JP2018188020A - 自動運転支援装置、及び自動運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザーのウィンカ操作の意図を適切に反映した自動運転支援装置を提供する。【解決手段】車両の自動運転を支援する自動運転支援装置であって、ウィンカ操作を検出するウィンカ検出部と、前記検出されたウィンカ操作の指示方向への車線変更以外の運転指示を決定する指示決定部と、前記運転指示を実行するか否かをユーザーに尋ねる質問を、出力装置を介して出力し、前記質問に対する回答を、入力装置を介して受け付ける確認処理部とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、自動運転支援装置、及び自動運転支援方法に関する。

近年、運転者の運転操作の一部又は全部を、車両に搭載された制御装置によって実行する自動運転支援システムが提案されている。自動運転支援システムは、例えば、車両が走行する経路を設定し、当該経路上を車両が走行するようにステアリングホイール、ブレーキ、アクセル等の車両の各部位を制御することで、運転者の運転を補助するあるいは運転者に替わって車両を制御する。

特許文献１には、自動運転支援システムに関して、「車両の進行方向前方の車線区分と車線毎の道路の繋がりから車両が車線変更を行わずに走行すると推定した場合の車両の今後の走行予定経路を特定することにより、従来と比較して運転者に不必要な車両操作をさせることを減少させる」と記載されている。

特開２０１６−１９４８１７号公報

レベル２（加速・操舵・制動のうち複数の操作をシステムが行う）以上のレベルの自動運転支援システムを利用する場合、次のような状況が想定される。例えば、自動運転モードの車両が走行中にユーザーによるウィンカ操作を検出した場合、自動運転支援システムは、ウィンカ指示方向への車両の車線変更を試みる（車線変更を実行できない状況では、車線変更を実行しない）。しかしながら、ユーザーのウィンカ操作の意図は、車線変更とは限らない。例えば、ユーザーは、車両の進行方向のウィンカ指示方向に存在する施設に立ち寄りたい場合や、車両の前方を走行する他の車両を追い越したい場合など、様々な意図でウィンカ操作をする可能性がある。

本発明の目的は、ユーザーのウィンカ操作の意図を適切に反映した自動運転支援装置及び自動運転支援方法を提供することにある。

本発明は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。

本発明の一態様は、車両の自動運転を支援する自動運転支援装置であって、ウィンカ操作を検出するウィンカ検出部と、前記検出されたウィンカ操作の指示方向への車線変更以外の運転指示を決定する指示決定部と、前記運転指示を実行するか否かをユーザーに尋ねる質問を、出力装置を介して出力し、前記質問に対する回答を、入力装置を介して受け付ける確認処理部とを備える。

本発明の一態様によれば、ユーザーのウィンカ操作の意図を適切に反映した自動運転支援装置を提供することができる。

上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の一実施形態に係る自動運転支援装置の構成例を示すブロック図である。 自動運転支援装置の処理例を示すフローチャート（その１）である。 自動運転支援装置の処理例を示すフローチャート（その２）である。 自動運転支援装置の処理例を示すフローチャート（その３）である。 ウィンカ操作時の状況に応じた経路の設定例を説明する図である。 ウィンカ操作時の状況に応じた経路の設定例を説明する図である。 ウィンカ操作時の状況に応じた経路の設定例を説明する図である。 ウィンカ操作時の出力画面例を示す図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る自動運転支援装置の構成例を示すブロック図である。

自動運転支援装置１は、図示しない車両Ｖに搭載される、自動運転制御機能を実装したコントローラであり、自動運転モードにおける車両Ｖの挙動（加速、操舵、制動等を含む）を決定する。すなわち、自動運転支援装置１は、運転者（以下「ユーザー」という）による当該車両の運転操作の一部又は全部を実行することができる。

自動運転支援装置１は、図示しない各種ＥＣＵ（Electronic Control Unit）、例えば、エンジンＥＣＵ及びモータＥＣＵの少なくとも一方、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、ウィンカＥＣＵに接続される。また、自動運転支援装置１は、車両Ｖに搭載された各種装置、例えば、ステアリングホイール５１、ブレーキペダル５２、アクセルペダル５３、ウィンカスイッチ５４、センサ群６１、入力部７１、表示部７２、マイクロフォン７３、スピーカ７４に接続される。

ステアリングホイール５１は、例えばステアリングＥＣＵにより電子制御可能である。ブレーキペダル５２は、例えばブレーキＥＣＵにより電子制御可能である。アクセルペダル５３は、例えばエンジンＥＣＵ及びモータＥＣＵの少なくとも一方により電子制御可能である。ウィンカスイッチ５４は、例えばウィンカＥＣＵにより電子制御可能である。

センサ群６１は、車両Ｖの車外の状況を検出するための複数のセンサ（以下、「車外センサ」という）と、車両Ｖの状態を検出するための複数のセンサ（以下、「車内」センサという）を含む。車外センサは、例えば、カメラ、レーダー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、照度センサ、温度センサ等を含む。車内センサは、例えば、カメラ、加速度センサ、測位信号受信機、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ、温度センサ、人感センサ等を含む。測位信号受信機は、ＧＰＳ（Global Positioning System）からの測位信号に限らず、ＧＰＳよりも高精度な現在位置算出に用いられる準天頂衛星システムからの測位信号を受信することができる。検出可能な車外の状況は、例えば、車両Ｖの走行する車線情報や道路状況、車両Ｖの周囲の車線情報や道路状況等を含む。検出可能な車両Ｖの状態は、例えば、車両Ｖの速度、車両Ｖの現在位置等を含む。もちろん、検出可能な車外及び車両の情報は、上述した例に限られず、少なくとも自動運転制御やナビゲーション機能に使用する情報を含むことができる。

