CN107074178A - 驾驶辅助装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种驾驶辅助装置。自动驾驶控制部(44)根据由周围环境信息检测部(14)和周围环境识别部(42)识别出的本车周围环境信息来判断周围状况，且不依靠乘员的操作而沿着预先设定的路径来自动驾驶本车。在由左右转弯意图输入部(34)和左右转弯意图检测部(52)检测出乘员的从预先设定的路径向其他路径变更的左右转弯意图的情况下，自动驾驶控制部(44)在向左右转弯意图所示的方向变更路径的基础上，继续进行自动驾驶。
Description
技术领域
本发明涉及一种驾驶辅助装置，其不依靠乘员的操作而沿着预先设定的路径来自动驾驶本车。
背景技术
近年来，开发了一种搭载有驾驶辅助装置的自动驾驶车辆。自动驾驶车辆根据从搭载于本车的各种传感器获得的图像和位置信息，不依赖于乘员的操作而一边避开障碍物一边沿着预先设定的路径自动驾驶到目的地。
日本发明专利公开公报特开2006-112932号中公开了一种电动汽车的驾驶辅助装置。该驾驶辅助装置构成为：在使电动汽车向目的地自动驾驶时，根据是否需要来选定充电场所，并设定到达该充电场所的路径(参照日本发明专利公开公报特开2006-112932号的第[0031]、[0047]、[0048]段)。在有经由地的情况下，由乘员预先进行经由地的设定(参照日本发明专利公开公报特开2006-112932号的第0063段、图5)。
在自动驾驶过程中，有时会出现乘员突然想要在没有被设定为经由地的店铺中途停留的情况，或者乘员想要绕过所设定的路径来向目的地行驶的情况。在这种需要向其他路径变更的情况下，包括日本发明专利公开公报特开2006-112932号所记载的装置在内的现有驾驶辅助装置中，需要由乘员操作驾驶辅助装置的输入装置来重新设定路径，或者解除自动驾驶而切换为手动驾驶。
但是，在想要中途停留的场所距离本车位置近的情况下，有可能来不及进行路径等的重新设定、向手动驾驶切换等操作。另外，乘员慌忙地进行这些操作会带来危险。并且，在解除了自动驾驶的情况下，需要进行手动驾驶，因此乘员的负担增大。
发明内容
本发明是考虑上述问题而做出的，其目的在于提供一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置在需要向其他路径变更等情况下，仅通过由乘员输入左右转弯意图就能够变更路径并且继续进行自动驾驶。
本发明涉及一种驾驶辅助装置，其具有：周围环境信息获取部，其识别本车周围环境信息；和自动驾驶控制部，其根据由所述周围环境信息获取部识别出的所述本车周围环境信息，不依靠乘员的操作而沿着预先设定的路径来自动驾驶本车，所述驾驶辅助装置还具有检测乘员的左右转弯意图的左右转弯意图检测部，其中，所述左右转弯意图是从预先设定的所述路径向其他路径变更的意图，在由所述左右转弯意图检测部检测出所述乘员的左右转弯意图的情况下，所述自动驾驶控制部向所述左右转弯意图所示的右转弯方向或左转弯方向变更路径，且继续进行所述自动驾驶。
根据本发明，在乘员突然想要在店铺中途停留等、需要在自动驾驶过程中将预先设定的路径变更为其他路径的情况下，仅通过左右转弯意图就能够变更路径，并且能够继续自动驾驶。因此，乘员能够在感觉上想要中途停留的场所中途停留。另外，在路径变更时，由于不会发生乘员慌忙地向手动驾驶切换的情况，因此能够确保安全性。
在本发明中也可以为：所述左右转弯意图是转向灯(winker)操作或方向盘(steering)操作。转向灯操作或方向盘操作是在手动驾驶的左右转弯时乘员进行的操作。因此，在自动驾驶时乘员能够以与手动驾驶时相同的感觉来简单地表示出左右转弯意图。
在本发明中也可以为：在由所述左右转弯意图检测部检测出所述左右转弯意图时，所述自动驾驶控制部将路径变更为距离本车位置最近的候选路径。这样一来，能够在检测出左右转弯意图时立刻变更路径。
