WO2019074067A1 - 自動運転提案装置及び自動運転提案方法 - Google Patents

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WO2019074067A1
WO2019074067A1 PCT/JP2018/037943 JP2018037943W WO2019074067A1 WO 2019074067 A1 WO2019074067 A1 WO 2019074067A1 JP 2018037943 W JP2018037943 W JP 2018037943W WO 2019074067 A1 WO2019074067 A1 WO 2019074067A1
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automatic driving
state
driving
automatic
vehicle
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PCT/JP2018/037943
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希 北川
整 伊口
典生 山本
田口　清貴
祐司 太田
和美 伊佐治
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株式会社デンソー
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
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    • G—PHYSICS
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    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
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    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands

Definitions

  • the present disclosure relates to an automatic driving proposal device and a automatic driving proposal method.
  • Patent Document 1 A technique related to automatic driving on a general road is disclosed in Patent Document 1.
  • the automatic driving system proposes automatic driving to the driver.
  • the driver can select automatic driving according to the proposal of automatic driving.
  • the traffic environment on general roads is very complicated. Therefore, in general roads, automatic driving may be difficult with the sensing ability and processing ability of the automatic driving system.
  • the automatic driving system makes a driving shift request to the driver when it is determined that it is difficult to continue the automatic driving during the automatic driving.
  • the autonomous driving system makes a driving alternation request to the driver.
  • an automatic driving proposal device and an automatic driving proposal method capable of suppressing occurrence of a situation where a driving shift request is made immediately after a driver selects automatic driving according to a proposal of automatic driving. preferable.
  • One aspect of the present disclosure is an automatic driving proposal device used for a vehicle in which an occupant can select one of an automatic driving state and a manual driving state, wherein the automatic driving state is the above-mentioned automatic driving state.
  • Automatic driving determination unit configured to calculate the calculated value which is the distance from the current location of the vehicle to the replacement point or the predicted time until the vehicle arrives at the replacement point Calculation unit, a calculation value determination unit configured to determine whether the calculation value is larger than a preset threshold value, and (a) the automatic operation when the automatic operation is possible.
  • Another aspect of the present disclosure is an automatic driving proposing apparatus used for a vehicle in which an occupant can select one of an automatic driving state and a manual driving state, wherein the automatic driving is provided in the automatic driving state.
  • a continuation determining unit configured to determine whether or not the automatic operation can be continued, and a driving shift request when the continuation determining unit determines that the state of the automatic operation can not be continued.
  • an automatic driving determination unit configured to determine whether or not the automatic driving is possible in the manual driving state, and the vehicle in the automatic driving state is a predetermined distance from the current location
  • An indicator calculation unit configured to calculate a substitution indicator representing the probability that the request unit makes the driving substitution request before arriving at a point ahead only, and the substitution indicator is preset
  • An indicator determination unit configured to determine whether or not it is smaller than the predetermined threshold value; (a) the automatic driving determination unit determines that the automatic driving is possible, and (b) the alternation indicator is the It is an automatic driving proposal device provided with the proposal unit which proposes the above-mentioned automatic driving to the crew, if it is a necessary condition that the above-mentioned index judgment unit judges that it is smaller than a threshold.
  • the automatic driving proposal device which is another aspect of the present disclosure does not propose automatic driving if it is determined that automatic driving is possible, but the substitution index is equal to or more than the threshold. As a result, it is possible to suppress the occurrence of a situation where it is determined that the continuation of the automatic driving is impossible immediately after the occupant of the vehicle selects the automatic driving according to the proposal of the automatic driving, and the driving shift request is made. As a result, it can be suppressed that the occupants of the vehicle have a sense of mistrust in the automatic driving system.
  • Another aspect of the present disclosure is an automatic driving proposal method used for a vehicle in which an occupant can select one of an automatic driving state and a manual driving state, in the automatic driving state.
  • a driving shift request is issued to the occupant, and it is determined whether the automatic driving is possible in the state of the manual driving, Calculate the calculated value which is the distance from the current location of the vehicle to the alternation point or the predicted time until the vehicle arrives at the alternation point, and whether the calculated value is larger than a preset threshold value
  • the automatic driving proposal which proposes the said automatic driving
  • the automatic driving proposal method which is another aspect of the present disclosure, even if it is determined that automatic driving is possible, automatic driving is not proposed when the calculated value is equal to or less than the threshold. As a result, it is possible to suppress the occurrence of a situation where the vehicle arrives at the shift point immediately and the driving shift request is made after the vehicle occupant selects the automatic driving according to the proposal of the automatic driving. As a result, it can be suppressed that the occupants of the vehicle have a sense of mistrust in the automatic driving system.
  • Another aspect of the present disclosure is an automatic driving proposal method used for a vehicle in which an occupant can select one of an automatic driving state and a manual driving state, in the automatic driving state. It is determined whether or not the continuation of the automatic operation is possible, and when it is determined that the continuation of the state of the automatic operation is impossible, a request for changing the operation is made, and in the state of the manual operation, the automatic operation is It is determined whether or not it is possible to calculate an alternation index representing the probability that the driving shift request will be made before the vehicle in the state of automatic driving arrives at a point ahead by a predetermined distance from the current location, It is necessary to determine whether the index is smaller than a preset threshold, (a) determine that the automatic driving is possible, and (b) determine that the alternation index is smaller than the threshold. To the occupant Is the automatic operation the proposed method to propose a dynamic operation.
  • the automatic driving proposal method which is another aspect of the present disclosure, even if it is determined that the automatic driving is possible, the automatic driving is not proposed when the substitution index is equal to or more than the threshold. As a result, it is possible to suppress the occurrence of a situation where it is determined that the continuation of the automatic driving is impossible immediately after the occupant of the vehicle selects the automatic driving according to the proposal of the automatic driving, and the driving shift request is made. As a result, it can be suppressed that the occupants of the vehicle have a sense of mistrust in the automatic driving system.
  • the on-vehicle system 1 includes an automatic driving device 3, a GPS 6, a sensor 7, an information DB 9 for automatic driving, a display device 11, an input device 13, a communication device 15, and a vehicle control actuator. And 19.
  • the autonomous driving device 3 includes an autonomous driving proposal unit 4 and a vehicle control unit 5.
  • the automatic operation proposal unit 4 includes a microcomputer having a CPU 21 and a semiconductor memory (hereinafter, referred to as a memory 23) such as, for example, a RAM or a ROM. Each function of the automatic driving proposal unit 4 is realized by the CPU 21 executing a program stored in the non-transitional tangible recording medium.
  • the memory 23 corresponds to a non-transitional tangible storage medium storing a program. Also, by executing this program, a method corresponding to the program is executed.
  • the automatic driving proposal unit 4 may include one microcomputer or a plurality of microcomputers.
  • the automatic driving proposal unit 4 continues the state judgment unit 24, the request unit 25, the automatic driving judgment unit 27, the calculation unit 29, the calculated value judgment unit 31, the proposal unit 33, and so on.
  • a determination unit 35, an index calculation unit 37, an index determination unit 39, a specific state setting unit 41, and a specific proposal unit 43 are provided.
  • the method of realizing the function of each unit included in the automatic driving proposal unit 4 is not limited to software, and a part or all of the functions may be realized using one or more hardware.
  • the electronic circuit may be implemented by a digital circuit, an analog circuit, or a combination thereof.
  • the automatic driving proposal unit 4 corresponds to an automatic driving proposal device.
  • the vehicle control unit 5 executes automatic driving along a route set in advance.
  • the vehicle control unit 5 controls the vehicle control actuator 19 based on the recognition result of the sensor 7 and the like to execute automatic driving.
