JP5349078B2 - 前方車両横移動警告装置 - Google Patents

Description

本発明は前方を走行する車両が急に横移動することを検出して、前方の車両が危険物をよけようとしているものと推定し、運転者に同様の対応を促すために警告を発するようにした前方車両横移動警告装置に関する。

車の運転者にとって前方を注視し、危険な状態がないかを確認しながら走行することは、安全運転のために最も重要なことであるが、その走行中に前方に車両が存在し、その後を追従して走行するときには、多くの場合前方の車両の走行状態を常に確認し、例えばブレーキをかけたときには追突しないように、且つ滑らかにブレーキ操作ができるように、常にブレーキランプ等に注意を払って運転している。

また、前方の車両との車間距離をレーダー等によって常時測定し、車間距離が所定距離以上に短くなったときには警告を発する装置も存在する。更に近年は、前方の車両の走行に安全に追従するため、レーダーを利用して車間距離を常に測定し、その距離が所定距離になるように自動的にアクセル操作を行い、更には必要に応じてブレーキをかけるようにした、前方車両追従装置も開発されている。

また前方の障害物を安全に回避するため、誘導経路に沿って走行中にバーチャル先導車の画像をフロントガラスに表示し、バーチャル先導車が障害物を回避できるように先導車の画像を横移動して運転者が容易に安全運転を行うことができるようにした技術は、特許文献１に開示されている。

特開２００５−１０７９１７号公報

前記のように従来より、運転者が安全に運転できるように種々の技術が開発されているが、例えば片側１車線の道路を、前方の車両と適宜の車間距離で走行しているとき、前方の車両が例えば対向車線を大型トラックが車幅いっぱいに走行してくるとき、或いは対向車線を少しはみ出して走行してくる車があるとき、前方の車両の運転者がそれらの車が比較的近づいてから気がついた場合には、急に左側に寄る等によってセンターラインから遠ざかる運転操作を行うことがある。

このような場合、その後ろを走行している自車両にとって、前方を走行する車両の後部を注視して走行しているときに、特に時車両が一般の乗用車のとき、前方の車両がワゴン車であったり、特にトラックやバスのように車高が高いと、更には前方の車両との車間距離が比較的近いときには、前方の車両の更に前方はほとんど見ることができない。そのため、前方の車両が前記のように急にハンドルを左に切ってセンターラインから遠ざかる運転をする際には、自車両もその動きに充分追従しないと、対向車線を走行する車両と接触し、或いは衝突する危険もある。

このような前方車両の状態に対応して自車両が運転を行うときとしては、前記のような対向車がセンターラインをオーバーして走行するときのような場合以外にも、例えば前方の車両の運転者が充分前方に注意して運転せず、車内の他の操作によってハンドルがぶれてしまい、急な横移動を行うこともある。更に、前方を走行する車両が道路上の落下物や動物等の障害物を急に発見してこれを避けるため、または路側を走行する自転車やバイクを避けるため、更には道路からの飛び出しを避けるために、急な横方向の移動を行うこともあり、その車両の後方を走行する自車両が、それらの急な横移動に安全に対応する技術が求められている。

したがって本発明は、前方車両の急な横方向の移動について、特に自車両にとって危険と判断されるときに、確実にその危険な状態を検出し、運転者に警告を発することができるようにした前方車両横移動警告装置を提供することを主たる目的とする。

本発明に係る前方車両横移動警告装置は、前記課題を解決するため、前方を走 行する車両の横移動速度を検出する前方車両横移動速度検出部と、前方車両の車 幅を検出する前方車両車幅測定部と、前方車両が横移動をした時に警告を出力す るか否かを判別する前方車両横移動警告出力可否判別部と、前記前方車両横移動 警告出力可否判別部で警告を出力すると判別した時に警告を出力する警告出力部 とを備え、前記前方車両横移動警告出力可否判別部では、前記前方車両車幅測定 部で測定された前方車両の車幅に基づいて設定される横移動速度設定値以上の横移 動速度を前記前方車両横移動速度検出部が検出した時に警告を出力すると判別す ることを特徴とする。

