JP2016207064A - 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転支援をできる限り継続して実施することを可能にした自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間の内、特に車両の状態が所定の実施可能条件を満たす場合において自動運転支援が実施可能となる条件付実施区間が車両の進行方向前方にあるか否か判定し、条件付実施区間が車両の進行方向前方にあると判定された場合に、車両の状態を取得し、車両の状態が実施可能条件を満たすか否かを判定し、判定結果に従って車両の制御又は案内を実施するように構成する。【選択図】図９

Description

本発明は、車両において自動運転支援を行う自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行形態として、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動走行以外に、ユーザの運転操作の一部又は全てを車両側で実行することにより、ユーザによる車両の運転を補助する自動運転支援システムについて新たに提案されている。自動運転支援システムでは、例えば、予め設定された速度や前方車両と一定の車間距離を維持した状態で同一車線の中心付近を継続して走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。ここで、自動運転支援システムによる走行はユーザの運転に係る負担を軽減できるメリットがあるが、どのような場所でも自動運転支援が実施できるわけではなく、自動運転支援の実施ができなかったり、実施する為に一定の条件を満たす必要のある区間（以下、実施制限区間という）がある。

例えば、カーブ形状を有する区間では、車速が速いと自動運転支援では適切にカーブ形状に沿って走行させることが難しいので、車速がカーブの曲率半径に応じた速度以下であることが自動運転支援を実施する条件となる。一方、車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間では、逆に車速が遅いと車両が走行すべき車線を特定することができない時間が長くなり、自動運転支援により走行させることが難しくなるので、車速が所定速度以上であることが自動運転支援を実施する条件となる。また、合流点や交差点等の複数の道路が接続する区間では、周辺状況に応じた臨機応変な車両行動をとることが必要となり自動運転支援を実施することができない。

そこで、従来では上記のような実施制限区間を車両が走行する場合には、特開平９−８６２２３号公報に開示されているように、自動運転実施による走行から手動運転による走行への引き継ぎを行っていた。

特開平９−８６２２３号公報（第３−４頁）

ここで、実施制限区間としては、自動運転支援を必ず実施することができない区間以外に、上述したカーブ区間や区画線の認識できない区間等のように一定の条件を満たせば自動運転支援が実施できる区間もある。しかしながら、上記特許文献１では車両の進行方向前方にある実施制限区間が、一定の条件を満たせば自動運転支援が実施できる区間であったとしても、一律に手動運転による走行への引き継ぎを行っていた。従って、自動運転支援が継続して実施できる状況にあるにもかかわらず自動運転支援が中止されてしまうという問題があった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間があったとしても、自動運転支援をできる限り継続して実施することを可能にした自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る自動運転支援システムは、車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあるか否か判定する区間判定手段と、前記区間判定手段によって前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、該実施制限区間が前記車両の状態が所定の条件を満たす場合において自動運転支援が実施可能となる条件付実施区間であるか否か判定する実施判定手段と、前記車両の状態を取得する車両状態取得手段と、前記車両の進行方向前方にあると判定された前記実施制限区間が前記条件付実施区間であると判定された場合に、前記車両の状態が前記所定の条件を満たすか否かを判定する条件判定手段と、前記条件判定手段の判定結果に従って前記車両の制御又は案内を実施する制御実施手段と、を有する。
尚、「自動運転支援」とは、運転者の車両操作の少なくとも一部を運転者に代わって行う又は補助する機能をいう。
また、「自動運転支援の実施が制限される」とは、自動運転支援の一部または全てが実施できない状態に加えて、自動運転支援を実施する為に一定の条件を満たす必要がある状態についても含む。

また、本発明に係る自動運転支援方法は、自動運転支援の実施により車両の走行を支援する方法である。具体的には、区間判定手段が、車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあるか否か判定するステップと、実施判定手段が、前記区間判定手段によって前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、該実施制限区間が前記車両の状態が所定の条件を満たす場合において自動運転支援が実施可能となる条件付実施区間であるか否か判定するステップと、車両状態取得手段が、前記車両の状態を取得するステップと、条件判定手段が、前記車両の進行方向前方にあると判定された前記実施制限区間が前記条件付実施区間であると判定された場合に、前記車両の状態が前記所定の条件を満たすか否かを判定するステップと、制御実施手段が、前記条件判定手段の判定結果に従って前記車両の制御又は案内を実施するステップと、を有する。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、自動運転支援の実施により車両の走行を支援するプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあるか否か判定する区間判定手段と、前記区間判定手段によって前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、該実施制限区間が前記車両の状態が所定の条件を満たす場合において自動運転支援が実施可能となる条件付実施区間であるか否か判定する実施判定手段と、前記車両の状態を取得する車両状態取得手段と、前記車両の進行方向前方にあると判定された前記実施制限区間が前記条件付実施区間であると判定された場合に、前記車両の状態が前記所定の条件を満たすか否かを判定する条件判定手段と、前記条件判定手段の判定結果に従って前記車両の制御又は案内を実施する制御実施手段と、して機能させる。

前記構成を有する本発明に係る自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムによれば、車両の進行方向前方に自動運転支援の実施が制限される実施制限区間があったとしても、実施制限区間の種類を判定し、判定結果に応じた内容の車両の制御又は案内を実施するので、車両が実施制限区間に到達するまでに実施制限区間の種類に応じた自動運転支援を実施可能な状態へと移行させることが可能となる。その結果、自動運転支援をできる限り継続して実施することが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。 実施制限区間ＤＢの記憶領域の一例を示した図である。 実施制限区間の一例を示した図である。 実施制限区間の一例を示した図である。 実施制限区間の一例を示した図である。 判定時間対応テーブルの一例を示した図である。 本実施形態に係る自動運転支援プログラムのフローチャートである。 手動運転への引き継ぎ案内を行う場合について説明した図である。 制御開始点及び状態判定地点について示した図である。 実施制限区間として特にカーブ区間がある場合において実施される案内及び車両制御を説明した図である。 実施制限区間として特に車線の区画線が認識できない区間がある場合において実施される案内及び車両制御を説明した図である。 実施制限区間の開始点の位置を案内する案内例を示した図である。 車両が実施制限区間内にいることを案内する案内例を示した図である。 車両が実施可能条件を満たした後の車両制御について説明した図である。