在本发明中也可以为：还具有存储路径变更信息的历史记录的路径变更信息存储部，所述自动驾驶控制部根据所述路径变更信息存储部的所述路径变更信息，来将路径变更为优先度高的候选路径。这样，通过根据路径变更信息的历史记录来将路径变更为乘员选择的可能性高的路径，能够在检测出左右转弯意图时立刻变更路径。
在本发明中也可以为：还具有告知候选路径的告知部，在由所述左右转弯意图检测部检测出所述左右转弯意图时存在多条候选路径的情况下，所述告知部告知多条候选路径，所述自动驾驶控制部将路径变更为由乘员从多条所述候选路径中选择的候选路径。这样一来，在存在多条候选路径的情况下，能够根据乘员的意图来确定应变更的路径。
在本发明中也可以为：所述告知部是显示部，所述显示部将距离本车位置最近的候选路径显示为比其他候选路径大。这样，通过以最近的候选路径被选择的可能性高为前提来显示候选路径，易于乘员选择应变更的路径。
在本发明中也可以为：所述告知部是显示部，还具有存储路径变更信息的历史记录的路径变更信息存储部，所述显示部根据所述路径变更信息存储部的所述路径变更信息，将优先度高的候选路径显示得比其他候选路径大。这样，通过根据过去的路径变更信息来优先显示被乘员选择的可能性高的候选路径，易于乘员选择应变更的路径。
在本发明也可以为：所述周围环境信息获取部识别路肩构造物，所述自动驾驶控制部根据由所述周围环境信息获取部识别出的所述路肩构造物来判断能否左右转弯，当能够进行左右转弯时变更路径。这样，在不存在路缘等路肩构造物的情况下变更路径，另外在存在路肩构造物的情况下不变更路径，据此，能够防止出现本车行驶到路肩构造物上等而导致发生冲击的情况。
在本发明中也可以为：所述周围环境信息获取部识别车道，所述自动驾驶控制部判断在路径变更时是否需要横跨由所述周围环境信息获取部识别出的所述车道，当不需要横跨所述车道时变更路径。这样，在不存在变更车道的情况下进行路径变更，由于不需要进行车道变更等处理负荷高的控制，因此能够减轻运算装置的负担。
根据本发明，在乘员突然想要在店铺中途停留等、需要在自动驾驶过程中将预先设定的路径变更为其他路径的情况下，仅通过左右转弯意图就能够变更路径，并且能够继续自动驾驶。因此，乘员能够在感觉上想要中途停留的场所中途停留。另外，在路径变更时，由于不会发生乘员慌忙地向手动驾驶切换的情况，因此能够确保安全性。
附图说明
图1是本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置的结构框图。
图2是用于说明驾驶辅助装置的动作例1的流程图。
图3是用于说明驾驶辅助装置的动作例2的流程图。
图4是表示左转弯时的模式的状况说明书。
图5是表示显示装置的画面的示意图。
具体实施方式
下面，例举优选的实施方式并参照附图来对本发明所涉及的驾驶辅助装置进行详细说明。此外，本实施方式中假定车辆4为四轮车。
[驾驶辅助装置10的结构]
参照图1所示的结构框图来对本发明所涉及的驾驶辅助装置10的结构进行说明。驾驶辅助装置10具有综合控制单元12，该综合控制单元12包含ECU(electronic control unit：电子控制单元)而构成。ECU为包含微型计算机的计算机，具有CPU(中央处理器)、作为存储器的ROM(也包括EEPROM。)、RAM(随机存取存储器)，除此之外还具有A/D转换器、D/A转换器等输入输出装置等，ECU通过由CPU读取并执行存储于ROM的程序来作为各种功能实现部(功能实现机构)、例如控制部、运算部和处理部等来发挥作用。此外，这些功能也可通过硬件来实现。另外，ECU可合并成1个，并且也可分割。
在本实施方式中，综合控制单元12获取各种信息，且控制自动驾驶。
