自车道上行驶的过程中，在检测到旁车道的目标范围内存在目标车辆的情况下，计算自车与目标车辆的目标碰撞时间。
其中，目标碰撞时间为假设目标车辆处于自车正前方的情况下，自车与目标车辆的碰撞时间。
本发明实施例中，上述目标车辆可以为一个车辆或者多个车辆，本发明实施例不作限定。
可选的，本发明实施例中，可以通过自车上的摄像头和雷达(可以为设置在自车的车身侧面和车身前方的摄像头和雷达)探测自车道的相邻车道上的车辆，以获取摄像头和雷达的探测范围内的所有相邻车道上的车辆的纵向速度，以及所有相邻车道上的车辆与自车之间的纵向距离，然后可以从相邻车道上的车辆中筛选出纵向速度小于自车，且与自车之间的纵向距离小于距离阈值的车辆，并进一步通过下述102判断该车辆是否有加塞意图。
102、在目标碰撞时间处于目标时间范围的情况下，根据目标判断条件确定目标车辆有加塞意图。
其中，自车道和旁车道互为相邻车道，目标车辆为目标范围内与自车同向行驶的车辆中满足以下(1)和(2)中的至少一项的车辆：
(1)车速小于自车的车速。
(2)与自车之间的纵向距离小于距离阈值。
可选的，上述距离阈值可设置为5米、6米或者7米，可以根据实际情况进行设置，本发明实施例不作限定。
本发明实施例中，上述目标判断条件为与目标时间范围对应设置的判断条件。
本发明实施例中，在上述目标碰撞时间所属的时间范围不同时，其对应的判断条件也不同。也就是说本发明实施例中可以存在多个时间范围和多个判断条件，其中每个时间范围对应于一个判断条件。
可选的，本发明实施例中分以下两种情况进行示例性的说明：第一种情况：目标时间范围为第一时间范围，即目标时间范围为小于第一时间阈值的时间范围(目标碰撞时间小于第一时间阈值)，上述目标判断条件为目标车辆满足以下至少一项：
目标车辆的车速大于车速阈值、目标车辆的加速度大于加速度阈值，以及目标车辆与自车的横向重叠率大于指定重叠率。
其中，横向重叠率为目标车辆与自车的最小横向间距的绝对值和自车的车身宽度的比值。
第二种情况：目标时间范围为第二时间范围，即目标时间范围为大于或等于第一时间阈值，且小于第二时间阈值的时间范围(目标碰撞时间大于或等于第一时间阈值，且小于第二时间阈值)，上述目标判断条件为目标车辆满足以下至少一项：
目标车辆的车速大于车速阈值、目标车辆的加速度大于加速度阈值、目标车辆与自车的横向重叠率大于指定重叠率、目标车辆越过目标车道线，以及目标车辆的转向灯处于点亮状态；
其中，目标车道线为分隔自车道与旁车道的车道线，横向重叠率为目标车辆与自车的最小横向间距的绝对值和自车的车身宽度的比值。
本发明实施例中，目标碰撞时间所属的时间范围还包括第三种情况：
上述目标时间范围为第三时间范围，在碰撞时间大于或等于第二时间阈值的情况下，可以返回执行上述101。
示例性的，上述第一时间阈值可以为0.6s，第二时间阈值可以为1秒。可选的上述第一时间阈值和第二时间阈值还可以设置为其他值，具体的该值可以根据实际情况进行设置，本发明实施例不作限定。
本发明实施例中，自车在自车道上行驶的过程中，可以在旁车道中的目标车辆距离自车的距离较近，且目标车辆纵向速度小于自车的纵向速度的情况下，计算该目标车辆与自车之间的目标碰撞时间，并根据该目标碰撞时间所处的目标时间范围，确定目标判断条件，并在目标车辆满足该目标判断条件的情况下，确定目标车辆有加塞意图，这种方式可以及时且准确的根据目标车辆的行驶情况来确定目标车辆是否有加塞意图。
结合图1，如图2所示，在上述102之后，还可以包括下述步骤：
103、输出提示信息。
其中，上述提示信息用于提示自车的驾驶员相邻车道的车辆有加塞意图。
需要说明的是，本发明实施例中的车辆加塞的判断方法，可以适用于低速场景中。示例性的，可以在本发明实施例中自车的车速小于或等于设置的车速阈值(可以为30km/h)时，执行上述101至104的车辆加塞的判断方法。