  • the GPS 6 acquires the position information of the mounted vehicle.
  • the sensor 7 recognizes the environment around the mounted vehicle.
  • the information for automatic driving DB 9 stores a table (hereinafter referred to as a distance coefficient table) that defines the relationship between the factor and the distance coefficient K.
  • the factors affect the probability that the request unit 25 makes a driving shift request to the driver during automatic driving (hereinafter referred to as switching request probability).
  • the driving shift request is to request the driver to shift to the state of manual driving when the mounted vehicle is in the state of automatic driving.
  • the mode of the driving change request is, for example, displaying an image on the display device 11, outputting a sound, or the like.
  • the factors include, for example, factors of date and time, factors of weather, factors of road structure, and the like.
  • a factor of date and time for example, time, day of the week, etc. can be mentioned.
  • the time or day influences the recognition result of the sensor 7.
  • the time of day or the day of the week affects the change request probability.
  • Weather factors include, for example, the distinction between sunny, cloudy and rainy. Also, as a factor of the weather, for example, rainfall can be mentioned. The weather factor affects the recognition result of the sensor 7. As a result, weather factors affect the turn request probability. In the case of cloudy weather, the replacement request probability is higher than in the case of sunny weather. Also, in the case of rain, the replacement request probability is higher than in the case of cloudy weather. In addition, as the amount of rainfall increases, the probability of request to change is higher.
  • the factors of road structure include, for example, the distinction between highways, motorways, national roads, and general roads.
  • distinction between straight road and winding road can be mentioned.
  • the distinction between a road with one lane on one side, a road with two lanes on one side, and a road with three lanes on one side or more is mentioned.
  • the presence or absence of a lane for turning right the presence or absence of a sidewalk, etc.
  • factors of the road structure for example, the presence or absence of intersections, the number of intersections, the presence or absence of pedestrian crossings, the number of pedestrian crossings, the presence or absence of traffic lights, the number of traffic lights, etc.
  • the road structure factor influences the recognition result of the sensor 7 and the control complexity of the vehicle control actuator 19 when performing the automatic driving. As a result, road structure factors affect the turn request probability.
  • the distance factor K associated with the factor is larger.
  • An example of the relationship between the factor in the distance coefficient table and the distance coefficient K is shown below.
  • the distance coefficient K is 0.02.
  • the distance coefficient K is 0.1.
  • the distance factor K is 0.05.
  • the distance factor K is 0.1.
  • the distance factor K is 0.5.
  • the information for automatic driving DB 9 stores a table (hereinafter referred to as a behavior index table) that defines the relationship between the behavior type and the factor and the behavior index PB.
  • the behavior is a behavior performed by the mounted vehicle when traveling a route candidate.
  • the type of behavior for example, the intersection is straight, the intersection is right, and the intersection is left, lane change, entry to the interchange, and the like.
  • the behavior index table defines corresponding behavior indexes PB for combinations of types of behavior and factors. Therefore, if the type and factor of the behavior are specified in the behavior index table, the corresponding behavior index PB is determined.
  • the behavior index PB associated with the combination is larger as the combination of the type of behavior and the factor increases the replacement request probability.
  • An example of the relationship between the combination of the type and factor of the behavior in the behavior index table and the behavior index PB is shown below.
  • the behavior index PB is 0.001.
  • the behavior index PB is 0.002.
  • the behavior index PB is 0.01.
  • the behavior index PB is 0.005.
  • the behavior index PB is 0.01.
  • the behavior index PB is 0.05.
  • the automatic driving information DB 9 stores map information.
  • the map information includes, for example, a profile of a road, information of the number of lanes, information of a speed limit, information of an intersection, information of a pedestrian crossing, and the like.
  • the information DB9 for automatic driving has memorize
  • the on-board vehicle makes a driving shift request when it arrives at the shift point in the state of automatic driving.
  • the position of the alternate point is a fixed position on the automated driving route.
  • a replacement point for example, there can be mentioned a position before an interchange, a position before a place where it is known that automatic driving is impossible due to construction work or an accident, and the like.
  • part or all of the information stored in the information database for automatic driving 9 may be stored in the information center 45 described later.
  • the display device 11 is a display installed in the passenger compartment of the mounted vehicle.
  • the display device 11 can display an image.
  • the input device 13 is installed in the passenger compartment of the mounted vehicle.
  • the input device 13 receives an operation of an occupant of the mounted vehicle.
  • the occupant may be a driver or an occupant other than the driver.
  • Examples of the input device 13 include a touch panel, a keyboard, various switches, and a voice input device.
  • the communication device 15 performs wireless communication with the information center 45.
  • the information center 45 transmits traffic information, weather information, and the like to the communication device 15.
  • the vehicle control actuator 19 controls the traveling state of the mounted vehicle according to an instruction of the vehicle control unit 5.
  • the automatic driving device 3 sets one of the automatic driving state and the manual driving state according to the selection of the occupant. In the case of the state of automatic driving, the vehicle control unit 5 executes the automatic driving along a route set in advance.
  • step 1 of FIG. 3 the state determination unit 24 determines whether the mounted vehicle is in the state of manual driving. When the mounted vehicle is in the state of manual operation, the present process proceeds to step 2, and when the mounted vehicle is in the state of automatic operation, the present process proceeds to step 10.
  • step 2 the automatic driving determination unit 27 determines whether automatic driving is possible. If automatic operation is possible, the process proceeds to step 3. If automatic operation is not possible, the process returns to step 1 before step 1.
  • the automatic driving determination unit 27 determines that automatic operation is possible, and even one of (i) to (iv) is not satisfied. If it is determined that automatic driving is not possible.
  • the position of the object and the position of the white line or the traveling path can be specified around the mounted vehicle.
  • a destination In order to specify the route (i), a destination, road link information or a map, and the current location of the vehicle are required. In order to satisfy the above (ii), it is necessary for the automatic driving determination unit 27 to recognize the distance and direction to the surrounding object, the position of the white line or traveling route, the state of traffic lights, traffic signs and the like.
  • the traffic sign may be in-map information.
  • the automatic driving determination unit 27 may recognize the state of the mounted vehicle, the positional relationship between the mounted vehicle and the road and the obstacle, and the relative movement of the mounted vehicle with respect to the road and the obstacle. is necessary. In order to satisfy the above (iv), it is necessary for the automatic driving determination unit 27 to acquire the speed information of the mounted vehicle, the acceleration / deceleration information of the mounted vehicle, the yaw rate information of the mounted vehicle, and the like.
  • the automatic driving determination unit 27 determines whether or not the above (ii) is satisfied after a predetermined time has elapsed since the recognition of the white line became possible. Is preferred.
  • step 4 the calculation unit 29 acquires the position of the nearest alternation point.
  • the nearest shift point P e is on the route R when the mounted vehicle performs an automatic operation.
  • the latest change point P e is on the side of the traveling direction F of the mounted vehicle as viewed from the current position P 1 of the mounted vehicle, and is the change point closest to the current position P 1 among the change points.
  • the position of the alternate point is stored in the map information.
  • Calculation unit 29 can acquire the map information, the current position P 1 obtained using the GPS6, by matching the route R set in advance, the position of the most recent replacement point P e.
  • step 5 first, calculation unit 29, as shown in FIG. 4, and calculates the distance L e from the current position P 1 to the nearest alternate location P e. Subsequently, the computing unit 29, by dividing the distance L e the estimated average speed V e, equipped vehicle calculates the estimated time T e until arriving at the last alternation point P e. Estimated time T e corresponds to the calculated value.
  • the estimated average speed V e is an estimated average speed when the on-board vehicle travels from the current position P 1 to the nearest alternation point P e by automatic driving.