周围环境信息检测部14是检测本车周围环境信息的装置。具体而言，具有如毫米波雷达、微波雷达、激光雷达、红外线传感器、超声波传感器、光学传感器等那样主动地检测本车周围环境信息的装置。优选具有多个所述装置，以能够无遗漏地检测本车周围环境信息。另外，也可以具有将路标等道路侧装置所发送的信息作为本车周围环境信息来检测的装置。并且，也可以具有将设置在道路上的摄像头、雷达等所发送的信息作为本车周围环境信息来检测的装置。摄像头和雷达安装于本车的多个位置，其检测本车周围环境信息，例如本车周围的车辆、信号灯、车道、行进方向上的障碍物、行人、路肩构造物、左右转弯时的卷入对象物、道路标识等。
传感器16具有周围环境信息检测部14所包含的传感器以外的各种传感器。例如，具有检测各车轮的车轮速度的车轮速度传感器、检测本车在垂直3轴方向(车长方向、车宽方向、车高方向)上的加速度的G传感器等。
定位装置18构成为：具有测定本车位置的装置，且能够通过电波导航法和自主导航法来测定本车位置，其中，电波导航法是利用GPS接收机的方法,自主导航法是利用陀螺仪传感器和G传感器等的方法。
通信装置22具有与外部进行无线通信的通信介质，例如可以构成为从VICS(注册商标)通信网获取信息，也可以构成为从移动电话等一般通信线路获取信息。另外，通信装置22也可以构成为通过道路侧装置来获取信息。
路径存储部24构成为存储所设定的路径。所设定的路径包含从出发地到目的地的路径、在一定的道路进行循环的路径、和仅直行的路径等。
输入装置26是人机界面，在设定路径或变更路径时被乘员操作,以将与乘员的操作相对应的输入信息发送给综合控制单元12。输入装置26例如可以使用触摸屏、遥控器和开关等。另外，也可以使用语音输入装置，并且也可以在规定区域内检测乘员指尖的位置和动作，且生成该指尖的位置和动作的信息。
地图信息存储部28构成为存储地图信息。地图信息包括道路信息(高速道路、收费道路、国道、都道府县道路、交通限制信息、VICS(注册商标)对象道路信息、地址信息(地址、邮政编码)、设施信息(包括店铺信息)、电话号码信息等。地图信息能够通过存储介质或者进行通信来进行更新。
路径变更信息存储部32构成为：存储本车自动驾驶过程中进行路径变更的历史记录(路径变更信息的历史记录)。路径变更信息包括变更日期时间、变更场所、变更后的路径目标地点的类别(店铺、设施、交叉道路等)等，并且在变更目标地点为店铺的情况下包括店铺的类别。
左右转弯意图输入部34具有：操作装置，其是供乘员输入绕过路径的左右转弯意图的装置，其例如为转向灯(方向指示器)、方向盘等；和传感器，其用于检测这些装置被操作的情况。左右转弯意图输入部34构成为：当在自动驾驶中乘员使用操作装置进行了左右转弯操作时，将左右转弯意图信息发送给综合控制单元12。
综合控制单元12具有周围环境识别部42、自动驾驶控制部44和左右转弯意图检测部52。并且，自动驾驶控制部44具有行驶控制部46和路径设定变更部48。
周围环境识别部42构成为：使用通过周围环境信息检测部14检测出的本车周围环境信息来识别本车周围环境状态。该识别结果被发送给行驶控制部46。
行驶控制部46从传感器16获取车轮速度信息等，从定位装置18获取本车位置信息，从通信装置22获取道路交通信息等，且从路径存储部24获取路径信息。另外，行驶控制部46从周围环境识别部42获取本车周围环境识别结果。行驶控制部46通过转向机构62、制动机构64和发动机机构66来控制本车的操纵角、制动力和节气门开度。行驶控制部46构成为：一边根据本车周围环境识别结果来判断周围状况，一边使本车沿着预先设定的路径或者被变更后的路径来行驶。
路径设定变更部48构成为：从地图信息存储部28获取地图信息，并且根据对输入装置26的操作来设定路径并将所设定的路径存储于路径存储部24。另外，路径设定变更部48构成为：当从左右转弯意图检测部52获取到左右转弯意图信息之后，进行对存储于路径存储部24的路径进行变更的处理。并且，路径设定变更部48构成为：将路径的变更历史记录存储于路径变更信息存储部32。
左右转弯意图检测部52通过从左右转弯意图输入部34获取左右转弯意图信息，来检测右转弯意图或左转弯意图。