本发明实施例中，在判断出相邻车道的车辆有加塞意图的情况下，可以通过输出提示信息来提示自车的驾驶员控制车辆进行避让，减速或停车等操作，从而可以通过提前提示相邻车道的车辆有加塞意图，来减少车辆变道加塞的行为带来的安全隐患。
实施例二
如图3所示，本发明实施例提供一种车辆加塞的判断方法，该方法包括下述步骤：
201、自车在自车道上行驶的过程中，在检测到旁车道的目标范围内存在目标车辆的情况下，计算自车与目标车辆的目标碰撞时间。
202、在目标碰撞时间处于第一时间范围的情况下，根据第一判断条件确定目标车辆有加塞意图。
上述第一时间范围为小于第一时间阈值的时间范围，即目标碰撞时间小于第一时间阈值。
上述第一判断条件为与第一时间范围对应设置的判断条件。
上述目标判断条件为目标车辆满足以下至少一项：
目标车辆的车速大于车速阈值、目标车辆的加速度大于加速度阈值，以及目标车辆与自车的横向重叠率大于指定重叠率。
其中，横向重叠率为目标车辆与自车的最小横向间距的绝对值和自车的车身宽度的比值。
203、输出提示信息，并控制自车制动。
其中，上述提示信息用于提示相邻车道的车辆有加塞意图。
上述203中，可以在输出提示信息的同时，控制自车减速或者停车，以免与目标车辆发生碰撞。
204、在目标碰撞时间处于第二时间范围的情况下，根据第二判断条件确定目标车辆有加塞意图。
上述第二时间范围为大于或等于第一时间阈值，且小于第二时间阈值的时间范围，即目标碰撞时间大于或等于第一时间阈值，且小于第二时间阈值，上述目标判断条件为目标车辆满足以下至少一项：
目标车辆的车速大于车速阈值、目标车辆的加速度大于加速度阈值、目标车辆与自车的横向重叠率大于指定重叠率、目标车辆越过目标车道线，以及目标车辆的转向灯处于点亮状态；
其中，目标车道线为分隔自车道与旁车道的车道线，横向重叠率为目标车辆与自车的最小横向间距的绝对值和自车的车身宽度的比值。
205、输出提示信息。
其中，上述提示信息用于提示相邻车道的车辆有加塞意图。
需要说明的是，本发明实施例中上述202和203与204和205并不是同时存在的。也就是说在执行了上述201之后可以执行202和203，也可以在执行上述201之后执行204和205。
本发明实施例中，根据自车与目标车辆的目标碰撞时间所属的时间范围的不同，可以根据不同的判断条件来判断目标车辆是否有加塞意图，从而可以针对不同的情况，采取不同的策略来应用对，进一步减少车辆变道加塞的行为带来的安全隐患。
需要说明的是，本实施例中的车辆加塞的判断方法，可以适用于低速场景中。示例性的，可以在本发明实施例中自车的车速小于或等于设置的车速阈值(可以为30km/h)时，执行上述201至205的车辆加塞的判断方法。
实施例三
上述实施例一和实施例二均为为了防止与已经加塞进来的车辆发生碰撞或提醒驾驶员注意旁车道车辆有加塞意图，所提出的方案。
本发明实施例的车辆加塞的判断方法，还提供一种预防旁车道(即自车所在车道的相邻车道)车辆随意加塞的方案，该方案可以包括两种实现方式。
第一种实现方式：自车可以缩短与前车的跟车时距，以避免旁车道车辆随意加塞。
可选的，为了缩短与前车的跟车时距，可以减小车间时距(例如可以减小车间时为0.6s)。
第二种实现方式：对于自车跟随前车停车的工况，当前车重新起步时，快速跟随前车起步。在交通路口，为了快速跟随前车起步，本方案通过接收采用车用无线通信技术(Vehicle To Everything，V2X)获取的交通信号以及通过摄像头识别交通信号灯，当识别出交通信号灯变绿时，自车做好准备，检测到前车起步，自车立刻跟随前车起步。
实施例四
如图4所示，本发明实施例提供一种车辆加塞的判断系统，该系统包括：
计算模块301，用于自车在自车道上行驶的过程中，在检测到旁车道的目标范围内存在目标车辆的情况下，计算自车与目标车辆的目标碰撞时间，目标碰撞时间为假设目标车辆处于自车正前方的情况下，自车与目标车辆的碰撞时间；
确定模块302，用于在目标碰撞时间处于目标时间范围的情况下，根据目标判断条件确定目标车辆有加塞意图，目标判断条件为与目标时间范围对应设置的判断条件；