以下、本発明に係る自動運転支援システムを、ナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図やナビゲーション装置１で設定されている案内経路（車両の走行予定経路）に関する情報等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対して設置された車外カメラ１９や各種センサが接続されている。更に、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対する各種制御を行う車両制御ＥＣＵ２０とも双方向通信可能に接続されている。また、自動運転開始ボタン等の車両に搭載された各種操作ボタン２１についても接続されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２２、車速センサ２３、ステアリングセンサ２４、ジャイロセンサ２５等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２３は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１、実施制限区間ＤＢ３２、判定時間対応テーブル３３、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１、実施制限区間ＤＢ３２、判定時間対応テーブル３３は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、経路の探索や変更に係る処理に用いられる探索データ、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、合流区間、道路構造、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。

また、実施制限区間ＤＢ３２は、全国の各道路において自動運転支援の実施が制限される実施制限区間について記憶されている。

ここで、車両の走行形態としては、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動運転走行に加えて、ユーザの運転操作によらず車両が予め設定された経路や道なりに沿って自動的に走行を行う自動運転支援による走行が可能である。尚、自動運転支援による走行では、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、車両制御ＥＣＵ２０によって予め設定された経路や道なりに沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。但し、本実施形態の自動運転支援による走行では、車線変更や右左折は行われず、ユーザが車線変更や右左折にかかる車両操作を行わない限りは基本的に車両は同一車線内を走行する。

本実施形態では特に以下の３種類の自動運転支援を行う。
（１）『定速走行』・・・予め決められた設定速度（例えば走行する道路の制限速度の９０％）で同一車線内を走行する。
（２）『追従走行』・・・設定速度（例えば走行する道路の制限速度の９０％）を上限として、前方車両との車間距離を一定距離（例えば１０ｍ）に保った状態で同一車線内を走行する。
（３）『車線維持』・・・車両が車線を逸脱することなく車線の中心付近を走行させる（例えばレーン・キーピング・アシスト）。

また、上記（１）〜（３）の自動運転支援に係る制御は全ての道路区間に対して行っても良いが、接続する他の道路との境界にゲート（有人無人、有料無料は問わない）が設けられた高速道路を走行する間のみにおいて行う構成としても良い。尚、車両が自動運転を行うことが可能な区間（以下、自動運転区間という）を走行する場合には必ず自動運転支援が行われるのではなく、ユーザにより自動運転支援を行うことが選択され、且つ実施制限区間外でのみ行われる。但し、実施制限区間内であっても走行中の実施制限区間の種類に応じた条件（以下、実施可能条件という）を車両が満たす場合については自動運転支援が実施される。即ち、実施制限区間は、自動運転支援が実施できない区間、及び自動運転支援を実施する為に所定の条件を満たす必要がある区間（以下、条件付実施区間という）である。

そして、実施制限区間ＤＢ３２には、全国の各道路に存在する実施制限区間について、該区間の始まる開始点と、該区間の終了する終了点と、実施制限区間の種類とが記憶されている。ここで、図２は実施制限区間ＤＢ３２の記憶領域の一例を示した図である。

尚、本実施形態では、実施制限区間として特に以下の３種類の区間を規定する。
（Ａ）カーブ形状を有する区間
（Ｂ）複数の道路が接続する区間
（Ｃ）車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間

ここで、“（Ａ）カーブ形状を有する区間”を車両が走行する場合には、図３に示すように車両５０の車速とカーブの曲率半径Ｒに応じた外側向きの遠心力αが生じる。従って、自動運転支援によりカーブ形状を有する区間を適切に走行させる場合には、遠心力αが大きくならないようにカーブの曲率半径Ｒに応じた速度以下とする必要がある。尚、“カーブの曲率半径に応じた速度”とは、具体的にカーブ走行時に車両に生じる遠心力が閾値以下となる為の速度であり、カーブの曲率半径が小さいほど遅い速度となる。即ち、“（Ａ）カーブ形状を有する区間”は、自動運転支援を実施する為に車両の車速がカーブの曲率半径に応じた速度以下である実施可能条件を満たす必要のある実施制限区間（条件付実施区間）となる。

また、“（Ｂ）複数の道路が接続する区間”を車両が走行する場合には、図４に示すように車両５０は信号機の点灯状態や周辺の他車両の動きをみて臨機応変な車両行動をとることが必要であり、自動運転支援により走行することは難しい。即ち、“（Ｂ）複数の道路が接続する区間”は、車両状態にかかわらず自動運転支援を実施できない実施制限区間（条件付実施区間に該当しない）となる。尚、図４では“（Ｂ）複数の道路が接続する区間”の例として、車両５０が走行する道路が他の道路と合流する合流区間を示すが、車両５０が走行する道路が複数の方向に分岐する分岐区間や、交差点等も該当する。

また、“（Ｃ）車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間”を車両が走行する場合には、図５に示すように車両５０に設置された車外カメラ１９で自動運転支援を行うのに必要な道路情報である車線の区画線を認識できないこととなる。そして、車両５０の車速が遅いと車両５０が走行すべき車線を特定することができない時間が長くなり、自動運転支援の実施ができなくなる。自動運転支援により走行させる為には、区画線を認識できない時間が許容時間（例えば３秒）以下となる実施可能条件を満たす車速である必要がある。即ち、“（Ｃ）車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間”は、自動運転支援を実施する為に区画線を認識できない時間が許容時間以下（即ち、車両の車速が所定速度以上）である実施可能条件を満たす必要のある実施制限区間（条件付実施区間）となる。

