CN110070755A - 车辆控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够将自动驾驶中的变道意图可靠地传达至本车辆的周围的车辆控制系统。变道意图辨别部在从车辆控制ECU接受到方向指示器的控制指令的情况下，进行对该控制指令是意图哪种类型的变道动作而发出的指令进行辨别的处理(意图辨别处理)。开始以及结束时机设定部基于意图辨别处理的辨别结果，进行设定方向指示器的亮灯动作的开始时机与结束时机的处理(时机设定处理)。

Description

车辆控制系统
技术领域
本发明涉及车辆控制系统。特别地，本发明涉及对方向指示器(winker)的亮灯动作进行控制的车辆控制系统。
背景技术
日本特开2017-178068号公报公开了一种进行变道控制的行驶辅助装置。该行驶辅助装置在接受到基于车辆的驾驶员的变道指示的情况下，开始变道控制，并且开始变道侧的方向指示器的亮灯控制。即，在该行驶辅助装置中，与变道控制的执行同时执行方向指示器的亮灯动作。
专利文献1：日本特开2017-178068号公报
考虑按照从出发地点起至目的地点为止的行驶计划的车辆的自动驾驶。在该情况下，假定遭遇要求插队拥挤车道的变道动作的情况。而且，在这样的情况下，并不优选单纯地与变道控制的执行同步地执行方向指示器的亮灯动作。这是因为：存在无法对拥挤车道上的车辆充分地传达本车辆进行变道的意图的可能性。因而，期望对将变道的意图可靠地传达至本车辆的周围这方面进行改进。
发明内容
本发明是鉴于上述课题完成的，其目的在于能够将自动驾驶中的变道的意图可靠地传达至本车辆的周围的车辆控制系统。
第一发明是用于解决上述课题的车辆控制系统，具有如下特征。
上述车辆控制系统具备行驶控制装置与方向指示器控制装置。
上述行驶控制装置根据从出发地点起至目的地点为止的行驶计划，进行包括变道动作、分支动作或合流动作在内的自动驾驶。
上述方向指示器控制装置根据来自上述行驶控制装置的亮灯指示，与上述变道动作、上述分支动作或上述合流动作的执行同步地进行方向指示器的亮灯动作。
上述方向指示器控制装置构成为进行意图辨别处理与时机设定处理。
上述意图辨别处理是辨别上述亮灯指示中的变道意图的处理。
上述时机设定处理是基于上述意图辨别处理的辨别结果将上述亮灯动作的期间设定为可变的处理。
第二发明在第一发明的基础上还具有如下特征。
上述车辆控制系统还具备信息取得装置。
上述信息取得装置取得表示本车辆的驾驶环境的驾驶环境信息。
上述方向指示器控制装置在上述意图辨别处理中，
基于上述行驶计划对上述亮灯指示是要求上述变道动作、上述分支动作以及上述合流动作中的哪个动作的指示进行确定，
并基于上述驾驶环境信息计算出变更目标车道上的车辆密度，
在上述亮灯指示为要求上述变道动作的指示，且上述车辆密度为第一阈值以上的情况下，辨别为上述变道意图为插队。
上述方向指示器控制装置还在上述时机设定处理中，
基于上述变道意图符合插队这一辨别结果，将上述亮灯动作的开始时机设定为比开始用默认值早的时机。
第三发明在第一发明的基础上还具有如下特征。
上述车辆控制系统还具备信息取得装置。
上述信息取得装置取得表示本车辆的驾驶环境的驾驶环境信息。
上述方向指示器控制装置在上述意图辨别处理中，
基于上述行驶计划对上述亮灯指示是要求上述变道动作、上述分支动作以及上述合流动作中的哪个动作的指示进行确定，
并基于上述驾驶环境信息，计算出变更目标车道中的最靠近的后续车辆与上述本车辆的距离、以及上述后续车辆与上述本车辆的碰撞时间，
在上述亮灯指示为要求上述变道动作的指示，且上述距离小于第二阈值，且上述碰撞时间小于第三阈值的情况下，辨别为上述变道意图为插队。
上述方向指示器控制装置在上述时机设定处理中，
基于上述变道意图符合插队这一辨别结果，将上述亮灯动作的开始时机设定为比开始用默认值早的时机。
第四发明在第一发明的基础上还具有如下特征。
上述车辆控制系统还具备信息取得装置。
上述信息取得装置取得表示本车辆的驾驶环境的驾驶环境信息。
上述方向指示器控制装置在上述意图辨别处理中，
基于上述行驶计划对上述亮灯指示是要求上述变道动作、上述分支动作以及上述合流动作中的哪个动作的指示进行确定，
在上述亮灯指示为要求上述变道动作的指示，且基于上述驾驶环境信息识别到作为与上述目的地点连续的车道的分支车道的情况下，辨别为上述变道意图为为了到达目的地所必需的变道。
上述方向指示器控制装置在上述时机设定处理中，
基于上述变道意图符合为了到达目的地所必需的变道这一辨别结果，将上述亮灯动作的开始时机设定为比开始用默认值早的时机。
第五发明在第一发明的基础上，还具有如下特征。
上述方向指示器控制装置在上述意图辨别处理中，
基于上述行驶计划对上述亮灯指示是要求上述变道动作、上述分支动作以及上述合流动作中的哪个动作的指示进行确定，
在上述亮灯指示为要求上述合流动作的情况下，辨别为上述变道意图为合流。
上述方向指示器控制装置在上述时机设定处理中，
基于上述变道意图符合合流这一辨别结果，将上述亮灯动作的开始时机设定为比开始用默认值早的时机。
第六发明在第一～第五发明中的任一发明的基础上还具有如下特征。
上述车辆控制系统还具备信息取得装置。