入力部７１は、ユーザーの操作入力を受け付け、操作に応じた操作信号を演算部１０に出力する。入力部７１は、例えば、キー、タッチセンサー、タッチパネルなどを含む入力装置によって実現することができる。

表示部７２は、演算部１０からの命令や画像データに従って、操作画面、通知などの様々な情報を表示する。表示部７２は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＯＬＥＤ（Organic Electro-Luminescence Display）などを含む出力装置によって実現することができる。

マイクロフォン７３は、ユーザーの音声の入力を受け付け、音声信号を演算部１０に出力する、音声入力装置である。

スピーカ７４は、演算部１０からの命令や音声データに従って、操作音、通知などを音声出力する、音声出力装置である。

自動運転支援装置１は、演算部１０と、記憶部２０と、通信部３０、インターフェイス部４０とを有する。

演算部１０は、自動運転支援装置１の処理動作を統合的に制御する。演算部１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算装置、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性の記憶装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の記憶装置、通信バス、などを備えるコンピュータによって実現することができる。もちろん、演算部１０は、音声信号処理回路、画像処理回路など各種の処理回路を備えていてもよい。また、演算部１０は、ＥＣＵにより実現してもよい。

演算部１０は、インターフェイス部４０を介して、上述した車両Ｖに搭載された各種装置や各種ＥＣＵと接続され、通信することができる。また、演算部１０は、通信部３０を介して、車両Ｖの外部の通信ネットワークに接続し、通信することができる。

上記の演算部１０の機能の少なくとも一部は、例えば、ＣＰＵがＲＯＭに格納された１つ以上のプログラムをＲＡＭに読み出して実行することによって実現することができる。演算部１０の機能の少なくとも一部は、例えば、音声信号処理回路、画像処理回路等の処理回路によって実現してもよい。演算部１０の機能の少なくとも一部は、例えば、ＣＰＵ及び処理回路の両方によって実現されてもよい。

記憶部２０は、演算部１０により使用されるプログラムやデータを格納する。例えば、記憶部２０は、自動運転制御に使用される地図情報２１を格納する。地図情報２１は、例えば車線、停止線、縁石、横断歩道、標識位置などのデータが数ｃｍの誤差精度で記録されている高精度地図情報である。記憶部２０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュＲＯＭなどを含む記憶装置により実現することができる。

通信部３０は、通信ネットワークに接続して、情報を送受信する。通信部３０は、例えば、３Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の通信規格に準拠した通信機能を実装した通信装置により実現することができる。

インターフェイス部４０は、車両Ｖに搭載された各種装置や各種ＥＣＵと、各種の通信方式に応じた通信を制御する。インターフェイス部４０は、例えば、各種装置や各種ＥＣＵとＣＡＮ（Controller Area Network）で接続される。もちろん、通信方式はＣＡＮに限られず、各種装置や各種ＥＣＵと個別の接続インターフェイスを介して接続されてもよい。本実施形態では、インターフェイス部４０にはナビゲーション装置２が接続されており、演算部１０は、ナビゲーション装置２が有する地図情報に含まれる施設情報やユーザーにより設定された経路情報などの情報を、ナビゲーション装置２から取得することができる。なお、経路情報は、例えば複数のノード及び複数のリンク等の情報から構成される。施設情報は、例えば施設の名称、施設の位置情報、当該施設の付加情報等から構成される。

演算部１０は、運転制御部１１と、ウィンカ検出部１２と、指示決定部１３と、確認処理部１４とを、機能部として有する。

運転制御部１１は、車両Ｖの自動運転を制御する。例えば、運転制御部１１は、各種ＥＣＵ及び各種センサ群６１から取得した情報を用いて、所定の自動運転制御アルゴリズムを実行し、その実行結果として各種ＥＣＵに対する制御命令を決定し、各種ＥＣＵに出力する。制御命令を受けた各種ＥＣＵが車両Ｖの加速、操舵、制動等を制御することで、車両Ｖが自動運転される。自動運転制御の実現には、様々な既存の技術を用いることができるので、詳細な説明を省略する。なお、運転制御部１１は、センサ群６１に含まれるセンサ及び地図情報２１を用いて車両Ｖの現在位置を算出する。

本実施形態では、運転制御部１１は、ユーザーにより設定された経路情報（ナビゲーション装置２から取得した経路情報）に従って走行するように、あるいは、ユーザーの経路情報が設定されていない場合には道なりに走行するように、車両Ｖを自動運転制御する。また、運転制御部１１は、ウィンカ検出部１２によってウィンカ操作が検出された際に、指示決定部１３からの運転指示に基づいて現在走行中の車線を維持又は変更し、現在走行中の道路を走行するように自動運転を制御する。なお、ナビゲーション装置２から取得した経路情報は、地図情報２１における経路情報として、そのままあるいは再構成して設定することができる。

ウィンカ検出部１２は、ウィンカ操作を検出する。具体的には、ウィンカ検出部１２は、ウィンカレバーの操作によるウィンカスイッチ５４のオン及びオフを検出する。ウィンカ検出部１２は、ウィンカスイッチ５４のオン（すなわち、ウィンカ指示方向「左」又は「右」）を検出した場合、ウィンカ指示方向を運転制御部１１及び指示決定部１３に通知する。