  • step 6 the calculation value determination unit 31 determines whether the predicted time T e calculated in step 5 is larger than a preset threshold T t . If the predicted time Te is greater than the threshold Tt , the process proceeds to step 7. If the predicted time Te is less than or equal to the threshold Tt , the process ends.
  • step 7 the index calculation unit 37 calculates the replacement index P.
  • the index calculating unit 37 obtains a factor in the front portion R F shown in FIG.
  • the predetermined distance is a fixed value.
  • the factors to be acquired include, for example, factors of date and time, factors of weather, factors of road structure, and the like. If the cause is different depending on the location in the front portion R F, index calculation unit 37 obtains a factor in each location.
  • the index calculation unit 37 can acquire, for example, the factor of the date and time from a clock not shown.
  • the index calculation unit 37 can acquire weather information from the information center 45 using the communication device 15, and can acquire the cause of the weather from the weather information.
  • the index calculation unit 37 can acquire the factor of the road structure from the map information stored in the information DB for automatic driving 9.
  • index calculation unit 37 the front portion R F, divided into one or more sections depending on the factors.
  • the factors are identical.
  • the sections S 1 all factors are the same. The same applies to the sections S 2 to S 4 .
  • the index calculation unit 37 sets the distance coefficient K based on the factor in the section for each section divided in the step 22. That is, the index calculation unit 37 sets the distance coefficient K in the section by collating the factor in the section with the distance coefficient table. In the case shown in FIG. 6, the index calculating unit 37, and collates the factors in section S 1, the distance coefficient table, setting the distance coefficient K 1 of section S 1. Similarly, the index calculation unit 37 sets distance coefficients K 2 to K 4 also in the sections S 2 to S 4 , respectively.
  • step 24 the index calculation unit 37 calculates the distance of each section divided in step 22.
  • the index calculating unit 37 calculates the distance L 1 of the segment S 1, the distance L 2 of the section S 2, section S 3 of the distance L 3, and section S 4 of the distance L 4, respectively.
  • step 25 the index calculation unit 37 calculates a distance component P L of the replacement index P according to equation (1).
  • Distance component P L is the distance L i of the interval, a multiplication value and the distance coefficient K i, which is a value obtained by integrating all of the sections.
  • the distance Li is the distance of the section S i
  • the distance factor K i is the distance factor in the section S i .
  • i is a natural number of 1 or more and m or less.
  • m is the number of sections including the front portion R F.
  • index calculation unit 37 extracts the behavior B contained in the front portion R F.
  • the behavior B to be extracted is the behavior associated with the behavior index PB in the behavior index table.
  • the index calculation unit 37 extracts behaviors B 1 to B 8 .
  • step 27 the index calculation unit 37 first specifies the factor at the place of the behavior B for each of the behaviors B extracted in the step 26. In the case shown in FIG. 6, the index calculation unit 37 identifies the factors in place of behavior B 1. Similarly, the index calculation unit 37 also specifies the factor at the location of the behaviors B 2 to B 8 .
  • the index calculation unit 37 sets the behavior index PB based on the type of behavior and the factor at the location of the behavior for each of the behaviors B extracted in the step 26. That is, the index calculation unit 37 sets the behavior index PB in the behavior B by collating the type of the behavior B and the combination of factors in the place of the behavior B with the behavior index table.
  • the index calculating unit 37 sets behavior indexes PB 2 to PB 8 also for the behaviors B 2 to B 8 , respectively.
  • step 28 the index calculation unit 37 calculates the behavior component P B of the replacement index P according to equation (2).
  • the behavior component PB is a value obtained by integrating the behavior index PB j set in step 27 for each behavior.
  • the behavior index PB j is a behavior index of the behavior B j .
  • j is a natural number of 1 or more and n or less.
  • n is the number of behaviors B including the front portion R F.
  • the value obtained by integrating the behavior index PB 1 ⁇ PB 8 is the behavior component P B.
  • step 29 index calculation unit 37, and distance component P L calculated in the step 25, the behavior component P B calculated in the step 28, by adding as shown in equation (3), shift index P Calculate
  • the threshold value P t is smaller than whether an index determination unit 39 the calculated replacement index P is set in advance in the step 7 to determine. If replacement index P is smaller than the threshold value P t, the process proceeds to step 9, if the replacement index P is equal to or greater than the threshold P t, the process ends.
  • step 9 when the determination result in step 3 is affirmative, the specific proposal unit 43 proposes automatic driving to the occupant of the mounted vehicle. If a negative determination is made in step 3 above, the proposal unit 33 proposes automatic driving to the occupants of the mounted vehicle.
  • operation is displaying an image on the display apparatus 11, outputting a sound etc., for example.
  • the occupant for example, can select the automatic driving according to the proposal of the automatic driving, and can shift the state of the mounted vehicle from the state of the manual driving to the state of the automatic driving.
  • step 10 the request unit 25 determines whether the mounted vehicle has arrived at a change point. If the mounted vehicle has arrived at the change point, the process proceeds to step 12, and if the mounted vehicle has not arrived at the change point, the process proceeds to step 11.
  • the continuation determination unit 35 determines whether or not the automatic operation can be continued.
  • the determination method is the same as that of step 2 above.
  • the continuation determination unit 35 determines that the automatic operation can be continued, and at least one of the (i) to (iv) is satisfied. If not, it is judged that the continuation of the automatic driving is impossible. If the continuation of the automatic operation is possible, the present process ends, and if the continuation of the automatic operation is impossible, the present process proceeds to step 12.
  • the request unit 25 makes a driving shift request to the occupant of the mounted vehicle.
  • the occupant can shift the state of the mounted vehicle from the state of automatic driving to the state of manual driving, for example, in response to the driving change request.
  • the vehicle control unit 5 performs measures such as emergency stop and stops the mounted vehicle
  • the automatic driving proposal unit 4 determines that the automatic driving is possible in the step 2 and the automatic driving determination unit 27 determines that the predicted time T e is the threshold value T in the step 6 Automatic operation is proposed, assuming that the calculated value judging unit 31 judges that the value is larger than t .
  • the automatic driving proposing unit 4 does not propose the automatic driving if the predicted time T e is equal to or less than the threshold T t .
  • the automatic driving proposing unit 4 does not propose the automatic driving if the predicted time T e is equal to or less than the threshold T t .
  • Step 2 automatic operation judgment unit 27 judges that it is possible to automatic operation with and the substitution in step 8 index P threshold P t is smaller than the index determination unit 39 Automatic driving is proposed as a necessary condition to judge.
  • the automatic driving proposal unit 4 does not propose automatic driving if the shift index P is equal to or greater than the threshold value Pt. As a result, it is possible to suppress the occurrence of a situation where it is determined that the continuation of the automatic driving is impossible immediately after the occupant selects the automatic driving according to the proposal of the automatic driving, and the driving shift request is made. As a result, it can be suppressed that the passenger has a sense of mistrust in the automatic driving device 3.
  • the automatic driving proposal unit 4 can set the specific state according to the operation of the occupant.
  • the automatic driving proposal unit 4 proposes the automatic driving when it is determined that the specific state is set and the automatic driving is possible in the step 2.
  • the automatic driving proposal unit 4 can propose the automatic driving regardless of the value of the prediction time Te or the substitution index P.
  • this indication can be variously deformed and implemented, without being limited to the above-mentioned embodiment.
  • the distance L e calculated value determination unit 31 or not greater than the preset threshold value L t may determine.
  • the distance L e corresponds to the calculated value.
  • the process proceeds to step 7, when the distance L e is equal to or less than the threshold value L t, the process may end.