そして、実施制限区間ＤＢ３２に記憶される実施制限区間に関する情報は、地図情報に基づいて作成しても良いし、プローブセンタ等の外部サーバから取得しても良い。特に、“（Ｃ）車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間”については地図情報に基づいて特定することができないので、外部サーバから取得するか、自車の区画線の検出履歴に基づいて作成するように構成する。

また、判定時間対応テーブル３３は、実施制限区間ＤＢ３２に記憶される実施制限区間の種類毎に、状態判定時間を規定したテーブルである。ここで、状態判定時間は、実施制限区間に車両が到達する前に、車両が実施制限区間を走行可能な状態にあるか否かの最終判断を行うタイミングを規定した時間である。図６は判定時間対応テーブル３３の一例を示した図である。

図６に示すように判定時間対応テーブル３３には、上述した（Ａ）〜（Ｃ）の実施制限区間の種類毎に状態判定時間が規定されている。但し、実施制限区間が条件付実施区間でない場合、即ち車両の状態にかかわらず自動運転支援の実施できない区間（例えば（Ｂ））である場合については、車両が実施制限区間を走行可能な状態にあるか否かの判断は行われないので、状態判定時間は設定されない。一方、実施制限区間が条件付実施区間である場合、即ち自動運転支援を実施する為に実施可能条件を満たす必要がある条件付実施区間（例えば（Ａ）又は（Ｃ））である場合については、状態判定時間は車両の状態が実施可能条件を満たす状態にあるか否かの最終判断を行うタイミングを規定した時間となる。具体的には、車両が実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が状態判定時間となる地点（以下、状態判定地点という）に車両が到達したタイミングで、最終判断が行われる。そして、実施可能条件が厳しい実施制限区間の種類程、余裕を持ったタイミングで判断を行う為に、状態判定時間はより長い時間が規定される。具体的には、“（Ａ）カーブ形状を有する区間”は“（Ｃ）車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間”よりも長い状態判定時間が規定される。

そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように車両の進行方向前方に特に条件付実施区間である実施制限区間がある場合に、車両の状態が実施可能条件を満たす状態へと移行する為の車両の制御又は案内を行う。その後、車両が状態判定地点に到達したタイミングで実施制限区間において自動運転支援が継続して実施可能か否か（即ち、車両の状態が実施可能条件を満たすか否か）を判定する。そして、車両の状態が実施可能条件を満たさないと判定された場合には、基本的に手動運転への引き継ぎの案内を行う。但し、実施制限区間に到達するまでには実施可能な状態へと移行できると判定した場合には、車両の制御又は案内を継続して行う。
一方、車両の進行方向前方にある実施制限区間が、条件付実施区間でない実施制限区間である場合には、上記車両の状態が実施可能条件を満たすか否かの判定は行わず、実施制限区間から所定距離手前で手動運転への引き継ぎの案内を行う。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の自動運転支援プログラム（図７参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、区間判定手段は、車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が車両の進行方向前方にあるか否か判定する。区間判定手段は、車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が車両の進行方向前方にあるか否か判定する。実施判定手段は、実施制限区間が車両の進行方向前方にあると判定された場合に、該実施制限区間が記車両の状態が所定の条件を満たす場合において自動運転支援が実施可能となる条件付実施区間であるか否か判定する。車両状態取得手段は、車両の状態を取得する。条件判定手段は、車両の進行方向前方にあると判定された実施制限区間が条件付実施区間であると判定された場合に、車両の状態が所定の条件を満たすか否かを判定する。制御実施手段は、条件判定手段の判定結果に従って車両の制御又は案内を実施する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、案内経路（走行予定経路）に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に、車両の前方に実施制限区間が接近した場合には、実施制限区間の開始点の位置を案内する。更に、車両が実施制限区間内に位置する場合には、車両が実施制限区間内に位置することも案内する。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路（走行予定経路）に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に、車両の前方に条件付実施区間である実施制限区間が接近した場合には、実施可能条件を満たす状態へと移行する為の音声案内（例えば、「減速（加速）してください。」等）を出力する。また、車両の前方に条件付実施区間でない実施制限区間が接近した場合や、条件付実施区間である実施制限区間であっても最終的に自動運転支援を実施できないと判定された場合には、手動運転への引き継ぎを促す音声案内についても出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、車車間で通信を行う車車間通信装置や路側機との間で通信を行う路車間通信装置も含む。

また、車外カメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、車外カメラ１９は、車両が自動運転区間を走行する場合において、車両の進行方向前方を撮像する。また、車両制御ＥＣＵ２０は撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって、車両が走行する道路に描かれた区画線や周辺の他車両等を検出し、検出結果に基づいて車両の自動運転支援を行う。尚、車外カメラ１９は車両前方以外に後方や側方に配置するように構成しても良い。また、他車両を検出する手段としてはカメラの代わりにミリ波レーダ等のセンサや車車間通信や路車間通信を用いても良い。また、他の周辺環境を検出する手段として、照度センサや降雨センサを設置しても良い。

また、車両制御ＥＣＵ２０は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ２０にはステアリング、ブレーキ、アクセル等の車両の各駆動部と接続されており、本実施形態では特に車両において自動運転支援が開始された後に、各駆動部を制御することにより車両の自動運転支援を実施する。また、自動運転支援中にユーザによってステアリング操作やブレーキ操作などのオーバーライドが行われた場合には、オーバーライドが行われたことを検出する。

ここで、ナビゲーションＥＣＵ１３は、走行開始後にＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して自動運転支援に関する指示信号を送信する。そして、車両制御ＥＣＵ２０は受信した指示信号に応じて走行開始後の自動運転支援を実施する。尚、指示信号の内容は、車両に対して行う自動運転支援の制御内容（例えば、上記（１）〜（３）のいずれか）や制御の開始、中止、変更等を指示する情報である。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３でなく車両制御ＥＣＵ２０が自動運転支援の制御内容を設定する構成としても良い。その場合には、車両制御ＥＣＵ２０はナビゲーション装置１から走行予定経路（案内経路）や車両状態や周辺の地図情報等の自動運転支援の制御内容の設定に必要な情報を取得するように構成する。