指示決定部１３は、ウィンカ検出部１２からウィンカ指示方向の通知を受け付けた場合に、当該指示方向への車線変更、当該指示方向に存在する施設への立ち寄り、当該指示方向を通過しての他の車両の追い越し、当該指示方向へ車線変更を実行しない等の複数の予測される運転指示の中から、状況に応じた運転指示を決定し、運転制御部１１に出力する。また、指示決定部１３は、ユーザーとの質疑応答の時間がある場合には、予測される運転指示を確認処理部１４に出力し、確認処理部１４からの指示に応じて運転指示を決定し、運転制御部１１に出力する。また、指示決定部１３は、ウィンカ指示方向への車線変更を実行しない場合には、車線変更できなかったことをユーザーに通知するように確認処理部１４に指示する。

確認処理部１４は、指示決定部１３から出力された運転指示を実行するか否かをユーザーに確認する。例えば、確認処理部１４は、運転指示を実行するか否かを尋ねる質問を表示部７２あるいはスピーカ７４を介して出力し、当該質問に対するユーザーの回答を入力部７１あるいはマイクロフォン７３を介して受け付ける。確認処理部１４は、入力部７１あるいはマイクロフォン７３を介して受け付けた回答（運転指示を実行するか否か）を示す指示を、指示決定部１３に出力する。もちろん、確認処理部１４は、例えばセンサ群６１の車内センサに含まれるカメラからのユーザーの体の動作情報を用いて、所定の動作をユーザーの回答として受け付けてもよい。また、確認処理部１４は、指示決定部１３からの指示に応じて、ウィンカ指示方向への車線変更を実行できなかったことを、表示部７２あるいはスピーカ７４を介して出力する。

図２〜４は、自動運転支援装置１の処理例を示すフローチャートである。図２のフローチャートは、例えば、ウィンカ検出部１２によりウィンカ操作が検出された場合に、開始される。図２の説明では、図５〜７を適宜参照する。図５〜７は、ウィンカ操作時の状況に応じた経路の設定例を説明する図である。

以下、ステップＳ１０〜Ｓ５０（図２）、ステップＳ６０〜Ｓ１７０（図３）、ステップＳ１８０〜Ｓ２１０（図２）、ステップＳ２２０〜Ｓ３１０（図４）の順に説明する。なお、本フローチャートの開始前あるいは開始後、運転制御部１１は、ナビゲーション装置２から経路情報を取得するとともに、センサ群６１に含まれるセンサ及び地図情報２１を用いて車両Ｖの現在位置を算出したり経路情報を設定したりするものとする。また、指示決定部１３は、インターフェイス部４０を用いてナビゲーション装置２から施設情報を取得するものとする。

まず、指示決定部１３は、ウィンカ指示方向に車線があるか否かを判定する（ステップＳ１０）。具体的には、指示決定部１３は、センサ群６１に含まれるカメラ等の車外センサからの情報を用いて、ウィンカ指示方向に車線が存在するか否かを判定する。もちろん、この判定処理は、センサ群６１を用いた方法に限られず、例えば、車両Ｖの現在位置と地図情報２１とを用いて、現在位置が位置する車線のウィンカ指示方向に他の車線が存在するか否かを判定してもよい。

指示決定部１３がウィンカ指示方向に車線がないと判定した場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、指示決定部１３は、ウィンカ指示方向に施設があるか否かを判定する（ステップＳ２０）。具体的には、指示決定部１３は、運転制御部１１により算出された現在位置と、地図情報２１と、ナビゲーション装置２から取得した施設情報とを用いて、現在位置の前方の経路からウィンカ指示方向であって当該経路から所定距離（例えば、５０ｍ）内の範囲に、所定の種類の施設（例えば、コンビニ、レストラン、ガソリンスタンド、スーパーマーケット、高速道路におけるサービスエリア（ＳＡ）やパーキングエリア（ＰＡ）等）が存在するか否かを判定する。もちろん、この判定処理の判定方法は、左記の例に限定されない。

指示決定部１３がウィンカ指示方向に施設がないと判定した場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、確認処理部１４は、車線変更できなかったことをユーザーに通知する（ステップＳ３０）。具体的には、指示決定部１３は、車線変更できなかったことをユーザーに通知するように確認処理部１４に指示する。確認処理部１４は、車線変更できなかったことを示す所定のメッセージを例えば表示部７２あるいはスピーカ７４を介して出力する。また、指示決定部１３は、車線変更を実行しない（あるいは現在の走行車線を維持する）ことを示す運転指示を運転制御部１１に出力し、本フローチャートの処理を終了する。運転制御部１１は、設定されている経路情報に従って車線を維持して走行するように自動運転を継続する。なお、運転制御部１１は、ウィンカＥＣＵに指示してウィンカスイッチ５４をオフしてもよい。

図５（Ａ）は、車両Ｖが２車線道路の左車線を走行しており、ウィンカ指示方向が左であり、かつ、ウィンカ指示方向に施設がない場合を示している。この場合、車線変更は実行されず、設定されている経路Ｒ１に従って自動運転が継続される。