上述信息取得装置取得表示本车辆的驾驶环境的驾驶环境信息。
上述方向指示器控制装置在上述时机设定处理中，
将上述亮灯动作的结束时机设定为结束用默认值，
并基于上述驾驶环境信息对变更目标车道中在上述本车辆的前方以及后方的规定距离以内是否存在周边车辆进行判定，
在判定为不存在上述周边车辆的情况下，将上述结束时机变更为比上述结束用默认值早的时机。
第七发明是用于解决上述课题的车辆控制系统，具有如下特征。
上述车辆控制系统具备行驶控制装置与方向指示器控制装置。
上述行驶控制装置根据从出发地点起至目的地点为止的行驶计划，进行包括变道动作、分支动作或合流动作在内的自动驾驶。
上述方向指示器控制装置根据来自上述行驶控制装置的亮灯指示，与上述变道动作、上述分支动作或上述合流动作的执行同步地进行方向指示器的亮灯动作。
上述方向指示器控制装置构成为进行意图辨别处理、时机设定处理以及阈值设定处理。
上述意图辨别处理是辨别上述亮灯指示的变道意图的处理。
上述时机设定处理是基于上述意图辨别处理的辨别结果将上述亮灯动作的期间设定为可变的处理。
上述阈值设定处理是对在上述意图辨别处理中使用的辨别阈值进行设定的处理。
上述方向指示器控制装置在上述意图辨别处理中辨别为上述变道意图符合为了到达目的地所必需的变道或符合合流的情况下，在上述阈值设定处理中将上述辨别阈值变更为缓和方向的值。
上述方向指示器控制装置在变更上述辨别阈值后再次进行上述意图辨别处理。
上述方向指示器控制装置在上述时机设定处理中，基于上述变道意图符合插队这一辨别结果，将上述亮灯动作的开始时机设定为比开始用默认值早的时机。
根据第一发明，能够对亮灯指示的变道意图进行辨别，另外，能够根据该变道意图将方向指示器的亮灯动作的期间设定为可变。因此，能够向本车辆的周围传达变道意图，提高变道的成功率。
根据第二或第三发明，在变道意图符合插队的情况下，开始时机被设定为比开始用默认值早的时机。因此，能够比使用开始用默认值的情况下更长地进行方向指示器的亮灯动作，向本车辆的周围提醒该变道动作。因此，能够提高插队的成功率。
根据第四发明，在变道意图符合为了到达目的地所必需的变道的情况下，方向指示器的亮灯动作的开始时机被设定为比开始用默认值早的时机。因此，能够比使用开始用默认值的情况下更长地进行方向指示器的亮灯动作，向本车辆的周围提醒该变道动作。因此，能够提高为了到达目的地所必需的变道的成功率。
根据第五发明，在变道意图符合合流的情况下，方向指示器的亮灯动作的开始时机被设定为比开始用默认值早的时机。因此，能够比使用开始用默认值的情况下更长地进行方向指示器的亮灯动作，向本车辆的周围提醒该合流动作。因此，能够提高合流的成功率。
根据第六发明，即便在结束时机被设定为结束用默认值的情况下，当在变更目标车道不存在周边车辆时，结束时机变更为比结束用默认值早的时机。因此，能够防止驾驶员感到不存在周边车辆但方向指示器的亮灯动作持续这样的不协调感。
根据第七发明，在变道意图符合插队的情况下，开始时机被设定为比开始用默认值早的时机。因此，至少能够获得与第二发明以及第三发明相同的效果。另外，根据第七发明，在辨别为变道意图符合为了到达目的地所必需的变道或符合合流的情况下，辨别阈值变更为缓和方向的值，然后，再次进行意图辨别处理。因此，即便在变道意图严格来说符合为了到达目的地所必需的变道或合流的情况下，也能够将上述变道意图在广泛意义下重新辨别为符合插队，并进行必要的提醒。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制系统的构成例的框图。
图2是表示图1所示的车辆控制ECU的功能构成例的框图。
图3是表示图1所示的灯ECU的功能构成例的框图。
图4是用于说明灯ECU进行的意图辨别处理以及时机设定处理的流程图。
图5是对按照变道要求进行变道动作的场景1进行说明的图。
图6是对按照变道要求进行变道动作的场景2进行说明的图。
图7是对按照变道要求进行变道动作的场景3进行说明的图。
图8是对按照变道要求进行变道动作的场景4进行说明的图。
图9是对按照变道要求进行变道动作的场景5进行说明的图。
图10是用于对本发明的实施方式2的特征的处理的一个例子进行说明的流程图。
附图标记说明：
10…GPS接收器；20…地图数据库；30…传感器组；40…通信装置；50…HMI单元；60…车辆控制ECU；62…行驶计划生成部；64…行驶路径生成部；66…行驶控制部；68…存储部；70…行驶装置ECU；80…灯ECU；82…变道意图辨别部；84…开始以及结束时机设定部；86…辨别阈值设定部；88…存储部；90…方向指示器；100…车辆控制系统；OV…本车辆；SV1、SV2、SV3、SV4…周边车辆。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。但是，在以下所示的实施方式中提及各要素的个数、数量、量、范围等的数字的情况下，除特别明示的情况或原理上清楚地确定为该数字的情况之外，该本发明并不限定于提及的数字。另外，对于在以下所示的实施方式中进行说明的构造、步骤等，除特别明示的情况或原理上清楚地确定为该构造、步骤的情况之外，未必是本发明所必需的。
实施方式1.