  • the automatic driving proposal unit 4 can achieve the effects (1A) to (1C).
  • step 6 If an affirmative determination is made in step 6, the process may immediately proceed to step 9. That is, the processes of steps 7 and 8 may not be performed. Even in this case, the automatic driving proposal unit 4 can exhibit the effects of (1A) and (1C).
  • step 3 If a negative determination is made in step 3, the process may immediately proceed to step 7. That is, the processes of steps 4 to 6 may not be performed. Even in this case, the automatic driving proposal unit 4 can exhibit the effects of (1B) and (1C).
  • the automatic driving proposal unit 4 may be a device independent of the vehicle control unit 5. Even in this case, the automatic driving proposal unit 4 can achieve the effects (1A) to (1C).
  • the plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components . Also, a plurality of functions possessed by a plurality of components may be realized by one component, or one function realized by a plurality of components may be realized by one component. In addition, part of the configuration of the above embodiment may be omitted. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other above embodiment.
  • a system having the automatic driving proposal device as a component, a program for causing a computer to function as the automatic driving suggestion device, non-transitional memory such as a semiconductor memory recording this program can also be realized in various forms such as a practical recording medium, an automatic driving method, and a driving support method.

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Abstract

自動運転提案装置（４）は、自動運転の状態及び手動運転の状態のうちの一方の状態を選択可能な車両に使用される。自動運転提案装置は、要求ユニット（２５）と、自動運転判断ユニット（２７）と、算出ユニット（２９）と、算出値判断ユニット（３１）と、提案ユニット（３３）と、を備える。要求ユニットは、交代地点に車両が到着した場合、運転交代要求を行う。自動運転判断ユニットは、自動運転が可能か否かを判断する。算出ユニットは、交代地点に到着するまでの予測時間等である算出値を算出する。算出値判断ユニットは、算出値が閾値より大きいか否かを判断する。提案ユニットは、自動運転が可能であると判断し、且つ算出値が閾値より大きいと判断することを必要条件として自動運転を提案する。

Description

自動運転提案装置及び自動運転提案方法 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０１７年１０月１３日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１７－１９９３８２号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１７－１９９３８２号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は自動運転提案装置及び自動運転提案方法に関する。
　現在、高速道路における車線維持という限定的な自動運転機能を有する車両が商品化されている。今後は、高速道路だけでなく、一般道でも自動運転機能を使用することが考えられる。一般道における自動運転に関する技術は特許文献１に開示されている。
特開２０１１－１１８６０３号公報
　自動運転システムは、手動運転の状態において、自動運転が可能であると判断すれは、ドライバに自動運転を提案する。ドライバは、自動運転の提案に応じて、自動運転を選択することができる。
　一般道における交通環境は非常に複雑である。そのため、一般道において、自動運転システムのセンシング能力や処理能力では、自動運転が困難になる場合がある。自動運転システムは、自動運転中に、自動運転を継続することが困難であると判断した場合、ドライバに対し運転交代要求を行う。また、車両が予め設定された交代地点に到着した場合も、自動運転システムはドライバに対し運転交代要求を行う。
　発明者の詳細な検討の結果、以下の課題が見出された。自動運転の提案に応じてドライバが自動運転を選択した直後に、自動運転システムが運転交代要求を行うことがある。その結果、ドライバは自動運転システムに不信感を抱き、自動運転機能を使用しなくなる可能性がある。本開示の一局面では、自動運転の提案に応じてドライバが自動運転を選択した直後に、運転交代要求が行われる事態の発生を抑制できる自動運転提案装置及び自動運転提案方法を提供することが好ましい。
　本開示の一局面は、自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案装置であって、前記自動運転の状態において、前記自動運転の経路上に予め設定されている交代地点に前記車両が到着した場合、前記乗員に運転交代要求を行う要求ユニットと、前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断するように構成された自動運転判断ユニットと、前記車両の現在地から前記交代地点までの距離、又は、前記車両が前記交代地点に到着するまでの予測時間である算出値を算出するように構成された算出ユニットと、前記算出値が予め設定された閾値より大きいか否かを判断するように構成された算出値判断ユニットと、（ａ）前記自動運転が可能であると前記自動運転判断ユニットが判断し、且つ（ｂ）前記算出値が前記閾値より大きいと前記算出値判断ユニットが判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する提案ユニットと、を備える自動運転提案装置である。
　本開示の一局面である自動運転提案装置は、自動運転が可能であると判断しても、算出値が閾値以下である場合は自動運転を提案しない。そのことにより、自動運転の提案に応じて車両の乗員が自動運転を選択した後、車両が直ぐに交代地点に到着して運転交代要求が行われるような事態の発生を抑制できる。その結果、車両の乗員が自動運転システムに不信感を抱くことを抑制できる。