また、本発明に係る他の前方車両横移動警告装置は、前記前方車両横移動警告装置において、前記前方車両横移動速度検出部で前方車両の横移動速度が所定以上であることを検出した時、その検出の継続時間を検出する前方車両横移動継続検出部と、前記前方車両横移動継続検出部で検出した継続時間が所定時間以上であるか否かを判別する前方車両急激横移動継続判別部とを備え、前記前方車両横移動警告出力可否判別部では、前記前方車両急激横移動継続検出部で所定時間以上継続したことを検出した時に警告を出力すると判別することを特徴とする。

また、本発明に係る他の前方車両横移動警告装置は、前記前方車両横移動警告装置において、前方車両の方向指示器の点滅を検出する前方車両方向指示器点滅検出部を備え、前記前方車両横移動警告出力可否判別部では、前記前方車両方向指示器点滅検出部で前方車両の方向指示器の点滅を検出した時には警告を出力しないと判別することを特徴とする。

また、本発明に係る他の前方車両横移動警告装置は、前記前方車両横移動警告装置において、現在交差点或いは道路の分岐点近傍を走行していることを検出する交差点・道路分岐点走行検出部を備え、前記前方車両横移動警告出力可否判別部では、前記交差点・道路分岐点走行検出部で現在交差点或いは道路の分岐点近傍を走行していることを検出した時には警告を出力しないと判別することを特徴とする。

また、本発明に係る他の前方車両横移動警告装置は、前記前方車両横移動警告装置において、前記前方車両横移動警告出力可否判別部では、前記交差点・道路分岐点走行検出部で現在交差点或いは道路の分岐点近傍を走行していることを検出した時でも、前方車両の車速が所定以上である時には警告を出力すると判別することを特徴とする。

また、本発明に係る他の前方車両横移動警告装置は、前記前方車両横移動警告装置において、現在片側１車線道路を走行していることを検出する片側１車線道路走行検出部を備え、前記前方車両横移動警告出力可否判別部では、前記片側１車線道路走行検出部で現在片側１車線道路を走行していないことを検出した時に警告を出力しないと判別することを特徴とする。

本発明は上記のように構成したので、前方車両の急な横方向の移動について、特に自車両にとって危険と判断されるときに、確実にその危険な状態を検出し、運転者に警告を発することができるようになる。

本発明の実施例の機能ブロック図である。 同実施例の作動フロー図である。 本発明の作動態様を示す図である。

本発明の実施例を図面に沿って説明する。図1は本発明を各種の実施態様で実施するために必要となる機能を行う機能ブロック、及びそれらの相互の関係を示す機能ブロック図である。同図に示す例においては、特に本発明において、前方の車両の横移動に対応して警告を出力する、前方車両横移動対応警告出力処理部１を中心に示しており、この前方車両横移動対応警告出力処理部１においては、前方車両走行挙動検出部２を備え、例えば前方を監視するカメラの撮影画像を解析することによって、或いは前方に発射する電磁波の反射波を受信して前方の物体を位置や形状を検出するレーダーによって、前方を走行する車両の各種状態を検出できるようにしている。

前方車両走行挙動検出部２には走行挙動監視対象前方車両検出部３を備え、本発明において対象となる、自車両の前方を走行している特定の車両を検出する。前方の車両を検出するとき、カメラの撮影画像で検出するには、例えば図３（ａ）に示すように、前方の撮影画像中で、ほぼ中心に所定時間以上同様の形状で撮影されている物体を前方車両と認識する。また、レーダーの場合は、自車両の走行方向に所定時間以上同様の形状で存在する物体を前方車両と認識することができる。