其中，自车道和旁车道互为相邻车道，目标车辆为目标范围内与自车同向行驶的车辆中满足以下至少一项的车辆：
车速小于自车的车速、与自车之间的纵向距离小于距离阈值。
作为一种可选的实施方式，结合图4，如图5所示，上述系统还包括：
输出模块303，用于在确定模块302根据目标判断条件确定目标车辆有加塞意图之后，输出提示信息，提示信息用于提示自车的驾驶员相邻车道的车辆有加塞意图。
作为一种可选的实施方式，目标时间范围为小于第一时间阈值的时间范围；
目标判断条件为目标车辆满足以下至少一项：
目标车辆的车速大于车速阈值、目标车辆的加速度大于加速度阈值，以及目标车辆与自车的横向重叠率大于指定重叠率；
其中，横向重叠率为目标车辆与自车的最小横向间距的绝对值和自车的车身宽度的比值。
作为一种可选的实施方式，结合图5，如图6所示，上述系统还包括：
控制模块304，还用于在确定模块302根据目标判断条件确定目标车辆有加塞意图之后，控制车辆制动。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，目标时间范围为大于或等于第一时间阈值，且小于第二时间阈值的时间范围；
目标判断条件为目标车辆满足以下至少一项：
目标车辆的车速大于车速阈值、目标车辆的加速度大于加速度阈值、目标车辆与自车的横向重叠率大于指定重叠率、目标车辆越过目标车道线，以及目标车辆的转向灯处于点亮状态；
其中，目标车道线为分隔自车道与旁车道的车道线，横向重叠率为目标车辆与自车的最小横向间距的绝对值和自车的车身宽度的比值。
作为一种可选的实施方式，结合图6，如图7所示，上述计算模块301包括：
第一获取子模块3011，用于获取自车与目标车辆之间的纵向相对距离；
第二获取子模块3012，用于获取自车与目标车辆之间的纵向相对速度；
计算子模块3013，用于根据纵向相对速度与纵向相对距离，计算自车与目标车辆的目标碰撞时间。
本发明实施例中提供一种车辆加塞的判断系统，自车在自车道上行驶的过程中，可以在旁车道中的目标车辆距离自车的距离较近，且目标车辆纵向速度小于自车的纵向速度的情况下，计算该目标车辆与自车之间的目标碰撞时间，并根据该目标碰撞时间所处的目标时间范围，确定目标判断条件，并在目标车辆满足该目标判断条件的情况下，确定目标车辆有加塞意图，这种方式可以及时且准确的根据目标车辆的行驶情况来确定目标车辆是否有加塞意图。
如图8所示，本发明实施例还提供一种车辆加塞的判断系统，该系统包括：处理器401、存储器402及存储在该存储器402上并可在该处理器401上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器401执行时实现上述方法实施例中的车辆加塞的判断方法的步骤。
如图9所示，本发明实施例提供一种车辆加塞的判断系统的架构示意图，图9中该车辆加塞的判断系统包括：车辆侧方摄像头、车辆侧方雷达、车辆前视摄像头、车辆前雷达、环境感知模块、功能逻辑判断模块、V2X模块、控制模块。
其中，车辆侧方摄像头、车辆侧方雷达、车辆前视摄像头、车辆前雷达、和功能逻辑判断模块均连接环境感知模块，且功能逻辑判断模块还连接V2X模块和控制模块。
可选的，上述控制模块可以包括提示模块和制动模块，具体用于根据功能逻辑判断模块的判断结果控制车辆输出提示信息和/或控制车辆执行制动操作等。
上述V2X为一种车用无线通信技术，上述V2X模块用于车辆与其他任意设备之间通信。
可选的，上述车辆加塞的判断系统的核心模块为环境感知模块和功能逻辑判断模块。
其中，环境感知模块的作用包括：
1、将前视摄像头和前雷达将识别到的目标融合起来，并与左前摄像头，左前雷达以及右前摄像头和右前雷达识别到的目标信息输入到环境感知模块。
2、环境感知模块通过接收前视摄像头，前雷达，侧方摄像头，侧方雷达的信息，将这些数据融合起来，构建环境感知模型。通过此环境感知模型，系统可以知道自车前方有多少目标，以及对应目标的属性。