转向机构62构成为：从行驶控制部46获取操作指示而控制车轮的操纵角。制动机构64构成为：从行驶控制部46获取操作指示而控制制动力。发动机机构66构成为：从行驶控制部46获取操作指示而控制节气门的开度。
显示装置68是在通过左右转弯意图检测部52检测出乘员的左右转弯意图时，从地图信息存储部28获取要变更的候选路径并显示于画面的装置，其具有平视显示器(HUD)和/或车载导航装置的显示画面等。车载导航装置的显示画面上显示地图、路径和本车位置。此外，也可以通过扬声器等装置来告知候选路径。
[驾驶辅助装置10的动作例1]
接着，参照图2所示的流程图来对驾驶辅助装置10的动作例1进行说明。
在步骤S1中，在自动驾驶中，综合控制单元12从周围环境信息检测部14、传感器16、定位装置18和通信装置22来获取各信息。在执行图2所示的流程图的各处理的过程中，每隔规定时间、例如每隔ms(毫秒)量级的极短时间来连续地进行各信息的获取。
在步骤S2中，判断有无操作转向灯或方向盘。在左右转弯意图输入部34的转向灯或方向盘没有被操作的情况下(步骤S2：否)，不进行路径变更。另一方面，在左右转弯意图输入部34的转向灯或方向盘正在被操作的情况下(步骤S2：是)，进入步骤S3。此时，左右转弯意图检测部52将右转弯意图信息或左转弯意图信息发送给自动驾驶控制部44。
在步骤S3中，路径设定变更部48选择距离本车最近的候选路径作为应变更的路径。此时，路径设定变更部48根据从定位装置18获取到的本车位置信息和地图信息存储部28的地图信息，来提取距离本车位置最近的候选路径。
在步骤S4中，进行路径变更。路径设定变更部48根据存储于路径存储部24的路径，增加在步骤S3中所选择的路径来变更至其他路径(重新设定路径)。并且，路径设定变更部48将路径变更信息存储于路径变更信息存储部32。
在步骤S5中，行驶控制部46控制转向机构62、制动机构64和发动机机构66，以按照存储于路径存储部24的路径、即、经过重新设定后的路径来执行左右转弯。
此外，当在步骤S3中选择了交叉道路时，在步骤S5中，行驶控制部46在确认信号灯为绿灯的基础上执行左右转弯。另外，右转弯时，在步骤S5中，行驶控制部46在确认没有对向来车的基础上执行右转弯。
在步骤S6中，左右转弯之后也沿着经过重新设定后的路径继续进行自动驾驶。
[动作例1的其他方式]
也可以在图2所示的步骤S3中，根据被存储于路径变更信息存储部32的路径变更信息来确定路径。例如，如果发现被存储的路径变更信息存在向特定类别的店铺进行路径变更的倾向,且本车位置附近存在同一类别的店铺，则该店铺被选择为应变更的路径。
[驾驶辅助装置10的动作例2]
接着，参照图3所示的流程图来对驾驶辅助装置10的与动作例1不同的动作例2进行说明。此外，图3所示的步骤S11、步骤S12、步骤S17、步骤S20～S22的处理与图2所示的步骤S1～S6的处理实质上相同。
在步骤S11中，与图2的步骤S1同样，在自动驾驶中，综合控制单元12从周围环境信息检测部14、传感器16、定位装置18、通信装置22获取各信息。
在步骤S12中，与图2的步骤S2同样，判断有无操作转向灯或方向盘。在左右转弯意图输入部34的转向灯或方向盘没有被操作的情况下(步骤S12：否)，不进行路径变更。另一方面，在左右转弯意图输入部34的转向灯或方向盘正在被操作的情况下(步骤S12：是)，进入步骤S13。此时，左右转弯意图检测部52将右转弯意图信息或左转弯意图信息发送给自动驾驶控制部44。
在步骤S13中，对检测出的意图左右转弯的方向上是否存在其他车道进行判断。即，行驶控制部46从周围环境识别部42获取周围环境信息识别结果，来判断本车行驶车道的右转弯方向或左转弯方向上是否存在其他车道。在存在行驶车道的情况下(步骤S13：否)，为了防止发生伴随车道变更的繁琐处理，不进行路径变更。另一方面，在不存在行驶车道的情况下(步骤S13：是)，进入步骤S14。