続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する自動運転支援プログラムについて図７に基づき説明する。図７は本実施形態に係る自動運転支援プログラムのフローチャートである。ここで、自動運転支援プログラムは、車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、進行方向前方に実施制限区間がある場合に自動運転支援を継続させる為の制御や案内を行うプログラムである。また、以下の図７にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、自動運転支援プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０と通信を行うことによって自動運転支援の制御状態を取得し、車両がいずれかの自動運転支援を実施中であるか否か判定する。尚、自動運転支援はユーザにより自動運転支援を行うことが自動運転開始ボタン等の車両に搭載された各種操作ボタン２１の操作によって選択され、且つ自動運転支援で走行を行わせることが可能と判定された状況で行われる。特に本実施形態では自動運転支援として、車両の状況や車両が走行する道路形状に応じて上記（１）〜（３）のいずれか一以上の制御が行われる。

そして、車両が自動運転支援を実施中であると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、車両が自動運転支援を実施中でないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該自動運転支援プログラムを終了する。

Ｓ２においてＣＰＵ４１は、現在位置検出部１１により検出した車両の現在位置を取得する。尚、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両に設置されたカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。

次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、実施制限区間ＤＢ３２（図２）に記憶された実施制限区間の開始点及び終了点を特定する情報に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離（例えば３ｋｍ以内）以内に実施制限区間があるか否か判定する。尚、実施制限区間は、前記したように自動運転支援が実施できない区間（条件付実施区間でない区間）と、自動運転支援を実施する為に所定の条件（実施可能条件）を満たす必要がある区間（条件付実施区間）とからなり、本実施形態では特に上記（Ａ）〜（Ｃ）の区間が該当する（図３〜図５参照）。

そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に実施制限区間があると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に実施制限区間がないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、当該自動運転支援プログラムを終了する。

続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３において進行方向前方の所定距離以内にあると判定された実施制限区間が、特に自動運転支援を実施する為に実施可能条件を満たす必要がある条件付実施区間か否かが判定される。本実施形態では“（Ａ）カーブ形状を有する区間”と“（Ｃ）車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間”が条件付実施区間に該当する。

そして、車両の進行方向前方の所定距離以内にある実施制限区間が条件付実施区間であると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内にある実施制限区間が条件付実施区間でないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、Ｓ５へと移行する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、自動運転支援を継続して実施することはできないと判定し、進行方向前方に実施制限区間があることを案内するとともに自動運転支援による走行から手動運転への引き継ぎを促す案内を行う。例えば「自動運転が実施できない区間があります。手動運転へと切り替えて下さい。」との音声を出力する。尚、進行方向前方の所定距離以内にあると判定された実施制限区間が、車両状態にかかわらず自動運転支援を実施できない実施制限区間である場合については、自動運転支援による走行から手動運転への引き継ぎを行わせる為に必要な時間を考慮して案内が行われる。例えば、図８に示すように、車両が実施制限区間の開始点ａに到達するまでの所要時間が、自動運転支援による走行から手動運転への引き継ぎを行わせる為に必要な時間となった時点で自動運転支援から手動運転への引き継ぎを促す案内を行う。その結果、運転者は実施制限区間に到達する前に自動運転支援による走行から手動運転への引き継ぎを適切に行うことが可能となる。

その後、ＣＰＵ４１は、ユーザが手動運転を開始する為の所定の意思表示が行われたことを検出した後に、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して自動運転支援の実施を終了して、手動運転へと切り替える旨の指示信号を送信する。その結果、車両において自動運転支援が終了し、手動運転へと切り替わる。ここで、所定の意思表示としては、オーバーライド操作や自動運転開始ボタンの操作とする。尚、前記Ｓ５でＣＰＵ４１は、引き継ぎを促す案内のみを行うとしているが、引き継ぎを行わせる為の車両制御を行う構成としても良い。例えば、引き継ぎを行い易いように車両を減速したり、自動で手動運転への切り替えを行う構成としても良い。

一方、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３において進行方向前方の所定距離以内にあると判定された実施制限区間について、該実施制限区間に設定された実施可能条件と、該実施制限区間の種類に対応する状態判定時間を取得する。
具体的には、実施制限区間が“（Ａ）カーブ形状を有する区間”である場合には、実施可能条件として『車両の車速がカーブの曲率半径に応じた速度以下であること』が取得される。また、状態判定時間は判定時間対応テーブル３３（図６）に従って２０秒が取得される。
また、実施制限区間が“（Ｃ）車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間”である場合には、実施可能条件として『区画線を認識できない時間が許容時間以下（即ち、車両の車速が所定速度以上）であること』が取得される。また、状態判定時間は判定時間対応テーブル３３（図６）に従って１０秒が取得される。

続いて、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、車速センサ２３の検出結果から車両の現在の車速を取得する。

次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ６で取得した状態判定時間と前記Ｓ７で取得した車両の車速と、車両の進行方向前方にあると判定された実施制限区間の開始点の位置とに基づいて、状態判定地点と制御開始点をそれぞれ特定する。ここで、“状態判定地点”は、車両が実施制限区間を走行可能な状態にあるか否かの最終判断を行う地点である。具体的には、図９に示すように、現在の車速Ｖで継続して走行すると仮定した車両が実施制限区間の開始点ａに到達するまでの所要時間が、状態判定時間となる地点Ｐを状態判定地点とする。一方、“制御開始点”は、車両が状態判定地点に到達するまでに車両の状態が実施制限区間の実施可能条件を満たす為に車両の制御を開始する必要のある地点であり、状態判定地点よりも車両の進行方向の逆方向側（車両側）に設定される。具体的には、図９に示すように、現在の車速Ｖで継続して走行すると仮定した車両が状態判定地点Ｐに到達するまでの所要時間が実施可能条件を満たすのに必要な時間となる地点Ｓを制御開始点とする。尚、実施制限区間の開始点の位置は実施制限区間ＤＢ３２から取得する。また、現在の車速Ｖで継続して走行すると仮定するのではなく、後述の車両制御や案内を行うことによる車速の変化を予測して状態判定地点と制御開始点を特定する構成としても良い。