功能逻辑判定模块的作用主要是根据环境感知模块和/或V2X模块提供的信息判断车辆是有加塞意图；根据环境感知模块和/或V2X模块提供的信息确定车辆预防旁车道车辆随意加塞的策略，其作用可以具体体现在以下两部分的场景中。
(1)一部分是预防旁车道车辆随意加塞。
对于预防旁车道车辆随意加塞，有两个途径，一个是缩短与前车的跟车时距；一个是对于跟停前车工况，当前车重新起步时，快速起跟前车。为了缩短与前车的跟车时距，当功能逻辑判定模块工作时，可以减小车间时距(例如可以减小为0.6s)。在交通路口，为了快速起跟前车，本方案通过接收V2X模块的V2X交通信号以及通过摄像头识别交通信号灯，当交通信号灯变绿时，控制自车做好准备，检测到前车起步，自车立刻跟随前车起步。
(2)另外一部分是防止与已经加塞进来的车辆发生碰撞或提醒驾驶员注意旁车道车辆有加塞意图。
对于防止与已经加塞进来的车辆发生碰撞或提醒驾驶员注意旁车道车辆有加塞意图。可以通过图1或图2所示的逻辑流程实现。其中，该流程中的预设参数可以在实车测试过程中标定获取。
可选的，可以为功能逻辑判定模块设定使能开关，在使能功能逻辑判定模块之后，再通过图1或图2所示的逻辑流程实现，防止与已经加塞进来的车辆发生碰撞或提醒驾驶员注意旁车道车辆有加塞意图。
本发明实施例提供的车辆加塞的判断系统能够实现上述方法实施例中所示的各个过程，为避免重复，此处不再赘述。
可选的，本发明实施例提供一种车辆，其特征在于，该车辆包括：上述实施例中涉及的车辆加塞的判断系统。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中的各个过程。
本发明实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例中的各个过程。
本发明实施例提供一种应用发布平台，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例中的各个过程。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable ReadOnly Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
Claims (12)
1.一种车辆加塞的判断方法，其特征在于，包括：
自车在自车道上行驶的过程中，在检测到所述旁车道的目标范围内存在目标车辆的情况下，计算所述自车与所述目标车辆的目标碰撞时间，所述目标碰撞时间为假设所述目标车辆处于所述自车正前方的情况下，所述自车与所述目标车辆的碰撞时间；
在所述目标碰撞时间处于目标时间范围的情况下，根据目标判断条件确定所述目标车辆有加塞意图，所述目标判断条件为与所述目标时间范围对应设置的判断条件；
其中，所述自车道和所述旁车道互为相邻车道，所述目标车辆为所述目标范围内与所述自车同向行驶的车辆中满足以下至少一项的车辆：
车速小于所述自车的车速、与所述自车之间的纵向距离小于距离阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标判断条件确定所述目标车辆有加塞意图之后，所述方法还包括：
输出提示信息，所述提示信息用于提示所述自车的驾驶员相邻车道的车辆有加塞意图。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述目标时间范围为小于第一时间阈值的时间范围；
所述目标判断条件为所述目标车辆满足以下至少一项：
所述目标车辆的车速大于车速阈值、所述目标车辆的加速度大于加速度阈值，以及所述目标车辆与所述自车的横向重叠率大于指定重叠率；
其中，所述横向重叠率为所述目标车辆与所述自车的最小横向间距的绝对值和所述自车的车身宽度的比值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据目标判断条件确定所述目标车辆有加塞意图之后，所述方法还包括：