首先，参照图1～图9对本发明的实施方式1进行说明。
1.车辆控制系统的整体结构的说明
图1是表示实施方式1所涉及的车辆控制系统100的构成例的框图。本系统搭载于车辆，对该车辆的自动驾驶进行控制。搭载有本系统的车辆(以下，亦称为“本车辆OV”)例如是以柴油发动机、汽油发动机等内燃机为动力源的汽车、以电动机为动力源的电动汽车、具备内燃机与电动机的混合动力汽车。电动机通过二次电池、氢燃料电池、金属燃料电池、乙醇燃料电池等电池进行驱动。
图1所示的车辆控制系统100具备：GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收器10、地图数据库20、传感器组30、通信装置40、HMI(Human Machine Interface：人机界面)单元50、车辆控制ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)60、行驶装置ECU70、灯ECU80以及方向指示器90。
GPS接收器10是接收来自三个以上的GPS卫星的信号的设备。GPS接收器10基于接收到的信号对本车辆OV的位置以及姿势(方位)进行计算。GPS接收器10将计算出的信息(以下，亦称为“位置姿势信息”)发送至车辆控制ECU60。
在地图数据库20储存有地图信息的数据。地图信息的数据例如包括：道路、交叉点、合流地点以及分支地点等位置的数据；道路的形状的数据(例如弯道、直线的种类、道路的宽度、道路的角度、弯道的曲率等)；道路的种类的数据(例如高速道路、收费道路、国道等)；以及各车道的边界位置(边界位置例如用多个点或多个线的集合表达)的数据。地图数据库20储存于规定的存储装置(硬盘、闪存等)。
传感器组30对本车辆OV的周围的状况、本车辆OV的行驶状态进行检测。作为传感器组30，例示了光学雷达(LIDAR:Laser Imaging Detection and Ranging—激光成像探测与测距)、雷达、照相机、亮度传感器、车速传感器等。光学雷达利用光对本车辆OV的周围的物标进行检测。雷达利用电波对本车辆OV的周围的物标进行检测。照相机对本车辆OV的周围的状况进行拍摄。亮度传感器对本车辆OV的位置处的亮度进行检测。车速传感器对本车辆OV的速度进行检测。传感器组30将检测出的信息(以下，亦称为“传感器检测信息”)输送至车辆控制ECU60。
通信装置40进行V2X通信(车车间通信以及路车间通信)。具体而言，通信装置40在与其他车辆之间进行V2V通信(车车间通信)。另外，通信装置40在与周围的基础设施之间进行V2I通信(路车间通信)。通过V2X通信，通信装置40能够取得有关于本车辆OV的周围的环境的信息。通信装置40将取得的信息(以下，亦称为“通信信息”)输送至车辆控制ECU60
HMI单元50是用于向驾驶员提供信息并从驾驶员接受信息的接口。例如，HMI单元50具备输入装置、显示装置、扬声器以及话筒。作为输入装置，例示了触摸面板、键盘、开关以及按钮。驾驶员能够使用输入装置将信息输入至HMI单元50。HMI单元50将由驾驶员输入的信息输送至车辆控制ECU60。
车辆控制ECU60进行控制本车辆OV的自动驾驶的自动驾驶控制。典型地，车辆控制ECU60是具备处理器、存储器以及输入输出接口的微机。车辆控制ECU60经由输入输出接口接受各种信息。而且，车辆控制ECU60基于接受到的信息进行自动驾驶控制。具体而言，车辆控制ECU60制定本车辆OV的行驶计划，以使本车辆OV依照该行驶计划行驶的方式向行驶装置ECU70以及灯ECU80输出信息。
行驶装置ECU70以及灯ECU80是具有与车辆控制ECU60同样的典型的结构的微机。行驶装置ECU70由多个ECU构成。这些ECU根据从车辆控制ECU60输入的信息对用于使本车辆OV行驶的各种行驶装置(未图示)分别进行控制。上述行驶装置为电子控制式的装置，包括行驶驱动力输出装置、转向装置以及制动装置。
行驶驱动力输出装置是产生行驶驱动力的动力源。转向装置使车轮转向。制动装置产生制动力。灯ECU80根据从车辆控制ECU60输入的信息对灯装置的亮灯动作以及灭灯动作进行控制。灯装置包括前照灯、倒车灯、转向指示灯、制动灯等。图1中示出相当于该转向指示灯的方向指示器90。
2.车辆控制ECU60的结构的说明
图2是表示图1所示的车辆控制ECU60的功能构成例的框图。如图2所示，车辆控制ECU60具备行驶计划生成部62、行驶路径生成部64、行驶控制部66以及存储部68。上述功能模块通过车辆控制ECU60的处理器执行储存于存储部68的控制程序来实现。
行驶计划生成部62对自动驾驶的出发地点与目的地点进行设定。出发地点可以是本车辆OV的当前地点，也可以是预先设定选择自动驾驶模式的区间(例如高速道路的区间)的入口。行驶计划生成部62生成从出发地点起至目的地为止的规定路线的行驶计划。行驶计划由依次执行的多个事件构成。事件例如包括加速事件、减速事件、车道保持事件、变道事件、分支事件、合流事件等。