続いて、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８で特定された制御開始点に基づいて、車両に対する制御や案内を行うことによって、状態判定地点に到達するまでに車両の状態が実施可能条件を満たすことができるか否か判定する。具体的には、前記Ｓ８で特定された制御開始点が車両の現在位置よりも進行方向前方にあれば、状態判定地点に到達するまでに車両の状態が実施可能条件を満たすことができると判定される。一方、前記Ｓ８で特定された制御開始点が車両の現在位置よりも進行方向の逆方向にあれば、状態判定地点に到達するまでに車両の状態が実施可能条件を満たすことができないと判定される。

そして、車両に対する制御や案内を行うことによって、状態判定地点に到達するまでに車両の状態が実施可能条件を満たすことができると判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、Ｓ１１へと移行する。それに対して、車両に対する制御や案内を行ったとしても、状態判定地点に到達するまでに車両の状態が実施可能条件を満たすことができないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、Ｓ１０へと移行する。

Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、車両が前記Ｓ８で特定された状態判定地点に到達したか否かを判定する。そして、車両が前記Ｓ８で特定された状態判定地点に到達したと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、自動運転支援を継続して実施することはできないと判定し、進行方向前方に実施制限区間があることを案内するとともに自動運転支援による走行から手動運転への引き継ぎを促す案内を行う（Ｓ５）。その結果、運転者は実施制限区間に到達する前に自動運転支援による走行から手動運転への引き継ぎを適切に行うことが可能となる。

一方、車両が前記Ｓ８で特定された状態判定地点に到達していないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、到達したと判定されるまで待機する。

また、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、車両が前記Ｓ８で特定された制御開始点に到達したか否かを判定する。そして、車両が前記Ｓ８で特定された制御開始点に到達したと判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。一方、車両が前記Ｓ８で特定された制御開始点に到達していないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、到達したと判定されるまで待機する。

Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、車両の状態を前記Ｓ６で取得された実施可能条件を満たす状態へと移行する為の車両の制御又は案内を行う。

具体的には、車両の進行方向前方にある実施制限区間が“（Ａ）カーブ形状を有する区間”である場合には、図１０に示すように車両の車速がカーブの曲率半径に応じた速度以下である条件を満たす為に車両制御ＥＣＵ２０に指示信号を出力し、車両の減速制御を行う。尚、車両の減速制御を行わずに、ユーザに対して減速を促す案内を行う構成としても良い。例えば「減速して下さい。」との音声を出力する。但し、車両の制御でなく案内を行う場合にはユーザのブレーキ操作によって自動運転支援が解除されないことが条件となる。
ここで、前記Ｓ１２の車両制御又は案内が開始される制御開始点は、前述したように車両が状態判定地点に到達するまでに車両の状態が実施制限区間の実施可能条件を満たす為に車両の制御を開始する必要のある地点である。従って、車両が状態判定地点に到達するまでの所要時間が、車両の車速をカーブの曲率半径に応じた速度以下とする為に必要な時間となった時点で車両の減速制御又は減速を促す案内が行われることとなり、前記Ｓ１２で行われた車両の制御や案内に応じたユーザの車両操作によって、状態判定地点に到達するまでに車両の状態を実施可能条件を満たす状態へと移行させることが可能となる。そして、実施制限区間の開始点ａに到達する前に車両が実施可能条件を満たせば、自動運転支援を継続して実施することが可能となる。

一方、車両の進行方向前方にある実施制限区間が“（Ｃ）車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間”である場合には、図１１に示すように区画線を認識できない時間が許容時間以下（即ち、車両の車速が所定速度以上）である条件を満たす為に車両制御ＥＣＵ２０に指示信号を出力し、車両の加速制御を行う。尚、車両の加速制御を行わずに、ユーザに対して加速を促す案内を行う構成としても良い。例えば「加速して下さい。」との音声を出力する。但し、車両の制御でなく案内を行う場合にはユーザのアクセル操作によって自動運転支援が解除されないことが条件となる。
ここで、前記Ｓ１２の車両制御又は案内が開始される制御開始点は、前述したように車両が状態判定地点に到達するまでに車両の状態が実施制限区間の実施可能条件を満たす為に車両の制御を開始する必要のある地点である。従って、車両が状態判定地点に到達するまでの所要時間が、区画線を認識できない時間が許容時間以下（即ち、車両の車速が所定速度以上）とする為に必要な時間となった時点で車両の加速制御又は加速を促す案内が行われることとなり、前記Ｓ１２で行われた車両の制御や案内に応じたユーザの車両操作によって、状態判定地点に到達するまでに車両の状態を実施可能条件を満たす状態へと移行させることが可能となる。そして、実施制限区間の開始点ａに到達する前に実施可能条件を満たせば、自動運転支援を継続して実施することが可能となる。

また、車両の進行方向に実施制限区間があると判定された後から車両が実施制限区間に到達するまでにおいて、実施制限区間の開始点の位置をユーザに案内するように構成することが望ましい。例えば、図１２に示すようにＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）を用いて、実施制限区間の開始点の位置と重畳する位置に矢印の虚像５５を生成する。その結果、ユーザは前方環境を視認した場合に、前方にある実施制限区間が開始される地点を容易に把握することが可能となる。尚、ＨＵＤの代わりに液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて実施制限区間の開始点の位置を案内しても良い。