例如，如图4所示，在所谓左侧通行、并且本车92所行驶的车道100R的左侧存在1条以上的车道100L的情况下，为了向店铺106进行路径变更，需要横跨车道100L。在这种情况下不进行向店铺106的路径变更。另一方面，在本车90所行使的车道是最靠左侧的车道100L的情况下，进入步骤S14。
在步骤S14中，在显示装置68上显示候选路径。路径设定变更部48根据从定位装置18获取到的本车位置信息和地图信息存储部28的地图信息，来提取距离本车位置最近的多条候选路径。如图5所示，在显示装置68上，在店铺80、84和交叉道路82、86的上方显示表示候选路径的箭头A1～A4。
在步骤S15中，判断乘员是否选择了候选路径。在乘员通过输入装置26从店铺80、84和交叉道路82、86中选择了任意一个的情况下，进入步骤S16。在步骤S16中，路径设定变更部48选择乘员所选择的候选路径作为应变更的路径。另一方面，在经过规定时间后乘员仍然没有选择店铺80、84和交叉道路82、86中的任何一个的情况下，进入步骤S17。在步骤S17中，路径设定变更部48选择距离本车最近的候选路径作为应变更的路径。
在步骤S18中，判断向所选择的路径进行左右转弯的方向上是否有路肩构造物。行驶控制部46从周围环境识别部42获取周围环境信息识别结果，来判断向所选择的路径进行右转弯的方向或左转弯的方向上是否有路肩构造物。在存在路肩构造物的情况下(步骤S18:否)，不进行路径变更。另一方面，在不存在路肩构造物的情况下(步骤S18：是)，进入步骤S19。
例如，如图4所示，在本车94左转弯的方向上存在路肩构造物98的情况下，不进行向店铺108的路径变更。另一方面，在本车90左转弯的方向上不存在路肩构造物96、98的情况下，进入步骤S19。
在步骤S19中，判断能否进行左右转弯。行驶控制部46从周围环境识别部42获取周围环境信息识别结果，来判断在本车后侧方是否存在有卷入可能性(导致事故的可能性)的对象物。例如，如图4所示，判断在本车90行驶的车道100L、自行车道102和人行道104是否存在有卷入可能性的对象物。另外，行驶控制部46根据到所选择的路径的距离和本车的车速，来判断能否顺利地进行左右转弯。在存在有卷入可能性的对象物或者不能顺利地进行左右转弯的情况下(步骤S19:否)，不进行路径变更。另一方面，在不存在有卷入可能性的对象物或者能顺利地进行左右转弯的情况下(步骤S19:是)，进入步骤S20。
在步骤S20中，进行路径变更。路径设定变更部48根据存储于路径存储部24的路径，增加在步骤S16或步骤S17中所选择的路径来向其他路径变更(重新设定路径)。并且，路径设定变更部48将路径变更信息存储于路径变更信息存储部32。
在步骤S21中，行驶控制部46控制转向机构62、制动机构64和发动机机构66，以按照存储于路径存储部24的路径、即、经过重新设定后的路径来执行左右转弯。
此外，当在步骤S16或步骤S17中选择了交叉道路时，在步骤S21中，行驶控制部46在确认信号灯为绿灯的基础上执行左右转弯。另外，右转弯时，在步骤S21中，行驶控制部46在确认没有对向来车的基础上执行右转弯。
在步骤S22中，左右转弯之后也沿着经过重新设定后的路径继续进行自动驾驶。
[动作例2的其他方式]
也可以在图3所示的步骤S14中，使最近的候选路径的箭头A1显示为比其他候选路径的箭头A2～A4大。另外，也可以使最近的候选路径、即店铺80显示为比其他候选路径、即交叉道路82、86、店铺84大。
另外，也可以在图3所示的步骤S14中，根据被存储于路径变更信息存储部32的路径变更信息来确定候选路径的优先顺位。例如，如果发现被存储的路径变更信息存在向特定类别的店铺进行路径变更的倾向,且提取出的候选路径中存在同一类别的店铺,则在显示装置68上该店铺被显示为比其他候选路径大。
另外，也可以与有无左右转弯意图无关，而在显示装置68上始终显示候选路径。在这种情况下，候选路径根据本车的行驶而发生变化。
另外，也可以在步骤S13中，在进行车道变更的基础上进行左右转弯。另外，也可以在步骤S19中，在避开有卷入可能性的两轮车和人等的基础上进行左右转弯。