加速事件是使本车辆OV加速的事件。减速事件是使本车辆OV减速的事件。车道保持事件是使本车辆OV以不脱离本车辆OV正在行驶的车道(以下，亦称为“行驶车道”)的方式行驶的事件。变道事件是在相邻的车道间变更行驶车道的事件。分支事件是在分支地点附近将行驶车道从主道变更为分支车道的事件。合流事件是在合流地点附近将行驶车道从合流车道变更为主道的事件。
行驶计划生成部62在上述规定路线中以执行切合各个场景的事件的方式生成行驶计划。表示生成的行驶计划的信息作为行驶计划信息而被储存于存储部68。行驶计划生成部62基于传感器检测信息来变更(更新)生成的行驶计划。一般情况下，在车辆行驶期间，车辆的周围的状态不断地进行变化。例如，在行驶车道上前车急减速的情况下，需要配合该急减速动作来变更本车辆OV的速度、行驶车道。在这种情况下，行驶计划生成部62基于传感器检测信息而适当地变更行驶计划。表示变更后的行驶计划的信息与变更前的行驶计划同样被储存于存储部68。
行驶路径生成部64基于由行驶计划生成部62生成的行驶计划生成行驶路径。行驶路径是指将来本车辆OV的基准位置(例如，本车辆OV的重心、后轮轴的中心)应该到达的目标位置的集合。目标位置以当前时刻为基准每经过规定时间被进行设定。
车道保持事件用行驶路径例如以如下方式生成。首先，决定行驶形态。行驶形态例如包括定速行驶、跟随行驶、弯道行驶等。定速行驶是在本车辆OV的前方不存在周边车辆的情况下决定的行驶形态。跟随行驶是在存在前车的情况下决定的行驶形态。弯道行驶是本车辆OV临近弯道的情况下决定的行驶形态。接着，基于决定的行驶形态来计算本车辆OV的目标速度(或目标加速度)。接着，基于计算出的目标速度生成行驶路径。
变道用行驶路径例如以如下方式生成。首先，对在本车辆OV的周边不存在与该变道事件干涉的周边车辆的情况进行确认。周边车辆是指在本车辆OV的周边行驶的车辆中与本车辆OV朝相同的方向行驶的车辆。不存在与变道事件干涉的周边车辆是指行驶车道上在本车辆OV的前方的规定距离以内不存在周边车辆，而且，在变更目标车道上的本车辆OV的前方以及后方的规定距离以内不存在周边车辆的情况。确认不存在与变道事件干涉的周边车辆后，设定变道事件中的开始位置与目标位置。接着，对该目标位置处的本车辆OV的目标速度以及目标横摆率进行计算。接着，基于计算出的目标速度以及目标横摆率生成行驶路径。
在存在与变道事件干涉的周边车辆时，通过规定的速度模型来预测该周边车辆的将来的位置的位移。规定的速度模型包括假定周边车辆保持当前的速度不变进行行驶的定速度模型、假定周边车辆保持当前的加速度不变进行行驶的定加速度模型、以及假定周边车辆保持当前的加加速度不变进行行驶的定加加速度模型。接着，基于周边车辆的将来位置与本车辆OV的当前的速度对本车辆OV能够不与该周边车辆干涉地变道的开始位置与目标位置进行设定。接着，对该目标位置处本车辆OV的目标速度以及目标横摆率进行计算，生成行驶路径。
分支事件用或合流事件用行驶路径的生成方法与变道事件用行驶路径的生成方法基本相同。因此，在生成分支事件用行驶路径时，将变更原车道(即，行驶车道)作为主道、将变更目标车道作为分支车道来考虑即可。在合流事件中，将变更原车道(即，行驶车道)作为合流车道、将变更目标车道作为主道来考虑即可。
行驶控制部66基于行驶路径生成部64生成的行驶路径来决定输出至行驶装置ECU70以及灯ECU80的信息。行驶控制部66例如以按照预定生成的行驶路径行驶的方式决定上述行驶装置的控制量。行驶控制部66基于传感器检测信息、通信信息适当地调整决定的控制量。
3.灯ECU80的结构的说明
图3是表示图1所示的灯ECU80的功能构成例的框图。图3中描绘了灯ECU80所具有的功能中的、特别是与变道事件、分支事件或合流事件中的方向指示器90的亮灯动作(更准确地说为闪烁动作)相关的功能。如图3所示，灯ECU80具备变道意图辨别部82、开始以及结束时机设定部84、辨别阈值设定部86以及存储部88。上述功能模块通过灯ECU80的处理器执行储存于存储部88的控制程序来实现。
变道意图辨别部82在从车辆控制ECU60接受到方向指示器90的控制指令的情况下，进行对该控制指令是意图哪种类型的变道动作而发出的指令进行辨别的处理(意图辨别处理)。开始以及结束时机设定部84基于意图辨别处理的辨别结果进行设定方向指示器90的亮灯动作的开始时机与结束时机的处理(时机设定处理)。辨别阈值设定部86进行设定意图辨别处理所需的各种阈值的处理(阈值设定处理)。以下，对上述处理的详细进行说明。
4.意图辨别处理以及时机设定处理
图4是用于对在灯ECU80进行的意图辨别处理以及时机设定处理进行说明的流程图。在图4所示的程序中，首先，对是否存在变道要求进行判定(步骤S10)。有无变道要求根据灯ECU80是否接受到方向指示器90的控制指令来进行判定。在判定为不存在变道要求的情况下，灯ECU80退出本程序。