指示決定部１３がウィンカ指示方向に施設があると判定した場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、指示決定部１３は、質疑応答の時間があるか否かを判定する（ステップＳ４０）。具体的には、指示決定部１３は、運転制御部１１により算出された現在位置と、地図情報２１と、ナビゲーション装置２から取得した施設情報とを用いて、現在位置から特定されたウィンカ指示方向の施設までの距離（例えば、地図上の直線距離）が、所定距離（例えば１ｋｍ）を超えるか否かを判定する。指示決定部１３は、現在位置から施設までの距離が所定距離を超える場合は、質疑応答の時間があると判定する。もちろん、この判定処理の判定方法は、左記の例に限定されない。

指示決定部１３が質疑応答の時間がないと判定した場合（ステップＳ４０：ＮＯ）、指示決定部１３は、施設への立ち寄りを指示する（ステップＳ５０）。具体的には、指示決定部１３は、特定されたウィンカ指示方向の施設へ立ち寄ることを示す運転指示を運転制御部１１に出力し、本フローチャートの処理を終了する。運転制御部１１は、例えば、地図情報２１を参照して、現在設定されている経路情報を基に、特定された施設を経由するように経路情報を変更し、当該変更した経路情報に従った自動運転を継続する。なお、運転制御部１１は、ウィンカＥＣＵに指示してウィンカスイッチ５４をオフしてもよい。

図５（Ｂ）は、車両Ｖが２車線道路の左車線を走行しており、ウィンカ指示方向が左であり、かつ、ウィンカ指示方向に施設（ＳＡ／ＰＡ）がある場合を示している。この場合、車線変更は実行されず、設定されている経路Ｒ１が施設を経由する経路Ｒ２に部分的に変更される。なお、施設を出発した後の経路Ｒ２は、元の経路Ｒ１に合流する。

指示決定部１３が質疑応答の時間があると判定した場合（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、指示決定部１３は、施設に駐車場があるか否かを判定する（図３、ステップＳ６０）。具体的には、指示決定部１３は、地図情報２１とナビゲーション装置２から取得した施設情報とを用いて、特定された施設内に駐車場が設置されているか否かを判定する。もちろん、この判定処理の判定方法は、左記の例に限定されない。

指示決定部１３が施設に駐車場があると判定した場合（ステップＳ６０：ＹＥＳ）、確認処理部１４は、施設に立ち寄るかどうかを質問する（ステップＳ７０）。具体的には、指示決定部１３は、特定した施設に立ち寄る運転指示を確認処理部１４に出力する。確認処理部１４は、特定した施設に立ち寄るかどうかを質問する所定のメッセージを例えば表示部７２あるいはスピーカ７４を介して出力する。また、確認処理部１４は、質問に対するユーザーの回答を（例えば、「ＹＥＳ」または「ＮＯ」）、例えば入力部７１あるいはマイクロフォン７３を介して受け付ける。また、確認処理部１４は、受け付けた回答（運転指示を実行するか否か）を示す指示を、指示決定部１３に出力する。

図８は、ウィンカ操作時の出力画面例を示す図である。図８は、施設に立ち寄るかどうかを質問する所定のメッセージを表示した表示部７２の画面例を示している。画面５００には、例えば、経路、現在位置、道路、施設等の画像に加え、ウィンドウ５１０が表示されている。ウィンドウ５１０には、検出されたウィンカ指示方向に加え、施設に立ち寄るかどうかを尋ねる質問文が表示されている。もちろん、メッセージの出力方法は、この画面例に限定されない。

その後、指示決定部１３は、ステップＳ７０で確認処理部１４から受け付けた指示が、施設に立ち寄る運転指示を実行することを示すか否かを判定する（ステップＳ８０）。

確認処理部１４からの指示が施設に立ち寄る運転指示を実行することを示す場合（ステップＳ８０：ＹＥＳ）、指示決定部１３は、施設への立ち寄りを指示する（ステップＳ９０）。ステップＳ９０の処理は、ステップＳ５０と同様である。

指示決定部１３が施設に駐車場がないと判定した場合（ステップＳ６０：ＮＯ）、又は、確認処理部１４からの指示が施設に立ち寄る運転指示を実行しないことを示す場合（ステップＳ８０：ＮＯ）、指示決定部１３は、施設の近くに他の駐車場があるか否かを判定する（ステップＳ１００）。具体的には、指示決定部１３は、地図情報２１とナビゲーション装置２から取得した施設情報とを用いて、特定された施設から所定距離（例えば、１００ｍ）の範囲内に駐車場があるか否かを判定する。もちろん、この判定処理の判定方法は、左記の例に限定されない。

指示決定部１３が施設の近くに他の駐車場があると判定した場合（ステップＳ１００：ＹＥＳ）、確認処理部１４は、他の駐車場に駐車するかどうかを質問する（ステップＳ１１０）。具体的には、指示決定部１３は、特定した他の駐車場に駐車する運転指示を確認処理部１４に出力する。確認処理部１４は、特定した他の駐車場に駐車するかどうかを質問する所定のメッセージを例えば表示部７２あるいはスピーカ７４を介して出力する。また、確認処理部１４は、質問に対するユーザーの回答を（例えば、「ＹＥＳ」または「ＮＯ」）、例えば入力部７１あるいはマイクロフォン７３を介して受け付ける。また、確認処理部１４は、受け付けた回答（運転指示を実行するか否か）を示す指示を、指示決定部１３に出力する。

その後、指示決定部１３は、ステップＳ１１０で確認処理部１４から受け付けた指示が、他の駐車場に駐車する運転指示を実行することを示すか否かを判定する（ステップＳ１２０）。