[本实施方式的总结]
上面说明的本实施方式所涉及的驾驶辅助装置10具有：周围环境信息获取部(周围环境信息检测部14、周围环境识别部42)，其识别本车周围环境信息；和自动驾驶控制部44，其不依靠乘员的操作而沿着预先设定的路径来自动驾驶本车。驾驶辅助装置10还具有检测乘员的左右转弯意图的左右转弯意图检测部(左右转弯意图输入部34、左右转弯意图检测部52)，该左右转弯意图是从预先设定的路径向其他路径变更的意图。在由左右转弯意图检测部检测出乘员的左右转弯意图的情况下，自动驾驶控制部44向左右转弯意图所示的右转弯方向或左转弯方向变更路径，且继续进行所述自动驾驶。
根据本实施方式，在乘员突然想要在店铺中途停留等、需要在自动驾驶过程中绕过预先设定的路径的情况下，仅通过左右转弯意图就能够变更路径，并且能够继续自动驾驶。因此，乘员能够在感觉上想要中途停留的场所中途停留。另外，在路径变更时，由于不会发生乘员慌忙地向手动驾驶切换的情况，因此能够确保安全性。
在本实施方式(动作例1、2)中，左右转弯意图是指转向灯操作或方向盘操作。转向灯操作或方向盘操作是在手动驾驶的左右转弯时乘员进行的操作。因此，在自动驾驶时乘员能够以与手动驾驶时相同的感觉来表示出左右转弯意图。
在本实施方式(动作例1)中，在由左右转弯意图检测部52检测出左右转弯意图时，自动驾驶控制部44将路径变更为距离本车位置最近的候选路径。这样一来，能够在检测出左右转弯意图时立刻变更路径。
在本实施方式(动作例2)中，还具有存储路径变更信息的历史记录的路径变更信息存储部32，自动驾驶控制部44根据路径变更信息存储部32的路径变更信息，将路径变更为优先度高的候选路径。这样，通过根据路径变更信息的历史记录来将路径变更为乘员选择的可能性高的路径，能够在检测出左右转弯意图时立刻变更路径。
在本实施方式(动作例2)中，具有告知候选路径的告知部(显示装置68)。在由左右转弯意图检测部52检测出左右转弯意图时，在存在多条候选路径的情况下，告知部告知多条候选路径，自动驾驶控制部44将路径变更为由乘员从多条候选路径中选择的候选路径。这样一来，当存在多条候选路径时，能够根据乘员的意图来确定应变更的路径。
在本实施方式(动作例2)中，告知部为显示部(显示装置68)。显示部将距离本车位置最近的候选路径显示为比其他候选路径大。这样，通过以最近的候选路径被选择的可能性高为前提来显示候选路径，易于乘员选择应变更的路径。
在本实施方式(动作例2)中，告知部为显示部(显示装置68)，另外还具有存储路径变更信息的历史记录的路径变更信息存储部32。显示部可以根据路径变更信息存储部32的路径变更信息，将优先度高的候选路径显示为比其他候选路径大。这样，通过根据过去的路径变更信息来优先显示乘员选择的可能性高的候选路径，易于乘员选择应变更的路径。
在本实施方式(动作例2)中，周围环境信息获取部(周围环境信息检测部14、周围环境识别部42)识别路肩构造物96、98，自动驾驶控制部44根据由周围环境信息获取部识别出的路肩构造物96、98来判断能否左右转弯，在能左右转弯的情况下变更路径。这样，在不存在路缘等路肩构造物96、98的情况下变更路径，另外在存在路肩构造物96、98的情况下不变更路径，据此，能够防止出现本车行驶到路肩构造物96、98上等而导致发生冲击的情况。
在本实施方式(动作例2)中，周围环境信息获取部(周围环境信息检测部14、周围环境识别部42)识别车道100L，自动驾驶控制部44判断在路径变更时是否需要横跨由周围环境信息获取部识别出的车道100L，在不需要横跨车道100L的情况下变更路径。这样，通过在不存在变更车道的情况下进行路径变更，由于不需要进行车道变更等处理负荷高的控制，因此能够减轻运算装置的负担。
此外，本发明并不局限于上述实施方式，当然能够在不脱离本发明要旨的范围内采用各种结构。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.一种驾驶辅助装置，具有：