4.1意图辨别处理
在步骤S10中，在判定为存在变道要求的情况下，进行意图辨别处理(步骤S12)。变道的意图基于行驶计划所包含的事件所涉及的信息以及各种信息来锁定。该事件所涉及的信息通过灯ECU80访问车辆控制ECU60(更准确地说为储存有行驶计划的存储部68)来取得。各种信息是指位置姿势信息、地图信息、传感器检测信息以及通信信息。以下，将上述信息统称为表示本车辆的驾驶环境的“驾驶环境信息”。
图5～图9是对按照变道要求进行变道动作的几个场景进行说明的图。
类型1：赶超
图5以及图6中描绘了车道保持动作中的本车辆OV赶超周边车辆SV1的场景1以及2。在上述场景中，基于传感器检测信息变更行驶计划，并应用变更后的行驶路径即变道事件用行驶路径。
类型1.1：单纯的赶超
在图5所示的场景1中，基于事件所涉及的信息锁定出变道要求所涉及的事件为变道事件。另外，在该场景1中，基于传感器检测信息仅识别到周边车辆SV1。这样，在意图辨别处理中，辨别为变道要求所涉及的变道的意图(以下，亦简称为“变道意图”)为单纯的赶超。
类型1.2：伴有插队的赶超
在图6所示的场景2中，基于事件所涉及的信息锁定出变道要求所涉及的事件为变道事件。另外，在该场景2中，基于传感器检测信息识别到周边车辆SV1、SV2以及SV3。而且，该场景2为周边车辆SV2以及SV3是满足规定的插队条件的周边车辆的场景。这样，在意图辨别处理中，辨别为变道意图为赶超，并同时还进行插队。更具体而言，辨别为变道意图为伴有向周边车辆SV2与SV3之间的插队或向周边车辆SV2的前方进行插队的赶超。
上述规定的插队条件例如基于下述(1)～(3)的参数进行设定。
(1)变更目标车道的周边车辆的密度DS
(2)本车辆OV与周边车辆SV2的距离DI
(3)本车辆OV与周边车辆SV2的碰撞时间TTC(Time To Collision)在密度DS为阈值TH1以上的情况下，推断为变道意图为向周边车辆SV2与SV3之间的插队。在距离DI小于阈值TH2的情况下，推断为变道意图为向周边车辆SV2的前方的插队。在碰撞时间TTC为正的值且碰撞时间TTC小于阈值TH3的情况下，推断为变道意图为向周边车辆SV2的前方的插队。
图5所示的场景1与图6所示的场景2在变道事件中进行赶超动作这点是共通的。但是，将场景1与场景2进行比较，场景2的变道的成功率较低。其理由是：在场景1中，在变更目标车道未识别到周边车辆，相对于此，在场景2中，假定周边车辆SV2不允许本车辆OV的插队动作，从而缩小与周边车辆SV3之间的距离。故而，在场景2中提高变道的成功率，将变道意图准确地传达至周边车辆SV2尤为重要，优选将插队的意图在较早的时机传达至周围。
类型2：为了到达目的地所必需的变道
图7以及图8中描绘了车道保持动作中的本车辆OV驶向位于目的地点的方向的分支车道的场景3以及4。在上述场景中，行驶计划不存在特殊的变更，能够应用从车道保持事件用行驶路径切换后的变道事件用行驶路径。但是，在上述场景中，本车辆OV追求在分支动作的开始前结束向与分支车道直接连结的车道(即，主道的左车道)的变道。
类型2.1：预测不久的将来的分支动作的变道
在图6所示的场景2中，基于事件所涉及的信息锁定出变道要求所涉及的事件为变道事件。另外，在该场景3中，基于驾驶环境信息识别到分支车道。而且，在该场景3中，在该分支车道的远处存在目的地点。即，该分支车道是与目的地点连续的车道。这样，在意图辨别处理中，辨别为变道意图为预测不久的将来的分支动作的变道。
类型2.2：伴有插队的、预测不久的将来的分支动作的变道
与场景3同样，在图8所示的场景4中，锁定出变道要求所涉及的事件为变道事件，另外，识别到分支车道。除此之外，在场景4中，基于驾驶环境信息识别到周边车辆SV4。这样，在意图辨别处理中，辨别变道意图为预测不久的将来的分支动作的变道，并同时进行插队。
这里，将图7所示的场景3与图8所示的场景4进行比较，场景4的变道的成功率较低。其理由是：在场景3中，在左车道未识别到周边车辆，相对于此，在场景4中，假设周边车辆SV4不允许本车辆OV的插队动作，而比本车辆OV先开始进行分支动作。故而，在场景4中提高变道的成功率，将变道意图准确地传达至周边车辆SV4尤为重要。
但是，更应该着眼的是，场景3以及4中的变道动作符合为了到达目的地所必需的变道。优选对于这样的必须的变道，无论变道意图是否为插队，均可靠地使之成功。即，优选无论周边车辆SV4存在与否，均将变道意图在较早的时机传达至周围。
类型3：合流
图9中描绘了车道保持动作中的本车辆OV从合流车道驶向主道的场景5。在该场景中，行驶计划不存在特殊的变更，应用从车道保持事件用行驶路径切换后的合流事件用行驶路径。因此，在意图辨别处理中，基于事件所涉及的信息辨别为变道意图为合流。
在合流事件中，本车辆OV追求从合流车道可靠地合流至主道。即，追求合流动作可靠地成功。因此，在场景5中提高合流的成功率，优选将合流动作的意图在较早的时机传达至周围。