　本開示の別の局面は、自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案装置であって、前記自動運転の状態において、前記自動運転の継続が可能であるか否かを判断するように構成された継続判断ユニットと、前記自動運転の状態の継続が不可能であると前記継続判断ユニットが判断した場合、運転交代要求を行う要求ユニットと、前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断するように構成された自動運転判断ユニットと、前記自動運転の状態にある前記車両が、現在地から所定距離だけ前方の地点に到着するまでに前記要求ユニットが前記運転交代要求を行う確率を表す交代指標を算出するように構成された指標算出ユニットと、前記交代指標が予め設定された閾値より小さいか否かを判断するように構成された指標判断ユニットと、（ａ）前記自動運転が可能であると前記自動運転判断ユニットが判断し、且つ（ｂ）前記交代指標が前記閾値より小さいと前記指標判断ユニットが判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する提案ユニットと、を備える自動運転提案装置である。
　本開示の別の局面である自動運転提案装置は、自動運転が可能であると判断しても、交代指標が閾値以上である場合は自動運転を提案しない。そのことにより、自動運転の提案に応じて車両の乗員が自動運転を選択した後、直ぐに自動運転の継続が不可能と判断されて運転交代要求が行われるような事態の発生を抑制できる。その結果、車両の乗員が自動運転システムに不信感を抱くことを抑制できる。
　本開示の別の局面は、自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案方法であって、前記自動運転の状態において、前記自動運転の経路上に予め設定されている交代地点に前記車両が到着した場合、前記乗員に運転交代要求を行い、前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断し、前記車両の現在地から前記交代地点までの距離、又は、前記車両が前記交代地点に到着するまでの予測時間である算出値を算出し、前記算出値が予め設定された閾値より大きいか否かを判断し、（ａ）前記自動運転が可能であると判断し、且つ（ｂ）前記算出値が前記閾値より大きいと判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する自動運転提案方法である。
　本開示の別の局面である自動運転提案方法では、自動運転が可能であると判断しても、算出値が閾値以下である場合は自動運転を提案しない。そのことにより、自動運転の提案に応じて車両の乗員が自動運転を選択した後、車両が直ぐに交代地点に到着して運転交代要求が行われるような事態の発生を抑制できる。その結果、車両の乗員が自動運転システムに不信感を抱くことを抑制できる。
　本開示の別の局面は、自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案方法であって、前記自動運転の状態において、前記自動運転の継続が可能であるか否かを判断し、前記自動運転の状態の継続が不可能であると判断した場合、運転交代要求を行い、前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断し、前記自動運転の状態にある前記車両が、現在地から所定距離だけ先の地点に到着するまでに前記運転交代要求が行われる確率を表す交代指標を算出し、前記交代指標が予め設定された閾値より小さいか否かを判断し、（ａ）前記自動運転が可能であると判断し、且つ（ｂ）前記交代指標が前記閾値より小さいと判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する自動運転提案方法である。
　本開示の別の局面である自動運転提案方法では、自動運転が可能であると判断しても、交代指標が閾値以上である場合は自動運転を提案しない。そのことにより、自動運転の提案に応じて車両の乗員が自動運転を選択した後、直ぐに自動運転の継続が不可能と判断されて運転交代要求が行われるような事態の発生を抑制できる。その結果、車両の乗員が自動運転システムに不信感を抱くことを抑制できる。
車載システム及び自動運転装置の構成を表すブロック図である。 自動運転提案部の機能的構成を表すブロック図である。 自動運転提案部が実行する処理の全体を表すフローチャートである。 距離Ｌｅの算出方法を表す説明図である。 自動運転提案部が実行する交代指標算出処理を表すフローチャートである。 交代指標を算出する方法を表す説明図である。
　本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
　１．車載システム１及び自動運転装置３の構成
　車載システム１及び自動運転装置３の構成を図１及び図２に基づき説明する。車載システム１及び自動運転装置３は車両に搭載される。車載システム１及び自動運転装置３を搭載する車両を以下では搭載車両とする。自動運転装置３は自動運転システムに対応する。
　図１に示すように、車載システム１は、自動運転装置３と、ＧＰＳ６と、センサ７と、自動運転用情報ＤＢ９と、表示装置１１と、入力装置１３と、通信機１５と、車両制御アクチュエータ１９と、を備える。
　自動運転装置３は、自動運転提案部４と、車両制御部５と、を備える。自動運転提案部４は、ＣＰＵ２１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ２３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。自動運転提案部４の各機能は、ＣＰＵ２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、自動運転提案部４は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
　自動運転提案部４は、図２に示すように、状態判断ユニット２４と、要求ユニット２５と、自動運転判断ユニット２７と、算出ユニット２９と、算出値判断ユニット３１と、提案ユニット３３と、継続判断ユニット３５と、指標算出ユニット３７と、指標判断ユニット３９と、特定状態設定ユニット４１と、特定提案ユニット４３と、を備える。
　自動運転提案部４に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。自動運転提案部４は自動運転提案装置に対応する。
　車両制御部５は、予め設定された経路に沿って自動運転を実行する。車両制御部５は、センサ７の認識結果等に基づき、車両制御アクチュエータ１９を制御して、自動運転を実行する。
　ＧＰＳ６は搭載車両の位置情報を取得する。センサ７は搭載車両の周囲の環境を認識する。自動運転用情報ＤＢ９は、要因と距離係数Ｋとの関係を規定するテーブル（以下では距離係数テーブルとする）を記憶している。
　要因は、自動運転中に要求ユニット２５がドライバに運転交代要求を行う確率（以下では交代要求確率とする）に影響する。運転交代要求とは、搭載車両が自動運転の状態にあるとき、手動運転の状態への移行をドライバに要求することである。運転交代要求の態様は、例えば、表示装置１１に画像を表示すること、音声を出力すること等である。
　要因として、例えば、日時の要因、天候の要因、及び道路構造の要因等が挙げられる。日時の要因として、例えば、時刻、曜日等が挙げられる。例えば、特定の時刻又は曜日において交通量が増減する場合、時刻又は曜日がセンサ７の認識結果に影響する。その結果、時刻又は曜日が、交代要求確率に影響する。
　天候の要因として、例えば、晴れ、曇り、及び雨の区別が挙げられる。また、天候の要因として、例えば、雨量が挙げられる。天候の要因は、センサ７の認識結果に影響する。その結果、天候の要因は、交代要求確率に影響する。曇りの場合は、晴れの場合より、交代要求確率が高い。また、雨の場合は、曇りの場合より、交代要求確率が高い。また、雨量が多いほど、交代要求確率が高い。
　道路構造の要因として、例えば、高速道路、自動車専用道路、国道、及び一般道の区別が挙げられる。道路構造の要因として、例えば、直線路、及びワインディング路の区別が挙げられる。道路構造の要因として、例えば、片側１車線の道路、片側２車線の道路、及び片側３車線以上の道路の区別が挙げられる。
　また、道路構造の要因として、例えば、右折専用車線の有無、歩道の有無等が挙げられる。また、道路構造の要因として、例えば、交差点の有無、交差点の数、横断歩道の有無、横断歩道の数、信号機の有無、信号機の数等が挙げられる。道路構造の要因は、センサ７の認識結果、及び、自動運転を行うときの車両制御アクチュエータ１９の制御の複雑さに影響する。その結果、道路構造の要因は、交代要求確率に影響する。
　距離係数テーブルにおいて、要因が交代要求確率を高めるものであるほど、その要因に対応付けられた距離係数Ｋは大きい。距離係数テーブルにおける要因と距離係数Ｋとの関係の例を以下に示す。
　要因が「晴れ」且つ「自動車専用道路」の場合、距離係数Ｋは０．０１である。
　要因が「降雨量２ｍｍ／ｈの弱い雨」且つ「自動車専用道路」の場合、距離係数Ｋは０．０２である。
　要因が「降雨量２０ｍｍ／ｈの強い雨」且つ「自動車専用道路」の場合、距離係数Ｋは０．１である。要因が「晴れ」且つ「国道又は一般道」の場合、距離係数Ｋは０．０５である。