周围环境信息获取部(14、42)，其识别本车周围环境信息；和
自动驾驶控制部(44)，其根据由所述周围环境信息获取部(14、42)识别出的所述本车周围环境信息，不依靠乘员的操作而沿着预先设定的路径来自动驾驶本车，
其特征在于，还具有：
检测乘员的左右转弯意图的左右转弯意图检测部(34、52)，其中所述左右转弯意图是从预先设定的所述路径向其他路径变更的意图；和
存储路径变更信息的历史记录的路径变更信息存储部(32)，其中所述路径变更信息是在本车的自动驾驶中进行路径变更的信息，
在由所述左右转弯意图检测部(34、52)检测出所述乘员的左右转弯意图的情况下，所述自动驾驶控制部(44)向所述左右转弯意图所示的右转弯方向或左转弯方向变更路径，且继续进行所述自动驾驶，
所述自动驾驶控制部(44)根据所述路径变更信息存储部(32)的所述路径变更信息，来将路径变更为优先度高的候选路径。
2.一种驾驶辅助装置，具有：
周围环境信息获取部(14、42)，其识别本车周围环境信息；和
自动驾驶控制部(44)，其根据由所述周围环境信息获取部(14、42)识别出的所述本车周围环境信息，不依靠乘员的操作而沿着预先设定的路径来自动驾驶本车，
其特征在于，还具有：
检测乘员的左右转弯意图的左右转弯意图检测部(34、52)，其中所述左右转弯意图是从预先设定的所述路径向其他路径变更的意图；和
告知候选路径的告知部(68)，
在由所述左右转弯意图检测部(34、52)检测出所述乘员的左右转弯意图的情况下，所述自动驾驶控制部(44)向所述左右转弯意图所示的右转弯方向或左转弯方向变更路径，且继续进行所述自动驾驶，
当由所述左右转弯意图检测部(34、52)检测出所述左右转弯意图时，在有多条候选路径的情况下，所述告知部(68)告知多条候选路径，
所述自动驾驶控制部(44)将路径变更为由乘员从多条所述候选路径中选择的候选路径。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述告知部被设定为显示部(68)，
所述显示部(68)将距离本车位置最近的候选路径显示得比其他候选路径大。
4.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述告知部被设定为显示部(68)，
还具有存储路径变更信息的历史记录的路径变更信息存储部(32)，
所述显示部(68)根据所述路径变更信息存储部(32)的所述路径变更信息，来将优先度高的候选路径显示得比其他候选路径大。
5.一种驾驶辅助装置，具有：
周围环境信息获取部(14、42)，其识别本车周围环境信息；和
自动驾驶控制部(44)，其根据由所述周围环境信息获取部(14、42)识别出的所述本车周围环境信息，不依靠乘员的操作而沿着预先设定的路径来自动驾驶本车，
其特征在于，还具有：
检测乘员的左右转弯意图的左右转弯意图检测部(34、52)，其中所述左右转弯意图是从预先设定的所述路径向其他路径变更的意图，
在由所述左右转弯意图检测部(34、52)检测出所述乘员的左右转弯意图的情况下，所述自动驾驶控制部(44)向所述左右转弯意图所示的右转弯方向或左转弯方向变更路径，且继续进行所述自动驾驶，
所述周围环境信息获取部(14、42)识别路肩构造物(96、98)，
所述自动驾驶控制部(44)根据由所述周围环境信息获取部(14、42)识别出的所述路肩构造物(96、98)来判断能否左右转弯，且在能左右转弯的情况下变更路径。
6.一种驾驶辅助装置，具有：
周围环境信息获取部(14、42)，其识别本车周围环境信息；和
自动驾驶控制部(44)，其根据由所述周围环境信息获取部(14、42)识别出的所述本车周围环境信息，不依靠乘员的操作而沿着预先设定的路径来自动驾驶本车，
其特征在于，还具有：
检测乘员的左右转弯意图的左右转弯意图检测部(34、52)，其中所述左右转弯意图是从预先设定的所述路径向其他路径变更的意图，