此外，不仅合流动作追求可靠地成功，分支动作也追求可靠地成功。然而，在分支动作的性质上，将分支动作的意图传达至周围的时机的调整不对分支动作的成功率造成影响。因此，在意图辨别处理中，不积极地辨别变道意图为分支的情况。
考虑上述类型，在意图辨别处理中，对变道意图是否符合下述(1)～(3)中的哪个进行辨别。
(1)插队(类型1.2)
(2)为了到达目的地所必需的变道(类型2)
(3)合流(类型3)
4.2时机设定处理
返回图4的流程图的说明。接着步骤S12进行时机设定处理(步骤S14以及S16)。在时机设定处理中，参照步骤S12的辨别结果。
4.2.1辨别结果为否定的情况
在步骤S12的辨别结果为否定的情况下，即，在辨别为变道意图不符合上述(1)～(3)的意图中的任一意图的情况下，亮灯动作的开始时机以及结束时机设定为各自的默认值(步骤S14以及S16)。
亮灯动作的开始时机的默认值(开始用默认值)设定为比按照行驶路径的转向动作的开始时机靠前规定时间(例如数秒)的时机。
亮灯动作的结束时机的默认值(结束用默认值)设定为确认到变道动作的成功的时机。变道动作成功是指例如如下情况符合变道动作成功，即：在本车辆OV的基准位置超过边界位置并进入变更目标车道，且变更目标车道的边界位置与基准位置之间的偏差为阈值TH4以上的情况。阈值TH4例如设定为能够判断为本车辆OV的基准位置移动至变更目标车道的值。
但是，亮灯动作的结束时机可以比基于驾驶环境信息的默认值早。具体而言，在判定为在变更目标车道的本车辆OV的前方以及后方的规定距离以内不存在周边车辆的情况下，可以结束亮灯动作。即，可以省略使用上述阈值TH4的判定而依据本车辆OV的基准位置超过边界位置并进入变更目标车道来结束亮灯动作。
4.2.2辨别结果为肯定的情况
在步骤S12的辨别结果为肯定的情况下，即，在辨别为变道意图符合上述(1)～(3)的意图中的哪个意图的情况下，亮灯动作的开始时机设定为早了规定时间乘以系数(＞1.0)的量的时机。
亮灯动作的结束时机基于变道意图是否符合插队来设定。变道意图是否符合插队根据上述规定的插队条件(类型1.2参照)在变更目标车道上的周边车辆中是否成立来进行判断。
在判断为符合插队的情况下，亮灯动作的结束时机设定为确认到变道动作的结束的时机。变道动作结束例如在本车辆OV的基准位置与变更目标车道的中央位置一致的情况下符合。其结果是，在判断为符合插队的情况下，亮灯动作的结束时机成为比应用默认值的情况下晚的时机。
在判断为不符合插队的情况下，亮灯动作的结束时机设定为默认值。但是，亮灯动作的结束时机可以比基于驾驶环境信息的默认值早。即，在辨别为变道意图符合上述(2)或(3)的意图的情况下，亮灯动作的时机与辨别为变道意图不符合上述(1)～(3)的意图中的任一意图的情况下的亮灯动作时间同样地对待。
4.3阈值设定处理
在阈值设定处理中，对意图辨别处理所需的各种阈值进行设定。各种阈值具体而言为阈值TH1～TH3，它们在初始状态下均设定为默认值。上述默认值在经由HMI单元50输入驾驶员的喜好的情况下变更。例如，若为喜好向周围充分进行的提醒的驾驶员，则阈值TH1(密度)变更为较小的值。另外，阈值TH2(距离)变更为较长的值，阈值TH3(碰撞时间)变更为较短的值。另一方面，例如若为喜好向周围进行较长时间的提醒的驾驶员，则阈值TH1变更为较大的值。另外，阈值TH2变更为较短的值，阈值TH3变更为较长的值。
5.效果
根据以上说明过的实施方式1所涉及的车辆控制系统，通过意图辨别处理以及时机设定处理对方向指示器90的亮灯动作的期间进行变更。特别是，在上述类型1.2、类型2以及类型3的情况下，方向指示器90的亮灯动作从较早的时机开始。因此，能够向周边车辆强烈地提醒上述变道动作或合流动作。因此，能够使变更目标车道上的周边车辆空开用于安全地进行变道动作的空间，从而提高上述变道动作或合流动作的成功率。
另外，在上述类型1.2的情况下，方向指示器90的亮灯动作持续至较晚的时机为止。因此，能够向最靠近的后续车辆(即周边车辆SV2)强烈地提醒变道动作仍未结束。因此，能够使最靠近的后续车辆注意本车辆OV的动作，并通知最靠近的后续车辆不要过度接近本车辆OV。
另外，在上述类型1.2以外的情况下，在变更目标车道的本车辆OV的前方以及后方的规定距离以内不存在周边车辆时，方向指示器90的亮灯动作在较早的时机截止。因此，能够防止驾驶员感到在不存在周边车辆但方向指示器90的亮灯动作仍持续的不协调感。即，能够实现对驾驶员而言不协调感较少的方向指示器90的亮灯动作。
此外，在上述实施方式1中，车辆控制ECU60以及行驶装置ECU70相当于第一或第七发明中的“行驶控制装置”，灯ECU80相当于第一或第七发明中的“方向指示器控制装置”。另外，GPS接收器10、地图数据库20、传感器组30以及通信装置40相当于第二～第四或第六发明中的“信息取得装置”。
实施方式2.