　要因が「降雨量２ｍｍ／ｈの弱い雨」且つ「国道又は一般道」の場合、距離係数Ｋは０．１である。要因が「降雨量２０ｍｍ／ｈの強い雨」且つ「国道又は一般道」の場合、距離係数Ｋは０．５である。
　また、自動運転用情報ＤＢ９は、挙動の種類及び要因と挙動指標ＰＢとの関係を規定するテーブル（以下では挙動指標テーブルとする）を記憶している。
　挙動とは、経路候補を走行するときに搭載車両が実行する挙動である。挙動の種類として、例えば、交差点を直進、交差点を右折、交差点を左折、レーンチェンジ、インターチェンジへの進入等が挙げられる。挙動指標テーブルは、挙動の種類及び要因の組み合わせに対し、対応する挙動指標ＰＢを規定している。よって、挙動指標テーブルにおいて、挙動の種類及び要因を特定すれば、それに対応する挙動指標ＰＢが決まる。
　挙動指標テーブルにおいて、挙動の種類及び要因の組み合わせが交代要求確率を高めるものであるほど、その組み合わせに対応付けられた挙動指標ＰＢは大きい。挙動指標テーブルにおける挙動の種類及び要因の組み合わせと、挙動指標ＰＢとの関係の例を以下に示す。
　挙動の種類が「交差点直進」であり、要因が「晴れ」の場合、挙動指標ＰＢは０．００１である。挙動の種類が「交差点直進」であり、要因が「降雨量２ｍｍ／ｈの弱い雨」の場合、挙動指標ＰＢは０．００２である。
　挙動の種類が「交差点直進」であり、要因が「降雨量２０ｍｍ／ｈの強い雨」の場合、挙動指標ＰＢは０．０１である。挙動の種類が「交差点右左折」であり、要因が「晴れ」の場合、挙動指標ＰＢは０．００５である。
　挙動の種類が「交差点右左折」であり、要因が「降雨量２ｍｍ／ｈの弱い雨」の場合、挙動指標ＰＢは０．０１である。挙動の種類が「交差点右左折」であり、要因が「降雨量２０ｍｍ／ｈの強い雨」の場合、挙動指標ＰＢは０．０５である。
　自動運転用情報ＤＢ９は、地図情報を記憶している。地図情報には、例えば、道路のプロファイル、車線数の情報、制限速度の情報、交差点の情報、横断歩道の情報等が含まれる。また、自動運転用情報ＤＢ９は、自動運転可能道路情報、交代地点等を記憶している。搭載車両は、自動運転の状態で交代地点に到着すると、運転交代要求を行う。交代地点の位置は、自動運転の経路上で固定された位置である。交代地点として、例えば、インターチェンジの手前、工事や事故等のために自動運転が不可能であることが既知の場所の手前等が挙げられる。
　なお、自動運転用情報ＤＢ９に記憶されている情報の一部又は全部は、後述する情報センター４５に記憶されていてもよい。
　表示装置１１は、搭載車両の車室内に設置されたディスプレイである。表示装置１１は画像を表示可能である。入力装置１３は、搭載車両の車室内に設置されている。入力装置１３は、搭載車両の乗員の操作を受け付ける。乗員は、ドライバであってもよいし、ドライバ以外の乗員であってもよい。入力装置１３として、例えば、タッチパネル、キーボード、各種スイッチ、音声入力装置等が挙げられる。
　通信機１５は、情報センター４５との間で無線通信を行う。情報センター４５は、交通情報、天気情報等を通信機１５に送信する。車両制御アクチュエータ１９は、車両制御部５の指示に応じて、搭載車両の走行状態を制御する。
　２．自動運転装置３の基本的な機能
　自動運転装置３は、乗員の選択に応じて、自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を設定する。自動運転の状態の場合、車両制御部５が、予め設定された経路に沿って自動運転を実行する。
　３．自動運転提案部４が実行する処理
　自動運転提案部４が実行する処理を図３～図６に基づき説明する。図３のステップ１では、搭載車両が手動運転の状態であるか否かを状態判断ユニット２４が判断する。搭載車両が手動運転の状態である場合、本処理はステップ２に進み、搭載車両が自動運転の状態である場合、本処理はステップ１０に進む。
　ステップ２では、自動運転が可能であるか否かを自動運転判断ユニット２７が判断する。自動運転が可能な場合、本処理はステップ３に進み、自動運転が不可能である場合、本処理はステップ１の前に戻る。
　自動運転判断ユニット２７は、以下の(i)～(iv)の条件が全て充足される場合は、自動運転が可能であると判断し、(i)～(iv)のうち１つでも充足されない場合は、自動運転が不可能であると判断する。
　(i) 目的地までの経路が特定されている。
　(ii)搭載車両の周辺において、物体の位置、及び、白線若しくは走行路の位置が特定できる。
　(iii)自動運転の経路内に障害物がある場合は、その障害物を回避する経路パスを算出できる。
　(iv)前記(iii)で経路パスを算出した場合、算出した経路パスに従って搭載車両の横トルク制御と縦トルク制御とができる。
　前記(i)の経路を特定するためには、目的地、道路リンク情報若しくは地図、及び自車両の現在地が必要である。前記(ii)を充足するためには、周辺の物体までの距離と方位、白線位置若しくは走行路、信号機の状態、交通標識等を自動運転判断ユニット２７が認識することが必要である。交通標識は、地図内情報であってもよい。
　前記(iii)を充足するためには、搭載車両の状態、搭載車両と道路及び障害物との位置関係、道路及び障害物に対する搭載車両の相対運動等を自動運転判断ユニット２７が認識することが必要である。前記(iv)を充足するためには、搭載車両の速度情報、搭載車両の加減速度情報、搭載車両のヨレート情報等を自動運転判断ユニット２７が取得することが必要である。
　例えば、強い雨等のため、センサ７が白線の位置の認識できなくなると、前記(ii)が充足されない。雨が弱まれば、センサ７は白線位置の認識が可能になる。ただし、雨の降り方にはムラが有るので、自動運転判断ユニット２７は、白線の認識が可能になった時点から一定時間経過してから、前記(ii)を充足するか否かを判断することが好ましい。
　ステップ３では、自動運転提案部４の状態が特定状態であるか否かを特定状態設定ユニット４１が判断する。なお、乗員が入力装置１３に所定の操作を行った場合、自動運転提案部４は特定状態となる。特定状態である場合、本処理はステップ９に進み、特定状態ではない場合、本処理はステップ４に進む。
　ステップ４では、直近の交代地点の位置を算出ユニット２９が取得する。図４に示すように、直近の交代地点Ｐeは、搭載車両が自動運転を行う場合の経路Ｒ上にある。また、直近の交代地点Ｐeは、搭載車両の現在地Ｐ１から見て、搭載車両の進行方向Ｆ側に存在し、交代地点のうち、現在地Ｐ１に最も近い交代地点である。交代地点の位置は、地図情報に記憶されている。算出ユニット２９は、地図情報と、ＧＰＳ６を用いて取得した現在地Ｐ１と、予め設定された経路Ｒとを照合して、直近の交代地点Ｐeの位置を取得することができる。
　ステップ５では、まず、算出ユニット２９が、図４に示すように、現在地Ｐ１から直近の交代地点Ｐｅまでの距離Ｌｅを算出する。次に、算出ユニット２９は、距離Ｌｅを推定平均速度Ｖｅで除することで、搭載車両が直近の交代地点Ｐｅに到着するまでの予測時間Ｔｅを算出する。予測時間Ｔｅは算出値に対応する。推定平均速度Ｖｅは、搭載車両が自動運転により現在地Ｐ１から直近の交代地点Ｐｅまで走行する場合の推定平均速度である。
　ステップ６では、前記ステップ５で算出した予測時間Ｔｅが予め設定された閾値Ｔｔより大きいか否かを算出値判断ユニット３１が判断する。予測時間Ｔｅが閾値Ｔｔより大きい場合、本処理はステップ７に進み、予測時間Ｔｅが閾値Ｔｔ以下である場合、本処理は終了する。
　ステップ７では、指標算出ユニット３７が交代指標Ｐを算出する。ステップ７の処理を、図５に基づき詳細に説明する。図５のステップ２１では、指標算出ユニット３７が、図６に示す前方部分ＲＦにおける要因を取得する。前方部分ＲＦとは、経路Ｒのうち、現在地Ｐ１を始点とし、現在地Ｐ１より所定距離だけ前方の地点Ｐ２を終点とする部分である。前記所定距離は固定値である。取得する要因は、例えば、日時の要因、天候の要因、及び道路構造の要因等が挙げられる。前方部分ＲＦにおける場所によって要因が異なる場合、指標算出ユニット３７は、それぞれの場所で要因を取得する。
　指標算出ユニット３７は、例えば、図示しない時計から日時の要因を取得することができる。また、指標算出ユニット３７は、通信機１５を用いて情報センター４５から天気情報を取得し、その天気情報から天候の要因を取得することができる。また、指標算出ユニット３７は、自動運転用情報ＤＢ９に記憶された地図情報から、道路構造の要因を取得することができる。
　ステップ２２では、指標算出ユニット３７が、前方部分ＲＦを、要因に応じて１以上の区間に区分する。それぞれの区間の中では、要因は同一である。前方部分ＲＦを区分した事例を図６に示す。この事例では、前方部分ＲＦを、区間Ｓ１～Ｓ４に区分している。区間Ｓ１の中では、全ての要因が同一である。区間Ｓ２～Ｓ４においても同様である。