在由所述左右转弯意图检测部(34、52)检测出所述乘员的左右转弯意图的情况下，所述自动驾驶控制部(44)向所述左右转弯意图所示的右转弯方向或左转弯方向变更路径，且继续进行所述自动驾驶，
所述周围环境信息获取部(14、42)识别车道(100L)，
所述自动驾驶控制部(44)判断在路径变更时是否需要横跨由所述周围环境信息获取部(14、42)识别出的所述车道(100L)，且在不需要横跨所述车道(100L)的情况下变更路径。
Claims (9)
1.一种驾驶辅助装置，具有：
周围环境信息获取部(14、42)，其识别本车周围环境信息；和
自动驾驶控制部(44)，其根据由所述周围环境信息获取部(14、42)识别出的所述本车周围环境信息，不依靠乘员的操作而沿着预先设定的路径来自动驾驶本车，
其特征在于，
还具有检测乘员的左右转弯意图的左右转弯意图检测部(34、52)，其中所述左右转弯意图是从预先设定的所述路径向其他路径变更的意图，
在由所述左右转弯意图检测部(34、52)检测出所述乘员的左右转弯意图的情况下，所述自动驾驶控制部(44)向所述左右转弯意图所示的右转弯方向或左转弯方向变更路径，且继续进行所述自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述左右转弯意图是转向灯操作或方向盘操作。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在由所述左右转弯意图检测部(52)检测出所述左右转弯意图时，所述自动驾驶控制部(44)将路径变更为距离本车位置最近的候选路径。
4.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具有存储路径变更信息的历史记录的路径变更信息存储部(32)，
所述自动驾驶控制部(44)根据所述路径变更信息存储部(32)的所述路径变更信息，来将路径变更为优先度高的候选路径。
5.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具有告知候选路径的告知部(68)，
当由所述左右转弯意图检测部(34、52)检测出所述左右转弯意图时，在有多条候选路径的情况下，所述告知部(68)告知多条候选路径，
所述自动驾驶控制部(44)将路径变更为由乘员从多条所述候选路径中选择的候选路径。
6.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述告知部被设定为显示部(68)，
所述显示部(68)将距离本车位置最近的候选路径显示得比其他候选路径大。
7.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述告知部被设定为显示部(68)，
还具有存储路径变更信息的历史记录的路径变更信息存储部(32)，
所述显示部(68)根据所述路径变更信息存储部(32)的所述路径变更信息，来将优先度高的候选路径显示得比其他候选路径大。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述周围环境信息获取部(14、42)识别路肩构造物(96、98)，
所述自动驾驶控制部(44)根据由所述周围环境信息获取部(14、42)识别出的所述路肩构造物(96、98)来判断能否左右转弯，且在能左右转弯的情况下变更路径。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述周围环境信息获取部(14、42)识别车道(100L)，
所述自动驾驶控制部(44)判断在路径变更时是否需要横跨由所述周围环境信息获取部(14、42)识别出的所述车道(100L)，且在不需要横跨所述车道(100L)的情况下变更路径。
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