また、このような前方車両について、走行挙動の監視対象とする車両は、例えば車速が６０ｋｍのとき、自車両の前方約５０ｍ以内に前方車両が存在するとき、この車両の挙動を検出する必要がある、と予め設定しておくことができる。同様に、例えば車速１００ｋｍで片側１車線自動車専用道路を走行するときには、自車両の前方約８０ｍ以内に前方の車両が存在するとき、この車両を挙動検出対象車両に設定する等、車速に応じて任意の設定をしておくこととができる。

前方車両走行挙動検出部２の前方車両車幅測定部４では、前記のように走行挙動監視対象前方車両検出部３で監視対象となる前方車両が存在することを検出したとき、その車両の車幅を測定する。その際には前方車両をカメラで監視しているときには、その撮影画像によって前記のように前方走行車両を認識し、その車両との距離、及び例えば図３（ｂ）に示すようにその距離に存在する物体の幅によって、検出した前方を走行する車両の幅を測定することができる。この手法はレーダーによって検出する場合も同様である。

前方車両横移動速度検出部５では、前記走行挙動監視対象前方車両検出部３で検出した、走行挙動を監視する対象とした前方車両について、所定時間内での横移動量を検出する。その際には前記のように車両の幅を検出した手法により、例えば０．１秒間の間に１０ｃｍの幅の分だけ移動したことを検出する等の検出手法を採用することができる。したがって、ここでは前方車両の横移動速度が検出され、そのデータを用いて移動が急激であるか否かを検出することもできる。前方車両横移動継続時間検出部６では、前記前方車両横移動速度検出部５で例えば０．１秒間の移動幅を検出することにより移動速度を検出し、その速度が所定速度以上であるとき、このような所定以上の移動速度の状態が継続している時間を検出する

前方車両方向指示器点滅検出部７では、前方車両の挙動をカメラで監視しているとき、前方の車両が方向指示器を点滅させて、右左折、或いは車線変更等の、運転者が充分意識的にハンドル操作を行ったような場合は、後述するように前方車両横移動警告出力可否判別部１１において、後続の自車両において運転者は充分対応可能であり、警告出力の必要はないと判断することとなる。

前方車両走行挙動検出部２において前記のような各種の前方車両の走行挙動を検出した結果は、図示の例では主として前方車両急激横移動継続判別部８に出力する。特に前方車両横移動継続時間検出部６により、前方車両が車幅に対して所定以上の移動速度で横移動し、それが継続しているデータを入力して、前方車両が所定以上急激に移動した時間が所定以上継続したか否かを判別する。なお、図１（ｃ）には前方車両横移動検出例として、車両を認識した画像中心がＣ１からＣ２に移動し、それにより所定時間に距離Ｂだけ横移動したことを検出した例を示しており、このようなデータが前方車両急激移動判別部８で用いられている。

横移動速度が所定以上である時の継続時間が所定以上であるか否かを判別する時の所定時間を、例えば０．５秒に設定することにより、例えば０．２秒程度の間だけ０．１秒間に１０ｃｍ移動しただけであるときには、例えばその車両が石等に乗り上げたようなとき、或いは何かの拍子にハンドルに物体が接触してハンドルが一瞬回転してしまったときのような場合か、或いは０．５秒以上継続して、運転者が意識的にハンドル操作を行った場合かを判別する。

交差点・道路の分岐点走行検出部９では、ナビゲーション装置１３のデータによって、現在走行している地点が交差点の近く、或いは道路分岐点の近くを走行していることを検出する。同様に片側１車線道路走行検出部１０では、ナビゲーション装置１３のデータを利用し、現在走行している道路の種別を読み込むことによって、片側１車線の道路を走行しているか否かを検出できるようにしている。

前方車両横移動警告出力可否判別部１１では、前記各種の機能部の検出結果、判別結果を利用して、最終的に前方の車両が急激に移動したことにより運転者に注意を促すため警告を出力するか否かを判別する。ここで最終的に警告を出力すると判別したときには、警告出力部１２から外部の警報器１４を作動させるための出力を行う。警報器としては警告用ブザーを作動させるほか、「危険です！前の車が急に横移動しました」等の強い口調で大きな音声により出力しても良い。