控制所述自车制动。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述目标时间范围为大于或等于第一时间阈值，且小于第二时间阈值的时间范围；
所述目标判断条件为所述目标车辆满足以下至少一项：
所述目标车辆的车速大于车速阈值、所述目标车辆的加速度大于加速度阈值、所述目标车辆与所述自车的横向重叠率大于指定重叠率、所述目标车辆越过目标车道线，以及所述目标车辆的转向灯处于点亮状态；
其中，所述目标车道线为分隔所述自车道与所述旁车道的车道线，所述横向重叠率为所述目标车辆与所述自车的最小横向间距的绝对值和所述自车的车身宽度的比值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述自车与所述目标车辆的目标碰撞时间，包括：
获取所述自车与所述目标车辆之间的纵向相对距离；
获取所述自车与所述目标车辆之间的纵向相对速度；
根据所述纵向相对速度与所述纵向相对距离，计算所述自车与所述目标车辆的目标碰撞时间。
7.一种车辆加塞的判断系统，其特征在于，包括：
计算模块，用于自车在自车道上行驶的过程中，在检测到所述旁车道的目标范围内存在目标车辆的情况下，计算所述自车与所述目标车辆的目标碰撞时间，所述目标碰撞时间为假设所述目标车辆处于所述自车正前方的情况下，所述自车与所述目标车辆的碰撞时间；
确定模块，用于在所述目标碰撞时间处于目标时间范围的情况下，根据目标判断条件确定所述目标车辆有加塞意图，所述目标判断条件为与所述目标时间范围对应设置的判断条件；
其中，所述自车道和所述旁车道互为相邻车道，所述目标车辆为所述目标范围内与所述自车同向行驶的车辆中满足以下至少一项的车辆：
车速小于所述自车的车速、与所述自车之间的纵向距离小于距离阈值。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，
所述目标时间范围为小于第一时间阈值的时间范围；
所述目标判断条件为所述目标车辆满足以下至少一项：
所述目标车辆的车速大于车速阈值、所述目标车辆的加速度大于加速度阈值，以及所述目标车辆与所述自车的横向重叠率大于指定重叠率；
其中，所述横向重叠率为所述目标车辆与所述自车的最小横向间距的绝对值和所述自车的车身宽度的比值。
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，
所述目标时间范围为大于或等于第一时间阈值，且小于第二时间阈值的时间范围；
所述目标判断条件为所述目标车辆满足以下至少一项：
所述目标车辆的车速大于车速阈值、所述目标车辆的加速度大于加速度阈值、所述目标车辆与所述自车的横向重叠率大于指定重叠率、所述目标车辆越过目标车道线，以及所述目标车辆的转向灯处于点亮状态；
其中，所述目标车道线为分隔所述自车道与所述旁车道的车道线，所述横向重叠率为所述目标车辆与所述自车的最小横向间距的绝对值和所述自车的车身宽度的比值。
10.一种车辆加塞的判断系统，其特征在于，包括：车辆侧方摄像头、车辆侧方雷达、车辆前视摄像头、车辆前雷达、环境感知模块、功能逻辑判断模块、V2X模块和控制模块；
其中，所述车辆侧方摄像头、所述车辆侧方雷达、所述车辆前视摄像头、所述车辆前雷达、和所述功能逻辑判断模块均连接所述环境感知模块，且所述功能逻辑判断模块还连接所述V2X模块和所述控制模块；
所述车辆加塞的判断系统用于实现如权利要求1至6任一项所述的车辆加塞的判断方法。
11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求7至9任一项，所述的车辆加塞的判断系统，或者包括如权利要求10所述的车辆加塞的判断系统。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的车辆加塞的判断方法。
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