更に、車両がその後走行を続けて実施制限区間へと進入した後には、実施制限区間内に車両が位置する間において、実施制限区間内に車両が位置することを案内するように構成することが望ましい。例えば、図１３に示すようにＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）を用いて、実施制限区間内に位置することを警告するマークの虚像５６を生成する。その結果、ユーザは前方環境を視認した場合に、現在、車両が実施制限区間内を走行していることを容易に把握することが可能となる。尚、ＨＵＤの代わりに液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて実施制限区間内に車両が位置することを案内しても良い。

その後、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、車両が前記Ｓ８で特定された状態判定地点に到達したか否かを判定する。そして、車両が前記Ｓ８で特定された状態判定地点に到達したと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１４へと移行する。一方、車両が前記Ｓ８で特定された状態判定地点に到達していないと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）にはＳ１２へと戻り、継続して車両の状態を実施可能条件を満たす状態へと移行する為の車両の制御又は案内を行う。

Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、現在の車両の状態を取得し、現在の車両の状態が前記Ｓ６で取得された実施可能条件を満たしているか否か、即ち現在の車両の状態で実施制限区間において自動運転支援が継続して実施可能か否かを判定する。

そして、現在の車両の状態が前記Ｓ６で取得された実施可能条件を満たしていると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、現在の車両の状態を維持すれば進行方向前方にある実施制限区間内においても自動運転支援を継続して実施することが可能となるので、現在の車両の状態（具体的には車両の車速）を維持して自動運転支援による走行を継続して行う（Ｓ１５）。その後、Ｓ１６へと移行する。

Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、車両が実施制限区間の終点を通過したか否か判定する。尚、実施制限区間の終点の位置は実施制限区間ＤＢ３２から取得する。

そして、車両が実施制限区間の終点を通過したと判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）には、Ｓ１７へと移行する。それに対して、車両が実施制限区間の終点を通過していないと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）には、Ｓ１５へと戻る。

Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１５で開始した車両の状態（具体的には車両の車速）の維持を解除する。即ち、図１４に示すように状態判定地点Ｐで実施可能条件を満たすと判定されてから実施制限区間の終点ｂを通過するまでの間において、車両の状態が維持されることとなる。その後、通常の自動運転支援による走行を行う

一方、前記Ｓ１４において現在の車両の状態が前記Ｓ６で取得された実施可能条件を満たしていないと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）、即ち、現在の車両の状態では実施制限区間において自動運転支援が実施できない場合にはＳ１８へと移行する。

Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、現在の車両の状態と前記Ｓ６で取得された実施可能条件とに基づいて、車両に対する制御や案内を継続して行うことによって、実施制限区間の開始点に到達するまでには車両の状態が実施可能条件を満たすことができるか否か判定する。

そして、車両に対する制御や案内を継続して行うことによって、実施制限区間の開始点に到達するまでには車両の状態が実施可能条件を満たすことができる（Ｓ１８：ＹＥＳ）と判定された場合には、実施可能条件を満たすまで車両の制御や案内が継続して行われることとなる（Ｓ１９）。

一方、車両に対する制御や案内を継続して行ったとしても、実施制限区間の開始点に到達するまでに車両の状態が実施可能条件を満たすことができない（Ｓ１８：ＮＯ）と判定された場合には、自動運転支援を継続して実施することはできないと判定し、進行方向前方に実施制限区間があることを案内するとともに自動運転支援による走行から手動運転への引き継ぎを促す案内を行う（Ｓ５）。従って、車両の制御や案内を行ったにもかかわらず実施制限区間に車両が到達するまでに実施可能条件を満たせなかった場合には、車両において自動運転支援が終了し、手動運転へと切り替わることとなる。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による自動運転支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間の内、特に車両の状態が所定の実施可能条件を満たす場合において自動運転支援が実施可能となる条件付実施区間が車両の進行方向前方にあるか否か判定し（Ｓ４）、条件付実施区間が車両の進行方向前方にあると判定された場合に、車両の状態を取得し（Ｓ７）、車両の状態が実施可能条件を満たすか否かを判定し（Ｓ９、Ｓ１４、Ｓ１８）、判定結果に従って車両の制御又は案内を実施する（Ｓ５、Ｓ１２、Ｓ１５、Ｓ１７、Ｓ１９）ので、車両の進行方向前方に自動運転支援の実施が制限される実施制限区間があったとしても、実施制限区間の種類を判定し、判定結果に応じた内容の車両の制御又は案内を実施するので、車両が実施制限区間に到達するまでに実施制限区間の種類に応じた自動運転支援を実施可能な状態へと移行させることが可能となる。その結果、自動運転支援をできる限り継続して実施することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間として上記（Ａ）〜（Ｃ）の区間を挙げているが、（Ａ）〜（Ｃ）以外の区間を実施制限区間としても良い。例えば、車線の区画線以外の自動運支援を行うのに必要な道路情報が取得できない区間や、勾配が所定角度以上の区間や、他車線との合流が行われる合流区間、渋滞が生じている区間等を実施制限区間としても良い。更に、本実施形態では実施可能条件を車両の車速に関する条件としているが、他の条件としても良い。例えば、前方車両との車間距離、加速度、角速度等に関する条件としても良い。

また、本実施形態では、実施制限区間は自動運転支援の全ての機能の実行を制限する区間としているが、自動運転支援の一部の機能のみを制限する区間としても良い。例えば、『定速走行』や『追従走行』については制限するが、『車線維持』については実施可能条件を満たしていなくても引き続き実施可能に構成しても良い。

また、本実施形態では、自動運転支援の実施中においても車線変更についてはユーザによる手動操作で行う構成としているが、車線変更について自動運転支援により自動で行う構成としても良い。また、右左折、停止、発進等についても自動運転支援により実施可能に構成しても良い。

また、本実施形態では、状態判定地点に到達したタイミングで車両の状態が実施可能条件を満たしていないと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）であって、且つ実施制限区間に到達するまでにも満たすことができないと判定された場合（Ｓ１８：ＮＯ）に、手動運転への引き継ぎの案内を行う（Ｓ５）構成としているが、状態判定地点において車両の状態が実施可能条件を満たしていないと判定された時点で引き継ぎの案内を行う構成としても良い。また、Ｓ９及びＳ１０の処理は省略しても良い。