接下来，参照图10对本发明的实施方式2进行说明。以下，对与上述实施方式1不同的部分以及实施方式2的特征部分进行说明，并适当地省略针对与上述实施方式1重复的部分的说明。
1.实施方式2所涉及的车辆控制系统的前提
在上述实施方式1中，在时机设定处理中，将上述类型2或类型3的情况与上述类型1.2的情况按照同一层级对待。在实施方式2中，不将它们按照同一层级对待，按照上述类型1.2的情况与除此以外的情况进行区别。另外，在实施方式2中，在阈值设定处理中变更阈值TH1～TH3。
2.阈值设定处理
在阈值设定处理中，在意图辨别处理中辨别为变道意图符合上述(2)或(3)的意图的情况下，变更阈值TH1～TH3。具体而言，阈值TH1(密度)变更为较小的值，阈值TH2(距离)变更为较长的值，阈值TH3(碰撞时间)变更为较短的值。即，缓和上述规定的插队条件。若缓和上述规定的插队条件，则辨别为变道意图符合插队的概率提高。
3.具体的处理
若考虑上述前提以及阈值TH1～TH3的变更，则灯ECU80中的一系列的处理按照如下进行说明。图10是用于对实施方式2中的特征的处理的一个例子进行说明的流程图。此外，每当存在变道要求则重复执行图10所示的程序。变道要求的有无根据灯ECU80是否接受到方向指示器90的控制指令来进行判定。
在图10所示的程序中，首先，进行意图辨别处理(步骤S20以及S22)。在该意图辨别处理中，首先，对变道意图是否符合插队以外的情况进行判定(步骤S20)。在步骤S20的判定结果为否定的情况下，进入步骤S28。步骤S28的内容后述。
在步骤S20的判定结果为肯定的情况下，对变道意图是否符合为了到达目的地所必需的变道或符合合流进行判定(步骤S22)。在步骤S22的判定结果为否定的情况下，进入步骤S30。步骤S30的内容后述。
在步骤S22的判定结果为肯定的情况下，进行阈值设定处理(步骤S24)。若进行步骤S24的处理，则缓和上述规定的插队条件的情况如已经说明过的那样。
接着步骤S24再次进行意图辨别处理(步骤S26)。在该第二次处理中，对变道意图是否符合插队进行判定。若进行第二次处理，则出现如下情况，即：在第一次处理中辨别为符合为了到达目的地所必需的变道或符合合流，但在第二次处理中判定为符合插队。在步骤S26的判定结果为肯定的情况下，进入步骤S28。否则进入步骤S30。
在步骤S28中，进行时机设定处理。在步骤S28中，亮灯动作的开始时机设定为比默认值早的时机。更具体而言，亮灯动作的开始时机设定为早了规定时间乘以系数(＞1.0)的量的时机。另外，亮灯动作的结束时机设定为比默认值晚的时机。更具体而言，亮灯动作的结束时机设定为确认到变道动作的结束的时机。
与步骤S28同样，在步骤S30中，进行时机处理。在步骤S30中，亮灯动作的开始时机以及结束时机设定为各自的默认值。
4.效果
根据以上说明过的实施方式2所涉及的车辆控制系统，只有在变道意图符合插队的情况下，延长方向指示器90的亮灯动作的期间。但是，并非积极地排除为了到达目的地所必需的变道或合流的情况，而在上述情况下变更阈值TH1～TH3。由此，缓和上述规定的插队条件，因而辨别为变道意图符合插队的情况增加。因此，即便在变更目标车道上的后续车辆存在于远方时，也能够相对于该后续车辆提醒变道动作。
在尽管缓和了上述规定的插队条件、但变道意图辨别为符合为了到达目的地所必需的变道或符合合流的情况下，判断为不存在应该提醒上述动作的周边车辆。这样，根据实施方式2所涉及的车辆控制系统，能够在上述类型2或类型3的情况下，当不存在应该提醒变道动作的周边车辆时，防止从较早就开始不需要的提醒。

Claims (7)

1.一种车辆控制系统，其特征在于，具备：
行驶控制装置，其根据从出发地点起至目的地点为止的行驶计划，进行包括变道动作、分支动作或合流动作在内的自动驾驶；以及
方向指示器控制装置，其根据来自所述行驶控制装置的亮灯指示，与所述变道动作、所述分支动作或所述合流动作的执行同步地进行方向指示器的亮灯动作，
所述方向指示器控制装置构成为进行如下处理，即：
辨别所述亮灯指示的变道意图的意图辨别处理；以及
基于所述意图辨别处理的辨别结果将所述亮灯动作的期间设定为可变的时机设定处理。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述车辆控制系统还具备信息取得装置，该信息取得装置取得表示本车辆的驾驶环境的驾驶环境信息，
所述方向指示器控制装置在所述意图辨别处理中，