確認処理部１４からの指示が他の駐車場に駐車する運転指示を実行することを示す場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、指示決定部１３は、他の駐車場への駐車を指示する（ステップＳ１３０）。具体的には、指示決定部１３は、特定された他の駐車場へ駐車することを示す運転指示を運転制御部１１に出力し、本フローチャートの処理を終了する。運転制御部１１は、例えば、地図情報２１を参照して、現在設定されている経路情報を基に、特定された他の駐車場を経由するように経路情報を変更し、当該変更した経路情報に従った自動運転を継続する。なお、運転制御部１１は、ウィンカＥＣＵに指示してウィンカスイッチ５４をオフしてもよい。

指示決定部１３が施設の近くに他の駐車場がないと判定した場合（ステップＳ１００：ＮＯ）、又は、確認処理部１４からの指示が他の駐車場に駐車する運転指示を実行しないことを示す場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）、確認処理部１４は、施設の付近まで行くかどうかを質問する（ステップＳ１４０）。具体的には、指示決定部１３は、特定した施設の付近まで行く運転指示を確認処理部１４に出力する。確認処理部１４は、特定した施設の付近まで行くかどうかを質問する所定のメッセージを例えば表示部７２あるいはスピーカ７４を介して出力する。また、確認処理部１４は、質問に対するユーザーの回答を（例えば、「ＹＥＳ」または「ＮＯ」）、例えば入力部７１あるいはマイクロフォン７３を介して受け付ける。また、確認処理部１４は、受け付けた回答（運転指示を実行するか否か）を示す指示を、指示決定部１３に出力する。

その後、指示決定部１３は、ステップＳ１４０で確認処理部１４から受け付けた指示が、施設の付近まで行く運転指示を実行することを示すか否かを判定する（ステップＳ１５０）。

確認処理部１４からの指示が施設の付近まで行く運転指示を実行することを示す場合（ステップＳ１５０：ＹＥＳ）、指示決定部１３は、施設付近までの運転を指示する（ステップＳ１６０）。具体的には、指示決定部１３は、特定された施設付近まで運転することを示す運転指示を運転制御部１１に出力し、本フローチャートの処理を終了する。運転制御部１１は、例えば、地図情報２１を参照して、現在設定されている経路情報を基に、特定された施設が面する道路を経由するように経路情報を変更し、当該変更した経路情報に従った自動運転を継続する。なお、運転制御部１１は、ウィンカＥＣＵに指示してウィンカスイッチ５４をオフしてもよい。

確認処理部１４からの指示が施設の付近まで行く運転指示を実行しないことを示す場合（ステップＳ１５０：ＮＯ）、確認処理部１４は、何も実行しなかったことをユーザーに通知する（ステップＳ１７０）。具体的には、指示決定部１３は、何も実行しなかったことをユーザーに通知するように確認処理部１４に指示する。確認処理部１４は、何も実行しなかったことを示す所定のメッセージを例えば表示部７２あるいはスピーカ７４を介して出力する。また、指示決定部１３は、何も実行しないことを示す運転指示を運転制御部１１に出力し、本フローチャートの処理を終了する。運転制御部１１は、設定されている経路情報に従った自動運転を継続する。なお、運転制御部１１は、ウィンカＥＣＵに指示してウィンカスイッチ５４をオフしてもよい。

図２の説明に戻る。指示決定部１３がウィンカ指示方向に車線があると判定した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、指示決定部１３は、経路を外れるか否かを判定する（ステップＳ１８０）。具体的には、指示決定部１３は、運転制御部１１により算出された現在位置と地図情報２１とを用いて、ウィンカ指示方向に車線変更して当該車線を道なりに所定距離（例えば、２ｋｍ）進んだ場合に、現在設定されている経路に戻ることができるか否かを判定する。具体例としては、変更後の車線の先に繋がる車線が、例えば、左折又は右折専用レーンであったり、高速道路のＩＣへの入口のみに接続するレーンであったり、高速道路の出口のみに接続するレーンである場合は、経路を外れると判定される。もちろん、この判定処理の判定方法は、左記の例に限定されない。

指示決定部１３が経路を外れないと判定した場合（ステップＳ１８０：ＮＯ）、指示決定部１３は、車線変更を指示する（ステップＳ１９０）。具体的には、指示決定部１３は、ウィンカ指示方向の車線へ車線変更することを示す運転指示を運転制御部１１に出力し、本フローチャートの処理を終了する。運転制御部１１は、例えば、車外センサの情報を用いて車両Ｖの周囲の状況を監視しながら、各種ＥＣＵに対する制御命令を決定し、車線変更を実行する。また、運転制御部１１は、地図情報２１を参照して、現在設定されている経路情報を基に、変更後の車線を通過するように経路情報を変更して、当該変更した経路情報に従った自動運転を継続する。なお、運転制御部１１は、車線変更後、ウィンカＥＣＵに指示してウィンカスイッチ５４をオフしてもよい。

図６（Ａ）は、車両Ｖが２車線道路の右車線を走行しており、ウィンカ指示方向が左であり、かつ、車線変更しても経路を外れない場合を示している。この場合、車線変更が実行され、設定されている経路Ｒ１が変更後の車線を通過する経路Ｒ２に部分的に変更される。

図６（Ｂ）は、車両Ｖが２車線道路の右車線を走行しており、ウィンカ指示方向が左であり、かつ、車線変更しても経路を外れない場合（ウィンカ指示方向の車線がＳＡ／ＰＡの入口に接続するレーンである）を示している。一般的に、ＳＡ／ＰＡの出口は元の道路に接続されているため、車線変更後の経路Ｒ２は、ＳＡ／ＰＡの出口で元の経路Ｒ１に合流する。