前記のような機能ブロックからなる本発明による前方車両横移動警告装置は、例えば図２に示す作動フローにより順に作動することによって実施することができる。即ち図２に示す前方車両の横移動検出警告出力処理に際して、最初本発明による前方監視システムの作動を行う（ステップＳ１）。それにより、車両に付属しているカメラ、或いはレーダー、及び本発明の制御システム等の動作が開始する。次いで前方所定距離以内に車両は存在するか否かを判別する（ステップＳ２）。この作動は図１の前方車両走行挙動検出部２における走行挙動監視対象前方車両検出部３で、前記のように予め設定した、車速に応じた前方の車両との車間距離等によって判別することができる。

ここで前方所定距離以内に車両は存在しないと判別したときにはこの作動を繰り返して、存在するまで待機する。また、自車両の前方所定距離以内に車両が存在すると判別したときには、前方車両の車幅を測定する（ステップＳ３）。次いで前方車両の横移動速度を測定する（ステップＳ４）。ここでは例えば０．１秒間の横移動量を検出することにより横移動側祖を測定することができる。その後このような前方車両の横移動速度は所定以上であるか否かを判別する（ステップＳ５）。

ここで所定速度ではないと判別した時にはステップＳ２に戻って前記作動を繰り返す。また、ステップＳ５で前方車両の横移動速度が所定以上であると判別した時には、その急な横移動の継続時間を測定する（ステップＳ６）。これらの作動は図１の前方車両横移動速度検出部５、及び前方車両横移動継続時間検出部６で検出することにより行われる。

その後、前方車両は急激な横移動を所定時間以上継続したか否かを判別する（ステップＳ７）。この判別において所定時間以上継続しなかったと判別した時には、検出した急激な横移動は一時的にものに過ぎなかったとして、ステップＳ２に戻って前記作動を繰り返す。また、ステップＳ７において前方車両は車幅に対応した所定以上の急な横移動を行ったことを検出し、その状態が例えば０．５秒以上等の所定時間以上継続したか否かを測定する。

但し、前記ステップＳ５において例えば０．５秒毎に横移動速度を計測している時には、その横移動が所定速度を超えていることを検出した時点でこの判別がなされても良い。その後図示の例においては前方車両は方向指示器を点滅しているか否かを判別している（ステップＳ８）。即ち、前方の車両はある程度意識的に余裕がある状態で急な横移動を行っていると見なし、したがって方向指示器を点滅している時にはステップＳ２に戻って前記作動を繰り返す。

ステップＳ８において前方車両は方向指示器を点滅していないと判別した時には、図示実施例では更にステップＳ９で現在の走行地点は交差点或いは分岐点か否かを判別している。即ち、ここでは前方の車両は右左折等を行うために急な横移動を行ったものとし、そのような場合は前方の車両に隠れている部分に危険な障害物等が存在するせいではないとして、ステップＳ２に戻って前記作動を繰り返す。但し、現在の走行地点が交差点或いは道路分岐点であることが検出された時でも、その時の速度が所定速度以上の時には、前方車両は直進するものとして、この判別を行わないようにしても良い。

また、ここで現在の走行地点は交差点或いは分岐点ではないと判別した時には、ステップＳ１０に進んで、現在走行している道路は片側１車線か否かを判別する。即ち、現在走行している道路が例えば片側２車線等の十分広い道路の時には、多くの場合対向車線からのはみ出し運転は少なく、また路側を走行する自転車やバイクは少なく、また道路への飛び出しも少ないとして、そのような場合はステップＳ２に戻って前記作動を繰り返す。それに対して現在走行している道路が片側１車線であると判別した時には、最終的に前方に注意する必要がある旨の警告を出力するようにしている。

図１及び図２に示す例においては、本発明を各種態様で実施することができるように、多くの条件を満たしたときに警告出力を行うようにした例を示したが、これらの内ステップＳ５において、所定速度以上の横移動を検出した時にステップＳ１１に飛んで警告を発することが最も基本となる。