また、本実施形態では、制御開始点に到達したタイミングで車両の制御や案内を開始する構成としているが、制御開始点より手前のタイミングで開始する構成としても良い。

また、本実施形態では、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てを車両制御ＥＣＵ２０が制御することをユーザの運転操作によらずに自動的に走行を行う為の自動運転支援として説明してきた。しかし、自動運転支援を、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の少なくとも一の操作を車両制御ＥＣＵ２０が制御することとしても良い。一方、ユーザの運転操作による手動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てをユーザが行うこととして説明する。

また、本実施形態では、自動運転支援プログラム（図７）をナビゲーション装置１が実行する構成としているが、車両制御ＥＣＵ２０が実行する構成としても良い。その場合には、車両制御ＥＣＵ２０は車両の現在位置や地図情報や交通情報等をナビゲーション装置１から取得する構成とする。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、走行案内機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した自動運転支援プログラム（図７）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。但し、本発明を携帯端末等に適用する場合には、自動運転支援が実行可能な車両と携帯端末等が通信可能に接続（有線無線は問わない）される必要がある。

また、本発明に係る自動運転支援システムを具体化した実施例について上記に説明したが、自動運転支援システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあるか否か判定する区間判定手段と、前記区間判定手段によって前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、該実施制限区間が前記車両の状態が所定の条件を満たす場合において自動運転支援が実施可能となる条件付実施区間であるか否か判定する実施判定手段と、前記車両の状態を取得する車両状態取得手段と、前記車両の進行方向前方にあると判定された前記実施制限区間が前記条件付実施区間であると判定された場合に、前記車両の状態が前記所定の条件を満たすか否かを判定する条件判定手段と、前記条件判定手段の判定結果に従って前記車両の制御又は案内を実施する制御実施手段と、を有する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両の進行方向前方に自動運転支援の実施が制限される実施制限区間があったとしても、実施制限区間の種類を判定し、判定結果に応じた内容の車両の制御又は案内を実施するので、車両が実施制限区間に到達するまでに実施制限区間の種類に応じた自動運転支援を実施可能な状態へと移行させることが可能となる。その結果、自動運転支援をできる限り継続して実施することが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記車両の車速を取得する車速取得手段と、前記区間判定手段によって前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、該実施制限区間の種類に基づいて設定される状態判定時間を取得する状態判定時間取得手段と、前記車両の車速と前記状態判定時間に基づいて、前記車両が前記実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記状態判定時間となる状態判定地点を特定する状態判定地点特定手段と、を有し、前記条件判定手段は、前記状態判定地点に前記車両が到達したタイミングで、前記車両の状態が前記所定の条件を満たすか否かを判定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、実施制限区間の種類に応じて実施制限区間に到達するまでに必要十分な時間が確保できるタイミングで、実施制限区間において自動運転支援を継続して実施可能か否かの判断を行うので、判定結果に基づいて適切な車両の制御や案内を行うことが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記実施制限区間は、前記実施制限区間の種類毎に前記所定の条件が異なり、前記状態判定時間は、前記所定の条件が厳しい前記実施制限区間の種類程、長い時間が設定される。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転支援を実施する為に所定の条件を満たす必要がある実施制限区間について、状態判定時間を所定の条件を満たす状態へと移行させる為に必要な時間に応じて設定することが可能となる。その結果、状態判定地点において所定の条件を満たしていないと判定された場合においても、その後の車両の制御又は案内によって、車両が実施制限区間に到達するまでに自動運転支援を実施可能な状態へと移行させることが可能となる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記車両が前記状態判定地点に到達するまでに前記車両の状態が前記所定の条件を満たす為に前記車両の制御を開始する必要のある制御開始点を特定し、前記制御実施判定手段は、前記車両が前記制御開始点を通過するタイミングで前記車両の制御又は案内を開始する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、状態判定地点において所定の条件を満たすために車両の制御又は案内を開始する最適なタイミングで、車両の制御又は案内を開始することが可能となる。その結果、車両の制御や案内を最小限として、実施制限区間においても自動運転支援を継続して実施することが可能となる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記条件判定手段は、前記状態判定地点に前記車両が到達したタイミングで、前記車両の状態が前記所定の条件を満たさないと判定された場合には、前記車両が前記実施制限区間に到達するまでに前記車両の状態が前記所定の条件を満たすことができるか否かを更に判定し、前記制御実施手段は、前記車両が前記実施制限区間に到達するまでに前記車両の状態が前記所定の条件を満たすことができると判定された場合には、前記車両の制御又は案内を継続して実施する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、状態判定地点において所定の条件を満たしていないと判定された場合においても、その後に車両の制御又は案内を継続することによって、車両が実施制限区間に到達するまでに自動運転支援を実施可能な状態へと移行させることができる場合については、車両の制御又は案内を継続して行うことが可能となる。その結果、自動運転支援をできる限り継続して実施することが可能となる。

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記制御実施手段は、前記車両が前記実施制限区間に到達するまでに前記車両の状態が前記所定の条件を満たすことができないと判定された場合には、自動運転支援による走行から手動運転への引き継ぎを行わせる為の前記車両の制御又は案内を行う。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、実施制限区間において自動運転支援を実施することができないと判定された場合に、実施制限区間に到達するまでに手動運転への引き継ぎを行うのに必要十分な時間が確保できるタイミングで引き継ぎを行う為の車両の制御又は案内を実施するので、車両が実施制限区間に到達するまでに手動運転への引き継ぎを適切に行わせることが可能となる。

また、第７の構成は以下のとおりである。
前記制御実施手段は、前記車両の進行方向前方にあると判定された前記実施制限区間が前記条件付実施区間でないと判定された場合には、自動運転支援による走行から手動運転への引き継ぎを行わせる為の前記車両の制御又は案内を行う。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両の状態にかかわらず実施制限区間において自動運転支援を実施することができないと判定された場合には、引き継ぎを行う為の車両の制御又は案内を実施するので、車両が実施制限区間に到達するまでに手動運転への引き継ぎを適切に行わせることが可能となる。