指示決定部１３が経路を外れると判定した場合（ステップＳ１８０：ＹＥＳ）、指示決定部１３は、質疑応答の時間があるか否かを判定する（ステップＳ２００）。具体的には、指示決定部１３は、運転制御部１１により算出された現在位置と地図情報２１とを用いて、現在位置から、ウィンカ指示方向の車線の先に繋がる所定の種別の車線（例えば、高速道路のＩＣへの入口のみに接続するレーン、高速道路の出口のみに接続するレーンなど）の開始位置までの残距離が、所定距離（例えば、１．５ｋｍ）を超えるか否かを判定する。指示決定部１３は、残距離が所定距離を超える場合は、質疑応答の時間があると判定する。もちろん、この判定処理の判定方法は、左記の例に限定されない。

指示決定部１３が質疑応答の時間がないと判定した場合（ステップＳ２００：ＮＯ）、確認処理部１４は、車線変更できなかったことをユーザーに通知する（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１０の処理は、ステップＳ３０と同様である。

図７（Ａ）は、車両Ｖが２車線道路の右車線を走行しており、ウィンカ指示方向が左であり、かつ、車線変更すると経路を外れる場合（ウィンカ指示方向の車線が高速道路のＩＣへの入口のみに接続するレーン、又は高速道路の出口のみに接続するレーンである）を示している。この場合、車線変更後の経路Ｒ２は、元の経路Ｒ１に合流できない。

指示決定部１３が質疑応答の時間があると判定した場合（ステップＳ２００：ＹＥＳ）、指示決定部１３は、前方に他の車両がいるか否かを判定する（図４、ステップＳ２２０）。具体的には、指示決定部１３は、車外センサの情報を用いて、車両Ｖの前方所定距離（例えば、５０ｍ）内に他の車両が走行しているか否かを判定する。もちろん、この判定処理の判定方法は、左記の例に限定されない。

指示決定部１３が前方に他の車両がいると判定した場合（ステップＳ２２０：ＹＥＳ）、指示決定部１３は、追い越しできるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。具体的には、指示決定部１３は、車外センサの情報を用いて、ステップＳ２２０で特定した他の車両との距離及び相対速度を特定する。また、指示決定部１３は、他の車両との距離及び相対速度と、地図情報２１と、現在位置とを用いて、ステップＳ２００で特定した残距離内で、ウィンカ指示方向の車線に移動して他の車両を追い越して元の車線（現在の車線）に戻ることができるか否かを判定する。もちろん、この判定処理の判定方法は、左記の例に限定されない。

指示決定部１３が追い越しできると判定した場合（ステップＳ２３０：ＹＥＳ）、確認処理部１４は、追い越しするかどうかを質問する（ステップＳ２４０）。具体的には、指示決定部１３は、前方の他の車両を追い越しする運転指示を確認処理部１４に出力する。確認処理部１４は、前方の他の車両を追い越しするかどうかを質問する所定のメッセージを例えば表示部７２あるいはスピーカ７４を介して出力する。また、確認処理部１４は、質問に対するユーザーの回答を（例えば、「ＹＥＳ」または「ＮＯ」）、例えば入力部７１あるいはマイクロフォン７３を介して受け付ける。また、確認処理部１４は、受け付けた回答（運転指示を実行するか否か）を示す指示を、指示決定部１３に出力する。

その後、指示決定部１３は、ステップＳ２４０で確認処理部１４から受け付けた指示が、追い越しする運転指示を実行することを示すか否かを判定する（ステップＳ２５０）。

確認処理部１４からの指示が追い越しする運転指示を実行することを示す場合（ステップＳ２５０：ＹＥＳ）、指示決定部１３は、追い越しを指示する（ステップＳ２６０）。具体的には、指示決定部１３は、ウィンカ指示方向の車線を使って前方車両を追い越すことを示す運転指示を運転制御部１１に出力し、本フローチャートの処理を終了する。運転制御部１１は、例えば、車外センサの情報を用いて車両Ｖの周囲の状況を監視しながら、各種ＥＣＵに対する制御命令を決定し、前方車両の追い越しを実行する。また、運転制御部１１は、地図情報２１を参照して、現在設定されている経路情報を基に、ウィンカ指示方向の車線に移動して前方車両を追い越した後に元の車線に戻るように経路情報を変更して、当該変更した経路情報に従った自動運転を継続する。なお、運転制御部１１は、車線変更後、ウィンカＥＣＵに指示してウィンカスイッチ５４をオフしてもよい。

図７（Ｂ）は、車両Ｖが２車線道路の右車線を走行しており、ウィンカ指示方向が左であり、かつ、前方に他の車両が走行している場合を示している。この場合、車線変更が実行され、設定されている経路Ｒ１が追い越しをするための経路Ｒ２に部分的に変更される。なお、追い越した後の経路Ｒ２は、元の経路Ｒ１に合流する。