この技術を補足するために、そのような所定速度が所定時間以上継続したことを検出することによって、短時間毎に横移動速度を連続して検出している時に、不要な警告を行うことが無くなり、更にその横移動速度が所定以上であるか否かの判別に際しては車両の幅に応じてその基準を異ならせて、車幅が大きいほど大きな横移動も許容する等の作動を行うようにできる。更に必要に応じてステップＳ７〜Ｓ９の各種作動の内のいずれかの作動を特に順序を問わず行い、或いは任意のものを複数選択して作動する等の、種々の態様で実施することができる。

１ 前方車両横移動対応警告出力処理部
２ 前方車両走行挙動検出部
３ 走行挙動監視対象前方車両検出部
４ 前方車両車幅測定部
５ 前方車両横移動速度検出部
６ 前方車両横移動継続時間検出部
７ 前方車両方向指示器点滅検出部
８ 前方車両急激横移動継続判別部
９ 交差点・道路分岐点走行検出部
１０ 片側１車線道路走行検出部
１１ 前方車両横移動警告出力可否判別部
１２ 警告出力部
１３ モニタ
１４ 警報器

Claims (6)

1. 前方を走行する車両の横移動速度を検出する前方車両横移動速度検出部と、
   前方車両の車幅を検出する前方車両車幅測定部と、
   前方車両が横移動をした時に警告を出力するか否かを判別する前方車両横移動警 告出力可否判別部と、
   前記前方車両横移動警告出力可否判別部で警告を出力すると判別した時に警告を 出力する警告出力部とを備え、
   前記前方車両横移動警告出力可否判別部では、前記前方車両車幅測定部で測定さ れた前方車両の車幅に基づいて設定される横移動速度設定値以上の横移動速度を前 記前方車両横移動速度検出部が検出した時に警告を出力すると判別することを特 徴とする前方車両横移動警告装置。
   
2. 前記前方車両横移動速度検出部で前方車両の横移動速度が所定以上であること を検出した時、その検出の継続時間を検出する前方車両横移動継続検出部と、
   前記前方車両横移動継続検出部で検出した継続時間が所定時間以上であるか否か を判別する前方車両急激横移動継続判別部とを備え、
   前記前方車両横移動警告出力可否判別部では、前記前方車両急激横移動継続検出 部で所定時間以上継続したことを検出した時に警告を出力すると判別することを 特徴とする請求項１記載の前方車両横移動警告装置。
   
3. 前方車両の方向指示器の点滅を検出する前方車両方向指示器点滅検出部を備え、
   前記前方車両横移動警告出力可否判別部では、前記前方車両方向指示器点滅検出 部で前方車両の方向指示器の点滅を検出した時には警告を出力しないと判別する ことを特徴とする請求項１記載の前方車両横移動警告装置。
   
4. 現在交差点或いは道路の分岐点近傍を走行していることを検出する交差点・道 路分岐点走行検出部を備え、
   前記前方車両横移動警告出力可否判別部では、前記交差点・道路分岐点走行検出 部で現在交差点或いは道路の分岐点近傍を走行していることを検出した時には警 告を出力しないと判別することを特徴とする請求項１記載の前方車両横移動警告 装置。
   
5. 前記前方車両横移動警告出力可否判別部では、前記交差点・道路分岐点走行検 出部で現在交差点或いは道路の分岐点近傍を走行していることを検出した時でも、 前方車両の車速が所定以上である時には警告を出力すると判別することを特徴と する請求項４記載の前方車両横移動警告装置。
   
6. 現在片側１車線道路を走行していることを検出する片側１車線道路走行検出部 を備え、
   前記前方車両横移動警告出力可否判別部では、前記片側１車線道路走行検出部で 現在片側１車線道路を走行していないことを検出した時に警告を出力しないと判 別することを特徴とする請求項１記載の前方車両横移動警告装置。
   

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