　ステップ２３では、指標算出ユニット３７が、前記ステップ２２で区分した区間ごとに、区間における要因に基づき距離係数Ｋを設定する。すなわち、指標算出ユニット３７は、区間における要因と、距離係数テーブルとを照合することで、その区間における距離係数Ｋを設定する。図６に示す事例では、指標算出ユニット３７は、区間Ｓ１における要因と、距離係数テーブルとを照合することで、区間Ｓ１の距離係数Ｋ１を設定する。同様に、指標算出ユニット３７は、区間Ｓ２～Ｓ４においても、それぞれ、距離係数Ｋ２～Ｋ４を設定する。
　ステップ２４では、指標算出ユニット３７が、前記ステップ２２で区分した各区間の距離を算出する。図６に示す事例では、指標算出ユニット３７は、区間Ｓ１の距離Ｌ１、区間Ｓ２の距離Ｌ２、区間Ｓ３の距離Ｌ３、及び区間Ｓ４の距離Ｌ４をそれぞれ算出する。
　ステップ２５では、指標算出ユニット３７が、交代指標Ｐのうち、距離成分ＰＬを、式（１）により算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
 　距離成分ＰＬは、区間の距離Ｌｉと、距離係数Ｋｉとを乗算した値を、全ての区間について積算した値である。距離Ｌｉは区間Ｓｉの距離であり、距離係数Ｋｉは区間Ｓｉにおける距離係数である。ｉは１以上ｍ以下の自然数である。ｍは前方部分ＲＦが含む区間の数である。
　ステップ２６では、指標算出ユニット３７が、前方部分ＲＦに含まれる挙動Ｂを抽出する。抽出する挙動Ｂは、挙動指標テーブルにおいて挙動指標ＰＢと対応付けられている挙動である。図６に示す事例では、指標算出ユニット３７は、挙動Ｂ１～Ｂ８を抽出する。
　ステップ２７では、指標算出ユニット３７が、まず、前記ステップ２６で抽出した挙動Ｂのそれぞれについて、挙動Ｂの場所における要因を特定する。図６に示す事例では、指標算出ユニット３７は、挙動Ｂ１の場所における要因を特定する。また、同様に、指標算出ユニット３７は、挙動Ｂ２～Ｂ８の場所における要因も特定する。
　次に、指標算出ユニット３７は、前記ステップ２６で抽出した挙動Ｂのそれぞれについて、挙動の種類、及び、挙動の場所における要因に基づき挙動指標ＰＢを設定する。すなわち、指標算出ユニット３７は、挙動Ｂの種類、及び、挙動Ｂの場所における要因の組み合わせと、挙動指標テーブルとを照合することで、挙動Ｂにおける挙動指標ＰＢを設定する。
　図６に示す事例では、指標算出ユニット３７は、挙動Ｂ１の種類、及び、挙動Ｂ１の場所における要因の組み合わせと、挙動指標テーブルとを照合することで、挙動Ｂ１における挙動指標ＰＢ１を設定する。同様に、指標算出ユニット３７は、挙動Ｂ２～Ｂ８についても、それぞれ、挙動指標ＰＢ２～ＰＢ８を設定する。
　ステップ２８では、指標算出ユニット３７が、交代指標Ｐのうち、挙動成分ＰＢを、式（２）により算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
 　挙動成分ＰＢは、前記ステップ２７で設定した挙動指標ＰＢｊを、挙動ごとに積算した値である。挙動指標ＰＢｊは挙動Ｂｊの挙動指標である。ｊは１以上ｎ以下の自然数である。ｎは前方部分ＲＦが含む挙動Ｂの数である。図６に示す事例では、挙動指標ＰＢ１～ＰＢ８を積算した値が挙動成分ＰＢである。
　ステップ２９では、指標算出ユニット３７が、前記ステップ２５で算出した距離成分ＰＬと、前記ステップ２８で算出した挙動成分ＰＢとを、式（３）に示すように加算して、交代指標Ｐを算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
 　図３に戻り、ステップ８では、前記ステップ７で算出した交代指標Ｐが予め設定された閾値Ｐｔより小さいか否かを指標判断ユニット３９が判断する。交代指標Ｐが閾値Ｐｔより小さい場合、本処理はステップ９に進み、交代指標Ｐが閾値Ｐｔ以上である場合、本処理は終了する。
　ステップ９では、前記ステップ３で肯定判断した場合は、特定提案ユニット４３が、搭載車両の乗員に対し自動運転を提案する。また、前記ステップ３で否定判断した場合は、提案ユニット３３が、搭載車両の乗員に対し自動運転を提案する。自動運転を提案する態様は、例えば、表示装置１１に画像を表示すること、音声を出力すること等である。乗員は、例えば、自動運転の提案に応じて自動運転を選択し、搭載車両の状態を手動運転の状態から自動運転の状態に移行させることができる。
　前記ステップ１で否定判断した場合、本処理はステップ１０に進み、搭載車両が交代地点に到着したか否かを要求ユニット２５が判断する。搭載車両が交代地点に到着した場合、本処理はステップ１２に進み、搭載車両が交代地点に到着していない場合、本処理はステップ１１に進む。
　ステップ１１では、自動運転の継続が可能か否かを継続判断ユニット３５が判断する。その判断方法は前記ステップ２と同様である。継続判断ユニット３５は、前記(i)～(iv)の条件が全て充足される場合は、自動運転の継続が可能であると判断し、前記(i)～(iv)のうち１つでも充足されない場合は、自動運転の継続が不可能であると判断する。自動運転の継続が可能である場合、本処理は終了し、自動運転の継続が不可能である場合、本処理はステップ１２に進む。
　ステップ１２では、要求ユニット２５が、搭載車両の乗員に対して運転交代要求を行う。乗員は、例えば、運転交代要求に応じて、搭載車両の状態を自動運転の状態から手動運転の状態に移行させることができる。
　運転交代要求が行われても、乗員が搭載車両の状態を自動運転の状態から手動運転の状態に移行させなかった場合、車両制御部５は、非常停止等の処置を行い、搭載車両を停止させる。
　４．自動運転提案部４が奏する効果
　（１Ａ）自動運転提案部４は、前記ステップ２で自動運転が可能であると自動運転判断ユニット２７が判断し、且つ前記ステップ６で予測時間Ｔｅが閾値Ｔｔより大きいと算出値判断ユニット３１が判断することを必要条件として、自動運転を提案する。
　そのため、自動運転提案部４は、前記ステップ２で自動運転が可能であると自動運転判断ユニット２７が判断しても、予測時間Ｔｅが閾値Ｔｔ以下である場合は自動運転を提案しない。そのことにより、自動運転の提案に応じて乗員が自動運転を選択した後、搭載車両が直ぐに交代地点に到着して運転交代要求が行われるような事態の発生を抑制できる。その結果、乗員が自動運転装置３に不信感を抱くことを抑制できる。
　（１Ｂ）自動運転提案部４は、前記ステップ２で自動運転が可能であると自動運転判断ユニット２７が判断し、且つ前記ステップ８で交代指標Ｐが閾値Ｐｔより小さいと指標判断ユニット３９が判断することを必要条件として、自動運転を提案する。
　そのため、自動運転提案部４は、前記ステップ２で自動運転が可能であると自動運転判断ユニット２７が判断しても、交代指標Ｐが閾値Ｐｔ以上である場合は自動運転を提案しない。そのことにより、自動運転の提案に応じて乗員が自動運転を選択した後、直ぐに自動運転の継続が不可能と判断されて運転交代要求が行われるような事態の発生を抑制できる。その結果、乗員が自動運転装置３に不信感を抱くことを抑制できる。
　（１Ｃ）自動運転提案部４は、乗員の操作に応じて特定状態を設定することができる。自動運転提案部４は、特定状態が設定されており、且つ、前記ステップ２で自動運転が可能であると判断した場合、自動運転を提案する。
　そのため、自動運転提案部４は、乗員の操作に応じて特定状態が設定されている場合は、予測時間Ｔｅや交代指標Ｐの値によらず、自動運転を提案することができる。
＜他の実施形態＞
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
　（１）前記ステップ６では、距離Ｌｅが予め設定された閾値Ｌｔより大きいか否かを算出値判断ユニット３１が判断してもよい。距離Ｌｅは算出値に対応する。そして、距離Ｌｅが閾値Ｌｔより大きい場合、本処理はステップ７に進み、距離Ｌｅが閾値Ｌｔ以下である場合、本処理は終了してもよい。この場合でも、自動運転提案部４は、前記（１Ａ）～（１Ｃ）の効果を奏することができる。
　（２）前記ステップ６で肯定判断した場合、直ぐに前記ステップ９に進んでもよい。すなわち、前記ステップ７、８の処理は実行しなくてもよい。この場合でも、自動運転提案部４は、前記（１Ａ）、（１Ｃ）の効果を奏することができる。
　（３）前記ステップ３で否定判断した場合、直ぐに前記ステップ７に進んでもよい。すなわち、前記ステップ４～６の処理は実行しなくてもよい。この場合でも、自動運転提案部４は、前記（１Ｂ）、（１Ｃ）の効果を奏することができる。
　（４）自動運転提案部４は、車両制御部５とは独立した装置であってもよい。この場合でも、自動運転提案部４は、前記（１Ａ）～（１Ｃ）の効果を奏することができる。
　（５）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