指示決定部１３が前方に他の車両がいないと判定した場合（ステップＳ２２０：ＮＯ）、指示決定部１３が追い越しできないと判定した場合（ステップＳ２３０：ＮＯ）、又は、確認処理部１４からの指示が追い越しする運転指示を実行しないことを示す場合（ステップＳ２５０：ＮＯ）、指示決定部１３は、ＩＣ又は出口があるか否かを判定する（ステップＳ２７０）。具体的には、指示決定部１３は、運転制御部１１により算出された現在位置と地図情報２１とを用いて、ウィンカ指示方向の車線の先に繋がる車線の種別が、高速道路のＩＣへの入口のみに接続するレーン又は高速道路の出口のみに接続するレーンであるかを判定する。もちろん、この判定処理の判定方法は、左記の例に限定されない。

指示決定部１３がＩＣ又は出口があると判定した場合（ステップＳ２７０：ＹＥＳ）、確認処理部１４は、経路を変更するかどうかを質問する（ステップＳ２８０）。具体的には、指示決定部１３は、経路を変更する運転指示を確認処理部１４に出力する。確認処理部１４は、経路を変更するかどうかを質問する所定のメッセージを例えば表示部７２あるいはスピーカ７４を介して出力する。また、確認処理部１４は、質問に対するユーザーの回答を（例えば、「ＹＥＳ」または「ＮＯ」）、例えば入力部７１あるいはマイクロフォン７３を介して受け付ける。また、確認処理部１４は、受け付けた回答（運転指示を実行するか否か）を示す指示を、指示決定部１３に出力する。

その後、指示決定部１３は、ステップＳ２８０で確認処理部１４から受け付けた指示が、経路を変更する運転指示を実行することを示すか否かを判定する（ステップＳ２９０）。

確認処理部１４からの指示が経路を変更する運転指示を実行することを示す場合（ステップＳ２９０：ＹＥＳ）、指示決定部１３は、経路の変更を指示する（ステップＳ３００）。具体的には、指示決定部１３は、ウィンカ指示方向の車線に車線変更する（ただし、元の車線へ戻らないように制限する）ことを示す運転指示を運転制御部１１に出力し、本フローチャートの処理を終了する。運転制御部１１は、例えば、車外センサの情報を用いて車両Ｖの周囲の状況を監視しながら、各種ＥＣＵに対する制御命令を決定し、車線変更を実行する。また、運転制御部１１は、地図情報２１を参照して、車線変更後の車線から元の車線へ戻らずに目的地へ到達する変更経路を再探索して設定し、当該新しく設定した経路情報に従った自動運転を開始する。なお、運転制御部１１は、車線変更後、ウィンカＥＣＵに指示してウィンカスイッチ５４をオフしてもよい。

図７（Ａ）は、車両Ｖが２車線道路の右車線を走行しており、ウィンカ指示方向が左であり、かつ、車線変更すると経路を外れる場合（ウィンカ指示方向の車線が高速道路のＩＣへの入口のみに接続するレーン、又は高速道路の出口のみに接続するレーンである）を示している。この場合、車線変更が実行され、設定されている経路Ｒ１がＩＣ又は出口を通過する別の経路Ｒ２に変更される。

指示決定部１３がＩＣ又は出口がないと判定した場合（ステップＳ２７０：ＮＯ）、又は、確認処理部１４からの指示が経路を変更する運転指示を実行しないことを示す場合（ステップＳ２９０：ＮＯ）、確認処理部１４は、何も実行しなかったことをユーザーに通知する（ステップＳ３１０）。ステップＳ３１０の処理は、ステップＳ１７０と同様である。

以上、本発明の一実施形態について説明した。本実施形態によれば、ユーザーのウィンカ操作の意図を適切に反映した自動運転制御を実現することができる。例えば、本実施形態の自動運転支援装置１は、ウィンカ指示方向の車線の有無、ウィンカ指示方向の施設の有無、駐車場の有無、前方の他の車両の有無、車線変更後の車線の種別等の状況を判定し、状況に応じてユーザーに質問し、実行すべき運転指示を決定する。このようにして、ユーザーのウィンカ操作の意図を自動運転に反映することができる。

本発明は、上述の実施形態に限定されず、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。各実施形態および各変形例を適宜組み合わせることもできる。

ある変形例では、車線変更を実行可能な場合に車線変更を実行しなかった場合（ステップＳ２１０、又はステップＳ３１０）でも、指示決定部１３は、ウィンカスイッチ５４がオフされた後所定時間内（例えば、１秒以内）に再度同じ指示方向へのウィンカ操作を検知した場合、車線変更を運転制御部１１に指示してもよい。

ある変形例では、ウィンカスイッチ５４の操作は、ウィンカレバーに限られず、例えば、マイクロフォン７３を介したユーザーの音声、カメラ等から入力されるユーザーの体の動作、などによって実現されてもよい。

ある変形例では、ステップＳ７０等で出力された質問に対して所定時間内（例えば、３秒以内）にユーザーから回答を得られない場合、指示決定部１３は、何も実行しないことを示す運転指示を運転制御部１１に出力してもよい。

図１の自動運転支援装置１の構成は、この装置の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本発明が制限されることはない。自動運転支援装置１の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理又は機能の分担は、本発明の目的及び効果を達成できるのであれば、上述したものに限られない。自動運転支援装置１の一部の機能、例えば確認処理部１４の機能は、自動運転支援装置１と通信可能に接続されるナビゲーション装置２やＨＭＩ（Human Machine Interface）装置等の他の装置によって、実現されてもよい。

図２〜４で示したフローチャートの処理単位は、自動運転支援装置１の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が制限されることはない。自動運転支援装置１の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。さらに、本発明の目的及び効果を達成できるのであれば、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

上記の実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態や変形例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態や変形例の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