基于所述行驶计划对所述亮灯指示是要求所述变道动作、所述分支动作以及所述合流动作中的哪个动作的指示进行确定，
并基于所述驾驶环境信息计算出变更目标车道上的车辆密度，
在所述亮灯指示为要求所述变道动作的指示，且所述车辆密度为第一阈值以上的情况下，辨别为所述变道意图为插队，
所述方向指示器控制装置在所述时机设定处理中，
基于所述变道意图符合插队这一辨别结果，将所述亮灯动作的开始时机设定为比开始用默认值早的时机。
3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述车辆控制系统还具备信息取得装置，该信息取得装置取得表示本车辆的驾驶环境的驾驶环境信息，
所述方向指示器控制装置在所述意图辨别处理中，
基于所述行驶计划对所述亮灯指示是要求所述变道动作、所述分支动作以及所述合流动作中的哪个动作的指示进行确定，
并基于所述驾驶环境信息，计算出变更目标车道中的最靠近的后续车辆与所述本车辆之间的距离、以及所述后续车辆与所述本车辆的碰撞时间，
在所述亮灯指示为要求所述变道动作的指示，且所述距离小于第二阈值，且所述碰撞时间小于第三阈值的情况下，辨别为所述变道意图为插队，
所述方向指示器控制装置在所述时机设定处理中，
基于所述变道意图符合插队这一辨别结果，将所述亮灯动作的开始时机设定为比开始用默认值早的时机。
4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述车辆控制系统还具备信息取得装置，该信息取得装置取得表示本车辆的驾驶环境的驾驶环境信息，
所述方向指示器控制装置在所述意图辨别处理中，
基于所述行驶计划对所述亮灯指示是要求所述变道动作、所述分支动作以及所述合流动作中的哪个动作的指示进行确定，
在所述亮灯指示为要求所述变道动作的指示，且基于所述驾驶环境信息识别到作为与所述目的地点连续的车道的分支车道的情况下，辨别为所述变道意图为为了到达目的地所必需的变道，
所述方向指示器控制装置在所述时机设定处理中，
基于所述变道意图符合为了到达目的地所必需的变道这一辨别结果，将所述亮灯动作的开始时机设定为比开始用默认值早的时机。
5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述方向指示器控制装置在所述意图辨别处理中，
基于所述行驶计划对所述亮灯指示是要求所述变道动作、所述分支动作以及所述合流动作中的哪个动作的指示进行确定，
在所述亮灯指示为要求所述合流动作的指示的情况下，辨别为所述变道意图为合流，
所述方向指示器控制装置在所述时机设定处理中，
基于所述变道意图符合合流这一辨别结果，将所述亮灯动作的开始时机设定为比开始用默认值早的时机。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述车辆控制系统还具备信息取得装置，该信息取得装置取得表示本车辆的驾驶环境的驾驶环境信息，
所述方向指示器控制装置在所述时机设定处理中，
将所述亮灯动作的结束时机设定为结束用默认值，
并基于所述驾驶环境信息对变更目标车道中在所述本车辆的前方以及后方的规定距离以内是否存在周边车辆进行判定，
在判定为不存在所述周边车辆的情况下，将所述结束时机变更为比所述结束用默认值早的时机。
7.一种车辆控制系统，其特征在于，具备：
行驶控制装置，其根据从出发地点起至目的地点为止的行驶计划，使本车辆进行变道动作、分支动作或合流动作；以及
方向指示器控制装置，其根据来自所述行驶控制装置的亮灯指示，使方向指示器与所述变道动作、所述分支动作或所述合流动作的执行同步地进行亮灯动作，
所述方向指示器控制装置构成为进行如下处理，即：
辨别所述亮灯指示的变道意图的意图辨别处理；
基于所述意图辨别处理的辨别结果将所述亮灯动作的期间设定为可变的时机设定处理；以及
对在所述意图辨别处理中使用的辨别阈值进行设定的阈值设定处理，
所述方向指示器控制装置在所述意图辨别处理中辨别为所述变道意图符合为了到达目的地所必需的变道，或所述变道意图符合合流的情况下，在所述阈值设定处理中将所述辨别阈值变更为缓和方向的值，
所述方向指示器控制装置在变更所述辨别阈值后，再次进行所述意图辨别处理，
所述方向指示器控制装置在所述时机设定处理中，基于所述变道意图符合插队这一辨别结果，将所述亮灯动作的开始时机设定为比开始用默认值早的时机。
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