また、第８の構成は以下のとおりである。
前記所定の条件は、車速に関する条件であり、前記制御実施手段は、前記条件判定手段によって前記車両の車速が前記所定の条件を満たさないと判定された場合に、前記車両の車速を前記所定の条件を満たす状態へと移行する為の前記車両の車速制御又は加減速の案内を行う。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両の車速制御又は加減速の案内を行うことによって、車両が実施制限区間に到達するまでに自動運転支援を実施可能な状態へと移行させることが可能となる。その結果、自動運転支援をできる限り継続して実施することが可能となる。

また、第９の構成は以下のとおりである。
前記条件付実施区間とは、カーブ形状を有する区間、車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間のいずれかである。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転支援を実施する為に所定の条件を満たす必要がある区間を実施制限区間として設定することが可能となる。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
３２ 実施制限区間ＤＢ
３３ 予備動作対応テーブル
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５０ 車両
５５、５６ 虚像

Claims (11)

1. 車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあるか否か判定する区間判定手段と、
   前記区間判定手段によって前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、該実施制限区間が前記車両の状態が所定の条件を満たす場合において自動運転支援が実施可能となる条件付実施区間であるか否か判定する実施判定手段と、
   前記車両の状態を取得する車両状態取得手段と、
   前記車両の進行方向前方にあると判定された前記実施制限区間が前記条件付実施区間であると判定された場合に、前記車両の状態が前記所定の条件を満たすか否かを判定する条件判定手段と、
   前記条件判定手段の判定結果に従って前記車両の制御又は案内を実施する制御実施手段と、を有する自動運転支援システム。
2. 前記車両の車速を取得する車速取得手段と、
   前記区間判定手段によって前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、該実施制限区間の種類に基づいて設定される状態判定時間を取得する状態判定時間取得手段と、
   前記車両の車速と前記状態判定時間に基づいて、前記車両が前記実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記状態判定時間となる状態判定地点を特定する状態判定地点特定手段と、を有し、
   前記条件判定手段は、前記状態判定地点に前記車両が到達したタイミングで、前記車両の状態が前記所定の条件を満たすか否かを判定する請求項１に記載の自動運転支援システム。
3. 前記実施制限区間は、前記実施制限区間の種類毎に前記所定の条件が異なり、
   前記状態判定時間は、前記所定の条件が厳しい前記実施制限区間の種類程、長い時間が設定される請求項２に記載の自動運転支援システム。
4. 前記車両が前記状態判定地点に到達するまでに前記車両の状態が前記所定の条件を満たす為に前記車両の制御を開始する必要のある制御開始点を特定し、
   前記制御実施判定手段は、前記車両が前記制御開始点を通過するタイミングで前記車両の制御又は案内を開始する請求項２又は請求項３に記載の自動運転支援システム。
5. 前記条件判定手段は、前記状態判定地点に前記車両が到達したタイミングで、前記車両の状態が前記所定の条件を満たさないと判定された場合には、前記車両が前記実施制限区間に到達するまでに前記車両の状態が前記所定の条件を満たすことができるか否かを更に判定し、
   前記制御実施手段は、前記車両が前記実施制限区間に到達するまでに前記車両の状態が前記所定の条件を満たすことができると判定された場合には、前記車両の制御又は案内を継続して実施する請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の自動運転支援システム。
6. 前記制御実施手段は、前記車両が前記実施制限区間に到達するまでに前記車両の状態が前記所定の条件を満たすことができないと判定された場合には、自動運転支援による走行から手動運転への引き継ぎを行わせる為の前記車両の制御又は案内を行う請求項５に記載の自動運転支援システム。
7. 前記制御実施手段は、前記車両の進行方向前方にあると判定された前記実施制限区間が前記条件付実施区間でないと判定された場合には、自動運転支援による走行から手動運転への引き継ぎを行わせる為の前記車両の制御又は案内を行う請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の自動運転支援システム。
8. 前記所定の条件は、車速に関する条件であり、
   前記制御実施手段は、前記条件判定手段によって前記車両の車速が前記所定の条件を満たさないと判定された場合に、前記車両の車速を前記所定の条件を満たす状態へと移行する為の前記車両の車速制御又は加減速の案内を行う請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の自動運転支援システム。
9. 前記条件付実施区間とは、カーブ形状を有する区間、車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間のいずれかである請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の自動運転支援システム。
10. 区間判定手段が、車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあるか否か判定するステップと、
    実施判定手段が、前記区間判定手段によって前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、該実施制限区間が前記車両の状態が所定の条件を満たす場合において自動運転支援が実施可能となる条件付実施区間であるか否か判定するステップと、
    車両状態取得手段が、前記車両の状態を取得するステップと、
    条件判定手段が、前記車両の進行方向前方にあると判定された前記実施制限区間が前記条件付実施区間であると判定された場合に、前記車両の状態が前記所定の条件を満たすか否かを判定するステップと、
    制御実施手段が、前記条件判定手段の判定結果に従って前記車両の制御又は案内を実施するステップと、を有する自動運転支援方法。
11. コンピュータを、
    車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあるか否か判定する区間判定手段と、
    前記区間判定手段によって前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、該実施制限区間が前記車両の状態が所定の条件を満たす場合において自動運転支援が実施可能となる条件付実施区間であるか否か判定する実施判定手段と、
    前記車両の状態を取得する車両状態取得手段と、
    前記車両の進行方向前方にあると判定された前記実施制限区間が前記条件付実施区間であると判定された場合に、前記車両の状態が前記所定の条件を満たすか否かを判定する条件判定手段と、
    前記条件判定手段の判定結果に従って前記車両の制御又は案内を実施する制御実施手段と、
    して機能させる為のコンピュータプログラム。

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