また、上記の各構成、機能、処理部及び処理手段などは、それらの一部又は全部を、プロセッサが各々の機能を実現するプログラムにより実現しても良い。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤなどの記憶装置、又は、ＩＣカード、ＳＤメモリカード、ＤＶＤなどの記憶媒体に置くことができる。なお、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。

本発明は、自動運転支援装置に限らず、自動運転支援方法、自動運転支援システム、自動運転支援方法、自動運転制御装置、自動運転制御システム、自動運転制御方法、コンピュータ読み取り可能なプログラム等の様々な形態で提供することができる。

１…自動運転支援装置、２…ナビゲーション装置、１０…演算部、１１…運転制御部、１２…ウィンカ検出部、１３…指示決定部、１４…確認処理部、２０…記憶部、２１…地図情報、３０…通信部、４０…インターフェイス部、５１…ステアリングホイール、５２…ブレーキペダル、５３…アクセルペダル、５４…ウィンカスイッチ、６１…センサ群、７１…入力部、７２…表示部、７３…マイクロフォン、７４…スピーカ、５００…画面、５１０…ウィンドウ

Claims (9)

1. 車両の自動運転を支援する自動運転支援装置であって、
   ウィンカ操作を検出するウィンカ検出部と、
   前記検出されたウィンカ操作の指示方向への車線変更以外の運転指示を決定する指示決定部と、
   前記運転指示を実行するか否かをユーザーに尋ねる質問を、出力装置を介して出力し、前記質問に対する回答を、入力装置を介して受け付ける確認処理部と
   を備える自動運転支援装置。
2. 請求項１に記載の自動運転支援装置であって、
   前記車両の運転を制御する運転制御部を備え、
   前記運転制御部は、前記運転指示を実行すると前記ユーザーにより回答された場合、現在の経路を前記運転指示を実行するための経路に変更し、当該変更した経路を走行するように前記車両を制御する
   自動運転支援装置。
3. 請求項２に記載の自動運転支援装置であって、
   前記指示決定部は、前記指示方向に車線が存在しない場合に、前記指示方向に施設が存在するか否かを判定し、施設が存在する場合に、当該施設への立ち寄りを前記運転指示として決定し、
   前記確認処理部は、前記施設に立ち寄るか否かを尋ねる前記質問を出力し、
   前記運転制御部は、前記施設に立ち寄ると前記ユーザーにより回答された場合、前記現在の経路を前記施設を経由するように変更し、当該経路を走行するように前記車両を制御する
   自動運転支援装置。
4. 請求項３に記載の自動運転支援装置であって、
   前記指示決定部は、施設が存在する場合に、質疑応答の時間があるか否かを判定し、
   前記確認処理部は、前記質疑応答の時間がないと判定された場合に、前記質問を出力せず、
   前記運転制御部は、前記質疑応答の時間がないと判定された場合に、前記現在の経路を前記施設を経由するように変更し、当該経路を走行するように前記車両を制御する
   自動運転支援装置。
5. 請求項３に記載の自動運転支援装置であって、
   前記指示決定部は、前記指示方向に前記施設が存在する場合に、前記施設に駐車場が設けられているか否かを判定し、前記駐車場が設けられている場合に、当該施設への立ち寄りを前記運転指示として決定する
   自動運転支援装置。
6. 請求項２に記載の自動運転支援装置であって、
   前記指示決定部は、前記指示方向に車線が存在する場合に、前記指示方向へ車線変更した場合に前記車両が前記現在の経路を外れるか否かを判定し、前記経路を外れる場合でも前方の車両を追い越し可能な状況である場合、追い越しを前記運転指示として決定し、
   前記確認処理部は、前記追い越しを実行するか否かを尋ねる前記質問を出力し、
   前記運転制御部は、前記追い越しを実行すると前記ユーザーにより回答された場合、前記現在の経路を、前記指示方向の車線へ移動して前記前方の車両を追い越して元の車線に戻るよう変更し、当該経路を走行するように前記車両を制御する
   自動運転支援装置。
7. 請求項２に記載の自動運転支援装置であって、
   前記指示決定部は、前記指示方向に車線が存在する場合に、前記指示方向へ車線変更した場合に前記車両が前記現在の経路を外れるか否かを判定し、前記経路を外れる場合に、変更経路での運転を前記運転指示として決定し、
   前記確認処理部は、前記変更経路での運転を実行するか否かを尋ねる前記質問を出力し、
   前記運転制御部は、前記変更経路での運転を実行すると前記ユーザーにより回答された場合、前記現在の経路を、前記指示方向の車線へ移動して元の車線に戻らないように変更し、当該経路を走行するように前記車両を制御する
   自動運転支援装置。
8. 請求項６又は７に記載の自動運転支援装置であって、
   前記指示決定部は、前記経路を外れる場合に、質疑応答の時間があるか否かを判定し、
   前記確認処理部は、前記時間がないと判定された場合に、前記質問を出力せず、
   前記運転制御部は、前記時間がないと判定された場合に、前記現在の経路を変更しない
   自動運転支援装置。
9. 車両の自動運転を支援する自動運転支援装置の自動運転支援方法であって、
   ウィンカ操作を検出するステップと、
   前記検出されたウィンカ操作の指示方向への車線変更以外の運転指示を決定するステップと、
   前記運転指示を実行するか否かをユーザーに尋ねる質問を、出力装置を介して出力し、前記質問に対する回答を、入力装置を介して受け付けるステップと
   を含む自動運転支援方法。

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