　（６）上述した自動運転提案装置の他、当該自動運転提案装置を構成要素とするシステム、当該自動運転提案装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、自動運転方法、運転支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (8)

  1. 　自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案装置（４）であって、
    　前記自動運転の状態において、前記自動運転の経路上に予め設定されている交代地点に前記車両が到着した場合、前記乗員に運転交代要求を行う要求ユニット（２５）と、
    　前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断するように構成された自動運転判断ユニット（２７）と、
    　前記車両の現在地から前記交代地点までの距離、又は、前記車両が前記交代地点に到着するまでの予測時間である算出値を算出するように構成された算出ユニット（２９）と、
    　前記算出値が予め設定された閾値より大きいか否かを判断するように構成された算出値判断ユニット（３１）と、
    　（ａ）前記自動運転が可能であると前記自動運転判断ユニットが判断し、且つ（ｂ）前記算出値が前記閾値より大きいと前記算出値判断ユニットが判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する提案ユニット（３３）と、
    　を備える自動運転提案装置。
  2. 　自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案装置（４）であって、
    　前記自動運転の状態において、前記自動運転の継続が可能であるか否かを判断するように構成された継続判断ユニット（３５）と、
    　前記自動運転の状態の継続が不可能であると前記継続判断ユニットが判断した場合、運転交代要求を行う要求ユニット（２５）と、
    　前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断するように構成された自動運転判断ユニット（２７）と、
    　前記自動運転の状態にある前記車両が、現在地から所定距離だけ前方の地点に到着するまでに前記要求ユニットが前記運転交代要求を行う確率を表す交代指標を算出するように構成された指標算出ユニット（３７）と、
    　前記交代指標が予め設定された閾値より小さいか否かを判断するように構成された指標判断ユニット（３９）と、
    　（ａ）前記自動運転が可能であると前記自動運転判断ユニットが判断し、且つ（ｂ）前記交代指標が前記閾値より小さいと前記指標判断ユニットが判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する提案ユニット（３３）と、
    　を備える自動運転提案装置。
  3. 　請求項１又は２に記載の自動運転提案装置であって、
    　前記乗員の操作に応じて特定状態を設定する特定状態設定ユニット（４１）と、
    　前記特定状態が設定されており、且つ、前記自動運転が可能であると前記自動運転判断ユニットが判断する場合、前記乗員に前記自動運転を提案する特定提案ユニット（４３）と、
    　をさらに備える自動運転提案装置。
  4. 　自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案方法であって、
    　前記自動運転の状態において、前記自動運転の経路上に予め設定されている交代地点に前記車両が到着した場合、前記乗員に運転交代要求を行い（Ｓ１２）、
    　前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断し（Ｓ２）、
    　前記車両の現在地から前記交代地点までの距離、又は、前記車両が前記交代地点に到着するまでの予測時間である算出値を算出し（Ｓ５）、
    　前記算出値が予め設定された閾値より大きいか否かを判断し（Ｓ６）、
    　（ａ）前記自動運転が可能であると判断し、且つ（ｂ）前記算出値が前記閾値より大きいと判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する（Ｓ９）自動運転提案方法。
  5. 　自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案方法であって、
    　前記自動運転の状態において、前記自動運転の継続が可能であるか否かを判断し（Ｓ１１）、
    　前記自動運転の状態の継続が不可能であると判断した場合、運転交代要求を行い（Ｓ１２）、
    　前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断し（Ｓ２）、
    　前記自動運転の状態にある前記車両が、現在地から所定距離だけ先の地点に到着するまでに前記運転交代要求が行われる確率を表す交代指標を算出し（Ｓ７）、
    　前記交代指標が予め設定された閾値より小さいか否かを判断し（Ｓ８）、
    　（ａ）前記自動運転が可能であると判断し、且つ（ｂ）前記交代指標が前記閾値より小さいと判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する（Ｓ９）自動運転提案方法。
  6. 　請求項４又は５に記載の自動運転提案方法であって、
    　前記乗員の操作に応じて特定状態を設定し（Ｓ３）、
    　前記特定状態が設定されており、且つ、前記自動運転が可能であると判断する場合、前記乗員に前記自動運転を提案する（Ｓ９）自動運転提案方法。
  7. 　自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案装置（４）であって、
    　プログラムを記憶したメモリ（２３）と、
    　前記メモリから前記プログラムを読み出して処理を実行するマイクロコンピュータ（２１）と、
    　を備え、
    　前記処理は、
    　　前記自動運転の状態において、前記自動運転の経路上に予め設定されている交代地点に前記車両が到着した場合、前記乗員に運転交代要求を行う第１処理（Ｓ１２）と、
    　　前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断する第２処理（Ｓ２）と、
    　　前記車両の現在地から前記交代地点までの距離、又は、前記車両が前記交代地点に到着するまでの予測時間である算出値を算出する第３処理（Ｓ５）と、
    　　前記算出値が予め設定された閾値より大きいか否かを判断する第４処理（Ｓ６）と、
    　　（ａ）前記第２処理において前記自動運転が可能であると判断し、且つ（ｂ）前記第４処理において前記算出値が前記閾値より大きいと判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する第５処理（Ｓ９）と、
    　を含む自動運転提案装置。
  8. 　自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案装置（４）であって、
    　プログラムを記憶したメモリ（２３）と、
    　前記メモリから前記プログラムを読み出して処理を実行するマイクロコンピュータ（２１）と、
    　を備え、
    　前記処理は、
    　　前記自動運転の状態において、前記自動運転の継続が可能であるか否かを判断する第１処理（Ｓ１１）と、
    　　前記第１処理において前記自動運転の状態の継続が不可能であると判断した場合、運転交代要求を行う第２処理（Ｓ１２）と、
    　　前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断する第３処理（Ｓ２）と、
    　　前記自動運転の状態にある前記車両が、現在地から所定距離だけ前方の地点に到着するまでに前記第２処理によって前記運転交代要求が行われる確率を表す交代指標を算出する第４処理（Ｓ７）と、
    　　前記交代指標が予め設定された閾値より小さいか否かを判断する第５処理（Ｓ８）と、
    　　（ａ）前記第３処理において前記自動運転が可能であると判断し、且つ（ｂ）前記第５処理において前記交代指標が前記閾値より小さいと判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する第６処理（Ｓ９）と、
    　を含む自動運転提案装置。
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